CURSO DE AUTOMAO DE DUTOS

Paulo Correia
Transpetro/DTO/CF
Tel:3211 9049
Email:paulocorreia@petrobras.com.br
 Curso de Automao de Dutos

Ementas
1. Automao Industrial
1.1. Processo Industrial
1.2. Automao aplicada ao Processo Industrial
1.3. Superviso de Processos
1.4. Controle de Processos
1.5. Sistemas Aplicveis
SCADA
SDCD

2. Sub-Sistema de Automao
2.1. Estrutura Tpica de um sistema de controle
2.1.1. Sensores e Transmissores
Padres de Sinais de transmisso
2.1.2. Instrumentos e Sistemas de Controle
Presso
Temperatura
Vazo
Placa de Orifcio
Turbina
Ultra-som (clamp-on, sensores molhados)
BS&W
Nvel
Densidade
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EMENTA

2.2. Sistemas de Controle

2.2.1. Componentes de um Sistema de Controle
Sensores
Controladores
Elementos Finais de Controle

2.2.2. Malha de Controle

2.2.3. Problemas dos Sistemas de Controle
Retardo
Faixa ou Banda Morta
Inrcia de Fludos
Limitaes do Algoritmo PID
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EMENTA

2.6 Unidades e Interface com o Processo (UIP)

2.6.1 CLP Funes
2.6.2. Componentes Tpicos do CLP
CPU
Fonte de Alimentao
Mdulo de Comunicao
Protocolos de Comunicao (MODBUS ...)
Mdulos de Entrada e Sada (I/O)
Discretos (ou digitais), analgicos, TTL, BCD, termopar ...
PID
2.6.3 Rede de CLPs
2.6.4 Programao (LADDER, lista de instrues, diagrama de blocos funcionais,
programao estruturada com sub-rotinas parametrizadas, linguagens BASIC ou
PASCAL ou C)
2.6.5. UTRs

3 Sub-Sistema de Telecomunicaes
3.1. Arquitetura do Sistema VSAT (PETROSAT)
Definies
Arquitetura
Mtodos de Acesso
Atrasos Intrnsecos ao Sistema
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EMENTA

4 Sub-Sistema de Estao de Superviso e Controle (ESC)

4.1. Resumo Geral de um Sistema SCADA
Arquitetura do Sistema
Software de Aplicao OASYS ,
Rede ETHERNET
Driver de Comunicao
4.2. Arquitetura de Estaes Secundrias
4.3. Arquitetura de Estaes Mini-Mestres
4.4 Arquitetura da Estao Mestre Nacional
5. Aplicaes Complementares ao Sistema SCADA e Deteco de Vazamentos
5.1. Rastreamento de Bateladas (LMS)
5.2. Deteo de Vazamentos (Stoner e Simultions)
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1-AUTOMAO .: CONCEITO (definio simplificada e no acadmica)
-Tcnica que possibilita a mecanizao para realizao desassistida de um processo
qualquer, liberando o homem da sua execuo e controle (mas no inteiramente a
superviso). Aplica-se a todo e qualquer processo produtivo quer de servios quer
industrial (ex.: Fabricao-Planta de Refino, Indstria de Manufatura; Servios - Indstria
de Transporte por Pipeline, Bancos).
Contempla de forma bsica dois conceitos : Superviso e Controle
. Superviso: Ao atravs da qual o sistema prov, com processamento em tempo real,
o acompanhamento e anlise das variveis de um processo atravs de telemedidas, que
so levadas geralmente a um operador. Exemplo de Sis. de Superviso : Monitor cardaco;
Painel de alarmes; Sistemas de Telemetria de nvel, temperatura e densidade de tanques
.
. Controle : Ao atravs da qual o sistema atravs de um algortmo previamente
definido, efetua e processa de forma mecanizada, as aes necessrias realizao do
processo produtivo. Exemplo de Controle : Controle da Presso e da Vazo numa
operao de sangria de duto ; Controle do ponto de operao de uma bomba com a
manipulao de sua vazo.

1.1 PROCESSO INDUSTRIAL

.. Destinam-se a produo de bens acabados, semi-acabados ou insumos/matria prima
para outros processos. Podem ser divididos em processos contnuos e por bateladas. A
industria de Petrleo recai predominantemente na primeira categoria
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ESTRUTURA MACRO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO TPICO

ESTAO DE SUPERVISO E CONTROLE -ESC

UNIDADE DE INTERFACE COM O

PROCESSO-UIP

SENSORES/TRANSMISSORES ATUADORES

PROCESSO
ESTRUTURA DE UM SISTEMA DE SUPERVISO E CONTROLE
ESQUEMA DE LIGAO CONVENCIONAL
DOS INSTRUMENTOS UIP (CLP)
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SENSORES/TRANSMISSORES

Permitem a leitura das variveis de processo e sua transduo em uma grandeza

geralmente eltrica, para transmisso ao estgio/nvel de controle. Na rea de
terminais e dutos estas variveis so tipicamente vazo, presso, nvel temperatura,
densidade e, secundariamente, viscosidade (as duais ltimas ligadas qualidade
dos produtos). Existem tambm os chamados analisadores em linha, que
possibilitam a determinao de dados da qualidade dos produtos(ex. cromatgrafos
para gs natural, medidores de BSW, etc) mas que raramente so usados
diretamente em controle de malha fechada. A grandeza do sinal de sada, contm a
informao desejada. Podem ser eltricas (4 a 20 mA, 0 a 10V) ou pneumtica (3 a
15 psi), esta ltima em crescente desuso.

ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE OU ATUADORES

. Permitem a ao do sistema sobre o processo alterando conjunto de variveis
(variveis manipuladas) para que se enquadrem nos valores desejados as variveis
controladas. Na rea de terminais e dutos as variveis manipuladas so
predominantemente presso e vazo e, as controladas so estas acrescidas de
temperatura e nvel.
UNIDADE DE INTERFACE COM O PROCESSO
Abriga tradicionalmente os elementos de I/O (Input/Output) do sistema com
converso dos sinais fsicos oriundos dos sensores/transmissores em sinais
digitais/lgicos, e em sentido inverso, a converso dos sinais lgicos/grandezas
digitais (representao em memria) em sinais fsicos para os atuadores. Hospeda
tambm os controladores do sistema implementando todos os seus sequenciamentos
e intertravamentos de segurana . Na rea de dutos e terminais, so utilizados os
CLPs (Controladores Lgicos Programveis) e as Estaes Terminais Remotas
(ETR).

