1 Modelisation-Modif

Sciences Industrielles
pour lIngnieur
CI 2 CINMATIQUE : MODLISATION, PRVISION ET

VRIFICATION DU COMPORTEMENT CINMATIQUES DES SYSTMES
MODLISATION DES SYSTMES MCANIQUES
Effeuillage dun Renault Clio [1] Moteur 1.5 dCi K9K 105 ch [1] Modlisation par schma cinmatique[2]
Les systmes peuvent tre constitus de 1 plusieurs milliers de pices, appels encore solides. Ces solides
sont lis les uns aux autres pour transmettre des efforts ou des mouvements. La cinmatique permet dtudier les
mouvements relatifs entre les solides.
Nous nous intresserons principalement des systmes existants. La gomtrie des solides ne permettant pas
toujours une tude aise, nous commencerons par introduire des outils permettant de modliser ces systmes.
Problmatique
PROBLMATIQUE :
Quels sont les mouvements relatifs existants entre les solides qui constituent un mcanisme ?
Quels sont les outils graphiques pour modliser ces mcanismes ?
SAVOIRS :
Identifier la nature des contacts entre les solides.
Proposer une liaison cinmatique associ au contact entre solides.
Savoir
Raliser un graphe de structure.

Raliser un schma cinmatique (schma cinmatique minimal et schma darchitecture).
Le but de ce cours est de prsenter des mthodes pour modliser un systme mcanique par un schma
cinmatique. Suivant les points de vues, dautres mthodes peuvent tre envisages.
Remarque
La complexit des contacts entre les solides est telle que les modles choisis pour modliser les liaisons
peuvent faire lobjet de discussion. Jinsiste donc sur le fait que les outils proposs ne sont que des modles
associs des objets rels.
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2012 2013 1 Cours CI 1 : Cinmatique P

X. PESSOLES
pour lIngnieur
1 Schma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Classes dquivalence cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Schma technologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Reprsentation dlments standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Modlisation des contacts entre solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Le graphe de structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Identification des liaisons entre solides ou entre CEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Notion de degrs de libert et de degrs de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Modlisation des liaisons cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Schma cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1 Schma darchitecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Schma cinmatique minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1 Schma technologique
Une premire tape pour modliser un mcanisme peut tre de passer par un schma dit technologique. Ce type
de schma nest pas normalis. Il permet de reprsenter un systme ainsi que certaines solutions technologiques qui
sont utilises.
Lors de lanalyse dun mcanisme ce schma permet de dissquer un plan ou un systme pour comprendre son
fonctionnement.
En phase de conception dun mcanisme ce schma est utilis pour proposer des choix de solutions techniques.
1.1 Classes dquivalence cinmatique

Dfinition
Une classe dquivalence cinmatique est un ensemble de pices en liaison encastrement (dmontable
ou non). Toutes les pices faisant partie dune mme classe dquivalence nont pas de mobilits relatives
entre elles. Elles ont le mme mouvement lors du fonctionnement du mcanisme.
Lorsquon veut tablir un schma cinmatique, la premire tape est de dfinir les diffrentes classes
dquivalence.
Mthode
On commence usuellement par reprer le bti que lon colorie, de prfrence, avec une couleur claire. On
identifie alors lensemble de pices relies au bti par lintermdiaire de vis ou dautres lments filets.

X. PESSOLES
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On cherche alors identifier une pice qui semble importante lors de lutilisation dun mcanisme (un
arbre par exemple). De mme que prcdemment, on recherche lensemble des pices lies cette dernire.
Mthode
On rpertorie ensuite (par exemple dans un tableau) les pices appartenant aux diffrentes classes
dquivalence.
Les pices qui sont en liaison encastrement dmontables ne sont

pas toujours assembles par des vis. En effet, des pices peuvent
tre serres entre elles par lintermdiaire dun ajustement. Nous
verrons plus tard comment indiquer sur un dessin quel est la
nature de lajustement entre 2 pices. Elles peuvent aussi tre
soudes.
Ici rien nindique que laxe est encastr dans le piston ou dans la
Remarque
bielle.
On peut aussi saider de la nomenclature et du nom des pices,
dans les cas litigieux, pour classer les pices dans des CEC.
Exemple
Dans le cas du micro compresseur, colorier chacune des classes dquivalence avec une couleur
diffrente.

