Ingeniera 11 (1,2): 81-91, 2 001 San Jos.

Costa Rica

RECUPERANDO LA PRDIDA DE MOVILIDAD

EN MANIPULADORES SERIALES POR MEDIO
DE LA TEORA DE TORNILLOS
Jaime Gallardo Alvarado1
Vctor
Jos Mara RicoM. Alfaro 2
Martnez

Resumen

Un manipulador serial se encuentra en una configuracin singular cuando su rgano terminal es incapaz de moverse con una
velocidad arbitraria dentro del espacio de trabajo. Esta situacin es en general indeseable y debe evitarse o eliminarse. La primera
opcin es fcil de realizar aunque conlleva una reduccin del espacio de trabajo. La mayora de los manipuladores deben ser
capaces de operar en configuraciones singulares. Si la singularidad es inevitable, es necesario implementar un procedimiento que
permita eliminar la singularidad en que se encuentra el manipulador serial para tratar de recuperar su completa movilidad. En este
trabajo se muestra cmo el producto de Lie, una operacin fundamental del lgebra de Lie que es isomrfica con el lgebra de
tornillos, permite identificar los tornillos asociados a los pares cinemticos del manipulador, responsables de provocar la singu-
laridad. A diferencia de otros procedimientos reportados en la literatura, el aqu empleado es aplicable a manipuladores que pier-
den ms de un grado de libertad.

1. INTRODUCCIN Una singularidad ocurre cuando el rgano termi-

Un manipulador serial redundante posee ms
grados de libertad que los estrictamente nece-
sarios para colocar su rgano terminal dentro
del espacio de trabajo. Gracias a los citados
grados de libertad excedentes que conforman la
conocida redundancia del manipulador, ste
posee una alta capacidad de ser manipulable y
en consecuencia es capaz de ejecutar trayecto-
rias ms sofisticadas que las realizables con un
manipulador no redundante.
El anlisis de velocidad directo, dado un con-
junto de velocidades generalizadas, consiste en
determinar cul es el efecto final sobre el
rgano terminal. Por su parte, el anlisis de
velocidad inverso, suponiendo las condiciones
de velocidad sobre el rgano terminal, consiste
en determinar cules deben ser las velocidades
generalizadas necesarias para satisfacer las
condiciones de velocidad impuestas al rgano
terminal.
nal de un manipulador serial es incapaz de
moverse con una velocidad arbitraria dentro del
espacio de trabajo. Esta situacin conduce a una
solucin fsicamente irrealizable del anlisis de
velocidad inverso.
Tradicionalmente, el anlisis de singularidades,
las llamadas pesadillas cinemticas por
Hollerbach, se ha estudiado extensamente, igua-
lando a cero el determinante de la matriz
Jacobiana. No obstante, debido a que la matriz
Jacobiana de un manipulador redundante no es
cuadrada, el clculo de su determinante no tiene
sentido.
A continuacin, se resumen algunas contribu-
ciones que abordan el tema de las singularidades
en manipuladores seriales redundantes.
Baker y Wampler II (1988) desarrollaron un pro-
cedimiento basado en conceptos de topologa
matemtica para analizar singularidades en

1 Doctor en Ciencias
2 PhD
82 INGENIERA
manipuladores seriales redundantes que se com-
ponen exclusivamente de pares prismticos o de
revoluta. El mismo Wampler II (1988) aplic
dichos conceptos en la determinacin de las
trayectorias factibles que permitan al manipu-
lador abandonar la singularidad en que se
encuentra. Ramdane-Cherif et al. (1996) resuel-
ven el anlisis de velocidad inverso mediante
redes neuronales y de esta manera, analizan la
redundancia del manipulador.
Sin duda, la teora de tornillos infinitesimales es
una alternativa confiable que permite de una
forma sistemtica y exacta explicar la naturaleza
fsica de las singularidades.
Lipkin y Duffy (1985) mostraron que una singu-
laridad est presente cuando la cilindroide,
generada entre dos tornillos coaxiales, degenera
en una lnea.