ESTAO DE SUPERVISO E CONTROLE

Nvel onde se encontra a chamada IHM (Interface Homem Mquina), as funes
bsicas de aquisio e gerenciamento da base de dados de tempo real,
gerenciamento da base de dados histrica, elaborao de relatrios aplicativos
diversos e as chamadas aplicaes avanadas de superviso e controle como
deteco de vazamento .
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As ESCs so implementadas na nossa rea ao nvel das estaes mini mestres,
atravs de micro computadores em rede, rodando SW SCADA como o I-FIX ,
e ao nvel das mestres regionais e nacional, atravs de estaes de trabalho
RISC e o SW OASYS .

TIPOS PRINCIPAIS DE SISTEMA

> SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition System ou Sistema de
Controle Supervisrio e Aquisio de Dados)
Aplicam-se a processos que sejam esparsos geograficamente e que demandam
coordenao entre as suas partes. nfase na superviso suportando tb o
controle. Exemplos de processos onde se aplicam: Sistemas de Gerao e
distribuio de energia eltrica; Captao, Tratamento e Distribuio de gua;
Transporte dutovirio e armazenamento de petrleo e derivados . So sistemas
flexveis com alto grau de alfaitizao ao processo a que se aplica. ESC e UIP
acima descritos.
> SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo ou DCS-Digital Control System)
Aplicam-se aos processos contnuos e por bateladas como os das refinarias de
petrleo e e nas plantas petroqumicas. Costumam ser sistemas mais fechados,
sendo sua UIP e estaes de controle, proprietrias. ESC pode usar micros com
softwares mais abertos.
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SENSORES/TRANSMISSORES
Permitem a leitura das variveis de processo e sua transduo em uma grandeza
geralmente eltrica, para transmisso ao estgio/nvel de controle. Na rea de
terminais e dutos estas variveis so tipicamente vazo, presso, nvel temperatura,
densidade e, secundariamente, viscosidade (as duais ltimas ligadas qualidade
dos produtos). Existem tambm os chamados analisadores em linha, que
possibilitam a determinao de dados da qualidade dos produtos(ex. cromatgrafos
para gs natural, medidores de BSW, etc) mas que raramente so usados
diretamente em controle de malha fechada. A grandeza do sinal de sada, contm a
informao desejada. Podem ser eltricas (4 a 20 mA, 0 a 10V) ou pneumtica (1 a
15 psi), esta ltima em crescente desuso.
CONTROLADORES
.Implementam algortmos diversos para a ao de controle divididos em tipo on off
e contnuos. Dentre os contnuos o mais difundido o PID (Proporcional, Integral,
derivativo) cuja sada : Y(t)= K .e(t) + (1/Ti)Integral{e(t)dt} + Td(d/dt)e(t) onde K o
ganho ou Banda Proporcional, 1/Ti o nmero de repeties por minuto (nmero de
vezes que a ao integral repete a proporcional) e Td, o tempo ou constante de
derivao.
ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE (ATUADORES)
- Vlvulas de Controle Dotadas de atuadores Pneumticos, eletro-hidrulicos ou
eltricos .
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.. O CONTROLE DISCRETO EM SEQUENCIAMENTO E INTERTRAVAMENTO

CONCEITO: Possibilita automatizar seqncia de eventos que se distribuem no
tempo e que sejam intertravadas: Ex.: Partida de uma bomba de grande porte de
duto; Encadeamento de partida de bombas nos dutos . Tais controles so
efetuados atravs dos CLPs de forma automtica.
. INSTRUMENTOS/TRANSMISSORES
.. Principais Caractersticas
... Exatido (Accuracy): Aptido de um instrumento para dar resposta prximo a
um valor verdadeiro convencional . Indicada em % de fundo de escala. Assim se a
exatido for 1% de uma escala de 0 a 10 Kg/cm2 , a exatido ser de 0,1 Kg/cm2 .
... Preciso : um termo que descreve o grau de liberdade a erros aleatrios ou
seja o nvel de espalhamento de vrias leituras. Preciso#Exatido. Um instrum.
preciso no necessariamente exato. Uma baixa exatido geralmente decorre de
um desvio ou tendncia que pode ser corrigido com uma calibrao.
... Repetitividade : descreve o grau de concordncia entre os resultados de
medies sucessivas de um mesmo mensurando efetuado sob as mesmas
condies de medio.
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Reprodutibilidade : Expressa o grau de concordncia entre resultados de

medies de um mesmo mensurando, efetuadas sob condies variadas de
medio.

Baixa preciso e Alta preciso e

exatido baixa exatido Alta preciso e
exatido
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Faixa de Indicao (Range): o conjunto de valores limitados pelas indicaes
extrema, ou seja, os valores mximos e mnimos possveis de serem medidos com
determinado instrumento. Num mostrador analgico, isto pode ser chamado de faixa
de escala.
Amplitude da Faixa Nominal (Span) : a diferena entre o maior e o menor valor da
faixa de indicao (Range).
Tendncia de um Instrumento (Bias): um erro sistemtico da indicao que ocorre
em toda a faixa do instrumento (conhecido tambm como off set). A tendencia
pode ser calculada como a mdia dos erros entre diversas medies repetidas e
poder ser eliminada com uma nova calibrao (ajuste do zero).
Linearidade : Capacidade do instrumento responder de forma proporcional a
grandeza sendo medida. A valores crescentes ou decrescentes da varivel,
correspondem na mesma proporo, variaes na sada.
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Sensibilidade do Instrumento : Definida com sendo a resposta do instrumento de
medio, dividida pela correspondente variao do estimulo(varivel medida). A
sensibilidade pode depender do valor do estimulo. Sendo assim a sensibilidade
pode ser contabilizada como sendo a inclinao da reta que define a leitura contra a
variao da grandeza medida.
Resoluo : a menor diferena entre indicaes de um dispositivo mostrador que
pode ser significativamente percebida. Para um indicador digital, corresponde o
quantum correspondente a 1 unidade do dgito menos significativo.
Banda Morta: Intervalo mximo no qual um estmulo pode variar em ambos os
sentidos, sem produzir variao na resposta de um instrumento de medio. Pode
ser deliberadamente aumentada para evitar variaes muito frequentes e sem
importncia da sada.

