Informe Tesis

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA
SINTESIS DE MECANISMO WATT I CON PIVOTES FIJOS ESPECIFICADOS

PARA TRES POSICIONES PRESCRITAS DE LAS FALANGES DE LA MANO DE
UNA PERSONA USANDO EL METODO DE DIADAS ESTANDAR
TESIS
PARA OBTENER EL TITULO PROFESIONAL DE
INGENIERO MECANICO
AUTOR: Br. Cruzado Cubas, Maicol Alex

ASESOR: Mg. Ing. Len Lescano, Edward Javier
TRUJILLO PERU
2016
PRESENTACION
Seor decano de la facultad de ingeniera.

Seores miembros del jurado:
De conformidad con lo estipulado por el reglamento de grados y ttulos de la Escuela
Profesional de Ingeniera Mecnica de la Universidad Nacional de Trujillo, presento a su
consideracin el presente trabajo de Investigacin titulado: Sntesis de mecanismo Watt I
con pivotes fijos especificados para tres posiciones prescritas de las falanges de la mano
de una persona usando el mtodo de diadas estndar.
El presente trabajo se realiz con la finalidad de obtener un mecanismo Watt I utilizando el

mtodo de diada estndar con pivotes fijos especificados para tres posiciones prescritas de las
falanges de la mano de una persona.
Para su ejecucin se emplearon los conocimientos adquiridos en el curso de teora de

mquinas y mecanismos y los fundamentos de la metodologa de la investigacin cientfica.
Trujillo, junio del 2016

Cruzado Cubas, Maicol Alex
DEDICATORIA
A Dios, por brindarme salud, vida y sabidura para poder cumplir mis objetivos profesionales;
por relacionarme siempre con personas que me han apoyado en mi periodo de estudiante, y
por haber fortalecido mi espritu cuando ms lo necesitaba.
A mis padres, por el gran esfuerzo que realizan cada da para brindarme ese apoyo
incondicional, por darme la motivacin necesaria para no desfallecer e inculcarme siempre el
deseo de seguir adelante y no darme por vencido. Por haberme cuidado y darme la atencin
necesaria durante todos mis aos de vida.
A mi hermana, por ser la personita especial que me motiva a seguir adelante con la finalidad
de ser un modelo a seguir para ella, y que sea mejor que m persona.
A mi familia, por haber abierto sus puertas en mi etapa de estudiante universitario, por
haberme servido en esos momentos cuando ms los necesitaba y no permitir que de mi brazo
a torcer ante la adversidad.
AGRADECIMIENTOS
A mis padres Segundo Cruzado Nuez y Carmen Doris Cubas Nuez por haberme
brindado la oportunidad de ser profesional en la vida, y por darme el apoyo necesario para
poder cumplir mis metas personales y profesionales. Y agradecer especialmente a mi pap por
haber estado ah en los momentos ms difciles que tuvimos que pasar, por impulsarme
siempre y no dejar que me rinda.
Al Ing. Javier Len Lescano, por el apoyo brindado a lo largo del desarrollo de esta tesis,
por la paciencia, comprensin y por el tiempo dedicado a despejar cada duda presentada
durante el desarrollo de esta tesis; por ser un excelente docente y un buen amigo.
A mi profesor Juan Vargas Vsquez, por su dedicacin, esfuerzo y comprensin que tuvo en
mi primera etapa de estudiante ya que gracias a eso me enseo el valor de la perseverancia
que me sirvi para no desistir ante la dificultad de las cosas.
A todos mis docentes que tuve a lo largo de mi etapa de estudiante, ya que gracias a ellos
tengo los conocimientos y valores que siempre perduraran tanto a lo largo de mi vida personal
como profesional.
INDICE ANALITICO
CAPITULO I
1. Introduccin.......................................................................................................................10
1.1 Realidad problemtica................................................................................................10
1.2 Problema.....................................................................................................................13
1.3 Hiptesis.....................................................................................................................13
1.4 Objetivos....................................................................................................................13
1.4.1 Objetivo general.....................................................................................................13
1.4.2 Objetivos especficos..............................................................................................13
1.5 Justificacin................................................................................................................14
CAPITULO II
2. Antecedentes y marco terico............................................................................................16

2.1 Antecedentes..............................................................................................................16
2.2 Marco terico.............................................................................................................18
2.2.1 Biomecnica de la mano.........................................................................................18
2.2.2. Mecanismo de seis barras...................................................................................31
2.2.3. Sntesis para la localizacin de un pivote fijo especificado para tres posiciones
prescritas usando el mtodo de diadas estndar.................................................................34
CAPITULO III
3. Materiales y mtodos.........................................................................................................42
3.2. Material de estudio.....................................................................................................42
3.3. Metodologa...............................................................................................................42
3.4. Variables de investigacin..........................................................................................43
3.5. Tipo de estudio...........................................................................................................44
3.6. Diseo de investigacin.............................................................................................44
3.7. Diagrama de flujo del proceso a realizar....................................................................45
CAPITULO IV
4. Resultados y anlisis de resultado.....................................................................................46

4.2. Sntesis grfica y analtica del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para
las tres posiciones prescritas de las falanges de la mano de una persona.............................46
4.2.2. Ensayo N 1:.......................................................................................................46
4.2.2.1. Sntesis grafico analtica del primer mecanismo de cuatro barras, que
implica a las falanges distal y falange media.................................................................46
4.2.3. Ensayo N 2:.......................................................................................................66
4.2.3.1. Sntesis grafico analtica del segundo mecanismo de cuatro barras, que
implica la construccin del eslabn que representa a la falange proximal y falange
media. .66
CAPITULO V
5. Conclusiones y recomendaciones......................................................................................88
5.1. Conclusiones..................................................................................................................88
5.2. Recomendaciones...........................................................................................................90
CAPITULO VI
6. Referencias bibliogrficas.................................................................................................91
ANEXOS .............................................................................................................................94
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RESUMEN
El presente trabajo titulado Sntesis de mecanismo Watt I con pivotes fijos especificados
para tres posiciones prescritas de las falanges de la mano de una persona usando el
mtodo de diadas estndar, se desarroll usando el mtodo de diadas estndar con pivotes
fijos especificados para un mecanismos articulado de cuatro barras, aplicado a este sistema de
seis barras.
Para determinar el mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I, se tom al mecanismo
articulado de seis barras como la composicin de dos mecanismos articulados de cuatro barras
independientes entre s, por lo que se defini los pivotes fijos O 2 y O4 para el segundo
mecanismo articulado de cuatro barras y A1 y B1 como pivotes fijos del primer mecanismo
articulado de cuatro barras todos estos puntos tomados desde la posicin inicial prescrita 1
donde todo el mecanismo de seis barras se ensambla como conjunto, luego de ello se analiza
los movimientos que realiza cada mecanismo por separado obteniendo as al final el agarre
cilndrico deseado.
El mtodo de sntesis analtica de diada estndar con pivotes fijos especificados, aplicado a la
generacin de movimiento de las tres posiciones prescritas de los puntos acoplador de un
mecanismo de seis barras tipo Watt I, nos permiti encontrar las longitudes representativas de
cada eslabn que hacen referencia a las falanges proximal (44.95 mm), media (29.92 mm) y
distal (20.13 mm) de una prtesis de dedo en agarre cilndrico.
Mediante este mtodo se logr sintetizar cada eslabn de las falanges de los dedos de la mano
de una persona teniendo en cuenta la antropometra que tiene la mano, as como tambin la
ergonoma que tiene una persona con una prtesis de dedo. Ajustando las formas y medidas
de cada eslabn dentro de los rangos antropomtricos estndar establecidos. El diseo y
simulacin del mecanismo obtenido (semejante a una prtesis de dedo) se realiz mediante el
software SolidWorks.
8
ABSTRACT
This paper entitled "Synthesis of mechanism Watt I fixed pivots specified for three prescribed
positions of the phalanges of the hand of a person using the method of standard dyads" was
developed using the method of standard dyads with fixed pivots specified for mechanisms
articulated four bar applied to this system of six bars.
To determine the linkage of six rods type Watt I, it took the linkage of six bars as the
composition of two articulated mechanisms of four separate bars together, making the fixed
pivots O2 and O4 defined for the second link mechanism four bar and A1 and B1 as fixed
pivots the first articulated four-bar mechanism all these points taken from the initial position
prescribed one where the entire mechanism six bar is assembled as a whole, after that the
movements made by each mechanism is analyzed separately thus obtaining the desired end
cylindrical grip.
The method of analytical synthesis standard dyad with specified fixed pivots, applied to the
generation of movement of the three prescribed positions of the coupling points of a
mechanism six rods type Watt I, allowed us to find the representative lengths of each link that
reference proximal phalanges to (44.95 mm), medium (29.92 mm) and distal (20.13 mm) of a
prosthetic finger grip cylindrical.
By this method it was possible to synthesize each link in the phalanges of the fingers of a
person considering anthropometry that has the hand as well as ergonomics that a person with
a prosthetic finger. Adjusting the shapes and sizes of each link within the standard
anthropometric established ranges. The design and simulation obtained mechanism (like a
finger prosthesis) was performed using SolidWorks.
9
CAPITULO I
1. Introduccin
1.1 Realidad problemtica
No tendra sentido hablar de discapacidad sin tener en cuenta las diferentes barreras a las
que se tienen que enfrentar este segmento de la poblacin. Segn Smith, las principales
barreras que interactan en la vida de las personas con discapacidad se desglosan en
barreras intrnsecas y barreras ambientales. Las barreras intrnsecas son aquellas que a
pesar de constituir una barrera vinculada a los diferentes niveles de funcionalidad fsica,
psicolgica o cognitiva de cada persona, tambin puede mantener un vnculo con los
factores relacionados con la falta de igualdad de oportunidades en la educacin; las
barreras ambientales son surgidas por limitaciones interpuestas en la sociedad o el
entorno donde se habita, estas barreras son prcticamente, aquellas que imposibilitan el
acceso a las infraestructuras o servicios sanitarios. [1]
Segn el Instituto Nacional de Estadstica e Informtica (INEI), en Per el 5,2% de la
poblacin nacional (1 milln 575 mil 402 personas) padece de algn tipo de discapacidad
o limitacin fsica, esta condicin afecta a la poblacin de 65 a ms aos (50,4%) y de 15
a 64 aos (41,3%). De este total el 78% son residentes en reas urbanas y el 22% en reas
rurales. La limitacin ms frecuente en la poblacin con discapacidad es del tipo motriz
que representa un 59,2% del total de discapacitados, de los cuales el 10,3% presenta
limitacin para usar brazos y manos. [2]
Segn INEI en Per, la ciudad que tiene mayor poblacin discapacitada por accidentes
vehiculares, laborales, por diabetes u otros, es Lima, seguido por Chiclayo, Arequipa,
Trujillo y en menor porcentaje en la selva y sierra peruana, teniendo registro en el
Hospital Regional Docente las Mercedes de Lambayeque en un 18%, Hospital Beln
24,4% y el Hospital Regional Docente de Trujillo con 9,2% sufren amputaciones, donde
el 61,2% son varones. [3]
La amputacin es un problema real, en el que las coordenadas del sujeto se sitan en unas
circunstancias negativas causadas tanto por el dolor fsico, como por la invalidez
percibida. Ha de sobreponerse al dao subjetivo que le suponga la nueva situacin, al
estrs emocional resultante de comprender que, independientemente de lo que consiga
10
recuperarse, vivir con una deformidad por el resto de su vida. En todo caso el proceso de
adaptacin a la prdida, la reaccin psicolgica, ser fundamental para la evolucin
funcional y el proceso rehabilitador. [4]
El fenmeno al que se enfrenta el sujeto amputado es la sensacin fantasma y el dolor.
Especialmente durante el periodo post-operativo inmediato, casi todos los amputados
continan sintiendo la existencia de los segmentos distales de la extremidad que han
perdido como si estos fueran todava parte del cuerpo. En un gran porcentaje de casos,
esta sensacin fantasma es primero dolorosa como si la parte del cuerpo que se siente
estuviera en una posicin anormal o comprimida. Con el tiempo, tiende a desaparecer los
aspectos dolorosos de la sensacin fantasma en la mayora de los amputados; de todas
formas, en algunos casos permanece indefinidamente la sensacin fantasma. En el mejor
de los casos, la sensacin fantasma es un estmulo moderado de distraccin, en otros es
bastante dolorosa y molesta. [5]
Una dificultad que se presenta en la adaptacin de la prtesis es que el individuo no tenga
ni dolor ni tensin y este tan cmodo como sea posible. Normalmente, no se sabe que las
prtesis son accesorios inherentemente incomodos y aun la mejor construida, no puede
considerarse completamente cmoda y algunas veces el amputado no la admite. Lo que
nosotros llamamos una prtesis cmoda es simplemente la que ofrece un grado mnimo y
tolerable de incomodidad. [5]
En los pases de Latinoamrica, como en Per existe una variedad de prtesis disponibles
en el mercado nacional. Sin embargo, en su gran mayora son productos de importacin y
poseen un alto costo, lo cual limita el acceso a las mismas por parte de la poblacin
afectada. Esta situacin pone en evidencia la necesidad de desarrollo de la biomecnica
en nuestro pas, siendo los ingenieros los impulsores para que este campo de estudio tome
cabida y poder solucionar los problemas presentados a diario para las personas que
carecen de alguna extremidad a un costo accesible para todos los peruanos. [6]
La mano humana desde un punto de vista biomecnico se puede considerar como un
sistema compuesto de segmentos seos equilibrados por fuerzas tendinosas y musculares
y con restricciones articulares. La mano puede adecuarse a la forma de los objetos que
sujeta, gracias a su movilidad, la cual es debida a la disposicin y dimensiones de las
estructuras seas de que est conformada. Cada dedo est conformado por tres falanges,
un metacarpiano y tres articulaciones, formando una cadena de segmentos articulados, la
cual se estabiliza y controla por medio de una compleja distribucin de msculos
intrnsecos y extrnsecos. El trmino de cadena cinemtica se puede aplicar al conjunto de
11
huesos y articulaciones que conforman cada uno de los dedos. El dedo ndice y el dedo
pulgar forman una cadena cinemtica cerrada cuando juntan sus yemas en un pellizco,
con los huesos metacarpianos y del carpo cerrando la cadena. Estas cadenas se pueden
estudiar de forma cinemtica o dinmica, sin embargo debido a que los movimientos de
las manos y los dedos son lentos, los efectos inerciales son normalmente despreciables, lo
que permite que se analicen de manera esttica. [7]
La mano est compuesta por 27 huesos, diferenciados en tres zonas: falanges o dedos (14
huesos, 3 huesos en cada uno de los 5 dedos, a excepcin del pulgar con 2), metacarpo
palma (5 huesos distribuidos en dos hileras), carpo y mueca (8 huesos distribuidos en
dos hileras). [8]
Cada dedo est compuesto por tres falanges (distal, promedio y proximal) a excepcin del
dedo pulgar que solo tiene dos (distal y proximal). El dedo pulgar esta fijo por debajo de
los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y rotacin, debido a la gran
movilidad de su metacarpo. El dedo pulgar es el agente de la pinza pulgar-dedos, sin l,
los movimientos de los dedos constituiran solo presiones globales en vez de
movimientos precisos. El dedo pulgar puede realizar los siguientes movimientos [9]:
Abduccin- extensin que separa el dedo pulgar del eje de la mano, su amplitud es de 35
a 40, este movimiento abre la mano. La aduccin que aproxima el dedo pulgar al eje de
la mano. Su amplitud es de 35 a 40. La oposicin que combinada con la flexin del dedo
pulgar, lo conduce al dedo meique. Se trata de un movimiento de presin o cierre de la
mano y presenta una amplitud de 45 a 60. [10]
Al igual que los rangos de movilidad existe una gran variedad de formas para sujetar un
objeto, que se obtienen combinando la cinemtica y la cintica de la mano, muchos
investigadores han realizado la clasificacin de los tipos de agarre, por mencionar en
particular a Skinner que ha clasificado los agarres en: cilndrico, puntual, palmar, lateral,
esfrico y de gancho [11]. En este trabajo de investigacin me centrare nicamente en dar
tres posiciones de las falanges de la mano que adoptaran el perfil de agarre cilndrico.
12
1.2 Problema
Es posible realizar la sntesis de un mecanismo Watt I con pivotes fijos especificados

