Sunteți pe pagina 1din 72

Proiect de Diplom Isip D.

Ioan Mihai

Table of Contents
CAPITOLUL I. INTRODUCERE..................................................................................... 4
1.1 Tehnica Roboilor n industrie..................................................................................5
1.2 Robotic............................................................................................................ 5
1.3 Impactul asupra educaiei.................................................................................... 6
1.4 Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii....................................................6
1.5 Poziia i Orientarea Spaiului Operaional..................................................................8
1.6 Componentele ansamblului manipulator i robot industrial............................................10
1.7 Tipuri de manipulatoare.................................................................................... 10
1.8 Elemente Constructive ale Manipulatorului i a Roboilor Industriali ................................11
CAPITOLUL II. ROBOI............................................................................................ 12
2.1 Definiia roboilor............................................................................................... 12
2.2 O descriere a roboilor......................................................................................... 13
2.3 Tehnic de baz.................................................................................................. 13
2.4 Domenii speciale de utilizare a roboilor...................................................................13
2.5 Dispozitive adiionale pentru roboi.........................................................................14
2.6 Clasificare pe categorii..................................................................................... 14
2.7 Tehnica Roboilor n Industrie.............................................................................16
2.8 Procesele Maleabile ale Fabricaiei Roboilor.............................................................16
2.9 Controlul micrii i strategiilor de conducere a roboilor..............................................18
2.10 Sistemele flexibile de fabricaie i metode de comand............................................19
2.11 Semnificaia roboilor industriali........................................................................20
2.12 Sistemul mecatronic uni robot.............................................................................. 20
2.13 Sistemul de acionare al roboilor industriali.............................................................22
2.14 Sistemul de acionare electric al roboilor.................................................................23
2.15 Roboi pentru prestri de servicii...........................................................................24
2.16 Structura unui robot pentru prestri servici...............................................................25
2.17 Modelarea Roboilor....................................................................................... 26
2.18 Tipuri de roboi................................................................................................ 27
2.19 Robot umanoid (sau android)............................................................................ 27
2.20 Robot industrial............................................................................................. 28
2.21 Robot casnic................................................................................................. 29
2.22 Robot explorator............................................................................................ 29
2.23 Robot autonom mobil..................................................................................... 29
2.24 Robot Militar................................................................................................ 30
2.25 Robot pzitor (de supraveghere)........................................................................30

Pagina 1
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.26 Robot de serviciu........................................................................................... 31
2.27 Roboi de Jucrie........................................................................................... 32
2.28 Roboi medicali............................................................................................. 32
2.29 Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din urmtoarele:........................33
2.30 O clasificare.................................................................................................... 35
2.31 Caracteristicile................................................................................................. 35
2.32 ARHITECTURA UNUI MODEL DE ROBOT.........................................................36
Platforma.......................................................................................................... 37
Braul 1............................................................................................................ 38
Efectorul........................................................................................................... 39
CAPITOLUL III ROBOI INDUSTRIALI.......................................................................40
3.1 Apariia roboilor industriali.................................................................................. 40
3.2 Impactul asupra automatizri industrial....................................................................41
3.3 Impactul asupra competitivitii..........................................................................41
3.4 Definiia robot industrial................................................................................... 41
3.5 Clasificarea roboilor industriali.............................................................................. 42
3.6 Caracteristicile................................................................................................... 43
3.7 Comanda roboilor industriali................................................................................45
3.8 Roboi industriali i formele lor de micare................................................................47
3.9 Acionarea i comand a roboilor industriali..............................................................49
3.10 Planificarea micrilor robotului industrial...............................................................49
3.11 Bazele teoretice ale dinamicii...............................................................................50
3.12 Despre roboii industriali..................................................................................... 50
3.13 Structura unui robot industrial.............................................................................. 51
3.14 Componente................................................................................................. 51
3.15 Controlor..................................................................................................... 51
3.16 Dispozitivele de intrare i de ieire.....................................................................52
3.17 Dispozitive speciale........................................................................................ 52
3.18 Sistemul de comand...................................................................................... 53
CAPITOLUL IV. STUDIU DE CAZ:............................................................................ 55
AUTOMATIZAREA BRAULUI ROBOTIC................................................................55
4.1 Construirea braului robotic............................................................................... 55
4.2 Placa L298N..................................................................................................... 60
4.3 Functionare:...................................................................................................... 61
Mediul de programare Arduino contine o biblioteca bogat de funcii (proceduri) prin intermediul
crora programatorul poate s acceseze resursele fizice ale plcii: semnale digitale de
intrare/ieire, semnale analogice de intare i de ie ire, interfe e seriale, sau alte interfe e care pot fi
ataate plcii Arduino............................................................................................ 61

Pagina 2
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
4.4 Implementare.................................................................................................... 63
4.5 Concluzii......................................................................................................... 63
4.6 Codul programului n Arduino............................................................................... 65
ANEX............................................................................................................... 65
Bibliografie.............................................................................................................. 71

CAPITOLUL I. INTRODUCERE

O societate industrializat avansat presupune o automatizare flexibil a proceselor


productive, n care manipulatoarele i roboii industriali au un rol determinant. Avnd n
vedere c roboii industriali sunt flexibili, asigurnd libertatea de micare similar cu acelea

Pagina 3
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
ale membrelor superioare (bra-mn) ale fiinelor umane, utilizarea lor produce o serie de
avantaje economice i sociale. ntre aceste pot fi menionate: creterea productivitii
produselor i recuperarea mai rapid a investiiilor.
Crearea unor mijloace de automatizare de tipul manipulatoarelor i roboilor a fost
determinat, printre altele, de creterea uzurii pieselor produse i de reducerea cotei relative a
produciilor de mas i de serie mare datorit produciei de unicate i de serie mic.
Automatizarea supl, reprezentnd cel mai nalt nivel al automatizrii programabile, se
organizeaz pentru producia discret n loturi, n celule de fabricaie controlate i conduse de
calculator i deservite de unul sau mai muli roboi industriali.
S-a ajuns astfel, prin introducerea manipulatoarelor i a roboilor industriali, la
transformarea sistemelor de producie de la sisteme om-main la sisteme om robot main.
Aceast transformare conduce la eliberarea muncitorilor de la prestarea unor munci
periculoase sau lipsite de confort. Robotul industrial folosit n procesele de fabricaie este un
nlocuitor al omului, putnd nlocui, la actualul nivel tehnologic, funciile minilor, fiind
incapabil s aib picioare.
Cuvntul, robot are astzi aproape un secol de via aprnd pentru prima dat n piesa
R.U.R. (Robotul Universal al lui Rossum), scris de ctre un dramaturg ceh. Karel i folosit pe
plan internaional din anul 1923, cnd lucrarea menionat a fost tradus n limba englez.
Termenul de robotic a fost inventat de Isaac Asimov, unul din marii scriitori de Literatur
tiinifico-fantastic. Acest scriitor a utilizat pentru prima dat cuvntul, ,,robotic n anul
1942, n povestirea Runaround, n care stabilete de la nceput, cele trei principii ale unui
,,robot.
Aceste trei principii, enunate de ctre Asimov, sunt:
- Un robot nu lezeaz fiinele umane iar nu asist inactiv la orice primejdie n
care este implicat o fiin uman.
- Un robot trebuie s se supun comenzilor date lui de ctre fiinele umane, cu
excepia acelora care nu respect primul principiu.
- Un robot trebuie s se protejeze pe sine nsui de la vtmri, cu excepia
cazurilor n care s-ar nclca primele dou principii.
n prezent, prin alturarea adjectivului, ,,industrial, noul termen, ,,robot industrial are
o semnificaie foarte bine definit n limbajul industrial.

1.1 Tehnica Roboilor n industrie.

Pagina 4
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
nc de la nceputurile dezvoltrii reformei industriale, roboii au reprezentat un
monopol important n dezvoltarea tehnologiei actuale. Este de la sine neles, c robotul
reprezint miniatura fiinei umane, ntruct mecanismele constriciilor sale imit abilitile
naturale ale omului. Industria roboilor a cunoscut o cretere a volumului i complexitii
interaciunii dintre om i mediul artificial creat de el, nseamn tot o dat i creterea
exponenial a cerinelor de acionare n comand surselor artificial a uneltelor, dispozitivelor
i mainilor. Rezult de aici marcarea celei de a dou revoluii tiinifico-tehnice i a
expansiunii crescute al cercetrilor tiinifice.
Prin procesele artificiale se formeaz succesiuni de cauze i efecte care determin
intervenia continu sau discontinu, adic omul poate s intervin respectiv nu trebuie s se
implice. n varianta normal un operator acioneaz n procesele discontinue cu forele sale
proprii. Deplasarea roboilor se face sub coordonarea minilor i a ochilor, realizndu-se de
ctre creier sau efectueaz automat operaii inteligente de ghidare similare omului.

1.2 Robotic

Introducerea domeniului de Robotic a realizat cel mai mare succes pn n prezent n


lume de producie industrial. Manipulatoare, brae robot pot deplasa cu mare vitez i
precizie pentru a efectua sarcini repetitive de sudare i vopsire. n industria electronic,
manipulatoare locul componentelor cu precizie supraomeneti, fcnd posibil computer
portabil laptop i telefon. Cu toate acestea, pentru toate succesele lor, aceti roboi comerciale
sufer un dezavantaj fundamental: lips de mobilitate. Un manipulator fix are o gam limitat
de micare care depinde de montaj n cazul n care aceasta este boltit n jos. n contrast, un
robot mobil ar putea s cltoreasc n toat instalaia de fabricaie, aplicarea flexibil talentele
sale ori de cte ori este cel mai eficient.
Robotica se ocup cu studiul i tehnologia roboilor, permindu-ne s proiectm
mecanisme automate, capabile s nlocuiasc omul n diverse munci. Responsabil pentru
dezvoltarea roboticii este tehnologia informaiei. Roboii configurabili se realizeaz din mai
multe module conectate care i pot schimba structura configuraia pentru a rspunde
cerinelor impuse de operatorul uman sau mediul n care opereaz robotul. Mecanismele de
cuplare/decuplare constituie un subansamblu foarte important n domeniul construciilor de
roboi configurabili. Structura robotului este realizat pe calculator i simulat n vederea
testrii conectivitii modulelor i cazurilor de coliziune ntre acestea. n domeniul
electromecanic, cercetarea se limiteaz la descoperirea unor tehnologii noi (de exemplu roboi
care folosesc cmpul magnetic, dispozitive micro electro mecanice - roboi de civa microni,
Pagina 5
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
mijloace extreme de locomoie - reginei-pianjen, roboi extrateretri pentru gravitaie redus,
etc).

1.3 Impactul asupra educaiei

Impactul asupra educaiei, dezvoltarea Roboticii i nevoia urgent de punerea sa n


aplicare n mai multe instalaii industriale, necesit concursul la un numr de specialiti n
domeniu. Robotica este o tehnologie multidisciplinar. Se face uz de toate resursele n fruntea
tiinei complexe, un teren de structur de sprijin.

Acestea includ urmtoarele:

- Mecanic
- Dinamic
- Cinematic
- Matematic
- Automatic
- Informatic
- Electric
- Energie i electrice
- Pneumatice i hidraulice
- Vedere artificial
- Zgomot main
- Inteligena artificial

1.4 Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii

Manipulatoarele roboilor au nceput s devin cele mai universale mijloace de automatizare


complex a ramurilor industriale (industria auto-motiv).

Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de percepere


i interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul
procesului de lucru.
Deosebim:
- Manipulatoarele manuale (prima generaie);
- Manipulatoare automate (generaia a doua);
- Manipulatoare inteligente (generaia a treia);

Pagina 6
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate programabile,
avnd cel puin 3 axe (dintre care cel puin 2 axe sunt programabile prin nvare sau
printr-un limbaj simbolic);
- Roboii industriali din generaia a doua;
- Roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare
local a informaiei) i utilizeaz elemente de inteligen artificial;
- Roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, au
capacitate de autoinstruire.

Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2. n funcie de


scara evolutiv a treptelor de automatizare roboii industriali se clasific n:

Sursa de
Energia Treapt Descriere
informaii

10 Main care se autoperfecioneaz:

robot cu inteligen artificial

9 Main cu program adaptabil n


Mediul exterior
funcie de condiiile externe: robot
cu elemente de inteligen artificial,
robot industrial generaia 3

8 Main care i corecteaz programul


n funcie de condiiile de lucru:
Electric main unealt cu comand
adaptativ

7 Main universal programabil:


sistem sau centru de prelucrare cu
Program variabil
Hidraulic CNC, robot industrial generaia 2
(programabilitate) 6 Main mono operaie programabil:
main unealt cu CN, robot
industrial generaia 1

5 Main automat pentru operaii


Pneumatic
multiple: strung cu prelucrare
automat, automat de montaj
4 Main automat mono operaie:

Pagina 7
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Program fix automat de montaj rigid, manipulator
automat

Mecanic 3 Scul mecanizat, main comandat


manual, manipulator manual
(teleoperator)
Om 2 Scul de mn

Manual 1 Mn

1.5 Poziia i Orientarea Spaiului Operaional

Pentru realizarea generrii micrii unui robot se pot realiza, n funcie de sarcina
robotului conform criteriilor de optimizare impuse, spaiului operaional spaial cuplelor
conductoare. Spaiul optim al robotului se refer ca spaiul n care robotul poate executa
sarcini programate, potrivit spaiului unde sunt impuse strile efectorului. Spaiul cuplelor
cinematice este bine determinat de ctre coordonatele cuplelor cinematice conductoare.
Datorit structurii mecanice a robotului se reprezint un act cinematic deschis (simplu
sau aborescent), datorit coordonatelor cuplei cinematice sunt, n general, independente. n
cazul structurii mecanice a robotului se poate reprezenta de un lan cinematic nchis,
coordonatele cuplelor cinematice atunci trebuie reprezentate nite restricii.
Pentru descrierea micrii, a siturii efectorului robotului, a obiectelor din mediul n care
evolueaz acesta, n final pentru descrierea sarcinii robotului ntr-un spaiu 3D este necesar o
reprezentare matematic a poziiilor, orientrilor, vitezelor, acceleraiilor, forelor i
momentelor.
Pentru exprimarea siturii relative sau absolute, respectiv pentru studiul cinematicii i
dinamicii robotului, fiecrui element al robotului i se ataeaz un sistem de referin. De
asemenea, se ataeaz cte un sistem de referin fiecrui obiect important pentru sarcina
robotului, care este situat n mediul n care evolueaz robotul, precum i un sistem de referin
fix pentru exprimarea siturilor absolute.

Pagina 8
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Figura. 1.1 Sistemul de referin.

Pentru descrierea poziiei i orientrii unui obiect ntr-un spaiu 3D este necesar deci s
i se ataeze acestuia un sistem de referin, conform figurii 1.1. Aceste sisteme de referin
sunt definite astfel nct originile i axele corespund unor puncte i direcii care au un rol
funcional n execuia sarcinii. De obicei, aceste sisteme de referin se aleg cu originea n
centrul cuplelor cinematice ce conecteaz dou elemente, sau n centrul de mas (centrul
geometric) al elementului cruia i este ataat respectivul sistem de referin. Axele sistemelor
de referin se aleg, preferenial, pe direciile axelor cuplelor cinematice.

Sistemele de referin contribuie la:


- Exprimarea siturilor i deplasrilor relative ale elementelor robotului;

Pagina 9
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Specificarea siturilor succesive pe care trebuie s le ocupe sistemul de referin ataat
efectorului final al robotului, pentru realizarea sarcinii programate;
- Descrierea i controlul vitezelor i acceleraiilor efectorului final;
- Descrierea i controlul forelor generalizate ce acioneaz asupra robotului n timpul
ndeplinirii sarcinii, respectiv n timpul interaciunii cu mediul;
- Evitarea coliziunii cu obstacolele din mediul de lucru;
- Integrarea informaiilor furnizate de sistemul senzorial pentru comand robotului.

1.6 Componentele ansamblului manipulator i robot industrial

a) Mecanism de poziionare (Mpz) reprezint un mecanism de generare a traiectoriei end-


effector-ului (mecanism de apucat Map) fiind un lan cinematic primar care are la baz un
element fix care este compus din bare articulate.
b) Mecanisme de orientare (Mor) reprezint un lan cinematic secundar (intermediar) format de
regul din roi dinate i care este situat la finalul acestuia.
c) Mecanisme de apucare (Map) numit i clete (sau mecanism de prindere, de presiune)
reprezint un mecanism dublu sau triplu i care este situat n prelungirea Mor, avnd elementul
final al acestuia.

1.7 Tipuri de manipulatoare

- manual reprezint manipulatorul acionat n exclusivitate de ctre operatorul uman prin


forele proprii.
- Manipulatorul master-slave reprezint partea secundar executnd aceea i micare cu partea
principal master, avnd aceeai structur mecanic.
- Manipulatorul bilateral reprezint manipulatorul m-slave la care partea secundar execut
aceeai micare i for, avnd aceeai structur dimensional.
- Manipulatorul cu secven fix reprezint manipulatorul care execut numai o singur
operaie pre definit a crei schimbare sau programare necesit interven ia mecanic.
- Manipulatorul programat reprezint manipulatorul care este acionat de un program rigid.
- Telemanipulator reprezint manipulatorul comandat la distan (n direct) de ctre operatorul
uman prin contact vizual.

Pagina 10
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
1.8 Elemente Constructive ale Manipulatorului i a Roboilor Industriali

n cazul general, n spaiul tridimensional, un obiect poate s ocupe o anumit poziie,


cu ajutorul a ase micri de rotaie. Aa cum i sistemul uman format din corp, bra , antebra
i mn, poate s poziioneze un obiect n spaiu.
Cu ajutorul micrilor de rotaie putem s obinem micri de transla ie ale antebraului.
Astfel, un obiect n spaiu poate fi poziionat cu ajutorul a dou micri de rota ie i dou de
translaie, constructivele robotului se pot descrie n cazul urmtoarelor structuri mecanice.

- Elementul fix care are de regul form paralelipipedic i care conine sistemul de
acionare 1 i 2;
- Coloana pivotant care se rotete fa de elementul fix fiind acionat de ctre un
mecanism de regul cu roi dinate.
- Coloana vertical care translateaz fa de elementul 1 fiind acionat de o transmisie
urub.
- Bra orizontal cu micare de translaie faa de elementul 2.
- Element sub form de falc care se rotete ntr-un plan perpendicular
cu axa elementului 3.
- Mecanism de apucare care poate fi acionat electric hidraulic sau pneumatic.
- Elementele 0, 1, 2, 3 sunt mecanisme de poziionare (Mpz);
- Elementul 4 este un mecanism de orientare (Mor);
- Elementul 5 este un mecanism de apucare (Map).

Pagina 11
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
CAPITOLUL II. ROBOI

2.1 Definiia roboilor

Definiiile robotului se refer la o micare sau funcionarea n medii diferite sau mai bine
determinate: robotul se clasific ca un sistem mecanic acionat cu fore motrice prin comand
integral i rspunde voinei umane care este programat de om, ca fiind un manipulator automat
reprogramabil i bivalent, capabil s realizeze poziionarea i reorientarea pieselor printr-o
micare variabil i programabil braelor i terminalelor, cu ajutorul unor dispozitive. Conform
literaturii romneti pentru specialist robotul se definete fiind un echipament automat
programabil, care se poate adapta unor operaii prin programare conform condiiilor mediului n
care i desfoar activitatea mai sunt nite caracteristici referitoare la robotului cum ar fi,
numrul gradelor de libertate, volumul gradului de lucru, zon de lucru, adaptabilitatea la mediu,
programabilitatea, fiabilitate.
Traiectoria efectorului se realizeaz prin compunerea micrii tuturor gradelor de libertate.
Practic, micarea efectorului se descompune n micri ale gradelor de libertate, poziiilor iniiale
i finale ale efectorului din spaiul coordonatelor operaionale le corespund poziii n spaiul
coordonatelor articulare.

Robotul se definete: printr-o mainrie automat realizat n scopul manevrrii regulate,


haotic sau impus de ctre muncitor, n medii unde fiina uman necesit o deosebit pregtire,
ndemnare ct mai exact i precis. Robotul ca fiind un manipulator automat reprogramabil i
bivalent, capabil s realizeze poziionarea i reorientarea pieselor printr-o micare variat a
braelor prin intermediul unor dispozitive, de cuplare sau prindere.
Din cele mai vechi timpuri robotul se definete ca un echipament autonom, automat care se poate
adapta prin programarea lui de ctre operatorul uman conform condiiilor de mediu n care trebuie
s acioneze exist caracteristici specifice robotului cum ar fi: numr de grad de libertate, volumul
gradului de lucru, zon de lucru, adaptabilitatea la mediu, programabilitatea, fiabilitate.

2.2 O descriere a roboilor

Intervenii chirurgicale sunt realizate uneori de brae robotice capabile de micri


nenchipuit de fine. Roboi industriali care ridic, deplaseaz, sudeaz, tie i lipesc, nlocuind
braele a zeci de muncitori. Jucrii care imit ocant de fidel nfiarea a tot felul de animale, dar

Pagina 12
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
care sunt tot roboi, mai mari sau mai mici, de la robo-pui de gin, pn la enormi dinozauri
animatronici. Roboi militari, roboi utilizai n aciuni de salvare, roboi trimii n misiuni de
explorare spaial... Roboii sunt printre noi, pe lng noi, trim n preajma lor, uneori fr s ne
dm seama ct de frecvent e prezena lor. Iar n ultimii ani, prezena zilnic a unui robot-nsoitor
permanent, trind pe lng casa omului, nu mai reprezint o proiecie SF, ci o realitate tot mai
rspndit.

2.3 Tehnic de baz

Roboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor: mecanic, electrotehnic i
informatic. ntre timp s-a creat din legtura acestora mecatronic. Pentru realizarea de sisteme
autonome (care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor discipline de
robotic. Aici se pune accent pe legtura conceptelor de inteligen artificial sau neuro
informatic (parte a informaticii) precum i idealul lor biologic biocibernetic (parte a biologiei).
Din legtura ntre biologie i tehnic s-a dezvoltat bionica.
Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea acestora n
mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s acioneze autonom,
fapt pentru care se distinge ntre un robot autonom i unul teleghidat.

2.4 Domenii speciale de utilizare a roboilor

n afar de producia industrial, exist i alte domenii n care utilizarea robolor s-a impus
sau a fost eficient. n aceste domenii, nu se poate vorbi despre raportul intre costul robotului i un
anumit numr de produse. Exemple de domenii cu aplicaii speciale pentru roboi sunt:
- Extraterestru
- Laboratoare de cercetare
- Medicin

2.5 Dispozitive adiionale pentru roboi

La fel ca un om, un robot are nevoie de diverse scule, instrumente i dispozitive de msur,
pentru a putea ndeplini ntr-un timp dat o munc de calitate. De aceea, un robot are n spaiul lui
de lucru mai multe dispozitive adiionale, care l ajut s ndeplineasc funcii specifice. Cele mai
uzuale dintre aceste dispozitive se enumer mai jos:
Pagina 13
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Senzori;
- Staii de poziionare a pieselor;
- Dispozitive de prindere;
- Magazii de piese;
- Sisteme de schimbare a sculelor;
- Sisteme de transport;
- Axe de micare adiionale;
- Maini-unelte;
- Depozite cu stocuri.

2.6 Clasificare pe categorii

Din punctul de vedere al relaiei om-robot n timpul desfurrii lucrului roboilor, acetia se
mpart n trei mari categorii:
- Roboi automai,
- Roboi biotehnici,
- Roboi interactivi.

n cazul robotiior comandai pas cu pas, prin acionarea de ctre operatorul uman a unui
buton sau manete, este pus n funciune unul din gradele de micare ale robotului. Roboii master-
slave sunt constituii din dou lanuri cinematice deschise, primul lan (master) avnd micarea
comandat de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scar aceast micare i efectund
operaiile de manipulare pentru care este destinat robotul. n alte cazuri, legtura dintre master i
slave este indirect, prin teletransmisie. n ambele cazuri, operatorul uman trebuie s vad tot
timpul micarea elementului manipulat de slave, aceast printr-o fereastr sau pe un ecran display.
n cazul roboiior biotehnici semiautomai, operatorul uman particip nemijlocit n procesul de
comand, dar n acelai timp cu el lucreaz i un calculator universal sau specializat. Semnalul de
comanda la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obinuit printr-o manet de comand ce
poate avea 3-6 grade de micare. Semnalul obinut prin apsarea manetei dup un grad de micare
oarecare este preluat de calculator, care efectueaz calcule i formeaz semnalele de comand
pentru fiecare grad de micare al organului de execuie al robotului.
Roboii ce acioneaz n medii industriale au cptat denumirea de roboi industriali. n
general, acetia sunt roboi automai i n cazuri mai rare se utilizeaz n industrie i roboi
biotehnici sau interactivi. Sunt rspndit, n special, roboii programai i, mai puin, cei adaptivi.

Pagina 14
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Roboii inteligeni se afl n faza de ncercri n laboratoare sau aplicaii iar unele operaii de
montaj automat.

Generarea micrii la nivelul unui grad de libertate se poate realiza n dou moduri:
- n coordonate articulare (interne).
- n coordonate operaionale (externe).

