Universidade Estadual do Maranho

Centro de Cincias Tecnolgicas

Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Computao e Sistemas

CONCEITOS ELEMENTARES E PROPRIEDADES DE

SISTEMAS NO LINEARES

Profa. Patrcia Helena Moraes Rgo, Dra.

Maro/2017

1
1 Variedade da Dinmica No-Linear
Tempo de escape finito: o estado de um sistema linear instvel vai para
infinito quando o tempo tende a infinito. J no caso no-linear, o estado
pode ir para infinito em tempo finito.

Mltiplos pontos de equilbrio isolados: um sistema linear pode

apresentar apenas um ponto de equilbrio isolado, indicando a existncia
de apenas um ponto de operao em estado estacionrio.

Oscilaes sub-harmnicas, harmnicas e quase-peridicas: um

sistema linear estvel, sujeito a uma entrada peridica, produz uma sada
de mesma freqncia. Um sistema nolinear, sujeito a uma excitao
peridica pode oscilar com freqncias que so sub-mltiplos ou mltiplos
da freqncia de excitao. Pode ser gerada inclusive uma quase-
oscilao, formada pela soma de oscilaes peridicas cujas freqncias
no so mltiplos entre si.

2
2 Formulao por espao de estados

( )
( )

( )

: derivada de em relao varivel de tempo ,

: variveis de entrada especificadas;
: variveis de estado.

3
2 Formulao por espao de estados

Notao de vetor. Definamos

( )
( )
[ ] , [ ] , ( ) [ ]
( )

Equao diferencial vetorial de primeira ordem -dimensional.

( ) (2.1)
equao de estado
: vetor de estado
: vetor de entrada

4
2 Formulao por espao de estados

Algumas vezes, associamos (2.1) uma outra equao

( ) (2.2)
equao de sada

: vetor de sada -dimensional (compreende variveis de interesse

particular na anlise do sistema dinmico).

Referimo-nos s equaes (2.1) e (2.2) como o modelo de espao de

estado, ou simplesmente o modelo de estado.
5
2 Formulao por espao de estados

Caso particular de (2.1):

( ) (2.3)
Equao de estado no forada

Caso especial de (2.3):

( ) (2.4)
(neste caso, o sistema diz-se ser autnomo ou invariante no tempo)

6
Definio: Um ponto no espao de estado diz-se ser um ponto
de equilbrio de (2.3) se ele possui a propriedade de que se o estado
do sistema inicia-se em ele permanecer em para todo tempo
futuro.

Para sistemas autnomos, os pontos de equilbrio so as razes da

equao ( )
Para sistemas lineares, o modelo espao de estado assume a
forma especial:

( ) ( )

( ) ( )

7
Exemplo: Equao do pndulo

Figura 1: Pndulo

: comprimento da haste

: massa do corpo fixado na extremidade inferior da haste.

: ngulo subtendido entre a haste e o eixo vertical atravs do ponto

piv.

8
2 Formulao por espao de estados

Foras atuando sobre o corpo:

1. fora gravitacional para baixo igual a , onde acelerao

devido a gravidade;
2. fora de atrito resistindo ao movimento, que assumimos ser
proporcional velocidade do corpo com um coeficiente de atrito .
Usando a segunda lei de Newton de movimento, podemos
escrever a equao de movimento na direo tangencial por:

9
2 Formulao por espao de estados

Para obter um modelo espao-estado do pndulo, vamos tomar as

variveis de estado como e . Assim, a equao de estado

(2.5)

(2.6)

Para encontrar os pontos de equilbrio, estabeleamos e

resolvamos para e

10
2 Formulao por espao de estados

Os pontos de equilbrio esto localizados em ( ), para

Pontos de equilbrio no triviais: ( )e( ).

Equao do pndulo onde a resistncia de atrito desprezada ( ):

(2.7)

(2.8)

11
3 Estabilidade de Lyapunov

Considere o sistema autnomo

( ) (3.1)

onde um mapeamento localmente Lipschitz.

Suponhamos um ponto de equilbrio de (3.1); isto ,

( )

Nosso objetivo caracterizar e estudar estabilidade de .

12
3 Estabilidade de Lyapunov

Assumimos, sem perda de generalidade, que ; isto , ( ) .

Suponhamos , e consideremos a mudana de variveis . A

derivada de dada por

( ) ( ) ( ),

onde ( )

Na nova varivel , o sistema tem equilbrio na origem.