t1;t2 transmisso

Banda
morta

t1 t2 t
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Ajustes dos Instrumentos I (mA)
.. Zero Zero=10 Kg/cm2

.. Span Span=20-10=10 Kg/cm2

20
Range 10 a 20 Kg/cm2

10(zero) 20(limite range) P(Kg/cm2)

INSTRUMENTAO
.. Instrumentos Transmissores de Presso
.. Tecnologias dos Transmissores
... Presso manomtrica/absoluta e diferencial - clula capacitiva ; corda
vibrante; silcio ressonante
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INSTRUMENTOS DE PRESSO NA REA DE
TRANSPORTE DE PETREO E DERIVADOS TIPOS E
USOS
INSTRUMENTOS DE PRESSO MANMETROS INDICADORES LOCAIS
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INTRUMENTOS DE PRESSO-MANOMETROS INDICADORES LOCAIS

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INTRUMENTOS DE PRESSO INSTRUMENTOS TIPO CHAVES

OU PRESSOSTATOS
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INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE PRESSO

Podem ser do tipo presso manomtrica/absoluta ou diferencial, sendo

este ltimo empregado em conjunto com elementos deprimognicos na
medio de vazo como placa de orifcio, tubo Venturi, etc.
Quanto ao seu principio de funcionamento possuem cmara sensora com
clula dotada de diafragma que atua sobre um elemento transdutor. Este
pode ser do tipo silcio ressonante, corda vibrante, clula capacitiva ou
indutiva este ltimos em crescente desuso, dado as melhores
caractersticas das outras tecnologias.
Sua sada predominantemente sob a forma de um sinal eltrico. Os
tradicionais analgicos, operam com sinais de 4 a 20 mA, sendo 4mA
correspondentes ao limite inferior do range e 20mA ao superior.
Transmissores pneumticos com sada de 3 a 15 psi, so raramente usados
.
 INTRUMENTOS DE PRESSO

Os instrumentos digitais modernos tem sua sada atravs de sinais eltricos com
modulao digital, atravs do protocolos Field Bus, Profibus DP, HART, etc, podendo
tambm operarem de 4 a 20 mA. Estes instrumentos inteligentes, possibilitam a sua
configurao/ajuste (chave de fenda eletrnica-terminal hand held no circuito de
sinal) de forma remota, alm de fornecerem uma srie de informaes sobre o seu
funcionamento atravs do protocolo de comunicao que adotam. Podem integrar
redes comuns a outros instrumentos e com eles se comunicarem de forma
independente (Fieldbus)
 INTRUMENTOS DE PRESSO

Clula sensora de presso com silcio

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INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE VAZO

A vazo juntamente com a presso, a varivel mais importante para a superviso e controle
dos dutos. O custo destes instrumentos e as dificuldades para a sua instalao, superam num
fator de 10 os correspondentes presso.
Quanto a sua tecnologia podem ser :
.Deprimognicos onde um elemento que intercepta a totalidade ou parte do fluxo, provoca
uma queda de presso que proporcional ao quadrado da vazo a ser medida. a tecnologia
mais antiga para vazo. So exemplos destes elementos as placas de orificio(as mais
difundidas muito usadas com GN e em nossos dutos de lquidos), tubo de venturi, tubo de pitot,
anubar, etc . Sua principal desvantagem a queda de presso que provocam (perda de
energia) em a relao quadrtica com a vazo que assim medida de forma indireta. Hoje em
dia, com os transmissores de DP digitais, tem sua rangeabilidade aumentada para alm do
fator de 3:1 que tinham com os PDT analgicos. Possuem de um modo geral exatido e
preciso mais baixas que as demais tecnologias;
. Deslocamento Positivo onde um elemento imerso no fluxo, efetua um movimento de
rotao definido pelo quantum de fluido que por ele passa. So caracterizados por um fator K
que traduz o nmero de rotao por m3 que passa pelo medidor. So exemplos os medidores
tipo turbina, os PDM tipo palheta e engrenagens. Os mais largamente empregados so as
turbinas, seguidos pelos PDM. So largamente usados para a transferncia de custdia
(elevada exatido, preciso e repetibilidade). Desvantagem: Desgaste mecnico.
 Components of a Liquid Metering Skid with Turbine Meter

Block valves (double block & bleed) - upstream & downstream

Strainers (filters)
Straighteners
Turbine meters
Control valves
Temperature transmitters,
Pressure Transmitter,
Density transmitter
Prover loop
Flow computers
Piping
Skid construction
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INSTRUMENTOS DE MEDIO DE VAZO

Ultra Snicos : Tecnologia que vem se consolidando de uma forma muito

veloz no mercado. Inferem a vazo volumtrica atravs da medio da velocidade
de escoamento do fludo medido principalmente pelo principio do tempo de transito
(time of flying) onde um pulso de ultra-som mandado corrente acima e corrente
abaixo do fluxo, e a velocidade de escoamento inferida pela diferena dos tempos.
Outra tcnica que foi usada a principio e depois abandonada, foi a tcnica doppler
(ex. da ambulncia).
Podem ser do tipo Clamp On onde os cabeotes transdutores so instalados
externamente ao tubo e neles fixados por uma braadeira, ou do tipo sensores molhados,
onde os transdutores se assentam diretamente em contato com o fluxo, ou em carreteis
atravs de cmaras estanques, dotadas de lentes metlicas para transmisso do pulso
ultra-snicos.
Os mais precisos e exatos so os de sensores molhados em carreteis com multi canal
(cada canal formado por um par de cabeotes). Modernamente tem sido utilizados na
transferncia de custdia do GN e, recentemente, em lquidos tambm. So robustos e
durveis, possuindo elevada confiabilidade e rangeabilidade.
Limitao comuns s outras tecnologias:: Condicionamento do Fluxo e montagem rigorosa
quanto ao alinhamento. So sensveis slidos em suspenso. Foram padronizados na
TRANSPETRO para a superviso e o controle operacional dos nossos dutos (carretel,
sensores molhados com dois canais- UFM 500 da KROHNE).
A transmisso do sinal pode se fazer sob a forma de pulsos ou de 4 a 20mA. Possibilitam
tb a medio da vel. de propagao do som no fluido que associada ao Bulk Modulus.
ALTOSONIC V TRANSFERENCIA
DE CUSTDIA 5 CANAIS
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Magnticos : Se aplicam somente a lquidos que tem uma condutividade mnima