Cuando el determinante de una matriz es cero,
condicin necesaria para la existencia de la sin-
gularidad en manipuladores seriales no redun-
dantes, existe dependencia lineal entre las
columnas que la componen. Esta situacin per-
mite ubicar como una primera aproximacin
los posibles elementos que provocan la singu-
laridad. Chevallier (1995) desarroll un algo-
ritmo basado en el lgebra de Lie para probar la
dependencia lineal en conjuntos de tornillos.
Podhorodeski et al. (1993) investig la prdida
de movilidad en manipuladores redundantes
agrupando los tornillos asociados a los pares
cinemticos del manipulador linealmente
dependientes.
Es interesante mencionar que, si bien es cierto,
existe una cantidad bastante respetable de con-
tribuciones que tratan el problema de las singu-
laridades en temas como la identificacin y la
caracterizacin de singularidades, sorprendente-
mente, el tema de escape de singularidades ha
llamado poco la atencin.
El primer estudio formal que trata del tema del
escape de singularidades se debe a Hunt (1986),
quien recurri a la matriz de cofactores de la
matriz Jacobiana y a la teora de sistemas de
tornillos para detectar la singularidad y al tornil-
lo responsable de causarla. Cuando un manipu-
lador serial no redundante pierde un grado de lib-
ertad, el rango de la correspondiente matriz
Jacobiana es 5, por lo tanto se tienen cinco
tornillos linealmente independientes con un
tornillo recproco comn. Hunt (1986) determin
que en una configuracin singular, el tornillo que
es linealmente dependiente, no interviene en la
determinacin del tornillo que es recproco. Un
resultado similar fue reportado previamente por
Sugimoto et al. (1982).
Parikian (1996) emple los determinantes de la
matriz Jacobiana y la matriz Gramiana para
determinar la proximidad de singularidades en
manipuladores seriales no redundantes. La com-
binacin de los gradientes de esas matrices
provee informacin para liberar al manipulador
de la singularidad en que se encuentra. En ese
mismo ao, Karger (1996) utiliz el lgebra de
Lie para describir las posibles configuraciones
singulares en manipuladores seriales no redun-
dantes.
En un trabajo previo Rico et al. (1995) introdu-
jeron un mtodo para identificar a los tornillos que
provocan dicha singularidad, dado un manipulador
serial no redundante en una configuracin singular.
A diferencia de los procedimientos anteriormente
mencionados, en particular el de Hunt (1986). El
mtodo propuesto por Rico et al. (1995) es aplica-
ble a manipuladores no redundantes que pierden
ms de un grado de libertad, tarea que se considera
adems de compleja, extremadamente laboriosa.
En este trabajo se extiende el mtodo introduci-
do por Rico et al. (1995), aplicable en manipu-
ladores seriales no redundantes a los manipu-
ladores seriales redundantes.
2. CONCEPTOS PRELIMINARES
Supongamos dos cuerpos rgidos que
s
$=
so (1)
 GALLARDO y RICO: Recuperando la prdida de movilidad... 83

se encuentran conectados por medio de un par
helicoidal $. En coordenadas de Plucker, se
representa en trminos de una componente pri-
maria s y una componente dual sO de la siguiente
manera:
birse como una combinacin lineal de los torni-
llos infinitesimales asociados a los pares cinem-
ticos que conforman al manipulador como

Donde s es un vector unitario a lo largo del eje 1$1 + 2$2 + ... + m 1$ m 1 + m $ m = 0 V m

instantneo del par helicoidal, mientras que sO es
(5)
el momento producido por un punto arbitrario O,
fijo a uno de los dos cuerpos, el cual se determi- donde i representa el cambio instantneo de
na en trminos del paso h del tornillo como velocidad relativo entre dos cuerpos adyacentes.
so = hs + so r (2) Por lo tanto, reescribiendo en forma matricial la
ecuacin (5), el anlisis de velocidad directo se
Donde r es un vector que se inicia en un punto resuelve mediante la expresin:
del eje instantneo del tornillo que conecta a los
dos cuerpos y termina en el punto O, mientras
que representa al producto cruz usual del lge-
1
bra vectorial tridimensional.
