FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE HONDURAS

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EXPOSICIN # 1

IE-812, CONTROL DE MAQUINAS

Pablo Daniel Oseguera Serrano, # 20111004613

Ricardo Alberto Zelaya Snchez, # 20091001829

Docente:
Ing. Norman Flores
Departamento de Ingeniera Elctrica

Ciudad Universitaria, Tegucigalpa M.D.C, 01 de febrero de 2017

La Educacin es la Primera Necesidad de la Repblica

Universidad Nacional Autnoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C. / www.unah.edu.hn

 CONTROL DE MAQUINAS

INTRODUCCIN

El control de mquinas se ha convertido en una parte muy importante para poder

realizar todas nuestras actividades cotidianas, ya que en la actualidad este se
encuentra presente en la mayora de nuestras labores diarias. El poder controlar
las maquinas es una herramienta que facilita procesos y los convierte ms
ptimos. El poder controlar las maquinas abre el camino a la automatizacin de
procesos, de esta manera con el tiempo las labores que eran cotidianas y tediosas
se van facilitando o desapareciendo, aparecen nuevas labores como el
mantenimiento a las maquinas pero estas son ms sencillas. La humanidad ha
demostrado que con el ingenio se pueden resolver y facilitar aun las actividades
ms complejas.

Palabras clave: control, mquina y automatizacin.

DEFINICIN DE MAQUINA

Es un conjunto de elementos mviles o fijos cuyo funcionamiento posibilita

aprovechar, dirigir, regular o transformar energa, o realizar un trabajo con un fin
determinado.

Ejemplos: Carros, estufas, lavadoras, transformadores, motores etc.

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DEFINICIN DE CONTROL

Es un mecanismo preventivo y correctivo adoptado por la administracin de una

dependencia o entidad que permite la oportuna deteccin y correccin de
desviaciones, ineficiencias o incongruencias en el curso de la formulacin,
instrumentacin, ejecucin y evaluacin de las acciones, con el propsito de
procurar el cumplimiento de la normatividad que las rige, y las estrategias,
polticas, objetivos, metas y asignacin de recursos.

Ejemplos: Inspeccin, fiscalizacin. Dominio, mando. Dispositivo para regular la

accin de un mecanismo.

DEFINICION DE AUTOMATIZACIN

Es la aplicacin de mquinas o de procedimientos automticos en la realizacin de

uno o muchos procesos desde lo simple hasta en la industria.
Ejemplos: robtica, sistemas operativos y otros.

HISTORIA DEL DESARROLLO DEL CONTROL DE MQUINAS

Jacques de Vauncansos construyo varios msicos de tamao humano a mediados

del siglo XVIII. Se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito
especfico: la diversin.
El suizo Henri Maillardet construyo en 1805 una mueca mecnica que era capaz
de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el
dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estos inventos mecnicos de forma
humana deben considerarse como inversiones que reflejaron el genio de hombres
que se anticiparon a su poca.

El autmata "Proyectista-escritor" por Henri Maillardet

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La fabricacin automatizada surgi de la ntima relacin entre fuerzas econmicas
e innovaciones tcnicas como la divisin del trabajo, la transferencia de energa y
la mecanizacin de las fbricas y sistemas de alimentacin.

La divisin del trabajo o sea la reduccin de un proceso de fabricacin o de

prestacin de servicios a sus faces independientes ms pequeas se desarroll en
la segunda mitad del siglo XVIII y fue analizada por primera vez por el economista
britnico Adam Smith en su libro ``Investigacin sobre la naturaleza y causas de la
riqueza de las naciones (1776) . En la fabricacin, la divisin del trabajo permiti
incrementar la produccin y reducir el nivel de especializacin de los obreros.

En la dcada de 1920 la industria del automvil cambio estos conceptos en un

sistema de produccin integrado. El objetivo de este sistema de lnea de montaje
era reducir los precios. A pesar de los avances ms recientes, este es el sistema
de produccin con el que la mayora de la gente asocia al trmino automatizacin.

