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Thme
Nous adressons notre vif remerciement tous les enseignants qui, par
leur enseignement, leur encouragement et leur aide, ont contribu
notre formation.
Nos remerciements vont particulirement aussi tous ceux qui, par
leur encouragement ou leur amiti, ont contribu laboutissement de
ce travail.
Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de
mavoir donner le courage et la patience pour
raliser ce travail malgr toutes les difficults
rencontres.
DJAMEL
Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de
mavoir donner le courage et la patience pour raliser
ce travail malgr toutes les difficults rencontres.
Youssouf
Sommaire
SOMMAIRE
Introduction gnrale
Chapitre I : Modlisation de la machine asynchrone triphase
1-1-Introduction 1
1-2- Constitution et principe de fonctionnement 1
1-2-1-Stator = inducteur 1
1-2-2-Rotor=induit 2
1-2-3-Rotor bobin 3
1-2-4-Courants induit 3
1-2-5-Entrefer 3
1-2-6-Glissement 3
1-3-Modlisation de la machine asynchrone 4
1-3-1-Hypothse de simplification 4
1-3-2-Equation gnral 5
1-3-3-Equation lectrique 5
1-3-4-Equation magntique 5
1-3-5-Equation mcanique 6
1-4-Modlisation dans le repre de PARK 7
1-4-1-Equation lectrique 8
1-4-2-Equation magntique 8
1-4-3-Equation mcanique 8
1-5-Reprsentation dtat 9
1-6-Simulation et interprtation 10
1-6-1-Schma bloc de simulation de moteur 10
1-6- 2-Dmarrage a vide 11
1-6-3-Dmarrage en charge 12
1-6-4-Interprtation des rsultats 13
1-7-Conclusion 13
2-1-Introduction 14
2-2-Modlisation de londuleur de tension 14
2-3-Classification des onduleurs 14
2-3-1-onduleur autonome 14
Sommaire
2-8-1-Origine dharmonique 20
3-1-Introduction 39
3-4-Autres topologies 44
3-5-Comparaison entre les trois principaux convertisseurs multiniveaux 44
3-7-conclusion 46
4-1- Introduction 47
niveaux
4-2-3- Les diffrentes configurations dun bras donduleur trois niveaux 49
4-2-4- Hypothse 51
52
4-2-5-2- Modlisation aux valeurs instantanes
4-2-5-3- Modle de connaissance 52
4- 9- rsultats de simulation 74
4-11-conclusion 81
TABLE DES NOTATIONS ET SYMBOLES
1. Machine asynchrone
Vs (V ) Tension statorique.
V (V ) Tension statorique phase a, b ou c.
sabc
Vsdq (V ) Tension statorique sur l'axe d ou q.
I s (A) Courant statorique.
isabc (A) Courant statorique phase a, b ou c.
isdq (A) Courant statorique sur l'axe d ou q.
Rs (W) Rsistance statorique par phase.
l s (H ) Inductance propre statorique par phase.
M s (H ) Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Ls ( H ) = ls - M s Inductance statorique par phase.
j sabc (Wb) Flux statorique phase a, b ou c.
j sdq (Wb) Flux statorique sur l'axe d ou q.
Vr (V ) Tension rotorique.
Vrabc (V ) Tension rotorique phase a, b ou c.
Vrdq (V ) Tension rotorique sur l'axe d ou q.
I r (A) Courant rotorique.
irabc (A) Courant rotorique phase a, b ou c.
irdq (A) Courant rotorique sur l'axe d ou q.
Rr (W) Rsistance rotorique par phase.
lr ( H ) Inductance propre rotorique par phase.
M r (H ) Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Lr ( H ) = lr - M r Inductance rotorique par phase.
2. Onduleur
3. Commande DTC
DT, Df : Erreurs du couple et du flux.
ef , eT : Bandes derreur du flux et du couple.
K f, K T : Sorties de contrle du flux et du couple.
FC : Contrleur du flux.
TC : Contrleur du couple.
VI : Onduleur de tension.
Introduction gnrale :
Les actionneurs lectriques tournants jouent un rle trs important dans
lindustrie et particulirement en traction lectrique. Les performances demandes ces
actionneurs sont de plus en plus leves, tant du point de vue de la dynamique de la
vitesse que de la prcision du couple dlivr.
La machine courant continu a t la plus utilise pour raliser cet actionneur vu la
simplicit de sa commande. Nanmoins, la machine courant continu prsente plusieurs
inconvnients lis son collecteur mcanique.
En revanche, les machines courant alternatif (synchrone et asynchrone) possdent
de nombreux avantages. Labsence de collecteur leur permet davoir un encombrement
rduit, une fiabilit accrue et une vitesse de fonctionnement leve.
Lalimentation de ce moteur par un convertisseur de frquence et les circuits de
rglage et de commande sont plus compliqus que ceux du moteur courant continu.
