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Taller de Conversion Electrica

PROYECTO: Levitador Magnetico
Esteban Marciel 1 , Martin Arraztio 2 , Richard Duarte 3

emarciel13@alumnos.utalca.cl1 , marraztio13@alumnos.utalca.cl2 , rduarte10@alumnos.utalca.cl3

Universidad de Talca, Facultad de Ingeniera

y construccion
AbstractEn este informe se presenta el diseno semiconductores, ademas la falta de contacto tambien permite
de un levitador magnatico, con su respectivo control para evitar el rozamiento y todos los problemas derivados de este
mantener un objeto ferromagnetico en una posicion lo mas
(desgaste, calentamiento, etc.).
estatica posible. Esto censando la posicion del objeto mediante
Existen 2 principios de levitacion que se pueden imple-
foto transistores y un diodo infrarrojo.
mentar estos son: principio de levitacion por repulsion y

I. I NTRODUCCI ON el principio de levitacion por atraccion; la levitacion por
repulsion es estable en el eje vertical y tiene un punto de
La levitacion magnetica consiste en mantener objetos sus-
equilibrio natural, en cambio la levitacion por atraccion es
pendidos sin existir contacto mecanico gracias a la fuerza
inestable por lo cual esta es practicamente imposible sin un
magnetica. Estos sistemas constan de 3 partes basicas o
sistema de control adecuado, y es en este u ltimo que se
primordiales: un electroiman el cual esta formado por un
desarrolla este proyecto.
nucleo tipo de material ferromagnetico con alambre esmaltado
enrollado N veces a su alrededor, los sensores para controlar la
posicion y el elemento a levitar (de preferencia un elemento
esferico tambien ferromagnetico). Este proceso es por natu-
raleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos
sistemas sea altamente desafiante. Ademas, se hace obligatoria
la utilizacion del control en lazo cerrado para mantener la
levitacion.
El principal interes para la utilizacion de la levitacion
magnetica en ingeniera radica en que son sistemas sin
contacto, en especial la disminucion de la friccion seca o
friccion de Coulomb, por lo que no requieren lubricantes,
Fig. 1. Esquema levitador magnetico
y su coste de mantenimiento es muy bajo. Esta falta de
contacto y que no se necesite de lubricantes hace a esta
tecnologa ideal para trabajar en entornos industriales en que
son necesarias atmosferas libres de polucion, algunos ejemplos
de su utilizacion seran la levitacion de objetos en tuneles de
viento o la levitacion en mesas anti vibracion en fabricantes de
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II. C IRCUITO A IMPLEMENTAR

La idea y finalidad principal de este proyecto es mantener un

elemento ferromagnetico levitando a cierta altura controlando
el voltaje en la bobina (por tanto de manera proporcional la
corriente), utilizando una PWM como senal de switcheo a Fig. 3. Esquema Medicion de Posicion