La automatizacin industrial

En comunicaciones y aviacin como los equipos automticos de conmutacin

telefnica, los pilotos automticos y los sistemas automatizados de gua y control
se utilizan para efectuar diversas tareas con ms rapidez o mejor de lo que podra
hacerlo un ser humano en el mismo tiempo.

La automatizacin y la sociedad mundial

La automatizacin ha permitido incrementar la produccin y reducir los costos,

poniendo autos, refrigeradores, televisiones, telfonos y otros productos al alcance
de ms gente.

El tema que mayor atencin ha recibido ltimamente es la relacin entre la

automatizacin y el desempleo. Ciertos economistas defienden que la
automatizacin ha tenido un efecto mnimo, o ninguno, sobre el desempleo.
Sostiene que los trabajadores son desplazados, y que por lo general son
contratados para otras tareas dentro de la misma empresa, o bien en el mismo
trabajo en otra empresa que todava no se ha automatizado.

OBJETIVOS DEL CONTROL DE MAQUINAS

1. Mejorar la calidad del servicio brindado por la maquina

2. Minimizar el esfuerzo empleado para operar la maquina
3. Optimizar el proceso realizado por la maquina
4. Aumentar la seguridad del operador de la maquina

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DIFERENCIA ENTRE CONTROL DE MQUINAS Y AUTOMATIZACIN

Es importante saber que la automatizacin es un proceso que se lleva a cabo;

simplificando labores, programando labores, que antes eran realizadas por
personal humano, este acta ante valores (previamente registrados en una base
de datos) que estn predeterminados o ajustados por un control para poder
terminar un producto o un servicio. El control de la maquina es el que dicta como
va a reaccionar ante una dada circunstancia, por ejemplo en una ensambladora de
carros, los brazos robticos estn automatizados para armar un carro, pero el
control es el que le dice que tipo de carro es el que va armar.

CONTROL DE MQUINAS ELCTRICAS

Dentro de las grandes posibilidades que se tiene a partir de lo existente, cualquier

aparato, mecanismo o sistema es apto para sufrir modificaciones de este tipo,
basta nicamente con aplicar conceptos de las ciencias bsicas, con conceptos
ms nuevos, tecnolgicos y de gran alcance.

Sistemas de cualquier tipo como mecnico, elctrico, neumtico, etc. son aquellos
que sitan dentro de la escala de evolucin tecnolgica al humano en cada
espacio de tiempo, siendo cada uno de estos sistemas en la vida cotidiana del
hombre indispensables para su funcionamiento normal dentro de cualquier mbito.

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En el proceso de automatizacin, se pueden evidenciar sistemas y mecanismos
de todo tipo, desde una impresora, hasta salas de control de proceso de

Como proceso la automatizacin se compone de tres fases, el ingreso de datos,

el procesamiento de dichos datos la salida y ejecucin de los mismos.

En el ingreso de datos se encuentra que pueden ser operados por pulsadores,

perillas, accionadores, as como las variables de entrada pueden ser de tipo fsico
como temperaturas, presin, humedad, etc. El manejo de estas variables permiten
al operador o programador, generar una serie de caractersticas a un programa
para que cumpla luego de ser analizadas las funciones requeridas por
programador. As por ejemplo a partir del ingreso a un sistema de un nivel de
temperatura, el programador puede usar esta variable fsica como seal de inicio
para efectuar un proceso automtico, como lo es la calefaccin.

Durante el procesamiento de las entradas, y mediante el uso de tecnologas como

la computacin, los procesadores, etc., el hombre decodifica dichas entradas en
lenguajes entendibles para la mquina, esto hace que haya una cambio de datos
sin perder el fin al que se quiere llevar, as por ejemplo al recibir del exterior una
temperatura x el sistema determina mediante programaciones anteriores que tipo
de procedimiento debe seguir para ejecutar una accin.

As pues si el procesador tiene como variable definida una temperatura de 20

grados como nivel de referencia, al ingresar una variable exterior, como por
ejemplo 30 grados el procesador realizara a nivel interno una serie de acciones
como comparar, ajustar, verificar amabas seales, una vez realizadas estas
acciones determinara cual es la mejor solucin, a partir de las necesidades del
hombre. De esta manera el sistema de calefaccin puede determinar que es
momento de activar un sistema aparte que genere una similitud entre las
variables.

