Introducere

Un sistem de control poate fi definit ca un sistem interconectat de componente cu

ajutorul crora se obine un rspuns dorit la o perturbare extern.
Acest rspuns dorit poate fi de natura urmririi unei traiectorii specificate i n acest
caz sistemul se numete servomecanism. Exemplu: braul unui robot, programat s
apuce un lucru i s l mute ntr-un anumit loc.
O alt categorie de rspunsuri dorite definete termenul de regulator. Acesta
menine anumite mrimi fizice ntr-o plaja predefinit de valori. Acest lucru se poate
realiza, n principal, prin procesul de reglare: reglarea prin bucl deschis i reglarea
prin bucla nchis.
La reglarea prin bucl deschis, rspunsul sistemului este controlat numai de
valorile intrrilor din sistem.
De exemplu: S considerm cazul unei aeroterme care trebuie s asigure o
temperatur constant ntr-o incint, pe timp de iarn. Ea este programat s
funcioneze cu intensitatea medie a cldurii generate, astfel nct dimineaa s
asigure o temperatur placut n camer. In timpul zilei, cnd atmosfera exetrioar
se nclzete, cldura cedat exteriorului se diminueaz deci temperatura n camer
crete. Noaptea ns, atmosfera exterioar are o temperatur mai mic, cldura
cedat exteriorului crete, temperatura din camer scade fa de nivelul dorit stabilit
dimineaa. Aceasta este limitarea fundamental a sistemelor reglate n bucl
deschis: ele funcioneaz satisfctor numai n condiiile n care condiiile externe
nu afecteaz mult sistemul.
Exemplul cel mai la indemn pentru acest tip se reglare la sistemele fiziologice este
cel al animalelor cu snge rece (poichiloterme). Procesele de termoreglare din
corpul lor nu le permite meninerea unei temperaturi constante indiferent de condiiile
atmosferice. Metabolismul animalului devine o funcie de temperatura exterioar.
Revenind la exemplul dat, pentru a depi aceste limitri rezultate din
reglarea bucl deschis prima idee este de a anticipa schimbrile temperaturii
exterioare i de a pre-programa viteza aerotermei corespunztor acestora. Problema
apare atunci cnd trebuie decis cantitatea cu care trebuie variat mrimea de
intrare astfel nct ierea sistemului (temperatura camerei) s rmn n plaja de
valori dorit. Adic, n principiu temperatura exterioar variaz, statistic vorbind, ntr-
o gam previzibil de valori. Dar apar situaii n care aceasta variaz dramatic.

1
Rezultatul poate fi meninut constant dac sistemul este n permanen atenionat
asupra temperaturii din camer i s acioneze n consecin. O soluie este de a
msura n permanen diferena dintre temperatura din camer i cea dorit i de a
modifica viteza aerotermei proporional cu aceast diferen. Acest mod de reglare
se numete cu feedback proporional. Exist i alte moduri de reglare, dar toate au
n comun faptul ca folosesc feeback-ul. Matematicianul care a exploatat noiunea de
feedback la un nivel ridicat este Norbert Wiener, n anii 40. El a caracterizat
feedbackul ca metoda de control al unui sistem care reinsereaz n el rezultatele
obinute anterior.
In exemplul dat, ieirea sistemului (temperatura camerei) este reintrodus n sistem
pentru modificarea mrimii de intrare (tensiunea de alimentare/ viteza aerotermei).
Acest tip de sistem autoregulator se numete cu reglare n bucl nchis.
Contraexemplul pentru sistemele fiziologice sunt animalele homeotermice, adic
cele cu snge cald. Desigur, sistemele fiziologice au sisteme de reglare mult mai
complicate dect cele simple enunate.

Pentru nceput sunt necesare cteva definii:

Sistemul este un ansamblu de elemente ntre care au loc procese
interconectate; Sistemul este constituit din elemente (sau din subsisteme) i din
relaiile dintre elemente i dintre acestea i mediul nconjurtor.
Studiul proceselor poate fi analitic sau empiric. Studiul analitic al unui proces
reprezint stabilirea structurii acestuia precum i a legturilor dintre mrimile sale de
stare. Aceasta poart numele de modelare.
Studiul empiric al unui proces reprezint stabilirea structurii i interdependenelor
acestuia n cadrul unui sistem cu ajutorul experienei obinute prin observaie.
Aceasta poart numele de identificare.
Modelul este o reprezentare care apoximeaz comportarea unui sistem. El
reprezint descrierea unui proces pe baza rezultatelor unui studiu al acestuia. Dac
modelul procesului l reproduce, este vorba de model fizic. Daca modelul descrie
procesul, este vorba despre model matematic. Modelul matematic descrie procesul
cu ajutorul ecuaiilor matematice, formule, tabele numerice, etc. Inevitabil, modelul
matematic nu poate cuprinde toate proprietile procesului, deoarece fie ele nu pot fi
descrise, fie pot fi neglijate.

