Asociacin Espaola de XVIII CONGRESO NACIONAL

Ingeniera Mecnica DE INGENIERA MECNICA

Anlisis experimental del oleaje en camiones cisterna

A.L. Martn, E. Alcal, D. Arribas, F. Aparicio
INSIA-UPM (Instituto Universitario de Investigacin del Automvil de la Comunidad de Madrid)
angel.martin@upm.es

Resumen

Este artculo se describe el trabajo terico-experimental realizado para determinar las acciones dinmicas
producidas por el oleaje de la carga lquida en un camin cisterna, empleando modelos a escala del tanque.
Para ello se ha realizado un anlisis dimensional para definir las leyes de semejanza entre modelo real y
escalado. Posteriormente se describe el dispositivo de ensayo construido para este fin as como la
instrumentacin empleada.
Como variables consideradas en el anlisis estn, la geometra de la cisterna (rectangular, circular, ovalada y
elptica) y el factor de llenado. A continuacin se muestra la metodologa empleada para analizar las seales
obtenidas y proceder a la determinacin del amortiguamiento y la frecuencia fundamental del oleaje. Los
tanques se someten a una excitacin lateral por medio de un cilindro hidrulico, a distintas frecuencias y
amplitudes.
Se propone adems una metodologa validada, para evaluar de forma aproximada la frecuencia natural de
vibracin de cada uno de los tanques, en funcin de su geometra y del factor de llenado, sin necesidad de
realizar ensayos, que posibilita la evaluacin analtica aproximada de las acciones dinmicas producidas por el
oleaje del lquido en el interior del tanque, empleando analogas mecnicas para reproducir su
comportamiento.

INTRODUCCIN

Conocer las frecuencias naturales de vibracin del oleaje en camiones cisterna es un factor importante para
evaluar el comportamiento de los vehculos en su circulacin, por cuanto se debe de evitar la posible aparicin
de fenmenos de resonancia entre el oleaje y la dinmica del vehculo. Su determinacin precisa no es posible de
manera analtica, por cuanto no existen soluciones de la ecuacin de campo, por lo que es necesario recurrir a la
experimentacin. sta puede ser difcil de realizar a tamao real, por lo que es necesario utilizar las leyes de
semejanza para reproducir experimentalmente el comportamiento del fluido mediante maquetas a escala.

ANLISIS EXPERIMENTAL DEL OLEAJE DE LA CARGA LQUIDA

Anlisis dimensional y semejanza

La informacin obtenida cuando se ensaya un modelo a escala puede servir para analizar las acciones en el
prototipo real. Se ha seguido una doble consideracin, por un lado se han estudiado las leyes de semejanza entre
maqueta a escala y modelo real y por otro lado se ha realizado un anlisis dimensional siguiendo el teorema Pi
de Buckingham.
Como las fuerzas de inercia tienen gran inters, por cuanto aparecen en los nmeros adimensionales de Froude,
Reynolds, Weber y Mach, por lo que es preciso establecer una relacin que ligue dichas fuerzas, entre el
prototipo y el modelo. Como es difcil conseguir una semejanza completa entre el prototipo y el modelo, se
utilizan tipos particulares de semejanza (Tabla. 1):
La semejanza geomtrica se cumple si todas las dimensiones espaciales en las tres coordenadas tienen
la misma escala lineal, que en ste caso las maquetas tienen una escala 1:5.
A.L. Martn et al. / XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica (2010) 2

La semejanza cinemtica exige que dos partculas homlogas alcancen puntos homlogos en instantes
homlogos, lo que requiere la igualdad del nmero de Reynolds.
La semejanza dinmica requiere la igualdad del nmero de Fraude, Weber y Mach.

Fig. 1. Seccin transversal de las maquetas de ensayo

Tabla 1. Resumen de escalas.

No obstante, segn la ley de Reech-Froude, si el movimiento de un fluido est predominantemente influenciado

por la gravedad, la semejanza dinmica est definida nicamente por el nmero de Fraude. Particularizando para
fluidos incompresibles con superficie libre y despreciando los efectos de la tensin superficial, para mantener la
semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica es necesario que los nmeros de Froude sean iguales.
Para la definicin de las maquetas se ha partido del estudio de geometras de virola ms habituales,
representando cada una de las distintas secciones respetando que su rea tuviera un valor de 3,7 m2 (valor ms
habitual) con objeto de poder comparar las alturas del centro de gravedad y su desplazamiento, tanto transversal
como en altura, en funcin del ngulo de inclinacin de la plataforma, al desplazarse la superficie libre del
liquido.
En nuestro caso, se ha considerado maquetas a escala 1:5 y como sustancia de prueba agua, estando adems
Anlisis experimental del oleaje en camiones cisterna 3