Sin duda este momento es de vital importancia en cualquier sistema automatizado,

pues de la preparacin previa de la programacin dependen en gran medida los
resultados esperados.

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la salida de datos o ejecucin de rdenes, despus de haber realizado los
procesos propios del anlisis de datos de entrada y luego de encontrar una
respuesta y solucin al problema, el sistema mediante algn tipo de comunicacin
transmite sus conclusiones a sistemas generalmente de tipo mecnico, como lo
son actuadores, motores, etc.

HERRAMIENTAS DE LA AUTOMATIZACIN DE LAS MAQUINAS ELCTRICAS

QUE PERMITEN EL CONTROL DE MAQUINAS

Las primeras herramientas de inters en el tema que surgieron fueron los

termmetros, manmetros etc. Estos iniciaron la automatizacin industrial, con
ello abri paso a un nuevo nivel de control que es la medicin provocando
establecimiento de sistemas mecnicos que se encargasen de los mismos.

Pronto las maquinas eran capaces de actuar en base a lecturas esto dio lugar a
los sistemas hidrulicos y neumticos facilitando procesos con mayor eficacia y
prontitud. Lo que para mejorar las tareas se buscaron nuevas alternativas y con
la aparicin de la electricidad abri campo a los motores elctricos.

La versatilidad de estos ltimos, genero brillantes incorporaciones de control que

evolucionaron velozmente durante los ltimos 150 aos. Las automatizaciones
anteriores se convierten en herramientas recursivamente progresando en los
computadores y programacin.

Las definiciones de las herramientas ms relevantes son:

SENSORES

Un sensor es un objeto capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas

variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las
variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: intensidad lumnica,
temperatura, distancia, aceleracin, inclinacin, presin, desplazamiento, fuerza,
torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser
una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en
un sensor de humedad), una tensin elctrica (como en un termopar),
una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.

Resolucin y precisin

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La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se
aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error
esperado en la medida.

TRANSDUCTOR

Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir una determinada

manifestacin de energa de entrada, en otra diferente a la salida, pero de valores
muy pequeos en trminos relativos con respecto a un generador.

El tipo de transductor ya nos indica cual es la transformacin que realiza (por

ejemplo electromecnico, transforma una seal elctrica en mecnica o
viceversa). Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina,
en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc., para obtener la informacin de
entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o
impulsos elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen cierta
cantidad de energa por lo que la seal medida resulta atenuada.

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CONTACTOR

Un contactor es un componente electromecnico que tiene por objetivo establecer

o interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia o en el circuito
de mando, tan pronto se d tensin a la bobina (en el caso de contactores
instantneos). Un contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente
elctrica de un receptor o instalacin, con la posibilidad de ser accionado a
distancia, que tiene dos posiciones de funcionamiento: una estable o de reposo,
cuando no recibe accin alguna por parte del circuito de mando, y otra inestable,
cuando acta dicha accin. Este tipo de funcionamiento se llama de "todo o nada".
En los esquemas elctricos, su simbologa se establece con las letras KM
seguidas de un nmero de orden.

Constructivamente son similares a los rels, y ambos permiten controlar en forma

manual o automtica, ya sea localmente o a distancia toda clase de circuitos. Pero
se diferencian por la misin que cumple cada uno: los rels controlan corrientes de
bajo valor como las de circuitos de alarmas visuales o sonoras, alimentacin de
contactores, etc; los contactores se utilizan como interruptores electromagnticos
en la conexin y desconexin de circuitos de iluminacin y fuerza motriz de
elevada tensin y potencia.

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Contactos

Simbologa de polos (arriba) y Contactos Auxiliares (abajo).

Son elementos conductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el paso
de corriente en cuanto la bobina se energice. Todo contacto est compuesto por
tres conjuntos de elementos:

Dos partes fijas ubicadas en la coraza y una parte mvil colocada en la armadura
para establecer o interrumpir el paso de la corriente entre las partes fijas. El
contacto mvil lleva el mencionado resorte que garantiza la presin y por
consiguiente la unin de las tres partes.