2
 Simularea este metoda prin care este verificat modelul;
Controlul unui sistem reprezint o colecie de componenete interconectate cu
ajutorul creia se poate obine rspunsul dorit la o apariie a unei perturbaii
externe.
Controlul unui sistem se poate face reglndu-l n bucl-deschis sau n bucl-
nchis.
La controlul unui sistem n bucl deschis rspunsul acestuia este determinat numai
de controlul intrrilor n sistem. Procesul specific unui control bucl-deschis este
acela de Comanda. Comanda este procesul care se desfoar ntr-un sistem n
care una sau mai multe mrimi de intrare influeneaz mrimile de ieire, pe baza
unei relaii (legi) cunoscute.
Acest sistem de control este satisfctor atta timp ct condiiile externe nu
afecteaz mult sistemul.

Controlul n bucl nchis permite sistemului s se autoregleze. Feedback-ul este

metoda de a controla un sistem n funcie de rezultatele obinute (Norbert Wiener
Cibernetica 1948).
Procesul specific controlului bucl nchis, este Reglarea. Reglarea este un proces
n care o mrime (reglat) este msurat continuu i comparat cu o alt mrime,
numit de referin. Rezultatul acestei comparaii este de a aciona n sensul
aducerii mrimii reglate la valoarea celei de referin.
Proprietile reglrii sunt:
- Stabilitatea
- Comportarea staionar i tranzitorie a rspunsului sistemului

Concepte iniiale necesare analizei sistemelor

Schema bloc, este un model conceptual a unui sistem i cuprinde n mod schematic
relaiile dintre variabilele i procesele care definesc controlul unui sistem.

3
 Sisteme bucl deschis:

Perturbaia
x

Variabila de control u Variabila de

Variabil de SISTEMUL
SISTEM DE CONTROL
intrare r CONTROLAT
ieire y

Variabila de intrare r= Tensiunea de alimentare a aerotermei;

Sistemul de control= Aeroterma;
Variabila de control u= Viteza aerului;
Sistemul controlat= Camera;
Variabila de ieire y = Temperatura camerei;
Perturbaia x = Temperatura exterioar;

Temperatura dorit n camer, va fi denumit generic valoare de referint, yr; iar

dac perturbaia sistemului este nul (x=0), tensiunea de alimentare a aerotermei
asigur exact temperatura dorit n camer. Aceast valoare particular pentru r se
numete valoare de intrare de referin.
Dac sistemul este linear, adeseori pentru variabile se folosesc valorile relative fa
de aceste valori de referin, n locul valorilor absolute. r i u reprezint deviaiile
fa de valorile de referin, iar y reflect schimbarea rezultat n temperatura
camerei.
Sisteme bucla nchis:

Perturbaia

Eroarea e x
Variabil de
Variabila de control u Variabila de
intrare r SISTEMUL DE SISTEMUL
CONTROL CONTROLAT
ieire y

Semnal Feedback z
Senzorul pentru FEEDBACK

4
Sistemele bucl nchis sunt sisteme n care variabila de ieire depinde (dup o
funcie oarecare) de variabila de intrare. Funcia de dependen a variabilei de ieire
determin tipul sistemului (proporional, integrativ, derivativ, etc.). Procesul
de reglare a ieirii fa de intrare se face prin compensarea variabilei de intrare cu o
valoare de referinta. In acest mod, sistemele n bucl nchis vor compensa
perturbatiile.

Funciile controlului automat sunt:

1. Msurare: Procesul prin care un parametru al procesului este adus la
intrarea sistemului de control.
2. Comparare: Proces de determinare a abaterii fa de valoarea de referin.
Eroarea (sau abaterea) este o mrime care se genereaz automat, fiind
diferena dintre valoarea de referin i cea de ieire, e(t)=yr(t)-y(t).
3. Calculare: Proces de estimare a valorii parametrului de intrare n funcie de
abaterea determinat anterior astfel nct aceasta s fie minim.
4. Corecie: Proces aplicat parametrului de intrare n scopul modificrii
parametrului de proces vizat

Elementele controlului automat sunt:

elemente de msura,
elemente de detecie a erorii,
elemente de control

Caracteristicile sistemelor artificiale sunt:

1. Capacitatea: Proprietatea unui proces de a stoca energie. In general,
aceasta proprietate determina inertia sistemului.
2. Rezistena: Proprietatea unui proces de a se opune schimbrii strii n care
se afl. In general, aceast proprietate determin necesarul de energie
consumat pentru a menine sistemul ntr-o anumit stare.
3. Timpul de transport: Intrzierea introdus de sistem la aplicarea unei
corecii.
Fiecare dintre aceste caracteristici se regsesc n elemente distincte pentru crearea
modelelor cat mai realiste atasate sistemelor analizate.

