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O A
sentido
NOTACIN VECTORIAL
Un vector se representa por medio de una letra que simboliza la magnitud a la que se
refiere y encima de ella, una flecha que indica el carcter vectorial de dicha magnitud,
por ejemplo, v , F . Si el vector representa un segmento orientado entre dos puntos del
espacio, por ejemplo el que va de O hasta A, se puede escribir con las letras que indican
el origen y el extremo del vector, sobre las cuales se coloca la flecha, como sera el
vector OA .
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Clculo vectorial
COMPONENTES DE UN VECTOR
Un vector libre a puede expresarse
Z como la suma geomtrica de tres
vectores a x , a y y a z cuyos mdulos
son las proyecciones del vector a
sobre cada uno de los ejes del
a
az k
sistema de referencia. Estos vectores
k Y
pueden expresarse como productos
j
i
O escalares por sus correspondientes
axi
unitarios:
X
a = a x + a y + a z = a x i + a y j + a z k ax,
ay j
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Clculo vectorial
MDULO DE UN VECTOR
Es el valor de la diagonal del paraleleppedo de la Figura 3 cuyas aristas son las
componentes del vector.
a = a = a 2x + a 2y + a 2z
AB = ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 + (z B z A ) 2
VECTOR UNITARIO
Es todo vector de mdulo la unidad.
Un vector podemos expresarlo como el producto de su mdulo por el vector unitario
dirigido segn su direccin y sentido.
a
a = a u a , siendo u a el vector unitario. De esta expresin se deduce que u a =
a
a ax i + ay j + az k ax ay az
ua = = = i+ j + k = cos i + cos j + cos k
a a a a a
Las componentes de un vector unitario se denominan los cosenos directores de dicho
vector ( y son los ngulos que forma a con i , j y k respectivamente).
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Clculo vectorial
Ejemplo:
Un vector geomtrico v tiene origen en P(1, 1, 2) y extremo en el punto Q(2, 3, 5).
El vector ser: v = PQ = (2 1) i + (3 1) j + (5 2) k = i + 2 j + 3 k
Componentes de v :
v x =1
v y = 2
vz = 3
Mdulo: v = v = v 2x + v 2y + v 2z = 12 + 2 2 + 32 = 14
Cosenos directores:
vx 1
cos = =
v 14
vy 2
cos = =
v 14
v 3
cos = z =
v 14
v i + 2 j + 3k
1 2 3
Vector unitario: u v = = = i+ j+
k
v 14 14 14 14
3 2 5
cosenos directores. Solucin: r = 38 cos = cos = cos =
38 38 38
mdulo, direccin y sentido (vector libre), por su lnea de accin o recta soporte
(), pudindose tomar cualquier punto de esta recta como origen del vector.
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Clculo vectorial
Ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas aplicadas sobre los slidos
rgidos.
c) Ligados o fijos ( v, A ). Se definen con un vector libre v y el punto de
aplicacin de su origen (A). Ejemplo: la velocidad de una partcula.
Las operaciones con vectores que se van a estudiar en este apartado se refieren a
vectores libres.
Formas de expresar un vector libre a :
a = ax i + ay j + az k
a = a ua
direccin que el vector a y el mismo sentido si >0, teniendo sentido contrario si <0.
Propiedades
a) Asociativa: ( a ) = ( ) a
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Clculo vectorial
Ejemplo:
Dados los escalares = 2 = 3 y los vectores a = 2 i + j + 3 k y b = 2 i 4 j 3 k
Producto a y b : a = 2 (2 i + j + 3 k ) = 4 i + 2 j + 6 k
b = 3 (2 i 4 j 3 k ) = 6 i 12 j 9 k
Propiedad asociativa:
( a ) = ( ) a
(
)
( a ) = 2 3 (2 i + j + 3 k ) = 2 (6 i + 3 j + 9 k ) = 12 i + 6 j + 18 k
( ) a = (2 3) (2 i + j + 3 k ) = 6 (2 i + j + 3 k ) = 12 i + 6 j + 18 k
+ (6 i + 3 j + 9 k ) = 10 i + 5 j + 15 k
+ (4 i 8 j 6 k ) = 8 i 6 j
Suma geomtrica
Dados dos vectores libres a y b , para sumar el vector a al b se trazar por el extremo
del primero un vector igual al segundo.