Grce leur topologie, les onduleurs multi-niveaux permettent une association srie
de plusieurs cellules de commutation, ce qui permet une augmentation du niveau de
tension appliqu et galement la puissance transite. Cette structure permet aussi davoir
Introduction gnrale
une tension de sortie proche de la sinusode; grce aux plusieurs niveaux de tension
fournis par ce convertisseur.
1. 1 Introduction :
Il est donc vident que cette tape de modlisation soit un passage obligatoire pour
tudier le comportement de la machine dans tous les cas de fonctionnement
Ces quations seront traduites sous forme de schma-blocs de manire tre simuls laide
(du logiciel MATLAB (SIMULANK sous MATLAB).
Les moteurs asynchrones, appelles moteur induction, sont pratiquement tous des
moteurs triphass. Ils sont bass sur lentranement dune masse mtallique par laction dun
champ tournant. [1]
Il est constitu de trois enroulements (bobines) parcourus par des courants alternatifs
triphass et possde p paires de ples.
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
tournant la
Les courants alternatifs dans le stator crent un champ magntique
pulsation de
Synchronisme :
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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
1.2.5. Entrefer
1.2.6. Glissement
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
B
b
Vbs
Vbr
Var
a
Vcs
Vas
C A
Vcr
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
Vsa Rs 0 0 0 0 0 isa F sa
V 0 Rs 0 0 0
0 isb F
sb sb
Vsc 0 0 Rs 0 0 0 isc d F sc
= . + . (1.01)
Vra 0 0 0 Rr 0 0 ira dt F ra
Vrb 0 0 0 0 Rr 0 irb F rb
Vrc 0 0 0 0 0 Rr irc F rc
F sa l s Ms Ms M1 M3 M 2 i sa
F M ls Ms M2 M1 M 3 i sb
sb s
F sc M s Ms ls M3 M2 M1 i sc
= . (1.04)
F ra M 1 M3 M2 lr Mr M r ira
F rb M 2 M1 M3 Mr lr M r irb
F rc M 3 M2 M1 Mr Mr l r irc
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
ls Ms Ms lr Mr Mr
[Lss ] = M s ls Ms
(1.05) [Lrr ] = M r lr Mr
(1.06)
M s Ms l s M r Mr l r
On aura :
On aura finalement :
[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )([Lss ][. isabc ] + [M sr ][. irabc ]) (1.08)
dWr
J. = Ce - Cr - f .Wr (1.10)
dt
Notons que la vitesse lectrique du rotor est donne par l'expression suivante :
w r = p.Wr (1.11)
Remarque
Cette modlisation triphase prsente un inconvnient majeur pour notre application.
Les matrices
[M sr ]et [M rs ] dpendent de langle de rotation mcanique, et ncessitent donc
d'tre recalcules chaque pas dchantillonnage.
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
Dans la thorie de Park, on utilise la transformation unique pour les courants, tensions
et flux. [4,5]
2p 4p
cos q cos(q -
3
) cos(q - )
3
2p 4p
[P] = 2 - sin q - sin(q - ) - sin(q - ) (1.12)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
B
b d
q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a
s
C A
c
.
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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
dF qs
Vqs = Rs .iqs + + w s .F ds . (1.14)
dt
dF dr
Vdr = Rr .idr + - (w s - wr ).F qr = 0. (1.15)
dt
dF qr
Vqr = Rr .iqr + + (w s - w r ).F dr = 0 (1.16)
dt
Avec :
Ce : Couple lectromagntique.
Cr : Couple rsistant.
N.B : pour notre tude, nous avons choisi le rfrentiel li au stator parce quil est mieux
adapt notre tude.
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
1 M 2 .w r M M .w r
-
s .Ts Ls .Lr s .Ls .Tr s .Ls
2
- M .w r -
1
-
M .w r M
[A] = s .Ls .Lr s .Ts s .Ls s .Ls .Tr (1.24)
M M .w r 1 w r
- - -
s .Lr .Ts s .Ls s .Tr s.
M .w M wr 1
r -
s .L r s .Lr .Ts s s .Tr
1
s .L 0 0 0
s
1
0 0 0
s .Ls
[B] = M (1.26)
- 0 0 0
s .Ls .Lr
M
0 - 0 0
s .Ls .Lr
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
15
10
10
6
4
courant statorique Isa
0
-2
-4
-5
-6
-8
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s)
temps (s)
35 350
30
300
25
250
20
la vitesse W
couple Ce
200
15
150
10
100
5
0 50
-5 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)
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Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
15 10
10 6
4
courant statorique Isa
0 -2
-4
-5 -6
-8
-10 -10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)
35 350
30 300
25 250
la vitesse W
20 200
couple Ce
150
15
100
10
50
5
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 temps (s)
temps (s)
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Modlisation de la machine asynchrone triphase Chapitre 1
Lors du dmarrage, on constate des pics de courant importants qui sattnuent avec
lvolution du rgime transitoire.
v La vitesse :
En rgime transitoire, on remarque un croissement linaire de vitesse, avec une
tendance osciller couse de linertie des masses tournantes et du coefficient
damortissement du aux faibles valeurs des flux.
v Le couple lectromagntique :
Lvolution du couple dans lintervalle de temps 0 et 0.6 est une allure caractristique
type de tous les moteurs asynchrones cage. Celui-ci prsente aux premiers instants des
pulsations trs important. Pendant le rgime transitoire. Le couple est fortement pulsatoire,
puis se stabilise en fin du rgime. On remarque que le passage dun rgime vide vers un
rgime en charge linstant t=0.6s (ou bien dun rgime en charge vers un autre) stablit
presque instantanment, sens oscillation, avec un trs fiable dpassement.
