AMBOISE SIMON ; AUDRY CEDRIC ; PEILLEY BRICE

Dimensionnement des
éléments poutres d’un
système d’aide à la
manutention.
OC-11
MMC-MSD-BE-Construction
31/05/2007

I) Calculer les efforts dans une poutre. Vérification à l’aide du logiciel CATIA.
II) Calculer les contraintes (utilisation du logiciel Excel). Déterminer la section la plus
sollicitée. Dimensionner la poutre.
III) Comparer la poutre à section elliptique et la poutre à section rectangulaire (ANSYS)
Introduction :

Afin de concevoir un système d’aide à la manutention, nous procédons à l’étude de la

structure poutre qui en est le squelette. Il nous faut déterminer les efforts subis par chaque poutre,
afin d’obtenir les contraintes existantes et les déformations obtenues. Ensuite, nous pourrons alors
choisir à l’aide de CATIA les profilés utilisables pour la réalisation du système. Cette étude a donc
pour but de dimensionner entièrement notre structure grâce au cahier des charges, et à l’aide de
l’utilisation de logiciels tels CATIA, ANSYS ou encore EXCEL.

I – Recherche des efforts subis par les

éléments de la structure.
y
E
2
1 F 3
x
4
H
γ α B
D
Mg D’
C Fv

Hypothèses de calcul :

La masse des poutres est négligée, et l’inertie de l’ensemble lors de son mouvement est
également négligée. Ces hypothèses font que l’on s’oriente alors vers des calculs en statique de notre
structure.

Notations:

HF=FB=a
FB=b
FE=CD’=c
D’D=d
BC=CD=e
X E ,I / J Effort exercé au point E du solide I sur le solide J
T= Effort exercé au point F par 2 sur 1

2
 A – Etude statique théorique.

Nous isolons successivement les éléments du système.

- Pour la poutre numérotée 1 :

0 0 T .cos 0 X F ,2 /1 0
Mg 0 T sin 0 YF ,2 /1 0
0 0 M
0 0 E
0 0 F

Nous projettons sur les axes et on obtient les équations suivantes :

Projection des résultantes : Projection des moments au point F:

X F ,2 /1 T cos 0
aMg cos cT sin ( ))
YF ,2 /1 T sin Mg 0

Ce qui nous donne :

a.M .g.cos
X F ,2 /1 T cos et YF ,2 /1 Mg T sin ainsi que T
c.sin( )

- Pour la poutre numérotée 2 :

X F ,2 /1 0 X B ,0 / 2 0 X C ,4 / 2 0
YF ,2 /1 0 YB ,0 / 2 0 YC ,4 / 2 0
0 0 F
0 0 B
0 0 C

Nous projettons là encore nos résultantes et moments au point B:

X F ,2 /1 X B ,0 / 2 X C ,4 / 2
YF ,2 /1 YB ,0 / 2 YC ,4 / 2

a.(cos YF ,2 /1 X F ,2 /1 sin ) e.(cos YC ,4 / 2 X C ,4 / 2 sin ) 0

3
 - Pour la poutre numérotée 4

X C ,4 / 2 0 T cos 0 0 0
YC ,4 / 2 0 T sin 0 FV 0
0 0 C
0 0 D'
0 0 D

XC T cos XF
les moments au point D’ c.cos .YC c.sin . X C d .cos .Fv 0
YC T sin Fv

FINALEMENT ON OBTIENT :

b b a
Fv Mg ainsi que la condition géométrique a b HFB isocèle
e e c d

Nous retrouvons Xb et Yb à partir des résultats précédents :

XB XF XC T cos T cos 0
a
YB YF YC Mg T sin T sin Fv Mg Fv Mg (1 )
e

EN RESUMANT NOUS AVONS :

M .g .a.cos
T XE T .cos
c.sin( )
YE T .sin
XF T .cos XE
YF T .sin Mg
XC XF
YC T .sin Fv
XB 0
b
YB Mg . 1
e

A l’aide du logiciel CATIA, nous vérifions graphiquement la validité de nos calculs. Nous
constatons que ces derniers sont vérifiés.

