LUCRAREA 2

SENZORI PENTRU SISTEME AUTOMATE

n aceast lucrare de laborator se vor descrie principiile de funcionare i modurile
de realizare constructiv a celor mai utilizai senzori din cadrul sistemelor automate.
Senzorii sunt dispozitive care pot msura diferite proprieti ale mediului precum:
temperatura, distana, rezistena fizic, greutatea, dimensiunile etc. n funcie de
informaiile primite de la senzori, sistemele automate efectueaz diferite sarcini. n cel
mai general caz, senzorii pot fi mpri n dou categorii, i anume:
Senzori de stare intern - senzori care ofer informaii despre starea intern a
sistemului automat, spre exemplu nivelul de descrcare al bateriei sau poziia la
un moment dat a elementelor aflate n micare de rotaie.
Senzori de stare extern - senzori care ofer informaii despre mediul ambiant
n care sistemul funcioneaz. Senzorii de stare extern se mai pot mpri la
rndul lor n dou categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care
culeg informaia din mediu prin atingere (senzor tactil), respectiv senzori fr
contact, care preiau informaia din mediu de la distan (camer video, senzor
ultrasonic, senzor infrarou).
Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit
energie n mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre
deosebire de senzorii pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua
informaia.

La modul general, despre toate categoriile de senzori se pot enuna urmtoarele

ipoteze :
1. Orice senzor este afectat de factori perturbatori;
2. Orice senzor ofer o informaie incomplet a mediului n care efectueaz
msurtorile;
3. Nici un senzor nu poate fi modelat complet.

De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de

proprieti, cele mai importante fiind:
1. Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieire i semnalul de intrare;
2. Liniaritatea: exprim dac raportul dintre intrare i ieire este constant;
3. Intervalul de msurare: diferena ntre distana minim i maxim msurabil;
4. Timpul de rspuns: timpul necesar pentru ca informaia de la intrare s fie
observabil la ieire;
5. Acurateea: diferena ntre semnalul msurat si semnalul real;
6. Repetabilitatea: diferenele intre msurtori succesive ale aceleiai entiti;
7. Rezoluia: exprim cea mai mic unitate de incrementare a semnalului msurat;
8. Preul senzorului;
9. Puterea de calcul necesar pentru a interpreta rezultatele;
10. Tipul de semnal la ieire.

1
 Orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori. Dintre acestea, cele
mai importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice i erorile stohastice. Erorile
incidentale apar ocazional i pot avea un efect neprevzut asupra informaiei, ele
provenind n cea mai mare parte de la msurtori efectuate greit. Erorile sistematice
au o influen predictibil asupra acurateii informaiei, acestea provenind de la o
interpretare greit a parametrilor n algoritmii de estimare, sau din cauza unor
neconcordane n modelare. n fine, erorile stohastice, au un caracter aleator, ele
diferind de fiecare data cnd sistemul execut aceeai operaie.
Pentru majoritatea sarcinilor atribuite unui sistem automat, folosirea unui singur tip
de senzori nu poate da rezultate satisfctoare. Spre exemplu, pentru orientarea unui
sistem n spaiul de lucru, anumite obiecte din mediu pot fi detectate doar de senzori IR,
iar altele doar de senzori ultrasonici, i doar unele de ambele tipuri de senzori. Se pune
deci problema gsirii unei metode care s combine ntr-un mod eficient informaiile de la
o multitudine de senzori de categorii i caracteristici diferite. Termenul cel mai des
ntlnit n literatura de specialitate este fuziunea datelor transmise de senzori.
n contextul sistemelor automate, fuziunea trebuie s fie efectuat pe urmtoarele
trei principii:
1. Trebuie s combine msurtori de senzori de categorii diferite;
2. Trebuie s combine msurtori din poziii diferite;
3. Trebuie s combine msurtori efectuate la diferite intervale de timp.