como as solues aquosas. Operam pelo principio do efeito Hall ( fluxo atravs de
um intenso campo magntico produz uma DDP lida por eletrodos opostos nas
paredes do tubo, que proporcional a velocidade de escoamento.
Medidores de vazo mssica por efeito CORIOLI : Tecnologia que vem sendo
desenvolvida nas ltimas duas dcadas, opera segundo o efeito da ao
gravitacional e da rotao da terra ( ex.: rodamoinho no esvaziamento da pia) .
So em geral limitados em tamanho at 6 sendo consequentemente a vazo
mxima, limitada. So ainda caros porm ideais quando se precisa determinar
pequenas vazes mssicas. Tem certificados para operarem em em transferencia
de custdia.
Medidores tipo VORTEX, pertencentes categoria dos deprimognicos,
operam pelo principio da determinao do padro do sinal de presso diferencial
(esteira de Von Karman-1911), criado por um vrtice decorrente de um
obstculo no fluxo. No so muito empregados na nossa rea (caracterizam-se
pelo nmero de STROUHAL sendo a vazo determinada pela freqncia dos
vrtices. Rangeabilidade < ou = 10 e DP de 60 a 80 % ao equivalente a uma PO
.
MEDIDOR DE VAZO TIPO VORTEX
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INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE TEMPERATURA
TIPOS
Os instrumentos de temperatura podem ser de trs tipos quanto sua aplicao:
Os indicadores locais chamados de termmetros
As chaves empregadas para proteo dos equipamentos e sistemas (alarmes e trips)
Os transmissores para a medio continua remota da informao de temperatura
Sensores
os mais usados so as termo resistncia do tipo Pt100 (100 ohm a 0 oC) a 3 e a 4 fios, os
bimetlicos e os de pares termoeltricos sendo os dois primeiros usados em baixas temperaturas
(de 0 a 150 oC) e o terceiro para temperaturas acima disto.
O bimetlico funciona aproveitando o fato de que metais diferentes terenm diferentes coeficientes
de dilatao trmica. Um sanduiche de metais deferentes flamba com a variao da temperatura.
O efeito termo eltrico aparece sempre que dois metais diferentes so unidos em um ponto de
contato e submetidos a um gradientes de temperatura.
Vantagem do Pt10: grande linearidade e preciso/exatido ; do segundo : a sua rangeabilidade
, robustez e baixo custo . A desvantagem do Pt100 o custo e baixo range sendo do bimetlico a
baixa linearidade (necessidade de linearizao) e necessidade de compensao de junta fria.
O mais comum dos termopares o ferro/constantam (-200 a 370 oC )sendo tb muito usado o
chromel/alumel (-200 a 1250 oC ).
MEDIO DE TEMPERATURA
MEDIO DE TEMPERATURA
MEDIO DE TEMPERATURA
Temperature Transmitter

Converts a variety of sensor inputs in

the field.
Two-wire transmission.
What's YTA Series

Conventional temperature instrumentation does not use temperature

transmitters; instead, converters in the instrument panel room are connected
to the measurement field through long extension lead wires or
three-conductor cables, which causes a problem in measurement accuracy
and wiring cost.
The YTA series temperature transmitters convert sensor signals to a unified
4 to 20 mA DC signal. The types of sensors and measurement ranges are
selectable. The converted signal is transferred on two wires.
Temperature transmitters are getting popular in many countries and
contribute to increase measurement accuracy and reduce wiring cost. The
YTA series is the latest trend in temperature instrumentation.

Outstanding performance, high reliability

Microprocesser-based sensing technology ensures high accuracy and reliability.
Variety of sensor inputs
The type of sensor input is user-selectable from thermocouples (T/C), RTDs, ohms,
or DC milivolts.
Digital communication
BRAIN or HART(R) communication protocol is available.
The instrument configuration can be changed by the user with using the BT200
terminal or HART(R) 275 communicator.
Self-diagnostics function
Continuous self-diagnostics capability ensures long-term performance and lower
cost of ownership.
LCD display with bargraph
The LCD display provides both a digital readout and percent bargraph
simultaneously.
Dual universal inputs (Model YTA320)
The YTA320 can accept two thermocouple, RTD, ohm or DC milivolt inputs.
Differential or average temperature measurement is selectable. The sensor backup
function for automatically switches-over from the primary to the backup upon
sensor failure.
Accuracy (typical)
YTA110 : +/-0.1% of span
YTA310/320 : +/-0.05% of span
Cold Junction Compensation
Accuracy
(For T/C only)
+/-0.5 degC ( 0.9 degF)
Power Supply Effect
+/-0.005 % of calibration span per volt
Ambient Temperature Effect
+/-0.1% / 10 degCYTA110
Input Signal
YTA110/YTA310: single input, YTA320: dual input
Input type is selectable: Thermocouples, 2-, 3-, and 4-wire RTDs,
ohms and DC milivolts.
Output
Two wire 4 to 20 mA DC.
Supply & Load Requirements
Supply Voltage
10.5 to 42 V DC for operation
16.4 to 42 V DC for digital communications, BRAIN and HART(R)
protocols
Load
0 to 1335 ohms for operation
250 to 600 ohms for digital communication
Ambient Temperature Limits
Option Code may affect limits.
-40 to 85 degC (-40 to 185 degF)
-30 to 80 degC (-22 to 176 degF) with Integral Indicator
Mounting
Optional mounting bracket can be used either for two-inch pipe or flat
panel mounting.
Weight
1.2 kg(2.6lbs.) without integral indicator and mountingbracket. Integral
indicator weights 0.2kg(0.4lbs.).
Explosion Protected
CENELEC, CSA, FM, JIS
 Curso de Automao de Dutos
INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE NVEL
O nvel uma varivel muito importante em nosso meio pois a base para o controle dos tanques de
armazenamento e dos SAOs e tanques de Sump, estes ltimos muito importante devido ao impacto
ambiental. Da mesma forma que os demais se divide em indicadores locais como os visores de nvel, os tipo
chave como as ultra-snicas muito difundidas em nossa indstria e os transmissores de nvel.
Os instrumentos de nvel aplicados a parque de tanques, so geralmente agrupados nos chamados
Sistemas de Telemetria de Tancagem (STTQ), com uma estao central se interligando a todos os
transmissores instalados nos tanques, atravs de um circuito comum , com topologia em anel ou em
barramento. Tais sistemas tambm podem medir a temperatura, a densidade e, alm do nvel livre, a
interface com o lastro de gua. O protocolo de comunicao entre a estao central e a UIP, permite tambm
a passagem de comandos para as leituras de densidade e interface (no caso dos medidores com o principio
do empuxo ou displacer). possvel t-los contudo isolados, em aplicaes especficas. Neste caso suas
sadas so predominantemente de 4 a 20mA.