Aceasta se concentreaz pe tehnologia de mobilitate: cum poate un robot mobil mut


nesupravegheat prin lumea real-medii, s-i ndeplineasc sarcinile sale.
Prima provocare este locomoia n sine. Cum ar trebui s se mute un robot mobil, i ceea ce este
despre un mecanism special locomotor care face superioare mecanisme de alternativ la
locomoie.
Medii ostile, cum ar fi Marte declana mecanisme de locomoie i mai neobinuite. n
medii periculoase i neprimitoare, chiar i pe pmnt, astfel de sisteme de teleoperator au ctigat
popularitate. n aceste cazuri, complexitatea (nivel sczut) robot adesea face imposibil pentru un
operator uman pentru a controla propuneri sau direct. Umane ndeplinete localizare i activiti
de cunoatere, ci se bazeaz pe robot sistem de control pentru a asigura controlul micrii. De
exemplu pe robot de mers pe jos ofer automat picior coordonarea n timp ce operatorul uman
alege o direcie general de cltorie, descrie un vehicul subacvatic, care controleaz trei elice
pentru a stabiliza submarinul robot autonom n ciuda turbulenelor subacvatice i curenii de ap
n timp ce operatorul alege poziia pentru submarin pentru a atinge.
Roboi comerciale funcioneze nu n cazul n care oamenii nu pot merge, dar mai degrab
partea spaiu cu oamenii din medii umane. Aceti roboi sunt convingtoare nu pentru motive de
mobilitate, dar din cauza autonomiei lor, i astfel capacitatea lor de a menine un sentiment de
poziia i de a naviga fr intervenie uman este primordial.
Avansul tehnologic avansate fac roboii mai flexibili, precii i autonomi, ceea ce permite
utilizarea acestora pentru tot mai multe sarcini n procesele de producie.

Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume:


- Spaiu de operare.

- Surs de energie.

- Surs de informaie.

- Sobotul.

Pagina 15
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.7 Tehnica Roboilor n Industrie.

nc de la nceputurile dezvoltrii reformei industriale, roboii au reprezentat un monopol


important n dezvoltarea tehnologiei actuale. Este de sine neles, c robotul reprezint miniatur
fiinei umane, ntru ct mecanismele constricilor sale imit abilitile naturale ale omului.
Industria roboilor a cunoscut o cretere a volumului i complexiti interaciunii dintre om i
mediul artificial creat de el, nseamn tot o dat i creterea exponenial a cerinelor de acionare
n comand surselor artificiale a uneltelor, dispozitivelor i mainilor. Rezult de aici marcarea
celei de a dou revoluii tiinifico-tehnice i a expansiunii crescute al cercetrilor tiinifice. Prin
procesele artificiale se formeaz succesiunii de cauze i efecte care determin intervenia continu
sau discontinu, a dic omul poate s intervin respectiv ne implicarea s. n varianta normal un
operator acioneaz n procesele discontinue cu forele sale proprii. Deplasarea fcndu-se sub
coordonarea minilor i a ochilor, realizndu-se decatare creier de aceia sau efectuat automat
operaii de inteligene de ghidare similare omului.

Mecanismul Robotului.
Se caracterizeaz ca un mecanism automat autonomi compus din mai multe elemente:
mecanic, senzori i actuator precum i un mecanism de direcionare, sistem de comand manual
sau automat.

2.8 Procesele Maleabile ale Fabricaiei Roboilor

Pe parcursul ultimelor dou decenii, productibilitatea proceselor de fabricaie i a utilajelor


acestora au avut un impact major asupra calitii produselor finite, ceia ce a demonstrat c
procesul de fabricaie i calitatea procesului finit sunt strns cuplate. Obiectivul principal ntr-un
proces tradiional de fabricai i n asamblarea s l reprezint mbuntrea caliti acestora iar
proiectarea procesului de asamblare i de dezasamblare arat c este una dintre cele mai eficiene
tehnici de reducere pregnant a costurilor totale de fabricaie nc din stadiul de proiectare
precum i scderea numrului de operaii. La momentul actual puine sisteme flexibile cu care
executarea de asamblarea produselor fabricate sunt re utilizate ntru ct sunt dezvoltate pentru o
durat mic de utilizare i sunt distruse pentru reciclare.
Totalitatea acestor sisteme, compuse din elemente dinamice i adaptive pun utilizarea
eficace tuturor resurselor chear dac procesul de dezasamblare necesit utiliti majore privind
adaptabilitatea s, se ncearc s trateze solurilor noi aplicate n procesele flexibile de asamblare
n vederea extinderi i optimizri din cadrul procesului tehnologic reprezentat n figura 1.2.
Pagina 16
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Contribuia n cadrul analizei linilor flexibile de fabricaie deservite de roboi

Figura. 1.2 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare.

- Robotul industrial necesar operaiilor de manipulare (necesit precizie, sistem de control al


traiectoriei i sistem de senzori i traductoare).
- Funcia de prelucrare automat a pieselor.
- Funcia de transport i depozitare.
- Funcia de comand i supraveghere automat a tuturor componenelor sistemului.

Principalele tehnici de analiz i modelare pentru evidenierea sistemelor flexibile folosite


de roboi reprezint reelele Petri.

2.9 Controlul micrii i strategiilor de conducere a roboilor

Conducerea roboilor mobile ntr-un mediu dinamic ridic o problem complex folosind
metoda cmpului vectorial i un algoritm de conducere fuzzy care s asigure evoluia traiectoriei

Pagina 17
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
robotului mobil, sunt folosite relaii matematice ne liniare care indic starea i modul de descriere
a mediului n care acesta evolueaz.

Problematic conduceri roboilor mobile sunt dezbtute dou situai:


- Determinarea traiectorii dorite.
- Asigurarea evoluiei robotului pe toat traiectoria planificat.

Modalitatea cmpului vectorial determin deplasarea robotului cu fora rezultant alctuit


dintr-o fora generat de poziia dorit i o for respingtoare generate de obstacolele ce trebuie
ocolite. Se propune o structur de conducere fuzzy, care s in cont de tronsonul traiectoriei
dorite pe care evolueaz robotul, adaptarea funciilor de apartenen fcndu-se n funcie de
mediul de evoluie. Pentru structur de conducere fuzzy, s-au ncercat variante cu 25, 32 i 72 de
reguli, dar s-a optat pentru structur cu 25 de reguli, avndu-se n vedere reducerea timpul de
calcul.

Punctul de plecare n dezvoltarea arhitecturii de comand bazate pe modelul de referin de


tip Reea Petri l-a constituit observaia referitoare la corespondena dintre poziiile acestuia i
strile n care se gsete sistemul fizic real, precum i asocierea tranziiilor evenimentelor externe
care l piloteaz. Aceast a fost, de altfel, paradigm care a stat la baz elaborrii modelelor.
Coresponden cu realitatea este determinat sistemul omnidirecional i configuraie posibile
pentru mecanismul de micare: configuraie Y i configuraia Delta: prim fiind specific pentru
amplasarea lateral i longitudinal a roilor. Este important necesitatea reelelor petri pentru
aspectele de nelegere i realizare a ansamblului robotic. Iar n ceia ce privete regulile fuzzy o
larg rspndire se preteaz din punt de vedere al optimizri i vederi computaionale metod
mandani fiind ce mai potrivit pentru aplicaie n care utilizatori trebuie s introduc date direct.
Aa dar folosirea conceptele fuzzy permit cunoaterea n ansamblu a procesului, regurile de
conducere fiind exprimate lingvistic.

Se poate identifica pasul n cadrul aplicaiei de comand a celulei i echipamentul de


operare comunicarea ntre structuri ofer de complexitate i sensibilitate. n aceste sisteme de
fabricaie exist 4 posibiliti de erori fundamentale:
- Operator uman.
- Calculatorul de comand a celulei.
- Logic senzorilor i a releelor.
- Programul specializat destinat mainii.

Pagina 18
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Soluia pentru corectarea erorilor sunt de trei tipuri:
- mbunatirea interfeei asociate.
- Soluii pentru selectarea operatorilor umani specializai.
- i mbunatirea posibilitilor de instruire i simulare.

2.10 Sistemele flexibile de fabricaie i metode de comand.

Metod de comand a sistemelor este una ierarhic de oare ce calculatorul central este
responsabil de conducerea lor i de fiecare punct de lucru cu ajutorul datelor primite de la
acesta privind stadiul actual al lucrri reprezentat n figura 1.3.

Figura. 1.3 Structura de comand ierarhic.

2.11 Semnificaia roboilor industriali.

Roboi industriali inteligeni sunt alctuii din senzori cu elemente de inteligena artificial
destinate interacionri cu mediul nconjurtor fiind capabili de a constitui un model
informaional i adaptarea programului n timpul funcionari n figura 1.4. [16]

Pagina 19
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Figura. 1.4 Scema bloc a unui robot industrial.


[16] [16]

2.12 Sistemul mecatronic uni robot.

Figura. 1.5 Sistemul mechanic braului.


[16] uman..
Este constituit dintr un ansamblu cinematic alctuit din elemente rigide inter conectate prin
cuple de translaie i rotaie care permit micarea rotativ a robotului se urmrete c structur
sa mecanic s fie capabil de o mobilitate ct mai mare a caracteristicile braului robotului
avnd ca asemnare braul omului. Acest sistem trebuie s asigure suplee i greutate minim,
dar un randament energetic ridicat n figura 1.5. [16]

Geometria i cinematic direct a robotului cu MPz tip RRR

Pagina 20
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

a. b.

Figura. 1.6 Lanul cinematic.


[16]

Figura. 1.7 Sistemul mechanic al robotului. [16]

Pagina 21
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Figura. 1.8 Lanul cinematic braului robotic. [16]

Are rolul de a gestiona micrile i transmiterea energiei mecanic necesare aciuni cu


mediul nconjurtor dispozitivul de ghidare este responsabil s realizeze micrile i energia
mecanic aferent acestor micri n conformitate cu aciune destinat asupra mediului
structur sistemului mecanic. [16]

2.13 Sistemul de acionare al roboilor industriali.

O surs de energie mecanic exterioar care impun variaia n timp a deplasri relative
generalizate, adic integral n raport cu timpul i vitezei relativei generalizate respectiv
derivat n raport cu timpul a vitezei relative generalizate a elementelor conductoare.
Sistemul de acionare are cte un actuator pentru acionarea micri relative a fiecrei cuple
conductoare, coninutul funciei de acionare este tot una cu transformat unei energi ne
mecanice n energie mecanic (cinetic) intro cantitate a crei variaie n timp se prescrie de
ctre sistemul de comand.

Motorul este principalul element de acionare i el realizeaz transformarea energiei ne


mecanice n energie mecanic. Convenional unul dintre elementele motorului se consider fix
iar cellalt mobil. Elementul mobil se mai numete i element de ieire din motor pentru c
energia mecanic se nmagazineaz n element al mobil, micarea transmindu-se mai
departe. n acionarea roboilor se utilizeaz motoare electrice i electro magnetice.
ndeplinirea funciei de coordonate de ctre robot se impune modificarea n timp conform
programului, iar modificarea caracteristici a forei i a puteri mecanice prin modificarea
fluxului de energie mecanic, realizat prin aciunea aparatului de dirijat a fluxului de energie
mecanic.

Pagina 22
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.14 Sistemul de acionare electric al roboilor.

Sistemul de acionare constituie disponibilitatea reelelor de distribuie a energiei electrice


n locurile de utilizarea a robotului funcionare a acestuia fcndu-se doar conectarea
sistemului la o asemenea reea. Cuplele cinematice conductoare ale sistemului mecanic al
roboilor conin motoare electrice de curent coninu, n serie. i sunt utilizate motoare
alternative. Motoarele rotative intr n ansamblu servomotoarelor electrice datorit unor
traductoare de urmrire a mrimi parametrilor de micare a rotoarelor. Drept urmare, se
construiesc n acionarea roboilor rotoare lungi care au diametru mic, fie rotoare disc cu
diametru mare i lungime mic.

Dezvoltarea exploziv a roboilor industriali a condus la apariia unui numr enorm de


roboi industriali avnd cele mai diferite forme i structuri. A aprut astfel necesitatea
clasificrii roboilor industriali dup anumite criterii.

Ei se clasific astfel:

Dup informaia de intrare i modul de nvare al robotului industrial:

- Manipulator manual, care este acionat direct de ctre om;


- Robot secvenial, care are anumii pai ce ascult de o procedur predeterminat
- Robot repetitor (playback). La nceput omul nva robotul procedur de lucru,
acesta memoreaz procedur, apoi o poate repeta de cte ori este nevoie.
- Robot cu control numeric. Robotul industrial execut operaiile cerute n
conformitate cu informaiile numerice pe care le primete.
- Robotul inteligent i decide comportamentul pe baz de informaiilor primite prin
senzorii pe care i are la dispoziie i prin posibilitile sale de recunoatere.

Clasificarea dup numrul gradelor de libertate.


Clasificarea dup spaiul de lucru i greutatea sarcinii manipulate.
Clasificarea dup metod de control.
Roboi programabili
Dup generaii sau nivele, n funcie de comand i gradul de dezvoltare al inteligenei
artificiale.

Pagina 23
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.15 Roboi pentru prestri de servicii

Aceti roboi sunt utilizai pentru sectorul economic n care industrializarea serviciilor
constituie o structur eterogen i n plin dezvoltare n spectrul larg al domeniului de prestri
de servici (figura 1.9), de ceva timp n coace datorit de saturaia pieei precum i al
fenomenului de recesiune domeniul de prestri de service este tot mai utilizat datorit
modificrilor structurilor n acest domeniu.

Figura. 1.9 Roboi pentru prestri service tendina de dezvoltare a roboilor.

ntreprinderile productoare de produse de larg consum cu formele de organizare a muncii


au sarcin de o mai bun conlucrare de bunuri de larg consum cu cei din domeniul serviciilor
avnd ca rezultat creterea volumului desfacerilor i ofert diversificat, avnd factori majori
de cretere a produciei precum i o important surs de creare de noi locuri de munc.