4
II – Calcule des torseurs de cohésion
(et calcul sur le logiciel Excel)

Sur la poutre numérotée 1 on a :

E
F e1

e2

Pour le tronçon HF : x1 0, HF

(YF YE ).sin 0
(YF YE ) cos 0
0 YF .cos X F .sin .( HF x1 ) ( HE x1 ).(YE .cos X E .sin )

Pour le tronçon FE : x1 HF , HE

T .cos( ) 0
T .sin( ) 0
0 T .sin( ).( HE x1 )

5
 Sur la poutre numérotée 2 on a :

e2

C e1

Pour le tronçon FB : x1 0, FB

(XB X C ).cos sin .(YB YC ) 0

(XB X C )sin cos .(YB YC ) 0
0 (XB X C ).sin cos .(YB YC ) .( FB x1 ) ( X C .sin YC .cos ).BC

Pour le tronçon BC : x1 FB, FC

X C .cos YC .sin 0
X C .sin YC .cos 0
0 X C .sin YC .cos .( FC x1 )

11 12 0
Nous considèrons le tenseur des contraintes de la manière suivante : 12 0 0
0 0 0

6
 e2

h
e3

Compte tenu des notations utilisées, nous avons pour les contraintes :

T3 e h h2
12 . g. e2 h.e x2 2
2.I G2 2 4

2 2 M3 T1
éq 11 3. 12 11 .x2
I G3 S

2 2
Et enfin éq 11 3. 12

Explication démarche :

A partir des torseurs de cohésion nous recherchons la section la plus sollicitée dans la poutre.
Ici : Poutre HE en F
Poutre FC en B

Ensuite nous recherchons la position du manipulateur qui induit les plus grands efforts et
moments dans la poutre : pour cela et en considérant que c’est lorsque que le bras est tendu a son
maximum (BH=3500mm), nous calculons les efforts suivant les angles (relation obtenue sachant que
la course vertical est de 1500mm).

Avec les efforts et moments maximaux, nous en déduisons les contraintes et nous cherchons
une section qui convient pour avoir σ < 200 MPa.

7
 Utilisation d’Excel :

Avec le logiciel Excel, nous suivons les étapes décrites précédemment :

HF FE FB BC
0 0 2 -940,889008 0 0 2 -1159,11099
0,1 -47,0444504 2,1 -658,339757 0,1 -57,9555496 2,1 -811,029613
0,2 -94,0889008 2,2 -375,790505 0,2 -115,911099 2,2 -462,948234
0,3 -141,133351 2,3 -93,2412531 0,3 -173,866649 2,3 -114,866855
0,4 -188,177802 2,333 0 0,4 -231,822198 2,333 0
0,5 -235,222252 0,5 -289,777748
0,6 -282,266703 0,6 -347,733297
0,7 -329,311153 0,7 -405,688847
0,8 -376,355603 0,8 -463,644397
0,9 -423,400054 0,9 -521,599946
1 -470,444504 1 -579,555496
1,1 -517,488955 1,1 -637,511045
1,2 -564,533405 1,2 -695,466595
1,3 -611,577855 1,3 -753,422145
1,4 -658,622306 1,4 -811,377694
1,5 -705,666756 1,5 -869,333244
1,6 -752,711207 1,6 -927,288793
1,7 -799,755657 1,7 -985,244343
1,8 -846,800108 1,8 -1043,19989
1,9 -893,844558 1,9 -1101,15544
2 -940,889008 2 -1159,11099

Poutre HE
0
-200 0 0,5 1 1,5 2 2,5

-400
-600
-800
-1000

Poutre FC
0
-200 0 0,5 1 1,5 2 2,5
-400
-600
-800
-1000
-1200

8
 Grace au tableur, nous avons choisi la géométrie et dimensionné la poutre :

Données section en mm
M (kg) 60 h 50
g 10 g 25
HF (mm) 2 e 4
FB 2 Ig3 155458,667
FE 0,333 S 536
D'D 0,222
BC 0,333

La section la plus sollicitée dans la poutre HE est la section en F, d’où les calculs suivant :