2
A principios del siglo pasado Ball (1 900) defi-
[$1 $2 ... $ m 1 $ m ] ... = 0 V m
ni el estado de velocidad de un cuerpo rgido
cuando se observa desde otro cuerpo o sistema m 1
de referencia, como el arreglo de una compo-
nente primaria y una componente dual vO de m
la siguiente manera: (6)
Por su parte, el anlisis de velocidad inverso se
V = resuelve mediante:
vo (3)
1

Donde y vO son los vectores velocidad angu- 2
lar y velocidad de un punto O fijo al cuerpo r- ... = J-1 0
Vm
gido, como se observan desde el sistema de re- (7)
ferencia seleccionado. m 1

m
El mismo Ball (1 900) defini el estado de velo-
cidad como un giro infinitesimal sobre un torni-
llo, as el estado de velocidad, ecuacin (3), pue- Donde J es la matriz Jacobiana que se forma por
de reescribirse como: el subespacio generado por los tonillos $ 1, $ 2,
, $ m-1 y $ m.
V = $ (4)
Cuando la matriz Jacobiana es singular, el manip-
ulador serial se encuentra en una configuracin
Se sabe que en un manipulador serial el estado de singular; sin embargo, es evidente que para el
velocidad del rgano terminal, cuerpo m, con anlisis de velocidad inverso, si la matriz
respecto al eslabn base, cuerpo 0, puede escri- Jacobiana no es cuadrada, el clculo de su inversa
84 INGENIERA
carece de sentido. Por lo tanto, es necesario
recurrir a un procedimiento alterno que permita
detectar las posibles singularidades.
Yoshikawa (1 985) defini al ndice de manipu-
labilidad como:
= J JT (8)
Donde T denota la transpuesta de la matriz. Es
evidente que en una configuracin singular el
ndice de manipulabilidad es nulo.
Una vez que la singularidad se ha detectado, es
necesario identificar el tornillo o tornillos infi-
nitesimales causantes de la singularidad a fin
de que el manipulador recupere su movilidad.
En el trabajo de Rico et al. (1 995) se muestra
que el producto de Lie, una operacin funda-
mental del lgebra de Lie, es una herramienta
eficaz para identificar los tornillos responsa-
bles de provocar singularidades en manipula-
dores seriales no redundantes.
Sean $1=(s1,sO1) y $2=(s2,sO2) dos elemen-
tos del lgebra de Lie (3). El producto de Lie,
[$1 $2] se define como:
s1 s2
[$1 $2] = (9)
s1 sO2 - s2 sO1
Por su parte, Hausner y Schwartz (1968)
definen el producto de Lie en trminos de
desplazamientos Euclidianos:
[$1 $2] =
d
dt
{m (t)$ [m (t) ] }
1 2 1
-1
t= 0
(10)
Donde $1 es un vector tangente al desplaza-
miento Euclidiano m1(t) en el tiempo t=0.
Puesto que para remover una singularidad en
un manipulador serial es necesario que la
trayectoria sea ortogonal y tangente a la direc-
cin de la singularidad, por simple inspeccin
de las expresiones (9) y (10) se deduce que el
producto de Lie posee las caractersticas nece-
sarias para tratar de efectuar un escape de la
configuracin singular en que se encuentra el
manipulador.
2. FUNDAMENTOS DEL MTODO
Esta seccin se inicia con una definicin for-
mal del concepto de singularidad en manipu-
ladores seriales, este concepto puede analizarse
desde diferentes perspectivas, todas ellas vli-
das e igualmente tiles.
Los siguientes conceptos son equivalentes:
Un manipulador serial se encuentra en una
configuracin singular.
El anlisis de velocidad inverso requiere
de una solucin fsicamente imposible de
realizar.
El ndice de manipulabilidad es cero.
Si el manipulador serial es no redundante,
el determinante de la matriz Jacobiana es
cero o equivalentemente, las columnas de
la matriz Jacobiana son linealmente depen-
dientes.