tanto la maqueta como el prototipo sometidos a la aceleracin de la gravedad. En la Tabla 1 se muestran las
relaciones entre las variables del modelo a escala y el prototipo real, que ha de cumplirse para asegurar la
semejanza.
Por otra parte, segn el teorema Pi de Buckingham, la fuerza ejercida por el fluido al someterle a un movimiento
impuesto al tanque o recipiente que lo contiene ser una funcin, de las caractersticas geomtricas del tanque, de
la densidad del fluido, de la gravedad y de la amplitud, frecuencia y velocidad del la excitacin.
F f Lcisterna , , g , Lexcitacin , Vexcitacin , excitacin (1)

Aplicando el teorema Pi de Buckingham, se puede obtener la siguiente expresin adimensional.

F L * g Lcisterna Lexcitacin * excitacin

f cisterna , , (2)
Lcisterna * *Vexcitacin
2 V 2
Lexcitacin Vexcitacin
excitacin
La expresin anterior indica que si el valor de la expresin de la derecha se mantiene igual entre modelo y
maqueta, la respuesta en fuerza de la maqueta se puede escalar con arreglo a los trminos de la izquierda en la
ecuacin (2)
Si se define el factor de escala geomtrico la relacin entre modelo real y maqueta a
escala Lcisterna prototipo * Lcisternamaqueta , el fluido es agua como en los ensayos con el vehculo completo, la aceleracin
debida a la gravedad es la misma, por lo que los factores cinemticas y dinmicos de inters son:
La relacin entre las velocidades en los prototipos a tamao real y las maquetas a escala se obtiene como sigue:

1 L *g
V prototipo 2
Vmaqueta del trmino cisterna (3)
Vexcitacin
2

La de fuerzas es:
F
Fprototipo 3 Fmaqueta del trmino (4)
L * *Vexcitacin
2
cisterna
La de tiempos es:
1 L *
Tprototipo 2
Tmaqueta del trmino excitacin excitacin (5)
Vexcitacin
La masa es:

masa prototipo 3 masamaqueta al ser proporcional a L 3

cisterna (6)

La de aceleracin es:

Aprototipo Amaqueta debido a que aceleracin = fuerza (7)
masa

Y por ltimo la relacin entre momentos es:

M prototipo 4 M maqueta debido a que momento = fuerza * (8)

En definitiva, los desplazamientos del tanque se escalan de acuerdo con el factor de escala geomtrico, el tiempo
en el que transcurre el evento debe ser multiplicado por la raz cuadrada del factor geomtrico, la velocidad
resultante se satisface y las aceleraciones experimentadas en modelo y prototipo son las mismas. Por ltimo el
valor de la relacin de fuerzas se puede obtener multiplicando la fuerza en la maqueta por el cubo del factor
geomtrico. En nuestro caso, siendo 5 se tiene los siguientes valores:
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Tabla 2. Relaciones dinmicas y cinemticas entre prototipos y maquetas

Circular Elptica Ovalada Rectangular

Modelo a escala (mm) 219 511 484 465
Prototipo real (mm) 1094 2557 2520 2324
distancia 4,995 5,004 5.207 4,998
velocidad 2,235 2,237 2.282 2,236
fuerza 124,658 125,294 141.145 124,839
tiempo 2,235 2,237 2.282 2,236
masa 124,658 125,294 141.145 124,839
aceleracin 1,000 1,000 1.000 1,000
momento 622,720 626,959 734.887 623,925

Maquetas de ensayo

Para determinar la accin del oleaje se propone la realizacin de ensayos con maquetas a escala, respetando las
leyes de semejanza indicadas anteriormente. Para ello se ha realizado diferentes replicas a escala, de la virola de
los vehculos cisterna que representan las geometras ms comunes en el parque de vehculos en Espaa [1], que
se muestran en la Fig. 2. Estas han sido realizadas en metacrilato con objeto de permitir la grabacin del ensayo
con cmara de video, de forma que el movimiento del fluido se pueda apreciar claramente. El espesor de pared
utilizado es de 10mm, suficientemente rgido ante las fuerzas ejercidas por el fluido, sin sufrir una deformacin
apreciable.