El vector suma s es aquel que une el origen del primero con el extremo del segundo
(Figura 4).
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Clculo vectorial
b
a
a
s
b
s = a+b
b
a s
a
b
a+b = b+a=s
b) Asociativa: (a + b) + c = a + (b + c)
b
c
b+c
a a+b
s
(a + b ) + c = a + ( b + c ) = s
Esta propiedad nos permite definir la suma de n vectores libres como el vector que tiene
como origen el del primero y como extremo el del ltimo cuando todos ellos se toman
con origen en el extremo del anterior.
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Clculo vectorial
Al sumar n vectores y coincidir el extremo del ltimo con el origen del primero
(polgono de vectores cerrado), el resultado de la suma es el vector nulo AA = 0 .
Por tanto, el vector suma tiene por componentes la suma de las respectivas componentes
de los vectores sumandos.
Diferencia de vectores
Para restar un vector b a otro a , se suma al vector a el vector opuesto del vector b
( b ).
Ejemplo:
Dados los vectores a = 2 i + 4 j + 3 k , b = 2 i + 2 j + 5 k , y c = i + 3 j + 2 k
Suma: a + b = (2 i + 4 j + 3 k ) + (2 i + 2 j + 5k ) = 4 i + 6 j + 8 k
Diferencia: a b = (2 i + 4 j + 3 k ) + (2 i 2 j 5k ) = 2 j 2 k
Propiedad conmutativa:
a + b = (2 i + 4 j + 3 k ) + (2 i + 2 j + 5 k ) = 4 i + 6 j + 8 k
a + b = b + a
b + a = (2 i + 2 j + 5 k ) + (2 i + 4 j + 3 k ) = 4 i + 6 j + 8 k
Propiedad asociativa:
(a + b) + c = (4 i + 6 j + 8 k ) + ( i + 3 j + 2 k ) = 3 i + 9 j + 10 k
(a + b ) + c = a + ( b + c )
a + (b + c) = (2 i + 4 j + 3 k ) + ( i + 5 j + 7 k ) = 3 i + 9 j + 10 k
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Clculo vectorial
mdulos de los vectores por el coseno del ngulo que forman: a b = a b cos
Pr oy a (b) = OM = b cos
el producto escalar tambin se puede escribir:
a b = a b cos = a Pr oy a (b) = b Pr oy b ( a )
M
Pr oy a (b)
a
O
Pr oy b ( a ) H
b
Figura 7. Producto escalar y proyeccin de un vector.
d) No asociativa: a ( b c) (a b) c
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Clculo vectorial
= a x i ( b x i + b y j + b z k ) + a y j (b x i + b y j + b z k ) + a z k (a x i + a y j + a z k ) =
= a x bx + a y b y + a z bz
como los productos escalares posibles entre los vectores unitarios i , j , k de nuestro
i i = j j = k k =11 cos0 = 1
sistema de referencia son:
i j = i k = j k =11 cos90 = 0
Ejemplo:
Dados los vectores a = 5 i + j 2 k , b = 2 i + 3 j + 6 k , y c = 3 i 2 j + 2 k y el escalar =2:
Producto escalar: a b = (5 i + j 2 k ) (2 i + 3 j + 6 k ) = 10 + 3 12 =1
a c = (5 i + j 2 k ) (3 i 2 j + 2 k ) = 15 2 4 = 9
b c = (2 i + 3 j + 6 k ) (3 i 2 j + 2 k ) = 6 6 + 12 =12
Propiedad conmutativa:
a b = (5 i + j 2 k ) + (2 i + 3 j + 6 k ) =1
a b = b a
b a = (2 i + 3 j + 6 k ) + (5 i + j 2 k ) = 1
Propiedad no asociativa:
a (b c) = (5 i + j 2 k ) ( 12 ) = 60 i + 12 j 24 k
a ( b c ) (a b ) c
(a b) c = (1) ( 3 i 2 j + 2 k ) = 3 i 2 j + 2 k
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Clculo vectorial
a b = a b cos90 = 0
a b = a b cos0 = a b = a b
a x bx + a y by + a z bz
de donde: cos =
ab
d) Proyeccin de un vector sobre otro
a b
La proyeccin del vector a sobre el b es Pr oy b a = a cos = = a ub ,
b
a b
La proyeccin del vector b sobre el a es Pr oy a b = b cos = = b ua
a
Aplicacin: Distancia de un punto a un plano. Ejemplo: distancia del punto O al
plano (Figura 8).