Toate firmele ofertante de service au tehnologi noi de informare pentru service n domeniul
economic precum i ntreprinderea eforturilor susinute pentru echiparea utilitilor
automatizate pentru a ctiga piaa serviciilor robotizate. n acest caz, se impune studierea
activitilor automatizate pentru obinerea unor efecte sinergice n componenele cheie
existene care trebuie dezvoltate, subansambluri din sistem avnd costuri ridicate i structur
activitilor tehnice economice i organizatorice.

Pagina 24
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.16 Structura unui robot pentru prestri servici

Este conceput ca un mijloc pentru ndeplinirea necesitailor cu valoare productive, aici fiind
socotite mrfurile de consum. Aceste servici sunt procese de transformare n care finalitatea
reprezint procesul i aciunea s direct punndu-se bazele simultaneitii produciei cu
consumul serviciilor conform figuri 1.10.

Figura. 1.10 Structura unui sistem robotizat pentru prestri servicii.

Robotul de service este un sistem de configurare liber programabil care ofer service total
sau parial total automatizate avnd o organizare i o cretere industrial al mrfurilor de bun
calitate (figura. 1.11). Prin sisteme parial automatizate se nelege acele sisteme care au fucile
alimentri cu material, desfurarea procesului sau evacuarea s.

Figura. 1.11 Structura unui Robot de servicii model general.


Pagina 25
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

- Dispozitive de ghidare. Numrul de cuple motoare i tipul lor de rota ie i transla ie


precum i cursele lor active care alctuiesc cinematic robotului.
- Sistemul de comand. Cu succesiunea componenelor i timpului micri elementelor
robotului de service care include programul specific prestri serviciilor.
- Platform mobil. Cu vehicule ghidaj al maini pentru transportul automatizat al
ncrcturi

2.17 Modelarea Roboilor

Este un sistem mecanic articulat cu multe grade de libertate asigurnd deplasarea obiectelor
pe vertical. Modelarea roboilor cuprinde trei modele distincte:

- Geometric
- Cinematic
- Dinamic

Pentru a evidenia importana structural economice este suficient de avea o cifr de


afaceri i numrul de angajai iar dezvoltarea noiuni de prestare de service se delimiteaz de
domeniile promovri prestrilor de servici. Sunt folosite n activiti precum transportul
prelucrarea sau procesare, manipulare.

2.18 Tipuri de roboi

Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, cauz din care robo ii sunt sorta i n multe
categorii. Iat cteva din acestea:

- Robot umanoid.

- Robot industrial.

- Robot casnic.

- Robot explorator.

- Robot autonom mobil.

- Robot militar.

- Robot pzitor.
Pagina 26
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Robot de servicii.

- Robot jucrie.

- Roboi medicali.

2.19 Robot umanoid (sau android)

Obiectivele i scopul umanoid i robotic este un domeniu de cercetare energentica i


provocatoare, care a primit o atenie semnificativ n ultimii ani i va
continua s joace un rol central n robotic de cercetare i n multe
aplicaii ale secolului 21. Indiferent de aria de aplicare, una dintre
problemele comune au fost abordate n umanoid robotic este nelegerea
omului- cum ar fi informaiile i mecanismele care stau la baza creierului
uman n relaiile cu lumea real. Obiective ambiioase au fost stabilite pentru
viitor umanoid i robotic.

Acestea sunt de ateptat pentru a servi ca tovari i asisteni pentru oameni n viaa de
Figura. 1.12 Robot Umanoid. [13] zi cu zi i ca final ajutoare n caz de catastrofe naturale
i artificiale (figura 1.12.)

Progrese considerabile a fost fcut cu umanoizi de cercetare care rezult ntr-o serie de
roboi umanoizi capabil de a muta i de a efectua sarcini bine concepute. n ultimii zece ani de
umanoizi cercetare, un spectru ncurajatoare a tiinei i tehnologiei a aprut c duce la
realizarea de sisteme mecatronice umanoide foarte avansate dotat cu capabiliti referitorul
bogat i complex. De importan major pentru avansuri din cmpul este fr ndoial
disponibilitatea sistemelor roboi umanoizi reproductibile, care au fost folosite n ultimii ani ca
comune platforme hardware i software pentru a sprijini cercetarea humanoids. Multe inovaii
tehnice i rezultate remarcabile de universiti, Institute de cercetare i companii sunt vizibile.

2.20 Robot industrial


Modele de roboi industriali sunt caracterizate prin ecuaii neliniare extrem cu cuplaje
neliniare ntre variabilele de micare. Aceste metode neliniare directe se bazeaz pe o apartiie
adecvat a ecuaiei dinamic al robotului industrial i s ofere, legile aplicabile n mod direct de
control explicite pentru fiecare unitate. Procedurile de proiectare prezentate foarte mult
simplifica derivarea algoritmului pentru roboi industriali controlate de computer, (figura.
1.13).

Pagina 27
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Sarcini pentru doi roboi industriali coordonate aduc
mereu roboi n contact cu aceleai obiect. Fizic trei
formeaz un mecanism nchis lan cinematic. Atunci cnd
lanul este n micare, poziiile i orientrile celor doi
roboi trebuie s ndeplineasc un set de constrngeri
egalitatea dintre fiecare dat clip. Pentru a elimina
erorile de micare ntre ele, ne-am atribui una dintre ele
pentru a efectua cea mai mare parte a sarcinii.
Figura. 1.13 Robot Industrial. Propunerea este planificat corespunztor. Micarea
[21]
care o dm robotului este s urmeze primul robot, aa cum se specific de ctre reguli ale
vitezelor comune derivate din condiiile de constrngere. Astfel, dac este necesar orice
modificare a micrii n timp real, doar micarea primului robot este modificat. Modificarea
robotului se face implicit prin condiiile de constrngere. n mod specific, n cazul deplasri,
viteza, acceleraiia i a primul robot sunt cunoscute pentru propunerea planificat sau
modificat, variabilele corespun - pentru a doilea robot i forele/cuplului poate fi determinat
prin relaiile limitate.

2.21 Robot casnic.


Roboi casnici se clasific ca fiind roboi autonomi, gospodar.

Oamenii dezvolt noi generaii avansate de roboi i chiar


dac n prezent par a fi simple fantezii, Imaginai-v un
robot care face curat, n timp ce un altul prepar un
cocktail n mai puin de dou minute. Robotul arat
precum o servitoare care are grij de tot. n ndatoririle
sale se afl activitile casnice i face fa foarte bine
Figura. 1.14 Robot Casnic.
datoriilor zilnice foarte rapid, eficient i fr s
leneveasc.

Cu aspiratorul care aspir singur (figura 1.14), avea suficieni senzori pentru a se plimba
prin sufragerie, dormitor, buctrie i alte ncperi, beneficiaz de senzori ultrasonici i senzori
cu infraroii pentru a se deplasa mai bine prin cas i a nu se duce de-a dura pe scri, dincolo
de caracterul utilitar.

2.22 Robot explorator


Roboii exploratori se clasific ca find nite roboi care opereaz n spaii greu
acesibile sau periculoase care sunt teleghidai sau pariali automaii (figura 1.15), sunt dotai

Pagina 28
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
cu mai multe seturi de camere de luat vederi destinate navigrii, evitrii pericolelor i
colectrii de probe tiinifice. Mai are i un microscop care poate aduna
imagini la o rezoluie foarte mare, de 10-15 microni (n jur de zece la sut din
grosimea unui fir de pr). La o asemenea scal, oamenii de
tiin vor putea examina texturile rocilor i mineralelor pentru a le
determina compoziia.

Figura. 1.15 Robot Casnic . 2.23 Robot autonom mobil


Roboii se mai numesc i uniti mobile.
Aceste uniti pot depista i dezamorseaz
sau distruge bombe sau mine (de exemplu
robotul TALON). Exist i roboi care ajut
la cutarea de oameni ngropai dup
cutremure. ntre timp exist i aa-numiii
killer roboi

Robotul de inginerie TALON


telecomand a fost dezvoltat i Testat n
Figura. 1.16 Robot Autonom Mobil. Bosnia i mai trziu n Irak i Afganistan,
[23]
robotul nu a ctigat aprecierea deplin n Irak. Principalul motiv a fost c rebelii irakieni i
afgani folosesc dispozitive explozive improvizate, care provocat moartea a sute de soldai i
civili. TALON fost, de asemenea, utilizat cu succes la Ground, fr a necesita o repara ie
major. Ponderile Talon de pn la 54 kg. Acesta poate fi controlat de la distan de siguran
prin intermediul unui joystick i un ecran quad care furnizeaz date continue i feedback
videoclip pentru poziionare precis a vehiculului. Talon poate cltori prin nisip, zpad i
ap. Vitez maxim este de 6,5 km/h. Transmite video color, alb-negru, infrarou, i/sau o
versiune noapte de operatorul.

2.24 Robot Militar

Toat lumea tie c a fi un soldat este un loc de munc periculos, dar unele dintre
sarcinile care soldaii sunt necesare pentru a face sunt mai periculoase dect altele. Plimbare
prin cmpuri minate, dezactivnd bombe neexplodate sau compensare n cldiri ostile, de
Pagina 29
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
exemplu, sunt unele dintre sarcinile cele mai
periculoase o persoan este cerut pentru a efectua n
linia de datorie. Ce dac am putea trimite roboi
pentru a face aceste locuri de munc n loc de
oameni? (figura. 1.17). Apoi, dac ceva a mers prost,
am pierde doar banii a costat pentru a construi
robotul n loc de a pierde o via uman. i am putea
construi mereu mai muli roboi. Armata SUA a fost
Figura. 1.17 Robot Militar.
[24] dezvoltarea de sisteme robotizate pentru tot felul de
locuri de munc de acum, iar unele dintre ele sunt chiar pe linia frontului din Irak. Dac a i fi
interesat de unele de fundal pe tema roboi, n general, nainte de a nv a despre robo i
militare specifice, verific modul Roboi de lucru.

2.25 Robot pzitor (de supraveghere)


De i red fiiere MP3. Ghidai robotul Spykee Prin
apartament i Vizualizai explorrile robotului pe monitor.
Acesta este dotat cu aparat de fotografiat, microfon i
difuzoare, i este controlat perfect prin WLAN i internet,
iar datorit camerei integrate putei supraveghea oamenii
pe ascuns. Datorit interfeei WiFi, spykee poate fi ghidat
chiar i de la o distan de mii de kilometri prin internet.
Suplimentar, poate reda i muzic prin WLAN de pe hard-
diskul calculatorului unui, lui nsoit de un complex
Figura. 1.18 Robot Pzitor. manual de utilizare. n 20 de pai asamblai din prile
[28]
componentelor robotului cu multe abiliti i posibiliti de utilizare. Nu numai c
fotografiaz, filmeaz i nregistreaz sunete, ci poate reda sunete i chiar poate vorbi. Cu
ajutorul acestuia putei efectua gratuit apeluri telefonice i n principiu, acestea funcioneaz
pe baz de voice. Robotul este foarte bine conceput pentru supravegherea camerei
dumneavoastr (figura. 1.18), deoarece nregistreaz orice micare, fotografiaz Intrusul i va
transmite toate aceste dat pe adresa dumneavoastr de e-mail. Datorit funciei de ncrcare
automat a acumulatorului, se ntoarce singur la staia de ncrcare atunci cnd este nevoie de
energie. Software-ul necesar pentru funcionarea lui este aadar poate fi dezvoltat de orice
utilizator.

Pagina 30
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.26 Robot de serviciu
Un robot este un mecanism programabil acionat n dou sau mai multe axe cu un grad de
autonomie, care se deplaseaz n mediul su, s i ndeplineasc sarcinile prevzute.
Autonomia n acest context nseamn capacitatea de a efectua sarcini destinate bazate pe
starea actual i de detectare, fr intervenie uman.

Un robot de serviciu este un robot care ndeplinete sarcini utile pentru om sau echipamente
cu excepia aplicare automatizri industriale.
Un robot de serviciu personal sau un robot de servicii pentru uz personal este
un robot de serviciu utilizat pentru o sarcin necomerciale, de obicei,
de nespecialiti. Exemple sunt robot de interne robul, scaun cu
roile automat, mobilitatea persoanelor ajut robot, iar animalele
de companie exercitarea robot.
Un robot de servicii profesionale sau a unui robot de servicii pentru uz
profesional este un robot de serviciu utilizat pentru o
Figura. 1.19 Robot de Serviciu. [7]
sarcin comercial (figura 1.19), operat de obicei de
ctre un operator instruit corespunztor. Exemplele sunt de curare robotul pentru locuri
publice, robot de livrare n birouri sau spitale, robotul de stingere a incendiilor, robot de
reabilitare i chirurgie de robot din spitale. n acest context, un operator este o persoan
desemnat pentru a ncepe, s monitorizeze i s opreasc funcionarea intenionat a unui
robot sau un sistem de robot.

Un sistem robot este un robot sistem care cuprinde , la sfr itul efector i orice utilaje,
echipamente, dispozitive sau senzori de sprijin robot ndeplinirea misiunii sale.

