Automatisme Final

i
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique
Universit de Sousse
Institut Suprieur des Sciences Appliques et de Technologie
Introduction lAutomatisme
GRAFCET & GEMMA
Cours 2me anne II
Mourad KCHAOU
mouradkchaou@gmail.com
Table des matires
1 Introduction aux systmes automatiss 1
1.1 Systme de Production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Automatisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Structure dun systme automatis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Lautomate programmable industriel (API) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Place des automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Structure matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Programmation de lAPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Cest quoi un programme ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Langage Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Le GRAFCET 10
2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1 Points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Structure graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 tapes-Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Description dtaille dactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Description dtaille de rceptivits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Les structures de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 GRAFCET squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.2 GRAFCET selection de squences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.3 GRAFCET squences simultanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Rgles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.8 Mise en quation dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.1 Fonctions transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
ii
TABLE DES MATIRES iii
2.8.2 quations des tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8.3 quations des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.9 Extension du modle GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.9.1 tapes sources-tapes puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.9.2 Transitions sources-Transitions puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 Structuration dun GRAFCET 34
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Macro-tape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2 Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Tches, sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Forage et Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.2 Rgles de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.3 Reprsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.4 Types de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 Le GEMMA 43
4.1 Concepts de bases du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.1 Systme en ordre de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.2 Marche en production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.3 Familles de modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Les procdures darrt ou les tats (A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Mode demploi du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5.1 Slection des modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5.2 Conditions dvolution entre modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . 47
4.6 Finalit du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6.1 Raliser le GRAFCET de CONDUITE (GC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6.2 Dfinir le pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7 Boucles oprationnelles classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.1 Marche de production cycle par cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.2 Marche de production automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7.3 Marche de production automatique avec marche de prparation et de clture . . 48

TABLE DES MATIRES iv
4.7.4 Marche de vrification dans le dsordre et mise P.O. dans tat initial . . . . . . . . 49
4.7.5 Marche automatique avec arrt durgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Chapitre
1
Introduction aux systmes
automatiss
1.1 Systme de Production

Un Systme de Production a pour rle de confrer une valeur ajoute un ensemble de produits et
matriaux bruts pour obtenir un produit fini ou un produit intermdiaire qui va, son tour, participer
llaboration dun produit fini. Le systme de production reoit donc un flux de matires duvre
(brutes), consomme divers types dnergie (lectrique, pneumatique, hydraulique, etc.) et consomme
un certain nombre de composants auxiliaires (eau, liquide de refroidissement, huile, etc.). Il gnre
un flux de produits labors et un flux de dchets et de nuisances diverses.
Configuration / Energie
M.O.E Fonction Globale M.O.S
S.A.P
1.1.1 Automatisation
Tout systme de production ncessite la prsence doprateurs humains dexploitation, de r-
glage et de maintenance. Automatiser un systme de production consiste donc rduire linterven-
tion humaine tout au long du processus de fabrication et optimiser lutilisation des matires et des
nergies par lemploi de nouvelles technologies.
1
1.1 Systme de Production 2
En dautre terme, lautomatisation de la production consiste transfrer tout une ou partie des tches
de coordination, auparavant excutes par des oprateurs humains, dans un ensemble dobjets tech-
niques appel Partie Commande (P.C).
La partie commande mmorise le SAVOIR FAIRE des oprateurs pour obtenir la suite des actions
effectuer sur les matires doeuvre afin dlaborer la valeur ajoute. Elle exploite un ensemble din-
formations prleves sur la Partie Oprative (P.O) pour laborer la succession des ordres ncessaires
pour obtenir les actions souhaites.
Cette automatisation permet donc globalement de rendre plus comptitif le produit, lentreprise et
les hommes. Nous parlons alors de Systmes Automatiss de Production (SAP).
1.1.2 Structure dun systme automatis

Un Systme Automatis de Production est globalement compos dune Partie Operative (P.O) et
dune Partie Commande (P.C) Figure 1.1.
La Partie Operative Elle est forme de lensemble des divers organes physiques qui interagissent sur
le produit pour lui confrer une valeur ajoute : les pr-actionneurs, les actionneurs et les cap-
teurs.
Les pr-actionneurs servent de relais de puissance entre la commande et les actionneurs.
Les actionneurs transforment lnergie reue en une nergie exploitable par les effecteurs qui
agissent et transforment le produit
Les capteurs recueillent les informations : tat ou position du produit, alarmes, etc. tradui-
sant un changement dtat du procd. Ces changements induisent le calcul de la commande
du procd de production par son Systme de Contrle/Commande ou Partie Commande.
La Partie Commande La Partie Commande (P.C) ou Systme de Contrle/Commande est lensemble
des moyens logiciels et dinformations destin :
coordonner la succession des actions sur la Partie Operative ;
surveiller son bon fonctionnement ;
grer les dialogues avec les intervenants ;
grer les communications avec dautres systmes ;
assurer le traitement des donnes et des rsultats relatifs au procd, aux matires duvre,
aux temps de production, la consommation nergtique... (gestion technique).
Notons quelle comporte aussi une partie purement matrielle (cblage), impose par les normes
de scurit.
Automatisme Mourad KCHAOU

1.2 Lautomate programmable industriel (API) 3
Source
dnergie
nergie
Consigne Ordre distribue
Pr-actionneur Actionneur
Automate
Programmable Compte Grandeur nergie
Pupitre Information Rendu physique modifie
Capteur
P.C M.O.E Effecteur M.O.S
P.O
Figure 1.1: Structure dun systme automatis
Un procd industriel passe dun tat initial un tat final via une succession dtats intermdiaires
qui marquent son volution. Cette volution est surveille grce aux capteurs qui renvoient des comptes-
rendus de ltat du systme. La Partie Commande traite ces informations et labore les ordres ren-
voys vers les actionneurs.
1.2 Lautomate programmable industriel (API)

Les exigences qui sans cesse accrues de qualit, scurit, flexibilit entrane un accroissement des
besoins, en particulier la manipulation dun grand nombre de variables et la gestion de vritables flux
de communication.
Cela explique que les systmes cbls deviennent trop volumineux et trop rigides pour de telles
applications, et que lon se tourne donc vers des solutions utilisant les techniques de traitement de
linformation par processeurs programmables.
1.2.1 Place des automates programmables

Dans ces systmes de traitement de linformation, les API occupent une place de choix. Les qui-
pements nots commande sont souvent des automates. Remplaant initialement des ensembles
en technologie cble (relais lectromagntiques ou statiques, composants pneumatiques), ils consti-
tuent de plus en plus un maillon fiable et efficace entre le calculateur, qui a plutt un rle de gestion
et lappareillage de terrain (capteurs et actionneurs). Cet appareillage pouvant lui-mme aujourdhui
contenir un processeur, il nous faut prciser la dfinition de lAPI, tout en sachant que dans ce do-

maine comme dans beaucoup dautres touchant linformatique, les frontires sont floues et mou-
vantes.
Nous considrerons comme automate programmable un systme :
construit autour dun processeur numrique, spcifique ou non ;
pouvant tre reli de nombreux signaux physiques ;
fonctionnant grce une protection adapte dans des conditions industrielles ;
dot dun logiciel de programmation permettant un traitement simple des variables boolennes
(Tout ou Rien-TOR) ;
dot de possibilits dchanges avec dautres processeurs.
partir de ces dfinitions, nous distinguerons dans les fonctions que lautomate doit remplir :
un rle de commande o il est un composant dautomatisme, laborant des actions, suivant
une algorithmique approprie, partir des informations que lui fournissent des dtecteurs
(Tout ou Rien) ou des capteurs (analogiques ou numriques) ;
un rle de communication dans le cadre de la production :
avec des oprateurs humains : cest le dialogue dexploitation,
avec dautres processeurs, hirarchiquement suprieurs (calculateur de gestion de produc-
tion), gaux (autres automates intervenant dans la mme chane) ou infrieurs (instrumen-
tation intelligente).
1.2.2 Structure matrielle

La structure matrielle interne dun API obit au schma donn sur la Figure 1.2.
capteurs Modules dentre

Mmoires
Actionneurs
Actionneurs Modules de sortie Unit centrale
Figure 1.2: Architecture dun API

1.2.2.1 Le processeur
Cur de lappareil, dans lunit centrale, ce nest sans doute pas, paradoxalement, le point le plus
caractristique, mais il conditionne tout de mme largement les performances. Lunit centrale UC
est une carte lectronique btie autour dun processeur, qui assure au moins les fonctions suivantes :
oprations logiques sur bits, tant linformation lmentaire deux tats) ou sur mots (en-
semble de bits, le plus souvent 16 pour les API),
temporisation et comptage.
1.2.2.2 Modules dentres/sorties (E/S)

Ils assurent le rle dinterface de la partie commande (PC) avec son environnement. Pour ce faire,
ils doivent :
regrouper des variables de mme nature, pour diminuer complexit et cot ,
assurer le dialogue avec lUC ;
traduire les signaux industriels en informations API et rciproquement, avec une protection
de lUC et un traitement adquats.
Modules de base
Il sagit principalement des entres/sorties Tout ou Rien (E/S TOR), la gestion de ce type de va-
riables constituant le point de dpart historique des API et restant une de leurs activits majeures.
Dans le cas de modules spars, la modularit dpend des constructeurs, les valeurs 8 et 16 se ren-
contrant frquemment. On trouve des modules pour tensions continues (24 V, 48 V) et alternatives
(24 V, 48 V, 100/120 V, 220/240 V), les valeurs de ces tensions tant conformes la norme EN 61131-2.
Pour les automates E/S intgres, les caractristiques des entres et sorties sont choisies parmi les
standards les plus rpandus (entres 24 V isoles, sorties transistorises alimentation continue, ou
entres 110 V alternatif isoles, sorties relais, par exemple, pour le TSX17).
La protection des circuits logiques dentre contre les parasites lectriques est souvent rsolue
par dcouplage opto-lectronique. Le passage des signaux par un stade de faisceau lumineux assure
en effet une sparation entre les circuits lectriques internes et externes.
Du ct sorties, on doit assurer le mme type de protection, mais aussi une amplification de puis-
sance, avec au final un courant continu ou alternatif selon les cas. Deux types principaux de cartes
lectroniques sont utiliss :
les modules sorties statiques (relais statiques intgrant des composants spcialiss : transis-
tors bipolaires, IGBT, thyristors), sans usure mcanique et dont les caractristiques de commu-
tation se maintiennent dans le temps,

les modules relais lectromagntiques, o le dcouplage rsulte de lexistence de deux circuits
lectriques (bobine, circuit dexcitation et contacts, circuits de puissance ). Dune dure de vie
plus limite que les relais statiques (moins de 100 000 cycles pour les contacts soumis 10 A
sous 125 V alternatif) et plus lents, les relais lectromagntiques ont aussi des avantages : faible
rsistance de contact, faible capacit de sortie, faible cot.
Modules spcialiss
Nous rangerons dans cette catgorie des cartes qui assurent non seulement une liaison avec le
monde extrieur mais aussi une partie du traitement pour soulager le processeur et donc amliorer
les performances. De tels modules comportent donc un processeur spcifique ou une lectronique
spcialise. Nous pouvons citer les suivants.
Cartes de comptage rapide elles permettent de saisir des vnements plus courts que la dure du
cycle , travaillant des frquences qui peuvent dpasser 10 kHz.
Cartes dacquisition sous cette appellation nous rangerons non seulement les acquisitions de me-
sures (entres analogiques), mais aussi les sorties analogiques ; il existe des modules mixtes
regroupant entres et sorties. Dans les deux cas, il faut une conversion entre les valeurs ana-
logiques et les mots manipulables par lAPI. La valeur analogique correspond un nombre de
bits (8 16) tel que lerreur de quantification correspondante savre gnralement infrieure
la rsolution des capteurs ou leffet de seuil sur la commande des actionneurs. Les grandeurs
analogiques reues ou fournies obissent des standards lectriques dont les plus frquem-
ment rencontrs sont le 4-20 mA, transmission en courant qui vite laffaiblissement du signal.
1.2.2.3 lments de stockage et de liaison