1.7 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent la modlisation du moteur asynchrone aliment par
une source de tension sinusodal triphase et quilibre frquence constante tabli sous des
hypothses simplificatrices. Aprs, nous avons utilis la transformation du Park pour viter la
complexit des quations diffrentielles. Cette transformation permet le changement du
systme triphas rel au systme biphas linaire quivalent de cette machine ce qui signifie
une facilit de rsolution et de simulation.
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
2.1 Introduction
Le monde industriel a t domin pendant longtemps par les machines courant
continu puisqu'elles rpondent le mieux aux exigences demandes des actionneurs vu la
simplicit de leur commande car les deux grandeurs couple- flux sont physiquement
dcouples.
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de
construction simple. Cette simplicit saccompagne toute fois dune grande complexit
physique lie aux interactions lectromagntique entre le stator et le rotor. Par ailleurs,
pour tudier une machine lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un
modle aussi fin que possible afin quil puisse se rendre compte de la ralit.
La conception dune chane de commande passe par une phase de modlisation afin
de dimensionner et valider les stratgies retenues. Mais, on ne peut parler de la
commande de la machine asynchrone, sans quon parle du convertisseur qui lui est
associ, de son alimentation et de sa commande.
Dans ce chapitre, nous prsenterons la modlisation de lalimentation de la
machine constitue dun onduleur de tension contrls par la technique MLI. Nous
traiterons la modlisation de lassociation convertisseur machine ou on prsentera un
modle gnrale associant la machine asynchrone son alimentation.
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
T1 T2 T3
D1 D2 D3
vd c
M.AS
T1 T2 T3
D1 D2 D3
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
k2 k3 v as
k1 ia s
a uab vbs
vd c ubc ibs
uca b ic s
v cs
c
k1 k 2 k 3
Londuleur est modlis en associant chaque bras une fonction logique F qui
dtermine sont tats de conduction :
1 si k1 ferm et k1 ouvert
F1 =
0 si k1 ferm et k1 ouvert
1 si k 2 ferm et k 2 ouvert
F2 =
0 si k 2 ferm et k 2 ouvert
1 si k 3 ferm et k 3 ouvert
F3 =
0 si k 3 ferm et k 3 ouvert
u a b = v a s - vb s = v d c ( F1 - F2 ) (2.1)
u b c = vb s - vc s = v d c ( F2 - F3 ) (2.2)
u c a = vc s - v a s = v d c ( F3 - F1 ) (2.3)
vd c
va s = (2 F1 - F2 - F3 ) (2.4)
3
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
De (2.1)-(2.2) en trouve
vd c
vb s = (2 F2 - F1 - F3 ) (2.5)
3
De (2.2)-(2.3) en trouve
vd c
vc s = (2 F3 - F1 - F2 ) (2.6)
3
Donc :
va s 2 -1 - 1 F1
v
vb s = d c -1 2 - 1 F2 (2.7)
3
vc s -1 -1
2 F3
Y(t) = Y0 +
sin (nwt ln)
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
HFN =
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
THD =
DF =
Lorsque la distorsion est faible, les deux valeurs THD et DF sont quivalentes. Si
DF dpasse les 15 %, il est possible de corriger la mesure pour obtenir le taux de
distorsion harmonique total.
THD =
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
THD =
Harmoniques de courant
Les harmoniques de courant sont l'origine de pertes joules qui reprsentent une
grande partie des pertes de la machine. La valeur efficace des harmoniques de courant est
donne par :
= dt
d=
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
harmonique, qui est une caractristique plus dtaille que le facteur de distorsion
harmonique global.
Ondulation du couple
Les ondulations du couple lectromagntique d'une machine cre par une
squence de MLI peut tre caractrise par :
( = - ) /
Certaines applications imposent une ondulation de couple faible. Il existe des MLI
optimises dans ce sens.
Pertes la commutation
Elles dpendent de la tension E du bus continu, du courant dans la charge, et de
la frquence de commutation. C'est pour cela qu'en forte puissance, le nombre de
commutations par priode du fondamental est obligatoirement faible. Les pertes la
commutation dpendent aussi, pour certaines MLI, du facteur de puissance de la charge
(Dphasage tension/courant).
Des techniques optimises pour minimiser ces pertes visent imposer aux semi-
conducteurs l'tat passant ou bloqu (c'est dire sans commutations) pendant les
intervalles de temps ou le courant qui les traverse est maximal (ou minimal) .