2.27 Roboi de Jucrie


Pino este un robot de jucrie care simuleaz procesele de nvare i intercomunicare. Are
trei tipuri de senzori: optic (n ochi), infrarou (pe nas) i tactil (pe mini i pe cap). Principiul
de inter comunicare este cel de "acordare a ateniei ctre robot" care se face prin stimularea ct
mai frecvent a senzorilor prin zgomote, micare i atingere a palmelor sau a capului.

Pagina 31
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Cu ct robotului "i se d mai mult atenie " cu att aciunile pe care le


execut sunt mai complexe i mai interesante: mic braele i capul,
danseaz, cnt melodii diferite, sforie, joac jocuri (figura.

Figura. 1.20 Robot Jucarie. 1.20).


[26] Aciunile robotului sunt dependente de "starea sa de
spirit" care este exprimat prin lumin n diverse culori emis de vizorul de
pe cap. Principiul de inter comunicare este cel de "acordare a ateniei ctre
robot" care se face prin stimularea ct mai frecven a senzorilor prin
zgomote, micare i atingere a palmelor sau a capului.

2.28 Roboi medicali


Roboi medicale n zilele noastre, nu mai sunt
surprinztor s aflm intrun spital chirurgical de top
performane nu este uman. Cu o precizie de neegalat i
capacitatea de a lucra fr oboseal, roboii medicale
sunt, evident, una dintre aplicaiile cele mai utile ale
tehnologiei robotice. Aceti roboi sunt utilizate pe
scar larg n diverse practici medicale, inclusiv
proceduri chirurgicale dificile, i au revoluionat
complet viteza i eficiena serviciilor de asisten
medical n mai multe pri ale lumii.

- Robotul medical primul cunoscut i utilizate


Figura. 1.21 Robot Medical.
[25] de industria medical a fost atunci cnd
robotul PUMA 560. Robotul din colegiul imperial din londra au ajutat medicii s
efecteze intervenii chirurgicale de prostat pe un pacient de atunci, studiile persistente
privind sistemele robotizate pentru utilizare specific n ngrijire a sntii au fost
efectuate de ctre cercettori medicale este sistemul chirurgical de Vinci.

- Mai multe roboi medicale sunt utilizate ntr-o gam larg de aplica ii chirurgicale, de
la neurochirurgie la radiologie, chiar i n pediatrie i ortopedie, dar roboi medicale nu
se limiteaz doar la un rol chirurgical (figura. 1.21), un robot n miniatur numit ViRob
a fost dezvoltat cu scopul s se trasc prin corpul uman, s gseasc o tumoare, i s o
trateze cu medicamente. Msurnd numai un milimetru lungime i patru milimetri de
la un capt la altul, bot folosete arme mici controlate de un cmp electromagnetic

Pagina 32
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
pentru a propulsa drum prin diferite caviti ale corpului uman, n cutarea pentru
tumorile mortale pe care trebuie tratate.

Roboi medicali au avantajele unei precizii ridicate i necesit mai puine proceduri
invazive fiind folosii n cazul acesta roboi mai mici avnd risc mai redus de apariie a
complicailor. Dezavantajul unui asemenea robot fiind costul ridicat al componenelor pentru
c necesit precizie foarte mare i consum de energie minim. n Romnia s realizat primul
transplant renal cu ajutorul unui robot medical fiind o premier n Europa de est.

Exemple de roboi medicali:

- Nano roboi microscopici necesari pentru a curate arterele i vasele de snge i pentru
a ntri sistemul imunitar.

2.29 Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din


urmtoarele:

- Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel definete natura
i amplitudinea micrilor ce se pot realiza.
- Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor mecanismelor din
sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al omului.
- Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i prelucreaz
informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la mediu, are rolul
sistemului nervos uman.
- Traductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a robotului,
adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni, temperaturi.
Senzorii preia informaii despre starea extern" a robotului, caracterizat prin parametrii
mediului (temperatur, presiune, compoziie, etc.) i aciunea acestuia asupra robotului (fore,
cupluri, etc.).

Oricare dintre aceti roboi poate fi redus la elementele constituente, i anume:

- spaiu de operare;
- surs de energie;
- surs de informaie;

Pagina 33
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- robotul.

Folosirea roboilor se realizeaz pentru:

- Sudare n puncte
- Sudare cu arc electric
- Lipire
- Cositorire
- Transport
- Mnuirea unor piese
- Paletizare
- Alimentarea cu piese unor maini unelte
- Procesarea suprafeelor
- Polizare i lefuire
- Debavurare
- Debitare

Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea
acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s
acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre un robot autonom i unul teleghidat.

2.30 O clasificare.

- Sunt fabricate ca s poat realiza operaii i s poat fi pilotate pentru deplasare sau
transportul trebuie s fie exact cu vitez dar i fora limitate.
- Sunt realizate cu mai multe grade de libertate (26) de oare ce trebuie s poat s
execute operaii complexe, toate micrile se controleaz de unitatea de comand.
- Sunt autonomi, realizeaz s activeze fr vreo intervenie a operatorului.
- Sunt dotai cu diferite sisteme capabile s conduc aparaturile necesare la execuia
unor procese.
- Sunt dotai cu memorie capabil programabila pentru execuia unor operaii.

Pagina 34
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
2.31 Caracteristicile.

Caracteristicile principale ale roboilor industriali se grupeaz n categorii:

Cinematic

- Vitez pe traiectorie
- Vitez i acceleraia
- Vitez uneltei ntr-o micare liniar
- Timpul de micare

Geometrie

- Configuraia articulaiilor
- Numrul de grade de libertate
- Spaiu de lucru

ncrctur

- ncrcarea util = ncrcarea nominal Greutatea uneltei.


- Capacitatea de ncrcare/ncrcarea nominal
- Greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
- Robotul poate mica acesta ncrctur fr restricii de vitez i acceleraie (conform
cu datele limit date de productor)

Precizia: - Repetabilitate

- Precizia de poziionare

Controller: - Hardware

- Software
- Interfa
- Programare

2.32 ARHITECTURA UNUI MODEL DE ROBOT

Arhitectura robotului

Pagina 35
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Configuraia general a modelului 4R este prezentat n figur 1.22 Prile componente
specificate n figur, sunt: baza, platforma, bra 1, bra 2 i efectorul robotului.

Figura. 1.22 Configuraia robotului.

Baz.

n figur 1.23 Este prezentat baza robotului. Are fixat o roat dinat cu dini drepi cu
100 de dini, modulul 2, unghiul de presiune de 20, limea dinilor de 12 mm. Coaxial cu
roat dinat sunt doi rulmeni care asigur o articulaie cilindric ntre baz i platform.

Figura. 1.23 Baz.

Platforma.

n figur 1.24 A este prezentat platforma i sistemul de referin fa de care s-au exprimat
coordonatele centului de mas i momentele de inerie.

Pagina 36
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Platforma are n compunere dou motoare elcetrice (figura 25. C), care asigur micare
platformei fa de baz (motor 1) i micarea braului 1 fa de platform (motor 2). n figur
1.24 D este prezentat poziionarea lagrului de prindere al braului 1 fa de axa de rotaie a
platformei.

c. d.

Figura. 1.24 Platforma robotului.

Pe axa motorului 1 este prins o roat dinat cu 17 dini care angreneaz cu roat dinat
prins pe baz, asigurnd micarea de rotaie a platformei.

Axa lagrului de prindere a braului 1 se afl la cota z = 320 mm fa de sistemul de


referin. Pe axul motorului 2 este prins o roat dinat cu dini drepi, cu 20 de dini, modulul
1 mm, limea de 12 mm, care angreneaz la interior cu o coroan dinat de 100 dini, prins
de braul 1, asigurnd micarea de rotaie a braului 1 fa de baz.

Braul 1.

n figur 1.25 este prezentat sistemul de referin al braului 1 i distana ntre axele
lagrelor. Caracteristicile masice ale braului 1 sunt:

Pagina 37
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

a. b.

Figura. 1.25 Braul 1.

Braul 1 are n componen un motor electric (figura. 2.26. B) care antreneaz n micare de
rotaie braul 2, printr-o angrenare cilindric interioar. Pe axul motorului electric este prins o
roat dinat cu 20 de dini, modul 1 mm, i limea dinilor de 12 mm.

Braul 2.

n figur 1.26 A este prezentat sistemul de referin al braului 2 i distana ntre axele
lagrelor.

Pagina 38
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

a. b.

Figura. 1.26 Braul 2 al robotului.

Braul 2 are n componen un motor electric (figura. 1.26. B) care antreneaz


n micare de rotaie braul 3 mpreun cu efectorul.

Efectorul.

n figur 1.27. Este prezentat sistemul de referin al braului 2 i distana ntre axele
lagrelor.

Figura. 1.27 Efectorul robotului.

Pagina 39
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
CAPITOLUL III ROBOI INDUSTRIALI

3.1 Apariia roboilor industriali

Omul i-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care s preia o parte nsemnat din
efortul fizic depus. Astfel a construit jucrii automate i mecanisme inteligene su i-a imaginat
roboii n desene, cri, filme science fiction etc. Unul din obiectivele eseniale ale roboticii este
elaborarea roboilor autonomi. Asemenea roboi ar putea accepta o descriere natural de a executa
comenzi fr alte intervenii umane.
Descrierile necesare vor preciza ce dorete utilizatorul, nu cum s execute comenzile.
Roboii capabili s ndeplineasc aceste operaii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu
senzori de perceperea a mediului i aflate sub controlul unui sistem de calcul.
Orientarea ntr-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea obstacolelor i
comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care trebuie luate n
considerare atunci cnd lucrm cu un robot mobil. Fr senzori, roboii nu ar putea executa
altceva dect sarcini fixate dinainte, repetnd operaiile ce le are de realizat iar i iar, dar dotai cu
senzori, roboii au capacitatea de a face mult mai mult dect att.

Problemele specifice ce apar la roboii mobili sunt urmtoarele:


- Evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare.
- Determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren.
- Planificarea unei traiectorii optime de micare.

n cazul unui sistem robotic automat distribuit, poziiile spaiale sunt de o extrem
important i de ele depind ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntregului sistem. Cu alte
cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s-i planifice micrile, s decid automat ce micri s
execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaiul
de lucru. Planificarea micrilor nu const dintr-o problem unic i bine determinat, ci dintr-un
ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalt.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu ali robo i mobili) aflate n spaiul de
lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei aprtori mecanice care
prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor care msoar distana pn la obstacolele de
pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaiilor corelate de la
mai multe tipuri de senzori.

Pagina 40
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii
asupra vitezei de micare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot i obiectele din
mediu genereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Vitezele mari de lucru fac c
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului). Sistemul senzorial mai este numit i sistem de
msurare. El asigur msurarea unor mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri
semnificative a acestor mrimi.

3.2 Impactul asupra automatizri industrial

Conceptul care a existat pe automatizri industriale a schimbat profund cu ncorporarea n


lumea de lucru a robotului, care introduce noul termen de "sistem flexibil de fabrica ie", a crui
caracteristic principal este uurina de adaptare a operei de baz, sarcini diferite de producie.
Celulele de producie flexibile conforme cu nevoile pieei i sunt constituite n principal de
grupuri de roboi, controlate de computer. Celulele flexibile reduce durata ciclului n atelierul unui
produs i eliberarea persoanelor la locul de munc neplcut i monoton. Interac iunea diferitelor
celule flexibile prin calculatoare puternice, va conduce la fabric complet automatizat, care exist
deja unele experiene.

3.3 Impactul asupra competitivitii

Adoptarea de automatizare parial i total de fabricaie, de puternice companii


multinaionale, fornd toi ceilali s i urmeze exemplul pentru a menine supravieuirea lor. n
cazul n care utilizarea de maini sofisticate este mic, investiia nu este justificat. Pentru a
combina reducerea orelor de lucrtori i dorinele lor de lucru pentru a fi introduse pe parcursul
zilei timp normal, cu utilizarea intensiv a sistemelor moderne de producie, este necesar s se
utilizeze noi tehnici de producie flexibil integrat.

3.4 Definiia robot industrial

Aceast definiie, uor modificat, a fost adoptat de ctre Organizaia Interna ional pentru
Standarde (ISO), care definete robotul industrial ca: Manipulator multifuncional reprogramabil

Pagina 41
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
cu mai multe grade de libertate, capabile de a manipula materiale, piese, scule sau dispozitive
speciale de ci diferite programate pentru a efectua diferite sarcini. Mecanism manipulator general
alctuit din elemente n serie, cu balamale mpreun, destinat prindere i obiectelor n mi care.
Este multifuncionale i poate fi acionat direct de un operator uman sau de dispozitiv logic.
Robot: servo automat manipulator controlat, reprogramabili, multifuncional, capabil s
poziioneze i piese orientndu, scule sau dispozitive speciale reprogramabili urmtoarele
variabile cale, pentru executarea diferite sarcini. De obicei, n form de unul sau mai multe bra e
se termin ntr-o ppu. Unitate de control include un dispozitiv de memorie i de con tientizare,
ocazional situaiei. n mod normal, folosesc este de a efectua o sarcin ciclic, poate fi adaptat la
altul fr modificri permanente n materialul lor. Utilarea pentru automatizare robot de rigid
cedat la dezvoltarea de drivere rapide, bazate pe microprocesor, precum i o utilizare a servo bucl
nchis care permit i indic poziia efectiv a elementelor robotului i a stabilit eroarea pozi ia
dorit.