Quanto tecnologia do sensor, os mais usados so :

Tipo trena - O operador sobe no tanque e joga no bocal de medio uma trena recolhida em um carretel
com acionamento manual que dispes de uma ponta metlica com peso definido. Sob a ao deste peso a
trena desce e toca a mesa de medio no fundo do tanque. O operador recolhe a trena e verifica onde se
iniciou a zona molhada pelo produto determinando assim o nvel do tanque. Esta medio em ingls
chamada de innage pois mede a coluna do lquido .

O Volume do lquido no tanque definido por uma tabela que relaciona nvel x volume, chamada de tabela de
arqueamento que tem que ser certificada periodicamente pelo INPM (Instituto Nacional de Pesos e Medidas).
. Define-se o volume temperatura ambiente para fins operacionais e a 20 oC para fins de apurao na
venda e para fins de controle de estoque. A converso do volume pela temperatura segue as frmulas
colocadas pelos standard do API (American Petroleum Institute) no seu Manual para Medio de Produtos.
MEDIO
POR TRENA
 MEDIO DE NVEL
MEDIO POR BOIA E MOLA
Um tpo de tcnica de medio no muito
precisa mais muito empregada no passado
a medio por bia e mola que pode ser
visualizada ao lado .
MEDIO DE NVEL
HTG (Hydrostatic Tank Gauging) A tecnologia de medio por presso
hidrosttica tambm empregada porm no muito largamente pelas suas limitaes.
Opera segundo o principio do peso de coluna de lquido P=(Densidade do Fluido) x
(altura da coluna do lquido) = . H
TIPO EMPUXO(Displacer) onde um disco de material mais denso que o fluido mantido apalpando a
superfcie livre, atravs de um fino cordel de ao que acamado em um tambor ranhurado, de elevada
preciso de usinagem, acionado por um servo motor que por sua vez controlado por um medidor de
torque no eixo do tambor.
Este torque ser o resultado da tenso no cordel multiplica pelo dim. do tambor. A tenso igual ao
peso do disco suspenso menos o empuxo exercido pelo fluido. Assim sempre que o eqilibrio for quebrado
com a movimentao do nvel do fluido, o medidor de torque comandar o motor para recolher ou dar mais
cordel, mantendo assim o disco na superfcie do liquido.
Mergulhando o disco no fluido e medindo o torque no eixo do tambor, possvel determinar-se a
densidade de vez que o volume do disco conhecido. Processo similar para a busca da interface. So
robustos e confiveis e devido sua preciso, so largamente usados na transferncia de custdia.
 Curso de Automao de Dutos

MEDIO DE NVEL
.Tipo Radar : Empregam ondas eletro-magnticas de elevada freqncia, irradiadas a partir
de uma antena no topo do tanque, para a determinao do seu nvel. A tecnologia mais
empregada a FMCW onde a antena irradia uma onda portadora modulada em uma
freqncia que crescente. A relao dos tempos entre a freqncia da onda que est sendo
emitida e a que volta refletida, estabelece o nvel do fluido no interior do tanque. So
largamente empregados na nossa rea possuindo os modelos mais precisos, exatido de 1 a
0.5 mm, se habilitando para as transferncias de custdia. A principal vantagem a robustez e
a confiabilidade alm de no apresentarem partes mveis. Limita o fato de ter que se valer de
dispositivos auxiliares para medirem a interface (sonda capacitiva) e a densidade (PT externo
ao tanque para medir presso da coluna).
 Curso de Automao de Dutos

MEDIO DE NVEL
. Tipo Empuxo com Barra de Toro: Este tipo de medidor , em funo das limitaes
da sua tecnologia, somente empregado em tanques ou vasos pequenos (altura pequena).
Neste um deslocador de formato cilndrico e de altura equivalente ao reservatrio,
mantido imerso no fluido que sobre ele exerce uma fora de empuxo proporcional ao
nvel do mesmo. O deslocador ligado a uma barra de toro cuja deformao de
medida sendo esta proporcional ento ao nvel. So mais usados em aplicaes
especficas em pequenos vasos. Tem exatido no muito boa.
 Curso de Automao de Dutos
MEDIO DE NIVEL.
Tipo Ultra-Som : Operam pelo principio de tempo de vo de um pulso de ultra-som ou
pelo efeito doppler com a tcnica de modulao em freqncia . So instalados no topo
do tanque e s podem medir o nvel livre e no a interface. Tem exatido baixa e so
mais empregados para tanque ou clos com graneis slidos ou granulares.
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INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE DENSIDADE
. A densidade a varivel que mais largamente utilizada para a diferenciao do
produto na linha , sendo tb utilizada para aplicaes avanadas, como deteco de
vazamento, controle do inventrio de linha e, corte de produtos.
No que diz respeito ao estgio transmissor, dispem das mesmas alternativas que
os PTs e TTs.
Quanto ao elemento sensor utilizam-se mais os do principio do tubo vibrante e os
da ps vibratrias( tuning fork). No primeiro uma amostra do fluxo retirada da
tubulao e enviada atravs das linhas de impulso, at a clula sensora constituida
por um tubo reto, com dimenses bem definidas que posto a vibrar por pulsos
magnticos. A frequencia de vibrao natural do tubo preenchido, muda
diretamente com a sua massa. Como seu volume conhecido, a determinao da
massa do contedo leva ao conhecimento da massa especfica e da densidade.
Tem grande preciso e exatido, sendo o densmetro em linha por excelencia. Os
tipo p vibrantes se aplicam tanques e a tubulaes onde seja possvel a
instalao de um pescoo flangeado de 2 . As ps so estimuladas
mecanicamente e atravs da leitura de vibrao das mesmas, se determina a
densidade do produto. Ambos os medidores podem ter leituras erradas ou
defasadas, se no ocorrer uma renovao da amostra na clula de forma
isocintica com o fluxo na tubulao. Apresentam resoluo de 1 na 4a casa com o
do tubo reto apresentando uma exatido de 0.35 kg/m3 e o de ps de +- 0.001
g/cc ou 1Kg/m3.
 DT
CFM D SENSOR DL
SENSOR
SENSENSOR SENSOR
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. MALHAS DE CONTROLE - OBJETIVO E CONCEITO