X. PESSOLES
pour lIngnieur

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Identifier les classes dquivalence cinmatique.
Classe Pices
dquivalence
A 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 24, 27, 28, 29, 30, 31, 34, 35 (25, 26)
B 19, 20, 21, 22, 23
C 16
D 13, 14, 15, 17, 18, 32, 33

Exemple
1.2 Schma technologique

Dfinition
Le schma technologique nest pas un schma normalis. Les diffrentes pices sont reprsentes sous
forme filaire. Les contacts entre les pices sont reprsents. Les composants technologiques sont reprsents
sous forme schmatique.
Reprsentation entre la bote roulements 9 et la bote joint 27.
Le schma technologique met en avant les zones de contacts entre ces 2 pices : on y fait apparatre
Exemple
clairement la zone de contact plane ainsi que la "petite" zone cylindrique. Ce contact cylindre cylindre est
appel centrage court (Le rapport entre la longueur de contact et le diamtre du cylindre est infrieur 1.).

X. PESSOLES
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Exemple
Remarque
Il est possible, si cela na pas dintrt pour la modlisation, de ne pas reprsenter les contacts au sein
dune mme classe dquivalence.
1.3 Reprsentation dlments standards
Pour dessiner les lments standards de la construction mcanique comme les roulements ou les joints, il existe
une reprsentation spcifique.
Les roulements permettent dassurer un guidage en rotation entre deux lments.
Les joints prsents ci-dessous [4] assurent une tanchit dynamique entre deux pices en mouvement relatif.

X. PESSOLES
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1.4 Exemple
Exemple
Raliser le schma technologique associ au compresseur.

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Dtail du carter Carter simplifi

Remarque
On peut ds lors indiquer un repre orthonorm sur le schma.
2 Modlisation des contacts entre solide
2.1 Le graphe de structure
Le graphe de structure permet davoir une vue densemble sur un mcanisme. Dans ce graphe :
les classes dquivalence sont reprsentes par des cercles ;
les liaisons (ou contacts) entre les classes sont reprsentes par des arc.
On dfinit 3 types de chanes :
Les chanes ouvertes Les chanes fermes Les chanes complexes

Dfinition

X. PESSOLES
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Liaisons en serie Liaisons en parallle

Dfinition
Tous les contacts permanents sont reprsenter dans ce graphe.
Les contacts qui peuvent se dsolidariser pendant le fonctionnement ou cause des jeux ne sont pas
Remarque
prendre en compte.
Ds lors, les pices dformables (les ressorts par exemple) ne seront plus reprsents.
Raliser le graphe de structure du compresseur.

Exemple
2.2 Identification des liaisons entre solides ou entre CEC
2.2.1 Surfaces de contact

Dfinition
Les surfaces de contact dsignent les entits gomtriques qui sont en contact entre deux solides ou deux
classes dquivalence. Elles correspondent chaque liaison cite dans le graphe de structure.