13
3 Estabilidade de Lyapunov

Definio: O ponto de equilbrio de (3.1)

estvel se, para cada , existe ( ) de modo que

( ) ( ) ,

instvel se no estvel

assintoticamente estvel se estvel e pode ser escolhido de modo

que
( ) ( )

14
15
Funo de Lyapunov-Teorema de Lyapunov

Estabilidade de ponto de equilbrio pode ser estudada usando-se

conceitos de energia.

Em 1982, Lyapunov mostrou que outras funes poderiam ser usadas

invs de energia para determinar estabilidade de um ponto de
equilbrio.

16
 Seja uma funo continuamente diferencivel definida em um
domnio que contm a origem. A derivada de ao longo das
trajetrias de (3.1), denotada por ( ), dada por

( ) ( )

( )
( )
[ ][ ] ( )
( )

Se ( ) a soluo de (3.1) que se inicia no estado inicial no tempo ,

ento ( ) ( ( ))| .

17
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.1 Sejam um ponto de equilbrio para (3.1) e um

domnio contendo . Seja uma funo continuamente
diferencivel, tal que

( ) e ( ) em * + (3.2)

( ) em (3.3)

Ento, estvel. Alm do mais, se

( ) em * + (3.4)

ento, assintoticamente estvel

18
Demonstrao

Dado , escolha ( -; * | +

Seja ( ). Ento, por (3.2). Tome ( ), e seja * | ( ) +.

Ento, est no interior de ;

19
O conjunto possui a propriedade que qualquer trajetria iniciada em ( ) permanece em
. Isto segue de (3.3) uma vez que ( ( )) ( ( )) ( ( ))

Uma vez que ( ) contnua e ( ) , ; ( ) . Ento,

( ) ( ) ( ) ( )

20
 Portanto,

( ) ( ) ,

3 Estabilidade de Lyapunov

Uma funo continuamente diferencivel ( ) satisfazendo (3.2) e

(3.3) chamada funo de Lyapunov.
Uma funo ( ) satisfazendo a condio (3.2), isto , ( ) e
( ) para , diz-se ser definida positiva. Se ela satisfaz a
condio mais fraca ( ) para , diz-se ser semi-definida
positiva.

21
 Uma funo ( ) diz-se ser definida negativa ou semi-definida
negativa se ( ) definida positiva ou semi-definida positiva,
respectivamente.
Se ( ) no tem um sinal definido conforme um destes quatro casos,
diz-se ser indefinida.

22
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema de Lyapunov:

A origem estvel se existe uma funo ( ) continuamente

diferencivel definida positiva de modo que ( ) semi-definida

negativa, e assintoticamente estvel se ( ) definida negativa.

23
Exemplo 3.4: Considere a equao do pndulo com atrito:

Vamos estudar a estabilidade do ponto de equilbrio na origem. Uma

candidata natural funo de Lyapunov a funo de energia

( ) ( )

A derivada de ( ) ao longo das trajetrias do sistema dada por

( )

24
3 Estabilidade de Lyapunov

Vamos investigar uma funo de Lyapunov ( ) que teria ( ) definida

negativa. Partindo da funo de Lyapunov energia, vamos substituir o
termo pela forma quadrtica mais geral para alguma matriz

simtrica definida positiva .

( ) ( )

, -[ ][ ] ( )

Para a forma quadrtica ser definida positiva, os elementos da

matriz devem satisfazer

25
 ; ;

A derivada ( ) dada por

( ) ( )

( )( )

( )

( ) ( )

Escolhamos , e tais que ( ) definida negativa. Uma vez

que os termos dos produtos e tm sinais indefinidos,
cancelamos tomando-se e .

26
Com estas escolhas, deve satisfazer para ( ) ser
definida positiva. Vamos tomar . Ento, ( ) dada por

( )

para todo | | . Tomando-se { || | },

vemos que ( ) definida positiva e ( ) definida negativa sobre .

27
Definio: Seja ( ) a soluo de (3.1) que se inicia no estado inicial
no tempo .

A regio de atrao (regio de estabilidade assinttica, domnio de

atrao) definida como o conjunto de todos os pontos tais que
( ) .

Encontrar a regio exata de atrao analiticamente pode ser difcil ou

at mesmo impossvel.
Funes de Lyapunov podem ser usadas para estimar a regio de
atrao, isto , encontrar conjuntos contidos na regio de atrao.

