Practica 1

Presentado por
Jhon Wuilquer Laguna Castellanos
Cc 1078849519

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Cead Pitalito
20017
Practica 1
 Presentado por
Jhon Wuilquer Laguna Castellanos
Cc 1078849519

Tutor
Jos Ignacio Cardona

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Cead Pitalito
20017

Introduccin
En este trabajo vamos a realizar la instalacin del programa MapLab e instalar
el complemento
Toolbox de robtica de Matlab y observar los robos que estn incluidos dentro
del programa y los comandos del mismo

Objetivos
Objetivo General

Instalar el simulador de Toolbox de MapLab

Objetivos especficos

Conocer los diferentes aplicativos de robots que estn incluidos en el

paquete de Toolbox
Identificar los comandos de programacin en la simulacin del
movimiento de un robot
Aplicar los comandos adquiridos en la simulacin del movimiento de un
robot

Instalacin del Programa MapLab

Nos vamos al archivo de Instalacin y le damos clip alterno y le damos
privilegios de Administracin

Nos aparecer la siguiente pantalla y le damos la opcin trial

Aceptamos los trminos de la Instalacin

Nos aparecer que insertemos la licencia que est dentro del paquete de
Software descargado
Nos Aparecer la Ruta donde deseamos que se instale el programa y esa es la
ruta por defecto

Nos mostrara una lista de los aplicativos que est dentro del paquete Matlab
Aparecer los productos a instalar

Procedemos a instalar todos los productos de MapLab

Ahora nos aparecer un informe de la instalacin

Ahora La Instalacin Esta completa

Procedemos a introducir la activacin de Matlab seleccionamos la segunda

Opcin
Buscamos la ruta donde se encuentra la Licencia

Ahora Nos aparecer que la activacin y el producto de MapLab esta completo

Se nos abrir Matlab
Interfaz Grafica de MapLab
Instalar el Toolbox de robtica de MATLAB
Primero lo descargaremos del siguiente Link
http://www.petercorke.com/RTB/button.php

Lo descargamos la versin robot-9.10.zip

Ahora abrimos la interfaz de Matlab y aadiremos el path

Nos Aparecera la siguiente Ventana Le damos aadir Folder

seleccionamos la carpeta de Robot 9.10

Nos aparecer que la carpeta fue Aadida con xito
Investigar la funcin de los siguientes comandos, debe completar la
siguiente tabla, en donde escriba la funcin que realiza cada comando,
la sintaxis de escritura y un ejemplo donde se utilice el comando.

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Transl Para la funcin T = transl (x, y, z)
realizacin de % TRANSL ajustar o extraer la parte
de traslacin de una matriz
translacin homognea
pura %
% T = TRANSL (x)
% T = TRANSL (x, y, z)
%
% Si solamente X se establece,
TRANSL extrae la parte de traslacin
de una matriz.
% De lo contrario, se crea una matriz
de traslacin.
%
% NOTA: No comprobar el tamao de
la matriz porque queremos que esta
funcin
% Para volver lo ms rpido posible.

% $ Id: transl.m, v 1.1 2009-03-17

16:40:18 bradleyk Exp $
% Copyright (C) 2005, por Brad
Kratochvil

si == 1 nargin,
T = x (1: 3,4);
T (4,1) = 1;
ms
T = ojo (4);
si ISA (x, 'sim') || isa (y, 'sim') || isa
(z, 'sim'),
T = sym (T);
fin
T (1,4) = x;
T (2,4) = y;
T (3,4) = z;
fin

fin
COMAN FUNCIN SINTAXI EJEMPLO
DO S
Rotty matriz de R= Matriz de rotacin de 45 de rotacin
rotacin roty(ang)
para
rotaciones
Rotacin de 45
alrededor
del eje Y

Luego dejar que la matriz de operar en un

vector.

R = roty (45)
v = [1; -2; 4];
y=R*v
R=

0,7071 0,7071 0
0 0 1.0000
-0,7071 0,7071 0

y=

3.5355
-2,0000
2.1213

En virtud de una rotacin alrededor del eje y,

l y componente z de un vector es
invariante.