X. PESSOLES
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Dfinition
Elles sont toujours associes par paire. Une surface lmentaire peut tre de type sphrique, cylindrique,
plane...
Dimension de la zone de contact : on veillera bien visualiser les

dimensions de la zone de contact.
Par exemple, dans le cas des cylindres, on veillera dterminer le rapport
Remarque
entre la longueur de guidage et le diamtre.
Donner la nature des surfaces pour chacune des liaisons du compresseur.
L1 : contact cylindre cylindre ;

L4 : contact plan plan ;
Exemple

L9 : contact plan plan.
2.3 Notion de degrs de libert et de degrs de liaison
Degrs de libert
On considre un solide S 1 en mouvement par rapport un solide S 0 . Le mouvement entre les deux solides
peut, au maximum, se dcomposer en 6 mouvements lmentaires appels 6 degrs de libert :

Dfinition
une translation Tx suivant la direction x 0 ; une rotation R x autour dun axe parallle 0, x 0 ;

une rotation R y autour dun axe parallle 0, y 0 ;
une translation Ty suivant la direction y 0 ;
une rotation R autour dun axe parallle 0,

une translation T suivant la direction
z z ;
0 z z .0

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Lorsquun avion se dplace dans le ciel, il peut

se dplacer suivant les 6 degrs de libert. Ces 6
mouvements portent alors des noms particuliers :
Tx est appele lavancement ;
Ty est appele la drive ;
Tz est appele lascension ou la descente ;
R x est appele le roulis ;
R y est appele le tangage ;
R z est appele le lacet.
Falcon 2000 Dassault Aviation [6]
Mouvements Tx Ty Tz Rx Ry Yz
Mouvement dune balle par rapport le sol
Mouvement dune balle de tennis par rapport un tube
Mouvement du tube par rapport une table lorsquil est pos sur le cot
Mouvement du tube par rapport une table lorsquil est pos plat
Mouvement dune vis par rapport un crou
Mouvement dune roue de vlo par rapport au cadre
Exemple
Mouvement ...
Degrs de liaisons
On considre un solide S 1 fixe par rapport un solide S 0 . Les efforts transmissibles entre les deux solides
peuvent, au maximum, se dcomposer en 6 efforts lmentaires appels 6 degrs de liaisons :
un effort transmissible Fx suivant la un couple transmissible C x autour dun

axe parallle 0, x 0 ;
direction x 0 ;
un effort transmissible Fy suivant la un couple transmissible C y autour dun

axe parallle 0, y 0 ;
direction y 0 ;
un effort transmissible Fz suivant la un couple transmissible C z autour dun
Dfinition
axe parallle 0,

direction
z ;
0 z .
0
Un effort sexprime en Newton (N ) et un couple en Newton - mtres (N m ).

X. PESSOLES
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Effort Fx Fy Fz Cx Cy Cz
Effort dune balle sur le sol
Effort dune balle de tennis dans un tube
Effort du tube sur une table lorsquil est pos sur le cot
Effort du tube sur une table lorsquil est pos plat
Effort dune vis sur un crou
Effort dune roue de vlo sur le cadre
Exemple
Effort ...
Lorsque deux solides sont lis, on a :

Rsultat
degr de libert + degr de liaison = 6

X. PESSOLES
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2.4 Modlisation des liaisons cinmatiques
2.4.1 Hypothse
Lors de la modlisation des liaisons cinmatiques, diffrentes hypothses pourront tre faites :
les surfaces peuvent tre considres comme parfaites ;
les liaisons peuvent tre considres sans jeu.
Attention, en TP, il faudra vrifi si ces hypothses sont applicables ou non.
2.4.2 Liaison encastrement
La liaison encastrement est une liaison o il y a aucun degr de libert.
La liaison encastrement peut tre ralise par association de plusieurs solides (voir cours sur la conception des
liaisons encastrement dmontables) ou par soudage (voir cours sur le soudage).

