TRJ005

tudiants :
Syrine Khemiri
Mohamed Ben Hssine
Firas Soussi

Date de remise du rapport : 20/12/2015

Intitul du projet : Robot suiveur de ligne dtecteur Dobstacles
Objectifs du projet :
Le but de ce projet est de sinitier la robotique en ralisant un robot
suiveur de ligne dtecte les obstacles.

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Table des matires
Introduction............................................................................................................ 3
Chapitre 1............................................................................................................... 4
Mthodologie, organisation du travail....................................................................4
1.1 Rpartition des tches.................................................................................. 4
Chapitre 2............................................................................................................... 4
Travail ralis et rsultats...................................................................................... 4
2.1 Partie mcanique.......................................................................................... 4
2.1.1 Conception sous SolidWorks...................................................................4
2.1.2 Ralisation.............................................................................................. 5
2.2 Partie lectronique........................................................................................ 5
2.2.1 Les capteurs............................................................................................ 5
2.2.2 Conception de la carte............................................................................ 5
Le logiciel......................................................................................................... 5
2.3 Partie informatique........................................................................................ 6
2.3.1 Le logiciel et la carte Arduino..................................................................6
2.3.2 Lalgorithme............................................................................................ 6
Les spcificits du langage Arduino.................................................................6
Conclusion et perspectives..................................................................................... 7
Ralisation SolidWorks........................................................................................... 7
Schma de la carte lectronique............................................................................7
Plan de la carte lectronique.................................................................................. 7

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Notations et Acronymes
Arduino : dsigne la fois :
La carte Arduino : circuit imprim qui contient le microcontrleur que
nous avons
Programm.
Le langage Arduino : langage bas sur le C qui permet de programmer
une carte
Arduino
Le logiciel Arduino : logiciel qui permet dcrire avec le langage Arduino,
mais surtout de tlverser le programme sur la carte.

Introduction
Le but de ce projet tait - comme son nom lindique - de raliser un robot
capable de
suivre une ligne quelle soit droite ou courbe sans jamais toucher les
obstacles.
Notre groupe tait compos de 3 personnes de profil diffrents mais tous
dtermins mener bien ce projet. Nous avons donc dcid de nous
rpartir le travail engroupeavec des taches bien dfinies. Nous avions
beaucoup apprendre pour raliser ceprojet, nos connaissances dans les
divers domaines ncessaires tant trs limites.
La principale contrainte laquelle nous avons d faire face tait la taille
du robot et
la gestion du temps. En effet, celui-ci devait respecter les dimensions
mentionnes dans lecahier des charges du championnat de Tunis de
robotique des Grandes coles.
Pour concevoir notre robot, M Nassira nous a fourni diffrents lments
tels que les
moteurs, les roues et la carte Arduino sur laquelle nous avons programm
lerobot.

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Chapitre 1 :Mthodologie , organisation du travail
1.1 Rpartition des tches
Comme expliqu dans lintroduction, nous nous sommes rpartir le travail
en groupe
de 3 personnes. En effet, la conception du robot peut tre divise en trois
grande parties :
La mcanique, llectronique et la programmation. De cette faon, chaque
groupe pouvaittravailler de manire plutt indpendante. Les groupes
taient les
Suivant :

Mecanique Electronique Programmati

on
Mohamed ben hssine Mohamed ben hssine Syrine khemiri
Firassouisi Mohamed ben
hssine
Syrinekhemiri

1.2 Organigramme

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Chapitre 2

Travail ralis et rsultats

2.1 Partie mcanique
2.1.1 Conception sous SolidWorks
Pour la partie mcanique, nous avons choisi dabord de discuter tous
ensemble de la
Forme gnrale du robot. Nous avons d prendre en compte les besoins
des autres groupes notamment au niveau de la place ncessaire pour
positionner les capteurs et autres composants lectroniques. Nous avons
dabord rflchi sur une feuille sur laquelle nous dessinions les
composants, nous donnant des valeurs prcises en 3 dimensions. Nous
avons dabord dessin les pices qui nous taient fournies, telles que les
moteurs, les querres et les roues. Nous avons ensuite conu diffrentes
bases, puis nous avons assembl le tout pour voir ce qui fonctionnait le
mieux.
2.1.2 Ralisation

CHAPITRE 2. TRAVAIL RALIS ET RSULTATS

2.2 Partie lectronique
2.2.1 Les capteurs
Pour la partie lectronique, nous avons pralablement tudier limpact des
capteurs optiques afin doptimiser le dplacement du robot le long de la
ligne afin que sa progression soit la plus rapide possible. Nous avons donc
tudi le nombre de capteurs ainsi que leur position selon diffrents cas
(ligne droite, virage, obstacle). En fonction de leur nombre et de leur
position dpend la taille et lagencement de la carte lectronique. Aprs
rflexion nous avons dcid de choisir 3 capteurs que nous plaons aux
coins de la carte ceci permettant de mieux aborder les virages et de
garder le robot dans une bonne position en ligne droite et viter tous les
obstacles.

2.2.2 Conception de la carte

Le logiciel

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CHAPITRE 2. TRAVAIL RALIS ET RSULTATS
Ralisation technique
CHAPITRE 2. TRAVAIL RALIS ET RSULTATS

2.3 Partie informatique

2.3.1 Le logiciel et la carte Arduino

Pour programmer la carte Aduino, nous avons utilis le logiciel Arduino

prvu cet effet.Cest un logiciel libre et gratuit dvelopp pourWindows,
Mac et Linux. Ce logiciel prsenteune interface pure et permet de
dvelopper facilement des programmes qui peuvent tretransfrs sur la
carte en branchant celle-ci sur un port USB. Le langage utilis par le
logicielest bas sur le C, auquel sajoutent des instructions spcifiques au
langage Arduino. Le logiciel
dispose dune banque dexemple trs riche qui permet dutiliser des
morceaux de codes

2.3.2 Lalgorithme

Les spcificits du langage Arduino

Un programme Arduino doit imprativement tre divis en 2 parties : une
fonction setup
et une fonction loop. Ces deux fonctions sont de type void, cest dire
quelles ne peuvent pas
prendre de valeurs. La fonction setup est la fonction qui se lance au dbut
du programme.
Elle permet dinitialiser les variables et de dfinir les broches de la carte
Arduino qui seront
Utilises

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 La fonction loop se lance aprs la fonction setup et, comme son nom
lindique, fait
une boucle jusqu ce que la carte soit dbranche.
La description du programme
Notre programme se dcoupe en 9 fonctions, incluant loopet setup :
Fonction Avancer () :void
Fonction tournerGhauche() :void
Fonction tournerdroite() :void
Fonction AjusterDroite() :void
Fonction AjusterGauche() :void
Fonction Retourner() :void
Fonction Contournerdroite() :void
Fonction ContournerGauche() :void

Conclusion et perspectives
Nous navons eu aucun dsaccord et nous nous sommes trs
Bien entendus. De plus, cela ma beaucoup appris sur les manires de
travailler en quipe nombreux domaines, et jai su trouver ma place au
sein dun groupe afin daboutir notre robot : TRAJ005

Ralisation SolidWorks

Schma de la carte lectronique

Plan de la carte lectronique