Principii de construcie a senzorilor

n lucrarea de laboartor se vor realiza construcii simple ale unor senzori utilizai
frecvent n fucionarea sistemelor automate. Pentru construirea i modelarea senzorilor
vor fi utilizate rezistene electrice, condensatori, LED-uri i tranzistori.
Tranzistorul este o component electronic a crei rezisten electric poate fi
controlat cu ajutorul unui semnal electric numit semnal de comand. Tranzistorul
permite controlul unui curent electric mare cu ajutorul unui cantiti foarte mici de
energie electric. Din acest motiv tranzistorului utilizat n cele mai multe aplicaii
ca amplificator.

Tranzistorul Bipolar

Din punct de vedere fizic, tranzistorul bipolar este format din dou jonciuni
PN, dispuse spate n spate. Jonciunea PN este un semiconductor eterogen constituit
din dou regiuni cu conductibilitate de tip opus (P i N), care formeaz o singur reea
cristalin. Denumirea de bipolar vine de la faptul c este compus din dou tipuri de
materiale semiconductoare, care pot forma un tranzistor NPN (cu o fie de
semiconductor de tip P pus ntre dou fii de semiconductori de tip N) sau un
tranzistor PNP (cu o fie de semiconductor de tip N pus ntre dou fii de
semiconductoare de tip P).
Terminalele tranzistorului sunt emitorul (E), baza (B) i colectorul (C). Terminalul
baz este n mijloc. Emitorul este n partea dreapt a tranzistorului, dac ne uitm la
inscripii i conexiunile sunt orientate n jos.

2
 Fig. 2.1. Principiul constructiv al tranzistorului bipolar (NPN i PNP)

Tranzistorul cu efect de cmp cu poart izolat (MOSFET)

Denumirea tranzistorului MOSFET vine de la Metal Oxid Semiconductor- Field Effect

Tranzistor. Terminalele tranzistorului sunt sursa (S), care la fel ca i emitorul, are rolul
de a furniza toi purttorii de sarcin cu care funcioneaz tranzistorul, drena (D), care
la fel ca i colectorul, are rolul de a capta, colecta, absorbi purttorii de sarcin din
surs i poarta (P), care la fel ca i baza, are rolul de a introduce semnalul de comand
n tranzistor i implicit, de a controla ct de muli purttori de sarcin ajung din surs n
dren. Important de menionat este faptul c n practic, de multe ori, poarta se noteaz
cu G (gate).

Fig. 2.2. Principiul constructiv al tranzistorului MOSFET

3
 Se observ n Fig. 2.2 c tranzistorul MOSFET are n componen dou jonciuni PN
care sunt plasate spate n spate, la fel ca n cazul tranzistorului bipolar, motiv pentru
care barierele de potenial formate ntre acestea nu permit trecerea curentului electric
ntre surs i dren.

Senzori tactili
Cel mai des ntlnit tip de senzori de contact este reprezentat de senzorii tactili.
Termenul de senzor tactil se refer la un traductor care este sensibil la atingere, for
sau presiune. n principiu, aceti senzori convertesc deformarea produs asupra
suprafeei sau punctului de contact ntr-un semnal electric.
Un senzor tactil poate fi construit cu ajutorul unui circuit care utilizeaz tranzistori i
dou fire metalice care nu fac contact dect la atingere.

Exerciiul 1

S se construiasc un senzor tactil folosind un LED, dou rezistene electrice, una

de 1 k i una de 470 k i doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de
alimentare este o baterie de 9 V. Scema bloc a senzorului tactil este prezentat n Fig.
2.3.

Fig. 2.3. Schema bloc a senzorului tactil

Pornind de la un factor de amplificare de 300 pentru fiecare dintre cei doi tranzistori,
circuitul din Fig. 2.3. asigur o amplificare de 90000 de ori a curentului. O rezisten de
baz de 10 M este suficient pentru a aprinde un LED. n experiment se va utiliza un

4
contact tactil n locul rezistenei cu valoare Ohmic foarte mare. Datorit amplificrii
mari este de ajuns o atingere uoar cu degetul. Rezistena suplimentar de protecie
din cablul care duce la baterie protejeaz tranzistorii n cazul unei conectri directe
accidentale a contactelor tactile.