X. PESSOLES
pour lIngnieur
2.4.3 Liaison glissire
Dfinition et hypothses : Nature des surfaces en contact :

une liaison glissire daxe x 1 entre S 1 et S 2 autorise

une translation daxe x 1 entre S 1 et S 2 .
Degrs de libert : TX Degrs de liaison : FY , FZ , C X , C Y , C Z .
Symbole 3d Symbole 2d
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX :

O1O2 (t ) = (t ) x 1
Douille billes

X. PESSOLES
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2.4.4 Liaison pivot

une liaison pivot daxe x 1 entre S 1 et S 2 autorise une Surfaces de rvolutions sauf les cylindres. Le rapport

rotation daxe x 1 entre S 1 et S 2 . L/D doit tre suprieur 1,5.
Degrs de libert : R X Degrs de liaison : FX , FY , FZ , C Y , C Z .
Paramtrage
Il faut paramtrer la rotation R X :
Roulement aiguilles

X. PESSOLES
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2.4.5 Liaison glissire hlicodale
Dfinition et hypothses : Nature des surfaces en contact

une liaison glissire hlicodale daxe x 1 entre S 1 et

S 2 autorise une rotation et une translation daxe x 1
entre S 1 et S 2 . Ces deux mouvements sont lis par le
pas.
Degrs de libert : R X et TX Degrs de liaison : FX , FY , FZ , C X , C Y , C Z .
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation R X .
Vis billles

X. PESSOLES
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2.4.6 Liaison pivot glissant

une liaison pivot glissant daxe x 1 entre S 1 et S 2 Dans la plupart des cas, les surfaces de contact sont

autorise une rotation et une translation daxe x 1 des cylindres dont L/D > 1, 5.
entre S 1 et S 2 .
Degrs de libert : R X et TX Degrs de liaison : FY , FZ , C Y , C Z .
Paramtrage
Il faut paramtrer la translation TX et la rotation R X .
Coussinet en bronze

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2.4.7 Liaison rotule doigt

une liaison rotule doigt autorise deux rotations
entre S 1 et S 2 .
Degrs de libert : R X et R Y Degrs de liaison : FX , FY , FZ , C Z .
Paramtrage
Il faut paramtrer les rotations R X et R Y .

X. PESSOLES
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2.4.8 Liaison appui plan

une liaison appui plan de normale z1 entre S 1 On note L et l les dimensions de la zone de contact.
et S 2 autorise une rotation autour de z
1 et deux Dans le cas dun appui plan, L/l ' 1. L et l sont du

translations suivant x 1 et y 1 entre S 1 et S 2 . mme ordre de grandeur que les dimensions du plus
petit solide.
Degrs de libert : R X et TX Degrs de liaison : FY , FZ , C Y , C Z .
Paramtrage
Il faut paramtrer les translation TX et TY et la
rotation RZ .
Bute aiguilles

X. PESSOLES
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2.4.9 Liaison rotule

une liaison rotule entre S 1 et S 2 autorise trois Les surfaces en contact peuvent tre des cercles,
rotations. des sphres ou des "cylindres courts". Dans ce cas,
L/D << 1
Degrs de libert : R X , R Y et RZ Degrs de liaison : FX , FY , FZ .
Paramtrage
Il faut paramtrer les rotations R X , R Y et RZ .
Roulement rotule sur billes

X. PESSOLES
pour lIngnieur
2.4.10 Liaison sphre cylindre ou liaison linaire annulaire

une liaison rotule entre S 1 et S 2 autorise trois Les surfaces en contact peuvent tre des cercles ou
rotations et 1 translation. des "cylindres courts". Dans ce cas, L/D << 1
Degrs de libert : R X , R Y et RZ , TX . Degrs de liaison : FY et FZ .
Paramtrage
Il faut paramtrer les rotations R X , R Y et RZ ainsi que
la translation TX ..
Roulement billes

X. PESSOLES
pour lIngnieur
2.4.11 Liaison cylindre plan ou liaison linaire rectiligne

une liaison cylindre plan de normale
z
1 entre S 1 On note L et l les dimensions de la zone de contact.
et S 2 autorise deux rotations et deux translations Le contact est linique si L >> l et si L et du mme

suivant x 1 et y 1 entre S 1 et S 2 . ordre de grandeur que la plus petit des solides en
contact.
Degrs de libert : TX et TY , R X et RZ Degrs de liaison : FZ et C Y .
Paramtrage
Il faut paramtrer les translations et les rotations.