28
3 Estabilidade de Lyapunov

Sob quais condies a regio de atrao ser o espao

inteiro?
Este ser o caso se pudermos mostrar que para qualquer estado inicial
, a trajetria ( ) se aproxima da origem quando , no
importa quo grande seja . Se um ponto de equilbrio
assintoticamente estvel na origem tem esta propriedade, diz-se ser
globalmente assintoticamente estvel.

29
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.2: Seja um ponto de equilbrio para (3.1). Seja

uma funo continuamente diferencivel de modo que

( ) e ( ) (3.5)

( ) (3.6)

( ) (3.7)

ento globalmente assintoticamente estvel.

30
 Teorema de Chetaev (Teorema de instabilidade)

Estabelece quando um ponto de equilbrio instvel

Terminologia:

Seja uma funo continuamente diferencivel sobre um domnio

que contm a origem . Suponhamos ( ) e que existe
um ponto arbitrariamente prximo da origem de modo que ( ) .
Escolha de modo que * + esteja contida em ,e
seja

* | ( ) + (3.8)

, * | ( ) +, ( ( ) )
31
3 Estabilidade de Lyapunov

Exemplo: a Figura 4 ilustra o conjunto para ( ) ( ). O

conjunto pode ser sempre construdo fornecido que ( ) e ( )

para algum arbitrariamente prximo da origem

Figura 4: O conjunto para ( ) ( ).

32
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.3 Seja um ponto de equilbrio para (3.1). Seja

uma funo continuamente diferencivel de modo que ( ) e ( )
para algum com arbitrariamente pequeno. Definamos um
conjunto como em (3.8) e suponhamos que ( ) em . Ento,
instvel.

33
3 Estabilidade de Lyapunov

Sistemas Lineares e Linearizao

O sistema linear invariante no tempo

(3.9)

tem um ponto de equilbrio na origem. O ponto de equilbrio isolado se,

somente se, ( ) . Se ( ) , a matriz tem um espao nulo
no trivial.

Observao: Um sistema linear no pode ter mltiplos pontos de equilbrio

isolados.

34
A soluo de (3.9) para um dado estado inicial ( ) dada por

( ) ( ) ( ) (3.10)

Existe uma matriz no singular (possivelmente complexa) que

transforma em sua forma de Jordan; isto ,

, -

onde o bloco de Jordan associado com o autovalor de . Um bloco

de Jordan de ordem toma a forma

35
3 Estabilidade de Lyapunov

[ ]

Portanto,

( ) ( ) ( ) (3.11)

: ordem do bloco de Jordan associado com o autovalor .

36
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.4 O ponto de equilbrio de (3.9) estvel se, e somente

se, todos os autovalores de satisfazem e cada autovalor com
tem um bloco de Jordan de ordem 1. O ponto de equilbrio
(globalmente) assintoticamente estvel se, e somente se, todos os
autovalores de satisfazem .

37
3 Estabilidade de Lyapunov

Definio: Quando todos os autovalores de satisfazem ,

chamada uma matriz de estabilidade ou uma matriz de Hurwitz.

A origem de (3.9) assintoticamente estvel se, e somente se,

uma matriz de estabilidade.

38
 Anlise da Estabilidade assinttica da origem (Mtodo de
Lyapunov).

Considere uma funo de Lyapunov quadrtica candidata

( )

matriz simtrica definida positiva real.

A derivada de ao longo das trajetrias do sistema linear (3.9) dada por

( ) ( )

matriz simtrica dada por

39
3 Estabilidade de Lyapunov

(3.12)

Equao de Lyapunov

Se definida positiva, podemos concluir pelo Teorema 3.1 que a origem

assintoticamente estvel; isto , para todos os autovalores de
.

40
Teorema 3.6 Uma matriz uma matriz de estabilidade ( ),
se e somente se, para qualquer matriz simtrica definida positiva existe
uma matriz simtrica definida positiva que satisfaz a equao de
Lyapunov (3.12). Alm disso, se uma matriz de estabilidade, ento
a nica soluo de (3.12).

Demonstrao:

( ) Segue do Teorema 3.1, com a funo de Lyapunov ( )

( ) Suponhamos que e considere

( ) ( ) (3.13)

41
Afirmao: simtrica e definida positiva. De fato. Suponhamos (por contradio)
que . Entretanto,

( ) ( )

( ) ( ( ) no-singular )

Portanto, definida positiva.