Tem por objetivo: Efetuar o controle de uma ou mais variveis dentro de

um processo.
. Estrutura de uma malha de controle tpica
.. Sensor , Controlador e Elemento final de controle(atuador) que pode ser
um servo dispositivo.
... Malha Aberta
O homem fecha a malha, observando o sensor e atuando sobre o elemento final
de controle, para manter a varivel dentro de seus limites.
... Malha Fechada
... Exemplos : Controle de nvel de um tanque; presso em uma linha, etc
.. Variveis de Processo Importantes para o Processo praticado em estocagem
e Transporte de Petrleo e Derivados : (no duto) Presso, Vazo, Temperatura,
Densidade ; (no tanque) Nvel, Temperatura, Densidade
... Malhas Tpicas para Dutos
.. Estao de controle de P e Q (controle multi varivel) nas sangrias e
chegadas ;
.. Malha na descarga das bombas c/cont. de P, Q e I
.. Malhas de vasos separadores de interface
 MALHA DE CONTROLE COM
RETROALIMENTAO VISO SIMPLIFICADA
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MALHA DE CONTROLE : VISO ESQUEMTICA

S.P
S A - + CONTROLADOR PROCESSO
E T
N PROCESSO U
S A SADA AO
ERRO
O S/VARIVEL
D
R MANIPULADA
O
R
MALHA FECHADA COM
REALIMENTAO NEGATIVA

CONTROLADOR
VARIVEL
CONTROLADA
 CONTROLE DE NVEL PROPORCIONAL DIRETO

1- A vlvula de controle fecha se cair a demanda do processo provocando o aumento do nvel no tanque. De forma
contrria a vlvula de controle abre se aumentar a demanda do processo levando a uma diminuio do nvel. Tais
aes tende a compensar as variaes do nvel no tanque dentro de uma relao proporcional.
2. O ganho do sistema dadop pela relao dos braos de alavanca b/a
O ALGORITIMO PID Y(t)= Ke(t)+(1/Ti) e(t) dt + Td de(t)/dt
Elementos finais da
malha atuem lentamente
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UIPs
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS
. Em sua arquitetura bsica, muito se assemelha a um computador tradicional .
Possui uma unidade central de processamento ou CPU com porta serial para
comunicao com o terminal de programao, uma memria do tipo RAM que mantida
por bateria, mdulos de entrada e de comunicao com os dispositivos externos, sada e
um barramento de controle, de dados e endereos entre a Cpu e demais mdulos . O
que os diferencia em particular dos demais, so o fato de possuirem mdulos de E/S
especializados e em alto nmero, alm de serem desprovidos de memria de massa
como HDs e operarem com programas especializados sem interao com um operador
externo, no possuindo assim IHM permanente na maior parte das aplicaes (sua IHM
acionada eventualmente sendo um terminal de programao ou micro emulando tal
terminal). So rpidas, robustas e confiveis. O esquema abaixo mostra esta arquitetura :

E
N M
T E S
C M A
R O
A P R
I
U I D
D
A A
A

FONTE
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O HISTRICO DO CLP
. Os CLPs surgiram inicialmente para substiturem os painis de lgica fixa reles,
empregados para automao de sequenciamentos e intertravamentos e que eram
muito rgidos no que diz respeito a alterao de sua lgica. Tais painis eram so
muito utilizados pelos engenheiros eltricos, para implementarem sequenciamentos
e intertravamentos entre equipamentos eltricos (motores, acionadores, etc) e at
pouco a algum tempo atrs estes elementos eram os nicos aceitos para aplicaes
que envolviam segurana.. Sua origem em 1969 (MODICON), gravou sua principal
linguagem que a linguagem LADDER, feita a partir da representao da lgica
atravs da simbologia eltrica (contatos e bobinas-lgica booleana) . Esta linguagem
foi sendo enriquecida com blocos de funo, que deram origem as modernas
liguagem ladder hoje utilizadas nos modernos CLPs. Abaixo um exemplo de linha
de programao .
I 1.1 I 1.2 I 1.3 I 1.6 O 0.3
/ / ( )
Temperatura Presso Fim de Curso Porta Aberta Permisso para
Alta de leo Partida
I 0.3 I 0.5 O 1.1

Permisso By-Pass Mquina 15

I 1.4
/
Intertravamento
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ABAIXO A SIMBOLOGIA TPICA

DECLARA
DECLARAES L
LGICAS EM LGEBRA BOOLEANA

MNEMONICO ORIGEM EQUIVALENTE LADDER

LD / STR LOAD / START

LD / STR NOT LOAD / START NOT

AND AND POINT

OR OR POINT
OUT ENERGIZER COIL ( )
OUT NOT DESENERGIZE COIL ( /)
OUT CR ENERG INT COIL

OUT L LATCH OUT PUT ( L)

OUT U UNLATCH OUT PUT ( U)
TIM TIMER ( TON )
CNT COUNTER ( CTU )
ADO ADDITION ( + )
SUB SUBTRACTION ( - )
MUL MULTIPLICATION ( X )
CMP COMPARE =, <, > ( CMP )
JMP JUMP ( JMP )
END END ( END )
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Entradas e sadas (E/S) disponveis em CLPs:

E/S 115 Vac, 115 Vcc, 220 Vac, 24-48 Vcc;

E/S 5 Vcc-TTL;
E/S Analgica 1 a 5 Vcc e 4 a 20 mA;
Contador de Alta Velocidade;
Rel de Lminas (REED);
Proximidade;
Entrada para termopares;
Entrada para RTD (termoresistncia);
Sadas com segurana intrnsica;
Entradas com reteno;
PID (sada 4 a 20 mA).
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COMO OPERA O CLP
. Executa geralmente de forma circular, um programa que est armazenado em sua
memria, reagindo prontamente s suas entradas, que so recebidas do mundo
externo, atravs dos dispositivos sensores/transmissores ligados s mesmas.
Estas informaes so armazenados em reas especfica de sua memria, onde o
CLP executa as instrues lgicas programadas para estes mdulos de entrada.
As sadas so atualizadas a cada ciclo de execuo do programa, posicionando as
mesmas em funo do resultado do processamento que rapidamente feito (da
ordem de mili segundos) de vez que se espera que o CLP cumpra rotinas ligadas
segurana e a boa operao da planta. O programa do CLP alm de poder ser
desenvolvido na linguagem LADDER, poder ser implementado segundo a norma
IEC 1131 em listas de instrues , linguagens de blocos lgicos e diagramas
lgicos.
. projetado para operar em um ambiente de controle de tempo real, prximo aos
equipamentos que iro operar (robustez e resistncia ao ambiente industrial com
temperaturas quentes, poeira, umidade e com rudos eltricos- EMI). Sua CPU
possui relgio de tempo real Clock) e Timer de Watch Dog embutidos em sua
operao, para garantir que nenhuma operao possa travar o processamento
fazendo a CPU se perder. As tarefas da CPU so:
.. Varrer os mdulos de E/S para status ;
.. Tomar decises de controle sequencial definidas no programa;
.. Implementar estas decises (atualizao das sadas afetadas);
.. Repetir este procedimento todo dentro do tempo de varredura do programa
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COMO OPERA O CLP
.. A CPU tem seu desempenho medido pelo nmero de palavras de programa que processa por segundo
(p.ex.: 4 KB/seg).
.. Sua memria no to grande como as de um PC hoje na casa de dezenas de MB. Tem memrias em
mltiplos de 8KB como 32 ou 64 KB.
.. Operam as tarefas programadas de forma sequencial, comeando pela tarefa 1 e fechando com a tarefa
N, voltando a seguir a 1.
. COMPOSIO E ARQUITETURA DOS CLPS
. Os CLPs so montados em gabinetes industriais com entrada dos cabos do campo geralmente pela parte
inferior. Seus mdulos so acomodados em racks metlicos fixados ao gabinete. Estes racks so dotados
de trilhos e de um painel de fundo dotado de conectores especiais com as interligaes eltricas
necessrias (barramentos). Alguns CLPs tem conexo dos seus cartes tambm pela parte anterior. Os
racks so empilhados no armrio se interligando atravs de mdulos de comunicao especiais. A CPU
fica em um rack com a maioria dos mdulos de comunicao especiais, bem como uma fonte mais
robusta. Os demais racks recebem os cartes de E/S que geralmente, so os mais numerosos. Cada um
destes racks costuma ter sua fonte estabilizadora. Um grande nmero de CLPs, admitem mdulos de E/S
remotos atravs de redes. As fontes de 24 Vdc que alimentam os transmissores ligados aos CLPs,
costumam ser tambm instaladas no gabinetes destes. .
. CLPs podem ser associados em redes locais de alta velocidade e confiabilidade, com o uso de protocolos
apropriados, trabalhando de uma forma integrada e de maneira cooperativa. Hoje em dia as redes de alto
nvel como a ETHERNET com o uso do protocolo TCP/IP j esto disponveis para a interligao de CLPs
e entre estes e outros computadores da rede. Programas de alto nvel esto disponveis para o controle e
uso desta interface . Novos padres de comunicao como o OPC (OLE FOR PROCESS CONTROL ) j
esto tambm disponveis evitando o desenvolvimento de drivers.

.
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REDES DE CLP

ES
C

GW

GW CLP GR. PORTE CLP GR. PORTE 2

1 I/O

I/O REM.
REA 3
I/O REM.1
REA 2

I/O REM. REA

REA N 1

CLP PEQ I/O REM.2

.PORTE
O CLP Estrutura modular com cartes tipo Plu In em rack
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AS ESTAES TERMINAIS REMOTAS (RTUs)
. So UIP por excelncia embora no to poderosas quanto os CLPs. No tem tanta
capacidade de processamento de intertravamento e sequenciamento, tendo como funo
bsica a entrada e sada de dados. Costumam ser menos flexveis que os CLPs. Tem os
mesmos atributos de robustez e confiabilidade sendo muito mais flexveis que estes em
matria de comunicao, pois nasceram como integrantes dos antigos sistemas de
telemetria . So em nossa rea empregadas nos sistemas SCADA aplicados aos gasodutos
com poucos pontos por estao.
Tem a mesma arquitetura bsica com CPU, Memria, mdulos de E/S que por vezes esto
integrados na mesma placa da CPU que tambm integra os circuitos de comunicao. Uma
fonte no mesmo gabinete , fecha a arquitetura das RTUs.
. Em oleodutos e polidutos, as RTUs so basicamente empregadas para integrao aos
sistemas SCADAs, de estaes constitudas de vlvulas de bloqueio intermedirias
telecomandadas, associadas ou no pontos de medio de presso e de vazo. Podem
tambm ser empregadas como soluo de curto prazo para integrao s mini mestres e at
s mestres regionais, das medies relativas cabea de dutos, usando para tanto a
comunicao por rdio em links de pequeno alcance, at meios de transmisso de maior
capacidade. Nos gasodutos, so muito empregados em estaes ou sites de pequeno a
mdio porte, como de uma forma geral so os city gatesmenores (estaes de medio de
gs) , e de mdio porte, como os city gates de grande porte que incorporam cromatgrafos,
estgios de aquecimento de gs e mltiplos tramos de medio que entram e saem de
forma automtica. Os sistemas SCADA dos gasodutos do NE (GASALP, GASFOR E
NODESTO), foram todos implementados atravs de RTUs da MOTOROLA (sistema
MOSCAD). Na rea do E&P, as RTUs predominam na integrao de sites como estaes
desassistidas de produo (Cavalo de Pau), estaes coletoras de leo e, na cobertura da
superviso e controle da rede de tubulaes de coleta de leo. Neste ltimo caso, o
programa PEGASO estabeleceu uma AFM Global com a FISHER para o fornecimento
destas RTUs. Tais equipamentos podem incorporar funes de controle de malha atravs
 O SISTEMA SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)

