Lista 4 Lgica Fuzzy

1. Defina os seguintes conceitos:

a) Fuzzificao
b) Defuzzificao
c) Conjunto crispy
d) Conjunto nebuloso
e) Varivel lingustica
f) Inferncia

2. Assuma o conjunto fuzzy A = {0,1/1 + 0,4/3 + 0,6/4 + 1,0/5 + 1,0/6 + 0,6/7 + 0,5/8 + 0,2/10}
definido em X = [1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}.

a) Desenhe a funo de pertinncia deste conjunto fuzzy

b) Quais elementos de X possuem o maior e o menor grau de pertinncia?

3. Para a varivel nebulosa altura, com universo entre 0 e 2,50 m, defina 5 conjuntos
nebulosos (muito-baixo, baixo, meia-altura, alto, muitoalto). Use funoes tringulo ou trapzio
para estas definies. Desenhe em um nico grfico a definio desta varivel (os cinco
conjuntos) e o resultado das operaes:

a) alto e muito_alto;
b) alto ou no baixo.

4. Suponha que um engenheiro esteja com um problema de controle de potncia em um

telefone celular transmitindo para sua estao radio-base. Seja MP o conjunto fuzzy de
potncia mdia (medium power) e HP o conjunto fuzzy de potncia alta (high power). Seja o
universo de discurso compreendido em unidades de 0 a 16 dB.m. As funes de pertinncia
de cada um desses dois conjuntos fuzzy so mostradas na figura abaixo. Para esses
conjuntos, apresente graficamente (com indicao de valores e metodologia de clculo):

a) Unio entre MP e HP;

b) Interseco entre MP e HP;
c) Complemento de MP;
d) Complemento de HP;
e) Diferena entre MP e HP.

5. Suponha que uma universidade moderna resolveu mudar o seu mtodo de avaliao, por
pensar que o mtodo em que um aluno com mdia 5,0 aprovado e um aluno com mdia
4,9 reprovado um mtodo injusto. A universidade resolveu ento, que, alm da mdia
anual na disciplina, outros mritos devem ser avaliados para a aprovao ou no de um
aluno, como por exemplo, frequncia, e participao em sala de aula. Desta forma, pede-se
que voc formule um sistema fuzzy que leve em considerao estes mritos, e d como
resposta se o aluno deve ser aprovado, reprovado ou fazer um curso de frias para tentar
melhorar seu aproveitamento. Desta forma, defina os itens abaixo, sempre fundamentando
sua resposta:

a) Os conjuntos fuzzy (no mnimo trs) e suas relaes de pertinncia para as

variveis de entrada mdia_anual, frequncia e participao. Justifique a sua
escolha para a forma da funo de pertinncia (trapezoidal, triangular, gaussiana...);
 b) Os conjuntos fuzzy (no mnimo trs) e suas relaes de pertinncia para a varivel
de sada situao_aluno. Justifique a sua escolha para a forma da funo de
pertinncia (trapezoidal, triangular, gaussiana...);
c) As regras de funcionamento do sistema;
d) O critrio para definir o nvel de pertinncia do consequente quando o
antecedente de uma regra com mais de uma varivel de entrada disparar;
e) O mtodo de defuzzyficao utilizado.

6. Um sistema de levitao magntica tem por objetivo manter um objeto metlico levitando
no ar baseado no controle da fora magntica exercida sobre ele. A fora magntica, por sua
vez, depende da corrente que flui por um solenide como indicado na figura abaixo: quanto
maior a corrente, mais o objeto atrado em direo ao solenide. Um aluno projetou um
controlador fuzzy como o mostrado abaixo para realizar esta tarefa. Ele espera que a esfera
se mantenha em levitao a uma altura proporcional entrada do sistema (referncia). O
controlador fuzzy, em malha fechada, tem as seguintes entradas/sadas:
ERRO: diferena entre a altura real e a altura desejada da esfera;
VELOCIDADE: velocidade da esfera;
SADA: quantidade de corrente eltrica injetada no solenide.
Detalhes adicionais sobre o controlador so fornecidos abaixo. Baseado nessas
informaes, determine:

a) A quantidade de corrente fornecida pelo controlador quando erro=-0.6 e

velocidade=0.0558;
b) A quantidade de corrente fornecida pelo controlador quando erro=0.3 e
velocidade=0.5;
c) A quantidade de corrente fornecida pelo controlador quando erro=0.2 e velocidade=-
0.2;
d) Suponha que aps alguns experimentos o aluno descobriu que a esfera cai toda vez
que passa pela condio erro=0 e velocidade= -0.5. Proponha uma possvel forma
de corrigir esse problema do controlador alterando somente a base de
conhecimento. Explique.
e) Compare o controlador Fuzzy com um controlador clssico para a mesma tarefa
levando em considerao dois fatores principais: desempenho esperado e
capacidade de aplicao na planta em questo.