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Rotty Transformaci TR=TROTY(theta) Para crear una combinacin de ellos
n homognea simplemente se multiplican las
para una matrices
rotacin
>> t = transl(0.5, 0.0, 0.0) *
sobre el eje Y roty(pi/2)
COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO
DO
Link Basndose en LINK([alpha A El quinto argumento sigma es una
los theta D sigma]) bandera utilizada para indicar si la
parmetros articulacin es de revolucin
(sigma = 0) o si es prismtica (sigma
de la matriz
= 1)
crearemos los
eslabones del >> L1=link([0 1 0 0 0])
robot >> L2=link([0 1 0 0 0])
mediante la
funcin LINK. Luego utilizando la clase ROBOT
unimos todos los eslabones para dar
lugar a nuestro primer robot.

>> r=robot({L1 L2})

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Fkine Calcular la T=simple ( fkine >> puma560
cinemtica (dh,q) ) >> T=fkine(p560, qz)
directa de un >> ikine(p560, T)
robot
manipulador

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Ikine Ikine T=fkine(dh,q) En el toolbox ya existe una funcin
devuelve los con dicho propsito, se llama ikine
valores de las y toma como
argumentos un objeto de tipo robot y
variables
una matriz de transformacin que
articulares indique la posicin
necesarios final deseada.
para que el
efector final Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
del
manipulador
tenga la
posicin y
orientacin
dadas por la
transformaci
 n T.

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Fkine Calcular la T=simple ( fkine >> puma560
cinemtica (dh,q) ) >> T=fkine(p560, qz)
directa de un >> ikine(p560, T)
robot
manipulador

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Angvec2 ngulo/vector
tr

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Tr2eul Conversin de
una
transformacin
homognea o
matriz de
rotacin en
ngulos
de Euler

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Ikine560 Calcular
cinemtica
inversa para
Puma 560
como brazo

COMAN FUNCIN SINTAXIS EJEMPLO

DO
Drivebot Conducir un
robot grfico
Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Tolbox de
robotica

Robot Modelo Fanuc 10l

CARACTERISTICAS: MORFOLOGA, GRADOS DE LIBERTAD. ETC

un sistema elctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseados para permitir

una solucin de brazo. Esto le permiti seguir con precisin arbitraria y ampliar
el uso potencial de los robots ms sofisticados para aplicaciones tales como
montaje y soldadura

Datos Generales:

Carga mxima del Robot: 10 Kg

Alcance mximo: 1.885 mm
Repetibilidad: 0,1 mm
Controlador: Rj3iC

Velocidad y Movimiento del Robot:

Eje 1: 165 / s
Eje 2: 165 / s
Eje 3: 175 / s
Eje 4: 350 / s
Eje 5: 340 / s
Eje 6: 520 / s

Rango de movimiento:

Eje 1: + -170 / s
Eje 2: + 160 , -90
Eje 3: + 285 , -170
Eje 4: + -200
Eje 5: + -140
Eje 6: + -450

Robot Modelo PUMA

Caractersticas: morfologa, grados de libertad

Brazo robtico con 6 grados de libertad (depende del efector final)

Desarrollado por Unimation para General Motors

Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones
Controladas por un motor con sistema de transmisin por poleas y
bandas dentadas.

Cintura:
nica articulacin no afectada por la gravedad.
Rango de movimiento de 360 grados.

Hombro:
Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo.
Rango de movimiento de 270 grados.

Codo:
Afectada por el momento de inercia y gravedad.
Rango de movimiento 310 grados.

Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm

Caractersticas Tcnica
Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imn permanente a 24
v. Este tipo de motores traen acoplado un encoder y una caja de
engranajes.

Encoder ptico incremental que funcionar a 500 revoluciones con

seales desfasadas a 90 grados.

Caracterstica Electrnicas

El robot Puma original contaba con una tarjeta adquisicin de datos por
articulacin.
En la actualidad se usa una nica tarjeta para todo el robot

Caractersticas Tcnicas
Peso del robot: 17 Kg.
Carga mxima: 0,250Kg.
Cada articulacin tiene una reductora por poleas dentadas:

Cintura: 12,5:1
Hombro: 12,5:1
Codo: 5:1

A travs de la generacin de pulsos del encoder se determinar la

posicin y sentido de giro de cada articulacin.