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Clculo vectorial
d = Pr oy (OP0 ) = OP 0 u n
n
n
P0
e) Ecuacin de un plano normal a un vector a y que contiene a un punto
P0(x0,y0,z0) (Figura 9).
a = a x i + a y j+ az k
P(x,y,z)
P0(x0,y0,z0)
El plano es el lugar geomtrico de los puntos P tal que a y P0 P son
perpendiculares, es decir:
a P0 P = 0 = a x ( x x 0 ) + a y ( y y 0 ) + a z (z z 0 ) = 0
ax x + a y y + az z + d = 0
Ejercicios propuestos:
Dados los vectores a = 3 i 2 j y b = 5 i + j 2 k , deducir: sus mdulos, su
=48,83
Dos vectores a y b vienen expresados por: a = 3 i + 4 j + k y b = 4 i 5 j + 8 k .
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Clculo vectorial
el producto de los mdulos de los vectores dados, por el seno del menor ngulo que
forman; su direccin es la perpendicular al plano que definen a y b ; su sentido es el
que hace que el triedro formado por a , b y c sea un triedro a derechas (al igual que
i j = k y no k ). Se puede aplicar la regla de Maxwell, de la mano derecha, del
c
c
b
a
a
Triedro a derechas Regla de la mano derecha Avance de un tornillo
Figura 10. Direccin y sentido del producto vectorial.
Para hacer el producto vectorial de los vectores a y b , stos se trasladan a un origen
comn O manteniendo su mdulo, direccin y sentido, de la misma forma que se ha
expuesto para el caso del producto escalar, de manera que determinan el plano .
ms pequeo.
Con el sistema de coordenadas cartesiano, ocurre lo mismo, al hacer coincidir i con j
por el ngulo ms pequeo, se produce un giro, el cual da lugar a la direccin y sentido
de k , que se determina con: la mano derecha, el avance de un tornillo, etc. (ver figuras).
Existe la misma relacin entre i , j y k que entre a , b y c (Figura 11).
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Clculo vectorial
c
b k
i
O
a j
Figura 11. Sistema de coordenadas cartesianas: Direccin y sentido del producto vectorial.
vectorialmente estos vectores habra que multiplicar vectorialmente cada una de las
componentes de un vector por cada una de las componentes del otro vector.
a b = (a x i + a y j + a z k ) ( b x i + b y j + b z k ) =
= a x b x ( i i ) + a x b y ( i j) + a x b z ( i k ) + a y b x ( j i ) + a y b y ( j j) + a y b z ( j k ) +
+ a z b x (k i ) + a z b y (k j) + a z b z (k k )
Aplicando a esta expresin los resultados de los productos vectoriales entre los distintos
vectores unitarios se obtiene:
a b = (a y b z a z b y ) i + (a z b x a x b z ) j + ( a x b y a y b x ) k
Expresin que coincide con el desarrollo del determinante que resulta al disponer los
vectores de la siguiente forma:
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Clculo vectorial
i j k
a b = ax
ay az
bx by bz
estando en la primera fila los vectores unitarios i , j , k , en la segunda fila las
componentes del primer vector y en la tercera fila, las componentes del segundo vector
del producto vectorial.
Desarrollo del determinante de una matriz cuadrada de orden (3 x 3): dos de las posibles alternativas.
Menor complementario y adjunto en una matriz cuadrada.
Si en una matriz cuadrada (3 x 3) destacamos un elemento aij; al suprimir su fila (i) y su columna (j) se
obtiene una submatriz (2 x 2). Su determinante es un menor de orden 2 que se llama menor
complementario del elemento aij y se designa por ij.
Se llama adjunto de aij al nmero Aij = (-1)i+j . ij, es decir, al menor complementario con su signo o con
el signo cambiado, segn que i+j sea par o impar.
