Cómo funcionan los sistemas de navegación por satélite GNSS

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
FACULTAD DE INGENIERA GEOLGICA, MINERA,

METALRGICA Y GEOGRFICA
E. A. P. DE INGENIERA GEOGRFICA
GEODESIA II
JURADO AD HOC
DOCENTE: ING. ROLANDO YARIHUAMAN AGUILAR
TRABAJO DE APLICACIN
SISTEMAS DE NAVEGACIN POR SATLITE
MILAGROS NEYRA LIVAQUE 03160044

OCTUBRE 2015
CONTENIDO
1 INTRODUCCIN ............................................................................................... 3
2 TECONOLOGA DE POSICIONAMIENTO SATELITAL ....................................... 3
2.1 Cmo funciona el sistema GPS ....................................................................... 3
2.1.1 La base del Sistema GPS es la "triangulacin" utilizando los satlites. .......... 3
2.1.2 Midiendo las distancias a los satlites, un GPS mide la distancia utilizando el
tiempo que tardan en viajar las seales de radio desde el satlite al receptor. ............. 5
2.1.3 Cmo mide el GPS el Tiempo? .................................................................. 6
2.1.4 Conocer dnde estn los satlites en el espacio ........................................... 8
2.1.5 Corrigiendo Errores ..................................................................................... 9
3 GNSS: SISTEMAS GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE ...................... 14
3.1 GNSS: definicin de su composicin, caractersticas y segmentos. ................ 14
3.1.1 Segmento espacial .................................................................................... 14
3.1.2 Segmento de control ................................................................................. 15
3.1.3 Segmento de usuario................................................................................. 15
3.2 Prestaciones de los actuales sistemas GNSS ................................................ 16
3.3 Aplicaciones de los sistemas GNSS .............................................................. 16
3.3.1 GPS: el sistema militar .............................................................................. 16
3.3.2 GNSS: el sistema civil global ..................................................................... 17
4 SISTEMAS EXISTENTES Y SU EVOLUCIN: GNSS-1 Y GNSS-2 ................... 19
4.1 GPS: Global Positioning System ................................................................... 19
4.1.1 Composicin del sistema ........................................................................... 20
4.1.1.1 Segmento espacial ................................................................................ 20
4.1.1.1.1 Satlites GPS ........................................................................................ 21
4.1.1.2 Segmento de control .............................................................................. 26
4.1.2 Seal y Mensaje GPS................................................................................ 27
4.1.3 Servicios GPS ........................................................................................... 28
4.1.4 Plan de modernizacin de los satlites y segmento espacial ....................... 29
4.1.5 El sistema de coordenadas que utiliza el sistema GPS ............................... 29
4.1.6 GPS diferencial ......................................................................................... 31
4.2 GLONASS: Global Navigation Satellite System .............................................. 32
4.2.1.1.1 Satlites GLONASS ............................................................................... 34
4.2.2 Seal y Mensaje GLONASS ...................................................................... 35
4.2.3 Servicios GLONASS.................................................................................. 36
4.2.4 Sistemas de referencia geodsicos PZ- 90 ................................................. 37
4.3 GALILEO: EL NUEVO SISTEMA EUROPEO DE NAVEGACIN.................... 39
4.3.1.1.1 Satlites Galileo ..................................................................................... 41
4.3.2 Seal Galileo............................................................................................. 42
4.3.3 Servicios GALILEO.................................................................................... 43
4.3.4 Sistemas de referencia geodsicos GTRF .................................................. 45
4.4 BEIDOU 2 - COMPASS ................................................................................ 45
4.4.2 Seales BEIDOU 2 COMPASS ............................................................... 48
4.4.3 Servicios BEIDOU 2 - COMPASS .............................................................. 48
4.4.4 Sistemas de referencia geodsicos CGCS 2000 ........................................ 49
4.5 COMPARATIVA DE GPS, GLONASS, GALILEO Y BEIDOU .......................... 49
4.6 SISTEMA DE AUMENTACIN BASADO EN SATLITES.............................. 50
4.6.1 Sistema de aumento basado en aeronaves: ABAS ..................................... 50
4.6.2 Sistema de aumento basado en tierra: GBAS ............................................. 51
4.6.3 Sistema de aumento basado en satlites: SBAS......................................... 51
5 CONCLUSIONES ............................................................................................ 53
6 BIBLIOGRAFIA ................................................................................................ 54
1 INTRODUCCIN
GNSS (Global Navigation Satellite System), es el acrnimo que se refiere al conjunto de

tecnologas de sistemas de navegacin por satlite que proveen de posicionamiento
geoespacial con cobertura global de manera autnoma.
Los orgenes del GNSS se sitan en los aos 70 con el desarrollo del sistema militar
estadounidense GPS (Global Positioning System), destinado al guiado de misiles,
localizacin de objetivos y tropas etc. A travs de una red de satlites, un receptor de
GNSS es capaz de determinar su posicin en cuatro dimensiones (longitud, latitud,
altitud, y tiempo), lo que ha dado lugar a multitud de aplicaciones civiles y militares.
En este trabajo se estudia el estado del arte de los sistemas GNSS: abordando distintos
aspectos de dicha tecnologa, as como su composicin y funcionamiento, posibles
fuentes de error o aplicaciones. Se presentaran tambin los distintos sistemas existentes
en la actualidad y futuros proyectos.
2 TECONOLOGA DE POSICIONAMIENTO SATELITAL
Hoy en da existen constelaciones creadas el hombre, su propsito brindar informacin

de posicionamiento global exacta de forma instantnea, pero cmo funciona?
2.1 Cmo funciona el sistema GPS
Si conseguimos medir la distancia a un conjunto de satlites, cuya posicin es conocida,

entonces podemos calcular la posicin en la que no encontramos.
De esta forma podemos resumir los requisitos bsicos para calcular la posicin
utilizando puntos de referencia, que en este caso sern los satlites de la constelacin
GPS:
Necesitamos disponer de un conjunto de satlites que constituyan nuestro punto
de referencia a los cuales mediremos la distancia de nuestra posicin. Tambin
ser necesario que sepamos la posicin exacta de cada satlite en cualquier
instante de tiempo.
Necesitamos establecer un sistema de coordenadas con el cual establecer las
posiciones de los satlites y la posicin del receptor.
Necesitamos un sistema que nos permita medir las distancias del receptor a los
satlites de la forma ms precisa posible de tal forma que la posicin que el
receptor calcule sea lo ms precisa posible. Para ello utilizaremos unas seales
de radio de caractersticas muy especiales que transmitirn los satlites hacia la
tierra.
Dividido en cinco pasos lgicos, se intenta explicar COMO FUNCIONA un GPS:
2.1.1 La base del Sistema GPS es la "triangulacin" utilizando los satlites.

Olvidmonos por un momento como nuestro receptor GPS mide las distancias entre los
satlites y los mismos y pensemos como, midiendo la distancia entre nosotros y tres
satlites pueden situarnos en el espacio.
3
Geodesia II / Jurado Ad Hoc
Supongamos que medimos la distancia entre un primer satlite y nosotros. La medicin

efectuada da como resultado 15.000 km. Tal como indica la figura 1, conociendo que
nos encontramos situados a una distancia de 15.000 km de un satlite, todas las
posibles localizaciones donde podramos estar situados, se encuentran en la superficie
de una esfera cuyo centro es ese satlite y cuyo radio es de 15.000 km.
Figura 1: La base del sistema: la triangulacin. Primer clculo
Ahora, medimos nuestra distancia a un segundo satlite y nos da como resultado 16.000
km. Vemos en el esquema como aparece una segunda esfera de radio 16.000 km,
centrada en el segundo satlite. Por tanto, no slo estamos situados en algn punto de
la primera esfera, sino que tambin estamos en algn punto de la superficie de la esfera
de 16.000 km. En otras palabras, estamos ubicados en algn punto del crculo de
interseccin entre las dos esferas. Circulo coloreado en la Figura 2.
Figura 2: La base del sistema: la triangulacin. Segundo clculo
Ahora, medimos nuestra distancia a un tercer satlite y nos da como resultado 14.000
km.
Esta tercera medicin, no slo nos indica que estamos situados en la superficie de una
esfera de radio 14.000 km, si no que nos seala dos puntos (en el figura 3 marcados
como A y B) situados donde la tercera esfera corta con el circulo de interseccin de las
otras dos. Circulo coloreado en azul.
Este proceso nos ha llevado a una situacin, si comparamos como estbamos al
principio, donde nuestra posicin slo puede ser uno de los dos puntos, A o B, situados
en el espacio.
Para decidir cul de los dos puntos es el correcto, cul de los dos seala nuestra
verdadera posicin, deberamos hacer una cuarta medicin. Pero usualmente unos de
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los dos puntos indica una posicin absurda (a veces demasiado lejos de la superficie de
la tierra o se est moviendo a una velocidad imposible), por tanto, ese punto puede ser
rechazado directamente por el ordenador del GPS sin tener que hacer ninguna nueva
medicin.
Figura 3: La base del sistema: la triangulacin. Tercer clculo
2.1.2 Midiendo las distancias a los satlites, un GPS mide la distancia

utilizando el tiempo que tardan en viajar las seales de radio desde el
satlite al receptor.
La distancia es el resultado de multiplicar la velocidad de la luz por el tiempo necesario
para alinear (correlar) una rplica del cdigo GPS generado en el receptor, con la seal
procedente del satlite GPS.
El receptor tiene en su memoria la estructura del cdigo en cuestin, y genera una

rplica exacta. Entonces compara la modulacin de la seal recibida con la rplica del
cdigo generada en el instrumento, detectndose si ambos estn precisamente
sincronizados.
Para sincronizar la rplica con el original recibido, el instrumento va aplicando un

retardo. Cuando el cdigo recibido y la rplica generada tienen la misma forma
(igualacin) se mide el tiempo de retardo, que permite calcular una distancia, que no
ser precisamente la existente ya que, aunque se sabe el momento de emisin del
satlite, porque el estado y marcha del reloj del satlite son conocidos por el mensaje,
no se conoce el estado del reloj del receptor (introduce un sesgo). Por eso el valor
hallado no es una distancia, sino una pseudodistancia.
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Figura 4: No correlacin con Figura 5: Correlacin parcial de los

diferentes cdigos PRN cdigos PRN del receptor y el
satlite
Figura 6: Correlacin Total de los cdigos PRN

del receptor y el satlite
El cdigo utilizado en los satlites y los receptores es el llamado: "Cdigo Seudo

Aleatorio", del ingls "Pseudo Random Code. La palabra "Aleatorio" significa algo
generado por el azar.
La seal del Cdigo Seudo Aleatorio es tan compleja que se parece al aleatorio ruido
de fondo que produce la electricidad. De ah el nombre de "Pseudo-Random". Hay unas
cuantas buenas razones para que la seal tenga sta complejidad:
El modelo complejo ayuda a asegurar que el receptor no sincronizar otra seal

que no sea la adecuada. Por ejemplo una seal de emisora de radio. Es tan
compleja que no se parece en nada a cualquier otro tipo de seal.
Cada satlite tiene su propio "Pseudo-Random Code", esa complejidad permite,
adems, que el receptor no sintonice otra seal de otro satlite. As todos los satlites
pueden utilizar la misma frecuencia de sintonizacin pero sin solaparse entre ellos.
Esto permite que sea muy difcil, para un elemento hostil al Sistema, solapar la seal de
los satlites. De hecho el PRC da a la "DoD" o "Dilucin de la Precisin, tambin DGOP
o DOP, el camino para controlar el acceso al sistema.
La segunda razn para que la seal sea compleja es crucial, hacer que el
Sistema GPS sea econmico. La seal es compleja pero a la vez tan sencilla de
emitir que permite al receptor y sobre todo a los satlites, tengan un tamao
adecuado.
2.1.3 Cmo mide el GPS el Tiempo?
Si medir el tiempo que tarda en viajar una seal de radio entre el satlite y el receptor
es la clave del Sistema, luego nuestro cronmetro tiene que ser lo "mejor de lo mejor".
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Imaginaros que pasara, si se desconectara nuestro reloj durante una milsima de