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
Obtenir dans la charge lectrique des courants dans la variation est proche de la
sinusodale par le contrle de l'volution des rapports cycliques et grce une
frquence leve des commutations des interrupteurs par rapport la frquence
des tensions de sortie
Imposer l'entre de l'onduleur un courant de type continu avec des composantes
alternatives d'amplitudes rduites et de frquences leves.
Permettre un contrle fin de l'amplitude du fondamentale des tensions de sortie
gnralement sur la plus grande plage possible et pour une frquence de sorties
larges variable
La frquence de modulation : fm ;
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
-aliments vide
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
15
10
5
isa
0
-5
-10
-15
15
10
5
courant rotorique Ira
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
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60
50
40
30
couple Ce
20
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
1600
1400
1200
1000
la vitesse W
800
600
400
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
-aliments en charge
15
10
courant statorique Isa
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
15
10
-5
-10
-15
0.72 0.74 0.76 0.78 0.8 0.82 0.84
temps (S)
15
10
5
courant rotorique Ira
-5
-10
-15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
60
50
40
30
couple Ce
20
10
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
1600
1400
1200
1000
la vitesse W
800
600
400
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
Daprs les rsultats de simulation de londuleur- machine asynchrone qui ont montrs
que la vitesse en rgime permanent se stabilise une valeur proche de la vitesse du
synchronisme, exactement comme dans le cas de la MAS alimente directement par le rseau
triphas.
En rgime transitoire, le couple est pulsatoire avec une valeur maximale de lordre de
50N.m, et il est ondul autour du zro en rgime permanent .
La forme de courant statorique est presque le mme que celle dans le cas sans onduleur
sauf quici les valeurs maximales ont diminu avec une prsence dharmoniques.
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
Dans cette partie dtude nous avons associe la MAS un onduleur de tension sous
une commande MLI pour une frquence fp=50 Hz fin de visualis leffet de la
frquence de commutation pour cela nous avons provoqu un couple de charge linstant
t=0.6 s de valeur Cr=6 N.m.
Schma de block :
0.8
0.6
0.4
0.2
vref
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
temps
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
400
300
200
100
Vabn
-100
-200
-300
-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
temps
400
300
200
100
Van
-100
-200
-300
-400
0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
temps
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vide
15
-5
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
2
zoom courant statorique Isa
-2
-4
-6
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10
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
35
30
25
20
couple Ce
15
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
1600
1400
1200
1000
la vitesse W
800
600
400
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
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Association machine asynchrone-onduleur CHAPITRE 2
En charge :
15
10
courant statorique Isa
-5
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
10
4
courant rotorique Ira
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
35
30
25
20
couple Ce
15
10
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
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1600
1400
1200
1000
la vitesse W
800
600
400
200
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (S)
La forme du courant statorique est presque la mme que celle dans le cas sans
onduleur sauf
Quici les valeurs maximales ont diminu
On note que la variation de la frquence de commutation permet daugmenter les
pertes joules ce qui provoque lchauffement des composants de puissance.
Conclusion
Dans ce chapitre : on tudi la machine asynchrone associe un onduleur de
tension pleine onde et MLI, ont t prsents. Les rsultats obtenus par simulation
montrent que l'alimentation de la MAS par un onduleur de tension onde dent scie
prsente des ondulations sur le courant et le couple ce qui entrane la saturation de la
MAS, alors que l'alimentation par un onduleur MLI permet la rduction de ces
ondulations. Donc il est clair que la MLI est nettement meilleure que l'onde dent scie.
Page 38
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
3.1 Introduction :
La technologie de conversion de lnergie du continu vers lalternatif en utilisant les
convertisseurs statiques est une partie de llectronique de puissance en pleine croissance.
Cela tient essentiellement deux raisons [16] :
Page 39
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
Figure (3.1) : Onduleur niveaux multiples deux (a), trois (b) et m niveaux (c)
Page 40
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
utilises pour raliser la connexion avec le point de rfrence R. Pour lobtention dune
tension de m niveaux, m-1 capacits sont ncessaires. Les tensions aux bornes des
condensateurs sont toutes gales Vdc / m1, Vdc tant la tension totale applique. Les deux
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Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
Figure (3.4) : Onduleur condensateur flotteurs trois (a) et cinq niveaux (b)
Page 42
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
Page 43
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
Tableau (3.1): Comparaison entre les trois topologies de base des convertisseurs
multiniveaux
Page 44
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
A la sortie d'un onduleur, aliment par une source de tension continue, on obtient une
tension alternative forme de crneaux rectangulaires. Le filtrage de cette tension
rectangulaire permet son approximation a une tension sinusodale. Si la tension a filtre est
a la frquence industrielle, le filtrage sera lourd, couteux et le rsultat obtenus seront
mdiocres. Do la ncessit d'une technique permettant le dcoupage d'une alternance en
plusieurs crneaux. La modulation de largeur d'impulsion (MLI) est introduite pour rsoudre
se problme. Cependant, l'essor de la modulation MLI n'a t possible que grce aux progrs
sur les semi-conducteurs.