Fig. 2. Maquetas y mesa de oscilacin

Equipo de ensayo
El dispositivo de ensayo consiste en una mesa cuya misin es la de servir de soporte al excitador y las guas
sobre la que se desplaza la cisterna en su movimiento alternativo. Consiste en una estructura formada por perfiles
tubulares de aluminio de montaje sencillo y que posibilita la modificacin de la geometra gracias a los sistemas
de fijacin rpida con que cuenta. Sobre esta mesa se apoyan las dos guas sobre las que deslizan cuatro patines
de rodamientos de forma que se disminuye las vibraciones y fricciones originadas por el movimiento.
Sobre los patines se ha dispuesto de una plancha de aluminio de dimensiones (1*1 m y 2 cm de espesor cuya
misin es, por un lado homogeneizar el movimiento de las dos filas de patines sobre las guas y por otro servir de
soporte y anclaje de la clula de carga y la cisterna. Para producir el movimiento alternativo se ha utilizado un
cilindro hidrulico servocontrolado.
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Fig. 3. Patines deslizantes Fig. 4. Cilindro de accionamiento y sensor.

Instrumentacin
Sobre la plancha anterior se ha dispuesto una clula de carga triaxial, que mide de forma simultanea la fuerza
vertical (Fz), la fuerza transversal (Fy) y el momento (Mx) originado por el desplazamiento alternativo de la
cisterna y el agua. Para la medida del desplazamiento transversal que sirve como excitacin se ha colocado un
sensor de desplazamiento lineal lser, adems se coloc un acelermetro triaxial sobre la plataforma para medir
la excitacin real del dispositivo. Para la captacin y anlisis de las magnitudes fsicas con influencia en el
ensayo, se ha utilizado un equipo de adquisicin de datos formado por una tarjeta electrnica de adquisicin y un
ordenador, de forma que es posible registrar y grabar los valores de fuerza y desplazamiento en un fichero para
su posterior tratamiento y anlisis.

FRECUENCIAS EXPERIMENTALES DE OLEAJE

La determinacin experimental de la frecuencia de resonancia del oleaje se ha realizado midiendo el periodo de

los primeros ciclos de la respuesta del sistema despus de haber cesado la excitacin. Para ello previamente se
excitaba con un desplazamiento senoidal al tanque transversalmente hasta obtener un rgimen estacionario en el
oleaje, cesando a continuacin bruscamente la excitacin, oscilando libremente el agua en el interior.
20
Desplazamiento Cilindro

3 Zona estacionaria 4
15

10

1
5
Zona
Dsplazamiento (mm)

amortiguamiento
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

-5

5 6
-10
2

-15

-20
Tiempo (s)

Fig. 5. Seal de excitacin de los tanques

Observando la grfica de la Figura 5 de la excitacin se tienen los siguientes puntos:
1 - Inicio de la adquisicin de datos
2 - Inicio excitacin
3 - Comienzo de la zona estacionaria de la excitacin
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4 - Final de la zona estacionaria de la excitacin

5 - Fin de la excitacin
6 - Fin de la adquisicin de datos
La zona marcada como de amortiguamiento es la parte de seal que se emplea para la determinacin de la
frecuencia de resonancia, bien midiendo directamente el periodo de la oscilacin en la parte de respuesta libre o
mediante un anlisis empleando la transformada rpida de Fourier y del amortiguamiento. En la figura 6 se
presentan un ejemplo de la forma de seal registrada correspondiente a las fuerzas transversal, vertical y el
momento en el eje x. El fluido empleado es agua.
75

50
FyF (N)

25

-25

-50
0 50 100 150 200
Tiempo [seg]
3
2
FzF(N)

1
0
-1
-2
-3
0 50 100 150 200
Tiempo [seg]
15
10
MxF(Nxm)

5
0
-5
-10
-15
0 50 100 150 200
Tiempo [seg]

Fig. 6. Momento en el eje x

Los resultados experimentales se muestran en la grfica 11. En general se puede observar como
independientemente de la geometra de la seccin, la frecuencia de resonancia aumenta a medida que aumenta le
factor de llenado. Los valores de frecuencia estn muy prximos como corresponde al tener unas geometras con
similar capacidad, por lo que tambin su superficie libre es muy similar, para cada factor de llenado.

AMORTIGUAMIENTO DEL OLEAJE

Se puede determinar a partir del decremento logartmico de la amplitud de la oscilacin de la superficie libre del
agua, para lo que el tanque se excita a la frecuencia de resonancia hasta que alcanza rgimen estacionario y se
para de golpe, entonces se mide el decremento logartmico entre dos picos sucesivos segn [Ec 1.14]. Resulta
ms frecuente hablar del ratio de amortiguamiento, definido por la relacin [Ec 1.15], o por el porcentaje del
amortiguamiento crtico ( 1 100%).
Anlisis experimental del oleaje en camiones cisterna 7

Ampi
ln
Ampi
Ampi 1 (9)
Ampi 2 Ampi 1
2
(10)
2 1 2

(11)
4 2 2
Fig. 7 Decremento logartmico de la amplitud

En la siguiente figura se muestran los resultados obtenidos de amortiguamiento para las secciones y algunos de
los factores de llenado considerados.