segundo, a la velocidad de la luz, esa milsima supondra al menos unos 360 km de
error.
Por el lado de los satlites, el tiempo es casi perfecto porque llevan a bordo relojes
atmicos de increble precisin.
El problema es con los receptores GPS, ya que ambos artefactos necesitan tener
perfectamente sincronizados sus cdigos "Pseudo-Random" para que el Sistema
funcione correctamente.
Si los receptores necesitarn relojes atmicos (cuyo coste puede oscilar entre 50,000 y
100,000 Euros), la tecnologa resultara demasiado costosa y nadie podra acceder a
ellos. Afortunadamente los diseadores de GPS resolvieron el problema con un brillante
truco, el cual nos ha permitido disponer de relojes de gran precisin en nuestros
receptores.
El secreto para disponer de un tiempo perfecto es hacer una medicin extra, si tres
mediciones perfectas (los relojes atmicos) pueden localizar un punto en un espacio
tridimensional, cuatro mediciones imperfectas (las del reloj del GPS) pueden llegar a
obtener el mismo resultado.
Cualquier modificacin del tiempo universal, podr afectar todas nuestras mediciones.
El receptor calcula que un simple factor de correccin pueda sustraerse a todas las
mediciones de tiempo efectuadas, para intentar que todas ellas convergan en un nico
punto.
Esta correccin permite, al reloj del receptor, volver a efectuar una perfecta
sincronizacin con el tiempo universal, y por lo tanto los receptores poseen un reloj
atmico de gran precisin. Como consecuencia de este principio, cualquier GPS que se
precie, necesita como mnimo cuatro canales de recepcin de la seal para permitirle
medir simultneamente las cuatro mediciones.
Una vez ha obtenido esta primera correccin, aplica el mismo procedimiento al resto de
mediciones lo que nos permite obtener una posicin precisa.
Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de
sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En la prctica, casi todos los
GPS en venta actualmente, acceden a ms de 6, y hasta a 12, satlites
simultneamente.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la
medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de
sincronizacin con la hora universal, tenemos todo lo necesario para medir nuestra
distancia a un satlite en el espacio.
Pero para que la " triangulacin " funcione correctamente, no slo necesitamos conocer
la distancia sino conocer exactamente donde se hallan los satlites en el espacio.
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2.1.4 Conocer dnde estn los satlites en el espacio
A lo largo de este trabajo hemos estado asumiendo que conocemos dnde estn los
satlites en sus rbitas y de esa manera podemos utilizarlos como puntos de referencia.
Pero, cmo podemos saber dnde estn exactamente? Todos ellos estn flotando a
unos 20.000 km de altura en el espacio.
Un satlite a gran altura se mantiene estable
La altura de 20.000 km es en realidad un gran beneficio para este caso, porque algo
que est a esa altura est bien despejado de la atmsfera. Eso significa que orbitar de
manera regular y predecible mediante ecuaciones matemticas sencillas.
La Fuerza Area de los EEUU coloc cada satlite de GPS en una rbita muy precisa,
de acuerdo al Plan Maestro de GPS.
En tierra, todos los receptores de GPS tienen un almanaque programado en sus

computadoras que les informan donde est cada satlite en el espacio, en cada
momento.
El Control Constante agrega precisin
Las rbitas bsicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas as, los satlites de
GPS son monitoreados de manera constante por el Departamento de Defensa.
Figura 7: Conocer dnde estn los satlites en el espacio
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura,
posicin y velocidad de cada satlite.
Los errores que ellos controlan son los llamados errores de efemrides, o sea evolucin
orbital de los satlites. Estos errores se generan por influencias gravitacionales del sol
y de la luna y por la presin de la radiacin solar sobre los satlites.
8
Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una gran exactitud
debemos tenerlos en cuenta.
Corrigiendo el mensaje
Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite,

vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite incluye
su nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus seales a
los GPS.
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo
Pseudo Aleatorio con fines de tiempo. Tambin contiene un mensaje de navegacin con
informacin sobre la rbita exacta del satlite
Con un tiempo perfecto y la posicin exacta del satlite podramos pensar que estamos
en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento. Sin embargo
debemos resolver otros problemas.
2.1.5 Corrigiendo Errores
Existen diferentes fuentes de error que degradan la posicin GPS desde algunos
metros, en teora, hasta algunas decenas de metros.
Estas fuentes de error son:
Retrasos ionosfricos y atmosfricos.
Al pasar la seal del satlite a travs de la ionosfera, su velocidad disminuye,

producindose un efecto similar a la refraccin. Estos retrasos atmosfricos pueden
introducir un error en el clculo de la distancia, ya que la velocidad de la seal se ve
afectada. (La luz slo tiene una velocidad constante en el vaco).
Este retraso, no es constante de manera que existen diversos factores que influyen:
Elevacin del satlite. Las seales de satlites que se encuentran en un ngulo de

elevacin bajo se vern ms afectadas que las seales de satlites que se encuentran
en un ngulo de elevacin mayor, debido a que la distancia a recorrer es mayor.
La densidad de la ionosfera est afectada por el Sol. Durante la noche, la influencia

ionosfrica es mnima. Durante el da, el efecto de la ionosfera se incrementa y
disminuye la velocidad de la seal.
El Vapor de agua. El vapor de agua contenido en la atmsfera tambin puede afectar

las seales GPS. Este efecto, el cual puede resultar en una degradacin de la posicin,
puede ser reducido utilizando modelos atmosfricos.
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Figura 8: Retrasos ionosfricos GPS
Errores en el reloj del satlite o del receptor.
A pesar de la alta precisin de los relojes (cerca de 3 nanosegundos), algunas veces

presentan una pequea variacin en la velocidad de marcha y producen pequeos
errores, afectando la exactitud de la posicin o de efemrides. El Departamento de
Defensa de los Estados Unidos, observa permanentemente los relojes de los satlites
mediante el segmento de control y puede corregir cualquier deriva que pueda encontrar.
Efecto multitrayectoria.
Este error puede darse cuando el receptor se sita cerca de una gran superficie
reflectora, tal como un lago o un edificio. Es debido a que la seal del satlite no viaja
directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es reflejada
a la antena, provocando una medicin falsa.
Este tipo de errores pueden ser reducidos utilizando antenas GPS especiales que
incorporan un plano de tierra, que filtra las seales procedentes con un ngulo de
elevacin bajo.
Para obtener la ms alta exactitud, la solucin preferida es la antena de bobina anular
(choke ring antenna). Una antena de bobina anular tiene 4 o cinco anillos concntricos
alrededor de la antena que atrapan cualquier seal indirecta.
El efecto multitrayectoria afecta nicamente a las mediciones topogrficas de alta
precisin.
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Figura 9: Errores multitrayectoria GPS
Dilucin de la precisin.
La Dilucin de la Precisin (DOP) es una medida de la fortaleza de la geometra de los

satlites y est relacionada con la distancia entre los satlites y su posicin en el cielo.
El DOP puede incrementar el efecto del error en la medicin de distancia a los satlites.
Cuando los satlites estn bien distribuidos, la posicin se determina en un rea menor
y el margen de error posible es mnimo.
Cuando los satlites estn muy cerca unos de otros, el rea de encuentro tambin
aumenta, de manera que se incrementa la incertidumbre de la posicin.
Figura 10: Si los satlites estn situados favorablemente, la zona en la que puede
encontrarse el receptor es ms pequea
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Figura 11: Una distribucin espacial desfavorable de los satlites, origina una mayor
indeterminacin en la situacin del receptor
Se puede encontrar diferentes tipos de Dilucin de la Precisin.
- VDOP: Dilucin Vertical de la Precisin. Degradacin de la exactitud en la direccin

vertical.
- HDOP: Dilucin Horizontal de la Precisin. Degradacin de la exactitud en la direccin
horizontal.
- PDOP: Dilucin de la Precisin en Posicin. Degradacin de la exactitud en posicin
3D.
- GDOP: Dilucin de la Precisin Geomtrica. Degradacin de la exactitud en posicin
3D y en tiempo.
El valor ms importante es el GDOP, pues se trata de una combinacin de resto. Cabe

destacar que es importante conservar una buena distribucin de satlites, y eliminar
aquellos cuya elevacin sea poca, pues influirn bastante a la hora de introducir fuentes
de error.
Disponibilidad selectiva (S/A).
Aunque resulte difcil de creer, el mismo Gobierno que pudo gastar 12.000 Millones de
dlares para desarrollar el sistema de navegacin ms exacto del mundo, est
degradando intencionalmente su exactitud. Dicha poltica se denomina "Disponibilidad
Selectiva" y pretende asegurar que ninguna fuerza hostil o grupo terrorista pueda utilizar
el GPS para fabricar armas certeras.
Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto "ruido" en los datos del reloj
satelital, lo que a su vez se traduce en errores en los clculos de posicin. El
Departamento de Defensa tambin puede enviar datos orbitales ligeramente errneos
a los satlites que estos reenvan a los receptores GPS como parte de la seal que
emiten.
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Estos errores en su conjunto son la mayor fuente unitaria de error del sistema GPS. Los
receptores de uso militar utilizan una clave encriptada para eliminar la Disponibilidad
Selectiva y son, por ello, mucho ms exactos.
La Disponibilidad Selectiva fue interrumpida por un decreto del presidente Clinton, con
efecto desde el 2 de mayo de 2000. El Departamento de Defensa de los Estados Unidos
se reserva el derecho de reimplantarla cuando lo considere conveniente a los intereses
de la Seguridad de los Estados Unidos y adems dispone de la tecnologa necesaria
para implantarla en reas geogrficas limitadas. Estas condiciones permitieron al
Presidente Clinton suspenderla.
Anti Spoofing (AS).
El efecto Anti-Spoofing es similar al efecto S/A, pues su objetivo era no permitir que los
usuarios civiles y las fuerzas hostiles tengan acceso al cdigo P de la seal GPS,
obligndolos a emplear el cdigo C/A, al cual se aplica el efecto S/A. El efecto Anti-
spoofing encripta el cdigo P en una seal conocida como cdigo Y. Slo los usuarios
con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados) pueden descifrar el cdigo Y.
El cdigo P modula a la portadora con una frecuencia de 10.23 Hz., mientras que el
cdigo C/A lo hace a 1.023 Hz, resultando ms preciso, de manera que las distancias
se puede calcular mejor, ya que se trasmite 10 veces ms por el cdigo P.
Selectiva (SA) mediante la cual se degrada el contenido del mensaje emitido junto con
los cdigos P y C/A con el Anti Spoofing (AS) mediante el cual puede encriptarse el
cdigo P para tranformarlo en Y.
Por todas estas razones, los usuarios de receptores GPS militares generalmente
obtendrn precisiones del orden de 5 metros, mientras que los usuarios de equipos GPS
civiles equivalentes nicamente alcanzarn precisiones de 15 a 100 metros.
Afortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total. Existe una
forma de GPS, denominada GPS Diferencial, que reduce significativamente estos
problemas.
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3 GNSS: SISTEMAS GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE
3.1 GNSS: definicin de su composicin, caractersticas y segmentos.

.
Los sistemas de navegacin por satlite tienen una estructura claramente definida, que
se divide en tres segmentos distintos: un segmento espacial, un segmento de control,
un segmento de usuarios. No se entiende un GNSS sin alguno de estos tres elementos
Hasta ahora la situacin era la de sistemas dependientes del GPS, que no tenan
segmento espacial, o que est en fase experimental, y por tanto son sistemas que por
s mismos no son completamente operativos, como el Galileo ahora en fase
experimental y el Beidou.
As, mientras que el segmento espacial hasta ahora ha pertenecido exclusivamente al
GPS y al GLONASS, quedando relegados el resto de pases a usarlos, los segmentos
de control se han implantado de distinta manera en cada pas (Japn, EEUU, Rusia) o
continente (Europa), dando lugar a los sistemas de aumento basados en tierra o satlite.
3.1.1 Segmento espacial
Es el segmento compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin. Mientras que los primeros orbitan alrededor de la Tierra,
repartindose en distintos planos orbitales, los segundos son los que forman los
llamados sistemas de aumento que sirven para la correccin de errores de
posicionamiento.
El segmento espacial es el encargado de enviar la seal que se recibe en los

segmentos de control y usuario.
Satlites de navegacin
El segmento espacial de un GNSS debe tener el suficiente nmero de satlites de
navegacin, tales que stos puedan garantizar una cobertura global en todo momento.
Adems para ser lo suficientemente robusto en el servicio, ha de tener un nmero que
le permita transmitir informacin de manera redundante en caso de que algn satlite
deje de prestar servicio, o para que haya un mayor nmero de satlites en una zona que
nos permitan obtener un posicionamiento ms preciso.
Figura 12: Constelacin de satlites GPS
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Satlites de comunicacin
Por otro lado, en el sistema espacial podemos encontrarnos satlites de comunicacin
GEO, que forman los llamados sistemas de aumento, particulares de cada pas. Dicho
satlite retransmite la informacin con correcciones procedente del segmento de control,
lo que aumenta la precisin del sistema. Ejemplos de sistemas de aumento son el WASS
de EEUU, el EGNOS en Europa o el MFSAS de Japn y Australia.
3.1.2 Segmento de control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los satlites.
Este segmento es complejo en su definicin, siendo propio de cada pas o coalicin de
pases, y estructurndolos en funcin de distintos criterios como ms convenga.
Sus funciones son garantizar las prestaciones del sistema mediante monitoreo del
segmento espacial y aplicar correcciones de posicin orbital y temporal a los satlites,
enviando informacin de sincronizacin de relojes atmicos y correcciones de
posicionamiento de rbitas a los distintos satlites.
Figura 13: Centro de control de Misiones de GPS
El segmento control recibe la seal del segmento de espacio, monitoriza y

actualiza informacin enviando correcciones a los satlites si es preciso.
3.1.3 Segmento de usuario
Formado por los equipos GNSS que reciben las seales que proceden del segmento
espacial. Este dispositivo est formado por un conjunto de elementos bsicos que son:
Antena receptora de GNSS: Puede ser de muchas formas y materiales,

dependiendo de las aplicaciones y del coste del receptor: monopolo, dipolo,
dipolo curvado, cnico-espiral, helicoidal o microstrip.
Receptor: Contiene un reloj altamente estable (generalmente un oscilador de
cristal) y normalmente una pantalla donde mostrar la informacin de
posicionamiento.
El segmento Usuario recibe informacin procedente del segmento espacial y

calcula su posicin.
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Figura 14: Receptor TRIMBLE JUNO SERIE 3.