La modulation MLI consiste alors former chaque alternance d'une tension de sortie
d'une succession de crneaux de largeur convenable, en adaptant une frquence de
commutation suprieure la frquence des grandeurs de sortie de l'onduleur.
Ainsi, elle permet de repousser, vers des frquences leves, les harmoniques de la
tension de sortie; ce qui facilite. Aussi, la multiplication du nombre des impulsions, formant
chacune des alternances d'une tension de sortie, offre la possibilit de moduler la forme de
cette tension et d'obtenir une forme d'onde approximant au mieux la sinusode.
Pour assurer la dtermination en temps rel des instants de fermeture et d'ouverture des
interrupteurs, on distingue deux techniques de modulation de largeur d'impulsion : la
modulation sinusodale et la modulation vectorielle.
Page 45
Electrotechnique. Ouargla 2012
Les convertisseurs multiniveaux CHAPITRE 3
3.7 Conclusion
Page 46
Electrotechnique. Ouargla 2012
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Page 46
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
4.1 Introduction :
Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de llectronique
de puissance. Ils sont prsents dans des domaines dapplication les plus varis, dont le plus
connu est sans doute celui de la variation de vitesse des machines courant alternatif. La forte
volution de cette fonction sest appuye, dune part, sur le dveloppement de composants
semi-conducteurs entirement commandables ,puissants, robustes et rapides, et dautre part,
sur lutilisation quasi-gnralise des techniques dites de modulation de largeurs
dimpulsions .Dans les applications de fortes puissances, la structure des onduleurs trois
niveaux est plus adapte, par rapport la structure classique, du fait que les tensions et
courants de sortie prsentent un taux dharmoniques nettement infrieur. La tension aux
bornes de chaque interrupteur est divise par deux et la frquence de hachage est plus basse.
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et M.
DEPENBROCK, comme concurrentielles des mthodes classiques.
Dans ce chapitre, nous prsentons, dans la premire partie, la structure ainsi que le
modle de londuleur de tension trois niveaux structure NPC.
Ensuite, dans la deuxime partie, nous prsenterons de commande par DTC.
Page 47
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Page 48
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Une analyse topologique dun bras montre cinq configurations possibles pour ce
dernier. Ces diffrentes configurations sont prsentes la figure (4.4).
Les grandeurs lectriques caractrisant chacune de ces configurations sont donnes
dans le tableau (4.4) (avec M origine des potentiels et Vk le potentiel du nud k du bras k).
Pour les configurations E0 le potentiel Vk dpend de la source d'nergie alternative.
E0 ik= 0
E1 vk=UC1=UC
E2
vk=0
E3 vk=-UC2=-UC
E4 vk=0
Tab (4.1) : Grandeurs lectriques correspondantes pour chacune des configurations d'un
bras k.
Page 49
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Page 50
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
La configuration E4
4.2.4 Hypothse :
Les tentions dentre de londuleur sont supposes parfaites. En pratique, cela se
traduit par le fait que, quel que soit le courant ik, dlivr par cette alimentation, la tension
ses bornes reste constante UC1=UC2. La chute de tension aux bornes des semi-conducteurs
est ngligeable devant la tension dalimentation qui est de lordre de quelques centaines de
volts. [19].
4.2.5. Commande complmentaire pour londuleur trois niveaux :
Pour un onduleur triphas trois niveaux en mode commandable, et pour viter le
court-circuit des sources de tension par conduction de plusieurs interrupteurs, on dfinit la
commande complmentaire suivante
(4.2)
1: le demi-bras de haut
0 : le demi-bras de bas
= F11F12 = F21F22 = F31F32
(4.5)
=F13 F14 =F23 F24 =F33 F34
Vam = UC1 - UC2 = ( - ) UC
Vbm = UC1 - UC2 = ( - ) UC (4.6)
Vcm = UC1 - UC2 = ( - ) UC
Les tensions composes sont donnes par :
UAB = Vam Vbm = (F11F12 - F21F22) UC1 = (F13 F14 - F23 F24) UC2
UBC = Vbm Vcm = (F21F22 F31F32) UC1 = (F23 F24 F33 F34) UC2 (4.7)
UCA = Vcm Vam = (F31F32 - F11F12) UC1 = (F33 F34- F13 F14) UC2
3.2.5.3 Modle de connaissance
En utilisant la fonction de connexion des demi-bras Fks, on obtient:
Page 52
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
= . UC1 UC2
(4.8)
Les courants dentre id1 et id2 en fonction des courants de charge i1 i2 i3 sont
donns par le systme (3.11) ci-dessous :
= . + + (4.11)
= . + + +
Cette relation montre une analogie du point de vue des courants dentre des
onduleurs trois niveaux et deux niveaux, ainsi pour londuleur trois niveaux
tout se passe, comme si le courant id1 tait le courant dentre de londuleur deux
niveaux du haut, et i d2 celui de londuleur deux niveaux du bas.
