INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN

INGENIERIA AERONAUTICA

Sistemas de Control en Aeronaves

PROFESOR: M. en I.A Raymundo Hernndez Brcenas

Practica 1 Introduccin a Simulink

8 febrero- 2017

8AV2

Lpez Vzquez Irving Salvador

Ochoa Najera Horus
OBJETIVO:

El alumno conocer el concepto de lugar geomtrico de las races en la ingeniera de

control y su utilidad en la caracterizacin de la estabilidad de los sistemas.

INTRODUCCION:

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara. En el caso de Sistemas de Control, la
ecuacin polinmica resultante es la ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en
el plano S (complejo) de las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est
cambiando:

Podemos ver ms
claramente el parmetro variable de la siguiente forma:
con K como parmetro variable.

El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto. El lugar de races es una herramienta til para
analizar sistemas dinmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad
(BIBO stability). (Recurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano complejo (en el caso de sistemas continuos) o dentro
del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos).)

Las reglas siguientes permiten graficar el lugar de races sin resolver la ecuacin
caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable a sistemas complejos. Se basan
en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por ello se conocen como las Reglas
de Evans.

Estas reglas son vlidas nicamente para graficar el lugar de races para valores
de k positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.

1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al orden de la

ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo cerrado. Para
sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuacin caracterstica de la
funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la funcin de
transferencia a lazo abierto.
2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales,
las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de
races es simtrico respecto al eje real.

3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin transferencia a lazo abierto

pertenencen al lugar de races y corresponden a K=0.

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo abierto

k
pertenecen al lugar de races y corresponden a si hay t polos ms que
ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a medida que k se aproxime a
infinito.

5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos ms que

ceros, entonces el lugar de races tiene t asntotas equiespaciadas, formando
entre ellas un ngulo de , donde y . El lugar de races se aproxima a estas
asntotas a medida que k tiende a infinito.

6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas se
intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota mediante , y se
calcula mediante

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo abierto

tiene ms de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un
nmero impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de
races.

8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,

indican la presencia de races mltiples de la ecuacin caracterstica, y se dan en
los valores de s para los cuales se verifica .

9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se

encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuacin
caracterstica para .

10.Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos (Condicin de

Argumento). La pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos de la
funcin de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la
vecindad del polo o cero mediante la relacin , para k>0, o , para k<0.
 11. Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de Modulo). El valor
absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de races puede
determinarse midiendo el mdulo de cada segmento que une cada polo y cero de
la funcin de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestin.

Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares geomtricos, le
resultar sencillo trazar los LGR de un sistema especfico. El mtodo del LGR resulta muy
til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo
abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema.

Debido a que generar los lugares geomtricos de las races usando MATLAB es muy
simple, se podra pensar que trazar los lugares geomtricos de las races en forma
manual es una prdida de tiempo y esfuerzo, sin embargo una buena forma de interpretar
los LG generados por la computadora es adquirir la experiencia de trazar los lugares
geomtricos en forma manual, cosa que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geomtricos.

FUNCION RLOCUS MATLAB

Funcin Sintaxis Descripcin

rlocus rlocus(sys) Grafica el lugar geomtrico de las races de una funcin
de transferencia de un sistema de control

POLOS Y CEROS:

En matemticas polos y ceros es un mtodo que permite evaluar los polos y los ceros de
las expresiones racionales para hallar el conjunto solucin en desigualdades. Su utilidad
radica en la generalizacin y mecanizacin del proceso. Entindase por ceros a las
expresiones polinmicas que conforman el numerador de la funcin y por polos a las
expresiones polinmicas que conforman el denominador cuando este tiende a a cero.