Tal sistema se aplica a processos esparos geograficamente e que necessitam uma

coordenao centralizada como gerao e distribuio de energia eltrica e terminais
e dutos . constitudo por uma arquitetura que veste o processo contemplando de
uma forma geral uma estao central, e de estaes satlites que podem estar em
diferentes nveis hierrquicos definidas pela chamada hierarquia operacional . A
estao central o ncleo de superviso e controle do processo e para ela afluem em
tempo real todas as informaes relativas ao processo dela partindo tambm os
telecomandos para ajuste deste mesmo processo.

No caso da TRANSPETRO e de seus dutos (ver arquitetura ) uma estao central ou

mestre nacional, hoje designada de CNCO ou Centro Nacional de Controle
Operacional, cuida da superviso e controle das operaes de transferncia
dutovirias, contemplando toda a malha de dutos da Companhia ao passo que as
chamadas estaes mini mestres, cuidam da superviso e o controle das operaes
intra-muros dos terminais . Compete ao CNCO partir e parar remotamente as bomba
de dutos dando iniciou ao bombeio efetuando todo o controle do volume expedido
contra o recebido nas diversas reas operacionais envolvidas, cuidando de manter os
parmetros operacionais dentro dos seu limites esperados.
 Curso de Automao de Dutos

ESTAES MINI MESTRES

.. Instaladas nos terminais martimos, terrestres e bases, supervisionam e
controlam todas as operaes intra murros destas instalaes (
carregamento e descarregamento de navios, transferncia interna entre
tanques, utilidades como coleta e tratamento de efluentes, alinhamentos
internos para recebimento/bombeamento por duto, transferncia por ponto
A para Cias distribuidoras,etc)

. ESTAES SECUNDRIAS
.. Instaladas em estaes de bombeamento intermediarias (desassistidas) ,
em pontos isolados de aquisio de dados e de comando de vlvulas de
bloqueio nos dutos e, nas instalaes iniciais e finais dos dutos nas
refinarias para comando remoto das bombas e vlvulas a eles pertencentes,
que assim passam a tambm operar sem assistncia local .
 Curso de Automao de Dutos
ARQUITETURA DO SISTEMA INTEGRADO DE LEO
FASE 1

ESTAO BACK
CNCO/LEO
UP DO CNCO
Centro Nacional de
Controle

EMN# 1 EMN# 1 EMN# 1

EMN# 1

EMN= Estao
Mini Mestre EMN# N EMN# N EMN# N
EMN# N

ESEC= Estao
Secundria
ESEC# 1 ESEC# 1 ESEC# 1
ESEC# 1

ESEC# N ESEC# N ESEC# N

ESEC# N
 Curso de Automao de Dutos
ESTRUTURA DO SISTEMA INTEGRADO DE GS NATURAL

ESTAO BACK UP
COCO/GAS DO CNCO/G
Centro Nacional de
Controle/GS

Estaes
da Maha
Nordeste Estaes da
Malha Sudeste

ESEC# 1 ESEC# N ESEC# 1 ESEC# N

SISTEMA DO OPASC
SISTEMA DO OPASC
SISTEMA SCADA OSBRA /DTCS
ESTAO BACK UP E MESTRE NACIONAL
 Curso de Automao de Dutos

SCADA SUBSISTEMA DE COMUNICAO

O sistema SCADA por ser aplicado a sistemas esparsos geograficamente
e que demandam uma coordenao centralizada, tem que se valer de um
grande sistema suporte de telecomunicaes de dados, contrariamente dos
SDCDs ou DCSs que atuam via de regra em mbito local de uma planta
de processo.
Por necessitarem de elevada disponibilidade e confiabilidade, seus
subsistemas de comunicao tem um meio titular e um ou mais sistemas
reservas, com chaveamento automtico entre eles pelo prprio sistema se
dando de uma forma o mais transparente possvel para o operador.
O meio titular do sistema da TRANSPETRO a Rede Integrada de
comunicao de dados da PETROBRAS (RIC) com o trfego se fazendo
segundo o protocolo TCP/IP. Como meio secundrio, emprega-se o
sistema VSAT (Very Small Aperture Terminal) ou ainda linha discada.
Seguem-se algumas figuras que ilustram o assunto
TOPOLOGIA
DA REDE
VSAT
SISTEMA DE TELECOMUNICAES DO SCADA NO DTSE
TORRE DE
COMUNICACO
COM ANTENA
DE RDIO
DIGITAL DTSE
 SCADA A FORMA DE OPERAR

A interao do operador com o sistema se faz atravs de uma console

operacional dotada de monitores de teclado e mouse. As instalaes
cobertas so traduzidas pelo sistema para o operador atravs de telas
grficas onde os equipamentos e instrumentos so representados de forma
pictogrfica, via de regra como um diagrama de processo simplificado. Ao
se mover o mouse o cursor para um smbolo de um equipamento e se clicar
sobre ele, o sistema abre uma janela com o menu de opes de comando do
dispositivo selecionado. Janelas definidas nas telas apresentam os valores
anlogicos lidos. O estado dos equipamentos traduzido pela cor do seu
simbolo que quando comandado (ligar, parar, abrir fechar, etc) tem sua
foram de apresentao mudada alterando a cor ao atingir seu estado final.

O filme a seguir mostra os consoles e o ambiente do CNCO com uma dinmica

simplificada da operao do SCADA .
 O SCADA DA TRANSPETRO SOB O PONTO DE VISTA DE BLOCOS
OPERACIONAIS
A ARQUITETURA OSI/ISO DE
COMUNICAO DE DADOS