Fig. 8 Factor de amortiguamiento del oleaje

APROXIMACIN TERICA DE LAS FRECUENCIAS NATURALES DE OLEAJE.

Para la determinacin de las frecuencias de resonancia se puede emplear la metodologa propuesta por Romero
[2] aproximando el valor empleando los principios de la propagacin de las ondas gravitacionales, a la
prediccin de las frecuencias naturales de oscilacin f0, de los fluidos en los tanques (Elmore y Helad [3] 1969),
introduciendo una frmula para la obtencin de tales frecuencias en el caso de tanques de cualquier forma.
Segn esto, una onda es una perturbacin que se propaga a travs de los puntos de un medio, sin causar
desplazamiento permanente alguno en l. En particular, una onda gravitacional es aquella que se genera al
perturbar el estado de reposo de una masa sometida a un campo potencial gravitacional.
En la Figura 9 se muestra la seccin transversal de un tanque cilndrico. La altura del rectngulo equivalente se
determina imponiendo que el rea e*h sea igual al rea mojada de la seccin a estudio.
En la Figura 10 se presenta un fluido que de alguna manera se ha sustrado de su posicin horizontal de
equilibrio. En este caso, la porcin del fluido elevado de su posicin de reposo horizontal una altura h, queda
sometida a un campo gravitacional que ocasionar su descenso y oscilacin vertical.
La obtencin de las ecuaciones de las frecuencias naturales de oscilacin de los fluidos en recipientes
rectangulares uniformes, consiste en un proceso que tiene como principio el establecimiento de las relaciones
cinemticas del movimiento de fluidos, junto con las de de conservacin de la masa (continuidad) y las
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ecuaciones dinmicas. Estos tres grupos de ecuaciones permiten fijar las ecuaciones de movimiento de la
superficie del fluido, con objeto de obtener las expresiones para las frecuencias naturales de oscilacin de los
fluidos en los tanques. A continuacin se describe el proceso de derivacin y solucin de las ecuaciones de
propagacin de las ondas superficiales en los lquidos, tal cual se presenta por Elmore y Helad [3]

Para una seccin circular el valor de la altura equivalente

del lquido h es:
2 FL D
sin 1 2
FL D D D 2 (12)
h
2 4 8 FL D FL
Fig. 8 Seccin circular y equivalente rectangular

Fig.9 Representacin de un fluido perturbado, y sometido

a un campo gravitacional Fig. 10 Oscilacin del lquido en su primer modo,
en un recipiente rectangular

Las consideraciones ms importantes en el desarrollo matemtico para derivar las frecuencias naturales, son:
- El fluido es incompresible
- El fluido es no-viscoso (ideal)
- El fluido no sufre de vrtices, o corrientes parsitas
Las justificaciones para estas suposiciones se basan en:
- Para el rango de presiones considerado, el cambio en el volumen del lquido es despreciable
- Los fluidos como el agua tienen relativamente baja viscosidad
- En cuanto a la generacin de vrtices, los esquemas de vibracin del fluido no representan grandes
amplitudes ni velocidades de oscilacin en las que tales fenmenos pudieran presentarse

g
cf tanh kh
k
w 2 f (13)
2
k

Donde:
g = aceleracin de la gravedad
= nmero de onda =2/, ; donde es la longitud de onda (m)
= frecuencia angular
h = altura del lquido
Para el caso del primer armnico en el recipiente, la longitud de onda, , es igual a 2L , como se muestra en la
figura 10, quedando la ecuacin (13) como sigue:
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g
tanh kh 1
g k c cn gn hn 2
c 2 Lf tanh kh f 0 tanh (14)
k 2L 2 L 4 L L
Pues bien, aplicando el planteamiento expuesto anteriormente a las secciones objeto de estudio definidas
anteriormente, se ha determinado el rea equivalente para los distintos factores de llenado y con sta, la
frecuencia del primer modo de vibracin. Esta aproximacin est respaldada por la afirmacin expresada por
Faltinsen [4], segn los cuales, si se tienen dos dominios de un lquido Q0 y Q0 de manera que Q0 Q0 ,

Q0 Q0 Q0 y o o
, la siguiente desigualdad es cierta:

ki ki i i i 1 (15)

