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CURSO: CONTROL I
LABORATORIO N 1 CICLO:
MODELADO Y SIMULACION ALUMNO:
DE UN SISTEMA DE
CONTROL DE POSICION DE NOTA:
UNA ANTENA
FECHA:
OBJETIVOS:
INTRODUCCION:
N1
Td (t ) = J m& m (t ) + Bm m (t ) +
N2
[ ]
J l y (t ) + Bl y (t ) Tw (t )
El torque desarrollado se opone por cargas inerciales que son dependientes del momento
de inercia del rotor J m y del momento de inercia de la carga J l . La carga de rozamiento
depende de los coeficientes de rozamientos viscosos Bm y Bl que presentan
respectivamente el motor y la carga. Si se reflejan las cargas al eje del motor se obtiene:
N1
Td (t ) + Tw (t ) = J eq& m (t ) + Beq m (t )
N2
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
H(s)