Le stockage des donnes et des programmes seffectue dans des mmoires. La mmoire vive
(RAM) est volatile mais secourue par batterie. La mmoire morte (ROM) dont lutilisateur ne peut
que lire le contenu, ventuellement programmable (PROM) laide doutils spciaux, contient le sys-
tme dexploitation, tandis que les programmes au point et utilisables peuvent se stocker dans des
mmoires reprogrammables (EPROM), l encore avec un matriel spcifique. La mmoire de don-
nes contient elle-mme plusieurs zones :
une zone de bits, dont certains peuvent tre secourus en cas de dfaillance de lalimentation
lectrique ;
une zone de mots, permettant de soumettre des donnes un traitement plus large que le trai-
tement boolen (traitement numrique ou alphanumrique).

1.3 Programmation de lAPI 7
1.3 Programmation de lAPI

La norme IEC 1131-3 dfinit entre autres choses, cinq langages qui peuvent tre utiliss pour la
programmation dapplications dautomatisme. Les cinq langages sont :
SFC ( sequential function char ) issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la
programmation aise de tous les procds squentiels ;
FBD ( function block diagram , ou schma par blocs) ce langage permet de programmer graphi-
quement laide de blocs, reprsentant des variables, des oprateurs ou des fonctions. Il per-
met de manipuler tous les types de variables ;
LD ( ladder diagram , ou schma relais) ce langage graphique est essentiellement ddi la pro-
grammation dquations boolennes (true/false) ;
ST ( structured text ou texte structur) ce langage est un langage textuel de haut niveau. Il per-
met la programmation de tout type dalgorithme plus ou moins complexe ;
IL ( instruction list , ou liste dinstructions) ce langage textuel de bas niveau est un langage une
instruction par ligne. Il peut tre compar au langage assembleur.
1.3.1 Cest quoi un programme ?

Un programme est une unit logique de programmation qui dcrit des oprations entre les va-
riables de lapplication. Un programme dcrit des oprations squentielles ou cycliques. Un pro-
gramme cyclique est excut systmatiquement chaque cycle automate. Lexcution dun programme
squentiel respecte les rgles dvolution du langage SFC.
1.3.2 Langage Ladder

Le langage LD (ladder diagram) est une reprsentation graphique dquations boolennes com-
binant des contacts (en entre) et des relais (en sortie). Il permet la manipulation de donnes boo-
lennes, laide de symboles graphiques organiss dans un diagramme comme les lments dun
schma lectrique contacts.
Lide initiale du Ladder est la reprsentation de fonction logique sous la forme de schmas lec-
triques. Cette reprsentation est originalement matrielle : quand l Automate Programmable Indus-
triel nexistait pas, les fonctions taient ralises par des cblages. Par exemple, pour raliser un ET
logique avec des interrupteurs, il suffit de les mettre en srie. Pour raliser un OU logique, il faut les
mettre en parallle. Partant de ces principes, le Ladder a t cr et normalis dans la norme CEI
61131-3. Il est, depuis, trs utilis dans la programmation des Automates Programmables Industriels.
Un programme Ladder se lit de haut en bas et lvaluation des valeurs se fait de gauche droite.
Les valeurs correspondent en fait, si on le compare un schma lectrique, la prsence ou non dun

potentiel lectrique a chaque nud de connexion. En effet, le Ladder est bas sur le principe dune
alimentation en tension reprsente par deux traits verticaux relie horizontalement par des bobines,
des contacts et des blocs fonctionnels, do le nom Ladder (chelle).
Les composants du langage
Il existe 3 types dlment de langage :
les entres (ou contacts), qui permettent de lire la valeur dune variable boolenne. Figure 1.4
contact ouvert
contact ferm
P contact front montant
N contact front descendant
Not contact Not
Figure 1.3: Les contacts
les sorties (ou bobines) qui permettent dcrire la valeur dune variable boolenne. Figure 1.5
X
sortie
X
S mise en 1 de la sortie
X
R mise 0 de la sortie
Figure 1.4: Oprations de sortie
les blocs fonctionnels qui permettent de raliser des fonctions avances (temporisation, comp-
tage, etc).

T
IN
PT
Figure 1.5: Temporisation
L opration Dmarrer temporisation sous forme de retard la monte scoule jusqu la valeur maxi-
male lorsquelles est active. Lorsque la valeur en cours T est suprieure ou gale la valeur prd-
finie PT, le bit de temporisation T est activ. La temporisation retard la monte est remise zro
lors de sa dsactivation. Ce temporisation sarrte lorsque sa valeur maximale est atteinte.
C
CU
PV
Figure 1.6: Compteur incrmental
Lopration Compteur incremental incrmente jusqu la valeur maximale en cas de front mon-
tant lentre dincrmentation CU. Lorsque la valeur en cours C est suprieure ou gale la valeur
prdfinie PV, le bit de compteur C est activ. Le compteur est remis zro lorsque lentre de remise
zro R est active.

Chapitre
2
Le GRAFCET
2.1 Dfinition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commandes tapes Transitions) a t introduit
en 1977 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique.
Cest un modle permettant de spcifier et concevoir un automatisme squentiel. Cest un outil gra-
phique, puissant permettant de dfinir le comportement squentiel dun systme automatis partir
de la connaissance des actions entreprendre, associes des variables de SORTIES, et des vne-
ments qui peuvent permettre le passage dune situation une autre, associs des variables dEN-
TRE
Le GRAFCET peut tre utilis pour reprsenter lautomatisme dans toutes les phases de la concep-
tion : de la dfinition du cahier des charges, la mise en oeuvre (programmation dun automate pro-
grammable industriel, utilisation de squenceurs ou autres technologies) en passant par ltude des
modes de marches et darrts.
Le GRAFCET repose sur lutilisation dinstructions prcises, lemploi dun vocabulaire bien dfini, le
respect dune syntaxe rigoureuse, et lutilisation de rgles dvolution. Il permet, entre autre, dadop-
ter une dmarche progressive dans llaboration de lautomatisme.
2.1.1 Points de vue

La description du comportement attendu dune partie commande peut se reprsenter par un
GRAFCET dun certain niveau . La caractrisation du niveau du GRAFCET ncessite de prendre
en compte trois dimensions :
une dimension point de vue , caractrisant le point de vue selon lequel un observateur sim-
plique dans le fonctionnement du systme pour en donner une description. On distingue trois
points de vue :
un point de vue systme , ou procd ,
un point de vue partie operative ,
un point de vue partie commande ou ralisateur .
10
2.2 Structure graphique 11
une dimension spcifications, caractrisant la nature des spcifications techniques auxquelles
doit satisfaire la partie commande. On distingue trois groupes de spcifications :
spcifications fonctionnelles,
spcifications technologiques,
spcifications oprationnelles.
une dimension finesse , caractrisant le niveau de dtail dans la description du fonction-
nement, dun niveau global (ou macro-reprsentation) jusquau niveau de dtail complet o
toutes les actions et informations lmentaires sont prises en compte.
2.2 Structure graphique

Un GRAFCET est un graphe compos de squences, cest- dire une succession dtapes et de
transitions relies par des arcs orients.
Exemple
Pour percer une pice, la squence suivante sexcute aprs une action de loprateur de
mise en marche :
serrer la pice,
Percer la pice,
desserrer la pice.
Il sagit dun fonctionnement squentiel qui peut tre reprsent par un GRAFCET.
Depart cycle
1 Serrer
pice serre
2 Percer
pice perce
3 Desserrer
pice desserre
Figure 2.1: Structure dun GRAFCET
2.2.1 tapes-Actions

2.2 Structure graphique 12
Les tapes
une tape caractrise un comportement invariant dune partie ou de la totalit de la partie
commande ; un instant donn et suivant lvolution du systme,
une tape est soit ACTIVE a ou INACTIVE,
lensemble des tapes actives dfinit la SITUATION de la partie commande,
les tapes qui sont actives au dbut du processus sont appeles tapes initiales qui seront
reprsentes par un carr double,
une tape est repre numriquement par un numro, i , et possde ainsi une variable
dtat note X i
X i = 1 quand ltape est active.
X i = 0 quand ltape est inactive.

a. Repre par pour expliquer le fonctionnement.
Les actions
une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape
une action traduit ce qui doit tre fait chaque fois que ltape laquelle elle est associe
est active.
tape initiale (inactive)

0
Depart cycle
1 Serrer
pice serre
tape active Action
2 Percer

pice perce
3 Desserrer
pice desserre
Figure 2.2: tapes-Actions
2.2.2 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes

2.3 Description dtaille dactions 13
Les transitions
une transition est reprsente par un petit trait perpendiculaire la liaisons oriente,
une transition indique la possibilit dvolution entre plusieurs tapes,
une transition peut tre franchie provoquant le changement dactivit des tapes.
Les rceptivits
une rceptivit est une condition logique associe une transition,
une rceptivit peut tre vraie ou fausse.
Les liaisons orientes

une liaison oriente relie les tapes aux transitions et les transitions aux tapes,
une liaison oriente indique les voies dvolution.
0
Transition
Depart cycle
1 Serrer
Rceptivit
pice serre
Liaison oriente
2 Percer

pice perce
3 Desserrer
pice desserre
Figure 2.3: Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes
2.3 Description dtaille dactions

Le critre retenu pour la classification des actions les plus usites est la dure de laction compa-
rativement la dure dactivit dune tape.