3.5 Clasificarea roboilor industriali.

Sunt construii pentru a realiza diferite operaii ce necesit exactitate i vitez de reactive i
deplasarea. Au o memorie reprogramabil care acumuleaz infinitate de date utile executri
operailor, acestea fiind autonomi. Gradele lor de libertate sunt o multitudine pentru operaiile
complexe.
Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea pieselor i
uneltelor, nlocuind aciunea uman.

Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente:


- Sudur prin puncte sau pe contur;
- Operaii de ansamblare;
- Vopsire;
- Turnarea n forme a pieselor mari;
- Controlul calitii;
- Manipularea substanelor toxice, radioactive;

Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional, multifuncional,


reprogramabil, capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dup traiectorii
programate, n scopul efecturii unor operaii diversificate de fabricaie. Pentru diferitele

Pagina 42
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
componente ale roboilor industriali (fig. 1.28.), s-au definit termeni specifici preluai din
literatura anglo saxon.

a. b. c.

Figura. 1.28 Roboi industriali tip manipulator.

3.6 Caracteristicile

Roboilor industriali sunt:


- Numrul axelor, comanda complet a siturii efectorului final necesit trei axe de
poziionare i trei axe pentru orientare;
- Cinematica elementelor i cuplelor cinematice care determin micrile posibile ale
robotului; exist roboi articulai, cartezieni, paraleli i SCARA;
- Volumul accesibil al spaiului de lucru, regiunea din spaiu pe care o poate atinge
robotul;
- Capacitatea, greutatea maxim ridicat;
- Viteza (ct de repede poate fi atins situarea efectorului final);
- Precizia (ct de mari sunt erorile de situare fa de situarea comandat);
- Surs de putere (motoare electrice, hidraulice, pneumatice).

Tipuri de configuraii ale roboilor industriali sunt reprezentai n fihura de mai jos.

Dup forma micrii, respectiv a volumului accesibil al spaiului de lucru, robo ii se clasific
n:

Pagina 43
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Figura. 1.29 Tipuri de configuraii ale roboilot industriali.

Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s realizeze diferite
operaii i secvene de operaii de manipulare a unor scule, piese sau subansamble n figura 1.29.

n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart:


- Roboi SCAR - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a diferitelor obiecte.
- Roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesit orientare,
sau pot fi pre orientate.
- Roboi cu ase grade de libertate.

Tipuri de configuraii ale roboilor industriali:


- Robot cartezian: braul robotului opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene;
structur mecanic a robotului are trei cuple de translaie, care coincid cu axele sistemului
cartezian; robotul cartezian a fost gndit pentru operaii de sudare, dar este folosit i pentru
asamblare;
- Robot cilindric: braul robotului opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate cilindrice;
robotul este definit de o baz i de o coloan care se rotete; robotul a fost conceput pentru
manevrarea sculelor n cadrul unui proces tehnologic i pentru asamblare;
Pagina 44
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Robot sferic (i polar, ca un caz particular): braul robotului opereaz ntr-un spaiu definit
de coordonate sferice (sau polare); robotul const ntr-o baz care se rotete, un pivot de
ridicare i un ax telescopic;
- Robot articulat: este un manipulator care are un bra articulat; structur mecanic a
robotului prezint cel puin trei cuple cinematice de rotaie; robotul articulat seamn
braului uman, acesta se poate roti relativ la baz (shoulder joint); lund n considerare i
celelalte dou articulaii elbow i wrist, un robot articulat poate avea ase grade de
libertate. Robotul articulat este utilizat pentru sudare i vopsire.

3.7 Comanda roboilor industriali

Principala sarcin a structurii de comand a micrii const n a transfera structur


mecanic dintr-o poziie de stare iniial ntr-una final. Aceasta implic:

- Definirea poziiilor.
- Acceleraiilor i vitezelor.
- A forelor.
- A diferitelor restricii.
- Indicarea succesiunii micrilor.
- Indicarea duratei micrilor.

Formulnd n acest mod problema comenzii, aceasta se


rezolv folosind att teoria sistemelor, dar dificultile se
datoreaz nelinearitii sistemelor i a dimensiunilor mari ale sistemului
condus.

Structurile mecanice pot fi redundante, mai multe


configuraii putnd asigura aceai poziie i
orientare a robotului.

n prezent structurile mecanice de manipulare a


roboilor au sisteme simple de comand a micrii,
Figura. 1.30 Sistemul de comand. formate din circuite de reglare clasice, independente,
pentru fiecare grad de libertate. O astfel de structur nu este adecvat sistemelor
multivariabile, neliniare, care n realitate descriu structurile utilizate n practic. Muli dintre
roboii utilizai au performane limitate din cauza sistemului de comand.

Pagina 45
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Panoul de comand i ofer posibilitatea de-a comanda parial masina cu ajutorul unor
funcii aflate pe panoul de comand, reprezentat (Figura. 1.30) cu ajutorul panoului de
comand poi comanda masina sau robotul putem acesa unele funcii care le avem la dispoziie
i care le putem utiliza uor, a braelor roboilor sau a uneltolor necesare utilizri procesului de
fabricaie.

Comanda roboilor industriali, corespunztoare structurii generale a unui robot de topologie


serial se realizeaz pe mai multe niveluri ierarhice.

O ierarhizare n funcie de creiterii mai specializate conduce la apariia urmtoarelor


niveluri:

- Nivelul decizional = stabilete planul de aciune al robotului, n funcie de sarcinile


primite i de restriciile din mediul extern, sesizate de ctre senzori;
- Nivelul strategic = mparte aciunile generale din planul robotului n operaii i micri
elementare;
- Nivelul tactic = descompune micrile elementare n micri ale fiecrui grad de
libertate;
- Nivelul de execuie = realizeaz micarea fiecrui grad de libertate.

Numrul nivelurilor ierarhice ale fiecrui robot depinde de complexitatea sistemului de


comand i de sarcinile robotului, dar nu pot lipsi nivelul de execuie i cel tactic.

Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil s realizeze


diferite operaii i secvene de operaii de manipulare a unor scule, piese sau subansamble.

n funcie de operaiunea pentru care au fost creai, roboii industriali se mpart n:

- Roboi SCAR - specifici pentru operaii de ridicare i aezare a diferitelor obiecte;


- Roboi cartezieni - acetia permit ridicarea i plasarea obiectelor ce nu necesit orientare,
sau pot fi pre orientate.
- Roboi cu ase grade de libertate.
-

3.8 Roboi industriali i formele lor de micare.

Dup form micrii, roboii industriali pot fi:

Pagina 46
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Robot cartezian sunt roboii al crui bra opereaz comform indicatorilor carteziene;
inbunatatarea sistemelor adaptabil comform producie prin robotizare.
- Robot cilindric asemntor, dar spaiul este determinat cu indicatorul cilindrice.
- Robot sferic/polar similar, dar spaiul este indicat n coordonate sferice/polare.
- Robot prostetic sunt mnuitori care au un bra articulat.
- Roboi cu alte coordonate care se defines n mod corespunztor.

Conform figuri de mai jos ne reprezint schemele lor reprezentative a trei brae ale
roboilor corespunztor circuitului de clasificare

a b. c.

Figura. 1.31 Tipurile de roboi industriali.

Tipurile de roboi industriali (n figura 1.31):


- Robot manipulator cu coordonate carteziene.
- Robot n coordonate cilindrice.
- Robot n coordonate sferice.
Cu informaia de intrare, modalitatea de nvare, criteriu de clasificare a roboiilor n:

- Mnuirea manualului. Este acionat direct de om.

- Robot secvenial. Are anumii pas ce asculta de o procedur predeterminat. Aceste


pot fi:

- Roboi secveniali fix. De oare ce informaia ndelung nu poate fi schimbat facil.

- Robot secvenial variabil. Pentru care informaia ndelung poate fi modificat uor.

- Roboi repetitor. La nceput omul nva robotul un demers de lucru, se memoreaz a


cest demers dup memorare sepoate repeta de cte ori este nevoie.

Pagina 47
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Robot cu control numeric. - Robotul efectuiaza intervenii cerute conform cu informaiile
numerice pe care la are la dispoziie despre poziii, succesiuni de operaii i condiii.

- Un robot inteligent. Este poate s i decide comportamentul conform informaiilor


primite prin senzorii cu care i are la dispoziie i prin posibilittea sa de recunoatere.

Traiectoria efectorului se realizeaz prin compunerea micrii tuturor gradelor de libertate. Practic,
micarea efectorului se descompune n micri ale gradelor de libertate, poziiilor iniiale i finale
ale efectorului din spaiul coordonatelor operaionale le corespund poziii n spaiul coordonatelor
articulare.

Generarea micrii unui nivel pentru gradele de libertate se realizeaz n dou moduri:
- n coordonate articulare (interne).
- n coordonate operaionale (externe).

Structur general a roboilor industriali depinde foarte mult de utilitatea i scopul pentru care
sunt produi.

Funciile lor de baz se reprezint de:


- Subsistemul cinematic.
- Subsistemul de acionare.
- Subsistemul de comand i programare.
- Subsistemul senzorial.

Sub sistemul cinematic cuprinde structur capabil s execute micrile pentru ac iona asupra
mediului nconjurtor. Astfel n funcie de mediul n care este folosit, robotul poate fi dotat cu:
- Roi.
- enile.
- Picioare mecanice.
- Diveri supori.
- Benzi transportoare.

Robotul industrial, acel automat programabil, care manipuleaz obiecte, mnuiete scule
tehnologice, supravegheaz locul de munc (mainile i mediul), controleaz i sorteaz obiecte,
reprezint un automat care n cadrul unui sistem de fabricaie ndeplinete urmtoarele funciuni:
- Programarea.
- Manipularea.

Pagina 48
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Mnuirea.
- Supravegherea i controlul.

Cnd se dorete utilizarea roboilor cu aplicaii specific robotiilor industriali, de oare ce trebuie
s inem seama de nite considerente din mai multe puncte de vedere dect al robotizrii. Cu
ajutorul dispozitivelor periferice sunt foarte importante cum ar fi senzorii i sistemele de transport.
Comunicatile n reea sunt i ele foarte importante pentru comunicarea roboilor ntre ei, n
sistemul de producie i ntre operator i robot.

3.9 Acionarea i comand a roboilor industriali

Sistemul de acionare al roboilor industriali servete la transformarea unei energii poteniale


(hidraulic, electric, pneumatic) n energie mecanic i transmiterea micrii mecanice rezultate
la cuplele cinematice conductoare. Deci sistemul de acionare const n mai multe
motoare/rotoare liniare, transmisii mecanice mecanisme pentru transmiterea i transformarea
micrii mecanice. Roboii industriali de topologie serial sunt lanuri cinematice spaiale deschise
cu acionarea independent a fiecrei cuple i a dispozitivului de prehensiune. Cuplele cinematice
conductoare au la dispoziie o surs de energie exterioar.

n construcia roboilor cele mai utilizate surse de energie sunt:


- Electric.
- Hidraulic.
- Pneumatic.

3.10 Planificarea micrilor robotului industrial

Robotul fiind o main cu abiliti n micare i/sau de manipulare una din cele mai importante
probleme de rezolvat este de a i planifica micrile, ceea ce implic modelarea spaiului de lucru,
cu obstacolele pe care le conine, i a robotului, ca entitate de form complex i variabil.
Planificarea micrilor poate fi considerat ca problema realizrii algoritmilor pentru a calcula
automat o traiectorie continu pentru o mulime de obiecte (posibil legate) astfel nct s se
deplaseze de la o poziie la alta evitnd coliziunile cu alte obiecte fixe sau avnd micare proprie.
Pentru un robot cu baz fix problema se poate formula mai simplu prin alegerea unei traiectorii
ferite de coliziuni pentru braul robotului, ntre dou poziii, n cazul unui spaiu nchis.

Pagina 49
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

3.11 Bazele teoretice ale dinamicii

Roboii industriali sunt structural constituii din lanuri cinematice deschise i se


caracterizeaz prin poliprogramabilitatea operaiilor care le execut.