3.2 Prestaciones de los actuales sistemas GNSS
Cobertura: todo GNSS debe tener una cobertura mundial, es decir, una
constelacin de satlites que sea suficiente como para garantizar el
funcionamiento del sistema en cualquier parte del planeta.
Disponibilidad: el sistema debe garantizar su normal funcionamiento durante
un porcentaje muy elevado de tiempo, en torno al 95% o 99% si hablamos de
aplicaciones crticas o no. Esto hace que se introduzcan satlites redundantes a
la constelacin para garantizar el funcionamiento en caso de que alguno falle.
Precisin: el sistema debe proporcionar un posicionamiento espacial y temporal
preciso. Hablamos de un rango de metros en aplicaciones civiles en la
actualidad, que varan de un sistema de aumento a otro; y de centmetros para
aplicaciones militares del GPS.
Integridad: la integridad es un concepto fundamental en la navegacin. Hace
referencia a cmo de fiables son los datos que se estn usando para seguir una
determinada ruta o realizar una determinada operacin. Para cuantificar la
integridad, se suele expresar el riesgo de prdida de integridad como la
probabilidad de un fallo no detectado. Es decir los satlites deben transmitir
informacin fiable y no errnea.
Continuidad de servicio: concepto que se refiere sobre todo al servicio
prestado por el GPS, ya que el Gobierno Norteamericano podra apagar la seal
civil que generan sus satlites, terminando o interrumpiendo as su servicio.
3.3 Aplicaciones de los sistemas GNSS
Ya que la tecnologa GNSS tiene su origen en las aplicaciones militares del GPS,
empezando a funcionar para aplicaciones civiles a finales de los 80. Tiene estos dos
tipos de aplicaciones:
3.3.1 GPS: el sistema militar
Los beneficios del GPS son cuantiosos, se ha convertido en un componente esencial

para los sistemas militares estadounidenses, usndose en todo tipo de equipamiento
militar como armas guiadas de alta precisin, o navegacin y posicionamiento de las
tropas en vehculos de tierra mar y aire. Podemos clasificar los servicios militares como:
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Servicios para Ejrcito del Aire: reconocimiento y localizacin de objetivos,

clculo de rutas, aproximacin al aterrizaje, precisin de los bombardeos, etc.
Servicios para Infantera: supervivencia, emplazamiento de la artillera,
reconocimiento y localizacin de objetivos, recuperacin de equipos, puntos de
encuentro, evacuaciones, etc.
Servicios para la Marina: navegacin, operaciones anfibias, patrulla costera,
emplazamiento de minas, posicionamiento de submarinos, etc.
Sin embargo el GPS ha vuelto al ejrcito de EEUU extremadamente dependiente de
dichos dispositivos, lo que ha llevado a cabo el estudio de mecanismos de seguridad
que garanticen que no se va a emplear su propia tecnologa contra ellos mismos.
Mecanismos como la citada disponibilidad selectiva actualmente en desuso o el control
que ejerce el gobierno sobre los receptores GPS que se venden, limitando su
funcionalidad dependiendo de su altitud y velocidad, (no permiten una velocidad mayor
de 515 m/s a una altitud mayor de 18 Km) evitando con dichas medidas que puedan
colocarse en armas guiadas contra los EEUU.
3.3.2 GNSS: el sistema civil global
El uso del GPS como tecnologa civil se inicia a partir de la dcada de los 90, y supone
el inicio de un nuevo sector tecnolgico con multitud de aplicaciones potenciales. Cabe
destacar distintos tipos de aplicaciones:
Automocin: los sistemas de navegacin de automviles basados en GPS, son
la aplicacin ms conocida de esta tecnologa en la actualidad. Son receptores
GPS de distintas caractersticas, y sobre los que podemos cargar un software
con diversa informacin (mapas, localizaciones, lmites de velocidad, radares),
son capaces de analizar y planificar rutas en marcha. Constituyen un amplio
mercado en la actualidad.
Ferrocarriles: La navegacin por satlite se utiliza ya en algunas aplicaciones
tales como el apoyo al control del trfico, la gestin de recursos ferroviarios o la
asistencia al cliente, o el control activo de los trenes. Tambin se emplear en
futuros sistemas de control de trenes y sealizacin de la Unin Europea, a
travs del proyecto Galileo.
Aviacin: los sistemas GPS integrados en las actuales cabinas sirven para el
guiado del piloto automtico a travs de la planificacin de rutas.
Navegacin martima: el GPS es utilizado en la actualidad por multitud de
barcos para navegar por mares ocanos e incluso lagos. Estos sistemas tienen
un software, como el MOB, que permite el rescate martimo de personas en el
mar de manera mucho ms sencilla, ya que establece la posicin exacta en la
que se produce el accidente.
Agricultura: el DGPS ha supuesto tambin una revolucin en el mundo agrcola
facilitando multitud de procesos: La gestin de activos, optimizando el uso de
recursos en funcin del trozo de parcela en el que se encuentre la mquina, el
trazado de lindes, la gestin forestal y el seguimiento de vehculos son slo
algunos ejemplos.
Inspeccin y mapeo de territorios (geodesia y geofsica): el GNSS se emplea
en la medicin de datos para actualizacin de mapas cartogrficos. Un ejemplo
del uso del GNSS son los Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG), son una
17
integracin organizada de hardware, software, datos geogrficos y personal,

diseado para capturar, almacenar, manipular, analizar y desplegar en todas sus
formas la informacin geogrficamente referenciada con el fin de resolver
problemas complejos de planificacin y gestin, en donde se utiliza el GNSS
para la recogida de datos.
Sincronizacin de equipos: el GPS es utilizado en la actualidad para la
sincronizacin de distintos tipos de equipos por ser una fuente de tiempo muy
precisa. Se usa por ejemplo en el protocolo NTP de Internet para la
sincronizacin de equipos informticos de una red, estableciendo el reloj del
GPS como el maestro a partir de los que se sincronizan el resto. Tambin se usa
en comunicaciones TDMA para redes.
Telefona mvil: Algunos telfonos mviles pueden vincularse a un receptor
GPS diseado a tal efecto. Suelen ser mdulos independientes del telfono que
le proporcionan los datos de posicionamiento, los cuales son interpretados por
un programa de navegacin.
Servicios de localizacin y emergencia: son servicios basados en el GPS
integrado en un dispositivo mvil, que enva la informacin de la posicin de ste
a travs de una red. Pueden tener distintas aplicaciones, como servicios de
emergencia (localizacin de personas), o publicidad (localizacin de lugares). El
uso del GPS para el ocio y tiempo libre es un segmento que tiene cada vez un
mercado mayor: el senderismo, ciclismo, escalada, montaismo etc. Se han
hecho eco de esta tecnologa.
Transporte multimodal: los GNSS van a permitir la localizacin y gestin de
flotas de transporte (tierra, mar o aire), permitiendo mejores tiempos de entrega
y el abaratamiento de costes.
Elaboracin de mapas de la ionosfera: la informacin que envan los satlites
GPS es sensible a las perturbaciones de la ionosfera, que causan error en la
seal que se propaga. A travs de dicho error podemos medir las perturbaciones
en la ionosfera y por tanto hacer un mapa de la misma, a travs del cual se
podrn medir sesmos en cualquier parte del planeta en tiempo real.
Las nuevas aplicaciones que estn surgiendo son tambin las responsables del diseo
de los nuevos GNSS y de la actualizacin de versiones de GPS y GLONASS, a los que
se les han aadido nuevas prestaciones que permitan dar nuevos servicios.
Por otro lado, estas aplicaciones tendrn un profundo impacto en diversos sectores
mejorndolos positivamente: permitiendo optimizar desde la distribucin de energa en
una red elctrica, a la mejora de redes de comunicaciones, la gestin ms efectiva del
transporte, o la monitorizacin de recursos para su uso ms eficiente. Todas estas
aplicaciones tienen un impacto econmico positivo a travs del abaratamiento de costes
por el uso ms eficiente de recursos, y el desarrollo de un nuevo mercado con mltiples
oportunidades de negocios. Los GNSS mejorarn la calidad de vida en los pases que
inviertan en del desarrollo de proyectos basados en esta tecnologa.
18
4 SISTEMAS EXISTENTES Y SU EVOLUCIN: GNSS-1 Y GNSS-2
Mientras en una primera fase los pases se centran en el desarrollo de sistemas de

aumento (SBAS, GBAS). Debido a la importancia que empieza a cobrar esta tecnologa
tanto por el nmero de posibles aplicaciones, como por el mercado que genera, se
produce una segunda fase, liderada por Europa en la que se opta por desarrollar un
segmento espacial propio que acabe con la dependencia del sistema estadounidense.
GNSS-1: formado por el GPS y GLONASS actuales, junto con los sistemas de
aumento que han surgido: SBAS, GBAS, ABAS.
GNSS-2: formado por el nuevo sistema Galileo, el reciente COMPASS chino y
las actualizaciones de los actuales GPS y GLONASS.
Figura 15: GNSS: representacin en la actualidad
Sistemas GNSS actuales
El Sistema GPS: EEUU. Plena operatividad desde 1995. Inicialmente para uso
militar.
El Sistema GLONASS: Rusia. Plenamente operativo en 2010. Inicialmente para uso
militar.
El Sistema GALILEO: ESA (UE). De origen y control civil, con garantas de servicio,
precisin e integridad. Funcionamiento previsto para 2020.
El Sistema COMPASS: CHINA. Funcionamiento previsto para 2020.
Complementando a los sistemas GNSS:

Sistema de aumento basado en aeronaves: ABAS
Sistemas de aumentacin terrestres (GBAS)
Sistemas de aumentacin basados en satelitales (SBAS)
4.1 GPS: Global Positioning System
El NAVSTAR-GPS (NAVigation System and Ranging - Global Position System),

conocido simplemente como GPS, es un sistema de radionavegacin basado en
satlites que tiene como objetivo la determinacin de las coordenadas espaciales de
puntos respecto de un sistema de referencia mundial. Los puntos pueden estar ubicados
en cualquier lugar del planeta, pueden permanecer estticos o en movimiento y las
observaciones pueden realizarse en cualquier momento del da.
19
4.1.1 Composicin del sistema
El GPS por ser el primer sistema, ha definido la arquitectura bsica del resto de GNSS.
Se compone de tres segmentos:
Segmento espacial: conjunto de satlites, que han sido lanzados en sucesivas
generaciones
Segmento de control: formado por una estacin maestra y un conjunto de
estaciones de monitorizacin que proporcionan informacin a sta y de antenas
de tierra que forman un enlace bidireccional con los satlites.
Segmento de usuario: conjunto de receptores GPS que hacen uso del sistema.
Figura 16: GNSS: Segmentos
4.1.1.1 Segmento espacial
El segmento espacial del GPS diseado en un principio constaba de 24 satlites

distribuidos por igual en seis planos orbitales circulares distribuidos uniformemente con
una inclinacin de 55 sobre la lnea del horizonte y Orbitas cuasi circulares a una altitud
de unos 20 200 Km. El perodo de cada satlite para completar una rbita es de unas
11 horas y 58 minutos, siendo la posicin la misma al cabo de un da sideral.
Esto garantizaba un mnimo de cinco satlites disponibles en cualquier parte del mundo
(normalmente seis), sin embargo se han ido aadiendo satlites que mejoren las
prestaciones de servicio del GPS.
En la actualidad hay un total de 30 satlites en el segmento espacial del GPS,

distribuidos no uniformemente y que garantizan unas mejores prestaciones en cuanto a
disponibilidad e integridad que la constelacin de 24.
20
Sin embargo, el estado y el funcionamiento de cada satlite vara de uno a otro, ya que
algunos operan con relojes atmicos de Cesio y otros con relojes atmicos de Rubidio.
Como se puede apreciar en la figura 17, dividiendo la tierra en planos orbitales en

funcin de la latitud y longitud se obtiene una red sobre la que posicionar los distintos
satlites.
Figura 17: Constelacin de Satlites 24-Slot
4.1.1.1.1 Satlites GPS
Debido a que la vida til de un satlite llega a trmino por envejecimiento de los paneles
solares, falta de capacidad de los acumuladores, averas no reversibles en los sistemas
electrnicos o agotamiento del combustible de maniobra, se planifico su reemplazo en
bloques.
Los satlites GPS se lanzaron en distintas fases, y a cada grupo de satlites se le
conoce como bloque.
Bloque I de satlites GPS
El primer bloque de satlites GPS est compuesto por los once primeros satlites que
se lanzaron al espacio, adjudicados a Rockwell International. Se corresponden con los
satlites del 1 al 11 lanzados entre los aos 1978 y 1985. Fueron los satlites que
sirvieron para validar el proyecto y estaban distribuidos a una altitud de 20 200 km
(10900 millas nuticas) con un ngulo de inclinacin de 63 grados.
Ninguno de ellos est ahora en servicio, si bien su tiempo de vida estimado era de 5
aos, duraron ms de lo previsto.
Bloque II de satlites GPS
El segundo bloque de satlites que se lanzaron al espacio est compuesto por los
satlites lanzados de 1989 a 2014. Los satlites diseados entre estas fechas se
conocen como BLOCK II, BLOCK IIA, BLOCK IIR, BLOCK IIR-M y BLOCK IIF.
21
GPS Block II (fuera de servicio)
Se conoce como BLOCK II a los satlites a los satlites del 13 al 21 lanzados en 1989
y 1990. Fueron desarrollados tambin por Rockwell International y actualmente ninguno
de ellos presta servicio, y fueron diseados para ser capaces de prestar servicios
durante 14 das sin contactar con el segmento de tierra.
GPS Block IIA (8 operativos)
Block IIA es una versin mejorada de los satlites GPS Block II lanzados en 1989-1990.
El "II" se refiere a la segunda generacin de satlites GPS, aunque Bloque II era en
realidad la primera serie de satlites GPS operacionales. La "A" es sinnimo de
avanzada.
Desarrollado por Rockwell International (ahora Boeing), la produccin en serie IIA