Contactos principales: Su funcin es establecer o interrumpir el circuito principal,

consiguiendo as que la corriente se transporte desde la red a la carga.
Simbologa: se referencian con una sola cifra del 1 al 6.

Contactos auxiliares. Su funcin especfica es permitir o interrumpir el paso de la

corriente a las bobinas de los contactores o los elementos de sealizacin, por lo
cual estn dimensionados nicamente para intensidades muy pequeas. Los tipos
ms comunes son:

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Instantneos. Actan tan pronto se energiza la bobina del contactor. Se encargan
de abrir y cerrar el circuito.

Temporizados. Actan transcurrido un tiempo determinado desde que se energiza

la bobina (temporizados a la conexin) o desde que se desenergiza la bobina
(temporizados a la desconexin).

De apertura lenta. El desplazamiento y la velocidad del contacto mvil es igual al

de la armadura.

De apertura positiva. Los contactos cerrados y abiertos no pueden coincidir

cerrados en ningn momento.

En su simbologa aparecen con dos cifras donde la unidad indica:

1 y 2, contacto normalmente cerrados, NC.

3 y 4, contacto normalmente abiertos, NA.

5 y 6, contacto NC de apertura temporizada o de proteccin.

7 y 8, contacto NA de cierre temporizado o de proteccin.

Por su parte, la cifra de las decenas indica el nmero de orden de cada contacto
en el contactor. En un lado se indica a qu contactor pertenece.

FUSIBLE

En electricidad, se denomina fusible a un dispositivo, constituido por un soporte

adecuado y un filamento o lmina de un metal o aleacin de bajo punto de
fusin que se intercala en un punto determinado de una instalacin elctrica para
que se funda (por Efecto Joule) cuando la intensidad de corriente supere (por
un cortocircuito o un exceso de carga) un determinado valor que pudiera hacer
peligrar la integridad de los conductores de la instalacin con el consiguiente
riesgo de incendio o destruccin de otros elementos.

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PLC

PLC son las siglas en ingls de Controlador Lgico Programable (Programable

Logic Controller). Comenzaron llamndose PC (Controlador programable), pero
con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC

El PLC es un dispositivo electrnico que puede ser programado por el usuario y se

utiliza en la industria para resolver problemas de secuencias en la maquinaria o
procesos, ahorrando costos en mantenimiento y aumentando la confiabilidad de
los equipos

ARDUINO
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analgicos de entrada/salida,4 , los

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cuales pueden conectarse a placas de expansin (shields), que amplan las
caractersticas de funcionamiento de la placa Arduino. Asimismo, posee un puerto
de conexin USB desde donde se puede alimentar la placa y establecer
comunicacin con el computador.

el software consiste en un entorno de desarrollo (IDE) basado en el entorno

de Processing y lenguaje de programacin basado en Wiring, as como en
el cargador de arranque (bootloader) que es ejecutado en la placa. 4 El
microcontrolador de la placa se programa mediante un computador, usando una
comunicacin serial mediante un convertidor de niveles RS-232 a TTL serial.

SOFTWARE

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Conjunto de programas y rutinas que permiten a la computadora realizar
determinadas tareas, que se pueden o no modificar segn sea la necesidad.

Hardware

La palabra hardware en informtica se refiere a las partes fsicas tangibles de

un sistema informtico; sus componentes elctricos, electrnicos,
electromecnicos y mecnicos. Cables, gabinetes o cajas, perifricos de todo tipo
y cualquier otro elemento fsico involucrado componen el hardware

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CIRCUITOS HIDRULICOS Y NEUMTICOS

Desarrollo tpicos de circuitos electrohidrulico

Los circuitos electrohidrulicos permiten darnos cuenta de las mltiples

posibilidades que se alcanzan con su utilizacin y puede ser un punto de partida
para comprender las maquinas ms complicadas.

Estas mquinas pueden utilizar distintos tipos de aceites para trabajar, entre ellos
destacan tres tipos, mezclas de aceites minerales, mezclas de agua-aceites y
aceites sintticos, adems, estos tienen una doble funcin, aparte de generar
potencia, tambin funcionan como lubricantes.

