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Sistemas de balanceamento esttico e dinmico aplicados a robtica

1) Definies

1.1. Desbalanceamento Esttico

O desbalanceamento esttico existe quando o eixo de massa no coincide com o

eixo giratrio e paralelo a ele.
Isto tambm e conhecido como desbalanceamento em um plano.

1.2. Desbalanceamento Conjugado

O desbalanceamento conjugado este presente quando o eixo de massa no

coincide com o eixo giratrio, no centro de gravidade do rotor.

1.3. Desbalanceamento Dinmico

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O desbalanceamento dinmico e definido como aquela condio onde o eixo de

massa no coincide com o eixo giratrio, no paralelo a ele e no o intersecta.
Esta condio tambm e conhecida como desbalanceamento em dois planos, e
uma combinao dos desbalanceamentos esttico e dinmico.
2) Tipos de Balanceamento

Balanceamento esttico com contrapesos:

Somente para ligamentos com articulaes de rotao.
Escolha da massa e posio do contrapeso para localizar a posio do centro de
massa do ligamento no eixo da articulao C.M. no eixo da articulao elimina
o torque devido gravidade.

Vantagens:

Equacionamento relativamente simples;

Sistema totalmente passivo.
Apresenta algumas limitaes:
Pode provocar aumento do torque gravitacional em outros atuadores;
Nem sempre possvel eliminar o torque gravitacional de todos os atuadores de
um rob;
Contrapeso elimina o troque gravitacional mas aumenta a inrcia do ligamento.

Balanceamento esttico com contrapesos

Nos robs industriais motores eltricos sempre so usados com redutores de

velocidade.
A inrcia de um sistema vista pelo eixo de entrada do redutor N2 vezes menor
do que a inrcia do sistema vista pelo eixo de sada do redutor (Equacionar).
Em um sistema de reduo de velocidades tem-se que:
O torque devido gravidade visto pelo eixo do motor diminui com a relao de
reduo;
A inrcia vista pelo eixo do motor diminui com o quadrado da relao de
reduo.
(Equacionar)
vantagem aumentar a inrcia do sistema para se obter uma reduo no torque
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gravitacional.
3) Balanceamento esttico

Balanceamento esttico com molas ou pistes:

Somente para ligamentos com articulaes de rotao.
Realizado pela escolha correta da rigidez da mola e dos pontos de fixao da
mola no ligamento.
Equacionamento no to simples (equacionar).
Vantagens e desvantagens:
No aumenta massa nem inrcia;
Nem sempre possvel eliminar o torque gravitacional de todos os atuadores
de um rob;
Altamente eficiente;
Molas sistema passivo;
Pistes sistema no passivo.
Robs articulados atuais de alta capacidade de carga so balanceados com
contrapeso e pisto.
Balanceamento esttico

Balanceamento esttico com molas ou pistes.

Balanceamento esttico

Balanceamento esttico com mecanismo de 5 barras:

Em geral no possvel eliminar o torque gravitacional visto por todos os
atuadores de um rob.
Mecanismo de 5 barras
permite balanceamento esttico quase que completo de um brao robtico.
Mecanismo de 5 barras paralelas.
Balanceamento esttico

Balanceamento esttico com mecanismo de 5 barras:

Vantagens e desvantagens:
Motores ficam na base:
Diminuio do peso dos ligamentos;
No necessita de sistema de transmisso de movimento;
Fcil de balancear uso de contra-pesos;
Causa limitao de movimento das articulaes.
Balanceamento dinmico

Vantagens e desvantagens:
Dinmica do rob se torna linear e invariante no tempo;
Desacoplamento da dinmica de todos os ligamentos.
Menor carga nos atuadores;
Maior facilidade de controle;
Exige eixos de articulaes consecutivas perpendiculares entre s:
Limitao no volume de trabalho;
Configurao cinemtica nem sempre desejvel.
Complicado de ser realizado.
Robs industriais no utilizam.