comprende un total de 19 satlites: Nmero Vehculo espacial (SVN) 22 a travs de
SVN-40. La primera IIA se lanz en noviembre de 1990, y el ltimo lanzamiento tuvo
lugar en noviembre de 1997. En agosto de 2013, haba 8 Block IIA restantes satlites
de la constelacin GPS.
Caractersticas principales:
(C / A) cdigo de la frecuencia L1 para los
usuarios civiles.
Precision P (Y) cdigo de frecuencia L1 y L2
para los usuarios militares.
7.5 aos de vida de diseo.
Lanzado en 1990-1997
Figura 18: GPS II
GPS Block IIR (12 operativos)
El GPS Bloque IIR es una versin mejorada de los satlites GPS Bloque II con un modo
de funcionamiento independiente automatizado del segmento de control en tierra. El
error esfrico probable se redujo a 7 metros, las caractersticas de satlites re-
programables micro-procesadores y se aadi seal civil / comercial. Se lanzaron
satlites Lockheed-Martin Bloque IIR a partir de 1996 y hasta el 2004.
El 23 de junio de 2004, la Fuerza Area de EE.UU. lanz con xito el IIR-12 nave
espacial GPS a bordo de un sistema de lanzamiento Delta II para unirse a una
constelacin de 28 satlites GPS operativos. GPS IIR-12 es el 11 satlite GPS IIR
puesto en rbita con xito. GPS IIR-13 fue puesto en rbita 06 de noviembre 2004 por
un total de 30 satlites en rbita.
22
(C / A) cdigo de la frecuencia L1 para los
usuarios civiles.
Precision P (Y) cdigo de frecuencia L1 y L2
para los usuarios militares.
Supervisin a bordo del reloj
7.5 aos de vida de diseo.
Figura 19: GPS IIR
Satlites Modernos
GPS Block IIR (M) (7 operativos)
La serie IIR (M) de los satlites es una versin mejorada de la serie de IIR, completando
la columna vertebral de la actual constelacin GPS. La "M" en el IIR (M) es sinnimo de
modernizacin, en referencia a las nuevas seales GPS civiles y militares aadido con
esta generacin de naves espaciales.
Desarrollado por Lockheed Martin, hay ocho IIR (M) satlites: SVN-48, SVN-49, SVN-
50, SVN-52, SVN-53, SVN-55, SVN-57, y SVN-58. La primera IIR (M) se puso en marcha
en septiembre de 2005, y el ltimo lanzamiento se produjo en agosto de 2009. En agosto
de 2013, haba siete satlites IIR sanos (M) en la constelacin GPS, adems de una
ms (SVN-49) denominado "inutilizables".
Segunda seal GPS civil (L2C) para mejorar
el rendimiento en aplicaciones comerciales.
Dos nuevas seales militares que
proporcionan una mayor resistencia militar.
Niveles de potencia de flexibles para las
seales militares.
7,5 aos de vida de diseo.
Figura 20: GPS IIR
GPS Bloque IIF (8 operativos)
La serie IIF Se crearon con el objetivo de expandir las capacidades de la serie IIR (M)
con la adicin de una tercera seal civil en una frecuencia para el transporte protegido
de seguridad de la vida. La "F" en el IIF es sinnimo de continuacin. En comparacin
con las generaciones anteriores, los satlites GPS IIF tienen una esperanza de vida ms
larga y una exigencia de mayor precisin. Cada nave espacial utiliza una mezcla de
23
rubidio y los relojes atmicos de cesio para mantener el tiempo dentro de los 8 mil
millonsimas de segundo por da. La serie IIF mejorar la precisin, intensidad de la
seal, y la calidad de GPS.
Desarrollado por Boeing, la serie IIF incluye un total de 12 satlites: SVN-62 al SVN-73.
El primer satlite IIF lanzado en mayo de 2010. En agosto de 2013, haba cuatro satlites
IIF saludables en la constelacin GPS.
Versin operativa de la tercera seal GPS
civil (L5) para la seguridad del transporte.
12 aos de diseo de vida til.
Relojes atmicos extremadamente
precisos.

Figura 21: GPS IIF
El 15 de mayo del 2013 fue lanzado el cuatro satlite del bloque IIF, y actualmente se
encuentran operativos tres satlites de este bloque. El primero de ellos fue lanzado el
27 de Mayo de 2010, y se encuentra en servicio desde el 26 de Agosto del mismo ao;
el segundo satlite fue lanzado el 16 de Julio de 2011, entrando en servicio el 22 de
Agosto de 2011; y el tercer satlite lanzado el 4 de Octubre de 2012 entr en servicio
22 das despus.
El 21 de febrero del 2014, la Fuerza Area lanzara el quinto satlite GPS IIF.
El 17 de mayo de 2014, la Fuerza Area lanz con xito el sexto satlite GPS IIF en
rbita desde Cabo Caaveral. Comenz a funcionar el 10 de junio de 2014.
La Fuerza Area lanz el sptimo satlite GPS IIF el 1 de agosto de 2014, y puso a
disposicin de los usuarios el 17 de septiembre.
La Fuerza Area lanz el octavo satlite GPS IIF, el 29 de octubre de 2014. Entr en
servicio operacional el 12 de diciembre de 2014.
La Fuerza Area lanz el noveno satlite GPS IIF, el 25 de marzo del 2015.
Los 12 satlites de la serie GPS IIF han completado la produccin. La Fuerza Area
tiene previsto lanzar los satlites IIF restantes hasta el 2016.
Bloque III de satlites GPS (Ahora en produccin)
Actualmente en desarrollo por Lockheed Martin, la serie de GPS III es el bloque ms

nuevo de los satlites GPS (SVN-74 y ms). GPS III proporcionar seales ms
24
potentes, adems de mejorar la seal de la confiabilidad, la precisin y la integridad que

dar un soporte de precisin, navegacin y temporizacin.
En abril de 2013, GPS III SV (Vehculos satlite) 03-08 se encuentran en la fase de
produccin y distribucin. Las futuras versiones contarn con mayores capacidades
para satisfacer las demandas de los usuarios civiles y militares por igual.
Cuarta seal GPS civil (L1C) para la
interoperabilidad internacional.
15 aos de diseo de vida til.
Futuro: Sistema de satlites de alerta de
socorro (DASS) de bsqueda y rescate.
Futuro: retro reflectores lser.
Figura 22: GPS III

El 12 de enero de 2012, la Fuerza Area otorga a Lockheed Martin un contrato para la
produccin del tercer y cuarto satlites GPS III
El 8 de febrero de 2013, la Fuerza Area otorga a Lockheed Martin un contrato para la

produccin del quinto y sexto satlites GPS III
Programa de modernizacin del GPS
Consiste en una serie de adquisiciones por satlites consecutivos, incluyendo GPS IIR
(M), GPS IIF, y el GPS III. Tambin incluye mejoras en el segmento de control de GPS,
incluyendo el Plan de Evolucin de Arquitectura (AEP) y la generacin del sistema de
control operacional siguiente (OCX). El horario de los espacios y el control de las
actualizaciones del segmento paralelo se muestra a continuacin. La informacin sobre
el horario es correcta a partir de mayo de 2012.
Figura 23: Fases del programa de modernizacin del GPS

25
4.1.1.2 Segmento de control
El segmento de control del GPS est compuesto por los siguientes elementos:
Estacin de control maestra (MCS): situada en Colorado en la base Falcon de

la US Air Force. Existen adems dos estaciones de reserva en California y Maryland. La
MCS de Colorado es el nodo central de toda la red de estaciones y funciona 24 horas
al da los 7 das de la semana. Es la responsable de todos los aspectos de control y
comando de la constelacin, y sus funciones son:
Monitorizacin del estado de la carga y la rbita de los satlites.

Mantenimiento de los mismos y resolucin de anomalas.
Gestin del comportamiento del SPS para cumplir con los estndares
requeridos.
Envo de datos de navegacin al satlite para mantener el comportamiento
de acuerdo con los estndares requeridos.
Deteccin y respuesta inmediata ante fallos de servicio.
Estaciones de control: situadas por todo el Globo terrqueo (Hawaii, Kwajalein,

Ascension Island, Diego Garcia, Colorado Springs), tres de ellas poseen antenas que
transmiten informacin a los satlites (Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein),
mientras que otras dos no.
Se conoce de manera muy precisa la posicin de cada una de estas estaciones de
acuerdo con las mediciones realizadas por el World Geodetic System en el 1972 y
posteriormente en 1984. De sta forma se puede conocer la precisin del GPS, ya que
al calcular la posicin de la estacin por triangulacin a partir de la informacin que
envan los satlites GPS, se calcula la desviacin sobre la posicin exacta (medida) de
la estacin.
El funcionamiento del segmento de control es el siguiente: las estaciones de control

(monitor stations) reciben la informacin de los satlites, acumulando datos sobre
posicin de estos, mensajes etc. Dichos datos se envan a la MCS, que los procesa y
aplica las correcciones necesarias en cuanto a rbitas y mensaje de navegacin del
satlite.
Como la posicin de cada estacin y las coordenadas temporales (cada estacin est
equipada con un reloj atmico de cesio), se pueden combinar las medidas obtenidas por
varias estaciones para crear un sistema de navegacin inverso que determine la
localizacin espacial y temporal del satlite para aplicar as las correcciones oportunas
de los parmetros de navegacin del mismo.
26
Figura 24: Segmento de control de GPS
Por ltimo dichas correcciones se transmiten por las estaciones de control que poseen
antenas de tierra, que a su vez pueden aplicar correcciones de reloj, comandos de
telemetra y otros mensajes, siendo una funcin exclusiva de la MCS la correccin de la
rbita de los satlites. La transmisin de correcciones se realiza tres veces al da.
En caso de fallo de la MCS, las dos estaciones de reserva (Backup) estaran listas para
funcionar de forma inmediata sin que se alterara el normal funcionamiento del sistema
en ningn momento.
4.1.2 Seal y Mensaje GPS
Los satlites GPS transmiten informacin en dos frecuencias de ondas portadoras (en
ingls carrier) de banda ancha.
L1 = 1575,42 MHz (1,57 GHz) transmite la seal de navegacin y el cdigo
L2 = 1227,60 MHz (1,23 GHz) empleada para compensar las variaciones producidas
por cambios en las condiciones de propagacin en la ionosfera en receptores
Estas portadoras contienen el mensaje GPS compuesto por:

Efemrides
Las efemrides son los datos que indica al receptor GPS donde debe estar cada satlite
GPS en todo momento a lo largo del da. En l se describe el camino que el satlite est
siguiendo en su rbita alrededor de la tierra. En otras palabras, se trata de un conjunto
de parmetros que se utiliza para calcular la localizacin de un satlite GPS en un punto
particular en el tiempo con precisin.
Cada satlite transmitir sus propios datos de efemrides que muestra la informacin
orbital de slo ese satlite particular.
27
Datos de Almanaque
Los datos de almanaque consiste en una serie de parmetros generales sobre la
ubicacin y la operatividad de cada satlite en relacin al resto de satlites de la red,
esta informacin puede ser recibida desde cualquier satlite, y una vez el receptor GPS
tiene la informacin del ltimo Almanaque recibido y la hora precisa, sabe dnde buscar
los satlites en el espacio
Cdigo pseudo aleatorio Pseudo Random Code

Fsicamente, la PRN es slo un cdigo muy complicado digital, o en otras palabras, una
secuencia complicada de "1" y "0". Casi parece ruido elctrico aleatorio; por lo que es
llamado ruido pseudoaleatorio (PRN).
Figura 25: Medida de distancia de un satlite

Cada satlite tiene un nico Pseudo Random Code
Hay dos tipos de Pseudo Random Code.
El primero se llama cdigo "C/A" (Coarse Acquisition) o de "Adquisicin

Comn". Modula la onda portadoral "L1". Se repite cada 1023 bits y modula en
un ratio de 1 Mhz. Cada satelite tiene un nico Pseudo-Random Code. El cdigo
"C/A" es la base para usos civiles del Sistema GPS. De ah su nombre:
"Adquisicin o Captacin Comn"
El segundo se llama cdigo "P" (Preciso). Este se repite en un ciclo de siete

das y modula ambas ondas portadoras: L1 y L2 a un ratio de 10 MHz. Este
cdigo es especial para usos militares y puede ser encriptado.
Cuando se encripta se le llama cdigo "Y". Obviamente este cdigo "P" es mucho
ms complicado que el "C/A" y por tanto ms complicado de captar o adquirir
por los receptores. Incluso, los GPS utilizados para fines militares para adquirir
las seales, primero utilizan el cdigo "C/A" y despus saltan al cdigo"P".
4.1.3 Servicios GPS
El GPS provee de dos niveles de servicio conocidos como SPS y PPS:
SPS: es el servicio que est disponible a nivel global para todos los usuarios de GPS
de manera gratuita. Al inicio su precisin horizontal era de unos 100 metros y vertical de
156, debido a la Disponibilidad Selectiva (SA) actualmente en desuso.
28
En la actualidad, sin la SA su precisin depende del nmero de satlites siendo de entre