DETALHES DO CONTROLADOR FUZZY:

Mtodo: Mamdani
And: min
Or: max
Implicao: min
Agregao: max
Defuzzificao: mdia dos mximos
Funes de pertinncia:
Varivel ERRO (NEG: negativo, PQ-NEG: pequeno negativo, Z: zero, PQ-POS: pequeno
positivo, POS: positivo):

Varivel VELOCIDADE (NEG: negativo, PQ-NEG: pequeno negativo, Z:zero, PQ-POS:

pequeno positivo, POS: positivo):

Varivel SADA (NULA: nula, FR: fraca, M: mdia, FO: forte):

1.75

Base de conhecimento:

1. Se (erro NEG) ento (sada NULA)

2. Se (erro POS) ento (sada FO)
3. Se (erro PQ-NEG) e (velocidade POS) ento (sada NULA)
4. Se (erro PQ-NEG) e (velocidade PQ-POS) ento (sada NULA)
5. Se (erro PQ-NEG) e (velocidade PEQ-NEG) ento (sada FR)
6. Se (erro PQ-NEG) e (velocidade NEG) ento (sada FR)
7. Se (erro Z) e (velocidade POS) ento (sada NULA)
8. Se (erro Z) e (velocidade PQ-POS) ento (sada M)
9. Se (erro Z) e (velocidade Z) ento (sada M)
10. Se (erro Z) e (velocidade PQ-NEG) ento (sada FR)
11. Se (erro Z) e (velocidade NEG) ento (sada FR)
12. Se (erro PQ-POS) e (velocidade POS) ento (sada NULA)
13. Se (erro PQ-POS) e (velocidade PQ-POS) ento (sada NULA)
 14. Se (erro PQ-POS) e (velocidade PQ-NEG) ento (sada FO)
15. Se (erro PQ-POS) e (velocidade NEG) ento (sada FO)
16. Se (erro PQ-NEG) e (velocidade Z) ento (sada NULA)

Quadro-resumo da base de conhecimento:

Respostas:

a)

Resposta:
b)

Resposta:

c)

Resposta:
7. Alguns anos atrs, um engenheiro da sua empresa props um sistema de controle para a
suspenso de um veculo, que tem por objetivo controlar a altura da suspenso. O
engenheiro props para este sistema um controle proporcional (P), cujo diagrama de lugar
das razes apresentado abaixo. Observando este diagrama possvel perceber que ele
apresenta diferentes comportamentos para diferentes valores de Kp (sobreamortecido para
0<Kp<9, criticamente amortecido para Kp=9, e subamortecido para Kp>9). Por questo de
segurana, contudo, este sistema foi projetado pelo engenheiro prevendo que o veculo
estava sempre com sua carga mxima. Nos ltimos meses, no entanto, a empresa tem
recebido muitas reclamaes dos clientes. Segundo eles, quando o veculo no est
carregado, o amortecimento mostrou-se excessivo, causando desconforto para o motorista.
Para minimizar este problema, a empresa est aprimorando seu sistema de controle, e vai
adicionar a ele um supervisrio. Este supervisrio definir a constante (Kp) do sistema
instantaneamente com base na carga do veculo. A empresa deseja um sistema supervisrio
Fuzzy com as seguintes caractersticas:

A carga mxima prevista para o veculo 1 tonelada.

Quando o veculo se encontra sem qualquer carga (carga = 0Kg), o sistema deve ser
bastante subamortecido, com constante Kp=12;
Quando o veculo estiver com metade de sua carga mxima, o sistema deve ser um
pouco subamortecido, com constante Kp=10;
Quando o veculo estiver com sua carga mxima, o sistema deve ser criticamente
amortecido. Para qualquer valor acima da carga mxima do veculo at o limite de
duas vezes a carga mxima do veculo deve-se prever a mesma constante Kp=9;
A constante Kp deve sempre variar suavemente para os diferentes valores de carga,
sem que em nenhum momento exista transio abrupta;
Kp nunca deve ser menor do que 9.

Projete o sistema Fuzzy.

a) Defina a varivel nebulosa carga, na entrada do sistema supervisrio Fuzzy

propondo 3 conjuntos nebulosos (baixa, mdia e alta). Desenhe em um grfico nico
sua proposta para esta varivel (com todos os conjuntos), apresentando claramente
todos os valores envolvidos. Considere que a soma das pertinncias de cada valor
do universo aos conjunto deve ser sempre igual a 1;
b) Execute o mesmo procedimento agora para a varivel de sada Kp. Proponha o
nmero de conjuntos que julgar necessrio para atender da melhor forma possvel
as necessidades do problema;
c) Defina uma base de regras adequada para o sistema, numerando-as R1 a Rn;
d) Descreva o mtodo de defuzificao proposto para o controlador;

e) Apresente as constantes de sada do supervisrio para as seguintes cargas:

a. Carga = 0Kg;
b. Carga = 250Kg;
c. Carga = 500Kg;
d. Carga = 750Kg;
e. Carga = 1.000Kg;
f. Carga = 1.500Kg.


Sistema supervisrio
m

Carga do Supervisrio
veculo


Fuzzy
Sistema de
controle de

suspenso
setup altura

Kp planta
+
-

Sistema de controle de suspenso