Daprs la figure (3.2) et en appliquant la loi des nuds, on aura :
= ( + + ) ( + ) (4.12)
= (1- (
+
)). + ( 1- (
+
)) +(1- (
+ ) ). (4.13)
Page 53
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
= . (4.14)
Avec
(4.15)
Principe :
La commande en pleine onde est une commande classique souvent utilis pour la
commande des onduleurs. Plusieurs cas qui se diffrencient par les manires dlabore la
squence de commande des interrupteurs et de rgler la valeur de la tension la sortie de
londuleur pour alimenter la machine asynchrone.
Page 54
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Plusieurs commandes pleines ondes sont possibles pour cet onduleur. Cette stratgie
consiste gnrer un systme de tension dans les fondamentaux constituent un systme
triphases quilibre.
Schma block :
Page 55
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
La Tension Van :
Page 56
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
A vide :
Le couple Ce La vitesse n
Page 57
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
En charge :
Le couple Ce La vitesse n
Page 58
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
x 10
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Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
A vide :
Page 60
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Le couple Ce La vitesse n
En charge :
Page 61
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Le couple Ce La vitesse n
Interprtation
Les figures (4.18) et (4.10) montrent les allures des tensions simples et les tensions de
chaque bras la sortie de londuleur trois tats o on remarque une nette amlioration de la
forme de tension Va en forme descalier par rapport celle de londuleur conventionnel.
Les figures (4.20) reprsentent les courbes de vitesse, du couple et la forme du courant
respectivement vide et en charge de Cr= 6 N.m t= 0.6 s. une diminution de la vitesse et le
couple oscille autour de la charge applique larbre de la machine. Une nette amlioration
de la forme de courant.
Page 62
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Le contrle direct de couple (DTC) dune machine induction, est bas sur la
dtermination de la squence de commande appliquer aux interrupteurs de londuleur de
tension chaque instant de commutation.
Pour chacune des grandeurs contrles, flux stator et couple lectromagntique, on
dfinit une ou plusieurs bandes ; La valeur estime de chaque grandeur est compare avec
une valeur de rfrence laide dun rgulateur hystrsis.
La squence de commande est choisie selon [21],
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du couple
lectromagntique ;
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du flux stator ;
Le signal informant sur la position du vecteur flux stator.
Lobjectif de ce choix est de dterminer le vecteur de tension optimal pour le
contrle de lamplitude du flux et du couple, et les maintenir dans leurs bandes dhystrsis.
Ce type de commande se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude le
contrle direct de couple est caractris par [22] :
Gnralement dexcellentes rponses dynamiques ;
La slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct
de couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et de courant statoriques
La frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss;
Lexistence des oscillations de couple entrainant la variation du niveau
sonore ;
Ncessit des frquences dchantillonnage trs leves (>20KHz).
4.5 Contrle de flux et de couple lectromagntique
4.5.1 Contrle du flux statorique :
Le contrle direct du couple est bas sur lorientation du flux statorique ; De
lquation (1.1) on dduit lexpression du flux statorique dans le rfrentiel (d, q)
li au stator de la machine asynchrone, et est donne par lquation suivante [23]
:
( t) =
-
)dt + (4.15)
Page 63
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
mme sens, et de sens oppos pour le diminuer ; Tandis que lapplication dun
vecteur tension en quadrature avec fait varier sa phase et nagit pas sur son
amplitude.
Le choix de la squence adquate des vecteurs
durant chaque priode
dchantillonnage, permet de garder lamplitude de
autour dune valeur constante, et
lextrmit du vecteur aura une trajectoire pseudo circulaire, conditions que la priode
Page 64
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
=
+ (4.18)
=
0 = +
j w
= + M
(4.19)
= + M
=
( -
) (4.20)
Avec = 1 - tant le coefficient de dispersion ;
=
+
+(
jw) =
(4.21)
Avec = est la constante de temps rotorique de la machine.
Le flux
suit les variations de avec une constante de temps qui dtermine
aussi la rapidit de variation de langle entre les deux flux statorique et rotorique; Le rotor
agit comme un filtre de constante de temps entre les flux
et .
Page 65
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
= = (4.22)
En posant =
langle entres les vecteurs flux, le couple sexprime par [26] :
= p sin (4.23)
Les relations (la premire quation de (4.21)), (4.22), (4.23) montrent que :
Ceci est possible condition que la priode dchantillonnage est telle que Te<<Tr
Lespace dvolution de
dans le rfrentiel (d,q ) li au stator est divis en six
secteurs angulaires de (/3), ce partage permet de dterminer pour chaque secteur, la
squence de contrle adquate pour les tats des grandeurs de contrle.
Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone k Figure (4.22) les deux vecteurs
et
ont la composante de flux la plus importante (composante radiale sur la Figure (4.21) et
leur effet sur le couple dpend de la position du vecteur flux dans la zone considre ; cest la
cause pour laquelle ils ne sont jamais appliqus.