efforts maximaux(N) dans la section F

poutre
HE T1 T2 M3
gamma alpha
0,6696 0,2618 372,4003 2101,0852 470,4445 -2825,4925 -940,8890
0,6620 0,2793 368,8375 2070,1921 473,2430 -2842,3002 -946,4860
0,6539 0,2967 364,9894 2042,5600 476,2171 -2860,1630 -952,4343
0,6453 0,3142 360,8437 2018,1477 479,3661 -2879,0756 -958,7322
0,6360 0,3316 356,3867 1996,9379 482,6889 -2899,0322 -965,3777
0,6261 0,3491 351,6030 1978,9378 486,1844 -2920,0266 -972,3689
0,6156 0,3665 346,4755 1964,1807 489,8517 -2942,0525 -979,7035
0,6044 0,3840 340,9846 1952,7281 493,6897 -2965,1032 -987,3794
0,5926 0,4014 335,1084 1944,6723 497,6971 -2989,1717 -995,3942
0,5800 0,4189 328,8218 1940,1404 501,8727 -3014,2506 -1003,7455
0,5667 0,4363 322,0963 1939,2998 506,2153 -3040,3323 -1012,4307
0,5525 0,4538 314,8991 1942,3649 510,7236 -3067,4088 -1021,4471
0,5375 0,4712 307,1919 1949,6063 515,3961 -3095,4720 -1030,7922
0,5215 0,4887 298,9302 1961,3636 520,2314 -3124,5132 -1040,4629
0,5046 0,5061 290,0610 1978,0629 525,2282 -3154,5236 -1050,4564
0,4865 0,5236 280,5210 2000,2404 530,3848 -3185,4940 -1060,7695
0,4672 0,5411 270,2331 2028,5770 535,6996 -3217,4151 -1071,3992
0,4465 0,5585 259,1019 2063,9488 541,1711 -3250,2771 -1082,3423
0,4243 0,5760 247,0067 2107,5035 546,7977 -3284,0700 -1093,5953
0,4003 0,5934 233,7908 2160,7807 552,5775 -3318,7835 -1105,1549
0,3741 0,6109 219,2440 2225,9113 558,5088 -3354,4070 -1117,0175
0,3453 0,6283 203,0723 2305,9705 564,5898 -3390,9298 -1129,1796
0,3132 0,6458 184,8405 2405,6532 570,8187 -3428,3405 -1141,6374
0,2766 0,6632 163,8524 2532,7250 577,1935 -3466,6279 -1154,3871
max 372,4003 2532,7250 577,1935 -3466,6279 -1154,3871

9
 Nous calculons les contraintes :

contraintes
σ11 σ 12 σ eq

0 186,336903 0,43440257 186,357372

5 0,48081311
10 0,6200447
15 0,85209736
20 1,17697108
25 1,59466586
30 2,10518171
35 2,70851862
40 3,40467659
45 4,19365563
50 5,07545573

Nous constatons que σ12 est négligeable devant σ11. Nous constatons bien que σ < 200
Mpa.

Conclusion :

Nous choisirons donc une poutre de hauteur 50 mm, de largeur 25 mm et d’épaisseur 4 mm

qui, d’après nos calcul, nous permet de répondre à toutes les sollicitations indiqué dans le cahier de
charges.

10
Simulation numérique sur le logiciel
ANSYS : comparaison d’une poutre de
section rectangulaire et d’une poutre de
section elliptique
Introduction :

Dans cette partie, nous ferons une comparaison entre deux poutres de géométrie différente :
une poutre à section elliptique et une poutre à section rectangulaire. Notre but est de définir les
contraintes de chaque géométrie, les concentrations de contraintes, les déplacements et de
comparer les résultats obtenus pour comparer les deux types de section.
Pour cela, nous utiliserons le logiciel CATIA version 11.

Mise en situation :

Comparons ce qui est comparable : les deux poutres ont une longueur de 450 mm ; elles sont
encastrées d’un coté et une force de 19200N est appliquée à l’autre extrémité.

Schématisation de la poutre rectangulaire :

Schématisation de la poutre elliptique :

F = 19200 N

Calcul la géométrie équivalente pour la poutre rectangulaire en partant d’une poutre

elliptique dont la géométrie est connue.

11
Nous sommes partie d’une poutre elliptique dont les dimensions sont les suivantes :

b a = 10 mm
b = 20 mm
e = 2 mm (épaiseur)
a

Pour avoir une équivalence en poutre rectangulaire, nous garderons des moments d’inertie
suivant les axes Y et Z identiques pour les 2 poutres, ainsi que l’aire de la surface pleine restera la
même pour les deux modèles. Nous poserons aussi comme condition que la hauteur de la poutre
rectangulaire soit égale à deux fois la largeur.

Nous prendrons les notations ci-contre, avec E

l’épaisseur de la poutre rectangulaire.

Nous avons les données suivantes pour la poutre elliptique :

- Moment d’inertie suivant Y : Iyy = 38886
- Moment d’inertie suivant Z : Izz = 14508

Premièrement, trouvons les caractéristique L et h (sachant que h = 2*L par hypothèse) :

D’où :

Et h = 2 * L = 31,08 mm

12
Avec l’hypothèse des aires des surfaces pleines, nous trouvons l’épaisseur E :

Nous en déduisons :
E = 2,4 mm

Nous avons donc créé à partir d’une poutre elliptique, le modèle d’une poutre rectangulaire.
Nous pourrons alors comparer les caractéristiques mécaniques de ces deux poutres grâce au logiciel
ANSYS (Calcul par éléments finis).