10 y 20 m para al menos cuatro satlites. La SA disminuye considerablemente el error
de posicionamiento.
PPS: es el servicio militar de alta precisin, velocidad y servicio temporal, dirigido slo
a los usuarios autorizados por los EEUU. Permite una precisin de 2.2 metros
horizontal, 27 metros vertical. Su uso militar excluye a los usuarios no autorizados
encriptando dicha informacin.
4.1.4 Plan de modernizacin de los satlites y segmento espacial
Dado la gran cantidad de aplicaciones desarrolladas para el GPS en los ltimos aos,
el Gobierno estadounidense ha decidido actualizar el GPS para convertirlo en un GNSS-
2. Los nuevos satlites (BLOCK-IIRM, BLOCK-IIF) incorporarn nuevas seales que
presten nuevos servicios:
La banda L2C, destinada a la transmisin de informacin para aplicaciones
civiles permitir mayor precisin de posicionamiento, y actuar de forma
redundante. Sus caractersticas tanto de potencia y como de informacin
transmitida son distintas a L1.
La banda L5 = 1176.45 MHZ, destinada al uso de aplicaciones Safety of Life al
igual que Galileo, ocupa parte de la banda destinada a navegacin aeronutica
con el fin de facilitar la recepcin de seales de navegacin por satlite a las
aeronaves.
4.1.5 El sistema de coordenadas que utiliza el sistema GPS
El empleo de sistemas de posicionamiento globales basados en satlites, como el GPS,

requiere disponer de un sistema de coordenadas universal al que se permita referir las
coordenadas obtenidas por los receptores GPS. Esto requiere lo que denomina un
datum universal, que cubra toda la superficie de la tierra y evite el uso de los datum
locales que cada pas o regin dispone para sus bases cartogrficas.
Por este motivo se cre el sistema WGS (del ingls World Geodestic System, sistema
geodsico mundial) en su versin 84. Este sistema bajo responsabilidad de la agencia
norteamericana National Imagery Agency (NIMA). Es marco de referencia del sistema
WGS84 lo establecen el conjunto de estaciones del segmento de control del sistema
GPS y de algunas estaciones de la misma agencia NIMA.
Sistemas de referencia geodsicos globales - WGS84
El WGS84 es un sistema de coordenadas geogrficas mundial que permite localizar

cualquier punto de la Tierra (sin necesitar otro de referencia) por medio de tres unidades
dadas. WGS84 son las siglas en ingls de World Geodetic System 84 (que significa
Sistema Geodsico Mundial 1984).
El Sistema Geodsico Mundial es un estndar para su uso en la cartografa, geodesia y

navegacin. Cuenta con un estndar de coordenadas de la Tierra, un estndar de
29
referencia de la superficie esfrica (el dato o elipsoide de referencia) para los datos de
altitud primas, y una superficie equipotencial gravitacional (el geoide) que define el nivel
del mar nominal. El origen de coordenadas de WGS 84 est destinado a ser ubicado en
el centro de la masa de la Tierra, se cree que el error es menos de 2 cm.
Parmetros
El sistema de referencia WGS84 es un sistema global geocntrico, definido por los
parmetros:
Origen: Centro de masa de la Tierra
Sistemas de ejes coordenados:
Eje Z: direccin del polo de referencia del IERS _ The International Earth
Rotation Service
Eje X: interseccin del meridiano origen definido en 1984 por el BIH y el
plano del
Ecuador (incertidumbre de 0.005).
Eje Y: eje perpendicular a los dos anteriores y coincidentes en el origen.
Elipsoide WGS84: elipsoide de revolucin definido por los parmetros:
Semieje mayor (a) = 6 378 137 m
Semieje menor (b) = 6 356 752.3142 m
Achatamiento f: 1/298,257223563
Constante de Gravitacin Terrestre
GM = 3,986004418x1014 m3/s2
Velocidad angular: = 7,292115x10-5 rad/s
Coeficiente de forma dinmica: J2= -484,166 85 x 10-6
Longitudes en WGS 84
El WGS 84 utiliza el meridiano de referencia IERS definido por la Oficina Internacional

de l'Heure. Se defini que por la compilacin de las observaciones de estrellas en
diferentes pases. La media de estos datos caus un desplazamiento de unos 100
metros al este lejos del Meridiano de Greenwich en Greenwich, Reino Unido. Las
posiciones de longitud en WGS 84 de acuerdo con los de la mayor de Amrica del Norte
Datum 1927 en aproximadamente 85 de longitud oeste, en el centro-este de los
Estados Unidos
Actualizaciones y nuevas normas
La ltima revisin importante de WGS 84 tambin se conoce como "modelo gravitacional

de la Tierra 2008 (EGM2008), publicado por primera vez en 2008. Este modelo tiene la
misma referencia, como elipsoide WGS 84, pero tiene una mayor fidelidad del geoide
(unos 10 km de resolucin contra 200 km en el original WGS 84).
Este nuevo modelo tiene un geoide con una resolucin cercana a los 10 km, que
requieren ms de 4,6 millones de trminos en la expansin esfrica (frente a 130.317
en EGM96 y 32.757 en el sistema WGS 84).
30
4.1.6 GPS diferencial
Con la constelacin actual de satlites GPS, aunque ya no est la disponibilidad

selectiva, la precisin que se puede obtener en el posicionamiento global es de 15 a 20
metros. Dicha precisin no es suficiente para muchas aplicaciones civilices. Desde los
inicios del sistema GPS se han desarrollado mtodos para conseguir disminuir los
errores en las medidas de las distancias a los satlites y as aumentar la precisin en
el clculo de la posicin. En este contexto es como se desarroll la tcnica denominada
GPS diferencial (del ingls DGPS, differential GPS).
Imaginemos que queremos realizar unas medidas de precisin en una zona acotada de
un territorio determinado, unas parcela de 10.00 m x 10.00 m, y disponemos de tres
receptores GPS. Si en un punto determinado de dicho territorio, cuya posicin se conoce
con precisin, instalamos, durante el tiempo que realizamos las medidas, uno de dicho
receptor GPS, los datos que adquiere de los satlites se pueden analizar para cuantificar
los errores que estos datos contiene debido a errores en los relojes de los satlites, a
los errores posicionamiento en satlite rbita, los retardos introducidos por la ionosfera
y por la troposfera. Con todos estos errores cuantificados se puede confeccionar un
conjunto de correcciones que los otros dos receptores GPS, que se han Instalado
tambin en la vecindad del receptor de referencia (pongamos por caso a menos de 300
m), pueden recibir va un radioenlace de datos dichas correcciones e introducirlas en su
clculo de la posicin, compensando los errores y mejorando la precisin de su medida.
Esto puede ser as ya que en distancias prximas al receptor GPS de referencia, los
satlites son vistos por los receptores mviles con prcticamente los mismos parmetros
de elevacin y distancia al satlite y las seales recibidas de los satlites recorren
aproximadamente la misma distancia y atraviesa la misma zona de ionosfera y
troposfera.
Esta tcnica de trabajo se denomina GPS diferencial. Al receptor GPS ubicado en la

posicin conocida se le denomina receptor de base o de referencia y a los otros
receptores GPS receptores mviles y se van instalando de forma temporal en los
diferentes puntos que se requiere medir y cuya posicin se desconoce.
A la distancia que separa a la estacin base de los receptores mviles se denomina
lnea de base. Cuando la lnea de base es pequea, es decir, los receptores estn
prximos, los errores en las medidas de los receptores son prcticamente idnticos.
Segn se incrementa la lnea de base los errores tambin se incrementan. De tal forma
que en clculo de la posicin del receptor mvil aparecen unos errores residuales debido
al aumento de la lnea de base
Debido que los satlites cambia su posicin y el desfase entre su reloj constantemente
y las condiciones de la atmsfera tambin varan con el tiempo, las correcciones
obtenidas por la estacin base tambin cambian rpidamente con el tiempo, dicho de
otra forma, los datos obtenidos caducan, por este motivo, la estacin base debe volver
a recibir las seales de los satlites y recalcular la correccin para volverlas a enviar de
nuevo los receptores mviles
31
El GPS diferencial compensa la mayora de los errores a excepcin del multitrayecto y

de los errores propios del receptor.
Errores que se eliminan usando el mtodo diferencial.
A continuacin se muestra una tabla con las diferentes fuente de error y cuanto de ello
se ha eliminado con los diferentes tipos de medida ya sea con GPS sin SA, con SA y
GPS Diferencial.
Tabla 2: Resumen de las fuentes de error del sistema GPS
Errores tpicos, en Metros (Por cada satlite)
GPS Actual GPS Standard
Fuentes de Error GPS Diferencial
Desde 2/5/2000 Hasta 2/5/2000
Reloj del Satlite 1.5 1.5 0
Errores Orbitales 2.5 2.5 0
Ionosfera 5 5 0.4
Troposfera 0.5 0.5 0.2
Ruido en el Receptor 0.3 0.3 0.3
Disponibilidad Selectiva 0 30 0
Exactitud Promedio GPS Actual GPS Standard
GPS Diferencial
de la Posicin Desde 2/5/2000 Hasta 2/5/2000
Horizontal 15 50 1.3
Vertical 24 78 2
3-D 28 93 2.8
4.2 GLONASS: Global Navigation Satellite System
El GLONASS (acrnimo en ruso: ,

tr.: Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)
La contrapartida rusa al GPS es el GLONASS, desarrollado en conjunto por el Ministerio
de Defensa ruso, Academia de las Ciencias y la Armada Sovitica entre 1968 y 1969.
El propsito oficial de este nuevo sistema es dotar de posicionamiento espacial y
temporal, y medida de velocidad en toda la Tierra as como en el espacio cercano, a un
nmero ilimitado de usuarios bajo cualquier circunstancia.
Sera siete aos despus en 1976 cuando se aprob en el Comit del Partido Comunista
Sovitico y el Consejo de Ministros de la URSS el plan de desarrollo de GLONASS.
El GLONASS al igual que el GPS se compone de tres segmentos, aunque el diseo

adoptado para cada uno de ellos es distinto que el de GPS, si bien guardan muchas
similitudes:
32
Segmento espacial: constelacin de satlites GLONASS. Originalmente se plante

una constelacin de 24 satlites.
Segmento de control: estaciones de control repartidas por el territorio ruso.
Segmento de usuario: conjunto de receptores GPS que hacen uso del sistema.
Figura 26: Composicin del sistema GLONASS

El segmento espacial de GLONASS est formado por una constelacin de 28 satlites

en rbita, de los cuales 24 estn operativos, dos en pruebas (GLONASS-K1), uno de
repuesto y uno bajo control. stos estn distribuidos en 3 planos orbitales separados
120, que contienen 8 satlites a 19100 Km de altura con una inclinacin de 64.8 y que
tarda 11 horas y 15 minutos en completar un perodo.
Se ha diseado de tal manera que cuando la constelacin est completa podremos ver
cinco satlites desde cualquier punto del planeta en cualquier momento, y tal que
siempre pase un satlite por el ecuador cada da sideral.
El sistema GLONASS requiere 18 satlites para dar cobertura a todo el territorio de la

Federacin Rusa y 24 para proporcionar cobertura global. Debido a la posicin de los
satlites, la precisin del sistema completo es superior a la del GPS para altas latitudes.
Figura 27: Constelacin GLONASS

33
4.2.1.1.1 Satlites GLONASS
Al igual que con el GPS, se han ido desarrollando distintos vehculos espaciales o
satlites que componen el segmento espacial de GLONASS. Su desarrollo ha corrido a
cargo de Applied Mechanics NPO en colaboracin con el Institute for Space Device
Engineering ruso, y una tercera compaa, el Russian Institute of Radio navigation and
Time, ha sido la encargada de sincronizacin y desarrollo de otro equipo de apoyo.
Desde que se empez a desarrollar el sistema en 1982 se han desarrollado cuatro

modelos de satlites.
Bloque I de satlites
La primera generacin de satlites conocida como Block I se lanz entre 1982 y 1985,
diseados con un tiempo de vida de 14 meses sirvieron como prototipos para la
validacin del GLONASS.
Bloque II de satlites
Subdividido en distintos bloques, ha sido la ms numerosa hasta ahora. Entre 1985 y

1986 se lanzaron seis satlites de Bloque IIa, tenan nuevos estndares de tiempo y
frecuencia que mejoraban, con respecto de los prototipos, la estabilidad en frecuencia.
Adems tenan un tiempo de vida mayor, de unos 16 meses.
El siguiente fue el Bloque IIb, lanzados en 1987, con un tiempo de vida de dos aos y
algunas mejoras, un total de doce fueron lanzados aunque la mitad se perdieron en
accidentes de lanzamiento.
El modelo actual es el Bloque IIv, lanzados desde 1988 hasta el 2000 con un tiempo de
vida de tres aos, han llegado a durar ms de 65 meses en rbita apagndolos de
manera temporal.
Uragan M (GLONASS-M)
Constituyen la segunda generacin de satlites GLONASS, con un tiempo medio de
vida de 7 aos. Han sido lanzados entre 2001 y 2007, con un total de catorce
lanzamientos programados.
Uragan K (GLONASS-K)
La tercera generacin de satlites, con un tiempo de vida de 10 aos con lanzamientos

programados para 2009, es ms ligera e incluye mejoras con respecto a su generacin
anterior.
34
El segmento de tierra cumple una funcin anloga a la del GPS, y provee de control y
monitorizacin de los satlites. El sistema de control central (CCS), se encuentra cerca
de Mosc, mientras que las estaciones de Telemetra, Posicionamiento y Control
(TT&C) estn distribuidas a lo largo del territorio ruso (San Petersburgo, Schelkovo,
Yenisseysk, Komsomolsk-Amur, Mosc).
El segmento de control lleva a cabo las siguientes tareas:
Monitorizacin del normal funcionamiento de la constelacin orbital de satlites.