La direccin electro-hidrulica o EHPS (Electro-Hydraulic Powered Steering) es

una evolucin de la direccin hidrulica. En vez de utilizar una bomba hidrulica
conectada al motor utiliza un motor elctrico para mover la bomba hidrulica.

En la introduccin de este tema, se presentara la estructura y el modo de

funcionamiento de los componentes utilizados principalmente para desarrollar un
sistema de control electrohidrulico.

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Electrohidrulica

Un sistema electrohidrulico es un conjunto de elementos que, dispuestos en

forma adecuada y conveniente, producen energa electrohidrulica partiendo de
otra fuente, que normalmente es electromecnica (motor elctrico) o termo
mecnica (motor de combustin interna).

La energa entregada por los medios mencionados es receptada por los elementos
del sistema, conducida, controlada y por ultimo transformada en energa mecnica
por los actuadores.

El fluido transmisor de esta energa es principalmente aceite, evidentemente no

cualquier aceite. Ya que debe poseer algunas caractersticas particulares.

La energa electrohidrulica se genera de la siguiente manera.

Se recibe energa electromecnica a travs de la bomba de instalacin. Esta la

impulsa obligndola a pasar por el circuito, hasta llegar a los puntos de utilizacin.

sea hasta los actuadores encargados de transformar dicha energa en mecnica

podemos evidenciar tres grupos perfectamente localizados, a detallar:

Sistema de impulsin y bombeo

Sistema intermedio compuesto por elementos de control, comando y conexiones

Actuadores y consumidores

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Banco Electrohidrulico

Electrovlvulas

La vlvula de solenoide elctrica funciona al suministrar corriente elctrica al imn

de la bobina, el campo magntico mueve el cuerpo de cilindro deslizante de la
vlvula, el cual dirige el aceite.

Cabe recordar que la nica diferencia entre una vlvula hidrulica/elctrica y una
vlvula hidrulica ordinaria es la forma en que se mueve el cuerpo de cilindro

Se les llama solenoides por ser accionadas por corriente continua, cuando son
accionadas por corriente alterna se les llama electroimanes.

Vlvulas hidrulicas de cuatro vas, operadas elctricamente

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En la figura vemos una vlvula directamente accionada por solenoide, que es
aquella en la cual el elemento motriz para accionar la corredera deslizante es
nicamente un electroimn o un solenoide.

La accin de este, cuando se encuentra energizado, se traduce en un empuje o

una traccin de la corredera. En dicha figura tenemos una vlvula de cuatro vas,
dos posiciones, de retorno por la accin de un resorte antagonista, y accionada
por el electroimn dibujado al costado derecho de la vlvula. Cuando se energiza
la solenoide la corredera es empujada por la accin de este hacia la izquierda, se
conecta la presin a la cara 2 del cilindro mientras que la cara 1 queda drenada al
tanque. La corriente elctrica debe ser mantenida sobre el solenoide para que este
a su vez mantenga a la corredera empujada totalmente hacia la izquierda. Cuando
se corta la corriente y el solenoide se des energiza, el resorte empuja
enrgicamente a su vez a la corredera hacia la derecha conectndose entonces
las puertas del cuerpo de la vlvula de la manera demostrada en la figura

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Las vlvulas solenoides siempre se representan en los esquemas de circuitera
con el conexionado correspondiente a su posicin des energizada

CIRCUITOS ELECTROHIDRULICOS

Para el diseo de un circuito es imprescindible el conocimiento exacto de las

necesidades y trabajos a realizar por los elementos accionadores (velocidades,
fuerzas, tiempos, ciclos, etc.) as como las limitaciones (espacio, potencia
disponible, tipo de energa, etc.) con los datos del diseo. Y con la ayuda de los
smbolos, se hace un croquis en el que se dibujan los elementos accionadores y
los impulsores, a continuacin se elabora una secuencia de los movimientos y
trabajos a realizar.

Estos movimientos y trabajos o fases del ciclo ayudaran a definir los componentes
de regulacin y control que se han de intercalar entre el accionador final y el
elemento impulsor. Finalmente se aaden al croquis los accesorios del sistema.