Fig. 2.4. Montarea componentelor senzorului tactil

S se noteze n Tabelul 1 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice msurate cu multimetrul digital.

Tabelul 1. Valorile tensiunii curentului continuu

Nr. Crt. Cderea de tensiune V

1. Rezisten 470 k
2. Rezisten 1 k
3. LED
4. Tranzistor NPN 1
5. Tranzistor NPN 2
6. Pe contactele senzorului
7. Pe tot circuitul

5
 Senzori de temperatur
Senzorul de temperatur este sensibil la schimbrile de temperatur. Principiul de
funcionare al senzorilor de temperatur se bazeaz pe transferul de cldur ntre
sond i obiect: senzorul se va rci sau se va nclzi.

Exerciiul 2

S se construiasc un senzor de temperatur folosind LED-uri, o rezisten electric

de1 k doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de alimentare este o baterie de
9 V. Scema bloc a senzorului de temperatur este prezentat n Fig. 2.5.

Fig. 2.5. Schema bloc a senzorului de temperatur

Circuitul din Fig. 2.5 indic variaiile de temperatur prin intermediul luminozitii
LED-urilor. Este suficient s fie atins senzorul de temperatur cu degetul pentru ca
acesta s reacioneze. Curentul care strbate rezistena 1 k este reflectat n cele dou
tranzistoare i reapare, cu aproape aceeai valoare, sub forma curentului de colector al
tranzistorului montat n dreapta. Baza i emitorul fiind interconectate n cazul
tranzistorului din stnga, apare o tensiune de baz a emitorului de circa 0,6 V n direcia
curentului de colector predefinit. Teoretic, cel deal doilea tranzistor ar trebui s prezinte
acum acelai curent de colector, cu exact aceleai date i aceeai tensiune de baz a
emitorului.
Circuitul va fi utilizat ca senzor de temperatur. Se va atinge tranzistorul din stnga
cu degetul. nclzirea produs va modifica curentul de ieire, manifestndu-se vizibil
prin modificarea luminozitii ledului. n funcie de temperatura ambiant se poate obine
o cretere de pn la 10oC cu ajutorul degetului, ceea ce va fi vizibil prin msurarea
curentului continuu cu multimetrul digital.

6
 Fig. 2.6. Montarea componentelor senzorului de temperatur

S se noteze n Tabelul 2 valorile tensiunii curentului continuu pentru LED-ul alb

(care reacioneaz la atingerea termistorului) din dou n dou secunde.

Tabelul 2. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Cderea de tensiune [V] Timp [s]

1. 4
2. 8
3. 12
4. 16
5. 20
6. 24
7. 28
8. 32
9. 36
10. 40

7
 Senzori utrasonici
Categoria de senzori cea mai des utilizat pentru detecie o constituie categoria
senzorilor ultrasonici. ntlnii n literatura de specialitate i sub denumirea de sonar,
senzorii ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemntor cu senzorii IR (n
InfraRou), dar n loc de a transmite fascicole luminoase, ei folosesc semnale acustice.
Un emitor transmite un semnal acustic n mediu, urmnd apoi ca reflecia acestuia s
fie recepionat de componenta detector a senzorului numit receptor. Timpul n care
semnalul este receptat napoi de senzor precum i atenuarea semnalului reprezint
aspecte exploatate de diferitele tipuri de senzori sonar.
Sunetele transmise de senzori sunt de regul n spectrul de sunete ultrasonice,
avnd o frecven foarte nalt pentru a nu putea fi detectate de urechea uman.
Dac semnalul acustic trimis de emitor se propag direct ctre un obiect, se
reflect de acesta i revine napoi la receptor, distana pn la obiectul respectiv putnd
fi calculat cu relaia:

c t
d [m] (2.1)
2
n relaia de mai sus, t reprezint intervalul de timp n care semnalul acustic ajunge
de la emitor napoi la detector i se numete timp de rspuns al senzorului, iar c
reprezint viteza sunetului emis n mediu, calculat cu frelaia:

c c0 0,607 T [m/s], (2.2)

unde c0 reprezint viteza sunetului n aer la temperatura de 0 grade Celsius, iar T

temperatura n grade Celsius. Astfel, se poate calcula viteza semnalului acustic n aer
la o anumit temperatur.
Viteza sunetului n practic mai este afectat i de densitatea aerului (altitudine)
precum i de ali factori precum umiditatea aerului sau concentraia de praf n aer.