5
Revenind la exemplul aerotermei care nclzete camera, semnalul de ieire y
(temperatura) este preluat/convertit ntr-un semnal feedback (z) cu ajutorul unui
senzor (termostat). Semnalul feedback este sczut din valoarea de intrare de
referin, iar eroarea e comand intrarea sistemului de comand.
Dac temperatura camerei < valoarea de referin (y=Temperatura camerei-
Valoarea de referint<0), z<0. Deoarece valoarea z se scade din semnalul de
intrare, eroarea e devine pozitiv i tensiunea de alimentare a aerotermei va fi
majorat- temperatura camerei va depi valoarea de referin- y>0, z>0, e<0 i
tensiunea de ieire va fi diminuat.
Acest sistem de reglare se numete n bucl nchis negativ, deoarece orice
schimbare a mrimii de ieire este compensat printr-o aciune de sens opus a
sistemului de control.
Feedbackul negtiv este un atribut important al sistemelor n bucl nchis care
acioneaz ca regulatoare.
Contraexemplu: dac semnalul feedback s-ar adauga valorii de intrare de referin,
e<0 i ar fi produs o scdere i mai accentuat a tensiunii de intrare deci a
temperaturii camerei, n final. Sistemul s-ar dezechilibra.
In sistemele artificiale, feedbackul pozitiv este periculos, ns n cele fiziologice el
exist.

Unul dintre cele mai simple i mai folosite exemple pentru evidenierea controlului
ntr-un sistem fiziologic, este:
Actul reflex: Reflexul rotulian este folosit n neurologie pentru testarea sistemului
nervos (putnd s evidenieze posibile probleme la coloan). Reflexul se obine
percutnd tendonul rotulian i obinnd astfel o succesiune de impulsuri transmise
coloanei vertebrale, iar de aici muchiului extensor al piciorului. Reflexul rotulian este
un reflex necondiionat, monosinaptic (sunt implicai doi neuroni i o sinaps) este
un rspuns simplu- mereu acelai.

6
Schema bloc cea mai simpl care poate fi conceput pentru acest reflex este
urmtoarea:

Lovitura x

Potenialul de aciune Schimbarea

Centrul reflex- Muchiul extensor
u lungimii fibrei
Mduva spinrii
musculare y

Semnal Feedback z
Senzor FEEDBACK

Perturbarea iniial x este lovitura de ciocan. Aceasta produce o contracie a fibrei

musculare, care este totodatodat i senzorul feedback. Fibra convertete aceast
contracie n activitate neuronal (z) i este trimis napoi mduvei spinrii. Aceasta
comand n continuare muchiul extensor n scopul diminurii contraciei iniiale.
Perturbaia iniial conduce la o aciune de natur s reduc efectul acestei
perturbaii.

7
Aceast reprezentare a modului n care se deruleaz reflexul rotulian, pune n
eviden primul pas care trebuie fcut pentru modelarea unui sistem- construcia
unor diagrame bloc. Construcia diagramelor bloc este util pentru clarificarea
variabilelor importante care reprezint cel mai bine sistemul studiat. Ea este
deasemenea folositoare pentru vizualizarea modului de interconecare cauzal a
diferitelor procese ale sistemului.
In concluzie, diagramele bloc reprezint modelele conceptuale ale controlului
sistemelor fiziologice studiate. Aceste modele sunt ns limitate n a face predicii
deoarece sunt numai interfee calitative.
Pentru a avansa n analiza unui sistem la nivel superior, modelul conceptual trebuie
cuplat cu unul matematic.
Modelul matematic permite stabilirea unor ipoteze asupra coninutului fiecrui bloc al
diagramei. Spre exemplul blocul sistemul de control va conine o expresie care
presupunem iniial c reflect modul n care schimbarea frecvenei potenialelor de
aciune a nervului aferent, influeneaz schimbarea frecvenei potenialelor de
aciune a nervului eferent. Este o relaie linear? Dac schimbarea frecvenei
aferente este o relaie variabil n timp, care va fi relaia variabil n timp care
modific frecvena eferent?
Aceste relaii pot fi deduse pe baza unor msurtori preexistente sau pot fi
consacrate deja n literatur. Un astfel de model poart numele de black-box sau
model empiric sau neparametric.
In mod uzual legile fizice i chimice implicare n sistemele fiziologice sunt cunoscute.
Trebuie ns fcute ipoteze care s justifice diferite alegeri fcute. Rezultatul va fi un
sistem de ecuaii algebrice, difereniale sau integrale care interconecteaz intrrile
cu ieirile sistemului. Acest tip de model se numete model structural, sau grey-box,
sau parametric. Cu toate constrngerile ce pot fi impuse sistemului, numrul
parametrilor (coeficienilor) sistemului poate fi destul de mare.
In concluzie, modelarea matematic este un limbaj n care poate fi detaliat un model
conceptual. Descrierea fcut trebuie s fie lipsit ambiguitate, concis i
consistent.
Lipsa de ambiguitate permite altor cercettori s foloseasc modelul creat, avnd
sigurana alegerilor corecte a ipotezelor iniiale.
Un cercettor sau proiectant trebuie s aib n vedere c ipotezele asumate sunt
numai ipoteze, reflectand nelegerea noastr asupra sistemului la un moment dat.