Action Symbole/Chronogramme
Action continue : X2
Lexcution de laction continue se pour- 2 A
A
suit tant que ltape laquelle elle
est associe reste active. Plusieurs ac-
tions continues peuvent tre associes
une tape. Le symbole daction continue
contient le libell dassignation
Action conditionnelle : h X2
Cest une action continue dont lexcu- 2 A
h
tion est soumise une condition logique.
La condition dassignation peut tre une A
expression boolenne.
Action temporise : t 1 /X 2
X2
Cest un cas particulier daction condi- 2 A
A t1
tionnelle dans laquelle le temps inter-
vient comme condition associe lac-
tion.
Action retarde : la condition dassigna-

t 1 /X 2
X2
tion nest vraie quaprs une dure t 1 de- 2 A
puis lactivation de ltape.

t1
Action limite dans le temps : la condition A
dassignation nest vraie que pendant une
dure t 1 depuis lactivation de ltape.

Action effet maintenu : X2

Laction doit se poursuivre pendant la du- 2 KM
X3
re dun certain nombre dtapes cons- km
3 KM A X4
cutives : Effet maintenu par des actions
km.a 1 X5
continues non mmorises ;
4 KM B
soit rpter laction dans toutes les KM
km.b 1
tapes,
5 A- B-
soit utiliser les structures de squences
km.a 0 b 0
simultanes.
6
Action mmorise lactivation et la X2

2 M :=1
dsactivation : X3
ph
Une action mmorise dcrit comment
3 X4
affecter une valeur une sortie qui la
a1 M
conserve. Laction mmorise doit obliga-
4 M :=0
toirement tre associe un vnement
b1
interne (activation, dsactivation, vne-
5
ment ou franchissement). A linitialisa-
tion, la valeur de cette sortie est nulle.
Actions manuelles
une action manuelle est une action particulire qui correspond une intervention de lop-
rateur (chargement, mise en position de la pice, etc.) ne peut tre considre comme une ac-
tion associe une tape car elle ne correspond pas un ordre issu de la partie commande vers
la partie oprative. Dans ce cas, ltape doit tre considre comme une tape sans action as-
socie (tape vide). Si laction est spcifie ct de ltape, elle ne doit pas tre encadre mais
signale comme un commentaire entre guillemets.
Lactivation de ltape correspond alors lattente dun vnement extrieur et seul le compte-
rendu de cet vnement reu par la partie commande permet de faire voluer le systme (Ex :
signal pice en place).

2.4 Description dtaille de rceptivits 16
2.4 Description dtaille de rceptivits
Les variables :
Une variable externe est soit :
Une variable binaire dlivre par la partie oprative commander (tat des capteurs) ou
par son environnement (tat dun bouton manipul par loprateur),
Une variable binaire relative au temps.
Une variable interne est soit :
Une variable binaire relative la partie commande, cest dire la situation dans laquelle
se trouve le GRAFCET.
Une variable gnre par le modle GRAFCET (compteur, variable de calcul...).
Une variable binaire relative un prdicat (ex : [T > 8C] signifie que lorsque la proposi-
tion logique T > 8C sera vrifie alors la variable binaire [T > 8C] sera gale 1).
Les vnements :
Un vnement est un changement dtat dune variable binaire.
On notera a lvnement dentre front montant de "a" associ au passage de la valeur
0 la valeur 1 de la variable a.
On notera a lvnement dentre front descendant de "a" associ au passage de la va-
leur 1 la valeur 0 de la variable a.
Type de rceptivit Exemple
Rceptivit inscrite de faon littrale
4
Position
atteinte
5
Rceptivit inscrite de faon symbolique la droite de la
transition
4
(a+b)c

2.5 Les structures de base du GRAFCET 17
Rceptivit faisant intervenir le temps : ltape 4 sera ac-
tive pendant 10 secondes

4
T/X 4 /10s
Rceptivit faisant intervenir le " front montant de a "
qui vaut 1 uniquement quand a passe de 0 1.

4
Rceptivit faisant intervenir un prdicat. La rceptivit
est vraie lorsque lassertion T 25C est vrifie.

4
T 25C
2.5 Les structures de base du GRAFCET

Pour un GRAFCET, on distingue trois structures :
2.5.1 GRAFCET squence unique
GRAFCET squence unique

une squence est tout ensemble dtapes successives o chaque tape est suivie dune
seule transition et chaque transition nest valide que par une seule tape.
Le GRAFCET le plus simple est le GRAFCET linaire qui ne comporte quune seule s-
quence.
Exemple
La Figure 2.4 montre un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers la
gauche ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 . Initialement, le chariot est au repos en
a 1 . Lorsquon appuie sur bouton d c y, il part vers la droite puis il retourne gauche aprs une
attente de 30s.

tablir le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme.
G1 D1
a1 b1
Figure 2.4: Systme chariot
dc y
1 D1
b1
T/X 20 /30s
3 G1
a1
Figure 2.5: GRAFCET squence unique
2.5.2 GRAFCET selection de squences
GRAFCET selection de squences

la slection de squences permet de faire un choix dune squence partir dune tape,
la slection de squences est compose dune divergence en OU, symbolise par un trait
de liaison simple, qui relie plusieurs transitions comportant les conditions de choix,
chaque transition est suivie dune squence et une convergence en OU qui termine la
slection.
le franchissement de chaque transition conduira la ralisation de la squence ou de
laction qui suit cette transition,
le choix entre les squences doit tre exclusif, cest--dire que seulement une des transi-
tions peut tre franchie la fois.

Exemple
La Figure 2.6 montre un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers la
gauche ou vers la droite. Initialement, le chariot est au repos en a 1 . Si lon appuie sur bouton
S 1 , il part jusqu b1 puis en appuyant sur r 1 il revient en a 1 . Si lon appuie sur bouton S 2 , il part
jusqu b2 puis il revient aprs une attente de 30s.
G1 D1
b1 a1 b2
S 1 S 2 S 2 S 1
1 G1 4 D1
b1 b2
2 5
r1 T/X 5 /30s
3 D1 6 G1
a1 a1
Figure 2.7: GRAFCET slection de squences
2.5.2.1 Saut dtapes

Saut dtapes
Le saut dtapes est un cas particulier de la slection de squences,
Le saut dtapes permet soit dexcuter une squence, soit de sauter des tapes. Une des
branches de la slection ne contient donc aucune tape.
Exemple
La figure 2.8 reprsente un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers
la gauche ou vers la droite. Le chariot peut faire deux cycles diffrents partir de la position de
repos en a 1 :

En slectionnant le commutateur C1 , il part vers b 1 , puis vers b 2 aprs 30s dattente et
enfin il revient immdiatement a 1 .
En slectionnant le commutateur C2 , il part directement vers vers b 2 enfin il revient im-
mdiatement a 1 .
G1 D1
a1 b1 b2
C2 C1
1 D1
b1
T/X 2 /30s
3 D1
b2
4 G1
a1
Figure 2.9: Saut dtapes
2.5.2.2 Reprise dtapes

Reprise dtapes
La reprise dtapes est utilise lorsquil faut rpter une mme squence jusqu ce quune
condition soit satisfaite.
Exemple
La figure 2.8 reprsente un chariot CH1 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers
la gauche ou vers la droite. En appuyant sur le bouton dpart cycle d c y, le chariot se dplace
vers b 1 o il sarrte pendant 30s puis vers b 2 o il attend pendant 50s avant de retourner gauche
vers a 1 .

dc y
1 D1
b 1 +b 2
b1 b2
2 T1 T2
T1 /X 2 /30s
T2 /X 2 /50s
3 G1
b2
Figure 2.10: Reprise dtapes
2.5.2.3 Types dexclusivits

On distingue trois types dexclusivit :
Exclusivit logique Exclusivit technologique Exclusivit par priorit
1 1 1
ab ab c1 c2 a ab
2 3 2 3 2 3
e d e d e d
4 4 4
Les rceptivits ab et ab sont Les rceptivits c 1 et c 2 sont Les rceptivits a et ab sont ex-
logiquement exclusives. technologiquement exclusives. clusives par priorit. Si a = b =
1, levolution est de 1 vers 2.
Tableau 2.3: Type dexclusivit

2.5.3 GRAFCET squences simultanes
GRAFCET squences simultanes

le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une
transition qui possde plusieurs tapes de sortie.
lexcution en parallle de plusieurs squences dbute par une divergence en ET, repr-
sente par un trait de liaison double.
les squences parallles dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche
est indpendante. Les squences parallles se terminent par une synchronisation,
la synchronisation consiste en une convergence en ET, symbolise par un trait de liaison
double, qui est une transition possdant plusieurs tapes dentre,
la transition qui suit la synchronisation nest valide que lorsque toutes les tapes dentre
sont actives.
Exemple
On considre deux chariots CH1 et CH2 pouvant se dplacer sur deux rails de guidage, vers
la gauche ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 pour CH1 et a 2 et b 2 pour CH2 figure
(2.11). Les chariots sont tous deux au repos ( en a 1 et a 2 ), et lorsquon appuie sur le bouton
d c y, ils partent simultanment vers la droite. Le premier chariot qui arrive lextrmit droite
repart gauche et provoque le retour de lautre chariot. Un nouveau dpart ne peut tre donn
que sils sont tous deux en position gauche.
G1 D1
a1 b1
G2 D2
a2 b2
Figure 2.11: Deux chariots

2.6 Rgles de syntaxe 23
dc y
1 D1 4 D2
b 1 +b 2 b 1 +b 2
2 G1 5 G2
a1 a2
3 6
Figure 2.12: GRAFCET squences simultanes
2.6 Rgles de syntaxe
Rgles de syntaxe
lalternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que
soit la squence parcourue,
deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tre relies par une liaison oriente. La
liaison oriente relie obligatoirement une tape une transition ou une transition une
tape.

2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET 24
d
a d
12 22
1 2
a c h
La divergence en Ou ne doit pas tre pr- La convergence en Ou ne doit pas tre pr-
cde par une transition ou suivie par des cde par des tapes ou suivie par une tran-
tapes sition.
1 12 22
a d
h d
12 22 13
La divergence en ET ne doit pas tre prc- La convergence en ET ne doit pas tre pr-
de par une tape ou suivie par des transi- cde par des transitions ou suivie par une
tions, tape.
Tableau 2.4: Rgles de syntaxe
2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET

La modification de ltat de lautomatisme est appele volution, et est rgie par 5 rgles :
RGLE 1 : Situation initiale du GRAFCET

La situation initiale prcise quelles tapes doivent tre actives lors de la mise en service
du systme de commande de la machine. Cette situation est choisie par le concepteur. Elle est
caractrise par lensemble des tapes initiales.

