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Captulo 2
Control PID Discreto
1 de(t )
e(t )dt T
t
u(t ) K P e(t ) d (2.1)
Ti 0 dt
donde e(t ) r (t ) y(t ) es la seal de error, u(t) es la seal o fuerza de control, y(t) es la
salida controlada del proceso o planta, r(t) es la seal de referencia deseada o set-
point, KP es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral, y Td es la
constante de tiempo derivativo. El algoritmo dado en la ecuacin (5.1) se denomina
tambin algoritmo ISA (Instrument Society of America) o algoritmo PID no
interactuante.
1
u(s) K P 1 Td se(s) (2.2)
Ti s
donde e( s) r ( s) y ( s) .
1 ' de(t )
0
t
u(t ) K ' e(t ) ' e(t ) dt 1 Td (2.3)
Ti dt
de(t )
u (t ) K P e(t ) K i e(t )dt K d
t
(2.4)
0 dt
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Notar que (2.4) es equivalente a (2.1). Por otro lado, se puede demostrar que
1
(2.1) tiene una correspondencia directa con (2.3) siempre que Td Ti .
4
Los algoritmos PID descritos operan con una seal de error e(t), la cual es
generada en lnea (On-Line), es decir, con el controlador en plena accin, tal como se
ilustra en la figura 2.1, en donde tambin se muestran las seales de disturbio o
perturbaciones l (en la carga) y n (en la medicin).
l(t) n(t)
+ +
r(t) + e(t) Controlador u(t) Planta y(t)
PID +
-
de(t ) d
(r (t ) y(t ))
dt dt
1 dy(t )
e(t )dt T
t
u1 (t ) K P e(t ) d (2.5)
Ti 0 dt
1
u1 (s) K P 1 e(s) K PTd s y(s) (2.6)
Ti s
Otra modificacin importante es filtrar la accin derivativa del controlador PID original
mediante un filtro de primer (o segundo) orden para disminuir el ruido derivativo. Esta
caracterstica limita la amplificacin del ruido de medicin de alta frecuencia en la
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salida del controlador. La seal de control ser as menos ruidosa y la ganancia en alta
frecuencia permanecer dentro de cotas apropiadas. Un trmino derivativo prctico, ya
que un derivador puro no puede realizarse exactamente, puede aproximarse por un
sistema de primer orden con una constante de tiempo Tf que a menudo se normaliza con
respecto al tiempo derivativo Td. Por consiguiente, el derivador del algoritmo PID
(ecuacin (2.6)) se modifica como:
Td s Td
; Tf
1 Tf s N
1 K pTd s
u1 (s) K P 1 e(s) y(s) P(s) I (s) D(s) (2.7)
Ti s 1 Tf s
donde:
KP K T s
P( s) K P e( s); I ( s) e( s); D( s) P d y( s)
Ti s 1 Tf s
u1 (t ) P(t ) D(t ) I (t )
u (t ) P(t ) D(t ) si u1 (t ) u min
u (t ) u1 (t ) si u min u1 (t ) u max
u (t ) P(t ) D(t ) si u1 (t ) u max
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P K P e(k ) (2.8)
KP K t
La parte integral I (s) e(s) , o lo que es lo mismo I (t ) P e(t )dt vendr
Ti s Ti 0
expresada en tiempo discreto por la siguiente aproximacin trapezoidal:
K k
[e(i) e(i 1)]
I (k ) P
Ti
T
i 1 2
KP k 1
[e(i) e(i 1)] K P [e(k ) e(k 1)]
I (k )
Ti
T
i 1 2
Ti
T
2
K k 1
[e(i) e(i 1)]
I (k 1) P
Ti
T
i 1 2
K PT
I (k ) I (k 1) [e(k ) e(k 1)] (2.9)
2Ti
K PTd s
La parte derivativa D( s) y ( s) se puede escribir como:
1 Tf s
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Td
Despejando D(k), y considerando T f , la parte derivativa discreta queda entonces
N
como:
Td
D(k ) {D(k 1) K P N [ y(k ) y(k 1)]} (2.10)
( NT Td )
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