X. PESSOLES
pour lIngnieur
2.4.12 Liaison sphre plan ou liaison ponctuelle

une liaison sphre plan de normale
z
1 entre S 1 On note L et l les dimensions de la zone de contact.
et S 2 autorise trois rotations et deux translations Le contact est ponctuel si L/l ' 1 et si l et L sont

suivant x 1 et y 1 entre S 1 et S 2 . petits devant la dimension du plus petit solide.
Degrs de libert : TX et TY , R X , R Y et RZ Degrs de liaison : FZ .
Paramtrage
Il faut paramtrer les translations et les rotations.

X. PESSOLES
pour lIngnieur
2.5 Rcapitulatif
Nom Schma 2D Schma 3D

Glissire
Pivot
Glissire
hlicodale
Pivot glissant
Rotule doigt

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Nom Schma 2D Schma 3D

Appui plan
Rotule
Cylindre Plan
Sphre plan
2.6 Exemple
Dans lexemple du compresseur, en vous servant des surfaces de contacts, puis des mobilits permises
par le mcanisme, associer des liaisons cinmatiques aux liens tablis prcdemment.
Exemple
Lorsque les contacts sont "gographiquement proches" vous associerai une seule liaison chacune des
zones de contacts. Vous indiquerez le centre de chacune des liaisons ainsi que leur axe.

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Exemple
Reprendre le graphe de structure en remplaant Li par une liaison associe son centre et son axe.
3 Schma cinmatique
3.1 Schma darchitecture
Lassemblage des liaisons prcdemment dfinies permet de construire le schma darchitecture.
1. Indiquer sur le schma le repre de reprsentation (dans le plan ou en 3D).
2. Placer sur le schma, les centres de chaque liaison (points A, B, C, ...).
3. Tracer les axes principaux des liaisons :

axe (dun pivot ou dune glissire par exemple) ;
normale (dun appui plan par exemple).
4. Dessiner chacun des symboles normaliss des liaisons en couleur : respecter leur direction.
5. Relier les groupes cinmatiques par des traits (viter les zigzags et croisements de traits) : on ne tient
pas compte de la forme et de lpaisseur des pices qui composent le mcanisme.
Mthode
6. Ajouter le symbole indiquant le groupe de rfrence dit "le bti".
7. Paramtrer les liaisons du mcanisme laide de figures planes.

Exemple
Raliser le schma cinmatique darchitecture associ au compresseur.

Remarque
Le schma darchitecture est utilis lors des tudes de statique.
3.2 Schma cinmatique minimal
Lorsque des liaisons sont en parallles, il est possible de simplifier le schma darchitecture dans le but de raliser
une tude cinmatique.
Nous avons vu prcdemment que la liaison sphre plan est la seule liaison permettant de supprimer un seul
degr de libert.

X. PESSOLES
pour lIngnieur
Il est donc possible de dcomposer chacune des liaisons dfinies en liaisons ayant des degrs de libert moindres.
Dcomposition de la liaison appui plan Dcomposition de la liaison cylindre plan

Exemple
Dcomposition de la liaison pivot

Remarque
Un chapitre ultrieur permettra de dterminer de faon analytique les liaisons quivalentes un

systme.
Le schma cinmatique minimal est utilis lors des tudes cinmatiques.
Exemple
Raliser le schma cinmatique minimal du compresseur en vue de de face, en vue de droite et en

perspective.

X. PESSOLES
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Rfrences
[1] Renault, Au cur de la technique, www.renault.com/fr/Innovation/au-coeur-de-la-technique/

Pages/au-coeur-de-la-technique.aspx.
[2] Wikipedia, Modlisation cinmatique des mcanismes, http://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=
Mod%C3%A9lisation_cin%C3%A9matique_des_m%C3%A9canismes&oldid=70679121.
[3] CNR CMAO, Compresseur de climatiseur pour automobile, http://www.cnr-cmao.ens-cachan.fr/.
[4] Guide du Dessinateur Industriel, Andr Chevalier, ditions Hachette Technique.
[6] Dassault Aviation, Falcon 2000 en vol 14_Falcon_May2008.jpg, http://photos.dassault-aviation.com.