2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET 25
10

mac
11
12 1

13
Figure 2.13: Rgle 1
RGLE 2 : Transition franchissable

Une transition est franchissable et obligatoirement franchie si les deux conditions suivantes
sont remplies :
La transition est valide (toutes les tapes qui prcdent immdiatement la transition
sont actives ) ;
La rceptivit associe cette transition est vraie.
24 15 31 24 15 31 24 15 31

a =1 a=0 a=0
40 40 40
Malgr a = 1, la transition nest Ltape 15 nest pas encore ac- Toutes les tapes sont active et
pas valide. tive, la transition nest pas vali- a = 0 la transition est valide,
de. cest dire prte tre franchie.
Tableau 2.5: Validation de transition
RGLE 3 : Franchissement dune transition

Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

2.8 Mise en quation dun GRAFCET 26
24 15 31

a =1
40
Les tapes sont actives et a = 1, la transition est obligatoirement franchie, cest dire dsactivation
des tapes 24, 15 et 31 et activation de ltape 40.
Figure 2.14: Transition franchie
RGLE 4 : Franchissements simultans

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
a
3
b
a
4 c
b c X4
5 6
X5/X6
RGLE 5 : Activation et dsactivation simultanes

Si au cours du fonctionnement, la mme tape est simultanment active et dsactive, elle
reste active.
4 4

a a
14 14

a = 0 Si a = 1
2.8 Mise en quation dun GRAFCET

Mise en quation dun GRAFCET

On peut matrialiser un GRAFCET en utilisant un automate programmable industriel (API),
laide de squenceurs, de circuits logiques, circuits lectriques etc. Par consquent, le GRAFCET-
doit tre traduit par des quations logiques dcrivant les conditions dactivation et de dsacti-
vation de chaque tape. Il existe plusieurs mthodes qui permettent dobtenir les quations du
GRAFCET. Les plus connues sont :
la mthode des conditions du franchissement des transitions volution synchrone :
mthode structure et normalise qui traduit directement les rgles du GRAFCET
la mthode "industrielle" volution asynchrone : cette mthode, bien que plus rapide
programmer, peut poser de problme pour quelques configuration du GRAFCET.
Ces mthodes passent par trois tapes :
1. la recherche des fonctions transitions : des quations des conditions de franchissement
des transitions du GRAFCET,
2. lcriture des quations des tapes du GRAFCET : ltape sera caractrise par une m-
moire (bascule RS), dont il faut prciser l entre (S) pour lactivation et l entre (R) pour
la dsactivation,
3. ltablissement des quations des actions.
2.8.1 Fonctions transitions

Fonctions transitions
Considrons la squence ci-contre dun GRAFCET. Daprs la 2eme rgle
dvolution, on peut affirmer que : n1

La transition Tn1,n peut tre franchie, si elle est valide et la rceptivit a
associe est vraie, n
La transition Tn,n+1 peut tre franchie, si elle est aussi valide et la rcep- b
tivit associe est vraie. n+1
On dfinit alors deux conditions logiques dites fonctions transitions tra-
duisant les affirmations prcdentes :
Yn1,n = X n1 .a
Yn,n+1 = X n .b
2.8.2 quations des tapes

quations des tapes

Une mmoire (SR) est caractrise par lequation
X = S+RX
Lquation de ltape n peut tre tablie selon deux volutions possibles :
Evolution synchrone : Daprs la 3eme rgle dvolution, on a :
ltape n sactive si la transition Tn1,n est franchie
ltape n se dsactive si la transition Tn,n+1 est franchie
Par consquent, les entres S et R de la mmoire seront
S = Yn1,n
R = Yn,n+1
Lquation X n scrit alors
X n = Yn1,n +Y n,n+1 X n
Lvolution est dite synchrone car le franchissement de la transition Yn,n+1 entrane si-
multanment lactivation de ltape X n+1 et la dsactivation de ltape X n
Evolution asynchrone : Dans ce cas, la 3eme rgle nest pas vrifie. les conditions dactivation
et de dsactivation sont comme suit :
ltape n sactive si la transition Tn1,n est franchie
ltape n se dsactive ltape suivante X n+1 est active
Par consquent, les entres S et R de la mmoire seront
S = Yn1,n
R = X n+1
Lquation X n scrit alors
X n = Yn1,n +X n+1 X n
Lvolution est dite asynchrone car lactivation de ltape X n+1 entrane la dsactivation
de ltape X n

2.8.3 quations des actions
quations des actions

Lquation dune action est la somme logique des variables X j des tapes qui sont lui asso-
cis.
Exemple
dcy
s1
3 6
s2
c1 c2 c 1
4
7
s3
s4
8
5
Fonctions Transitions :
Y12 = d c yX 1
Y236 = s 1 X 2
Y34 = s 2 X 3
Y45 = s 3 X 4
Y67 = c 1 X 6
Y68 = c 2 c 1 X 6
Y78 = s 4 X 7
Y581 = X 5 X 8
quations des tapes en volution synchrone :

tape Entres S et R quations en volution synchrone
S = Y581
1 X 1 = Y581 +X 1 Y 12 +In
R = Y12
S = Y12
2 X 2 = Y12 +X 2 Y 236
R = Y236
S = Y236
3 X 3 = Y236 +X 3 Y 34
R = Y34
S = Y34
4 X 4 = Y34 +X 4 Y 45
R = Y45
S = Y45
5 X 5 = Y45 +X 5 Y 581
R = Y581
S = Y236
6 X 6 = Y236 +X 6 Y 67 .Y 68
R = Y67 +Y68
S = Y67
7 X 7 = Y67 +X 7 Y 78
R = Y78
S = Y68 +Y78
8 X 8 = Y68 +Y78 +X 8 Y 581
R = Y581
quations des tapes en volution asynchrone :

2.9 Extension du modle GRAFCET 31
tape Entres S et R quations en volution asynchrone
S = Y581
1 X 1 = Y581 +X 1 X 2 +In
R = X2
S = Y12
2 X 2 = Y12 +X 2 (X 3 +X 6 )
R = X 3 .X 6
S = Y236
3 X 3 = Y236 +X 3 X 4
R = X4
S = Y34
4 X 4 = Y34 +X 4 X 5
R = X5
S = Y45
5 X 5 = Y45 +X 5 X 1
R = X1
S = Y236
6 X 6 = Y236 +X 6 X 7 .X 8
R = X 7 +X 8
S = Y67
7 X 7 = Y67 +X 7 X 8
R = X8
S = Y68 +Y68
8 X 8 = Y68 +Y78 +X 8 X 1
R = X1
2.9 Extension du modle GRAFCET

2.9.1 tapes sources-tapes puits
50 A+
a1
51 B+
a0
52 A
b0
53 B
Figure 2.15: tape source-tape puits

tapes sources
On appelle tape source une tape non relie une transition amont Figure (2.15). Cette
tape ne peut tre active que par un ordre de forage. Une tape initiale sans transition amont
est une tape source active inconditionnellement la mise sous tension.
Pour montrer la mise en quation dune tape source, supposons que ltape 50 est force par
ltape 12 dun GRAFCET matre, alors lquation sera :
Y5051 = X 50 a 1
X 50 = X 12 +X 50 Y 5051
tapes puits
On appelle tape puits une tape non suivie dune transition Figure (2.15). Cette tape ne
peut tre dsactive que par un ordre de forage.
Supposons que ltape 53 soit dsactive par ltape 9 dun GRAFCET matre , alors lquation
sera :
Y5253 = X 52 b 0
X 53 = Y5253 +X 53 X 9
2.9.2 Transitions sources-Transitions puits
a1
22 A+
a0
23 B+
c0
24 A
d0
Figure 2.16: Transition source-Transition puit
Transitions sources
Une transition source est une transition non prcde dune tape Figure (2.16). Par conven-
tion cette transition est toujours valide (malgr labsence dtape prcdente), pour la franchir
il suffit que la rceptivit soit vraie. La rceptivit associe une transition source est en gn-
rale une rceptivit sur front (sinon ltape suivante est active en permanence).

Ainsi, lquation de ltape 22 serait :
Y2223 = X 22 a 0
X 22 = a 1 +X 22 Y 2223
Transitions puits
Une transition puits est une transition non suivie dune tape, Figure (2.16). Les rgles de
franchissement sappliquent ce type de transition, lors du franchissement ltape prcdente
est dsactive, aucune autre tape nest active.
Ainsi lquation de ltape 24 sera :
Y2324 = X 23 c 0
Y24 = X 24 d 0
X 24 = Y2324 +X 24 Y 24

Chapitre
3
Structuration dun GRAFCET
3.1 Introduction
Les Systmes Automatiss de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier ltude,
la mise en oeuvre et la maintenance du systme, il est ncessaire de structurer la partie commande et
la partie oprative. Lobjectif essentiel de la hirarchisation est de permettre une approche progres-
sive structure du fonctionnement dun systme automatis, tant au niveau de lanalyse quau niveau
de la reprsentation.
Lanalyse structure dun systme permet de dcrire celui-ci depuis le niveau le plus gnral vers
des niveaux de plus en plus dtaill. Cette structuration utilise les notions de tches et de Macro-
tape. Le systme est dcompos soit suivant sa topologie (les tches correspondant des parties
opratives indpendantes) soit fonctionnellement (les tches correspondant des fonctions du sys-
tme). Les commandes de forage et figeage de GRAFCET, sont des moyens supplmentaires qui per-
mettent de prciser la hirarchie des diffrents GRAFCETS.
La hirarchie des diffrents GRAFCETS issue de cette structuration est celle qui vient de la descrip-
tion du fonctionnement (succession squentielle des tches dfinie par le processus). En fait il est
souvent ncessaire de placer un niveau hirarchiquement suprieur des GRAFCETs de gestion. Les
principaux GRAFCETs que lon peut trouver sont :
GRAFCET de surveillance : (de scurit) Ce GRAFCET dcrit lensemble de procdures de scurit
du systme, cest le GRAFCET hirarchiquement le plus important. Larrt durgence et les pro-
cdures de mise en route sont dcrits dans ce GRAFCET.
GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) Ce GRAFCET dcrit lensemble de
procdures de marches (automatique, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrts normaux.
GRAFCET de maintenance : Ensembles de procdures de rglage de la partie oprative.
GRAFCET de Production : Ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement normal de
lautomatisme. Ce GRAFCET est en gnral dcompos en plusieurs tches reprsentant les
diffrentes fonctions de lautomatisme.
34
3.2 Macro-tape 35
3.2 Macro-tape
3.2.1 Principe
Le concept de macro-tape est diffrencier de celui de sous-programme, une macro-tape est
plutt une extension du concept dtape . Les macro-tapes sont utiliser pour faciliter la repr-
sentation de systmes complexes dans un but de structuration. Le concept de macro-tape se prte
aisment lanalyse descendante du systme. A chaque Macro-tape correspond une expansion et
rciproquement, si plusieurs cycles identiques sont reprsenter, autant de macro et dextension
seront ncessaires.
3.2.2 Symbole
Macro-tape
Une macro-tape (ME) est la reprsentation unique dun ensemble dtapes et de transition
nomm Expansion dtapes, la macro-tape se substitue une tape du GRAFCET, Figure
(3.1).
1. Lexpansion de ME comporte une tape dentre et une tape de sortie repres par E et
S.
2. Tout franchissement de la transition amont de la macro-tape active ltape E dentre de
son Expansion.
3. Ltape de sortie participe la validation des transition aval de la macro-tape.
4. La transition suivant la macro-tape nest valide que lorsque la dernire tape de lex-
pansion de macro-tape est active.
1 E10 MR
dc y T1/XE10/20s
EXPANSION
M10 11 MP + MR
1 s1
2 A+ 12 MP
a0 s0
3 B+ S10
b0
Figure 3.1: Macro-tape et expansion