8
Cel mai adesea ele sunt, iniial, fie prea simpliste fie incorecte. Totui importana
modelului const n metoda tiinific: discrepana dintre predicia dat de model i
realitatea fiziologic reprezint feedbackul care ne semnaleaz incorectitudinea
ipotezelor asumate. Rafinnd modelul, acesta devine bun.

Exemple pentru construirea modelelor conceptuale:

1. Reflexul Brainbridge previne acumularea sngelui n vene, atrii i n circulaia

pulmonar, crescnd ritmul cardiac (tahicardie).
Cauza declanrii reflexului este creterea presiunii de rentoarcere a sngelui n
inim, iar efectul su este adaptarea ritmului cardiac astfel nct s previn
acumularea sngelui n inim.
Se presupunem o creterea a volumului de snge rentors prin ven n atriul drept.
Creterea presiunii n atriul drept stimuleaz baroreceptori care cresc frecvena de
emitere a potenialelor de aciune n nervului vag aferent spre mduv. Acesta
conduce la o cretere a activitii nervilor cardiaci sinaptici efereni, concomitent cu
reducerea activitii parasimpatice eferente. In concluzie, ritmul i contractibilitatea
cardiac cresc, crescnd evacuarea sangvin cardiac.
Reflexul Brainbridge este un exemplu de feedback pozitiv: creterea fluxului sangvin
conduce la creterea ritmului cardiac.
Obs: Sistemul nervos simpatic (SNS) este de tipul lupt i fugi; sistemul nervos
parasimpatic (SNP) este de tipul relaxeaz i recupreaz. SNS se activeaz ca
rspuns la un stresor, iar SNP se activeaz cu scopul de a aduce corpul ntr-o stare
de echilibru.

Creterea
volumului
sangvin x Schimbarea

Creste frecventa ritmului cardiac

Centrul reflex- Inima
Potenialului de y
Mduva spinrii
aciune u
Creste frecventa Pot
aciune nerv vag
Baroreceptori

9
Obs: Presiunea arterial normal (80...120)mmHg- sistemul functioneaz n regim
staionar;
presiunea arterial crescut (> 120mmHg)=> crete frecvena potenialelor de
aciune;
presiunea arterial sczut (< 80mmHg) =>scade frecvena potenialelor de aciune.

2. Reflexul pupilar fotomotor este un exemplu clasic pentru feedbackul negativ: ca

urmare a descreterii intensitii luminoase aria pupilei este majorat. Receptorii
retinei transmit impulsuri cu frecven crescut ctre nucleul pretectal din creier i
ctre nucleul Edinger-Westphal. Din nucleul Edinger-Westphal, se transmite pe
nervul eferent, napoi ctre ochi, comanda de relaxare a sfincterului muscular i
contracia muchiului dilator radial. Acestea, mpreun, determin creterea ariei
pupilei, adic a fluxului luminos care ajunge pe retin. Reflexul papiloconstrictor este
mediat parasimpatic iar cel papilodilatator are eferen simpatic.

10
 Modificarea
intensii
Modificarea ariei
luminoase
pupilei
Potenialul de aciune x
Nucleu pretectal y
u Ochi
Nucleu Edinger-
Westphal

Ganglioni retin

3. Presiunea arterial este reglat prin reflexul baroreceptor. Dac presiunea

arterial scade, se reduce presiunea exercitat pe baroreceptorii localizai n arcul
aortic i sinusul carotidian. Acest lucru determin scderea frecvenei impulsurilor
transmise cilor aferente ale nervilor glosofaringial i vag spre mduv. In
consecin, ieirea nervului simpatic crete, crescnd frecvena i contractibilitatea
cardiac simultan cu vasoconstricia sistemului circulator periferic. Concomitent este
redus activitatea parasimpatic, ceea ce conduce tot la creterea ritmului cardiac.
Toate acestea, mpreun, conduc la creterea presiunii arteriale.

11
 Schema bloc corestunztoare acestui reflex:

Modificarea
presiunii
sangvine
x
Sinus carotidian Baroreceptori Mduva
Arcul Aortic

Modificarea Nodul Sino-atrial i Pot. Aciune nerv

ritmului cardiac Atrio-Ventricular vag i cardiac
y

12