para simular el movimiento de las falanges de la mano de una persona para tres
posiciones prescritas?
1.3 Hiptesis
Aplicando el mtodo de diadas estndar con pivotes fijos si es posible realizar la sntesis
de un mecanismo watt I para tres posiciones prescritas de las falanges de la mano de una
persona.
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivo general
Aplicar la sntesis analtica de movimiento de un mecanismo Watt I usando el mtodo de

diadas estndar con pivotes fijos para tres posiciones prescritas de agarre de las falanges
de la mano de una persona.
1.4.2 Objetivos especficos
Determinar las tres posiciones prescritas y los pivotes fijos para el mecanismo de agarre
de las falanges de la mano de una persona.
Determinar los ngulos de las falanges en las tres posiciones prescritas del mecanismo.
Aplicar la sntesis de generacin de movimiento de mecanismo articulado Watt I para tres

posiciones con pivotes fijos especificados para obtener el movimiento de agarre de las
falanges.
Identificar los eslabones binarios y ternarios del mecanismo de seis barras Watt I a
disear.
Obtener la longitud de cada eslabn del mecanismo articulado de seis barras Watt I.
13
Proponer el diseo del mecanismo de una prtesis de dedo de la mano de una persona.
Realizar la simulacin mediante software solidworks del mecanismo Watt I obtenido.
1.5 Justificacin
Este trabajo permite realizar la sntesis de un mecanismo articulado Watt I con pivotes
fijos para tres posiciones prescritas de la mano de una persona adulta, en funcin de las
dimensiones promedio de las falanges de los dedos.
La presente investigacin permitir poner en prctica los estudios en ingeniera mecnica

realizados en el rea de teora de mquinas y mecanismos, mejorar la calidad de vida de
las personas con discapacidad realizando la sntesis de un mecanismo articulado
generando una solucin prctica de ingeniera a su problema y a un costo accesible.
Realizado el presente trabajo se obtendr un algoritmo de clculo para generar la sntesis

de mecanismos similares y as solucionar problemas prcticos de ingeniera. Adems,
tambin servir como gua para futuras investigaciones.
En lo terico: este trabajo no tendr resultados que lleve a establecer un conocimiento

nuevo si no que se aplican los conocimientos ya existentes en solucin de problemas
prcticos de ingeniera.
En el procedimiento: el presente trabajo permite obtener un mecanismo de seis barras

usando un algoritmo de clculo mediante un programa de Excel.
En lo econmico: realizar mecanismos articulados aplicados a la biomecnica basndose

en la ergonoma de las personas, a un bajo costo solo con identificar la necesidad pues ya
se tiene el programa de clculo.
En lo social: optimizar el mecanismo beneficia a las personas que padecen de alguna

deficiencia fsica de extremidad superior, pues con las medidas adecuadas de los
eslabones se obtendr un movimiento suave y uniforme del mecanismo, permitiendo as
que el mecanismo cumpla la funcin de agarre deseado de la mano sin ningn
inconveniente.
14
CAPITULO II
2. Antecedentes y marco terico
2.1 Antecedentes
A continuacin se presenta un breve resumen de las investigaciones realizadas que

sirvieron de base, bien sea por su metodologa o su contenido, para el desarrollo del
siguiente proyecto:
Jair Leopodo Loaiza Bernal (2012); tesis para obtener el grado de Mg. en ing.
mecnica Diseo y simulacin de un prototipo de prtesis de mano bioinspirada
con cinco grados de libertad, Esta tesis presenta el proceso de diseo y modelamiento
de detalle de una prtesis de mano con 5 grados de libertad. Se muestra un anlisis
sobre las premisas y consideraciones de diseo desde una perspectiva
multidisciplinar necesarias para el correcto desarrollo de una prtesis de mano
bioinspirada. Se presenta primero los aspectos fundamentales desde el punto de vista
de la fisiologa y la biomecnica de una mano. Luego se realiza el Despliegue de la
Funcin de Calidad para establecer el sistema de especificaciones de diseo
suficiente para concebir un dispositivo de esta naturaleza. Posteriormente se
generan los modelos matemticos y geomtricos primarios requeridos para un
correcto desarrollo del diseo de detalle. Por ltimo, se realiza una discusin sobre
los aspectos de manufacturabilidad, ensamblabilidad, costos, confiabilidad y seguridad
que se debern tener en cuenta para un diseo sustentable de la prtesis. Como
resultados se obtienen un modelo geomtrico antropomtrico que define la geometra
parametrizada de la prtesis. [12]
Sullcahuaman Juregui Boris Stheven (2013); tesis de grado Diseo mecnico de

un prototipo de prtesis mioelectrica transradial, se presenta el anlisis de un
mecanismo de seis barras de un grado de libertad que simula el movimiento de los dedos
ndice y pulgar de una mano humana con el propsito de realizar la sujecin de
objetos de 0.5 kg de masa, considerando el tamao y peso de la mano de una persona
adulta promedio. El movimiento de los dedos est restringido por la relacin de posicin
angular entre las falanges, para ello se utiliza el mecanismo de doble manivela
15
aplicado en la articulacin de cada falange. Finalmente, para el accionamiento de

los dedos se emplea un actuador neumtico que garantiza un control proporcional de
la fuerza a emplear.[13]
Echevarra Ynez Jaime Fernando (2014), tesis para obtener el grado de Mg. En
diseo, produccin y automatizacin industrial Sntesis cinemtica de orden
superior y generacin de movimiento para tres y cuatro posiciones prescritas de
mecanismos de cuatro barras diseo y simulacin de aplicaciones industriales,
este proyecto de tesis analiza la temtica de la sntesis o diseo de mecanismos de cuatro
barras para tres y cuatro posiciones dadas de su eslabn acoplador para el caso de
generacin de movimiento, es decir, cuando el acoplador ocupa tres o cuatro posiciones
en el plano. Con el objeto de embarcarse en la temtica se utiliza la metodologa de los
puntos de precisin con la ayuda de los nmeros complejos tcnica que es muy til en
tanto y en cuanto se puede implementar computacionalmente para lograr resultados
eficientes y rpidos dentro d lo posible pues la sntesis por s misma es una tarea muy
compleja dado la cantidad de variables que se manejan. [14]
Bruno Sospedra Gri (2015); Diseo mecnico de prtesis de mano multidedo

antropomrfica infractuada, el diseo de la prtesis est centrado en la
materializacin de una prtesis, donde se detallan las especificaciones de diseo de
la mano, definindose grados de libertad, rangos de movilidad, tamaos y pesos
lmite, tipos de posturas de agarre, capacidades de fuerza de prensin, etc. Dentro del
apartado dedicado al diseo conceptual, se plantean alternativas conceptuales para el
diseo de la mano, considerando algunas especificaciones como la facilidad de
montaje, fabricabilidad, modularidad, coste de fabricacin, control.[15]
16
2.2 Marco terico
2.2.1 Biomecnica de la mano [16]
Est localizada al final de una cadena multi segmentada de movimiento, las funciones
que realiza esta completamente dentro del plano de trabajo de la mueca. Al flexionar los
dedos, estos trazan una espiral equingula, misma que permite que el rea trabajo se
ubique ms all del movimiento de la mueca cuando se encuentra en su mximo punto
de extensin o flexin.
Si los dedos son usados con el propsito de realizar un movimiento de presin, las
uniones interfalngicas y metacarpoflangicas deben de coordinarse para realizar un
movimiento que permita el correcto agarre entre la superficie palmar y la superficie del
objeto a tomar. Para ello, separadamente la articulacin distal es flexionada por el
musculo flexor profundo, mientras que la articulacin media es movida por el flexor
superficial (Bowker and Michael 2002).
La mayora de los tendones de la mano se fijan de vainas sinoviales, las cuales permiten
tenerlas prximas al plano esqueltico. Existen cinco poleas anulares principales
(designadas como A1, A2, A3, A4, A5) y tres poleas crusiformes ms delgadas (C1, C2, C3).
Estas poleas permiten un movimiento suave de modo que no existan cambios agudos o
angulares durante el trayecto del tendn (Nordin and Frankel, 2004, Marreno and
Cunillera, 1998). (Fig. 2.1)
Fig. 2.1 Vainas fibrosas de los tendones flexores (Nordin and Frankel, 2004)
A. Anatoma funcional de la mano [13]
17
La principal funcin de la mano es la prehensin, los dedos que intervienen en esta funcin
son el pulgar y el ndice principalmente, los dems dedos son solo de apoyo.
Funcionalmente el pulgar representa el 50% de casi la totalidad de las funciones de la
mano, gracias a su facultad de oposicin en relacin a los otros dedos.
La mano, mostrada en la fig. 2.2, est compuesta de una parte fija y una parte mvil, la parte
fija est conformada por el 2 y 3 huesos metacarpianos (comenzando con el relativo
al pulgar) y los huesos carpianos , la parte mvil la componen el 1, 4 y 5 huesos
metacarpianos, el pulgar y los cuatro dedos restantes.
Fig. 2.2 Mano parte fija y parte mvil.
B. Mecanismo de flexin de los dedos [13]
El mecanismo de flexin de los dedos se obtiene mediante la accin de dos tendones

en cada dedo.
a. Tendn flexor profundo de los dedos (Flexor Digitorum Profundus: FDP)

18
La accin de este tendn es la flexin de las articulaciones metacarpofalngica (MCF),

interfalngica proximal (IFP) y la interfalngica distal (IFD). Es el ms activo en la
flexin de dedos sin resistencia, su insercin en la ltima falange le capacita un cierre
completo de la mano bajo condiciones normales.
b. Tendn flexor superficial de los dedos (Flexor Digitorum Sublimis: FDS)
La accin de este tendn es la flexin de las articulaciones MCF e IFP como se

observa en la fig. 2.3. El flexor superficial de los dedos funciona solo en flexin de dedos
cuando no se requiere la flexin de la IFD. Si se necesita la flexin simultnea de
ambas interfalngicas, el tendn flexor superficial acta como un tendn de reserva y se une
al tendn flexor profundo.
Fig. 2.3 Acciones de los msculos implicados en un movimiento de flexin.
C. Tendn extensor de los dedos [13]
Se inserta en la falange proximal, donde realiza la extensin de las

metacarpofalngicas, como se observa en la fig. 2.4.
Una banda central corre dorsalmente y se inserta en la base de la falange media, donde
extiende la articulacin IFP. Las bandas laterales corren al lado de la lnea media dorsal y se
19
juntan antes de insertarse en la falange distal; la tensin de las bandas genera la extensin de
la articulacin IFD.
Fig. 2.4 Acciones de los msculos implicados en un movimiento de extensin.
Algunos movimientos necesitan de la interaccin de ms de un tendn ya que los huesos del

dedo estn articulados, por la misma razn tambin encontramos restricciones para los
movimientos, como los siguientes:
Es posible extender la articulacin IFP y la IFD sin extender las articulaciones