3.2 Macro-tape 36
Lorsque la transition T1M10 est franchie, alors la macro-tape M10 est active, ce qui entrane
lactivation de ltape E10 de lentre de lexpansion et le cycle dcrit dans lexpansion se droule
jusqu ltape de sortie S10. Ds que ltape S10 est active, la transition TM102 sera franchie. Il est
prfrable de ne pas associer dactions aux tapes dentre et de sortie de la macro-tape.
Lequation de M10 en volution synchrone est
X M10 = Y1M10 +Y M102 X M10
avec
Y1M10 = X 1 d c y, YM102 = X S10 .X M10
Exemple
On donne le GRAFCET suivant, rtablir un GRAFCET equivalent base de macro-tapes.
DC y zS 0
2 VA 6 MT :=1
a DP
3 VB 7
b DP
4 VC 8 MT :=0
z DP
5 10
11 MR :=1
t 1 /X11
12 MP+ MR :=0
S1
13 MP-
S0
Figure 3.2: GRAFCET dun doseur Malaxeur

3.3 Tches, sous-programmes 37
1 E40 MR E30 M E20 VA
DC y zS 0 t 1/XE40 DP a
41 MP+ MR 31 MT 21 VB
M20 M30
s1 DP b
1 S40 MP- 32 MT 22 VC
M40 DP z
S0 S30 S22
Figure 3.3: Solution avec des macro-tapes
3.3 Tches, sous-programmes
Tches, sous-programmes
Le concept de tche permet lui aussi de dcrire les systmes de faon structure, il corres-
pond la notion de sous programme, Figure (3.4).
Lorsque une tche doit tre ralise plusieurs fois dans un cycle, la programmation sous forme
de tche permet de simplifier lanalyse et la programmation.

3.3 Tches, sous-programmes 38
10 1
dc y X 30 +X 60
20 A+ 2 C+
s0 r2
30 Tche 1 3 C-
X4 r3
40 A- 4
s1 X 30 .X 60
50 M
s2
60 Tche 1
X4
GRAFCET matre (GM) Tche 1 (GT)
Figure 3.4: Tche-Sous programme
Supposons que les GRAFCETs (GM) et (GT) sont initialiss.
Si ltape 30 est active, la transition T12 sera franchie et le GRAFCET (GT) sexcute,
Si ltape 4 (tape vide) est active, la transition T3040 sera franchie et le GRAFCET (GM) continue
son cycle
Si ltape 40 est active (X 30 .X 60 = 1), la transition T41 sera franchie et la GRAFCET (GT) sinitialise
pour un nouveau cycle.
Exemple
On reprend le GRAFCET de la Figure (3.3) o la dernire squence sera remplace par une
tche.

3.4 Forage et Figeage 39
1 50
DC y zS 0 X 40
51 MR
M20 M30
t 1/50
1 52 MP+
40 T1 s1
X 53 .S 0 53 MP-
s0
GRAFCET principal GRAFCET de tche (T1)
Figure 3.5: Solution avec des macro-tapes et tche
3.4 Forage et Figeage

Le forage nest pas a proprement parl une mthode de structuration des GRAFCETs, mais cest
un outil ncessaire la hirarchisation des GRAFCETs. La description du fonctionnement normal est
facilite par les outils danalyse descendante, par contre les fonctionnements anormaux (scurit,
arrt durgence) qui ncessite une prise de dcision et une action rapide ncessite un outil capable
dinhiber le droulement normal du GRAFCET, pour autoriser la ralisation de cycle de scurit.
3.4.1 Dfinition
Forage
Par forage de situation, on entend le passage impos de la situation courante du GRAF-
CET dsign une situation dtermine diffrente de celle quaurait atteint celui-ci sil
avait volu normalement.
Le GRAFCET forc volue alors sans franchissement de transition.
Lordre de forage ne peut tre mis que par un GRAFCET de niveau hirarchiquement
suprieur vers un GRAFCET de niveau infrieur, Figure (3.6). Ces ordres de forage sont
utiles principalement pour prendre en compte les scurits.
3.4.2 Rgles de forage

Rgles de forage
Le forage est un ordre interne au GRAFCET conscutif a une evolution. Pour une situa-
tion comportant plusieurs ordres de forage, les GRAFCET forcs prendront immdiatement et
directement la ou les situations imposes.
1. Toute apparition dune situation de forage est prioritaire par rapport a toute autre acti-
vit du GRAFCET.
2. Les GRAFCET forcs sont maintenus dans la situation de forage tant que lordre de for-
age est valide.
3. Un GRAFCET ne peut tre forc que par un GRAFCET hirarchiquement suprieur.
4. A tout instant un GRAFCET ne peut tre forc que dans une situation et une seule partir
dun et un seul GRAFCET suprieur.
3.4.3 Reprsentation
Reprsentation du forage
De manire gnrale le forage est reprsent dans le GRAFCET par la squence suivante :
F/nom du GRAFCET : ( Situation)
Le forage est inscrit dans un cadre daction.
3.4.4 Types de forage

Le forage dcrit comment doit se retrouver le(s) GRAFCET(s) forc(s) aprs le forage, on dis-
tingue plusieurs situation types :
Forage dans une situation non vide

Le forage dans une situation non vide correspond lactivation dune ou plusieurs tapes
ds que ltape de forage du GRAFCET suprieur est active, Figure (3.6).
Il est possible de forcer plusieurs tapes. Le forage est effectu en dehors des rgles du
GRAFCET.
Ce forage est principalement utilis dans des procdures dinitialisation mais aussi pour
activer un cycle particulier aprs un arrt durgence.
Remarque : Pour que la situation volue, il faut que le forage cesse, sinon le GRAFCETforc
reste dans la situation de forage.
Forage dans une situation vide

Le forage dans une situation vide correspond la dsactivation de toutes les tapes dun
GRAFCET ds que ltape de forage du GRAFCET suprieur est active, Figure (3.6).

Le forage dans une situation vide ncessite par la suite le forage dans une situation non
vide pour pouvoir redmarrer.
Remarque : Attention de ne pas forcer dans une situation vide tous les GRAFCETs du systme
(impossible de redmarrer).
Exemple
0 10 20
au dc y X 11
1 F :GC/() F :GFN/() 11 21 G1
au ac y a1
2 F :GC/(10) F :GFN/(20) 12 22
X10.X20 X 20 T/X 22 /30s
23 D1
b1
GRAFCET (GS) GRAFCET (GC) GRAFCET (GFN)
Figure 3.6: Forage de situation
Supposons que les tapes 0, 11 et 21 sont actives.
Si on appuie sur le bouton darrt durgence au (au = 1), il y aura
1. ltape 1 sactive et un ordre de forage apparat,
2. il sagit dun forage des GRAFCETs (GC) et (GFN) dans une situation vide. Par consquent
toutes les tapes des GRAFCETs (GC) et (GFN) se dsactivent,
Si on relche le bouton darrt durgence au (au = 0),
1. ltape 2 sactive et un ordre de forage apparat,
2. il sagit dun forage des GRAFCETs (GC) et (GFN) dans les tapes 10 et 20, respective-
ment. Par consquent ces tapes sactivent, la transition T20 sera franchie et on reprend la
situation de fonction normal quand ltape 0 sera active.
Figeage
Le figeage est un cas particulier du forage dans lequel lvolution normale du GRAFCET
est fige, Le GRAFCET fige voit sont volution stoppe ds lapparition de lordre de fi-
geage.

le figeage est reprsent dans le GRAFCET par la squence suivante :
F/nom du GRAFCET : (* situation)
Le figeage est utiliser avec prcaution, en effet les ordres mis par les tapes restent vrais
indpendamment de lvolution des rceptivits.
Il est souvent ncessaire de bloquer simultanment les sorties.