Ajuste de parmetros orbitales de los satlites de forma continua.
Generacin y carga de programas, comandos de control, e informacin especial.
4.2.2 Seal y Mensaje GLONASS
El GLONASS transmite dos seales en la cobertura del espectro en la banda L. Esta es

la principal diferencia con los GPS ya que ellos funcionan solamente en una sola
frecuencia. Los satlites del GLONASS estn distinguidos por canales de
radiofrecuencias a los cuales se les denomina (Acceso de Frecuencia de Divisin
Mltiple). As tenemos las siguientes frecuencias en la banda L.
Frecuencia banda L1: f1(k) = 1602 MHz + k * 9/16 MHz

Frecuencia banda L2: f2(k) = 1246 MHz + k * 7/16 MHz
El sistema transmite en cada uno de sus satlites un cdigo denominado C/A (Coarse
Adquisition) para uso civil y el P (Code Precision) para uso militar, los cuales son la
mitad de precisos que el GPS.
Cdigo "C/A" (Coarse Acquisition) o de "Adquisicin Comn".
Cada uno de los satlites de GLONASS emite un mensaje de navegacin en esta

categora, compuesto por una trama que a su vez est formada por 5 subtramas. Cada
subtrama contiene 15 palabras de 100 bits cada una. El tiempo que tarda cada subtrama
en ser emitida es de 10 a 15 segundos por lo que una trama completa durara mximo
2.5 minutos.
Cada subtrama posee la informacin del almanaque de 5 satlites. Este almanaque
posee el restante compendio de palabras que contiene informacin de efemrides
aproximadas al resto de satlites de la informacin ya que las tres primeras palabras de
cada subtrama contienen informacin de las efemrides propias de cada satlite,
llegando al receptor cada 30 segundos.
Cdigo "P"
El sistema de navegacin P fue descifrado por varias organizaciones y entidades

individuales ya que no hay un pronunciamiento oficial. De acuerdo a dichas
investigaciones en este nivel cada satlite emite una trama formada por 72 subtramas.
35
Cada subtrama contiene 5 palabras de 100 bits. Una subtrama tarda 10 segundos en
ser emitida. Las tres primeras subtramas contienen las efemrides detalladas del propio
satlite, por lo que estas llegaran al receptor cada 10 segundos una vez establecida la
recepcin.
GLONAS transmite seales a diferentes frecuencias, hay dos problemas principales los
cuales afectan el clculo de ambigedades en la fase portadora.
Cada una de las seales del GLONASS puede ser demorada a travs de la
antena, los cables o filtros en el receptor, para el GPS las demoras son
identificables porque las seales son identificables en la misma frecuencia y
entonces ellas simplifican los errores del reloj.
El hecho de que las medidas son hechas a tiempos ligeramente diferentes.
GLONASS emplea dos mensajes de navegacin que van sumados a los cdigos
C/A y P respectivamente.
La informacin contenida en las efemrides permite al receptor GLONASS conocer

exactamente la posicin de cada satlite en cada momento. Adems de las efemrides,
en el mensaje de navegacin hay otro tipo de informacin como el estado de salud del
satlite, edad de los datos, cronometraje de pocas, bits de reserva, al igual que puede
incluir informacin que permita el uso de los sistemas GPS y GLONASS
simultneamente (WGS84 y PZ90).
4.2.3 Servicios GLONASS
En la actualidad, Rusia ha otorgado gran importancia al desarrollo de su GNSS,

consciente de las ventajas polticas y econmicas que le otorga a un pas poseer su
propio sistema de navegacin. Considerado como patrimonio nacional ruso, el
GLONASS ha de ser mantenido incondicionalmente por el Gobierno Ruso, que en la
actualidad busca ampliar el nmero de usuarios civiles de su sistema.
Al igual que el GPS, GLONASS ofrece dos tipos de servicio: una seal de precisin
estndar (conocido como CSA), y una seal de alta precisin (CHA).
El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS)

del Sistema GPS, disponible para uso civil.
El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del
Sistema GPS, disponible solo para usuarios autorizados.
El Gobierno Ruso ha decidido poner a disposicin civil la seal estndar, para que pueda
ser utilizada una vez est completado todo el sistema. La seal se emite tambin en la
banda L1 de frecuencias.
La seal CSA permite obtener la posicin horizontal con una precisin de entre 57 y 70
metros (99.7% de probabilidad), la posicin vertical con una precisin de 70 metros
(99.7% de probabilidad).
36
4.2.4 Sistemas de referencia geodsicos PZ- 90
Las efemrides GLONASS estn referidas al Datum Geodsico Parametry Zemli 1990
o PZ-90, o en su traduccin Parmetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema
reemplaz al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.
Parmetros
Rotacin de la Tierra 72.92115 10-6 rad/s

Constante Gravitacional 398600.44 109 m3/s2
Constante Gravitacional de la atmsfera 0.35 109 m3/s2
Velocidad de la luz 299792458 m/s
Semieje mayor del elipsoide 6378136 m
Aplanamiento del elipsoide 1 / 298.257839303
Aceleracin de la gravedad en el Ecuador 978032.8 mgal
Obtencin de los parmetros de transformacin entre Pz-90 Y Wgs-84.
Los parmetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son
significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS
es necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satlites utilizados, satlites
GPS y GLONASS, en el mismo sistema de referencia.
Para ello, lo que se realiza es el paso de las posiciones de todos los satlites GLONASS
al sistema de referencia WGS -84, y as trabajar con la constelacin de los 48 satlites
en un mismo sistema de referencia. Adems de la unificacin del sistema de referencia,
es necesario establecer tambin la relacin entre los dos sistemas o escalas de tiempo
utilizados. Esto se resuelve por medio de la informacin contenida en los mensajes de
navegacin de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los
tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal Coordinado.
Para obtener las efemrides de los satlites GLONASS en el sistema WGS-84 es
necesario conocer los parmetros de transformacin de PZ-90 a WGS- 84, para lo cual
se necesita un cierto nmero de satlites GLONASS con coordenadas en ambos
sistemas. Con estos satlites se calculan los parmetros de transformacin y se aplican
al resto de satlites.
Las coordenadas de los satlites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de

navegacin que mandan los satlites. La estimacin de las posiciones de los satlites
GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que
utilizan tcnicas de medicin lser, radar y pticas para la determinacin de las rbitas.
Estas estaciones estn localizadas por todo el mundo:
Las rbitas son calculadas usando nueve das de datos de seguimiento. Una vez que
los parmetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en
intervalos de 30 minutos, correspondientes a las pocas de las efemrides GLONASS
transmitidas. La calidad de la determinacin de las rbitas tras el clculo se estima por
un error ms de la posicin de los satlites del orden de 11 m.
37
Figura 28: Estaciones de seguimiento para el clculo de las rbitas de los satlites
GLONASS en WGS-84.
En el Laboratorio Lincoln de Massachusetts se calculan los parmetros de

transformacin entre ambos sistemas. Se estiman los parmetros de la transformacin,
obteniendo como resultado de la transformacin una rotacin alrededor del eje Z y una
traslacin a lo largo del eje Y. Los parmetros de la transformacin resultantes se
muestran en la siguiente figura 29:
Figura 29: Transformacin de coordenadas de PZ-90 a WGS-84.
Una vez que tenemos los parmetros de la transformacin del sistema PZ- 90 al sistema
WGS-84 ya podemos tener las efemrides de todos los satlites GLONASS en el
sistema WGS-84, y por lo tanto podremos utilizar el sistema combinado GPS /
GLONASS.
38
La mayor causa de error en la determinacin de los parmetros de transformacin se

encuentra en las efemrides transmitidas. Para facilitar el uso combinado GPS /
GLONASS, las autoridades Rusas pretenden incluir en los nuevos mensajes de
navegacin de los satlites de la Constelacin GLONASS-M, las diferencias entre los
dos sistemas de tiempos y posiciones de referencia.
4.3 GALILEO: EL NUEVO SISTEMA EUROPEO DE NAVEGACIN
Galileo es un Sistema global de navegacin por satlite desarrollado por la Unin

Europea (UE), con el objeto de evitar la dependencia de los sistemas GPS y GLONASS,
y al contrario que estos dos ser nicamente de uso civil.
Galileo es la respuesta europea al nuevo panorama internacional de GNSS, constituye

el primero de los llamados GNSS-2, y se espera que genere multitud de beneficios
econmicos y puestos de trabajo en la Unin Europea.
Galileo se ha planteado como un sistema que permita ser independiente a Europa del
GPS y el GLONASS, pero que sea complementario a ambos y que permita la
interoperabilidad con stos.
El escenario de Galileo es particularmente interesante porque implica a diferentes

pases que han buscado la forma de actuar conjuntamente para desarrollar el nuevo
sistema.
Con el acuerdo del 30 de noviembre de 2007 se alcanz un consenso entre los 27 pases
de la Unin Europea. En dicho acuerdo Espaa obtuvo un centro de control del sistema
dedicado a tareas safety-of-life, que se emplazar en Madrid, que trabajar en red con
los centros de control de Alemania e Italia y que podr elevar su cualificacin tcnica
para ser equiparable a los otros dos centros y realizar las mismas funciones. En este
acuerdo adems se fij el presupuesto comunitario con el que se financiar el proyecto.
Galileo se compone de tres segmentos al igual que el GPS y GLONASS. Aunque

todava no estn completos, vamos a describir los hitos alcanzados y la planificacin de
cada uno.
39
Figura 30: Composicin de GALILEO
En la figura 30 podemos observar en detalle los componentes planificados por la ESA

para el proyecto Galileo. Estos son:
Componentes Globales: son el ncleo del sistema Galileo, consiste en los

satlites (tanto de navegacin como de comunicacin), centros de misin y de
control.
Componentes regionales: comprender los conocidos como External Region
Integrity Systems (ERIS), situados fuera de la Unin Europea, implementados y
operados por organizaciones de pases o grupos de pases, que se encargarn
de monitorizar la integridad de los servicios de Galileo.
Componentes locales: desarrollados para mejorar las prestaciones de Galileo
en aquellas zonas donde la seal no puede ser recibida. Sern desarrolladas por
proveedores de servicios.
Segmento usuario: recibe las seales de los satlites para distintas
aplicaciones.
El segmento planificado de Galileo constar de 30 satlites, distribuidos en tres planos

de los cuales 3 sern de repuesto. Estarn situados a una altura de 23.222 km, con una
inclinacin de 56 sobre el ecuador, tardando 14 horas en completar una rbita a la
Tierra, de tal forma que cada 24 horas se repita la constelacin, que posee adems
simetra esfrica.
Se van a distribuir diez satlites alrededor de cada plano y cada uno tardar 14 horas
para completar la rbita de la Tierra. Cada plano tiene un satlite de reserva activo,
capaz de reemplazar a cualquier satlite que falle en ese plano.
Dicho segmento adems ser interoperable con el GPS americano y el GLONASS ruso,
y podrn verse al menos 4 satlites en cualquier parte del planeta con un 90% de
40
probabilidad, si bien en la mayor parte de las zonas del planeta entre 6 y 8 satlites
sern visibles.
Figura 31: Constelacin GALILEO

4.3.1.1.1 Satlites Galileo
El primer satlite que fue lanzado al espacio, GIOVE-A (Galileo In Orbit Validation
Element), desarrollado por la ESA, sirvi para comprobar las tecnologas crticas
desarrolladas por la ESA. El lanzamiento se produjo el 28 de Diciembre de 2005.
El satlite comenz a transmitir seales de forma exitosa el 12 de Enero de 2006. Estas

seales sirvieron para:
Verificar las tecnologas desarrolladas: incluyendo el reloj atmico de Rubidio, el

generador de seales de navegacin
Caracterizacin de las seales enviadas: incluyendo la verificacin de los
receptores de usuario y su resistencia a la recepcin multipath, en un entorno
real.
Caracterizacin de la radiacin de la rbita terrestre media: ya que sta podra
aadir campos electromagnticos que condicionaran el diseo del sistema.
Un nuevo satlite de pruebas GIOVE-B, se lanz en octubre del 2008.
Estos satlites se lanzaron con el objetivo de reservar las frecuencias asignadas por la
Unin Internacional de Telecomunicaciones (UIT)
Entre octubre del 2011 y agosto del 2014 se lanzaron 6 satlites ms.
El 11 de Setiembre del presente ao se han lanzado 2 satlites, lo que conforma en la

actualidad 10 satlites en el sistema Galileo
Debido a los continuos retrasos, no se sabe con exactitud cundo estar el sistema
plenamente operativo. Se prev que ser en el 2020
41
El Centro de Control de Galileo (GCC) se situar en territorio europeo y tendr como

misin controlar los satlites, calcular el mensaje de navegacin y mandarlo a los
satlites
Como se ha explicado antes el sistema Galileo cuenta con una serie de elementos que
poseen distintas funciones, elementos globales, regionales y locales explicados
anteriormente.
Componente global
En cuanto al segmento de control el componente global de Galileo comprende dos

estaciones maestras GCC que llevan a cabo funciones de control y de misin con dos
segmentos dedicados en exclusiva a cada una de estas funciones:
Ground Control Segment (GCS): red de cinco estaciones TT&C distribuidas por
todo el mundo que prestarn el servicio necesario a los GCC para que puedan llevar
a cabo sus funciones de control.
Los dos GCC son los encargados de administrar los satlites y su mantenimiento en
rbita. Se comunicarn con cada satlite de manera regular y programada, para ello
cada estacin cuenta con una antena de 13 metros capaz de operar en la banda de
2 GHz. Son el equivalente a la MCS de GPS.
Galileo Mission Segment (GMS): formada por una red global de 30 estaciones,
Galileo Sensor Stations (GSS), encargadas de monitorizar las seales emitidas por los
satlites.
Las GSS se encargarn de dos funciones; determinar la rbita y sincronizacin temporal

de los satlites (OD&TS), y monitorizar la integridad de la seal emitida por los satlites,
retransmitiendo dicha informacin a satlites multidifusin que enviarn la informacin
de integridad de la seal al segmento usuario.
La informacin de los mensajes de navegacin e integridad se enviar a las

instalaciones GMS que poseen los GCC, donde se procesar dicha informacin y se
enviar a los satlites de Galileo a travs de los Mission Uplink Stations instalados en
cinco puntos, a travs de antenas de 3 metros en la banda de 5 GHz.
4.3.2 Seal Galileo
Las seales de navegacin Galileo se transmiten en las cuatro bandas de frecuencia

indicadas en la siguiente figura. Estas cuatro bandas de frecuencia son las bandas E5a,
E5b, E6 y E1. Ellos proporcionan un amplio ancho de banda para la transmisin de las
seales de Galileo.
42
Figura 32: Plan de Frecuencias Galileo
Las bandas de frecuencias de Galileo se han seleccionado en el espectro asignado para