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CI 2 CINMATIQUE : MODLISATION, PRVISION ET

MODLISATION DES SYSTMES MCANIQUES

Raliser un graphe de structure.

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2012 2013 1 Cours CI 1 : Cinmatique P

1.1 Classes dquivalence cinmatique

2012 2013 2 Cours CI 1 : Cinmatique P

Les pices qui sont en liaison encastrement dmontables ne sont

2012 2013 3 Cours CI 1 : Cinmatique P

2012 2013 4 Cours CI 1 : Cinmatique P

Identifier les classes dquivalence cinmatique.

B 19, 20, 21, 22, 23

D 13, 14, 15, 17, 18, 32, 33

1.2 Schma technologique

Reprsentation entre la bote roulements 9 et la bote joint 27.

2012 2013 5 Cours CI 1 : Cinmatique P

1.3 Reprsentation dlments standards

Les roulements permettent dassurer un guidage en rotation entre deux lments.

2012 2013 6 Cours CI 1 : Cinmatique P

Raliser le schma technologique associ au compresseur.

2012 2013 7 Cours CI 1 : Cinmatique P

Dtail du carter Carter simplifi

On peut ds lors indiquer un repre orthonorm sur le schma.

2 Modlisation des contacts entre solide

2.1 Le graphe de structure

Les chanes ouvertes Les chanes fermes Les chanes complexes

2012 2013 8 Cours CI 1 : Cinmatique P

Liaisons en serie Liaisons en parallle

Tous les contacts permanents sont reprsenter dans ce graphe.

Raliser le graphe de structure du compresseur.

2.2 Identification des liaisons entre solides ou entre CEC

2.2.1 Surfaces de contact

2012 2013 9 Cours CI 1 : Cinmatique P

Dimension de la zone de contact : on veillera bien visualiser les

entre la longueur de guidage et le diamtre.

Donner la nature des surfaces pour chacune des liaisons du compresseur.

L1 : contact cylindre cylindre ;

L8 : contact cylindre cylindre ;

2.3 Notion de degrs de libert et de degrs de liaison

2012 2013 10 Cours CI 1 : Cinmatique P

Lorsquun avion se dplace dans le ciel, il peut

un effort transmissible Fx suivant la un couple transmissible C x autour dun

Un effort sexprime en Newton (N ) et un couple en Newton - mtres (N m ).

2012 2013 11 Cours CI 1 : Cinmatique P

Lorsque deux solides sont lis, on a :

degr de libert + degr de liaison = 6

2012 2013 12 Cours CI 1 : Cinmatique P

2.4 Modlisation des liaisons cinmatiques

2.4.2 Liaison encastrement

La liaison encastrement est une liaison o il y a aucun degr de libert.

2012 2013 13 Cours CI 1 : Cinmatique P

2.4.3 Liaison glissire

Dfinition et hypothses : Nature des surfaces en contact :

Degrs de libert : TX Degrs de liaison : FY , FZ , C X , C Y , C Z .

2012 2013 14 Cours CI 1 : Cinmatique P

2.4.4 Liaison pivot

Dfinition et hypothses : Nature des surfaces en contact :

Degrs de libert : R X Degrs de liaison : FX , FY , FZ , C Y , C Z .

2012 2013 15 Cours CI 1 : Cinmatique P

2.4.5 Liaison glissire hlicodale

Dfinition et hypothses : Nature des surfaces en contact

Degrs de libert : R X et TX Degrs de liaison : FX , FY , FZ , C X , C Y , C Z .