Chapitre
4
Le GEMMA
Le mot GEMMA est lacronyme de Guide dtude des Modes de Marches et dArrts Le GEMMA
est un guide dtude qui permet de structurer la partie commande dun systme automatis de pro-
duction.
Le GEMMA permet de dcrire le fonctionnement du systme dans tous les modes de marche, la partie
oprative tant sous contrle de la partie commande. Le GEMMA nintervient donc que si la partie
commande est en nergie et active.
Le GEMMA dfinit donc, tout instant, ltat dans lequel se trouve la partie commande du systme
automatis de production.
Le GEMMA se compose dune grille remplir. Cette grille est constitue de rectangles dtat appels
modes. Ces rectangles sont relis entre eux par des liaisons orientes. Le passage dun rectangle
lautre seffectue un peu la manire du franchissement dune transition de GRAFCET.
Le GEMMA nest pas un outil fig, il est modifiable volont en fonction des spcifications obtenir.
Les liaisons orientes prsentes sur le document de rfrence ne sont l qu titre indicatif.
4.1 Concepts de bases du GEMMA

4.1.1 Systme en ordre de marche
Le guide graphique GEMMA, est constitu de deux zones
Partie commande hors nergie : Dans cet tat la partie oprative nest pas sous le contrle de
la partie commande. La partie oprative peut tre en nergie ou hors nergie. La scurit est
garantie par les choix technologiques et la procdure de mise en nergie de la partie oprative.
Cette zone du GEMMA, situe lextrme gauche, correspond ltat inoprant de la partie
commande.
Partie commande sous nergie : Cest la partie qui va nous permettre de dfinir les diffrents
modes de marche et darrt de notre machine ainsi que les conditions de passage dun mode
lautre. Cette partie est subdivise en trois zones ou en trois familles de procdures.
43
4.2 Les procdures darrt ou les tats (A) 44
4.1.2 Marche en production

On dira que le systme est en production si la valeur ajoute pour laquelle le systme a t
conu est obtenue. On dira que le systme est hors production dans le cas contraire . La zone de
production se situe dans la zone partie commande (PC) sous nergie.
4.1.3 Familles de modes de marches et darrts

On peut classer en trois grandes familles les modes de marches et darrts dun systme automa-
tis fig (4.1) :
Les procdures dArrt zone A : Une marche automatique fonctionne rarement 24 heures sur 24. Il
est ncessaire de larrter de temps autre, pour des raisons extrieures au systme (la journe
est finie) ou bien par manque dapprovisionnement. On classera dans cette famille tous les
modes conduisant (ou traduisant) un tat darrt du systme pour des raisons extrieures. Ils
sont regroups dans une zone A, procdures dArrt , du guide graphique.
Les procdures de Fonctionnement zone F : On groupe dans cette famille tous les modes ou tats
qui sont indispensables lobtention de la valeur ajoute, ou, autrement dit, tous ceux sans
lesquels on ne peut pas techniquement ou fonctionnellement obtenir la valeur ajoute pour
laquelle la machine est prvue. Ces modes sont regroups dans le guide graphique dans une
zone F, procdures de Fonctionnement . Les modes prparatoires la production, de rglages
ou, de tests, peuvent faire partie de cette famille.
Les procdures de Dfaillance zone D : Il est rare quun systme fonctionne sans incident pendant
toute sa vie : il est indispensable de prvoir les dfaillances. On regroupera dans cette famille
tous les modes conduisant (ou traduisant) un tat darrt du systme pour des raisons in-
trieures au systme, autrement dit, cause de dfaillances de la partie oprative. Ces modes
sont regroups dans une zone D, procdures de Dfaillance , du guide graphique.
4.2 Les procdures darrt ou les tats (A)
Les tats (A)

A1-Arrt dans ltat initial Cest ltat repos de la machine. Cest ltat dans lequel se trouve
la machine avant de passer en production normale. Ce rectangle est repr sur le GEMMA
par un double encadrement. Pour une tude plus facile de lautomatisme, il est recom-
mand de reprsenter la machine dans son tat initial.
A2-Arrt demand en fin de cycle Lorsque larrt est demand, la machine continue de pro-
duire jusqu la fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers ltat A1.

4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F) 45
A3-Arrt demand dans un tat dtermin La machine continue de produire jusqu un arrt
en une position autre que la fin de cycle. Cest un tat transitoire vers A4.
A4-Arrt obtenu La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle.
A5-Prparation pour remise en route aprs dfaillance Cest dans cet tat que lon procde
toutes les oprations (dgagement, nettoyage, ...) ncessaires une remise en route aprs
dfaillance.
A6-Mise de la PO dans ltat initial La machine tant en A6, on remet manuellement et/ou au-
tomatiquement la partie oprative en position pour un redmarrage dans ltat initial.
A7-Mise de la PO dans un tat dtermin La machine tant en A7, on remet la partie oprative
en position pour un redmarrage dans une position autre que ltat initial.
4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F)
les tats (F)

F1-Production normale Dans cet tat, la machine produit normalement. Cest ltat pour le-
quel elle a t conue, la valeur ajoute produite correspond au cahier des charges client.
Ce rectangle est repr sur le GEMMA par un encadrement renforc. On parle souvent de
mode automatique.
F2-Marche de prparation Cest un tat utilis pour des machines ncessitant une prparation
(prchauffage dun outillage, remplissage de cuves, ...) pralable la production normale.
Cest un tat transitoire vers ltat F1.
F3-Marche de clture A linverse cet tat est utilis pour des machines ncessitant diffrentes
oprations (nettoyages, vidanges, ...) en fin de journe ou en fin de srie.
F4-Marche de vrification dans le dsordre Cet tat permet de vrifier, de rgler certaines fonc-
tions, certains mouvements sur la machine sans respecter lordre du cycle de production
normale. On parle souvent de mode manuel.
F5-Marche de vrification dans lordre Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor
au rythme voulu (pas pas, cycle par cycle, ...) par la personne effectuant la vrification.
Dans cet tat la machine peut produire ou ne pas produire.
F6-Marche de test Cet tat permet des oprations de rglage la machine tant en production
ou hors production. Ces oprations de rglage doivent permettre la machine de produire
la valeur ajoute attendue.

4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D) 46
4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D)
Les tats (D)

D1-Arrt durgence Cest ltat pris lors dun arrt durgence. On y prvoit non seulement les
arrts mais aussi les cycles de dgagement, les procdures et prcautions ncessaires pour
viter ou limiter les consquences dues la dfaillance.
D2-Diagnostic et/ou traitement de dfaillance Cest dans cet tat que la machine peut tre
examine aprs une dfaillance et quil peut tre apport un traitement permettant le
redmarrage.
D3-Production tout de mme Cet tat permet de produire aprs une dfaillance. On parle de
production dgrade ou de production force . Ce peut tre par exemple une produc-
tion aide par des oprateurs non prvus en production normale.
4.5 Mode demploi du GEMMA

Avec le GEMMA, ltude des modes de marches et darrts est prvue ds la conception de la
machine et intgre dans sa ralisation. Sa mise en oeuvre aura lieu aprs que les spcifications fonc-
tionnelles ont t analyses par les GRAFCETs. Ces spcifications fonctionnelles ne concernent que
le fonctionnement normal. Le GEMMA sattarde sur les spcifications oprationnelles qui envisage
les diffrents modes de marches et darrts, ainsi que les divers cas de dfaillance.
Chaque rectangle dtat est dfini par son appartenance lune des trois familles de procdures,
son appartenance ou non la zone de production, son repre et sa dsignation. Lautomaticien peut
complter la dsignation de chaque rectangle dtat.
4.5.1 Slection des modes de marches et darrts

Dans un premier temps lautomaticien va choisir les rectangles dtat ncessaires la description
du systme automatis de production. Pour chaque rectangle dtat choisi il donnera une description
prcise soit de ltat de la partie oprative soit des procdures correspondantes au fonctionnement
attendu.
si le mode propos est retenu, il sera prcis en langage littral de fonctionnement propre la
machine, dans le rectangle-tat ;
si le mode propos nest pas ncessaire pour la machine, une croix est porte dans le rectangle
tat , pour bien signifier quil nest pas retenu.

4.6 Finalit du GEMMA 47
4.5.2 Conditions dvolution entre modes de marches et darrts

Dans un deuxime temps, lautomaticien prcisera les conditions de passage dun rectangle dtat
lautre. Il tablira ainsi plusieurs boucles oprationnelles. Une boucle oprationnelle est une suc-
cession dtats caractrisant le fonctionnement du systme automatis de production.
Llaboration de ces conditions de passage rend possible la conception du pupitre de commande et
entrane ventuellement ladjonction de capteurs supplmentaires. Le passage dun tat vers lautre
seffectue de deux faons :
soit avec une condition dvolution qui est porte sur la liaison oriente entre les deux tats et
concrtise par un capteur sur machine ou par un auxiliaire de commande sur pupitre ;
soit sans condition dvolution (si cela napporte aucune information complmentaire).
4.6 Finalit du GEMMA

4.6.1 Raliser le GRAFCET de CONDUITE (GC)
Le GRAFCET de CONDUITE (GC) doit permettre dassurer la bonne marche du systme automa-
tis en intgrant les dispositions prcises par le GEMMA lors de ltude des modes de marches et
darrts.
4.6.2 Dfinir le pupitre de commande

La conception et lorganisation du pupitre de commande dcoule directement des conditions
dvolution des modes de marches et darrts formaliss par le GEMMA. Le choix et la localisation
des organes de dialogue (boutons, voyants, etc.) tiennent compte des spcifications de conduite et
de sret, des rgles de lart (normes, rglementations) et des objectifs ergonomiques.
4.7 Boucles oprationnelles classiques

4.7.1 Marche de production cycle par cycle
A1 Arrt dans tat initial
dc y
F1 Production Normale
Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit uniquement la pice. Ce mode de fonc-
tionnement est appel mode semi-automatique. Le GRAFCET rsultant est directement le GRAFCET

4.7 Boucles oprationnelles classiques 48
de base. La condition de mise en marche, cest que la machine soit en condition initiale et que lop-
rateur appui sur le bouton de dpart de cycle.
4.7.2 Marche de production automatique
d c y.aut o
A2 Arrt fin cycle ac y F1 Production Normale
Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique. La condition de mise
en marche est que le slecteur de mode soit automatique, que le bouton de dpart de cycle soit
appuy et que la machine soit en condition initiale. Lorsque la machine produit, elle peut sarrter en
fin de cycle suite lappui du bouton darrt de cycle (ac y).
4.7.3 Marche de production automatique avec marche de prparation et de cl-

ture
Pr ep cl o
F2 Marche de prparation F3 Marche de clture
pr e Cl ot
Ce GEMMA correspond au cas ou la machine produit en mode automatique avec une marche
de prparation et de clture. Le rectangle-tat F2 est utilis lorsque lautomatisme exige certaines

prparations avant de passer en production normale. Ces prparations peuvent tre faites automati-
quement ou manuellement. Pendant cette phase de prparation, il peut y avoir production ou non,
ce qui explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone
hors production.
Par exemple, si lautomatisme est une unit de perage, il faut actionner le moteur de perage
avant dentrer en production.
Lorsque la machine exige de faire certaines oprations (en plus de la fin de cycle normal) pour
retourner en condition initiale, il faut prvoir une marche dite de clture. Cette marche peut tre
faite automatiquement ou manuellement. Selon les actions faire, il y a production ou non, ce qui
explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone hors
production.
Par exemple, on peut prvoir une marche de clture pour indiquer loprateur de nettoyer la
machine. On peut aussi y prvoir la vidange dun convoyeur et larrt progressif des postes dune
machine.
4.7.4 Marche de vrification dans le dsordre et mise P.O. dans tat initial
Re f
Mar. Verification dans le

A6 Mise P.O dans ltat initial
ci A1 Arrt dans tat initial
Man F4
dsordre
Cest la boucle qui permet datteindre le mode manuel . ce mode permet loprateur de pou-
voir tester les actionneurs, pr-actionneurs, capteurs, etc., du systme, dans le dsordre. A la fin dune
marche de vrification dans le dsordre, la machine nest pas dans son tat initial, il y a donc obliga-
toirement passage par le rectangle dtat A6.