Entonces, es posible afirmar que si el lquido contenido en uno de los tanques con igual superficie libre puede ser
contenido en el otro, bajo condiciones hidrostticas, el tanque con menor volumen poseer menor frecuencia
natural de oscilacin (16). Segn esto, la frecuencia calculada con la expresin 14 y el rea equivalente, ser
menor que la teora y si se tambin se calcula la frecuencia con un rectngulo de anchura e y altura Fl la
frecuencia ser mayor que la terica. Esta afirmacin se puede comprobar en la grfica 11, dnde se puede
apreciar como la lnea que representa las frecuencias calculadas con el rea equivalente est situada por debajo
de las experimentales (trazos continuos), mientras que la lnea que representa las frecuencias calculadas con el
rea definido por la altura y la anchura de la superficie libre se coloca por encima de las experimentales.
f 01.i ft f 02.i (16)

Fig.11 Frecuencias de oscilacin, tericas y experimentales.

Como se puede apreciar en la grfica anterior y en la tabla 3, el error cometido es pequeo a factores de llenado
superiores al 50%. Sin embargo para factores bajo, los errores que se cometen son algo mayores, motivado
porque la teora utilizada para el clculo de las frecuencias no es vlida para condiciones de oleaje somero o con
poca profundidad.
A la vista de los resultados, si se calcula el valor medio de las frecuencias de resonancia inferiores y superior se
obtiene un valor de la misma bastante ms cercano al valor real, como se muestra en la grfica 12 y en la tabla 3.
El error que se comete con sta ltima aproximacin es menor, siendo el valor mximo del 6% para el caso de la
seccin elptica, mientras que para el resto siempre es inferior al 5% a factores de llenado del 12.5% y inferior al
1.5% para el resto de factores de llenado.
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Tabla 3. Erros en la aproximacin de las frecuencias

Factor de
Circular Elptica Ovalada Rectangular
llenado
12.5% 0.034% 0.656% -3.413% -4.847%
25.0% -0.159% 0.826% -0.716% 1.274%
37.5% -0.089% -6.260% 0.335% 1.462%
50.0% -0.049% n/d 0.430% 1.155%
62.5% -1.437% n/d 0.885% 0.939%
75.0% -0.620% n/d -0.119% 0.248%
87.5% 0.561% n/d -1.136% 0.968%

Fig.12 Frecuencias de oscilacin, tericas y experimentales.

CONCLUSIONES

En ste artculo se describe la respuesta del fluido en los tanques al ser sometidos a una excitacin lateral en
trminos de frecuencia de oscilacin y amortiguamiento. Para ello se justifica primeramente las leyes de
escalado empleadas y se describe el dispositivo de ensayo y la instrumentacin empleada. Del trabajo realizado
se pueden obtener las siguientes conclusiones:
No existe una formulacin matemtica para la determinacin terica de las frecuencias de resonancia para
todas las geometras, por lo que para poderla evaluar hay que recurrir a experimentacin o mediante
aproximaciones.
Se ha revisado la bibliografa existente y se ha utilizado la metodologa propuesta por Romero [2] [3]y
Elmor [3], para calcular las frecuencias naturales del oleaje para los tanques seleccionados mediante la
ecuacin (14), comparando los resultados tericos con datos experimentales.
Los resultados obtenidos con el clculo terico son buenos, pero presentan un error del 7.6%, aunque como
se ha comentado ste es menor a altos factores de llenado.
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Se aporta una nueva forma de minimizar el error cometido en la determinacin aproximada de la frecuencia,
imponiendo un clculo por umbrales (inferior y superior) que si adems se realiza el promedio entre ambos
proporciona un error significativamente menor, con un mximo del 6%, un mnimo del 0.5% y un promedio
del 2.5%.
Se aportan valores experimentales de la frecuencia natural de excitacin y del amortiguamiento, que
posibilitarn empleando las leyes de semejanza extrapolar los resultados a vehculos reales.

REFERENCIAS

[1] A. Martn, A. Garca. Anlisis de la influencia en la estabilidad lateral esttica de lo las caractersticas de
los vehculos cisterna. VI Congreso Iberoamericano de Ingeniera Mecnica 15-18 de Octubre 2003
Combra, Portugal
[2] J. A. Romero, et Al. Natural sloshing frequencies of liquid cargo in road tankers International Journal of
Heavy Vehicle Systems Volume 12, Number 2 / 2005 Pages: 121-138
[3] Elmore, C W, Heald, M A. Physics of Waves, Dover Publications, Inc. New Cork. 1969.
[4] Faltinsen Odd M, Alexander N. Timokha, Sloshing, 2009,Cambridge University Press