Puesto que los manipuladores seriales no
redundantes son casos particulares de los
manipuladores seriales redundantes, es evi-
dente que un procedimiento que permita elimi-
nar singularidades en estos ltimos tambin
ser vlido para los primeros.
Consideremos un manipulador serial redun-
dante, en el que el cuerpo designado como 0 es
el eslabn base y el cuerpo designado como m
es el rgano terminal.
Sea S=$1, $2, , $m-1, $m, al conjunto S se
le denomina conjunto ordenado de tornillos.
En particular, el tornillo $1 es el que conecta
el eslabn base con la cadena serial mvil y el
tornillo $m es el que conecta el rgano terminal
con el resto de la cadena serial.
 GALLARDO y RICO: Recuperando la prdida de movilidad...
Sea SS = $j,,$k un subconjunto de S, con
k>j y j 1, k m. Si los elementos de SS son
adyacentes, entonces SS es un subconjunto
ordenado de S, que se denota como SOS.
Puesto que la dimensin mxima del conjunto
ordenado de tornillos S es 6, el conjunto S se
divide en varios subconjuntos ordenados cuya
cardinalidad mxima es de 6.
Se dice que el i-simo subconjunto ordenado de
S, SOS(i), es un subconjunto ordenado singular
de S, SSOS(i), si:
dim[SOS(i)] k - j
(11)
Adicionalmente, la diferencia
(k-j+1)-dim[SOS(i)] se conoce como los grados
de libertad que ha perdido el subconjunto orde-
nado.
Un subconjunto ordenado singular es un sub-
conjunto ordenado singular mnimo
SOSM(i), si el subconjunto ordenado singular
pierde como mximo un grado de libertad y si
su cardinalidad es la menor posible para provo-
car este grado de libertad perdido. A fin de iden-
tificar los tornillos que son linealmente inde-
pendientes dentro del subconjunto ordenado
singular mnimo, es necesario determinar los
subconjuntos de ste que son singulares, sin
necesidad de ser ordenados. Un subconjunto
singular de un subconjunto ordenado singular
mnimo, es un subconjunto singular mnimo
SSM(i) si ste pierde como mximo un grado de
libertad y su cardinalidad es la menor posible
para provocar la singularidad.
Es razonable suponer que en una configuracin
singular, el subconjunto ordenado singular mn-
imo contiene al tornillo causante de por lo
menos una singularidad. Por lo tanto, analizan-
do los diferentes subconjuntos de un subconjun-
to ordenado singular mnimo y su dimensin, es
posible identificar al tornillo asociado a la sin-
gularidad. Es importante mencionar que en este
punto no es necesario que los elementos de un
subconjunto del subconjunto ordenado singular
mnimo sean adyacentes.
85
En Rico et al. (1 995) se introducen las condi-
ciones necesarias para eliminar la dependencia
lineal en el conjunto ordenado de tornillos,
stas se resumen y en su caso se adecuan al pre-
sente trabajo.
Sea S el conjunto ordenado de tornillos de un ma-
nipulador serial que se encuentra en una configura-
cin singular:
En Waldron et al. (1 985) se indica que los tor-
nillos extremos $1 y $m no afectan las posi-
ciones relativas entre los restantes tornillos,
por lo tanto, cualquier desplazamiento alrede-
dor de stos no puede sacar al manipulador
serial de la singularidad en que se encuentra ni
pueden ser descartados de inmediato.
Si se desea evitar configuraciones singulares
es necesario que ningn subconjunto ordena-
do genere una sublgebra del lgebra de
Lie. Un resultado similar fue reportado pre-
viamente por Hunt (1978).