Modul de lucru a roboilor industriali depinde de:


- Numrul gradelor de libertate;
- Dimensiunile i forma spaiului de lucru;
- Comand i indici specifici,
- Dintre care subliniem:
- Mobilitatea, capacitatea de ncrcare, suplee, etc.

n stadiul de proiectare este necesar evaluarea acestor indici n vederea obinerii unei optimizri,
aspect posibil numai printr-un studiu dinamic al roboilor industriali

3.12 Despre roboii industriali

Enciclopedia liber un robot autonom este un robot care efectueaz comportamente sau
sarcini, cu un grad ridicat de autonomie, care este deosebit de dorit n domenii cum ar fi explorarea
spaiului, de curare etaje, cosit peluze, epurare a apelor uzate i furnizarea de bunuri i servicii.
Nite roboi fabric moderne sunt "autonom" n limitele stricte ale mediului lor direct. Ea nu
poate fi ca fiecare grad de libertate exist n mediul nconjurtor, dar robotul fabric, locul de
munc este o provocare i poate conine adesea variabile haotice, neprevzute. Exact Orientarea i
poziia urmtoare obiectului de munc i (n fabrici mai avansate), chiar tipul de obiect i sarcin
necesar trebuie s fie determinat. Acest lucru poate varia imprevizibil (cel puin din punct
robotului de vedere). Un domeniu important de cercetare robotic este de a permite robotului
pentru a face fa cu mediul su dac acest lucru s fie pe pmnt, sub ap, n aer, n subteran, sau
n spaiu.

Un robot complet autonom poate (necesit citare) a obine informaii despre mediul:
- Locuri de munc pentru o perioad mai lung, fr intervenie uman.
- Mutai fie toate sau o parte din el nsui de-a lungul mediului de funcionare, fr
asisten uman.

Pagina 50
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Evitai situaiile care sunt duntoare pentru oameni, bunuri, sau se excepia cazului n
care fac parte din specificaiile sale de proiectare.
- Un robot autonom poate nva sau dobndi noi cunotine ca ajustarea pentru noi
metode de realizare sarcinile sau de adaptare la schimbare mprejurimi. Ca i alte
maini, roboi autonomi necesit nc ntreinere regulat.

3.13 Structura unui robot industrial

3.14 Componente

Ca el a avansat sistem robotic, un robot este format din urmtoarele elemente: structur
mecanic, transmiii, acionare, senzori, terminalele i elementele controler. Dei elementele
utilizate n roboi nu sunt unice pentru aceste (maini-unelte i multe alte maini folosesc
tehnologii similare), roboi necesare de nalt performan le-au cauzat elemente cu sunt
utilizate caracteristici specifice.
Fizicul mai asemnrii cu anatomia membrului superior al corpului uman are unele robo i
industriali, astfel nct, uneori pentru a se referi la diferite elemente ale robotului, termenii
sunt utilizai ca talie, umr, bra, cot, ncheietura minii, etc.

Elementele care fac parte din ntreg robotului sunt:


- Manipulator
- ControLler
- Aparate de intrare i de ieire a datelor
- Dispozitive speciale manipulator

Mecanic, este componenta principal. Se compune dintr-o serie de elemente sau legturi
structurale solide legate de articulaii care permit micri relative ntre fiecare dou legturi
consecutive
Piesele care formeaz mnerul sunt, printre altele, nume: corp, braul, ncheietura minii i
efectoare final (sau final efector). Acesta din urm este, de obicei cunoscut sub numele de
captor, gheare, clip sau prindere.

3.15 Controlor

Pagina 51
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Dup cum sugereaz i numele, este fiecare prelucrare micrile de manipulare, ac iuni,
calcule i informaii de guvernare. Controlerul primete i transmite semnale de la alte maini
(prin intrare/ieire) i programe memorate.

Exist mai multe niveluri de control bazate pe tipul de parametri care sunt reglementate,
ceea ce conduce la urmtoarele tipuri de drivere:
- Poziia: oftul intervine numai n controlul poziia elementului terminal;
- Cinematic: n acest caz, controlul se face pe poziia i vitez;
- Dinamic: n afar de reglementarea de control vitez i poziia a propriet ilor
dinamice de manipulare i elementele asociate cu acesta;
- Adaptive: cuprinde toate reglementrile anterioare, precum i mnere de control
variaia caracteristicilor manipulatorului s varieze poziia

Alt control clasificare este distincia ntre control bucl deschis i de control n bucl
nchis.
Controlul n bucl deschis duce la multe erori, i, dei este mai simplu i mai ieftin dect un
control bucl nchis, nu este acceptat n aplicaii industriale unde precizia este o calitate
esenial. Marea majoritate a roboi de astzi sunt folosite n scopuri industriale sunt controlate
printr-un proces n bucl nchis, i anume, printr-o bucl de feedback. Acest control se
realizeaz cu ajutorul unui senzor de poziia real a elementului terminalului manipulatorului.
Informaiile primite de la senzorul este comparat cu valoarea iniial dorit i ac ioneaz n
conformitate cu eroarea obinut astfel nct poziia actual a meciului braului, care a fost
stabilit iniial.

3.16 Dispozitivele de intrare i de ieire

Cele mai frecvente sunt: tastatur, monitor i cutie de control (nva pandantiv). Desenul
are un controler (modul calculator) care trimite semnale de la motoarele de fiecare ax a
robotului i cutia de control (preda pandantiv), care servete pentru a arta poziiile
manipulator robot

3.17 Dispozitive speciale

Pagina 52
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
Aceste axe care faciliteaz micarea transversal a staiilor de manipulare i montaj, care
sunt utilizate pentru a fixa diferite pieselor sunt.
- Staie Robot EX Move master (Mitsubishi) prezentat n Fig pot fi gsite urmtoarele
dispozitive speciale:
- Poziia staie de pe transportorul de ncrcare/descrcare a pieselor.
- Axa transversal a crete volumul de munc al robotului.
- Calculator staie de inspecie integrat cu robotul.
- Staie de asamblare.
- Robotul are de intrare/ieire pentru a efectua integrarea funcie prin adugarea acestor
elemente.
- Grade de libertate.

Fiecare dintre micri independente (deplasrile i rotirile), care pot efectua fiecare
articulaie n raport cu cele de mai sus. Sunt parametri care este nevoie pentru a determina
poziia i orientarea elementului terminalului manipulatorului. Numrul de grade de libertate
ale robotului este dat de suma articulaiilor care o compun. Deoarece articulaiilor sunt de
obicei folosite doar rotaie i prismatic, cu un grad de libertate fiecrui, numrul de grade
robotului coincide adesea cu numrul de articulaii care o compun.
n ceea ce privete poziia i orientarea corpului n nici un fel n spaiu ase parametri, trei
sunt necesare pentru a defini poziia i trei pentru orientare, dac este n poziia i orientarea
un capt robot de (i cu ea piesa de prelucrat sau instrumentul manipulat) n orice mod, n
spaiu, trebuie cel puin ase grade de libertate.
Un numr mai mare de grade de libertate conduce la o mai mare flexibilitate n
poziionarea elementului terminal. Dei majoritatea aplicaiilor industriale necesit 6 grade de
libertate, cum ar fi sudura, prelucrare i paletizare, mai complex, care necesit un numr mai
mare, aa cum este cazul n lucrrile de asamblare. Dac lucra i ntr-un mediu cu obstacole,
robotul ofer gradele suplimentare de libertate va permite accesul la poziii i orientri de la
sfritul creia, ca urmare a obstacolelor, ei nu ar veni cu ase grade de libertate. O alt situaie
comun este de a oferi robotul un grad suplimentar de libertate care permite cltorii de-a
lungul unei benzi crescnd astfel volumul de spaiu care poate fi accesat. Mi care simpl i
mai limitate, cum ar fi sarcinile de pictur i paletizare necesit, de obicei, 4 sau 5.
n cazul n care numrul de grade de libertate ale robotului este mai mare dect este
necesar pentru a realiza o anumit sarcin se spune robotul este redundant. Uitam mi crile
braului i minii, putem determina numrul de grade de libertate, care prezint un robot. n
general, att bra i ncheietura minii, este un spectru ntre unu i trei, gradele de libertate
braului manipulator sunt direct legate de anatomia sau configuraia lor.
Pagina 53
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

3.18 Sistemul de comand

Robotul industrial reprezint n momentul de fa punctul de intersecie al rezultatelor de


vrf ntr-o serie de domenii: mecanic, automatic, calculatoare i sisteme de acionare.
Aceast congruen a unor ramuri tiinifice i tehnologice att de diferite se explic prin
complexitatea deosebit a robotului, att sub raportul arhitecturii mecanice, ct i n ceea ce
privete sistemul de conducere. Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evoluiei de la
mainile unelte automatizate, mainile cu comanda program, liniile automate de fabricaie etc.
n momentul n care rigiditatea i inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns cerinelor
actuale de productivitate i calitate, iar omul a ncercat s execute aciuni directe, nemijlocite
asupra proceselor cptnd un rol de supraveghere i control. Deci robotul, ca rezultat al
acestor dezvoltri tehnico - tiinifice, poate fi definit ca un sistem tehnologic capabil s
nlocuiasc sau s asiste omul n exercitarea unor aciuni diverse asupra mainilor sau liniilor
de producie. n acest context, apare evidena complexiti problemelor privind att construcia
i acionarea roboilor ct i, n special, conducerea lor.

CAPITOLUL IV. STUDIU DE CAZ:

AUTOMATIZAREA BRAULUI ROBOTIC

Pagina 54
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
4.1 Construirea braului robotic

Proiectul fizic propus pentru aceast lucrare a fost automatizarea unui bra robotic prin
programarea Arduino. Pentru a realiza braul robotic avem nevoie de urmtoarele componente
care le vom enumera:

- Bra robotic. [17]

- Arduino UNO R3.

- Plac L298n.

- Baterii.

- Fire (tat tat, mam mam).

- Cablu USB pentru conectarea Arduino cu laptopul.

Materiale necesare pentru montarea/asamblarea braului robotic:

- Clete.

- Patent.

- urubelni (stelar).

- Cutter.

- Foarfec.

Voi meniona paii care trebuie urmai pentru realizarea braului robotic:

- Asamblarea braul robotic

- Instalarea software pentru plac arduino

- Conectarea plcii arduino cu laptop-ul.

- Configurarea plcii arduino.

- Scrierea codului necesar pentru reglarea motoarelor.

Pagina 55
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
- Conectarea plcii arduino cu placa L298n.

- Conectarea motoarelor cu placa L298n.

Astfel, o s enumr principalii pai parcuri n vederea realizrii braului robotic:

Componentele necesare pentru realizarea braului robotic se vor vedea n Figura 1.32. [17]

Figura. 1.32 Componentele Braului Robotic.


[17]

Asamblarea bazei robotului, care a constat n mare din cldirea unor platane de distan iere
pn la platforma de rotaie (276 n orice sens). Care este reprezentat n figur. 2. Tot la baza
braului robotic exist un lca pentru amplasarea bateriilor de alimentare a servomotoarelor,
baterile folosite sunt bateri de tip D. Piesele utilizate aici au fost uruburi predominant.

Pagina 56
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

Figura. 1.33 Baza robotului.

- Construirea jonciunilor (ncheieturilor, care se pot roti la 300) braului robotic prin
ncapsularea unor elemente specific figura 1.34. Ne referim aici la roi din ate dispuse
pe nite tije de metal. Distana dintre ele este optim ca s rezulte o transmisie
mecanic favorabil. Principiul de funcionare este relativ simplu ntruct roile dinate
sunt acionate de un servomotor care prin conversia energiei electrice n cuplu mecanic
pune n micare roile dinate. Gradele de libertate ale braului sunt evidente n Figura
1.31.

Pagina 57
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

- mbinarea elementelor care compun extremitatea de prindere a obiectelor aflate n


spaiu. Sistemul se bazeaz tot pe ataarea unor roi dinate care fie nchid cele dou
elemente ale Figura. 1.34 Jonciuneabraul robotic. braului su, fie deschid
cele dou elemente si las liber
obiectul prins, deschiderea celor dou elemente fcndu-se la 120.

Figura. 1.33 Sistem de prindere (clamp).

Pagina 58
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai

- Asamblarea braului robotizat a fost conceput foarte simplu ntruct orice utilizator s
poat realiza asamblarea braului robotizat format din:

- Baz;

- Articulaie;

- Sistem de prindere.

Figura. 1.34 Braul robotic.

Pagina 59
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
4.2 Placa L298N.

Figura. 1.35 Modul placa L298N.

Utilizare:

Acest modul stepper pas cu pas pentru arduino este utilizat n controlul vitezei motoarelor
i direciei, dar pot fi utilizate pentru alte proiecte, cum ar fi conducerea luminozitatea unor
proiecte de iluminat cu LED-uri, cum ar fi reele de mare putere.

4.3 Functionare:

Tensiunea de la ieirea amplificatorului de eroare este comparat cu valoarea semnalului n


dinte de fierstru. Dac ieirea acestuia este mai mare dect valoarea dintelui de fierstru
atunci la ieirea comparatorului vom avea 1 logic adica On. Dac ieirea amplificatorului
este mai mic dect valoarea dintelui de fierastru atunci la ieirea comparatorului vom avea
0 logic adica Off.
Dac tensiunea de ieire tinde sa creasc, atunci tensiunea de reacie va crete peste
tensiunea de referin, astfel tensiunea de ieire a amplificatorului de eroare va scdea
rezultnd astfel o durat mai mic pentru care la ieirea comparatorului vom avea 1 logic.
Dac tensiunea de ieire scade atunci la ieirea comparatorului vom avea o durat mai mare de
1 logic. Aceast modificare a limii impulsurilor n funcie de tensiunea de ieire este
datorat factorului de umplere (duty-cicle).
n cazul in care tensiunea de ieire este constant aceast este meninut de reac ia negativ la
valoarea dorit.
Mediul de programare Arduino contine o biblioteca bogat de funcii (proceduri) prin intermediul
crora programatorul poate s acceseze resursele fizice ale plcii: semnale digitale de intrare/ie ire,

Pagina 60
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
semnale analogice de intare i de ieire, interfee seriale, sau alte interfe e care pot fi ata ate plcii
Arduino.