Una vez realizado el croquis del circuito, se enumeran los componentes, y en una
relacin aparte se les da el nombre y apellido: lo que en el croquis era una bomba
debe definirse y concretarse en tipo, velocidad de funcionamiento, presin de
trabajo, etc. El cilindro debe definirse en funcin de su longitud de carrera, reas,
dimetro del vstago, etc. Y as se har con cada uno de los componentes (tipo de
conexin y montaje, escala de los indicadores, tipo de fluido, etc.)

LA INGENIERA DE CONTROL O INGENIERA DE SISTEMAS DE CONTROL

Es una rama de la ingeniera que aplica la teora de control para disear sistemas
fsicos que tengan un comportamiento deseado. En la prctica se utilizan sensores

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a la salida del dispositivo que est siendo controlado y para que las mediciones
hechas se utilicen en la realimentacin a los actuadores de entrada a fin de hacer
las correcciones que lleven el sistema a un estado deseado. Cuando un
dispositivo se disea para que funcione sin necesidad de la intervencin humana
directa en la realizacin de las correcciones se denomina control automtico (tales
como el control de crucero que regula la velocidad de un auto). De
naturaleza multidisciplinaria, las actividades de la ingeniera de control se enfocan
principalmente en la implantacin de sistemas de control derivados
del modelamiento matemtico de sistemas de diversa ndole.

La Ingeniera de Control se preocup desde sus orgenes de la automatizacin y

del control automtico de sistemas complejos, sin intervencin humana directa.
Campos como el control de procesos, control de sistemas electromecnicos,
supervisin y ajuste de controladores y otros donde se aplican teoras y tcnicas
entre las que podemos destacar: Control ptimo, control predictivo, control
robusto y control no lineal entre otros, todo ello con trabajos y aplicaciones muy
diversas (investigacin bsica, investigacin aplicada, militares, industriales,
comerciales, etc.), las cuales han hecho de la ingeniera de control una materia
cientfica y tecnolgica imprescindible hoy en da.

1. El control ptimo es una tcnica matemtica usada para resolver problemas

de optimizacin en sistemas que evolucionan en el tiempo y que son
susceptibles de ser influenciados por fuerzas externas. Pueden ser
sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo humano y el sistema
econmico. Una vez que el problema ha sido resuelto el control ptimo nos
da una senda de comportamiento para las variables de control, es decir,
nos indica qu acciones se deben seguir para poder llevar a la totalidad del
sistema de un estado inicial a uno final de forma ptima.

2. El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el
que se quieren saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un
sistema con ecuaciones no lineales que definen su comportamiento y
pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de funcionamiento estas
realizando un control no lineal. Dichas ecuaciones no lineales, representan
una invariancia en el tiempo por cada una de las variables de estado que
representan el sistema. A cada variable de estado le corresponde una
combinacin no lineal de trminos dentro de la base que genera el espacio
de estados.

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NIVELES DE LA AUTOMATIZACIN

Esto se deriva del uso de las herramientas y las diferentes tareas que realizan,
tambin coinciden con su aparicin tecnolgica siendo la cspide de la pirmide
las nuevas tecnologas desarrolladas.

Hay diferentes pirmides a continuacin se presentan ejemplos de algunas

simples hasta avanzar a alas ms complejas.

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CONCLUSIONES

Sin duda dichos sistemas mecnicos que no son ms que parte de la inventiva
antigua del hombre, hacen posible despus de una serie de pasos el poder contar
con resultados eficientes a problemas cotidianos.

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BIBLIOGRAFA

http://www.redjbm.com/catedra/index.php/tecnologia/68-la-importancia-de-la-
automatizacion

https://www.google.hn/webhp?sourceid=chrome-instant&ion=1&espv=2&ie=UTF-
8#q=automaizacion

http://www.definicion.org/control

https://www.google.hn/webhp?sourceid=chrome-instant&ion=1&espv=2&ie=UTF-
8#q=definicion+de+maquina

http://tesis.uson.mx/digital/tesis/docs/21319/capitulo1.pdf

http://www.abcinnova.com/articulos-e-informacion/18-ique-es-un-plc-y-que-
beneficios-tiene.html

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