Un desplazamiento alrededor del tornillo $j
afecta a cada uno de los tornillos $k con k>j
Si $j(t) y $k(t) junto con k>j son elementos del
conjunto ordenado de tornillos en el tiempo
t=0, el tornillo $k(t) puede calcularse aproxi-
madamente como:
$ k (t) $k(0) + [$j(0) $k(0)] t
= $k + [$j $k] t
Supongamos los elementos $f(i) y $h(i),
junto con h>f, que pertenecen al i-simo
subconjunto ordenado singular mnimo
SOSM(i). Si $h(i) es, adems, un elemen-
to del subconjunto singular mnimo aso-
ciado al subconjunto ordenado singular
mnimo, entonces, existen elementos que
resultan de los diferentes productos de Lie
presentes entre las combinaciones de los
elementos del subconjunto ordenado sin-
gular mnimo con su subconjunto singular
mnimo, tales que algunos de ellos no per-
tenecen al subespacio generado por el sub-
conjunto ordenado singular mnimo.
86 INGENIERA
La dimensin del subespacio generado por el
subconjunto ordenado singular mnimo que
se obtiene al sustituir $h(i)+[$f(i) $h(i)] en
lugar de $h(i), es equivalente a la cardinalidad
del subconjunto ordenado singular mnimo.
De esta manera, con la sustitucin el subcon-
junto ordenado singular mnimo deja de ser
singular. Al tornillo $f(i) se le denomina actu-
ador y al tornillo $h(i) se le denomina recep-
tor. Los desplazamientos de los tornillos aso-
ciados a la singularidad no afectan a la dimen-
sin de los subconjuntos de los restantes
tornillos.
Los productos de Lie que no se encuentran en
el subespacio generado por el subconjunto
ordenado singular mnimo, contienen los
tornillos causantes de la singularidad. De esta
manera, por inspeccin de esos productos de
Lie, se identifican los tornillos actuador y
receptor.
Un tornillo actuador puede restaurar la dimen-
sin de ms de un subconjunto ordenado sin-
gular mnimo. Una vez que se ha restaurado
la dimensin de cada uno de los subconjuntos
ordenados singulares mnimos, resulta evi-
dente que el manipulador serial se encuentra
fuera de la configuracin singular y con ello
recupera su completa movilidad.
3.1 UN ALGORITMO PARA ELIMINAR
SINGULARIDADES
En esta seccin se proporcionan los pasos necesar-
ios para restaurar la dimensin de cada uno de los
subconjuntos ordenados singulares mnimos, en el
caso de que un manipulador serial se encuentre en
una configuracin singular.
1. Determine en coordenadas de Plucker los
tornillos infinitesimales asociados a los pares
cinemticos que conforman al manipulador
se-rial.
2. Determine el conjunto ordenado de los
tornillos S.
3. Calcule el determinante del producto de la
matriz Jacobiana por su transpuesta, si ste es
cero, entonces el manipulador serial se
encuentra en una configuracin singular.
4. Identifique y descarte los tornillos que no son
los responsables de la singularidad.
5. Determine un subconjunto ordenado singular
mnimo y su correspondiente subconjunto sin-
gular mnimo.
6. Calcule los productos de Lie resultantes de
combinar cada uno de los elementos del sub-
conjunto ordenado singular mnimo con los
del subconjunto singular mnimo, tomando en
cuenta que los subndices de los posibles
tornillos actuadores son inferiores a los de los
receptores.
7. Seleccione los productos de Lie calculados en
el punto 6 que no se encuentren en el subespa-
cio generado por el subconjunto ordenado sin-
gular mnimo.
8. Identifique al tornillo asociado a la singulari-
dad, inspeccionando los productos de Lie
seleccionados en el punto 7.
9. Determine el nuevo subconjunto ordenado
singular mnimo, calculando los correspondi-
entes productos de Lie y determine su nueva
dimensin.
Una vez que se han completado satisfactoria-
mente los 9 pasos indicados para cada uno de los
subconjuntos ordenados singulares mnimos, el
manipulador se encuentra fuera de la configu-
racin singular y con ello ha recuperado su com-
pleta movilidad.
4. EJEMPLOS
Para mostrar la eficiencia de la metodologa selec-
cionada en esta seccin se analizan tres ejemplos
de manipuladores seriales redundantes, los cuales
se encuentran intencionalmente en configura-
ciones singulares.