Radio Navigation Satellite Services (SRNS). Adems de eso, E5a, E5b y E1 bandas
estn incluidas en el espectro asignado para los Servicios Aeronuticos Radio
Navegacin (SRNA), empleadas por los usuarios de la aviacin civil, y permitiendo que
las aplicaciones crticas para la seguridad dedicados. Los nombres de las seales de
Galileo son las mismas que las frecuencias portadoras correspondientes. Tenga en
cuenta que las seales E5a y E5b son parte de la anchura de banda E5
4.3.3 Servicios GALILEO
Como primer Sistema de Navegacin de nueva generacin, Galileo ha sido diseado

para ofrecer una mayor cantidad de servicios que aquellos que fueron definidos para
GPS y GLONASS. Galileo va a soportar los siguientes servicios de usuario, basados en
distintas seales de navegacin, descritas ms adelante:
Open Service (OS): Orientado a aplicaciones para el pblico en general.

Proveer seales para proporcionar informacin precisa de tiempo y
posicionamiento en forma gratuita.
Se estima que la mayora de los receptores utilizarn seales conjuntas de
Galileo y GPS, lo ofrecer a los usuarios una notable mejora en la prestacin de
servicios en reas urbanas.
Comercial Service (CS): Estar orientado a aplicaciones de mercado que
requieren un nivel superior de prestaciones que las que ofrece el servicio abierto.
Brindar servicios de valor aadido a cambio del pago de un canon.
El servicio comercial est protegido mediante cifrado comercial el cual ser
gestionado por los prestadores de servicios y la futura GOC (GALILEO Operating
Company ).
Safety of Live Service (SoL): Se utilizar para la mayora de las aplicaciones
de transporte donde la vida humana se podra poner en peligro si la prestacin
de los servicios del sistema de radionavegacin se viera degradada sin
notificacin en tiempo real.
43
Este servicio proporcionar la misma precisin en posicionamiento y en

informacin precisa de tiempo que el servicio abierto. La diferencia principal es
el alto nivel de integridad de cobertura mundial para las aplicaciones donde la
seguridad es crtica, como por ejemplo la navegacin area y las aplicaciones
ferroviarias donde la precisin garantizada es esencial.
Public Regulated Service (PRS): la naturaleza de las seales PRS, implican
un servicio robusto y resistente a las interferencias o cualquier otra agresin
accidental o deliberada. La informacin PRS ser cifrada.
Aunque las aplicaciones y los usuarios no estn todava definidos
pueden establecerse los siguientes grupos:
Aplicaciones pblicas dedicadas a la seguridad, como polica,
proteccin civil, aplicaciones judiciales (control o seguimiento de
personas, etc.).
Aplicaciones en sectores crticos como energa, transporte y
comunicaciones.
Actividades econmicas o industriales consideradas de inters
estratgico para Europa.
Aplicaciones militares.
Tipo de Seal Servicios y Usuarios
Prestaciones similares a GPS

Seal en abierto Acceso Gratuito
Mejores prestaciones que GPS en la actualidad

Servicio Comercial Acceso de Pago
Safety of life (SOL) Integridad y aviso: aplic. con responsabilidad civil
Servicios designados/controlados por los

Servicio Pblico gobiernos.
Regulado (PRS) Continuidad de seguridad, proteccion civil,
emergencias, defensa... incluso casos de crisis.
Las prestaciones de cada servicio son distintas como se puede ver en la siguiente tabla,
y depender del tipo de seal y de los sistemas de aumento a nivel local. Adems de
las diferencias de precisin, la diferencia ms notable entre los distintos tipos de seales
sern los radioenlaces que emplee cada una (sern transmitidas en distintas bandas de
frecuencia), y la codificacin de las mismas. Los servicios de pago sern encriptados
con un algoritmo comercial, que ser desencriptado mediante un receptor especial que
posea los cdigos necesarios.
44
Tabla 3: Prestaciones de los servicios Galileo

Safety of
Open
Comercial Service Public Regulated Life
Service
(CS) Service (PRS) Service
(OS)
(SoL)
Cobertura Global Global Local Global Local Global
Frecuencia Frecuenci Sistemas h=6,5 Sistemas de Frecuencia
dual: h=4 m a de v=12 aumento:<1 dual: 4-6 m
Precisin
v=8 m dual <1 m aumento: m
horizontal (h)
Frecuencia <10 cm
vertical (v)
mono: h=15
v=35
Disponibilidad 99.80% 99.80% 99% - 99.8% 99.80%
Servicio de valor
Integridad No SI SI
aadido
4.3.4 Sistemas de referencia geodsicos GTRF
El sistema Galileo utilizar un sistema de coordenados propio (Galileo Terrestrial

Reference Frame, GTRF). Las diferencias entre el modelo WGS-84 y el GTRF se espera
que sean de slo unos centmetros. La mayora de los usuarios que utilicen a la vez el
sistema Galileo y el GPS no tendrn que hacer ninguna correccin, pues podrn
considerar el modelo WGS-84 y el GTRF virtualmente idnticos. No obstante, el sistema
Galileo facilitar parmetros de transformacin entre los dos modelos.
Ser una realizacin del ITRS y de ella se encarga el Galileo Geodetic Service Provider
(GGSP)
Est diseado para ser compatible con el ITRF Las coordenadas de las estaciones
GTRF sern idnticas a las del ITRF con una tolerancia de 3 cm (al 95% de confianza)
para todos aquellos puntos que aparezcan en ambas realizaciones
El 27/5/2013 se implement por primera vez de GTRF 2013
4.4 BEIDOU 2 - COMPASS
El sistema de navegacin por satlite Compass (tambin conocido como Beidou-2) es

un proyecto que lleva a cabo la Repblica Popular China y que tiene como objetivo
desarrollar un sistema de navegacin por satlite independiente. El actual sistema
Beidou (constituido por 4 satlites) es de carcter experimental y tiene una cobertura y
aplicaciones limitadas. Sin embargo, con el sistema Compass, China planea desarrollar
un verdadero sistema global de navegacin por satlites
45
Figura 33: Constelacin Beidou/Compass.
El nuevo sistema ser una constelacin de 35 satlites. El desarrollo del sistema de

navegacin completo fue aprobado por el Gobierno Chino en el ao 2004.
La Constelacin de satlites Compass la formars satlites distribuidos en tres tipos de
rbitas:
satlites en rbitas geoestacionarias (GEO), circular de 36,500 Km de radio.
satlites en rbita inclinada 55 y geosncrona (IGSO)
Y satlites en rbita media circular (MEO) de 21,500 a 24,100 Km de radio.
El despliegue de la red se realizar en dos fases, segn muestra la tabla siguiente:
Despliegue de la red
Satlites GEO Satlites IGSO Satlites MEO
COMPASS
Fase I: red regional 5 5 4
Fase II: red global 5 3 27
Beidou 1
El sistema Beidou consistir en un conjunto de cinco satlites geoestacionarios y treinta

satlites en rbita media que en ltima instancia debe ser compatible con GPS,
GLONASS y Galileo, que sta sea operativa en 2019.
El sistema se compone actualmente de cuatro satlites en rbita geoestacionaria y

medio de satlites de rbita terrestre. Precisin de posicionamiento es de unos treinta
metros. Los cinco lanzamientos tuvieron lugar con Chang Zheng 3A cohete.
Beidou 1A, 30 de octubre de 2000.
46
Beidou 1B 20 de diciembre de 2000: el lanzamiento del segundo prototipo completo

sistema de navegacin Beidou "dos satlites" para proporcionar informacin para la
carretera, ferroviario y martimo en particular.
Beidou 1C, 24 de mayo 2003
Beidou 1D, 2 de febrero de 2007. El satlite tena algunos problemas para desplegar
sus paneles solares.
Beidou M1, 13 de abril, 2007.
Beidou 2
Sistema de posicionamiento Brjula, tambin conocido como Beidou-2/ Compass, es un

sistema similar de posicionamiento por satlite a nivel europeo Galileo y el GPS
estadounidense pero desarrollado por China. No es una extensin de la primera sino un
sistema para reemplazarlo.
El 27 de diciembre 2011, el sistema Compass fue anunciado oficialmente para

proporcionar servicio operacional inicial la prestacin de servicios de navegacin de
posicionamiento y temporizacin pasivos iniciales para toda la regin de Asia-Pacfico,
con una constelacin de 10 satlites (5 satlites GEO y 5 IGSO satlites). Durante 2012,
se pusieron en marcha 5 satlites adicionales (1 satlites GEO y 4 satlites MEO) se
eleva a 15 el nmero de satlites de la constelacin.
Como los EE.UU. GPS, GLONASS ruso y el futuro europeo Galileo, Compass tambin
est disponible en versin militar que no est disponible pblicamente.
El 30 de marzo de 2015, la Oficina de Navegacin por Satlite de China (CSNO) anunci

el lanzamiento con xito de la primera nueva generacin Compass satlite. Este es el
satlite 17a para el Compass, que marca el inicio de la expansin de las Beidou
regionales a la cobertura mundial, programado para ser plenamente desplegado en
2020.
El 25 de julio de 2015, China lanz dos nuevos satlites (18 y 19) para el sistema de
satlite Compass de navegacin de la nacin.
Hasta 2020, el sistema va a lanzar los satlites restantes y evolucionar hacia la

capacidad de navegacin global.
El Segmento de contro del Compass consiste en
Una Estacin de Control Maestro: responsable del control de la constelacin de

satlites y el procesamiento de las mediciones recibidas por las estaciones de
monitoreo para generar el mensaje de navegacin.
Estaciones de carga: responsable de cargar las correcciones orbitales y el
mensaje de navegacin de satlites Compass.
47
Estaciones de Monitoreo, que recogen datos Compass para todos los satlites
a la vista de sus ubicaciones.
Actualmente, el segmento terreno incluye una Estacin de Control Maestro, dos

estaciones de carga y 30 estaciones de Monitoreo.
Adems, el sistema es compatible con un breve servicio de comunicacin de mensajes

que se puede intercambiar entre la estacin y los usuarios.
4.4.2 Seales BEIDOU 2 COMPASS
Frecuencias para COMPASS se asignan en cuatro bandas: E1, E2, E5B y E6 y

superposicin con Galileo. El hecho de superposicin podra ser conveniente desde el
punto de vista del diseo del receptor, pero por otro lado plantea los problemas de
interferencia entre sistemas, especialmente dentro de las bandas E1 y E2, que se
asignan para el servicio regulado pblicamente de Galileo. Sin embargo, en la Unin
Internacional de Telecomunicaciones polticas (UIT), la primera nacin que comience a
emitir en una frecuencia especfica tendr prioridad a esa frecuencia, parece que los
satlites COMPASS chinos comenzarn a transmitir en el E1, E2, E5B y bandas E6
antes de satlites Galileo de Europa y por lo tanto tendrn derechos primarios a estos
rangos de frecuencia.
Aunque poco se anunci oficialmente por las autoridades chinas sobre las seales del
nuevo sistema, el lanzamiento del primer satlite COMPASS permitido investigadores
independientes no slo para estudiar las caractersticas generales de las seales, pero
incluso para construir un receptor COMPASS.
Figura 34: Plan de Frecuencias COMPASS
4.4.3 Servicios BEIDOU 2 - COMPASS
En general, el sistema Compass cubre tanto los servicios regionales y mundiales y que
se est desarrollando en una forma gradual. El despliegue del sistema se inici con los
48
servicios regionales (que cubre China y sus regiones vecinas) y se espera que la
capacidad operativa plena (FOC) a alcanzar para el ao 2020.
El Compass soporta tanto los servicios internacionales globales y servicios regionales.
En cuanto a los servicios globales pueden ser subdividen en otros dos servicios:
Servicio Abierto
El servicio abierto es similar al GPS y Galileo y es gratis y abierto a todos los usuarios
de todo el mundo. Los usuarios pueden calcular su estado de navegacin utilizando los
mismos principios que para el GPS y Galileo y el sistema est diseado para
proporcionar una precisin de la posicin de 10 metros, una precisin de tiempo de 50
ns y una precisin de velocidad de 0.2 metros por segundo.
Servicio Autorizado
El servicio autorizado tiene por objeto garantizar un uso fiable de alta incluso en
situaciones complejas y hay poca informacin al respecto.
4.4.4 Sistemas de referencia geodsicos CGCS 2000
El sistema de coordenadas de Compass est alineada con el sistema de coordenadas

geodsicas China 2000 (CGC 2000), que est alineada con ITRS.
4.5 COMPARATIVA DE GPS, GLONASS, GALILEO Y BEIDOU
Tabla 4: Comparativa de segmento espacial