MTC.
No se puede extender las IFP sin extender las IFD al mismo tiempo.
Intentar flexionar solamente la articulacin IFD sin flexionar la IFP es muy difcil.
D. Rango de movilidad de los dedos [18]
El movimiento de los dedos se mide en trminos del grado mximo de flexin hasta el grado
mximo de extensin, es importante observar que la hiperextensin est medida con un
ngulo negativo, por lo tanto el rango total del movimiento de cada uno de los dedos se
determina restando el ngulo de extensin del ngulo de flexin (Hoppenfeld, 1985).
Comnmente la abduccin y la aduccin de los dedos no son medidas, pero se identifica para
determinar la funcin de los msculos interseos de la mano. El movimiento de las
articulaciones interfalngicas (IFP, IFD) y metacarpofalngicas (MCF) del dedo pulgar est
determinado de la misma forma que los dems dedos, empleando el criterio anterior para cada
20
una de las articulaciones. El movimiento de la articulacin carpometacapal (CMC) del pulgar

est definido por la abduccin radial y palmar, as como de la oposicin y retro-posicin del
pulgar destacando los siguientes movimientos.
Flexin y Extensin de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.
Flexin y Extensin de los dedos a la altura de las articulaciones IF.
Abduccin y Aduccin de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.
Flexin y Extensin del pulgar a la altura de la articulacin MCF y de la articulacin IF

(abduccin transpalmar y abduccin radial).
Abduccin y Aduccin del pulgar a nivel de la articulacin Carpometacarpal (abduccin

palmar).
Oposicin.
Fig. 2.5 Arcos de movilidad de la articulacin metacarpofalngica: flexin y extensin.
Durante la flexin normal de los dedos, stos se encuentran juntos en movimiento continuo y
tocan la palma aproximadamente al nivel del surco palmar distal como se muestran en las
figuras 2.5 a 2.7. En la extensin normal los dedos se mueven de forma conjunta y se
extienden hasta la posicin recta o ms all.
21
Fig. 2.6 Arcos de movilidad de la articulacin interfalngica proximal: flexin y extensin.
Fig. 2.7 Arcos de movilidad de la articulacin interfalngica distal: flexin y extensin.
La abduccin y la aduccin se miden a partir de la lnea axial de la mano, todos los dedos se
separan en arcos de aproximadamente 20, mientras que en aduccin se juntan y tocan entre
s, como se muestra en la figura 2.8.
22
Fig. 2.8 Abduccin y aduccin de los dedos.
E. Flexin y extensin del pulgar [18]
La flexin y extensin del pulgar es ms fcil de identificar cuando se intenta tocar la base del
dedo meique, con este movimiento de abduccin transpalmar se observa la flexin activa de
las articulaciones metacarpofalngica e interfalngica del pulgar (Steindler, 1955) como se
muestra en la figura 2.9. La flexin y extensin de la articulacin MCF del pulgar presenta un
arco de movilidad de aproximadamente 50 entre este dedo y el ndice, mientras que la
articulacin interfalngica de 90 y -20 con respecto a la lnea axial del dedo pulgar, como se
muestra en las figuras 2.10 y 2.11.
Fig. 2.9 Abduccin transpalmar del pulgar.
Fig. 2.10 Flexin y extensin del pulgar: Articulacin metacarpofalngica.

23
Fig. 2.11 Flexin y extensin del pulgar: Articulacin interfalngica.
Cuando el pulgar est en abduccin total, el dedo ndice y Pulgar forman un ngulo de 70
aproximadamente (mostrado en la figura 2.12). La devolucin del pulgar hasta la palma
representa una aduccin completa, con lo que el dedo pulgar es capaz de realizar un
movimiento de oposicin al tocar la punta del dedo meique.
Fig. 2.12 Abduccin y aduccin palmar del pulgar.
Aunque de forma conjunta, los dedos presentan un rango de movilidad promedio, de forma
individual el rango de movilidad varia de un dedo a otro, por ejemplo, la articulacin MCF
del dedo ndice presenta un rango de movilidad de 70 y la articulacin MCF del dedo
meique un rango de 95 (Casalino et al., 1998). El rango de movilidad de la abduccin y
aduccin del dedo ndice, es aproximadamente de 60, 45 para el dedo medio y 50 para el
dedo meique.
24
El rango de movilidad de las articulaciones MCF en la flexin y extensin decrecen cuando la

abduccin y aduccin se incrementan y viceversa desde una posicin central del dedo, esto
debido a la estructura bicondiliar de los metacarpianos, de sta forma podemos resumir los
rangos de movilidad de acuerdo a la tabla 2.1 (Lauren-Banks, 2001). [18]
Tabla 2.1. Promedio de los rangos de movilidad del antebrazo y mano. [18]
Articulacin RDM
Flexin 0 - 145
Codo
Extensin 0
Pronacin 0 - 70
Antebrazo
Supinacin 0 - 85
Flexin 0 - 75
Extensin 0 - 70
Mueca
Radial 0 - 20
Cubital 0 - 35
Aduccin palmar 0
Abduccin palmar 0 - 45
Carpometacarpiana
Aduccin radial 0
Abduccin radial 0 - 60
Pulgar
Hiperextensin 0 - 15
Interfalngica
Flexin 0 - 80
Metacarpofalngica
Flexin 0 - 55
Extensin 0
Articulacin DIF de los dedos
Flexin 0 - 80
Extensin 0
Articulacin PIF de los dedos
Flexin 0 - 10
Articulacin MCF de los dedos
Flexin 0 - 90
Los dedos de la mano tienen caractersticas de movimiento que limitan los grados de flexin
existentes entre cada una de las uniones entre falanges, en la fig. 2.13 se muestran los grados
de flexin de los dedos ndice y pulgar respectivamente. [13]
25
Fig. 2.13 Relacin angular entre las falanges de los dedos ndice y pulgar. [13]
F. Antropometra de los dedos de la mano [7]
Puesto que haba la necesidad de decidir las dimensiones correspondientes a la altura,

longitud y grosor de cada una de las tres falanges (proximal, media y distal), que conforman
el conjunto de los cinco dedos, se barajaron varias opciones para obtener dicha informacin.
Finalmente cumpliendo con especificaciones estndar se obtuvieron esos datos anatmicos
propuestos por la Dr. Margarita Vergara, del grupo de biomecnica y ergonoma de la
Universidad Jaime I. Las tablas a continuacin muestran dos tipos de medida. Por una
obtenemos los datos medios directamente de los valores del estudio antropomtrico y
seguidamente, tenemos una tabla de medidas ajustadas estandarizadas. [7]
Tabla 2.2 valores de las longitudes de las falanges [7]
Longitud Falngica Media (mm) Longitud Falngica Adoptada (mm)

DEDOS
Proximal Media Distal Proximal Media Distal
ndice 45,25 25,6 24,47 46 26 25
Medio 50,61 30,55 26,5 51 31 27
Anular - 28,42 26,36 48 28 26
Meique 36,06 19,68 23,34 36 20 23
Pulgar 40 - 32,4 40 - 32
Tabla 2.3 valores de altura para las falanges [7]

DEDOS
ndice 21,33 16,61 13,29 21 17 13
Medio 17,3 14,12 11,82 17 14 12
Anular 16,16 13,15 11,22 16 13 11
Meique 14,27 11,99 10,02 14 12 10
26
Pulgar - - - 21 - 13
Tabla 2.4 valores de anchura para las falanges [7]

DEDOS
ndice 22,36 18,79 16,73 22 19 17
Medio 18,57 17,6 16,46 19 18 16
Anular 17,56 16,09 15,68 18 16 16
Meique 16,36 14,64 13,96 16 15 14
Pulgar - - - 22 - 17
Es difcil generalizar la medida de la mano humana ya que sta se ve afectada por las
caractersticas etnolgicas del paciente. En trabajos de diseo de prtesis de mano de
Bizuela [17], encontramos las siguientes medidas para los dedos ndice y pulgar mostradas en
la fig. 2.14. [13]
Fig. 2.14 Medidas de los dedos ndice y pulgar de la mano. [17]
G. Tipos de agarre de la mano [19].
De la amplia variedad de tareas que se realizan diariamente, los tipos e agarre de la mano caen
dentro de tres patrones constantes de movimiento, esto depende de los objetos que se pretenda
manipular y no tanto del tipo de agarre deseado, es decir encontramos agarres enfocados
nicamente a sostener, a manipular, o a realizar una libre interaccin con el objeto.
1. Agarre esttico.- agarre destinado nicamente a sostener firmemente el objeto deseado.

Dentro de esta categora se incluyen la mayora de los agarres de fuerza.
27
2. Agarre de manipulacin.- est enfocado en adaptar la posicin y la orientacin de la mano

sobre el objeto. Se incluyen los agarres de precisin en esta categora.
3. Agarres de libre manipulacin.- aqu se encuentran todos aquellos movimientos de agarre

coordinados entre ambas manos para su ejecucin, o entre la coordinacin de varios dedos
en un mismo punto, pero sin la necesidad de llegar a sostenerlo.
En la fig. 2.15 se presentan los distintos tipos de agarre. [19]
Descripcin de los tipos de agarre: [18]
Un agarre Cilndrico se usa para sujetar objetos como la taza de caf y objetos de forma
cilndrica en general.
El agarre Puntual se usa cuando se sujetan objetos pequeos como tornillos, clavos o
pedazos de papel.
Un agarre Palmar se usa para sostener objetos relativamente delgados.
El agarre lateral se usa para objetos delgados y plano.
El agarre Esfrico se emplea para sujetar objetos como una pelota o una manzana.
El agarre de Gancho se usa para levantar, jalar o sujetar objetos pesados.

28
Fig. 2.15 Algunos tipos de agarre y su clasificacin general. [19]
2.2.2. Mecanismo de seis barras [20]
En ocasiones, en las que se halla una buena solucin a un problema de sntesis de

eslabonamiento, que satisface las restricciones de generacin de trayectoria, pero sta tiene
los pivotes fijos en localizaciones impropias para la unin al plano o al armazn de
fijacin disponible, se presentan los mecanismos cognados. Este trmino fue empleado por
Denavit & Hartenberg (1955) para describir un eslabonamiento de distinta configuracin, que
genera la misma curva que el acoplador. De acuerdo al teorema de Roberts-Chebychev
explicado en el trabajo de Shigley (1988), tres eslabonamientos planos de cuatro barras
articuladas, describirn curvas del acoplador idnticas.
29
Al hacer arreglos entre los mecanismos cognados de cuatro barras, se obtienen las
configuraciones fundamentales de mecanismos de 6 barras, el tipo Watt y el tipo Stephenson,
como los mostrados en la Fig. 2.16.
Fig. 2.16 Mecanismo bsico de 6 barras: Tipo Watt y Tipo por Stephenson. Dewen et al.
(2003).
La condicin de Grashof [21]: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado

ms simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. Tambin
aparece con varias formas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor. De
hecho, es el dispositivo ms comn y omnipresente utilizado en maquinaria. Tambin es
extremadamente variado en funcin de los tipos de movimiento que puede generar. La menor
cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general ser la solucin menos cara y ms
confiable. Por lo tanto, el eslabonamiento de cuatro barras deber estar entre las primeras
soluciones a problemas de control de movimiento a ser investigados.
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de

rotacin o potabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo
en las longitudes de los eslabones.
Sea:
S = longitud del eslabn ms corto.
L = longitud del eslabn ms largo.
30
P = longitud de un eslabn restante.

Q = longitud de otro eslabn restante.
Luego si:
S +L P+Q 2.1
El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una

revolucin completa con respecto al plano de bancada. Esta se llama cadena cinemtica de
clase I (fig. 2.17a). Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y
ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro
eslabn. Esta es una cadena cinemtica de clase II (fig. 2.17b).
Fig. 2.17a (eslabonamiento de Grashof) Fig. 2.17b (eslabonamiento de no Grashof)

31
2.2.3. Sntesis para la localizacin de un pivote fijo especificado para tres posiciones prescritas
usando el mtodo de diadas estndar. [20]
La fig. 2.18 muestra la diada WZ en tres posiciones. Como es posible que se quiera relacionar
los pivotes fijos de los vectores W y U con los puntos de precisin, se colocara el origen del
sistema de ejes global en el punto de precisin P1. Entonces se puede trazar un vector de
posicin R1 desde la raz del vector W1 hasta el origen global en P1, R2 a P2 y R3 a P3.El vector
R1 define la ubicacin del pivote fijo en el plano con respecto al origen global en P1.
Fig. 2. 18 sntesis analtica de tres posiciones
Posteriormente se tendr que repetir este procedimiento para tres posiciones del vector U en el
extremo derecho del mecanismo, como se hizo con la solucin de tres posiciones. El
procedimiento se presenta aqu en detalle solo para el extremo izquierdo del mecanismo
(vectores W, Z).
32
W 1 +Z 1=R 1
W 2 + Z2 =R 2 (2.2a)
W 3 + Z3 =R3
Se sustituyen los equivalentes de nmero complejo de los vectores Wi y Zi
We j + Ze j =R1
j ( + 2 ) j ( +2 ) (2.2b
We + Ze =R2
)
j ( + 3 ) j ( +3 )
We + Ze =R3
Expandiendo:
We j + Ze j =R1
(2.2c
We j e j +Ze j e j =R2
2 2
)
We j e j 3 +Ze j e j =R3 3
Se observa que:
W =We j Z =Ze j (2.2d
)
y:
W + Z=R1
W e j + Z e j =R2
2 2 (2.2e
)
W e j +Z e j =R3
3 3
Con anterioridad, se eligieron 2 y 3 y se resolvieron para los vectores W y Z. Ahora, en

realidad, se quiere especificar las componentes x, y del pivote fijo O2 (-R1x, -R1y) como las
dos elecciones libres. Lo que resta es resolver para 2 y 3. Estos ngulos estn contenidos en
expresiones transcendentales en las ecuaciones. Se puede observar que, si se suponen valores
para 2 y 3 como antes, podra haber solo una solucin para W y Z si el determinante de la
matriz de las ecuaciones fuera igual a cero. [20]
33
[ ]
1 1 R1
j j
e 2
e 2
R2 =0 (2.3a
j j
e 3
e 3
R3 )
Se expande esta determinante con respecto a la primera columna que contiene las incgnitas
actuales 2 y 3:
( R3 e j R2 e j )+e j ( R1 e j R3 )+ e j ( R 2R1 e j )=0