Fig. 2.7. Principiul de funcionare al senzorului ultrasonic

8
Exerciiul 3

S se construiasc un sistem acustic folosind doi tranzistori bipolari NPN de tip

BC547, doi condensatori de 10 nF, un condensator de 1 nF, dou rezistene de 10 k,
dou rezistene de 560 k, o rezisten de 47 k, un poteniometru de 470 k, un
traductor piezoelectric i un condensator electrolitic de 100 F. S se determine
frecvena sunetelor emise.

Fig. 2.8. Schema bloc a sistemului acustic

Poteniometrele sunt rezistene care pot fi modificate fr trepte. Poteniometrele

pot fi setate continuu la valoarea rezistenei cu ajutorul unei urubelnie. n interior
componenta are un traseu rezisten i un contact de glisare mobil care permite
modificarea valorii rezisten. Traseul rezisten i contactul de glisare sunt adecvate
numai pentru cureni mici.
Condensatorul este compus din dou suprafee metalice i un strat izolator. Dac
se aplic o tensiune electric, ntre plcile condensatorului se formeaz un cmp
electric, n care se stocheaz energie. Un condensator cu o suprafa mare a plcilor i
o distan mic ntre ele are o capacitate mare i de aceea stocheaz mai mult
energie, n funcie de tensiune. Capacitatea unui condensator se msoar n Farad [F].
Condensatorii au structuri de construcie diferite n funcie de capacitate i domeniul de
utilizare.
Valoarea unui condensator ceramic este imprimat sub forma a trei cifre: primele
dou cifre indic valoarea, iar a treia multiplicatorul.

Tabelul 3. Valorile condensatorilor utilizai

9
 Spre deosebire de condensatorii normali, condensatorii electrolitici au o
capacitate mai mare. La fel ca un condensator normal, posed dou plci, dar a doua
plac este alctuit din electrolit. De aceea un condensator electrolitic este influenat de
polaritate, iar conexiunile au un pol pozitiv i unul negativ. Dac componenta este
conectat la polaritatea inversat o perioad mai lung de timp acest lucru va duce la
distrugerea electrolitului.
Traductorul piezoelectric este utilizat pe post de difuzor i microfon sau drept
senzor pentru vibraii i este format dintr-o plcu plat de ceramic cu electrozi
metalici pe ambele pri. Tensiunea electric de pe electrozi deformeaz plcuele
ceramice. Aceast micare duce la vibrarea aerului, iar astfel sunt transmise undele
sonore.
Pentru amplificarea semnalului sonor se va utiliza un pahar de plastic. Suprafaa
oscilatorie a traductorului piezoelectric este foarte mic i de aceea nu se va putea
emite dect un semnal acustic foarte slab. Paharul de plastic joac rolul unui corp de
rezonan similar celui al unui instrument muzical. Astfel, crete suprafaa oscilatorie i
de aceea crete i volumul sonor.
Undele sonore se produc datorit componentelor capabile de oscilaii din mediu i
datorit fenomenului de cuplare ntre aceste componente. Undele sonore se pot
propaga n gaze, lichide i corpuri solide. Viteza undei sonore se modific n funcie de
mediul n care se propag. Undele din aer, gaze i lichide se numesc unde
longitudinale. Aceste unde se propag n direcia transmis (direcia de progresie).
n Fig 2.9 este prezentat modalitatea de asamblare a elementelor componente
utilizate pentru construirea sistemului acustic.