GPS GLONASS Galileo Compass
24 (21+3 de 30(27+3
Satlites 30 35
repuesto repuesto)
21500-
Altitud 20200km 19100km 23222km
24100km
Perodo 11h 56 min 11h 15 min 14 h -
Inclinacin 55 64.8 56 -
Planos 6 3 3 3
hasta 8 (7 y 1 de hasta 10 (9 y 1
Satlites/plano hasta 6 9
repuesto) repuesto)
En el segmento espacial podemos apreciar diferencias en:
Planos orbitales: mientras que el GPS tiene seis planos con el fin de que al
menos seis satlites sean visibles en cada punto del planeta, GLONASS y Galileo
distribuyen sus satlites en tres planos. GLONASS est diseado adems para que no
pase por el ecuador ms de un satlite al mismo tiempo.
Perodo: los satlites GPS recorren dos orbitas completas cada da sidreo por
lo que pasan el mismo punto una vez al da. Los satlites Galileo estn diseados sin
49
embargo con un perodo mayor para lograr la simetra esfrica desde cualquier parte de
la Tierra.
Tabla 5: Comparativa de segmento control
GPS GLONASS Galileo Compass
Dos Una
Base Falcon US
Estacin System Control Estaciones Estacin de
Air
maestra Center (Mosc) en Control
Force (Colorado)
Europa Maestro
5 estaciones 5 estaciones 5 estaciones

30
monitoras monitoras monitoras
Estacin estaciones
distribuidas en repartidas repartidas
monitora de
todo por territorio por todo el
Monitoreo
el planeta ruso planeta
El segmento de control es muy similar en todos los sistemas, con una estacin maestra
y estaciones de monitorizacin repartidas por un amplio territorio geogrfico, as como
antenas de tierra que transmiten informacin a los satlites. En los tres sistemas se
prev ampliar este segmento aadiendo ms estaciones de monitorizacin y antenas
de tierra.
4.6 SISTEMA DE AUMENTACIN BASADO EN SATLITES
SBAS, abreviatura inglesa de Satellite Based Augmentation System (Sistema de

Aumentacin Basado en Satlites), es un sistema de correccin de las seales que los
Sistemas Globales de Navegacin por Satlite (GNSS) transmiten al receptor GPS del
usuario. Los sistemas SBAS mejoran el posicionamiento horizontal y vertical del
receptor y dan informacin sobre la calidad de las seales. Aunque inicialmente fue
desarrollado para dar una precisin mayor a la navegacin area, cada vez se est
generalizando ms su uso en otro tipo de actividades que requieren de un uso sensible
de la seal GPS.
4.6.1 Sistema de aumento basado en aeronaves: ABAS
Son sistemas que emplean ms de 4 satlites para calcular la posicin, de esta forma
son capaces de detectar fallos en el envo de informacin.
En la actualidad se emplean dos sistemas:
Sistema Monitor de Integridad Autnoma del Receptor (RAIM): por un lado

detecta fallos calculando su posicin con la combinacin de 4 satlites sobre 5
o 6 visibles, as sabemos cul es el satlite defectuoso. Por otro, la aeronave
puede ahora actuar como otro satlite debido a su altitud ya que conoce su
posicin.
50
Sistema de Identificacin y Exclusin de Fallas (FDE): esta funcionalidad

permite descartar el satlite defectuoso para seguir empleando el GNSS de
forma normal. Se encuentra en la mayora de las aeronaves que se desarrollan
en la actualidad.
4.6.2 Sistema de aumento basado en tierra: GBAS
Nace con el fin de dotar de mayor precisin al GPS y GLONASS para el trfico areo.
Los sistemas GBAS se diferencian de los SBAS en que ellos no dependen de los
satlites Geoestacionarios (GEO), debido a que el GBAS no est diseado para brindar
su servicio sobre amplias regiones geogrficas, se emplea en distancias cortas, por lo
que es un LAAS, que es el nombre que le ha dado la FAA11 a su GBAS.
El funcionamiento es sencillo, el GBAS vigila las seales GPS GLONASS en un
aeropuerto y transmite correcciones diferenciales de distancia, mensajes de integridad
locales y datos de aproximacin directamente al receptor de a bordo mediante una
radiodifusin de datos VHF (VDB).
4.6.3 Sistema de aumento basado en satlites: SBAS
Se conoce como SBAS al conjunto de sistemas de aumento desarrollados por distintos

pases que se basan en el uso de satlites geoestacionarios para mejorar las
prestaciones de los actuales GPS y GLONASS.
En la Figura podemos observar por su distribucin geogrfica los SBAS que existen en
la actualidad. Son sistemas que poseen una amplia cobertura y que por tanto tratan de
mejorar en esas zonas las prestaciones del servicio de GPS y GLONASS.
Entre las funciones de mejora que ofrecen dichos sistemas destacamos:

Aumentar la precisin de GPS y GLONASS: mientras que estos sistemas tienen
una precisin de unos 20-70 metros, los SBAS ofrecen una precisin de entre 1
y 10 metros, variando de un sistema a otro.
Incrementar la integridad del sistema informando de posibles fallos en satlites
con mayor rapidez. Mientras que el GPS puede tardar 15 minutos para
aplicaciones crticas, los actuales sistemas civiles requieren entre 6 y 30
segundos de retardo para informar de un fallo. Los SBAS alcanzan este requisito,
siendo as imprescindibles para ciertas aplicaciones.
Incrementar la disponibilidad. Actualmente el GPS tiene una disponibilidad del
95-98%, mientras que sistemas como el EGNOS tienen una disponibilidad de
hasta el 99.97%.
Las otras prestaciones que son la cobertura, quedan limitadas a la regin del sistema
de aumento, y la continuidad de servicio depende del propio sistema GPS o GLONASS,
estando fuera de control para estos sistemas.
La arquitectura bsica de todos los sistemas SBAS est conformado por:
Segmento terrestre: una red de estaciones terrestres de referencia distribuidas
por una amplia zona geogrfica que monitorean a los satlites GNSS.
Segmento espacial: formado por el uno o varios satlites GEO.
51
El funcionamiento es sencillo, el segmento de tierra retransmite los datos a una

instalacin de procesamiento central en donde se evala la validez de las seales y se
calcula correcciones a los datos de efemrides y reloj radiodifundidos de cada satlite.
Para cada satlite GPS o GLONASS vigilado, el SBAS estima los errores en los
parmetros, y a su vez aplica las correcciones, que sern transmitidas a los satlites
GEO y este las transmitir a los receptores GNSS.
Figura 35: Sistemas de aumento existentes en la actualidad
52
5 CONCLUSIONES
Se concluye que el GNSS es una herramienta muy til para el hombre en estos tiempos,
ya que la necesidad de ubicacin en nuestro planeta es mayor comparada con los
tiempos anteriores.
El desarrollo del Sistema de navegacin por satlite cada vez va en aumento, nunca,
hasta el momento, ha habido tantos satlites de navegacin como ahora y an est
previsto que aumente su nmero en los prximos aos.
Estn operativos 2 sistemas de cobertura global (GPS y GLONASS), diversos sistema

de aumentacin regional (WAAS, MSAS, EGNOS, SBAS, BEIDOU I, QZSS) y nuevos
sistemas de cobertura global que estarn operativos en los prximos 5 aos.
En menos de 10 aos, el nmero de seales de navegacin que habr disponible libre

y gratuitamente en cualquier lugar de la superficie de la tierra alcanzar la centena.
53
6 BIBLIOGRAFIA
POSICIONAMIENTO GNSS
Mathias Lemmens, Editor Senior, GIM International, 2014
SISTEMA Y MARCO DE REFERENCIA TERRESTRE. SISTEMAS DE

COORDENADAS
ngel Martn Furones
Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y Fotogrametria
Universidad Politcnica de Valencia, 2011
SISTEMA DE NAVEGACION SATELITAL GALILEO Y GLONASS

Br. Hernndez, Yendry, 2014
GPS POSICIONAMIENTO SATELITAL

Eduardo Huerta, Aldo Mariategui y Gustavo Noguera, 2005
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE NAVEGACION POR SATELITE

Joan Carles Olmedillas, 2012
GPS & GLONASS

Juan Carlos Bermejo Ortega, 1998
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL: SISTEMA GPS

Ing. Alfredo Fabian, 2001
Referencias en internet
GNSS:
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_global_de_navegaci%C3%B3n_por_sat%C3%A9
lite
http://jean-paul.cornec.pagesperso-orange.fr/gnss.htm
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http://detopografia.blogspot.pe/2012/11/principales-fuentes-de-error-en-gps-i.html
http://personales.mundivia.es/edomenecht/docs/gpsweb/introgps/paso510.HTM
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http://www.gps.gov/
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https://www.youtube.com/watch?v=01_-0CTywro
https://gps2008.wordpress.com/introduction/
http://www.arvm.org/gps/diferencial.html
GLONASS
http://www.glonass-center.ru/
http://www.glonass.it/eng/glonass-story.aspx
54
https://en.wikipedia.org/wiki/GLONASS-M
https://en.wikipedia.org/wiki/GLONASS-K
GALILEO
https://www.youtube.com/watch?v=THsRwM8u4Wc
http://www.galileoic.org/node/150?language=es
http://www.coit.es/foro/pub/ficheros/galileo_c4513fbc.pdf
55

Cómo funcionan los sistemas de navegación por satélite GNSS

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERA GEOLGICA, MINERA,

DOCENTE: ING. ROLANDO YARIHUAMAN AGUILAR

MILAGROS NEYRA LIVAQUE 03160044

GNSS (Global Navigation Satellite System), es el acrnimo que se refiere al conjunto de

2 TECONOLOGA DE POSICIONAMIENTO SATELITAL

Hoy en da existen constelaciones creadas el hombre, su propsito brindar informacin

2.1 Cmo funciona el sistema GPS

Si conseguimos medir la distancia a un conjunto de satlites, cuya posicin es conocida,

2.1.1 La base del Sistema GPS es la "triangulacin" utilizando los satlites.

Supongamos que medimos la distancia entre un primer satlite y nosotros. La medicin

Figura 1: La base del sistema: la triangulacin. Primer clculo

Figura 2: La base del sistema: la triangulacin. Segundo clculo

Figura 3: La base del sistema: la triangulacin. Tercer clculo

2.1.2 Midiendo las distancias a los satlites, un GPS mide la distancia

El receptor tiene en su memoria la estructura del cdigo en cuestin, y genera una

Para sincronizar la rplica con el original recibido, el instrumento va aplicando un

Figura 4: No correlacin con Figura 5: Correlacin parcial de los

Figura 6: Correlacin Total de los cdigos PRN

El cdigo utilizado en los satlites y los receptores es el llamado: "Cdigo Seudo

El modelo complejo ayuda a asegurar que el receptor no sincronizar otra seal

2.1.3 Cmo mide el GPS el Tiempo?

Imaginaros que pasara, si se desconectara nuestro reloj durante una milsima de

2.1.4 Conocer dnde estn los satlites en el espacio

Un satlite a gran altura se mantiene estable

En tierra, todos los receptores de GPS tienen un almanaque programado en sus

El Control Constante agrega precisin

Figura 7: Conocer dnde estn los satlites en el espacio

Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite,

2.1.5 Corrigiendo Errores

Estas fuentes de error son:

Retrasos ionosfricos y atmosfricos.

Al pasar la seal del satlite a travs de la ionosfera, su velocidad disminuye,

Elevacin del satlite. Las seales de satlites que se encuentran en un ngulo de

La densidad de la ionosfera est afectada por el Sol. Durante la noche, la influencia

El Vapor de agua. El vapor de agua contenido en la atmsfera tambin puede afectar

Figura 8: Retrasos ionosfricos GPS

Errores en el reloj del satlite o del receptor.

A pesar de la alta precisin de los relojes (cerca de 3 nanosegundos), algunas veces

Figura 9: Errores multitrayectoria GPS

La Dilucin de la Precisin (DOP) es una medida de la fortaleza de la geometra de los

Se puede encontrar diferentes tipos de Dilucin de la Precisin.

- VDOP: Dilucin Vertical de la Precisin. Degradacin de la exactitud en la direccin

El valor ms importante es el GDOP, pues se trata de una combinacin de resto. Cabe

Disponibilidad selectiva (S/A).

Anti Spoofing (AS).

3 GNSS: SISTEMAS GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE

3.1 GNSS: definicin de su composicin, caractersticas y segmentos.

3.1.1 Segmento espacial

El segmento espacial es el encargado de enviar la seal que se recibe en los

Figura 12: Constelacin de satlites GPS

3.1.2 Segmento de control

Figura 13: Centro de control de Misiones de GPS

El segmento control recibe la seal del segmento de espacio, monitoriza y

3.1.3 Segmento de usuario

Antena receptora de GNSS: Puede ser de muchas formas y materiales,

El segmento Usuario recibe informacin procedente del segmento espacial y

Figura 14: Receptor TRIMBLE JUNO SERIE 3.

3.3 Aplicaciones de los sistemas GNSS

3.3.1 GPS: el sistema militar

Los beneficios del GPS son cuantiosos, se ha convertido en un componente esencial

Servicios para Ejrcito del Aire: reconocimiento y localizacin de objetivos,