Figura. 1.38 Placa Arduino.

Limbajul de programare este unul asemanator cu limbajul C. In structura unui program


exista dou pri:

- o parte care se execut o singur dat funcia setup()


- o parte care se execut n mod repetitiv funcia loop()

n funcia setup() se vor include iniializarile necesare pentru execuia programului, iar n
funcia loop(), corpul aplicaiei, care nseamn o secven de operaii executate ntr-o bucl
infinit. Acest mod de execuie se bazeaz pe observaia ca un program de monitorizare sau de
control are o parte de iniializare i configurare i o alt parte care efectueaz repetitiv opera ii
de citire semnale, procesare si generare de comenzi.

O aplicatie scris n acest mediu poart numele de schi (eng. sketch). Prin intermediul
mediului de programare utilizatorul poate s compileze programul scris (Sketch->Compile) si
apoi poate sa-l lanseze in executie (butonul ->).

Pagina 61
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
4.4 Implementare

Dup terminarea codului s-a trecut la implementarea lui pe placa arduino i s-a verificat
dac ruleaz, s-a trecut la legarea i asamblarea circuitului electric ntre cele trei plci L298N
i placa Arduino cu ajutorul unor fire de tip tat tat i mam mam.

Modul de realizare a conexiunii dintre braul robotic i placa Arduino si placa L298N:

Prima dat am alimentat placa Arduino la sursa de tensiune (baterii) cu ajutorul unei mufe
de alimentare care este conectat la baterii cu ajutorul unor fire, dup care am conectat placa
L298N la alimentare la tensiune i apoi am introdus un fir de la pmntarea plcii L298N la
groundul plcii Arduino i dup care am conectat motorul unu la placa L298N cu ajutorul
firelor am conectat si motorul doi la aceiai plac L298N i am mai conectat de la pinii plcii
L298N la pinii plcii Arduino. Aceeai metod am folosit-o i pentru M3, M4, M5.

M1 este motoraul de curent continuu localizat n partea superioar a bra ului i este
folosit pentru deschiderea i nchiderea clampelor.

M2 este motoraul care asigur micarea alternativ pentru a putea ghida clampele n mod
ascensor.

M3 este motoraul care are roul de a ,, imita cotul uman. Este responsabil pentru
ridicarea braului la aproximativ 90 de grade.

M4 este motoraul care realizeaz micarea dute-vino pentru a putea permite bra ului s
parcurg o anumit distan dup care s revin la poziia iniial.

M5 ne permite rotirea spre dreapta cu 90 de grade pentru a putea a colecta obiectul din
dreapta iar n stnga ne permite tot 90 de grade pentru a lsa obiectul iniial n stnga.

4.5 Concluzii

Prin prezenta lucrare s-a urmrit elaborarea unei machete care reprezint simularea
unui bra robotic n miniatur i n acelai timp redactarea unui cod pentru a pune n func iune
montajul.

Pentru materializarea proiectului fizic s-a comandat un bra robotic de jucrie care era
controlat printr-o telecomand. Din dorina de a realiza un bra robotic autonom, adic s nu

Pagina 62
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
depind de aciunea uman de a-l putea comanda prin telecomand, s-a apelat la un circuit
Arduino UNO i puni duble H-Bridge.

Am ales ca platform de codare micrcontroller-ul ATmega328 cu care vine echipat


Arduino UNO din simplitatea cu care se poate redacta programul pentru a fi uor de manipulat
braul robotic. Limbajul de programare folosit este similar cu C++.

Am optat pentru circuitele L298N deoarece sunt capabile s comande dou tipuri de
motoare : motor pas-cu-pas ( Stepper ) i motoare de curent continuu ( DC ). n studiul de caz
prezentat n aceast lucrare se pune accentul pe utilizarea punilor H-Bridge pentru
comandarea a cinci motoare de curent continuu necesitnd ieirea de 12 V. n acest scop au
fost folosite 3 astfel de puni pentru a putea comanda 5 motoare de curent continuu. Au fot
grupate dou cte dou motorae pe cte o plac L298N cu excepia unui singur motora care
este responsabil pentru rotaia braului robotic.

Braul robotic are punct prealabil de pornire pe care l-am numit punct ,,zero. Din
acest punct realizeaz operaia de coborre pentru a prinde obiectul. Urmtorul pas dup
prinderea obiectului este ridicarea braului la nivelul ,,zero. De la acest reper urmeaz rota ia
braului fie spre dreapta sau spre stnga n funcie de inversarea polilor. Dup rota ie urmeaz
comadna de coborre pentru a aeza obiectul pe o poziie dat ( stabilit de utilizator prin cod ).
Dup efectuarea acestei operaii braul i revine la poziia iniial de unde a plecat ( poziia
,,zero ). Braul ateapt 3000 de milisecunde, dup care reia ciclul stabilit de ctre operator.
Se realizeaz un et de 5 cicluri concomitent cu prima bucl repetitiv. Dup ce a efectuat
aceste cicluri, face o pauz de 7 secunde, dup care reia setul de 5 cicluri menionate anterior.

Acest proces poate fi implementat ntr-o linie de producie pe o band rulant unde un
bra robotic pe scar mai mare poate selecta produsele bune pentru a le filtra de cele rele. Spre
exemplu, produsele bune vor i aezate n partea dreapt, pe cnd cele rele n partea stng.
Acelai proce poate fi utilizat tot pe o linie de automtizare pentru a muta unele produse, piese
de dimensiuni diferite de pe o band pe alta.

Pe viitor mi-am propus s optimizez braul robotic prin implementarea unor senzori de
proximitate, pentru stabilirea distanei de la cletele de prindere la produs. De asemenea ar fi
necesari senzori optici pentru determinarea dimensiunii pieselor, pentru a putea fi selectate
conform unor criterii. Totodat ar fi utili i senzori de for pentru a determina intensitatea
strngerii obiectelor, pentru a nu altera calitatea produsului finit au pentru a fi asamblat.

Pagina 63
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
4.6 Codul programului n Arduino

Prima dat am iniializat pinii:

- M1=2; adic motorul unu folosete pinul al doilea care nchide i prinde obiectul
- M1,2=3; motorul unu folosete pinul trei care deschide sistemul de prindere i las
liber obiectul prins
- M2=4; motorul al doilea folosete pinul patru ne asigur micarea alternativ pentru a
putea ghida clampele n jos.
- M2,2=5 motorul al doilea folosete pinul cinci ne asigur micarea alternativ pentru a
putea ghida clampele n sus.
- M3=6 motorul al treilea folosete pinul ase cu ajutorul caruia ne permite s coborm
braul robotului n jos.
- M3,2=7 motorul al treilea folosete pinul apte cu ajutorul caruia ne permite s urcm
braul robotului n sus.
- M4=8 motorul al patrulea folosete pinul opt care realizeaz posibilitatea dea
manevra braul robotic nfat.
- M4,2=9 Motorul al patrulea folosete pinul nou care realizeaz posibilitatea dea
manevra braul robotic n spate.
- M5=10 motorul al cincilea folosete pinul zece este folosit pentru rotires braului n
spre dreapta.
- M52=11 motorul al cincilea folosete pinul unsprezece este folosit pentru rotires
braului n spre stnga.

Dup ce am iniializat pinii trecem la declararea variabilei creia i vom atribui initial
valoarea 0. Acest lucru ne va folosi la testarea egalitii n cadrul unui ciclu de tip while pentru
a permite intrarea n respectiva bucl..

Ulterior am declarat tipul fiecrui pin ca fiind de tip output-ieire pentru a transmite
semnale electrice ctre pinul vizat. Mai apoi am dat o comand de tip delay de 3 secunde care
va ncepe s curg de la conectarea platformei Arduino.

ANEX

Pagina 64
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
//initializare pini:

int M1=2;

int M12=3;

int M2=4;

int M22=5;

int M3=6;

int M32=7;

int M4=8;

int M42=9;

int M5=10;

int M52=11;

//declarare variabila i si j

int i=0;

int j=0;

void setup() {

pinMode(M1, OUTPUT);

pinMode(M12, OUTPUT);

pinMode(M2, OUTPUT);

pinMode(M22, OUTPUT);

pinMode(M3, OUTPUT);

pinMode(M32, OUTPUT);

Pagina 65
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
pinMode(M4, OUTPUT);

pinMode(M42, OUTPUT);

//bucla program

void loop() {

delay(3000); //asteapta 3 secunde

int i=1; //atribuire valoare 1 la variabila i

int j=0;

while(i==1){ //conditie de intrare in ciclu

while(j<=3){

//coboara

digitalWrite(M4, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M4, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW

digitalWrite(M3, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1000); // wait for a second

digitalWrite(M3, LOW);

digitalWrite(M2, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

Pagina 66
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M2, LOW);

//prinde

digitalWrite(M1, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1000); // wait for a second

digitalWrite(M1, LOW);

//urca

digitalWrite(M42, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(655); // wait for a second

digitalWrite(M42, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW

digitalWrite(M32, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1225); // wait for a second

digitalWrite(M32, LOW);

digitalWrite(M22, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M22, LOW);

//roteste

Pagina 67
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
digitalWrite(M52, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(4000); // wait for a second

digitalWrite(M52, LOW);

//coboara

digitalWrite(M4, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M4, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW

digitalWrite(M3, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1000); // wait for a second

digitalWrite(M3, LOW);

digitalWrite(M2, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M2, LOW);

//desprinde

digitalWrite(M12, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1000); // wait for a second

digitalWrite(M12, LOW);

Pagina 68
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
//urca

digitalWrite(M42, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(655); // wait for a second

digitalWrite(M42, LOW); // turn the LED off by making the voltage LOW

digitalWrite(M32, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(1225); // wait for a second

digitalWrite(M32, LOW);

digitalWrite(M22, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(500); // wait for a second

digitalWrite(M22, LOW);

//roteste inapoi

digitalWrite(M5, HIGH); // turn the LED on (HIGH is the voltage level)

delay(4035); // wait for a second

digitalWrite(M5, LOW);

//asteapta pt urmatoru ciclu

delay(3000);

j=j+1;

j=0;

Pagina 69
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
delay(7000);

Bibliografie

[1] Roboti Industriali conf.univ.dr.ing.Cezar Dumitru POPA.

Pagina 70
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
[2] Roboi Industriali Aspecte Practice ing.Mircea Bdu.

[3] Roboi Industriali Wikipedia 15/06/2015 .

[4] nvaarea roboilor mobile pentru deplasare si manipulare n medii industrial. Prof.dr.ing. Ghiorge
MOGAN ing. Mihai DUGULEANA.

[5] Utilizarea Robotilor Industriali Curs: Ing. Manca Virgil.

[6] Arduino RoboFun.

[7] Robot de Serviciu. CAN Newsletter septembrie 2011.

[8] Conducerea robotului pneumatic PD5NT. Curs: Prof. CIUC Aida.

[9] Roboi industriali.

[10] Tuberman cu aer comprimat. Curs: Prof. TUDORACHE Tudor.

[11] Roboi Wikipedia. 15.06.2015.

[12] Subsisteme Mecatronice Inteligente. Proiect: Barlean Angela.

[13] Asimo Robot Umanoid.

[14] MODELAREA ROBOILOR PARALELI CU MICRI DECUPLATE Ing. Nadia Ramona


RA (CREESCU) Universitatea TRANSILVANIA Braov Facultatea de Design de Produs i Mediu
Catedra Design de Produse i Robotic.

[15] Bra robotic subacionat. Prof. Mihai Agape Palatul Copiilor i Elevilor Drobeta Turnu Severin.
Facultatea de Informatic i Calculatoare Timi oara.

[16] Gacsdi Alexandru Bazele Roboticii.

[17] BRAT ROBOTIC KSR10.

[18] Sistem multiagent pentru roboi mobile: Robotux Prof. dr. ing. Gheorge Lazea conf. dr. ing.
Liviu Miclea. Radu Bogdan Rus.

[19] Roboti Industriali.

[20] Roboti Industrial Aspect Practic.

[21] Robot Industrial.

[22] Robot Explorator

[23] Robot Autonom Mobil.

[24] Robot Militar.

[25] Robot Medical.

[26] Robot de Jucarie.

[27] Robot Casnic.

[28] Robot Pazitor.

Pagina 71
Proiect de Diplom Isip D. Ioan Mihai
[29] Arduino Uno V3

[30] L298 N.

[31] Fire Tat-Tat.

[32] Fire Mam-Mam.

[33] Robotii sisteme mecatronice.

[34] Studiul unui Robot Translaie Rotaie.

[35] Robot Mobil Autonom.

[36] Robotica Mobil.

[37]

[38]

[39]

[40]

[41]

[42]

[43]

[44]

[45]

Pagina 72