2 3 2 3 3 2
(2.3b
)
Para simplificar sean:

j 2 j3
A=R 3 e R 2 e
(2.3c
B=R1 e j R3 3
)
j 2
C=R2R1 e
Entonces:
A +B e j +C e j =0
2 3
(2.3d
)
La ecuacin 2.3-d expresa la suma de vectores alrededor de un lazo cerrado. Los ngulos 2 y
3 estn contenidos en expresiones trascendentales, lo cual hace que su solucin sea tediosa.
El procedimiento es similar al utilizado en el anlisis del mecanismo de cuatro barras. Se
sustituye los vectores por los equivalentes de nmero complejo en la ecuacin. Se Expande
mediante la identidad de Euler. Separe los trminos real e imaginario para obtener dos
ecuaciones simultneas en las dos incgnitas 2 y 3. Se eleva al cuadrado estas expresiones y
se suma para eliminar una incgnita. Se simplifica el lio resultante y se sustituye las
identidades de tangente de semingulo para deshacerse de la mezcla de senos y cosenos.
Finalmente se reducir a una ecuacin cuadrtica en la tangente de la mitad del ngulo
buscado, en este caso 3, 2 pueden ser encontrados al volver a sustituir 3 en las ecuaciones
originales. Los resultados son:
34
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
3=2 arctan
K1+ K3
(2.4a)
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A2 cos 3+ A 4 )
( A5 sen 3 + A3 cos 3 + A6 ) )
Dnde:
K 1= A 2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
(2.4b)
A 12 A22 A 32 A4 2A 62
K 3=
2
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4 (2.4c

)
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R 3 cos ( 2 + 3 )R2 cos ( 3 + 2 )
C2 =R 3 sen ( 2+ 3 ) R 2 sen ( 3+ 2 )
(2.4
C3 =R1 cos ( 3 + 1 )R3 cos 3
d)
C 4=R1 sen ( 3 + 1 ) + R3 sen 3
C5 =R1 cos ( 2 + 1 )R2 cos 2
C6 =R 1 sen ( 2+ 1 ) + R2 sen 2
2 , 3 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 , R 1 , R2 y R3
Las diez variables en estas ecuaciones son: . Las
C1 a C 6
constantes estn definidas en trminos de las ocho variables conocidas,
R1 , R2 , R3 , 1 , 2 y 3
(las cuales son las magnitudes y ngulos de los vectores de posicin
R 1 , R2 y R 3 2 y 3
y los ngulos que definen el cambio de ngulo del acoplador. Vase
35
la fig. 2.18 para ilustrar estas variables. Una solucin en este caso sera trivial donde
2= 2 3= 3
y . La solucin no trivial es la deseada. Este procedimiento se repite al
resolver las ecuaciones 2.4 para el extremo derecho del mecanismo mediante la ubicacin
O4 2 y 3
deseada del pivote fijo para calcular los ngulos necesarios para el eslabn 4
El problema se redujo al de sntesis de tres posiciones sin pivotes especificados. En realidad,
2 , 3 , 2 y 3
se encontraron los valores particulares de que corresponden a la solucin
que utiliza los pivotes fijos deseados. La tarea restante es resolver para los valores de
W x,W y ,Zx,Zy
con las ecuaciones 2.5 a 2.11. [20]
Estas son cuatro ecuaciones en las cuatro incgnitas W1x, W1y, Z1x y Z1y. Si se hacen los
coeficientes que contienen los trminos supuestos y especificados iguales a algunas
constantes, se puede simplificar la notacin y obtener las siguientes soluciones. [20]
A=cos 21 B=sen 2 C=cos 21
D=sen 2 E=P 21 cos 2 F=cos 31 (2.5

)
G=sen 3 H=cos 31 K=sen 3
L=P31 cos 3 M =P21 sen 2 N=P31 sen 3
Al sustituir las ecuaciones 2.5 en:
W 1 x ( cos 21 ) W 1 y sen 2+ Z 1 x ( cos 21 ) Z 1 y sen 2=P21 cos 2
W 1 x ( cos 31 ) W 1 y sen 3 +Z 1 x ( cos 31 ) Z 1 y sen 3=P31 cos 3
W 1 y ( cos 21 ) +W 1 x sen 2 + Z 1 y ( cos 21 ) Z1 x sen 2=P 21 sen 2
W 1 y ( cos 31 ) +W 1 x sen 3 + Z 1 y ( cos 3 1 )Z 1 x sen 3=P31 sen 3
Simplificando:
36
A W 1 x B W 1 y +C Z1 x D Z 1 y =E (2.5a)
F W 1 x GW 1 y + H Z 1 x K Z 1 y =L (2.5b)
B W 1 y + A W 1 y + D Z 1 x +C Z 1 y =M (2.5c)
GW 1 x + F W 1 y + K Z 1 x + H Z 1 y =N (2.5d)
El sistema puede expresarse en forma de matriz estndar:
[ ][ ][ ]
A B C D W1 x E
W
F G H K x 1 y = L (2.6
B A D C Z1x M )
G F K H Z1 y N
Las ecuaciones 2.4 y 2.5 resuelven el problema de sntesis de tres posiciones para el lado
izquierdo del mecanismo con cualquier par de valores supuestos para 2 y 3. Se debe repetir
el proceso anterior para el lado derecho del mecanismo para encontrar los vectores U y S.
37
Fig. 2.19 Sntesis analtica de tres posiciones
La fig. 2.19 tambin muestra las tres posiciones de la dada US y los ngulos , 2, 3, , 2
y 3, los cuales definen las rotaciones de los vectores para las tres posiciones. La derivacin
de la solucin para la dada derecha, US, es idntica a la realizada para la dada izquierda WZ.
Los ngulos y nombres de los vectores son la nica diferencia. Las ecuaciones de lazo
vectorial son:
U 2 +S 2P21S1U 1=0
U 3 +S 3P31S1 U 1=0 (2.7)
Al sustituir, simplificar y reacomodar:

38
ue j ( e j 1 ) + se j ( e j 1 ) =P 21 e j
2 2 2
(2.8
ue j ( e j 1 ) + se j ( e j 1 ) =P21 e j
3 3 3
La solucin requiere que se hagan dos elecciones libres. Se supondrn valores para los
ngulos 2 y 3.Se puede observar que 2 y 3 son los mismos que para la dada WZ. Se
resolver, en realidad, para los ngulos y , y se encontrarn las componentes x y y de los
vectores U y S. La solucin es:
D=sen 2 E=P 21 cos 2 F=cos 31 (2.9

)
L=P31 cos 3 M =P21 sen 2 N=P31 sen 3
A U 1 x B U 1 y + C S 1 x D S1 y =E (2.10a
)
F U 1 x GU 1 y + H S 1 x K S1 y =L (2.10b
)
B U 1 y + A U 1 y + D S 1 x +C S 1 y =M (2.10c
)
GU 1 x + F U 1 y + K S 1 x + H S1 y =N (2.10d
)
39
CAPITULO III
3. Materiales y mtodos
3.2. Material de estudio
Nombre del recurso Cantidad

Laptop Toshiba satellite L75-D-CL 01
Software
SolidWorks 01
Microsoft office Excel 01
Microsoft office Word 01
Geogebra 01
Tabla 3.1 Tabla de materiales
3.3. Metodologa
Sntesis de mecanismo Watt I con pivotes fijos especificados para tres posiciones
prescritas usando el mtodo de diadas estndar, se realizara el anlisis siguiendo el
procedimiento descrito en los siguientes pasos:
1 Determinar las tres posiciones prescritas para la falange distal de los dedos de la mano de
una persona.
2 Determinar los pivotes fijos del mecanismo Watt I para las falanges de la mano de una
persona.
3 Determinar los cambios angulares entre los tres eslabones que representan a las tres
falanges, y los cambios angulares de los eslabones que articulan a dichas falanges.
4 Determinar la longitud de los eslabones del mecanismo.
5 Utilizando el software Microsoft Excel, implementar un programa haciendo uso de las

frmulas matemticas que rigen la solucin iterativa de los eslabones del mecanismo
Watt I.
6 Introducir los datos de las tres posiciones prescritas definidas anteriormente y realizar los
clculos iterativos de la sntesis del mecanismo Watt I.
7 Utilizar el programa iterativo Geogebra para la construccin, clculo y visualizacin

interactiva de la sntesis del mecanismo Watt I.
40
8 Analizar las soluciones obtenidas y comprobar el mecanismo obtenido cumpla con las
condiciones de Grashoft segn las restricciones de las dimensiones obtenidas y que la
correlacin entre ngulos sea la correcta.
9 Realizar la simulacin del mecanismo obtenido haciendo uso del software Solidworks.
3.4. Variables de investigacin
Variables independientes:
Pivotes fijos.
Posiciones de las falanges.
Variable dependiente:
Mecanismo Watt I.
Variable no controlable:
Mtodo de diada estndar con pivotes fijos.
Mtodo de
diadas
estndar
Pvots fijos SINTESIS ANALITICA

DE MECANISMO Mecanismo Watt I
Posicin de falange
3.5. Tipo de estudio
distal
Considerando que el objeto de nuestro estudio es la sntesis de un mecanismo para las

falanges de los dedos de la mano de una persona, se trata de un estudio de acuerdo al fin:
investigacin aplicada.
3.6. Diseo de investigacin
Se trata de un estudio no experimental longitudinal.

41
42
3.7. Diagrama de flujo del proceso a realizar
INICIO
Posiciones de falange distal

y pivotes fijos
Restricciones
Sntesis analtica con

diadas estndar Optimizacin de la
longitud de
Mecanismo Watt I eslabones
No
Condiciones de Grashof,
exactitud, correlacin
entre ngulos y
restricciones de
Si
dimensiones
FIN
43
CAPITULO IV
4. Resultados y anlisis de resultado
4.2. Sntesis grfica y analtica del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para las
tres posiciones prescritas de las falanges de la mano de una persona.
Para obtener la sntesis del mecanismo, se har uso del software GeoGebra para la
representacin grfica del mecanismo de seis barras tipo Watt I durante su construccin.
Luego, haremos uso del mtodo de diada estndar con pivotes fijos especificados para poder
calcular las direcciones del eslabn de entrada (falange proximal) en las posiciones que van
de 1 a 2 y 3 respectivamente; entonces, dando ciertos parmetros de entrada como los puntos
de precisin de los eslabones acoplador (articulacin interfalngica distal y extremo de la
falange distal) podemos hacer uso del mtodo de diada estndar sin pivotes fijos especificados
para calcular las magnitudes de los eslabones que representan a las falanges de los dedos de la
mano. Pero para nuestro anlisis de la sntesis del mecanismo tipo Watt I que deseamos
partiremos analizando desde el eslabn que representa a la falange distal hasta llegar al
eslabn que representa a la falange proximal, teniendo en cuenta las condiciones expuestas
lneas arriba. Adems, tomares a nuestro mecanismo de seis barras como dos mecanismos
articulados de cuatro barras, con movimientos independientes entre s para la sntesis del
mecanismo deseado.
4.2.2. Ensayo N 1:
4.2.2.1. Sntesis grafico analtica del primer mecanismo de cuatro barras, que implica a
las falanges distal y falange media.
En esta parte consideraremos el rango de movilidad que tiene la falange distal con respecto a
la falange media (ver fig. 2.13), y las direcciones relativas de las falanges entre s. Tomamos
para un caso trivial que llamaremos posicin 0, en donde la falange media gira 0 con
respecto al eje de coordenadas XY, para ello se hace un esquema geomtrico de los eslabones
que representan a la falange media y distal respectivamente fig. 4.1.
44
Realizando un anlisis de la fig. 4.1 notamos que en este parte del anlisis nuestro pivote fijo
es A1 que representa a la articulacin interfalangica proximal, donde articula con el eslabn 3
que representa a la falange media. El punto P seria la articulacin interfalngica distal, donde
articula el eslabn de salida 5 (falange distal) con el eslabn 3.
Fig. 4.1 Representacin de los eslabones falange media (3) y falange distal (5).
El punto E representa al extremo de la falange distal y para nuestro estudio es nuestro primer
punto de precisin.
Rotacin de la falange media y falange distal, desde la posicin trivial 0, a las posiciones
prescritas 1, 2 y 3.
Representamos los eslabones de la falange media y falange distal como tringulos vectoriales
cerrados (en la posicin 1). Tomamos el origen de coordenadas en el punto E; tomamos como

Z
N
longitudes representativas a los vectores y de los eslabones de la falange media y
falange distal respectivamente como se muestra en la fig. 4.2.