 GALLARDO y RICO: Recuperando la prdida de movilidad...
4.1 MANIPULADOR SERIAL DE
SIETE GRADOS DE LIBERTAD
Considere el manipulador serial redundante que
se muestra en la figura 1.
Figura 1: Manipulador RCRRRR
Los tornillos infinitesimales en coordenadas de
Plucker, asociados a los pares cinemticos que
conforman al manipulador serial vienen dados por:
$1=(1,0,0;0,0,-1),
$2=(0,0,0;0,1,0),
$3=(0,1,0;0,0,0),
$4=(0,1,0;0,0,5),
$5=(1,0,0;0,0,0),
$6=(0,0.7071,0.7071;0,-7.071,7.071),
$7=(0,0.7071,-0.7071,0,7.071,7.071),
donde los tornillos $2 y $3 estn asociados al par
cilndrico.
El conjunto ordenado de tornillos S del manipu-
lador viene dado por:
S=$1,$2,$3,$4,$5,$6,$7
El determinante del producto de la matriz
Jacobiana J=[$1 $2 $3 $4 $5 $6 $7] por su
transpuesta es cero, por lo tanto el manipulador
se encuentra en una configuracin singular.
Los tornillos extremos del manipulador son $1 y
$7. Los elementos del grupo $5, $6, $7 son
87
concurrentes y generan una sublgebra de e(3),
sta corresponde al subgrupo de rotaciones del
grupo Euclideo E(3). Los tornillos $1, $2, $5, $6
y $7 no son los causantes de provocar la singu-
laridad y pueden descartarse de inmediato.
Por inspeccin, un subconjunto ordenado singu-
lar mnimo viene dado por:
SOSM(1) = =$1, $2, $3, $4, $5,
y su correspondiente subconjunto singular mni-
mo viene dado por:
SSM(1) = =$1, $3, $4, $5.
Por lo tanto, es necesario considerar los siguien-
tes productos de Lie:
[$2 $3], [$2 $4], [$2 $5], [$3 $4], [$3 $5]
y [$4 $5].
Sin embargo, slo los productos de Lie [$3 $4],
[$3 $5] y [$4 $5] no pertenecen al subespacio
generado por el subconjunto ordenado singular
mnimo SOSM(1), por consiguiente, los tornillos
causantes de la singularidad pueden ser $3 y $4.
La sustitucin de $5+[$4 $5]t en lugar de $5 en
el subconjunto ordenado singular mnimo
SOSM(1) conduce a:
dim [$1 $2 $3 $4 $5+[$4 $5]t]=5,
mientras que la sustitucin de $4+[$3 $4]t en
lugar de $4 y de $5+[$3 $5]t en lugar de $5,
ambas en el subconjunto ordenado singular m-
nimo SOSM(1), conduce a:
dim [$1 $2 $3 $4+[$3 $4]t $5+[$3 $5]t]=5.
Estos resultados indican que cualquiera de los
tornillos actuadores $3 o $4, pueden restaurar la
dimensin del subconjunto ordenado singular
mnimo SOSM(1). Sin embargo,
dim [$2 $3 $4 $5+[$4 $5]t $6 $7]=5,
y
dim[$2 $3 $4+ [$3 $4]t $5 +[$3 $5]t $6]=6.
88 INGENIERA
Por consiguiente, el manipulador puede aban-
donar la configuracin singular en que se
encuentra si el conjunto ordenado de tornillos
original S se sustituye por:
$1,$2,$3,$4+[$3 $4]t,$5 +[$3 $5]t,$6,$
de esta manera, a fin de que el manipulador recu-
pere su completa movilidad es necesario actuar
la revoluta 3, $3.
4.2 EJEMPLO 2, MANIPULADOR DE
9 GRADOS DE LIBERTAD
Considere el manipulador serial redundante que
se muestra en la figura 2.