Substituindo (3.13) em (3.12), temos:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )|

Logo, uma soluo de (3.12).

42
Para provar a unicidade, suponhamos que outra soluo . Ento, ( )

( ) .

( ) [( ) ( )] ( ) [ ( )( ) ( )]

( )( ) ( ) constante

Em particular, uma vez que ( ) , temos

( ) ( )( ) ( ) quando

Portanto, .

43
 Como usar linearizao para estudar estabilidade de pontos
de equilbrio de um sistema autnomo?

Vamos voltar para o sistema no linear (3.1)

( )

onde um mapeamento continuamente diferencivel de um

domnio em . Suponhamos que a origem est no interior
de e um ponto de equilbrio para o sistema; isto , ( ) . Pelo
teorema do valor mdio,

( ) ( ) ( )

44
3 Estabilidade de Lyapunov

: ponto sobre o segmento de linha ligando origem. Uma vez que

( ) , podemos escrever ( ) como

( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )]

Da,

( ) ( )

onde

( ), e ( ) [ ( ) ( )]

45
A funo ( ) satisfaz

| ( )| ( ) ( )

Por continuidade de , -, temos

( )

quando

Isto sugere que em uma pequena vizinhana da origem podemos

aproximar o sistema no linear (3.1) por sua linearizao sobre a origem

, onde ( )

46
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.7 Seja um ponto de equilbrio para o sistema no linear

( )

onde continuamente diferencivel e uma vizinhana da origem.

Seja

( )|

Ento,

1. A origem assintoticamente estvel se para todos os autovalores de

.
2. A origem instvel se para um ou mais dos autovalores de .

47
3 Estabilidade de Lyapunov

A equao do pndulo

tem dois pontos de equilbrio em ( , )e( , ). Vamos

investigar a estabilidade de ambos os pontos usando linearizao. A matriz
Jacobiana dada por

[ ] [ ]

48
Para determinar estabilidade da origem, avaliamos a Jacobiana em .

| [ ]

Os autovalores de so

, , os autovalores satisfazem . Da, o ponto de equilbrio

na origem assintoticamente estvel.

49
3 Estabilidade de Lyapunov

Na ausncia de atrito ( ), ambos os autovalores esto sobre o eixo

imaginrio. Neste caso, no podemos determinar estabilidade da origem
atravs de linearizao.

Para determinar estabilidade do ponto de equilbrio em ( , ),

avaliamos a Jacobiana neste ponto. Isto equivalente a realizar uma
mudana de variveis , para deslocar o ponto de
equilbrio para a origem, e avaliar a Jacobiana , - em .

| [ ]

50
 3 Estabilidade de Lyapunov

Autovalores de :

e , existe um autovalor no semi-plano aberto direita. Da,

o ponto de equilbrio em ( , ) instvel.

51
 Princpio de Invarincia de LaSalle

Um conjunto diz-se ser um conjunto invariante em relao a

( ) se ( ) ( ) , .
Um conjunto diz-se ser um conjunto positivamente invariante
se ( ) ( ) , .
Dizemos que ( ) se aproxima de um conjunto quando se
aproxima do infinito, se para cada existe tal que

( ( ) ) , ,

sendo ( )

52
3 Estabilidade de Lyapunov

Teorema 3.8 (de LaSalle): Seja um conjunto compacto que

positivamente invariante em relao a (3.1). Seja uma funo
continuamente diferencivel tal que ( ) em . Seja o conjunto de
todos os pontos em onde ( ) . Seja o maior conjunto invariante
em . Ento, toda soluo iniciada em se aproxima de quando .

53
3 Estabilidade de Lyapunov

Corolrio 3.1: Seja um ponto de equilbrio para (3.1). Seja

uma funo definida positiva continuamente diferencivel sobre um
domnio contendo a origem , tal que ( ) em . Seja *
| ( ) + e suponhamos que nenhuma soluo pode permanecer em ,
exceto a soluo trivial. Ento, a origem assintoticamente estvel.

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Exemplo: Equao do pndulo com atrito

( )

Para o sistema manter a condio ( ) , a trajetria do sistema precisa

ser confinada linha . Exceto para , isto impossvel pois da
equao do pndulo

( ) ( )

Da, sobre o segmento da linha , o sistema pode

manter a condio ( ) somente na origem .

55