Fig 2.9. Montarea componentelor sistemului acustic

10
 Tabelul 4. Valorile msurate ale frecvenei sunetelor emise de traductorul
piezoelectric
Nr. Crt. Frecvena [Hz]
Mediul de propagare Aer Ap
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Frecvenele undelor sonore sunt mprite n trei categorii:

1. Sunetele perceptibile pentru urechea uman se afl n intervalul 16 Hz 20000 Hz

(valoarea maxim de percepie pentru urechea uman).
2. Infrasunetele se afl sub valoarea de grani de 16 Hz i pot fi percepute de oameni
sub form de vibraii.
3. Ultrasunetele se afl peste valoarea de grani de 20000 Hz i nu pot fi percepute
de urechea uman. Aceste unde pot avea ns efecte asupra organismului uman.

Tabelul 6. Viteza de propagare a sunetului n diferite medii

Viteza de propagare a sunetului

Mediul
[m/s]
Aer la 00C 331
Aer la 200C 343
Aer la 1000C 366
Heliu la 00C 965
Mercur 1452
Ap la 200C 1482
Plumb 1960
Lemn de stejar 3850
Fier 5000
Cupru 5010
Sticl 5640
Oel 5960

11
Exerciiul 4

S se construiasc un senzor ultrasonic folosind un circiut integrat NE 555, un

condensator de 220 pF, o rezisten de 1 k, dou rezistene de 560 k, un
poteniometru de 25 k, un emitor ultrasonic i un condensator electrolitic de 100 F.
S se determine frecvena ultrasunetelor emise.

Fig. 2.10. Schema bloc a senzorului ultrasonic

Pentru emiterea ultrasunetelor se va utiliza un oscilator piezoelectric cu cuar i cu

elemente ceramice. La traductorul emitorului se va aplica o tensiune alternativ la
frecvena proprie de rezonan. Oscilaiile vor fi transferate prin aerul din mediul
ambiant.
Pentru construirea unui senzor care s emit ultrasunete se va utiliza alturi de
elementele electrice rezistive i capacitive un circuit integrat NE 555. Circuitele
integrate conin numeroase componente electronice, instalate foarte aproape una de
alta. NE 555 are un circuit de temporizare monolitic, ce poate fi utilizat drept generator
de impulsuri, oscilator i temporizator.

Caracteristicile circuitului integrat NE 555

Tensiune de funcionare de la 4,5 V la 16 V

Curent de ieire de max. 200 mA
Curent de descrcare (discharge) de max. 200 mA
Temperatur ambiental de peste 0 C
Domeniul de frecvene de maxim 500 kHz

12
 Fig. 2.11. Circuitul integrat NE 555

Circuitul integrat NE 555 extrage un curent mai mare din sursa de tensiune
(baterie) odat cu comutarea amplificatorului de ieire. De aceea circuitele trebuie s
includ ntotdeauna un condensator electrolitic cu o capacitate relativ mare (ntre
conexiunile 1 i 8). NE 555 este compus din 23 de tranzistori, 15 rezistene i 2 diode.
La pinii 1 i 8 se aplic tensiunea de alimentare, la pinul 1 = minus, la pinul 8 = plus (a
tensiunii de alimentare).
Alocarea pinilor circuitului integrat se face prin marcare/crestturi pe carcas. Un
circuit integrat se introduce n placa experimental n aa fel nct marcarea s se afle
n stnga.
Poteniometrul seteaz frecvena ultrasunetelor n domeniul 28 240 kHz. Pentru
a nu se produce un scurtcircuit la nivelul intrrilor timerului, atunci cnd poteniometrul
este setat la 0 , trebuie conectat o rezisten 1 k n serie cu poteniometrul.
Frecvena ultrasunetelor se poate msura cu un multimetru care are i domeniul de
msurtori Hz. Pentru ca perturbaiile produse de erorile de citire s fie minime se va
apsa butonul ntreruptorului de cinci ori nainte de de fiecare msurtoare a
ultrasunetelor.
Modaliatatea de construire a emitorului ultrasonic este prezentat n Fig. 2.11.

13
 Fig 2.11. Montarea componentelor senzorului ultrasonic

Tabelul 7. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Frecvena undei ultrasonice [kHz]

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

14