Figura 2: Manipulador RRRRRRRR
En coordenadas de Plucker, los tornillos infini-
tesimales asociados a los pares cinemticos que
conforman al manipulador vienen dados por:
$1=(0,7071; 0; 0,7071; 0; 0; 0),
$2=(0,1,0;0,0,0),
$3=(0,1,0;0,0,2),
$4=(0,1,0;0,0,4),
$5=(1,0,0;0,-1,0),
$6=(0,1,0;1,0,4),
$7=(-0.7071,0,-0.7071;1.4142,-2.121,1.4142),
$8=(0,1,0;0,0,3),
$9=(-0,7071; 0; 0,7071;1,4142; -2,121; 1,4142).
De esta manera, el conjunto ordenado de tornil-
los viene dado por:
S=$1, $2, $3, $4, $5, $6, $7, $8, $9
El determinante del producto de la matriz
Jacobiana, J=[$1 $2 $3 $4 $5 $6 $7 $8 $9], por
su transpuesta es cero, por lo tanto, el manipu-
lador se encuentra en una configuracin singular.
Los tornillos extremos del manipulador son $1 y
$9, y puesto que no son los causantes de provo-
car la singularidad pueden ser descartados de
inmediato.
Por inspeccin, un subconjunto ordenado singu-
lar mnimo viene dado por:
SOSM(1) = =$2, $3, $4,
y su correspondiente subconjunto singular mni-
mo es el mismo subconjunto SOSM(1).
Por consiguiente, es necesario considerar los
siguientes productos de Lie:
[$2 $3], [$2 $4] y [$3 $4],
que no pertenecen al subespacio generado por el
subconjunto ordenado singular mnimo.
La sustitucin de $4+[$3 $4]t1 en lugar de $4
en el subconjunto ordenado singular mnimo
SOSM(1), conduce a:
dim [$2 $3 $4 $5+[$3 $4]t1]=3,
y con ello el subconjunto SOSM(1) deja de ser
singular.
Otro subconjunto ordenado singular mnimo
viene dado por:
SOSM(2) =$2, $3, $4+[$3 $4]t1, $5, $6,
y su correspondiente subconjunto singular mni-
mo viene dado por:
SSM(2) = =$2, $3, $4+[$3 $4]t1, $6.
 GALLARDO y RICO: Recuperando la prdida de movilidad...
Los resultados obtenidos para el primer subcon-
junto ordenado singular mnimo SOSM(1) indi-
can que slo es necesario considerar al producto
de Lie [$5 $6] para el segundo subconjunto
ordenado singular mnimo SOSM(2), el cual no
se encuentra en el subespacio generado por el
subconjunto SOSM(2).
Tomando en cuenta que el producto de Lie es
nilpotente y sustituyendo $6+[$5 $6]t2 en
lugar de $6 en el subconjunto SOSM(2) se tiene
que:
dim [$2 $3 $4+[$3 $4]t1 $5 $6+$6+[$5
$6]t2] = 5.
De esta manera, con dicha sustitucin el subcon-
juto SOSM(2) deja de ser singular.
Un tercer subconjunto ordenado singular mnimo
SOSM(3) viene dado por:
SOSM(3) = =$7, $8, $9,
y su correspondiente subconjunto singular mni-
mo SSM(3) viene dado por:
SSM(3) = =$7, $9.
As, slo es necesario considerar el producto de
Lie [$8 $9], el cual no se encuentra en el subes-
pacio generado por SOSM(3).
La sustitucin de $9+[$8 $9]Dt3 en lugar de $9
conduce a:
dim [$7 $8 $9+[$8 $9]t3] = 3,
y con ello el subconjunto SOSM(3) deja de ser
singular.
La coleccin de estos resultados indica que a fin
de recuperar la completa movilidad del manipu-
lador, el conjunto ordenado de tornillos original
S debe sustituirse por:
S=$1, $2, $3, $4, $4+[$3 $4]t1,
89
$5, $6+[$5 $6]t2, $7, $8, $9+[$8 $9]t3,
por lo que es necesario actuar las revolutas 3, 5 y
8.