Ainsi, Le contrle du flux et du couple est assur en slectionnant un des autres quatre
vecteurs non nuls ou lun des deux vecteurs nuls selon le secteur o se trouve le vecteur
flux
.
Page 66
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Leffet du vecteur de tension pouvant tre slectionn est mentionn sur la Figure (4.22)
Explicitement, lorsque le flux se trouve dans le secteur k [24] :
4. 6 Les estimateurs
Page 67
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
) dt +
( t) = - (4.24)
Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes
(d, q), soit :
= + j (4.25)
Et le module de scrit :
= (4.26)
= (4.27)
= (4.28)
= ( )
= ( - ( + ) (4.29)
= ( -
= arctg (4.30)
Page 68
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
= p [ - ] (4.31)
Avec :
Page 69
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
(4.32)
Avec :
Page 70
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Ce contrleur permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un
couple positif ou ngatif ; La sortie du correcteur dlivre une variable binaire que lon note
Ccpl. Figure (4.24) indique directement si lamplitude du couple doit tre augmente en
valeur absolue (Ccpl =1) pour une consigne positive et (Ccpl = -1) pour une consigne
ngative, ou doit tre diminue (Ccpl = 0) . En effet pour diminuer la valeur du couple, on
applique les vecteurs ou ce qui permet une dcroissance du couple
lectromagntique.
Page 71
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
+ (S-1) + (S-1) (4.33)
Lerreur F entre la rfrence flux et sa valeur estime, respectivement s*, s sert pour
entre un comparateur hystrsis deux niveaux. De mme, lerreur C entre la rfrence
couple et sa valeur estime, respectivement C e*et Ce, sert pour entre un comparateur
hystrsis deux bandes suprieures et deux bandes infrieures. La sortie de chaque
comparateur, reprsente par une variable signe KF ou KC indique directement si lamplitude
du flux (ou du couple) doit tre augmente ou diminue de faon maintenir ces deux
grandeurs lintrieur des bandes dhystrsis dsires et :
Llaboration des tables de commutation sur douze secteurs, fait une bonne localisation de
vecteur flux dans le plan complexe.
De l, une nouvelle table de commande est dduite donnant une relation directe entre S,
KF et KC et les ordres de commutation (Sa, Sb, Sc ) de londuleur trois-niveaux de tension
sont les paramtres de sortie. Cette table est valable dans les deux sens de rotation de la
machine.
Page 72
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
Page 73
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
4. 9 rsultats de simulation
A vide pour DTC deux niveaux:
400
300
200
100
la tension Va
-100
-200
-300
-400
0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 0.7
temps (s)
4
le courant statorique is
-2
-4
-6
-8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
2
zoom le courant statorique is
-1
-2
-3
Page 74
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
15 1000
900
10 800
700
le couple Ce
5
600
la vitesse N
500
0
400
300
-5
200
100
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
temps (s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
1.5 400
300
1
200
0.5
100
Vq
Fsq
0 0
-100
-0.5
-200
-1
-300
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-400
Fsd -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
Vd
Page 75
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
400
300
200
100
la tension Va
-100
-200
-300
-400
0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32
temps (s)
8 8
6
6
4
4
zoom le courant statorique is
2
2
courant statorique is
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
0.54 0.56 0.58 0.6 0.62 0.64
-8 temps (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
1000
900 980
800
970
zoom la vitesse N
700
600 960
la vitesse N
500
950
400
300 940
200
930
100
Page 76
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
20
15
10
le couple Ce
5
-5
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
Interprtation
Dans les figures (4.26 et 4.29) on retrouve les deux rgimes transitoire et permanent.
Dans le rgime transitoire, les variations du couple de mme rapides que celles du flux.
Les diffrents rsultats de simulation montrent que le flux et le couple oscillent autour
de leurs valeurs de rfrences (respectivement 1 Wb.T et 10 N.m), on relve un grand
approchement de la forme du courant statorique de la forme sinusodale. Dans les deux cas,
on note un dpassement de courant statorique au dmarrage qui atteint la valeur de 8A.
On remarque aussi que la tension entre la phase a et la phase b qui, en rgime
permanent montre une forme priodique par une modulation MLI, et la prsence des
surtensions car les commutateurs utiliss dans cet onduleur de tension sont des interrupteurs
relles.