45
Fig. 4.2 Representacin vectorial de los eslabone falange media y falange distal.
Realizamos la sntesis de la diada ZN
Primero definimos a como la direccin de la falange media en la posicin inicial 1.
Luego, teniendo ya establecidas las tres posiciones de las falanges media y distal
respectivamente, podemos definir los parmetros necesarios que nos permitirn calcular las

Z 2 3
direcciones del vector en las posiciones 2 y 3 respetivamente ( y ), trazamos
R '1 , R ' 2 , R '3 Z

los vectores de posicin que van desde la raz del vector hasta las
1 2 3
posiciones 1, 2 y 3 del punto E con sus respectivas direcciones , , y por
medio del mtodo de diada estndar con pivotes fijos especificados hallamos las direcciones

Z ; tambin tenemos que 2 3
del vector y quedan definidos como las rotaciones

N
del vector cuando va de la posicin inicial 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente.
A partir de la trayectoria que describe el punto de precisin E, cuando va desde la posicin 1
21
31

hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente, se construyen los vectores y (
21

= vector desplazamiento del punto de precisin E de la falange distal desde la posicin
31

inicial 1 hacia la posicin 2, = vector desplazamiento del punto de precisin E de la
falange distal desde la posicin inicial 1 hacia la posicin 3) con sus respectivas direcciones
2 3
y con respecto al eje horizontal del sistema de coordenadas XY (ver fig.4.3);
teniendo ya definidos todos estos parmetros hacemos uso del mtodo de diada estndar si
pivotes fijos especificados para hallar los valores de los mdulos de los vectores Z y N.
46
Fig. 4.3 Movimiento de la falange media y falange distal en las posiciones 1, 2 y 3.
Ahora definimos nuestros parmetros tomados arbitrariamente, segn lo dicho anterior mente
tenemos:
A1 (-49.58, 6.09)
E1 (0, 0) E2 (-10.75, -24.23) E3 (-34.58, -39.89)
=-5 2 3
= -40 = -80
Ahora para definir la direccin del vector N en la posicin 1, para ello tomamos un ngulo
referencial en funcin al ngulo inicial que se asumi para el eslabn que representa a la
falange media (vector Z), entonces =10 medido desde la componente horizontal del
sistema de coordenadas XY; para la variacin angular que hay entre la falange media y distal
47
en las posiciones 2 y 3 respectivamente se tuvo en cuenta las condiciones angulares que se

muestran en la fig. 2.13.
Con los parmetros definidos anteriormente calculamos los vectores desplazamiento del punto
de precisin E desde la posicin inicial 1 hacia la posicin 2 y 3 respectivamente, se define:
21 =E2E 1=(10.75,24.23 )(0, 0)

21=(10.75,24.23 )

21= (10.75 ) + (24.23 )

2 2
21=26.51 mm
21 y
2=tan
1
( ) 21 x
2=113.93
31 =E3 E1=(34.58,39.89 )(0, 0)

31 =(34.58,39.89 )

31= (34.58 ) + (39.89 )

2 2
31=52.79 mm
31 y
3=tan
1
( ) 31 x
3=130.92
48
Ahora calculamos los vectores R' para las posiciones 1, 2 y 3 con sus respectivas
direcciones, se define:

R ' 1=E1 A 1=( 0,0 )(49.58,6.09)

R1=(49.58,6.09)
R ' 1= ( 49.58 ) + (6.09 )

2 2
R ' 1=49.95 mm
R' 1 y
1=tan
1
( ) R '1 x
1=7

R ' 2=E 2A 1=(10.75,24.23)(49.58, 6.09)

R ' 2=(38.83,30.32)
R ' 2= ( 38.83 ) + (30.32 )

2 2
R ' 2=49.27 mm
R '1 y
2=tan
1
( ) R '1 x
2=37.98

R ' 3=E 3 A1=(34.58,39.89)(49.58,6.09)

R ' 3=(15,45.98)
49
R ' 3= ( 15 ) + (45.98 )
2 2
R ' 3=48.36 mm
R '1 y
3=tan
1
( )
R '1 x
3=71.93
Con nuestras variables ya definidas reacomodamos las ecuaciones 2.2a a 2.4d en funcin de
nuestro mecanismo y definimos nuestros lazos segn las ecuaciones dadas en 2.2a:
Z 1 + N 1=R ' 1
Z 2 + N 2=R ' 2
Z 3 + N 3=R ' 3
Para el desarrollo de los lazos seguimos el procedimiento planteado en las ecuaciones 2.2a a
2.4d y obtenemos los valores de las direcciones del vector Z en las posiciones 2 y 3
respectivamente.
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
3=2 arctan
K1+ K3
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A 2 cos 3 + A 4 )
( A5 sen 3+ A 3 cos 3 + A 6 ) )
Dnde:
K 1= A2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
50
2 2 2 2 2
A 1 A2 A 3 A4 A 6
K 3=
2
A 1=C 3 C 4
2 2
A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R ' 3 cos ( 2 + 3) R ' 2 cos ( 3+ 2 )
C2 =R ' 3 sen ( 2+ 3 )R ' 2 sen ( 3 + 2 )
C3 =R' 1 cos ( 3 + 1) R ' 3 cos 3
C 4=R ' 1 sen ( 3+ 1 ) + R ' 3 sen 3
C5 =R' 1 cos ( 2 + 1) R ' 2 cos 2
C6 =R ' 1 sen ( 2 + 1 )+ R ' 2 sen 2

51
Reemplazando valores tenemos:
C1 = 5.05449648
C2 = -1.34981113
C3 = -12.3860608
C4 = 3.90674407
C5 = -4.77005782
C6 = 6.21103094
A1 = -168.677152
A2 = -58.2948119
A3 = -83.3471346
A4 = 36.465467
A5 = 58.2948119
A6 = -57.3319343
K1 = 2652.70491
K2 = -6381.44651
K3 = 6745.13537
6381.44651 2652.704912+(6381.44651)2(6745.13537)2
3=2 arctan ( 2652.70491+ 6745.13537 )
3=54.86
2=2 arctan
( ( 83.3471346sen (54.86 ) +(58.2948119)cos (54.86 )+36.465467 )
( 58.2948119sen (54.86 ) +(83.3471346)cos ( 54.86 )+(57.3319343)) )
2=24.92
Ahora con los valores de las direcciones del vector Z cuando va desde la posicin 1 a las
posiciones 2 y 3 respectivamente hacemos uso de las ecuaciones 2.7 para definir nuestros
lazos vectoriales de la diada ZN y reacomodamos las ecuaciones 2.9 a 2.10d en funcin de
nuestro mecanismo y obtenemos los mdulos de los vectores Z y N. entonces definimos:
Z 2 + N 2 21N 1Z 1=0
52
Z 3 + N 3 31N 1Z1 =0
Luego:
D=sen 2 E= 21 cos 2 F=cos 31
L=31 cos 3 M =21 sen 2 N =31 sen 3
Quedando definido el sistema de ecuaciones lineales de la siguiente forma:
A Z 1 x B Z1 y +C N 1 x D N 1 y =E
F Z1 x G Z 1 y + H N 1 x K N 1 y =L
B Z 1 y + A Z 1 y + D N 1 x +C N 1 y =M
G Z 1 x + F Z1 y + K N 1 x + H N 1 y =N
A=0.09307414 B=0.42129027 C=0.23395556

D=0.64278761 E=10.7529924 F=0.42436154
G=0.81770432 H=0.82635182 K=0.98480775
L=34.5776937 M =24.2312454 N=39.8894372
Hacemos uso de la ecuacin 2.6 para que el sistema quede expresado en forma matricial
estndar:
[ ][ ][ ]
A B C D Z1x E
Z
F G H K x 1 y = L
B A D C N 1x M
G F K H N1 y N
53
[]
Z1x
Z
A1 x C= 1 y
N1 x
N1 y
matriz A=
-0.09307414 0.421290271 -0.23395556 0.64278761

-0.42436154 0.817704322 -0.82635182 0.98480775
-0.42129027 -0.09307414 -0.64278761 -0.23395556
-0.81770432 -0.42436154 -0.98480775 -0.82635182
matriz A1=
-5.84717701 0.60256344 12.7539279 -7.44106313

-12.7539279 7.44106313 -5.84717701 0.60256344
2.1002805 0.23924197 -9.83257446 4.70263022
9.83257446 -4.70263022 2.1002805 0.23924197
[ ]
10.7529924
c= 34.5776937
24.2312454
39.8894372
[ ][ ]
Z1x 29.81565944
Z
A1 x C= 1 y = 2.50344797
N1 x 19.81351628
N1 y 3.55913034
Ahora calculamos los mdulos de los vectores Z y N:
Z = ( 29.82 ) + (2.5 )
2 2
Z =29.92mm
54
N= ( 19.81 ) + (3.56 )
2 2
N=20.13 mm
Obtenidos los valores de Z =29.92mm y N=20.13 mm , contrastamos que estos valores
cumplen con la restriccin antropomtrica de diseo de la fig. 2.14.

55
Realizamos la sntesis de la diada QM
Ahora analizamos la segunda diada del primer mecanismo de cuatro barras, como se describi
en la fig. 4.2 haciendo una ligera modificacin a esta, para este caso incluimos el segundo
pivote fijo B (ver fig. 4.4), quedando as definido el primer mecanismo de cuatro barras.
Fig. 4.4 Primer mecanismo de cuatro barras, que implica la falange media y falange distal.
Ahora para esta parte del estudio tomamos la primera posicin de nuestro sistema articulado
como referencia, por lo tanto: el pivote fijo B quedara establecido como B 1 que conecta al
eslabn Q con la falange distal en el punto D; ya teniendo definido nuestro pivote fijo B 1 en el
espacio bidimensional del plano cartesiano XY; definimos los parmetros necesarios para
plantear la diada QM de la fig. 4.5. Las longitudes L, M y N, constituyen el eslabn falange
distal.
Para el anlisis grafico se tomaron las direcciones de los vectores R'' ( ' ), desde la
direccin negativa de la componente horizontal del sistema coordenado XY para mejor

visualizacin por lo que se debe considerar como si se estuviera tomando desde la direccin
positiva de la componente horizontal del sistema coordenado XY.
56
Fig. 4.5 Sntesis de la diada QM.
Ahora realizamos el anlisis de manera anloga a la forma en la que se tom para la diada

Q
ZN; tenemos que Q1, Q2, Q3 representan al vector en las posiciones 1, 2, 3
respectivamente del movimiento del balancn Q, que une en esta parte del sistema al pivote
fijo B1 (punto perteneciente al eslabn que representa a la falange proximal) con el punto D
que pertenece al eslabn que representa a la falange distal.
2 3
Por analoga del anlisis de la diada ZN sabemos que: , representan la rotacin del

Q
vector que va desde la posicin 1 hacia las posiciones 2, 3 respectivamente; adems
2 3
sabemos que y son los mismos que en el caso del anlisis de la diada ZN ya que

Q
el vector M pertenece al mismo eslabn (falange distal). Las direcciones del vector y
57

M ,
se definen como respectivamente; tambin los mdulos y las direcciones de
los vectores desplazamiento son los mismos que los obtenidos en el anlisis de la diada ZN.
Definimos los parmetros para nuestro anlisis de la diada QM, tenemos:
B1 (-44.70, 0.83)
E1 (0, 0) E2 (-10.75, -24.23) E3 (-34.58, -39.89)
2 3
= -40 = -80
21 31
= 26.51mm = 52.79 mm
2 3
= -113.93 = -130.92
Con nuestros parmetros definidos calculamos los vectores R'' para las posiciones 1, 2 y
3 con sus respectivas direcciones, se define:

R ' '1=E 1B 1=( 0,0 )(44.70, 0.83)

R1=(44.70,0.83)
R ' '1= ( 44.70 ) + (0.83 )

2 2
R ' '1=44.71mm
R ' '1 y
' 1=tan 1 ( )
R ' '1 x
' 1=1.06

R ' '2=E 2B 1=(10.75,24.23 )(44.70, 0.83)

R ' ' 2=(33.95,25.06)
58
R ' '2= ( 33.95 ) + (25.06 )

2 2
R ' '2=42.20 mm
R ' '1 y
' 2=tan
1
( ) R ' '1 x
' 2=36.43

R ' '3=E 3B1=(34.58,39.89 )(44.70, 0.83)

R ' ' 3=(10.12,40.72)
R ' '3= ( 10.12 ) + (40.72 )

2 2
R ' ' 3=41.96 mm
R ' '1 y
' 3 =tan 1 ( ) R ' '1 x
' 3 =76.04
Q1+ M 1 =R ' ' 1
Q2+ M 2=R' ' 2
Q3 + M 3=R ' ' 3
2.4d y obtenemos los valores de las direcciones del vector Q en las posiciones 2 y 3
respectivamente.
59
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
3=2 arctan
K1+ K3
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A 2 cos 3 + A 4 )
( A5 sen 3+ A 3 cos 3 + A 6 ) )
Dnde:
K 1= A2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
A 12 A22 A 32 A4 2A 62
K 3=
2
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R ' ' 3 cos ( 2 + ' 3 )R ' ' 2 cos ( 3+ ' 2 )
C2 =R ' ' 3 sen ( 2+ ' 3 )R ' ' 2 sen ( 3 + ' 2 )
C3 =R' ' 1 cos ( 3 + ' 1 )R ' ' 3 cos ' 3
C 4=R ' ' 1 sen ( 3 + ' 1 ) + R ' ' 3 sen ' 3
C5 =R' ' 1 cos ( 2 + ' 1) R ' ' 2 cos ' 2
C6 =R ' ' 1 sen ( 2 + ' 1 ) + R' ' 2 sen ' 2
C1 = 0.36301576
C2 = 0.08865898
C3 = -3.17467947
C4 = 3.44616027
C5 = -0.24107147
C6 = 4.30766034
60
A1 = -21.9546103
A2 = -12.8446699
A3 = -15.6102126
A4 = 0.96954666
A5 = 12.8446699
A6 = -1.45799175
K1 = 10.3060542
K2 = -33.8622523
K3 = 35.1374361
33.8622523 10.30605422+(33.8622523)210.30605422
3=2 arctan ( 10.3060542+10.3060542 )
3=27.25
2=2 arctan
( (15.6102126sen (27.25 )+(12.8446699)cos (27.25 )+0.96954666 )
( 12.8446699sen (27.25 )+(15.6102126)cos (27.25)+(1.45799175)) )
2=66.14
Ahora con los valores de las direcciones del vector Q cuando va desde la posicin 1 a las
lazos vectoriales de la diada QM y reacomodamos las ecuaciones 2.9 a 2.10d en funcin de
nuestro mecanismo y obtenemos los mdulos de los vectores Q y M. entonces definimos:
Q2+ M 221M 1Q1=0
Q3 + M 331M 1Q1=0
Luego:

61
L=31 cos 3 M =21 sen 2 N=31 sen 3
A Q1 x B Q1 y +C M 1 x D M 1 y =E
F Q1 x G Q1 y + H M 1 x K M 1 y =L
B Q1 y + A Q1 y + D M 1 x +C M 1 y =M
GQ1 x + F Q1 y + K M 1 x + H M 1 y =N
A=0.1109576 B=0.45782488 C=0.23395556

D=0.64278761 E=10.7529924 F=0.59556869
G=0.91456838 H=0.82635182 K=0.98480775
L=34.5776937 M =24.2312454 N=39.8894372
estndar:
[ ][ ][ ]
A B C D Q1 x E
Q
F G H K x 1 y = L
B A D C M 1x M
G F K H M1 y N
[]
Q1 x
1 Q
A x C= 1 y
M 1x
M1 y
matriz A=
-0.1109576 0.45782488 -0.23395556 0.64278761

-0.59556869 0.91456838 -0.82635182 0.98480775
62
-0.45782488 -0.1109576 -0.64278761 -0.23395556

-0.91456838 -0.59556869 -0.98480775 -0.82635182
matriz A1=
1.69258395 -2.47554259 8.95265858 -4.1683042

-8.95265858 4.1683042 1.69258395 -2.47554259
-2.34317253 2.01310308 -7.37157433 2.66348784
7.37157433 -2.66348784 -2.34317253 2.01310308
[ ]
10.7529924
c= 34.5776937
24.2312454
39.8894372
[ ][ ]
Q1 x 16.7354526
Q
A1 x C= 1 y = 9.87210737
M 1x 27.9650504
M1 y 10.6927762
Ahora calculamos los mdulos de los vectores Q y M:
Q= ( 16.74 ) + ( 9.87 )
2 2
Q=19.43 mm
M = ( 27.97 ) + (10.69 )
2 2
M =29.94 mm
Al obtener el valor de M =29.94 mm , y ya que tenemos el valor de N=20.13 mm ,
quedara hallar el valor de la longitud L para completar la construccin del eslabn
P1 D 1 E1
falange distal, que vendra a ser el tringulo de la fig. 4.6, aislando dicho
elemento tenemos:
63
Fig. 4.6 Eslabn falange distal.
Entonces definimos la relacin vectorial para el clculo del vector L:

L1 =
M 1
N1

L1=( 27.96,10.69 ) (19.81,3.56)

L1=( 8.15,7.13)
L= 8.152 + (7.13 )
2
L=10.84 mm
Ahora teniendo los valores de N=20.13 mm , M =29.94 mm , L=10.84 mm ,
construimos el eslabn de la falange distal, donde la longitud representativa N=20.13 mm
cumple con las restricciones antropomtricas de diseo de la fig. 2.14.
Para comprobar que el eslabn de la falange distal se encuentra dentro del rango establecido
de las medidas antropomtricas de la altura de falanges descritas en la tabla 2.3, trazamos la
P1 D 1 E1
altura h del tringulo obtusngulo (fig. 4.7), y procedemos a calcular su
valor:
64
Fig. 4.7 Altura del eslabn falange distal.
x0 y0
De la ecuacin de distancia perpendicular de un punto ( , ) a una recta de la forma
ax +by +c=0 , tenemos:
d ( x 0 , y 0 )=
|a x 0 +b y 0 +c|
a2 +b2
D1 E1
Para determinar la distancia perpendicular del punto a la recta que pasa por y
P1 D1
, determinamos las coordenadas del punto segn la relacin siguiente:

M 1=E1D1
D1=(0, 0)(27.96,10.69)
D 1=(27.96, 10.69)
E1 P1
Ahora determinamos la ecuacin de la reta que pasa por y :
65
y 0
=tan (10 )
x0
0.176 x y=0
La distancia perpendicular del punto D1 a la recta es:
|0.17627.9610.69|
h ( D1 x , D 1 y ) =
(0.176 ) +1
2 2
h ( D1 x , D 1 y ) =5.68 mm
Con el valor obtenido de h podemos notar que cumple con las restricciones antropomtricas
de la tabla 2.3 referente a la altura.
66
4.2.3. Ensayo N 2:
4.2.3.1. Sntesis grafico analtica del segundo mecanismo de cuatro barras, que implica
la construccin del eslabn que representa a la falange proximal y falange media.
Para esta parte aremos un anlisis similar al anlisis hecho en el ensayo n 1 y se tomara al
segundo mecanismo como un mecanismo independiente porque el eslabn que representa a la
falange proximal tiene un movimiento respecto a la falange media que a la vez es un
movimiento independiente del movimiento que haga la falange media respecto a la falange
distal; por razones constructivas se muestra al sistema articulado de seis barras tipo Watt I en
la fig. 4.8 en la posicin inicial 1, pero para el anlisis se aislara solo al segundo mecanismo
de cuatro barras que implica a la falange proximal y a la falange media. Adems, se tomara la
simbologa del anlisis anterior por comodidad por tratarse a este sistema articulado como un
mecanismo independiente del anterior solo para fines de la sntesis de este segundo
mecanismo.
Fig. 4.8 Representacin de las falanges proximal, media y distal.
De la figura anterior podemos notar que el eslabn de la falange distal se une con el eslabn
de la falange media a travs de la articulacin interfalngica distal (punto P), el eslabn de la
falange media se une con el eslabn de la falange proximal por medio de la articulacin
interfalngica proximal (punto A), el eslabn de la falange distal se une con el eslabn de la
falange media a travs del balancn Q y el eslabn de la falange media se articula con el
pivote fijo O4 a travs del balancn U con lo que tendramos definido por completo el
mecanismo de seis barras tipo Watt I.
67
Para esta parte del estudio tomaremos como nuevo punto de precisin al punto A, que es la
articulacin interfalngica proximal. Adems, aislaremos al segundo mecanismo de cuatro
barras para el anlisis por las razones que se dijeron lneas arriba.
Rotacin del eslabn de la falange proximal desde la posicin trivial 0, a las posiciones 1,
2 y 3 respectivamente:
A continuacin mostramos los eslabones de la fig. 4.8 en forma vectorial el sistema de

coordenadas XY (fig. 4.9):
Fig. 4.9 Representacin vectorial de las falanges proximal, media y distal.
Sntesis de la longitud W del eslabn de la falange proximal:
Primero definimos a como la direccin de la falange media en la posicin inicial 1.
Luego, teniendo ya establecidas las tres posiciones de las falanges proximal, podemos definir

W
los parmetros necesarios que nos permitirn calcular las direcciones del vector en las
'2 '3
posiciones 2 y 3 respetivamente ( y ), trazamos los vectores de posicin
R '1 , R ' 2 , R '3 W

que van desde la raz del vector hasta las posiciones 1, 2 y 3 del punto
1 2 3
A con sus respectivas direcciones , , y por medio del mtodo de diada

W ; tambin
estndar con pivotes fijos especificados hallamos las direcciones del vector
68
2 3
Z
tenemos que y quedan definidos como cero (0) ya que el vector lo
tomaremos como cero por tratase de un anlisis de un sistema aislado (el vector Z se
determin en el primer mecanismo de cuatro barras, luego se ensamblara el sistema completo
en la posicin 1 que es donde todos los puntos del anlisis coinciden). A partir de la
trayectoria que describe el punto de precisin A, cuando va desde la posicin 1 hacia las
21
31
21

posiciones 2 y 3 respectivamente, se construyen los vectores y ( =
vector desplazamiento del punto de precisin A de la falange proximal desde la posicin
31

inicial 1 hacia la posicin 2, = vector desplazamiento del punto de precisin A de la
falange proximal desde la posicin inicial 1 hacia la posicin 3) con sus respectivas
2 3
direcciones y con respecto al eje horizontal del sistema de coordenadas XY (ver
fig.4.10); teniendo ya definidos todos estos parmetros hacemos uso del mtodo de diada
estndar si pivotes fijos especificados para hallar el valor del mdulo del vector W.
69
Fig. 4.10 Representacin de movimiento de la falange proximal y media en las posiciones 1, 2

y 3.
1 2 3
Ahora de la grfica anterior podemos notar que es igual a y y se
miden desde las posiciones 2 y 3 del vector W respectivamente; por condiciones grficas no
se especific en la fig. 4.10 al vector R' en las posiciones 1, 2 y 3 respetivamente que va
desde el punto fijo O2 hasta el punto A en las posiciones 1, 2 y 3 respectivamente como ya se

dijo lneas arriba. Segn lo dicho procedemos a definir nuestras variables para hallar las
direcciones y modulo del vector Z.
O2 (-94.52, 8.44)
A1 (-49.58, 6.09) A2 (-53.74, -10.58) A3 (-65.59, -26.03)
=-3
21
31

Ahora definimos los vectores desplazamiento y de la falange proximal a partir
de la trayectoria que describe el punto de precisin A al pasar de la posicin 1 a las posiciones
2
2 y 3 respectivamente. Adems, definimos las direcciones de dichos vectores como y
3
con respecto al eje horizontal del plano cartesiano XY (ver fig. 4.10). Entonces tenemos
que:
21 =

Vector desplazamiento del punto acoplador de la falange media desde la posicin
inicial 1 a la posicin 2.
21 = A2 A 1

21=(53.74,10.58 )(49.58, 6.09)

21=(4.16,16.67)

70
2
21 = ( 21 x ) + ( 21 y )
2
21 = (4.16 ) + (16.67 )
2 2
21 =17.18 mm
21 y
2=atan ( )
21 x
2=104.01

' 31=
Vector desplazamiento del punto acoplador de la falange media desde la posicin
inicial 1 a la posicin 3.
31 = A3 A 1

31=(65.59,26.03 )(49.58, 6.09)

31=(16.01,32.12)

2
31 = ( 31 x ) + ( 31 y )
2
31= (16.01 ) + (32.12 )

2 2
31=35.89 mm
71
31 y
3=atan ( ) 31 x
3=116.49
Ahora calculamos los vectores R' para las posiciones 1, 2 y 3 con sus respectivas
direcciones, se define:

R ' 1= A1 O2=(49.58, 6.09 )(94.52, 8.44)

R1=(44.94,2.35)
R ' 1= ( 44.94 ) + (2.35 )

2 2
R ' 1=45 mm
R' 1 y
1=tan 1 ( ) R1 x
1=2.99

R ' 2= A 2O 2=(53.74,10.58)(94.52, 8.44)

R ' 2=(40.78,19.02)
R ' 2= ( 40.78 ) + (19.02 )

2 2
R ' 2=45 mm
72
R '1 y
2=tan 1 ( ) R '1 x
2=25

R ' 3= A 3O 2=(65.59,26.03)(94.52, 8.44)

R ' 3=(28.93,34.47)
R ' 3= ( 28.93 ) + (34.47 )

2 2
R ' 3=45 mm
R '1 y
3=tan 1 ( ) R '1 x
3=50
W 1=R ' 1
W 2=R ' 2
W 3=R ' 3
2.4d y obtenemos los valores de las direcciones del vector W en las posiciones 2 y 3
respectivamente.
K 2 K 12 + K 22K 32
3=2 arctan ( K1+ K3 )
73
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A 2 cos 3 + A 4 )
( A5 sen 3+ A 3 cos 3 + A 6 ) )
Dnde:
K 1= A2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
A 12 A22 A 32 A4 2A 62
K 3=
2
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R ' 3 cos ( 2 + 3) R ' 2 cos ( 3+ 2 )
C2 =R ' 3 sen ( 2+ 3 )R ' 2 sen ( 3 + 2 )
C3 =R' 1 cos ( 3 + 1) R ' 3 cos 3
C 4=R ' 1 sen ( 3+ 1 ) + R ' 3 sen 3
C5 =R' 1 cos ( 2 + 1) R ' 2 cos 2
C6 =R ' 1 sen ( 2 + 1 )+ R ' 2 sen 2
C1 = -11.858408
C2 = -15.4541782
C3 = 16.013297
C4 = -32.1247252
C5 = 4.15488901
C6 = -16.670547
A1 = -1288.42365
A2 = -133.475753
A3 = -602.070212
A4 = 133.475753
74
A5 = 133.475753
A6 = -686.353435
K1 = 395417.182
K2 = -171973.316
K3 = 395417.182
171973.316 395417.1822 +(171973.316)2(395417.182)2

' 3=2 arctan ( 395417.182+395417.182 )
' 3=47.01
' 2=2 arctan

( (602.070212sen (47.01 ) +(133.475753)cos (47.01 )+133.475753 )
( 133.475753sen (47.01 )+(602.070212)cos (47.01 )+(686.353435) ) )
' 2=18.94
Ahora con los valores de las direcciones del vector W cuando va desde la posicin 1 a las
lazos vectoriales segn nuestro sistema y reacomodamos las ecuaciones 2.9 a 2.10d en
funcin de nuestro mecanismo y obtenemos el mdulo del vector W. entonces definimos:
W 1W 221=0
W 1W 331=0
Luego:
A=cos 21 B=sen 2 C=21 cos 2
D=cos 31 E=sen 3 F=31 cos 3