4.3 EJEMPLO 3, MANIPULADOR DE
SIETE GRADOS DE LIBERTAD
El manipulador serial redundante que se muestra
en la figura 3 es una adaptacin de una cadena
cinemtica cerrada propuesta por Sugimoto et al.
(1982). El mecanismo original fue propuesto
para su caracterizacin y los resultados obtenidos
demuestran que se trata de una estructura.
Con el objeto de ejemplificar la metodologa que
se aplica en el presente trabajo, el mecanismo
original se rompi para producir una cadena
serial abierta y de esta manera, analizar las con-
figuraciones singulares.
Figura 3: Manipulador RCRCR
Los parmetros del mecanismo vienen dados por:
a12=0.577 u.l., a23=1 u.l., a34=2.828 u.l.,
a45=0 u.l., a51=1.154 u.l., S11=-2.804 u.l.,
S33=2.828 u.l., S55=3 u.l.,
12=150,23=135, 34=270, 45=90,
51=330,
donde los ngulos estn medidos en grados y
u.l. significa unidades de longitud.
90 INGENIERA
En coordenadas de Plucker, los tornillos infini-
tesimales asociados a los pares cinemticos que
conforman al manipulador vienen dados por:
$1=(0,0,0;0,0,1),
$2=(0,0,1;0,0,0),
$3=(0,-0.7071,-0.7071;0,0.7071,-0.7071),
$4=(0,0,0;-1,0,0),
$5=(-1,0,0;0,0,-4),
$6=(0,0.866,-0.5;2,-0.866,-1.5),
$7=(0,1.5,-0.866;1.964,-0.5,-0.288).
De esta manera, el conjunto ordenado de torni-
llos viene dado por:
S=$1, $2, $3, $4, $5, $6, $7
El determinante del producto de la matriz
Jacobiana, J=[$1 $2 $3 $4 $5 $6 $7], por su
transpuesta es cero, por consiguiente, el manipu-
lador se encuentra en una configuracin singular.
Los tornillos extremos del manipulador son $1 y
$7, y puesto que no son los causantes de provo-
car la singularidad pueden ser descartados de
inmediato.
Por inspeccin, existe un nico subconjunto
ordenado singular mnimo, SOSM(1), el cual
viene dado por:
SOSM(1) = $1, $2, $3, $4, $5, $6, $7
y su correspondiente subconjunto singular mni-
mo es el mismo subconjunto SOSM(1).
Por lo tanto, es necesario considerar los siguien-
tes productos de Lie,
[$2 $3], [$2 $4], [$2 $5], [$2 $6], [$3 $4],
[$3 $5], [$3 $6], [$4 $5], [$4 $6] y [$5 $6].
Los siguientes no pertenecen al subespacio
generado por el subconjunto ordenado singular
mnimo:
[$2 $4], [$2 $5], [$2 $6], [$3 $4], [$3 $5],
[$3 $6], [$4 $6] y [$5 $6].
De esta manera, suponiendo que el tornillo ac-
tuador es $3, tenemos que
dim
[$1 $2 $3 $4+[$3 $4]t $5+[$3 $5]t $6] =6.
Adems:
dim
[$2 $3 $4+[$3 $4]t $5+[$3 $5]t $6 $7] =6.
De este modo, actuando la tercer revoluta $3, el
manipulador puede abandonar la configuracin
singular en que se encuentra y con ello recupera su
completa movilidad..
5. CONCLUSIONES
Si un manipulador serial redundante o no redun-
dante, se encuentra en una configuracin singular,
en este trabajo se muestra cmo el producto de Lie
permite identificar los tornillos causantes de la
singularidad. La metodologa seleccionada permite
eliminar singularidades en manipuladores que
pierden ms de un grado de libertad, tarea que se
considera compleja y extremadamente laboriosa.
Finalmente, el mtodo seleccionado se prob exi-
tosamente en tres ejemplos.
AGRADECIMIENTO
El presente trabajo surgi como una sugerencia del
Dr. Jos Alfonso Pmanes Garca, Profesor-
Investigador del Instituto Tecnolgico de la
Laguna, Mxico.
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