4 .10 La DTC pour onduleur 3 niveaux NPC :
Rsultats de simulation A vide pour DTC 3 niveaux:
600
400
200
la vitesse Va
-200
-400
-600
0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52
temps (s)
Page 77
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
10 10
8 8
6 6
4 4
Zoom le courants Is
2 2
le courants Is
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-10
temps (s)
0.35 0.4 0.45 0.5 0.55
temps (s)
20 1000
900
15
800
700
10
600
le couple Ce
la vitesse N
5 500
400
0
300
200
-5
100
-10 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s) temps (s)
600 1.5
400 1
200 0.5
le Flux sq
Vq
0 0
-200 -0.5
-400 -1
-600 -1.5
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Vd le Flux sd
Page 78
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
600
400
200
la tension va
-200
-400
-600
0.22 0.24 0.26 0.28 0.3 0.32
temps (s)
10 10
8 8
6 6
4 4
Zoom le courant statorique Is
le courant statorique Is
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
temps (s) temps (s)
1000
900 960
800
958
700
956
600
Zoom la vitesse N
la vitesse N
954
500
400 952
300
950
200
948
100
0 946
0.594 0.596 0.598 0.6 0.602 0.604 0.606 0.608
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 temps (s)
temps (s)
Page 79
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
20
15
10
le couple Ce
5
-5
-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)
600 1.5
400 1
200 0.5
le Flux sq
0
Vq
-200 -0.5
-400 -1
-600 -1.5
-800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Vd
le Flux sd
Interprtation :
La figure (4.38 et 4.40) illustre les deux rgimes transitoire et permanent. Dans le rgime
transitoire, les variations du couple et du flux rapide que celles obtenues avec un onduleur
deux niveaux.
Les diffrents rsultats de simulation montrent que le flux et le couple oscillent autour de
leurs valeurs de rfrences (respectivement 1 Wb.T et 10 N.m)
On observe un grand approchement de la forme du courant statorique de la forme sinusodale
avec un dpassement au dmarrage qui atteint la valeur de 9A. On remarque aussi que la
tension entre la phase a et la phase b qui, en rgime permanent montre une forme
priodique par une modulation MLI. La trajectoire du flux statorique illustre par la figure
Page 80
Commande de londuleur 3 niveaux structure NPC et commande DTC CHAPITRE 4
(4.43), montre clairement que ce dernier est parfaitement constant, presque circulaire,
relativement au flux obtenu avec le contrle classique avec un onduleur deux niveaux. En
plus de la rponse du systme en vitesse (la vitesse de l'arbre en boucle ouvert) qui est obtenu
sans dpassement.
Le courant scarte trs peu de sa forme sinusodale. Cette dformation sexplique par
un contenu moins riche en harmonique du courant dans le cas dun onduleur trois-niveaux.
La trajectoire du flux dans le cas trois-niveaux est pratiquement un cercle.
4.11 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent une nouvelle structure des onduleurs trois niveaux de
type NPC, ainsi que leurs principes de fonctionnement avec une valuation par simulation
numrique des performances de ces types donduleurs associs une machine asynchrone.
Lapplication de la DTC avec la MAS apporte une solution trs intressante aux
problmes de robustesse et de dynamique, rencontrs dans les autres stratgies de commande
des machines alternative. Le contrle du couple obtenu est trs performent. La dynamique sur
le couple lectromagntique est trs importante tout en gardant une bonne prcision de
contrle tout a sans la ncessit dun capteur mcanique pour la connaissance de la position
du rotor.
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Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Les rsultats (courant, vitesse, couple, tension, flux) que nous avons prsents sont
amens par diffrentes tapes :
La modlisation de l'onduleur structure NPC est aussi une tape obligatoire pour
faire commander ce dernier. Nous avons montr que les onduleurs structure NPC 3
niveaux sont mis en srie de plusieurs onduleurs deux niveaux.
Les principes du contrle direct du couple, nous avons prsent une synthse de
cette commande base sur la technique de takahashi pour un onduleur deux niveaux et trios
niveaux NPC de tension.
Bibliographique
{1}: Mr. MOKHTARI Raouf: tude et simulation dun moteur asynchrone.
M'sila2004/2005 ingnieur dtat en gnie lectrotechnique
{4}: Mr. MOKHTARI Raouf: Etude et simulation dun moteur asynchrone aliment
par un onduleur de tension MULTI-NIVEAUX. 2004/2005 ingnieur dtat en gnie
lectrotechnique
{5}: ADEL Merabet : Commande non linaire modle prdictif pour une machine
asynchrone. thse prsente a l'universit du Qubec a Chicoutimi comme exigence
partielle du doctorat en ingnierie
{6}: Mr. YAHIAOUI Omar et Mr. LABZA Tahar: Etude et simulation
d'association onduleur de tension-moteur asynchrone etriglage par mode glissant.
M'sila2006/2007 ingnieur dtat en gnie lectrotechnique
{8}: YAKOUB K." Rduction des effets de la tension homopolaire dans les
associations onduleurs multi niveaux moteur induction". Thse de Magistre de
luniversit de Batna [2005].
{25}: I. Takahashi and T. Noguchi, "A New Quick-Response and High Efficiency
Control Strategy of an Induction Machine", 1986.
Annexe
La frquence : F=50 HZ
La vitesse : ws=2*pi*F;
b=inv(l)
function y=comparateur(x)
if x(1)>x(2)
y=1;
else
y=0;
end
function y=comparateur(x)
if x(1)>x(2)
y1=1;
else
y1=0;
end
if x(1)>x(3)
y2=1;
else
y2=0;
end
y=y1+y2;