Aplicacin:

Una funcin dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos y ceros,
que es la representacin con las pequeas cruces y crculos en el plano s que localizan
los polos y los ceros. La funcin
Tiene un cero en s = -3 y polos en -6, - 3 +/- 4j. Por consiguiente, su diagrama de polos y
ceros es el siguiente:

DESARROLLO Y RESULTADOS:

Para las siguientes funciones de transferencia, con la funcin rlocus de Matlab se

realizaron las grficas correspondientes para poder visualizar el Lugar geomtrico de las
races.
Funciones de Transferencia totales
1
s5

1
s2
1
s 4s 5
2

2s
s 2 s 3s 2 4 s 1
4 3

2s 1
s s s 2 4s 1
4 3
La funcin1 cuenta con un polo y ningn zero. El polo est ubicado del lado izquierdo del
eje imaginario y slo tiene parte real. Como podemos observar al aumentar el valor de k la
tendencia de la grfica es ir hacia la izquierda. Se sabe que cuando los polos y sus ramas
de una funcin de transferencia se encuentran del lado izquierdo del eje imaginario y no
son complejos sta tiende a la estabilidad sin oscilar, lo cual puede corroborarse
observando las grficas de respuesta al impulso y al escaln.
Esta funcin es muy parecida a la funcin 1, posee un polo en -2 y ningn zero;
observando las grficas podemos volver a comprobar como el sistema vuelve a la
estabilidad.
Como observamos la funcin 3 tiene dos polos y ningn zero. Los polos estn ubicados
del lado izquierdo del eje imaginario y son complejos y conjugados. Se sabe que cuando
los polos de una funcin de transferencia se encuentran del lado izquierdo del eje
imaginario y son complejos y conjugados sta tiende a la estabilidad con cierta oscilacin,
como lo muestran las grficas.
Para la funcin 4, contamos con cuatro polos y un cero. Los polos estn ubicados, uno del
lado izquierdo del eje imaginario y los dos restantes en el lmite del eje imaginario. El
primero slo cuenta con parte real y los otros son complejos y conjugados. Como se
puede apreciar en la grfica Root Locus las ramas de los conjugados al aumentar el
valor de k estas tienden a ir hacia el lado derecho, por lo que cuando alguno de los polos
de una funcin de transferencia es colindante con el eje imaginario sta tiende a la
estabilidad con bastante oscilacin, lo cual usualmente se conoce como crticamente
estable.
Finalmente, la funcin 5 es similar a la funcin 4, cuenta con cuatro polos y un cero. Sin
embargo tenemos dos polos del lado izquierdo del eje imaginario y los dos restantes del
lado derecho del mismo. Los dos polos ubicados del lado izquierdo del eje imaginario slo
cuentan con parte real y los dos ubicados del lado derecho son complejos y conjugados.
Se sabe que cuando alguno de los polos de una funcin de transferencia se localiza del
lado derecho del eje imaginario, y adems, es complejo, sta tiende a la inestabilidad con
bastante oscilacin, a este comportamiento se le conoce como crticamente inestable ya
que los polos que posee del lado izquierdo imaginario le otorgan cierta estabilidad pero
conforme pasa el tiempo se vuelve inestable por la presencia de algunos de sus polos del
lado derecho.

CONCLUSIN

Fue una prctica muy ilustrativa y que adems complementa las dos prcticas anteriores,
con ayuda de la funcin rlocus, Matlab nos brinda una herramienta para usarla como
parmetro de los sistemas que diseemos. Como se menciona en la introduccin, la
realizacin de estos ejercicios nos ayuda a darnos una idea de la tendencia que tienen los
sistemas conociendo simplemente sus zeros y polos.
Bibliografia:

http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.pdf

http://www.larrau.comuf.com/Transitorios/Practicas/P6-Transit/polezer.html

https://www.mathworks.com/help/control/ref/rlocus.html?
requestedDomain=www.mathworks.com

http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTemp_1_2.p
df

https://es.slideshare.net/EfrainAguilar2/teoria-de-control-25067703

http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20-%20Analisis%20del
%20Lugar%20Geometrico%20de%20la%20Raices.pdf