4.7.5 Marche automatique avec arrt durgence
A6 Mise P.O dans ltat initial

ci A1 Arrt dans tat initial
d c y.aut o
P.O prte
Prparation pour remise en
A5
route aprs dfaillance
Acq
D1 Arrt durgence
Au
Depuis tous les tats
Dans le cas ou un arrt durgence caus par une dfaillance grave est envisag, il faut pouvoir aller
au rectangle-tat D1 lorsque cet arrt durgence se produit. Et cela, quelque soit le rectangle-tat ou la
machine se situe. Pour viter dencombrer le GEMMA, on met simplement en vidence lvolution de
F1 vers D1 et on ajoute un symbole de regroupement avec la mention Depuis tous les tats. Aprs
larrt durgence, il faut prparer la machine sa remise en route en la nettoyant ou en dgageant les
pices coinces (F5), puis remettre la partie oprative en condition initiale de faon manuelle ou par
une initialisation automatise (F6). La machine sera alors prte tre redmarre.

51
Mourad KCHAOU
GEMMA Guide dEtude des Modes de Marches et dArrts
A Procdures dArrt de la P.O F Procdures de Fonctionnement
Mar. Verification
Mise P.O dans ltat F4 dans le dsordre
A6 initial A1 Arrt dans tat initial
Systme prt
Mise P.O tat dter-
A7 min A4 Arrt obtenu
Marche de Marche
F2 prparation F3 de clture
Mar. Verification
F5 dans lordre
Figure 4.1: Le GEMMA

Prparation pour re-
A5 mise en route A2 Arrt fin cycle A3 Arrt demand
Diagnostic / traite Production tout de

D2 ment dfaillance D3 mme
F6 Marche de test
D1 Arrt durgence
PC inactive
Automatisme
PZ
D Procdures en dfaillance de la P.O
Exemple
Systme de remplissage de bidons
Un systme de remplissage de bidons est dot de 3 sous-systmes :
Un sous-systme de remplissage non reprsent et ne faisant pas partie de ltude.
Un sous-systme de contrle de la qualit de remplissage. Un bidon sur onze (tous les
2x5 en raison du poste de regroupement) est prlev et aiguill vers un poste de contrle
qui enverra alors ces bidons vers une autre unit de regroupement spcifique aux bidons
contrls.
Un sous-systme permettant de regrouper les bidons afin de les conditionner par 2 pour
la vente.
1A 2A
1S1 2S1
Poste de regroupement
1S2 2S2
Spb
Amenage
Tapis M1
3A
3S1 3S2
Vers poste de cntrole

Tapis M2
Figure 4.2: Systme de remplissage de bidons
Description du systme : A ltat initial, le vrin 2A est sorti, les vrins 1A et 3A sont rentrs. A la
suite dune autorisation de marche :
Le tapis roulant est mis en mouvement par le moteur M1.
Le vrin 3A nomm vacuateur, sort pour vacuer les bidons regroups.
Le vrin 2A nomm pousseur, rentre.
Lorsque le dtecteur Spb capte la prsence dun bidon, alors le tapis sarrte. Le vrin 3A
rentre puis le vrin 2A pousse 2 bidons.
A la 5me pousse de 2A, 1 bidon est prlev pour contrle en faisant sortir puis rentrer
le vrin 1A dit prleveur. Le tapis M2 (mis en continu) dirige le bidon vers le poste de
contrle.

Modes des marches et darrts Les modes de marches et darrts sont dcrits laide du GEMMA
joint figure (4.3).
A la mise en nergie, linitialisation de la partie oprative (PO) sera effectue (si nces-
saire) par un oprateur qui appuie sur le bouton poussoir "init".
Lappui sur le bouton poussoir "dcy" lorsque le mode "Auto" est slectionn, autorise le
fonctionnement automatique du systme. Pour quitter ce mode, loprateur doit appuyer
sur le bouton poussoir "acy". la partie oprative termine son cycle et se retrouve arrte
dans ltat initial.
Lenclenchement du bouton darrt durgence "Au" stoppe les actionneurs et met sous
tension un voyant "Hau". Aprs dsactivation de "Au", lappui sur le bouton de rarme-
ment "rer" initialise la PO conformment au GEMMA de la figure 4.3

54
Mourad KCHAOU
Mar. Verification
A6 initial CI A1 Arrt dans tat initial
Mise en Rfrence la PO Systme prt
Figure 4.3: GEMMA : systme de remplissage de bidons

auto.dcy
Mise P.O tat dter-
A7 min A4 Arrt obtenu
Marche de Marche
Mar. Verification
F5 dans lordre
Prparation pour re-
A5 mise en route A2 Arrt fin cycle A3 Arrt demand
acy
Trier les caisses
Au

D2 ment dfaillance D3 mme
F6 Marche de test
D1 Arrt durgence Au
Arrter tous les actions
PC inactive
Automatisme
PZ
au
1 F/GFN( ) F/GC( )
au
2 F/GFN(init) F/GCT(init)
X10.X20
Figure 4.4: GRAFCET de surveillance GS
10
rer
2s2 1s1 3s1
11 2A+ 1A 3A
CI
12
d c y.Aut o
13 GFN
acy
14
X20
Figure 4.5: GRAFCET de conduite GC

20
X 13
21 KM1 22 3A+
3s2
23 2A
2s1
24
spb
25 3A
3s1 X 12
26 2A+
2s2c <> 5 2s2.c = 5
27 1A+
1s2
28 3A+
1s1
Figure 4.6: GRAFCET de Fonctionnement Normal GFN

Exercices
Exercice 1
On considre deux chariots CH1 et CH2 pouvant ce dplacer sur deux rails de guidage, vers la gauche
ou vers la droite entre deux positions a 1 et b 1 pour CH1 et a 2 et b 2 pour CH2 figure (4.7). Les chariots
sont tous deux au repos ( en a 1 et a 2 ), et lorsquon appuie sur bouton m, ils partent simultanment
vers la droite. Le premier chariot qui arrive lextrmit droite repart gauche et provoque le retour
de lautre chariot. Un nouveau dpart ne peut tre donn que sils sont tous deux en position gauche.
1. crire le GRAFCET correspondant au fonctionnement du systme .
Exercice 2
Reprendre les deux chariots de la figure (4.7). Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m et si les
deux chariots sont en a 1 et a 2 , alors ceux-ci partent simultanment vers la droite. Un chariot CHi qui
arrive droite au point b i sarrte. Le retour des deux chariots seffectue soit ds que les deux chariots
ont atteint b 1 et b 2 , soit ds que CH1 a atteint b 1 depuis 10 secondes. Dans ce cas, CH2 repart vers
la gauche sans avoir atteint b 2 . Dans tous les cas, les deux chariots repartent simultanment vers la
gauche.
Exercice 3
Soient les deux chariots de la figure (4.7). Une cellule photolectrique est positionne en c. Lorsque
le chariot CH1 passe en ce point la cellule est obstrue.
Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en a 1 et a 2 , alors le chariot
CH1 part seul vers la droite. Son passage au point c autorise le dpart du chariot CH2 vers la droite.
Si CH1 arrive en b 1 avant que CH2 narrive en b 2 , alors il lattend pendant 1 minute au plus. Pass ce
dlai le chariot CH1 repart jusquen a 1 . Le chariot CH2 va jusquen b 2 . Il repart vers la gauche jusquen
a 2 aprs que le chariot CH1 soit pass nouveau au point c.
57
G1 D1
a1 b1
G2 D2
a2 b2
Figure 4.7: Systme deux chariots
Exercice 4
s1 s1 s 8
2 KM6 6 KM5 9 KM6
s2 s6
s4 s3 s4 s
5
7 Y3 10
3 KM5
s5
s2
8
4 Y3
T/X4/30s 1
5 KM2
s3
1. crire le fonctions transitions puis tablir leur schmas contacts
2. crire les conditions dactivation et de dsactivation de chaque tape en volution synchrone
et asynchrone
3. Avec une implantation en monostable puis en bistable, tablir, en langage contacts, le pro-
gramme du GRAFCET.
4. Lautomate utilis possde 16 entres dont les adresses mmoires sont dsignes par la lettre
"E" et 10 sorties dont les adresses mmoires sont dsignes par "Q". les bits internes de la m-

moire sont dsigns par "M".
Dans un tableau, dresser les adresses des diffrentes variables utilises.
Exercice 5
Systme de traitement de surface
Soit une installation de traitement de surface comprenant un chariot auto-moteur desservant quatre
bacs, un poste de chargement et de dchargement S 1 . Des informations S 2 et S 5 permettent le posi-
tionnement au-dessus des diffrents postes. Loprateur, aprs avoir accroch les pices traiter sur
le cadre situ au point de chargement, en position basse, donne linformation de dpart cycle par un
bouton d c y.
Le chariot auto-moteur lve le chssis en position haute.
Il effectue une translation et se positionne au dessus de la premire cuve en S 2 .
Il descend alors le chssis dans le bac.
Il le laisse pendant le temps dtermin. A lexpiration du temps, le chariot remonte le chssis
pour aller ensuite au bac suivant. Il recommencera les mmes oprations jusquau poste de
dchargement o loprateur dcrochera les pices avant de renvoyer le chariot. Laccrochage
des tles est excut manuellement.
Le temps de dcapage, de rinage et de ltamage sont respectivement 20 secondes, 30 secondes et 3
minutes.
S20 S1 S5 S4 S3 S2 S21
S6
chariot
ML
S7
MT
P t100 S15 P t100 S16
rincage 2 etamage 2 rincage 2 decapage
1. crire le GRAFCET du fonctionnement du systme.
2. tablir les equations logiques en evolution synchrone et asynchrone.
Exercice 6
La figure (4.8) reprsente un systme de manutention qui comporte :

Un chariot se dplaant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche).
Une pince pouvant descendre (action DP, fin quand fdp), prendre la pice (action PP+, fin
quand fpp+), monter (action MP, fin quand fmp) et librer la pice (action PP-, fin quand fpp-).
Un plateau qui peut descendre (action V-, jusqu fv-) et remonter (action V+ fin quand fv+)
aprs que le pousseur avait pouss la pice.
Un pousseur qui pousse la pice (action P+, fin quand fp+) puis recule (action P-, fin quand fp-)
G D
Z X Y
MP
b a
DP
P- P+
V+
V-
Figure 4.8: Systme de manutention
Initialement, on suppose que la pince est en haut au dessus du plateau qui est aussi suppos en
position haute. Les tapis A,B et C sont commands par des systmes non traits ici.

