1.

Disear un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla
con los requerimientos solicitados. El tipo de compensador (adelanto, atraso o
adelanto-atraso), deber decidirlo el grupo colaborativo dependiendo de la
dinmica del sistema analizada en la etapa 1 y de las condiciones de diseo.

Corroborar el diseo del compensador por lgr y simular el sistema con el

compensador implementado, verificando que los resultados cumplan con las
condiciones de diseo. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien
definidos con sus respectivos anlisis.

Utilizamos Matlab Para hallar las races.

 Se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg, estos
no se cumplen con esta La funcin de transferencia del motor.

Formula estndar:

8
G ( s )= 2
2 S +24 S+ 40

4
G ( s )= 2
S +12 S+20

K 2n
G ( s )=
S 2+2 n S+ 2n

S 2 +2 ( 0,7 ) ( 4 ) S+ 42=0

2
S +5,6 S +16=0

Resolvemos la ecu acionutilizando laformula cuadratica

b b24 ac
x=
2a
 5.6 (5.6)24(1)(16)
x=
2(1)

5.6 32.66
x=
2

s 1=2.8+ j 2.85

s 2=2.8+ j 2.85

Teniendo en cuenta que la dinmica de un sistema de segundo orden

sub-amortiguado los polos se encuentran ubicados en:
S= n n 1 2

Esta sera la ecuacin que cumple lo solicitado en el problema

planteado.

Diseo del compensador:

Condicin de magnitud y ngulo

|GcGH|=1

Angulo=n 180 , n impar

En la imagen anterior se grafican los polos del sistema sin compensar
en rojo, los polos deseados en azul , ademas se grafica el cero del
compensador con un circulo caf, anulando el cero ubicado en -10,
esto con el fin de simplificar el proceso; a continuacin
determinaremos la ubicacin del polo de dicho compensador.

Trazamos una linea desde el polo del compensador, hasta el polo

restante del sistema sin compensar.

Hallamos el ngulo

2.85
=tan1 =74.32
0.8

Por tanto el ngulo con la horizontal ser

=18074.32=105.68

Ahora procedemos a hallar el ngulo del polo del compensador:

Angulo= ngulos de los ceros ngulos de los polos

Angulo=0105.68 Gc=180

G c=180 105.68 =74.32

Ahora sabemos el ngulo del polo del compensador, con el cual

procedemos a ahallar su ubicacin.
 2.85
x= =0.8
tan 74.32

Con esto sabemos que x es igual a 0.8, pero como x comienza en

2.8, esto quiere decir que el polo se encuentra ubicado en:

2.80.8=3.6

El polo del compensador se traza con una cruz morada.

Con lo cual tenemos que el compensador es:

Condicin de magnitud

Reemplazando, cuando s= - 2.8 + j2.85

Resolviendo en matlab este sistema, obtenemos como resultado -

0.4565
Quedando:

El sistema en lazo cerrado sera:

8.76 8.76
G ( s) ( s +3,6 ) ( s+2) ( s+3,6 ) (s +2) 8,76
= = = 2
R (s) 8.76 ( s+3,6 )( s+2 ) +8,76 ( S +5,6 S+16)
1+
( s+3,6 ) (s +2) ( s+3,6 ) (s +2)

Y por ltimo graficamos la raz geomtrica de las races.

En este imagen de matlab, se observa que cum plimos con los criterios de
diseo:

Wn = 4 rad/seg

=0,7

M p 16 , en este caso se obtuvo como resultado del diseo 4,6 %