75
A=0.05414101 B=0.73147272 C=4.15912751

D=0.3181293 E=0.73147272 F=16.0084334
Hacemos uso de una variante de la ecuacin 2.6 para que el sistema quede expresado en
forma matricial estndar de la forma siguiente:
[ ][ ][]
A B x W 1 x = C
D E W 1 y F
A1 x C=
[ ]
W 1x
W1y
matriz A=
-0.05414101 0.73147272
-0.3181293 0.73147272
matriz A1=
3.78804686 -3.78804686
1.64748273 -0.28037775
[
c= 4.15912751
16.0084334 ]
A1 x C=
[ ][
W 1 x 44.885726
W1 y
=
2.36368217 ]
Ahora calculamos el mdulo del vector W:
W = (44.86 ) + (2.36 )
2 2
76
W =44.95 mm
Ahora procedemos a realizar el clculo de los mdulos de los vectores T y R que en conjunto
con el vector W forman el eslabn que representa a la falange proximal, tal como se muestra
en la fig. 4.11 (se asla el eslabn de la falange proximal en la posicin 1, que es donde todos
los puntos del mecanismo articulado seis barras tipo Watt I coinciden).
Fig. 4.11 Eslabn falange proximal.
Para esto tenemos definido del anlisis echo en el ensayo n1 a B 1 (-36.76, 3.05) que el punto
de interseccin de las direcciones de T y R, luego desde B 1 trazamos una perpendicular d a
la recta que pasa por O2 y A1, representando la altura de la falange proximal, para verificar si
el eslabn cumple con las restricciones antropomtricas de la tabla 2.3. Ahora calculamos la
longitud de la perpendicular trazada:
x0 y0
d ( x 0 , y 0 )=
|a x 0 +b y 0 +c|
a2 +b2
Resolvemos para nuestro caso segn la fig. 4.12:

77
Fig. 4.12 Distancia del punto B1 a la recta que pasa por O2 y A1.
78
Determinamos la ecuacin de la recta que pasa por O2 y A1:
y 6.09
=tan (3 )
x(49.58)
0.05 x+ y3.49=0
La distancia perpendicular del punto B1 a la recta es:
|0.0544.7+0.83+(3.49)|
d ( B 1 x , B 1 y )=
0.052+12
d ( B 1 x , B1 y )=4.89 mm
La medida de la altura de nuestra falange proximal cumple con la altura, ya que no excede a la
altura de las restricciones antropomtricas de la tabla 2.3.
Ahora escribimos las ecuaciones correspondientes para el clculo de las componentes T y R

de la fig. 4.11:

T 1 =
O 2 B1

T 1 =B1 O2=(44.70, 0.83 )(94.52,8.44)

T 1 =( 49.82,7.61)
T = ( 49.82 ) + (7.61 )
2 2
T =50.40 mm

R1= A1 B1
79

R1=(49.58, 6.09 )(44.70, 0.83)

R1=(4.88,5.26)
R= (4.88 ) + ( 5.26 )
2 2
R=7.12 mm
Ahora teniendo los valores de W =44.95 mm , T =50.40 mm , R=7.12 mm ,
construimos el eslabn de la falange proximal, donde la longitud representativa
W =44.95 mm cumple con las restricciones antropomtricas de la Fig. 2.14.
Sntesis de la diada UV:
Ahora analizamos la segunda diada del segundo mecanismo de cuatro barras (en la posicin
1), como se describi en la fig. 4.8 haciendo una ligera modificacin a esta, para este caso
incluimos el segundo pivote fijo O4 (ver fig. 4.13), quedando as definido el segundo
mecanismo de cuatro barras.
Fig. 4.13 Segundo mecanismo de cuatro barras, que implica la falange proximal y parte de la
falange distal.
Ahora para esta parte del estudio tomamos la primera posicin de nuestro sistema articulado
como referencia y a partir de all analizamos el segundo mecanismo articulado de cuatro
barras aislado (independiente del primer mecanismo de cuatro barras), por lo tanto el pivote
fijo O4 conecta al eslabn U con la falange media en el punto C; ya teniendo definido nuestro
80
pivote fijo O4 en el espacio bidimensional del plano cartesiano XY; definimos los parmetros
necesarios para plantear la diada UV de la fig. 4.14. Las longitudes V, Z y S, constituyen el
eslabn falange media.
Para el anlisis grafico se tomaron las direcciones de los vectores R'' ( ' ), desde la
direccin negativa de la componente horizontal del sistema coordenado XY para mejor

visualizacin por lo que se debe considerar como si se estuviera tomando desde la direccin
positiva de la componente horizontal del sistema coordenado XY.
Fig. 4.14 Sntesis de la diada UV.
Ahora realizamos el anlisis de manera anloga a la forma en la que se tom para la diada

QM del ensayo n1; tenemos que U1, U2, U3 representan al vector U en las posiciones 1, 2,
3 respectivamente del movimiento del balancn U, que une en esta parte del sistema al pivote
fijo O4 con el punto C que pertenece al eslabn que representa a la falange media.
81
2 3
Por analoga del anlisis de la diada QM sabemos que: , representan la rotacin

del vector U que va desde la posicin 1 hacia las posiciones 2, 3 respectivamente; adems
2 3
V
sabemos que y son las direcciones del vector tomadas desde la posicin

inicial 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente ( V pertenece al eslabn de la falange
media). En esta parte del estudio estas direcciones son independientes a las direcciones que
toma el eslabn de la falange media en el ensayo n1 por que el movimiento de la falange
media respecto de la falange proximal es independiente del movimiento que tiene la falange

U
V
media respecto de la falange distal. Las direcciones del vector y se definen como
, respectivamente; tambin los mdulos y las direcciones de los vectores
desplazamiento son los mismos que los obtenidos en la sntesis del mdulo del vector W.
Definimos los parmetros para nuestro anlisis de la diada UV, tenemos:
O4 (-89.96, -2.45)
A1 (-49.58, 6.09) A2 (-53.74,-10.58) A3 (-65.59, -26.03)
2 3
= -42 = -87
21 31
= 17.18 mm = 35.89 mm
2 3
= -104.01 = -116.49
Con nuestros parmetros definidos calculamos los vectores R'' para las posiciones 1, 2 y
3 con sus respectivas direcciones, se define:

R ' '1= A 1O4= (49.58,6.09 ) (89.96,2.45)

R1=(40.38, 8.54)
82
R ' ' 1= ( 40.38 ) + ( 8.54 )

2 2
R ' ' 1=41.27 mm
R ' '1 y
' 1=tan
1
( ) R ' '1 x
' 1=11.4

R ' '2= A 2O4 =(53.74,10.58 )(89.96,2.45)

R ' '2=(36.22,8.13)
R ' ' 2= ( 36.22 ) + (8.13 )

2 2
R ' '2=37.12 mm
R ' '1 y
' 2=tan 1 ( ) R ' '1 x
' 2=12.65

R ' '3= A 3O4 =(65.59,26.03 )(89.96,2.45)

R ' ' 3=(24.37,23.58)
R ' '3= ( 24.37 ) + (23.58 )

2 2
R ' '3=33.91 mm
R ' '1 y
' 3 =tan
1
( ) R ' '1 x
83
' 3 =44.06
U 1 +V 1=R ' ' 1
U 2 +V 2=R ' ' 2
U 3 +V 3=R ' ' 3
2.4d y obtenemos los valores de las direcciones del vector U en las posiciones 2 y 3
respectivamente.
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
3=2 arctan
K1+ K3
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A 2 cos 3 + A 4 )
( A5 sen 3+ A 3 cos 3 + A 6 ) )
84
Dnde:
K 1= A2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
2 2 2 2 2
A 1 A2 A 3 A4 A 6
K 3=
2
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R ' ' 3 cos ( 2 + ' 3 )R ' ' 2 cos ( 3+ ' 2 )
C2 =R ' ' 3 sen ( 2+ ' 3 )R ' ' 2 sen ( 3 + ' 2 )
C3 =R' ' 1 cos ( 3 + ' 1 )R ' ' 3 cos ' 3
C 4=R ' ' 1 sen ( 3 + ' 1 ) + R ' ' 3 sen ' 3
C5 =R' ' 1 cos ( 2 + ' 1) R ' ' 2 cos ' 2
C6 =R ' ' 1 sen ( 2 + ' 1 ) + R' ' 2 sen ' 2
C1 = 8.55240996
C2 = 2.76490129
C3 = -13.7284207
C4 = 16.2935261
C5 = -0.49971013
C6 = 12.5433292
A1 = -453.948527
A2 = -164.058061
A3 = -211.235293
A4 = 101.391187
A5 = 164.058061
A6 = -162.461073
K1 = 17683.4709
K2 = -48070.4456
85
K3 = 48930.048
48070.4456 17683.47092+(48070.4456)248930.0482
3=2 arctan ( 17683.4709+48930.048 )
3=21.94
2=2 arctan
( (211.235293sen (21.94 ) +(164.058061)cos (21.94)+101.391187 )
( 164.058061sen (21.94 ) +(211.235293)cos (21.94)+(162.461073) ) )
2=52.61
Ahora con los valores de las direcciones del vector U cuando va desde la posicin 1 a las
lazos vectoriales de la diada UV y reacomodamos las ecuaciones 2.9 a 2.10d en funcin de
nuestro mecanismo y obtenemos los mdulos de los vectores U y V. entonces definimos:
U 2 +V 221V 1 U 1=0
U 3 +V 331V 1U 1=0
Luego:
L=31 cos 3 M =21 sen 2 N=31 sen 3
A U 1 x B U 1 y + C V 1 x D V 1 y =E
F U 1 x GU 1 y + H V 1 x K V 1 y =L
86
B U 1 y + A U 1 y + D V 1 x + C V 1 y =M
GU 1 x + F U 1 y + K V 1 x + H V 1 y =N
87
A=0.07239948 B=0.37357365 C=0.25685517

D=0.66913061 E=4.15912751 F=0.39271177
G=0.7944816 H=0.94766404 K=0.99862953
L=16.0084334 M =16.6689549 N=32.1219887
estndar:
[ ][ ][ ]
A B C D U1 x E
U
F G H K x 1 y = L
B A D C V 1x M
G F K H V1y N
[]
U 1x
U
A1 x C= 1 y
V 1x
V1y
matriz A=
-0.07239948 0.37357365 -0.25685517 0.66913061

-0.39271177 0.7944816 -0.94766404 0.99862953
-0.37357365 -0.07239948 -0.66913061 -0.25685517
-0.7944816 -0.39271177 -0.99862953 -0.94766404
matriz A1=
-4.50322921 0.30273698 9.35222851 -5.39547187

-9.35222851 5.39547187 -4.50322921 0.30273698
0.98934572 0.34072124 -6.60832616 2.84872955
6.60832616 -2.84872955 0.98934572 0.34072124
88
[ ]
4.15912751
c= 16.0084334
16.6689549
32.1219887
[ ][ ]
U 1x 31.3045707
U
A1 x C= 1 y = 17.8636696
V 1x 9.0778044
V1y 9.31717683
Ahora calculamos los mdulos de los vectores U y V:
U= ( 31.30 ) + ( 17.86 )
2 2
U=36.04 mm
V = ( 9.08 ) + (9.32 )
2 2
V =13.01 mm
Al obtener el valor de U=36.04 mm , y ya que tenemos el valor de V =13.01 mm ,
quedara hallar el valor de la longitud S para completar la construccin del eslabn falange
A1 C1 P1
media, que vendra a ser el tringulo de la fig. 4.15, aislando dicho elemento
tenemos:
89
Fig. 4.15 Eslabn falange media.
Entonces definimos la relacin vectorial para el clculo del vector S:
S =V

Z
S =( 9.08,9.32 )(29.82,2.5)
S=(38.9,11.82)
S= 38.92 + (11.82 )
2
S=40.66 mm
Ahora teniendo los valores de Z =29.92 , V =13.01 mm , S=40.66 mm , construimos
el eslabn de la falange media, donde la longitud representativa Z =29.92mm cumple con
las restricciones antropomtricas de diseo de la fig. 2.14.
Para comprobar que el eslabn de la falange media se encuentra dentro del rango establecido
de las medidas antropomtricas de la altura de falanges descritas en la tabla 2.3, trazamos la
A1 C1 P1
altura t del tringulo obtusngulo (fig. 4.16), y procedemos a calcular su
valor:
90
Fig. 4.16 Altura del eslabn falange media.
x0 y0
d ( x 0 , y 0 )=
|a x 0 +b y 0 +c|
a2 +b2
C1 A1
Para determinar la distancia perpendicular del punto a la recta que pasa por y
P1 C1
, determinamos las coordenadas del punto segn la relacin siguiente:

S 1=P1C 1
C1 =(19.70,3.47)(38.9,11.82)
C1 =(58.6,15.29)
A1 P1
Ahora determinamos la ecuacin de la reta que pasa por y :
y3.47
=tan (5 )
x(19.7)
91
0.09 x+ y 1.75=0
La distancia perpendicular del punto C1 a la recta es:
|0.09(58.77 ) +15.281.75|
t ( C 1 x ,C 1 y )=
(0.09 ) + 1
2 2
t ( C 1 x ,C 1 y )=8.21 mm
Con el valor obtenido de t podemos notar que cumple con las restricciones antropomtricas
de la tabla 2.3 referente a la altura.
Teniendo ya definidos todos nuestros eslabones que componen nuestro sistema articulado de
seis barras tipo Watt I, y teniendo definidos todos los eslabones binarios y ternarios que
conforman a nuestro mecanismo, similar al mecanismo de agarre de las falanges de los dedos
de la mano de una persona, procedemos con la construccin del mismo tal como se muestra
en la fig. 4.17.
Fig. 4.17 Mecanismo de seis barras tipo Watt I similar a las falanges de los dedos de la mano
de una persona en funcin del agarre cilndrico.
De la fig. 4.17 definimos los tipos de eslabones:

92
O2 AB=
Eslabn ternario representativo de la falange proximal.
ACP= Eslabn ternario representativo de la falange media.
PDE= Eslabn binario representativo de la falange distal.
O4 C= Eslabn binario representativo que une la falange media con el pivote fijo O4 .
=
BD Eslabn binario representativo que une la falange distal con el pivote mvil B de la
falange proximal.
O2=
Pivote fijo representativo de la articulacin metacarpofalngica.
A= Articulacin interfalngica proximal.
P= Articulacin interfalngica distal.
E= Extremo del dedo.