1 Tche 10
2 MP
fmp
Figure 4.9: GRAFCET Principal
Le fonctionnement du systme peut tre dcrit par le GRAFCET principal de la figure (4.9).
1. On suppose que seul le tapis A fonctionne. Si une pice est prsente en (a), le chariot se d-
place pour la mettre sur le plateau. Complter le GRAFCET principal puis crire la tche qui
correspond ce transfert de la pice.
2. crire lexpansion de la macro M qui dcrit lvacuation de cette pice (la mettre sur le tapis C)
3. crire les equations logiques de ltape dentre et de sortie de la macro
4. Quel est le rle de ltape 10 ?
5. Le tapis B fonctionne, comment modifier la tche prcdente pour tenir compte de ce fonc-
tionnement sachant que la prise dune pice sur A est prioritaire la prise dune autre en B.
Exercice 7
Il est impratif lors de lopration de conditionnement des feuilles daluminium, pour les protger
des raflures, dintercaler une feuille de cuir entre chacune des feuilles daluminium Figure (4.13). La
consigne de marche (d c y) entrane lempilage des feuilles daluminium en intercalant des feuilles de
cuir. Le cycle sarrte dans le cas ou lun des stocks est zro. Le cycle dempilage dbute toujours par
la prise dune feuille de cuir.
Les diffrents actionneurs du systme ainsi que les capteurs utiliss sont indiqus dans les ta-
bleaux suivants :
Actionneurs

DESIGNATIONS COMMANDES
Vrin double effet A associ un distribu- A+ (Sortir le vrin), A - (Rentrer le vrin)
teur 5/2 bistable (24V)
Vrin double effet B associ un distribu- B+ (Sortir le vrin), B- (Rentrer le vrin)
teur 5/2 bistable (24V)
Vrin double effet C associ un distribu- C (Sortir le vrin)
teur 4/2 monostable (24V)
Gnrateur de vide venturi V associ un V (Crer une aspiration)
distributeur 3/2 monostable (24V)
Capteurs
DESIGNATION FONCTION TYPE
a0 Vrin A rentr Dtecteur magntique
a1 Vrin A sorti Dtecteur magntique
b0 Vrin B rentr Dtecteur magntique
b1 Vrin B sorti Dtecteur magntique
c0 Vrin C rentr Dtecteur magntique
c1 Vrin C sorti
j Prsence de vide dans la ventouse Vacuostat
cu Prsence dune feuille de cuir Dtecteur de proximit
al Prsence dune feuille dalumi- Dtecteur de proximit
nium
Modes des marches et darrts
Les modes de marche considrer sont les suivants :
marche automatique,
initialisation automatique de la partie oprative,
marche manuelle : des boutons de commande manuelle doivent permettre de dmarrer le cycle
aller/retour de chaque vrin et dassurer le vide,
arrt durgence.

Vrin A Vrin B
Vrin C
Ventouse V
Aluminium Cuir Aluminium+Cuir
Figure 4.10: Machine empiler
10
X 2 +X 4
11 C V
0
c1 j
X 72
12 V
1 c0
13 A+ B+ V
a0 b1 a0 b0
a1 b1
2 4
14 C V
c1
3 A B 5 A B+
15 C
a0 b0
a 0 b 1 X 72 a 0 b 1 X 73 X 74 j
16
c0
17
Figure 4.11: GRAFCET PR
Figure 4.12: GRAFCET GT
On peut dcrire tout dabord les modes de marche souhait par le GEMMA de la figure (4.15). Les
GRAFCETS de scurit (GS) et de conduite (GC), sont donns par les figures (4.13)-(4.14).

Les GRAFCETS de production (PR) et de tche (GT), de point de vue partie oprative, sont donns par
les figures (4.11)-(4.12)
au
5 F/GC>(71)
au.X 71
6 F/GC>(70) F/PR>(0) F/GT>(10) F/MAN>(20)
X 70 .X 0 .X 10 .X 20
Figure 4.13: GRAFCET de Scurit (GS)
71
aut o.d c y a 0 +b 1 man
72 75
aut o
Cu+al ac y
a0 b1
73 74
70 A B+
Cu.al X10
a0 b1
Figure 4.14: GRAFCET de Conduite GC
Etude du cycle de production et programmation de lAPI
1. Dans le GRAFCET tche GT, on peut lire la rceptivit X 2 +X 4 . Quel est son rle ?
2. Proposer une rceptivit de la transition 17.
3. Proposer une rceptivit de les transition 2 et 4 du GRAFCET PR
4. Quel est le rle de ltape 16 du GRAFCET GT ?
5. Quel est le rle de ltape 17 du GRAFCET GT ?
6. Pourquoi laction V se rpte dans les tapes 11-12-13-14 ? Proposer une autre solution. (ne
reprsenter que la partie modifier).
7. Reprsenter les tapes 11-12-13-14-15 par une macro tape M.
8. tablir les fonctions transitions avec leur schmas contacts et le programme automate de
lexpansion de la macro M en utilisant les mmoires (RS) en volution synchrone.

Etude des modes de marches et darrts
Lors du fonctionnement normal du systme en mode automatique, quelle est ltape active des
GRAFCET (GC) ?
A quoi correspond ltape 73 du GRAFCET (GC) ?
On dsire ajouter le mode manuel au systme en actionnant le slecteur de modes "man". A
partir de ltat A1, reprsenter les rectangles dtats ainsi que les liens qui correspondent ce
mode tout en tenant compte ventuellement de la mise en rfrence de la P.O en sortant de ce
mode.
tablir le GRAFCET correspondant ce mode (tape initiale numrote 20).

Automatisme
Mar. Verification
A6 CI A1 Arrt dans tat initial
initial
Mise en Rfrence la PO Systme prt
dcy.auto
Mise P.O tat dter-
A7 A4 Arrt obtenu
min
Marche de Marche
Mar. Verification
F5 dans lordre
Prparation pour re- Arrt fin cycle

A5 A2 A3 Arrt demand
mise en route
acy
Empiler les feuilles

cu.al
Au
D2 ment dfaillance D3 mme cu + al
F6 Marche de test
Stocks zro
Figure 4.15: GEMMA : Machine empiler

D1 Arrt durgence Au
Arrter tous les actions
PC inactive
PZ
Mourad KCHAOU
66
Bibliographie
[1] Michel BERTRAND. Automates programmables industriels. Techniques de lIngnieur, trait In-
formatique industrielle S8015.
[2] Patricia JARGOT. Langages de programmation pour API. Norme IEC 1131-3. Techniques de lIn-
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[3] S. Moreno et E. Peulot. Le GEMMA, Collection A. Capilez. Educalivre 1997.
[4] S. Moreno et E. Peulot. Le GRAFCET conception et implentation dans les automates program-
mables i dustriels, Collection A. Capilez. Educalivre 1997.
[5] Rn David et Hassane Alla. Du GRAFCET aus rseaux de Petri, Trait des Nouvelles Techniques
srie Automatique. HERMES 1992.
[6] Jean-Yves FABERT. Automatismes et automatique. Ellipses 2005.
67
Table des figures
1.1 Structure dun systme automatis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Architecture dun API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Les contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Oprations de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Compteur incrmental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Structure dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 tapes-Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 GRAFCET squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 GRAFCET slection de squences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Systme chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.9 Saut dtapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.10 Reprise dtapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.11 Deux chariots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.12 GRAFCET squences simultanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.13 Rgle 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.14 Transition franchie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.15 tape source-tape puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.16 Transition source-Transition puit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1 Macro-tape et expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 GRAFCET dun doseur Malaxeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Solution avec des macro-tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
68
TABLE DES FIGURES 69
3.4 Tche-Sous programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Solution avec des macro-tapes et tche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6 Forage de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1 Le GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Systme de remplissage de bidons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 GEMMA : systme de remplissage de bidons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 GRAFCET de surveillance GS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 GRAFCET de conduite GC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6 GRAFCET de Fonctionnement Normal GFN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.7 Systme deux chariots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.8 Systme de manutention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.9 GRAFCET Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.10 Machine empiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.11 GRAFCET PR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.12 GRAFCET GT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.13 GRAFCET de Scurit (GS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.14 GRAFCET de Conduite GC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.15 GEMMA : Machine empiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Liste des tableaux
2.3 Type dexclusivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Rgles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Validation de transition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
70

Automatisme Final

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i

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Institut Suprieur des Sciences Appliques et de Technologie

GRAFCET & GEMMA

Cours 2me anne II

1 Introduction aux systmes automatiss 1

1.1 Systme de Production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.2 Structure dun systme automatis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Lautomate programmable industriel (API) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.1 Place des automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2.2 Structure matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Programmation de lAPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.1 Cest quoi un programme ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.2 Langage Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.1.1 Points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Structure graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2.2 Transitions-Rceptivits-Liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Description dtaille dactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4 Description dtaille de rceptivits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.5 Les structures de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.5.1 GRAFCET squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.5.2 GRAFCET selection de squences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5.3 GRAFCET squences simultanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6 Rgles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.7 Rgles dvolution dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.8 Mise en quation dun GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.8.1 Fonctions transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.8.2 quations des tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.8.3 quations des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.9 Extension du modle GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.9.1 tapes sources-tapes puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.9.2 Transitions sources-Transitions puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3 Structuration dun GRAFCET 34

3.3 Tches, sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.4 Forage et Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.4.2 Rgles de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.4.4 Types de forage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.1 Concepts de bases du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.1 Systme en ordre de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1.2 Marche en production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.1.3 Familles de modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2 Les procdures darrt ou les tats (A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.3 Les procdures de fonctionnement ou les tats (F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.4 Les procdures de dfaillances ou tats (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5 Mode demploi du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.1 Slection des modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.5.2 Conditions dvolution entre modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . . 47

4.6 Finalit du GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.1 Raliser le GRAFCET de CONDUITE (GC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.6.2 Dfinir le pupitre de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7 Boucles oprationnelles classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7.1 Marche de production cycle par cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7.2 Marche de production automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.7.3 Marche de production automatique avec marche de prparation et de clture . . 48

4.7.5 Marche automatique avec arrt durgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

1.1 Systme de Production

un flux de produits labors et un flux de dchets et de nuisances diverses.

M.O.E Fonction Globale M.O.S

glage et de maintenance. Automatiser un systme de production consiste donc rduire linterven-

nergies par lemploi de nouvelles technologies.

niques appel Partie Commande (P.C).

pour obtenir les actions souhaites.

les hommes. Nous parlons alors de Systmes Automatiss de Production (SAP).