El desarrollo del determinante ser igual a:
i j k
ay az ax az ax ay
ax ay az = i j+ k=
by bz bx bz bx by
bx by bz
= (a y b z a z b y ) i + ( a z b x a x b z ) j + (a x b y a y b x ) k
Otra alternativa para desarrollar el determinante de una matriz cuadrada de orden (3 x 3) es aplicando
la regla de Sarrus:
i j k
a z = a y bz i + a z bx j + a x by k a y bx k a x bz j a z by i =
ax ay
bx by bz
= (a y b z a z b y ) i + (a z b x a x b z ) j + (a x b y a y b x ) k
b) No asociativa: a (b c) (a b) c
d) Distributiva: a (b + c) = a b + a c
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Clculo vectorial
Ejemplo:
Dados los vectores a = 3 i + 2 j 5 k , b = 6 i 4 j , y c = 7 j + 4 k y el escalar =2:
Producto vectorial:
i j k
2 5 3 5 3 2
a b = 3 2 5 = i j+ k=
4 0 6 0 6 4
6 4 0
i j k
bc = 6 4 0 = ( 4 4) i + ( 0 0) j + ( 6 7 ) k ( 4 0) k ( 6 4) j ( 0 7 ) i =
0 7 4
= 16 i 24 j + 42 k
i j k
ac = 3 5 = [(2 4 ) ( 5 7 )] i + [( 5 0 ) (3 4 )] j + [(3 7 ) (2 0 )]k =
2
0 7 4
= 43 i 12 j + 21 k
Propiedad no conmutativa:
a b = 20 i 30 j 24 k
i j k
ab = b a
= =
b a 6 4 0 20 i 30 j 24 k
3 2 5
Propiedad no asociativa:
i j k
a ( b c) = 3 5 = 36 i 46 j 40 k
2
16 24 42
a ( b c ) (a b) c
i j k
(a b ) c = 20 30 24 = 48 i + 80 j 140 k
0 7 4
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Clculo vectorial
6 4 0
( )
( a ) b = (a b) = a ( b) (a b) = 2 20 i 30 j 24 k = 40 i 60 j 48 k
i j k
a ( b) = 3 2 5 = 40 i 60 j 48 k
12 8 0
Propiedad distributiva:
i j k
a (b + c) = 3 2 5 = 23 i 42 j 3 k
6 3 4
a (b + c ) = (a b) + (a c) (a b) + (a c ) = (20 i 30 j 24 k ) + (43 i 12 j + 21k ) =
=
23 i 42 j 3 k
ax ay az
que exista proporcionalidad entre las componentes de los vectores: = =
b x b y bz
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Clculo vectorial
P0(x0,y0,z0) a P(x,y,z)
Figura 12. Aplicaciones del producto vectorial: Ecuacin de una recta.
Es el lugar geomtrico de los puntos P tal que a y P0 P sean paralelos, es decir:
x x 0 y y0 z z 0
= = .
ax ay az
A B
a
h = a sen
O
b C
Figura 13. Aplicaciones del producto vectorial: Clculo de reas de superficies planas.
Vector rea A (Figura 14).
A= ab
b
A=a b
A A
A =A uA
uA
a
Figura 14. Aplicaciones del producto vectorial: Vector rea.
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Clculo vectorial
P
u
d
A
Figura 15. Aplicaciones del producto vectorial: Distancia de un punto a una recta.
Si u es el vector unitario de la direccin de y P es un punto cualquiera de dicha
recta, resulta que el mdulo del producto vectorial de PA y u es la distancia entre
A y : PA u = PA 1 sen = d .
Ejercicios propuestos:
Dados los vectores a = 3 i 2 j + 4 k y b = 2 i + 3 j 6 k , calcular el
b c son nulos.
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Clculo vectorial. Problemas
1. Sean los vectores a , b , c , d y e de la figura. y
1.1. Expresar a como suma de dos de ellos.
1.2. Expresar el vector a como suma de tres de ellos.
d
1.3. Expresar el vector d en funcin de tres de ellos.
1.4. Expresar el vector b en funcin de tres de ellos.
a
1.5. Si el cuadrado tiene un lado igual a 3, calcular el e c
vector unitario u e
1.6. Cules son los vectores unitarios del sistema de ejes
x
b
coordenados adoptados?
4. Dos vectores tienen como origen comn el punto P(1, 1, 1) y sus extremos estn en A(2,
3, 4) y B(0, 2, 6). Calcular el rea del tringulo PAB.
122
SOLUCIN: .
2
y sus paralelas.
SOLUCIN: 6.
producto vectorial a (b c) .
SOLUCIN: v = a (b c) = 4 i 26 j 30 k
21
Clculo vectorial. Problemas
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