Utilisation d’ANSYS

Le matériau utilisé
Le matériau utilisé est un acier de module d’Young = 200 000 Mpa et avec un coefficient de
poisson de 0,49.

Le maillage
Pour le maillage plan nous avons pris le « QUAD 4 NODS » (4 points) et pour le maillage
volumique, nous avons pris le « Solid 45 8 NODS » (3 degrés de liberté).

Conditions aux limites

Pour l’encastrement à x = 0, nous avons imposé des conditions de déplacement nul suivant x,
y et z.
Pour l’application de la force de 19200 N, nous avons appliqué cette force sur la dernière
section à Z = -450, et nous l’avons repartie équitablement entre tous les nœuds de la section (par
exemple, pour la poutre elliptique, nous avons 192 nœuds sur la dernière face à Z = -450, nous
appliquons sur chaque nœud 100 N soit une force appliqué totale de 19200 N).

Repère utilisé
Le repère utilisé, pour comprendre les différentes descriptions, est le suivant :

y
z
x

13
Résultats et interprétations :

Au niveau des contraintes suivant le critère de Von Mises :

14
 Nous observons que pour la poutre elliptique, les contraintes suivant le critère de Von Mises
maximales sont de 5227 alors que celles pour la poutre rectangulaire sont de 6394 : elles sont 20%
supérieures à celles de la poutre elliptique. Nous pouvons ajouter que l’évolution des contraintes
dans les deux poutres est sensiblement la même. De plus, pour les deux types de poutre, les
contraintes suivant le critère de Von Mises sont symétriques suivant les plan XY et YZ. Nous nous
attendions à ces symétries du fait de la répartition de la force en Z = -450.
Ainsi, nous constatons que les concentrations de contraintes pour les deux poutres se situent
au même endroit (géométriquement, s’est à dire pour Z environ égale à 18 mm) :

Au niveau des déplacements :

Les déplacements suivant X et Z sont minimes pour les deux poutres et comparables.
Cependant observons les déplacements suivant Y :

15
 Nous constatons que le déplacement maximal pour les deux poutres est en Z = -450 mais
qu’il n’est pas le même pour les deux poutres : le déplacement est d’environ 76 mm pour la poutre
elliptique alors que pour la poutre rectangulaire, il est d’environ 129 mm, soit un peu un peu moins
du double de celui de la poutre elliptique !

Critique sur notre modélisation

De tels déplacements (vu la longueur de la poutre : 450 mm) remettent en cause nos
hypothèses pour l’utilisation du modèle des éléments finies ainsi que la théorie de la mécanique des
milieux continus. En effet, de tels déplacements entraineraient sans doute une rupture des deux
poutres. Le choix de notre force à appliquer (19200N) est sans doute trop élever pour ce type de
poutre. Nous devons donc utiliser une force à appliquer plus faible.

16
Nouvelle étude avec une nouvelle force appliquée

Appliquons désormais une force de 2000 N en Z = -450 et étudions les résultats

Au niveau des contraintes suivant le critère de Von Mises :

Nous observons que pour la poutre elliptique, les contraintes suivant le critère de Von Mises
maximale est de 263 alors que celle pour la poutre rectangulaire est de 338 : elles sont 25%
supérieures à celles de la poutre elliptique. Comme l’étude précédente, l’évolution des contraintes
dans les deux poutres est sensiblement la même.

17
 De plus, pour les deux types de poutre, les contraintes suivant le critère de Von Mises sont
symétriques suivant les plan XY et YZ. Nous nous attendions à ces symétries du fait de la répartition
de la force en Z = 450.
Ainsi, nous constatons que les concentrations de contraintes pour les deux poutres se situent
au même endroit constaté dans l’étude précédente.

Au niveau des déplacements :

Nous constatons que le déplacement maximal pour les deux poutres est en Z = 450 mais qu’il
n’est pas le même pour les deux poutres : le déplacement est d’environ 5,64 mm pour la poutre
elliptique alors que pour la poutre rectangulaire, il est d’environ 6,45 mm, soit 15% de plus que le
déplacement de la poutre elliptique.

Conclusion

Nous constatons que pour ce type de chargement, la poutre à section elliptique a des
contraintes moins importantes que celles de la poutre à section rectangulaire. Dans notre cas, pour
le bras manipulateur, il est envisageable de dimensionner des poutres elliptiques.

18