93
CAPITULO V
5. Conclusiones y recomendaciones
5.1. Conclusiones
Se determinaron las tres posiciones prescritas del eslabn de salida en el primer

mecanismo de cuatro barras (falange media y falange distal) quedando definidos los puntos
E1 (0, 0), E2 (-10.75, -24.23), E3 (-34.58, -39.89) tomados todos desde la articulacin
interfalngica proximal (punto A1 (-49.58, 6.09)), y se determin las tres posiciones
prescritas de la falange proximal en el segundo mecanismo articulado de cuatro barras
quedando definidos los puntos A1 (-49.58, 6.09), A2 (-53.74, -10.58), A3 (-65.59, -26.03)
tomados todos desde el pivote fijo O2 (-94.52, 8.44).
Mediante el mtodo de pivotes fijos se determinaron las direcciones del eslabn de entrada
(falange proximal) del segundo mecanismo articulado de cuatro barras cuando va desde la
posicin prescrita inicial 1 hacia las posiciones prescritas 2 y 3 respectivamente, teniendo
' 2=18.94 ' 3=47.01

como ngulos de rotacin a y respectivamente. Igual
se hizo para determinar las direcciones del eslabn de entrada (falange media) del primer
mecanismo articulado de cuatro barras cuando va desde la posicin prescrita inicial 1 hacia
las posiciones prescritas 2 y 3 respectivamente, teniendo como ngulos de rotacin a
2=24.92 3=54.86
y respectivamente.
Al aplicar la sntesis de movimiento para determinar las tres posiciones prescritas de

nuestro mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I compuesto por dos mecanismos de
cuatro barras, se determin que nuestro mecanismo sintetizado tiene un movimiento
cilndrico similar al movimiento cilndrico realizado por las falanges de los dedos de la
mano de una persona.
De la configuracin obtenida de nuestro mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I

(dos pivotes fijos, tres eslabones binarios y dos eslabones ternarios), podemos concluir que
94
los eslabones 4 y 3 son del tipo ternario y analgicamente vendran a ser las falanges
proximal y media respectivamente; el eslabn 5 es de tipo binario y representara a la
falange distal, los eslabones 2 y 6 tambin son de tipo binario y representaran a los
balancines que articulan a las falanges media y distal respecto al pivote fijo O 4 y al pivote
mvil B respectivamente; quedando as definidos por completo los tipos de eslabones que
constituyen a nuestro mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I.
Se determinaron las longitudes representativas de los eslabones de las falanges proximal

(44.95 mm), media (29.92 mm) y distal (20.13 mm), las cuales se encuentran dentro del
rango antropomtrico estndar para las longitudes de cada una de las falanges
respectivamente.
Se sintetizo y dimensiono la configuracin del mecanismo de seis barras tipo Watt I para
las falanges de los dedos de la mano de una persona, a travs de las tres posiciones
prescritas del eslabn de salida (falange distal) por medio del mtodo de diada estndar con
pivotes fijos especificados, logrando obtener as un mecanismo similar a una prtesis de
dedo humano.
Realizada la sntesis de nuestro mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para el
agarre cilndrico de las falanges de la mano de una persona, se realiz el diseo de los
eslabones de nuestro mecanismo obtenido en SolidWorks, para as hacer una simulacin de
la cinemtica del movimiento de agarre cilndrico del mecanismo mediante este software.
La sntesis grafico analtica se realiz mediante el software GeoGebra (construccin,

clculo y visualizacin iterativa), para obtener el mecanismo articulado de seis barras tipo
Watt I.
95
5.2. Recomendaciones
Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo de seis barras tipo Watt I hallado en funcin
de las cargas puntuales y distribuidas que podra soportar para el tipo de agarre cilndrico
estudiado.
Realizar la sntesis del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I para el agarre
cilndrico de las falanges de los dedos de la mano de una persona, tomando otros pivotes
fijos especificados y otras posiciones prescritas del eslabn de salida (falange distal)
distintos de los ya estudiados y hacer una comparacin de los resultados que se obtengan
con los ya obtenidos en este estudio y definir si existe una configuracin mejor para el
mecanismo articulado de seis barras descrito. Y verificar que cumpla con las restricciones
antropomtricas de los dedos de la mano humana.
Fabricar la prtesis de dedo humano a partir del mecanismo articulado de seis barras tipo
Watt I obtenido en este estudio.
Realizar la sntesis de un mecanismo articulado de n-barras para otros tipos de agarre de la

mano humana (agarre en pinza, agarre en gancho), por medio del mtodo de diada estndar
con pivotes fijos especificados.
Realizar aplicaciones industriales de este tipo de mecanismo articulado de seis barras con
el fin de impulsar el avance cientfico y tecnolgico de nuestro pas.
CAPITULO VI
96
6. Referencias bibliogrficas
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prototipo de prtesis mioelectrica transradial, Pontificia Universidad Catlica del Per,
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superior y generacin de movimiento para tres y cuatro posiciones prescritas de
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Politcnica Nacional, Quito-septiembre 2014.
[15]. BRUNO SOSPEDRA GRI, Diseo mecnico de prtesis de mano multi dedo
antropomrfica infractuada, Tesis de grado Ingeniera Mecnica, Universidad Jaime I,
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Mxico. 2010.
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con especialidad en Ing. mecnica, Mxico, D. F. Julio 2008.
[19]. AGUILAR PEREZ, Luis Antonio. Optimizacin de la geometra de una prtesis de

miembro superior. Mxico. 2011.
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[21]. CALERO PEREZ ROQUE-CARTA GONZALEZ (1999) FUNDAMENTOS DE

MECANISMOS Y MAQUINAS PARA INGENIEROS. Edit. Mc Graw Hill Espaa.
99
ANEXOS
100
Anexo A: programa desarrollado en Excel para calcular las longitudes de los eslabone:
Sntesis diada ZN: para determinar las direcciones del desplazamiento del vector de entrada
(falange media) cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 del vector Z
respectivamente, teniendo como pivote fijo A(-49.58, 6.09) y los puntos de precisin E1(0,0),
E2(-10.75, -24.23) y E3(-34.58, -39.89). Entonces, se ingresan los valores de los vectores
resultantes de cada posicin (R1, R2, R3) y sus respectivas direcciones (); tambin se
ingresan los valores de las direcciones que tiene el eslabn de salida (falange distal) cuando
va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente ( ). Luego tomamos los
valores de los desplazamientos () del vector de entrada que nos dan una solucin no trivial
(= ).
101
Con los valores de obtenidos y con los mdulos de los vectores desplazamiento de la
falange distal con sus respectivas direcciones ( ) calculamos las magnitudes de los
vectores que conforman nuestra diada ZN.
Sntesis diada QM: para determinar las direcciones del desplazamiento del vector de entrada
(falange media) cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 del vector Q
respectivamente, teniendo como pivote fijo B(-44.7, 0.83) y los puntos de precisin E1(0,0),
E2(-10.75, -24.23) y E3(-34.58, -39.89). Entonces, se ingresan los valores de los vectores
resultantes de cada posicin (R1, R2, R3) y sus respectivas direcciones (); tambin se
ingresan los valores de las direcciones que tiene el eslabn de salida (falange distal) cuando
va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente ( ). Luego tomamos los
valores de los desplazamientos ( ) del vector de entrada que nos dan una solucin no
trivial ( = ). Recordar que es el mismo que ara la diada ZN ya que el vector M
pertenece al mismo eslabn.

102
103
falange distal con sus respectivas direcciones calculamos las magnitudes de los vectores que
conforman nuestra diada QM.
104
Sntesis vector W: para determinar las direcciones del desplazamiento del vector de entrada
(falange proximal) cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 del vector W
respectivamente, teniendo como pivote fijo O2 (-94.52, 8.44) y los puntos de precisin P1(-
19.70, 3.47), P2(-33.28, -32.52) y P3(-66.64, -56.01). Entonces, se ingresan los valores de los
vectores resultantes de cada posicin (R1, R2, R3) y sus respectivas direcciones (); tambin
se ingresan los valores de las direcciones que tiene el eslabn de salida (falange media)
cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente ( =0 ). Luego
tomamos los valores de los desplazamientos () del vector de entrada que nos dan una
solucin no trivial (= ).
falange proximal con sus respectivas direcciones ( ) calculamos la magnitud del vector W.
105
Sntesis diada UV: para determinar las direcciones del desplazamiento del vector de entrada
(falange proximal) cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 del vector V
respectivamente, teniendo como pivote fijo O4 (-89.96, -2.45) y los puntos de precisin P1(-
19.70, 3.47), P2(-33.28, -32.52) y P3(-66.64, -56.01). Entonces, se ingresan los valores de los
vectores resultantes de cada posicin (R1, R2, R3) y sus respectivas direcciones ();
tambin se ingresan los valores de las direcciones que tiene el eslabn de salida (falange
media) cuando va de la posicin 1 hacia las posiciones 2 y 3 respectivamente ( ). Luego
tomamos los valores de los desplazamientos ( ) del vector de entrada que nos dan una
solucin no trivial ( = ).
106
falange proximal con sus respectivas direcciones ( ) calculamos las magnitudes de los
vectores de la diada UV.

107
108
Anexo B: Diseo del mecanismo articulado de seis barras tipo Watt I en SolidWorks.
Posicin n 1:
109
Posicin n 2:
110
Posicin n 3:
111

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA

SINTESIS DE MECANISMO WATT I CON PIVOTES FIJOS ESPECIFICADOS

AUTOR: Br. Cruzado Cubas, Maicol Alex

Seor decano de la facultad de ingeniera.

El presente trabajo se realiz con la finalidad de obtener un mecanismo Watt I utilizando el

Para su ejecucin se emplearon los conocimientos adquiridos en el curso de teora de

Trujillo, junio del 2016

2. Antecedentes y marco terico............................................................................................16

4. Resultados y anlisis de resultado.....................................................................................46

1.1 Realidad problemtica

Es posible realizar la sntesis de un mecanismo Watt I con pivotes fijos especificados

1.4.1 Objetivo general

Aplicar la sntesis analtica de movimiento de un mecanismo Watt I usando el mtodo de

1.4.2 Objetivos especficos

Aplicar la sntesis de generacin de movimiento de mecanismo articulado Watt I para tres

Realizar la simulacin mediante software solidworks del mecanismo Watt I obtenido.

La presente investigacin permitir poner en prctica los estudios en ingeniera mecnica

Realizado el presente trabajo se obtendr un algoritmo de clculo para generar la sntesis

En lo terico: este trabajo no tendr resultados que lleve a establecer un conocimiento

En el procedimiento: el presente trabajo permite obtener un mecanismo de seis barras

En lo econmico: realizar mecanismos articulados aplicados a la biomecnica basndose

En lo social: optimizar el mecanismo beneficia a las personas que padecen de alguna

2. Antecedentes y marco terico

A continuacin se presenta un breve resumen de las investigaciones realizadas que

Sullcahuaman Juregui Boris Stheven (2013); tesis de grado Diseo mecnico de

aplicado en la articulacin de cada falange. Finalmente, para el accionamiento de

Bruno Sospedra Gri (2015); Diseo mecnico de prtesis de mano multidedo

2.2 Marco terico

2.2.1 Biomecnica de la mano [16]

Fig. 2.2 Mano parte fija y parte mvil.

B. Mecanismo de flexin de los dedos [13]

El mecanismo de flexin de los dedos se obtiene mediante la accin de dos tendones

a. Tendn flexor profundo de los dedos (Flexor Digitorum Profundus: FDP)

La accin de este tendn es la flexin de las articulaciones metacarpofalngica (MCF),

b. Tendn flexor superficial de los dedos (Flexor Digitorum Sublimis: FDS)

La accin de este tendn es la flexin de las articulaciones MCF e IFP como se

Fig. 2.3 Acciones de los msculos implicados en un movimiento de flexin.

C. Tendn extensor de los dedos [13]

Se inserta en la falange proximal, donde realiza la extensin de las

Fig. 2.4 Acciones de los msculos implicados en un movimiento de extensin.

Algunos movimientos necesitan de la interaccin de ms de un tendn ya que los huesos del

Es posible extender la articulacin IFP y la IFD sin extender las articulaciones

D. Rango de movilidad de los dedos [18]

una de las articulaciones. El movimiento de la articulacin carpometacapal (CMC) del pulgar

Flexin y Extensin de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.

Flexin y Extensin de los dedos a la altura de las articulaciones IF.

Abduccin y Aduccin de los dedos a la altura de las articulaciones MCF.

Flexin y Extensin del pulgar a la altura de la articulacin MCF y de la articulacin IF

Abduccin y Aduccin del pulgar a nivel de la articulacin Carpometacarpal (abduccin

Fig. 2.5 Arcos de movilidad de la articulacin metacarpofalngica: flexin y extensin.

Fig. 2.6 Arcos de movilidad de la articulacin interfalngica proximal: flexin y extensin.

Fig. 2.7 Arcos de movilidad de la articulacin interfalngica distal: flexin y extensin.

Fig. 2.8 Abduccin y aduccin de los dedos.

E. Flexin y extensin del pulgar [18]

Fig. 2.9 Abduccin transpalmar del pulgar.

Fig. 2.10 Flexin y extensin del pulgar: Articulacin metacarpofalngica.

Fig. 2.11 Flexin y extensin del pulgar: Articulacin interfalngica.

Fig. 2.12 Abduccin y aduccin palmar del pulgar.

El rango de movilidad de las articulaciones MCF en la flexin y extensin decrecen cuando la

F. Antropometra de los dedos de la mano [7]

Puesto que haba la necesidad de decidir las dimensiones correspondientes a la altura,

Tabla 2.2 valores de las longitudes de las falanges [7]