un semiconductor de potencia (mosfet), y con esto el generar

Sistema de Control
el campo magnetico adecuado para mantener la posicion del
Para la Implementacion del levitador magnetico es necesario
objeto estable; esta posicion es medida por un fototransistor,
comprender todas sus partes y su naturaleza, esto puesto que
ya que este entrega un voltaje entre 0y5[v] es posible controlar
este es un sistema de naturaleza no lineal e inestable, un
la posicion en el rango que este recibe una senal o parte de
sistema en si caotico. Para esto se opto por la opcion de un
ella. Es este valor el que se utiliza para realimentar el circuito
controlador PID en primera instancia, de manera de manejar
de control y con una referencia dada mantener la posicion, esto
los errores de mejor manera, por su modelo dinamico se sabe
mediante un control PD obtiene el valor de la PWM de salida
que el sistema posee un polo en el semiplano derecho que
que es enviada al driver del mosfet, en este caso corresponde
lo hace inestable. Bajo las primeras pruebas simuladas solo
a un optoacoplador separando as el circuito de potencia del
se consegua un punto estable y este se volva rapidamente
circuito de control.
inestable al salir de ese punto por muy poco que fuese, al
probar el levitador se lograba que el elemento levitara por
unos segundos y luego se volva rapidamente inestable.
Como se tiene un polo que lo hace inestable, los efectos
del control PI en un sistema inestable como este se analizaron
para entender el porque de este comportamiento y como
arreglarlo o compensarlo, y se llego a que un controlador
integral tiende a aumentar la tendencia a la inestabilidad de
un sistema. Por otra parte, el efecto de la accion derivativa
Fig. 2. Circuito Principal
tiende a estabilizar el sistema y modificar el comportamiento
de velocidad y precision, ya que este se disena para ubicarlo
Medicion de Posicion
sobre el polo indeseado de lazo abierto y asi eliminar su
Para poder conocer la posicion en la cual esta levitando el
efecto en la estabilidad del sistema, es por esto que el control
elemento ferromagnetico se necesita medir de alguna forma,
implementado es un control Proporcional Derivativo.
para esto se hizo uso de un fototransistor y un diodo infrar-
rojo, este conjunto de sensor de barrera infrarroja sirve para
detectar el objeto dentro de su rango visible de operacion. Esta
combinacion de dispositivos crea un pequeno rango visible de
luz donde es posible medir la posicion del objeto mediante
la cantidad de luz recibida por el receptor, este rango es el
diametro del led que es de 5mm y es donde se controlara
finamente al elemento a levitar.
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III. M ODELO M ATEM ATICO DEL S ISTEMA Donde:
L1 = inductancia del electroiman sin el objeto
El levitador magnetico posee 2 partes importantes
L0 = inductancia del electroiman con el objeto en la
a modelar, el circuito electrico que se encarga de la
posicion X0
alimentacion de la bobina la cual es la encargada de generar
Modelo Mecanico
el campo, y la parte mecanica que implica el elemento a
El estudio mecanico se encarga de estudiar el movimiento
levitar y el efecto de la gravedad y el campo magnetico.
del sistema y las fuerzas implicadas en el. Este se basa en
Se debe tener en cuenta que un modelo matematico es un
aplicar la segunda ley de newton, que indica que la suma de
conjunto de ecuaciones que dan una representacion de la
fuerzas de un objeto es igual al producto de la masa por la
dinamica del sistema, la precision de estas depende de que
aceleracion de este.
tan fielmente a la realidad se logre realizar el modelo.

Fuerza Electromagnetica X

F =m

a
En el levitador magnetico la fuerza electromagnetica es
producida por el flujo de corriente por la bobina, si se aplican
las leyes de Ampere y Faraday se puede obtener la relacion
en funcion de la inductancia de la bobina y la corriente que
por esta circula, de esta forma conocer el valor de la energia
almacenada por el campo magnetico.

1
Wm = L i2
2

Para conocer el valor de la fuerza electromagnetica se aplica

el gradiente de la energa magnetica, pero como este modelo
de levitador magnetico posee un grado de libertad, se considera Fig. 4. Fuerzas en el Sistema

la fuerza electromagnetica generada solo en una direccion.

Si se tiene en cuenta que u nicamente se tiene un grado de
libertad y que por consiguiente se estudiaran las variaciones

i2 L(x) de la altura del objeto levitando, se obtiene:
f elmag =
2 x

Inductancia
2X
Se puede definir como inductancia la oposicion de un m = m gfelmag
t2
elemento conductor a los cambios en el flujo de corriente que
circula por e l, al ser esta una bobina se define mas bien como
la relacion entre el flujo magnetico y la corriente que fluye a
traves de esta bobina. Esta relacion es:

L0 X0
L(x) = L1 +
x
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Modelo Electrico IV. P OLOS DEL S ISTEMA

Al ser este la bobina, se puede decir que se comporta como Controlador mediante el lugar de las races
un circuito RL, as que no es mas que una resistencia y una in-
Al analizar el lugar de las races de nuestro sistema mediante
ductancia en serie. La funcion de esta bobina generar el campo
Matlab, se obtiene la imagen 6.
magnetico necesario para atraer el elemento ferromagnetico.

Fig. 5. Circuito electrico que representa la bobina

Aplicando ley de Kirchhoff se obtiene:

i
V = R i + L(x)
t Fig. 6. lugar geometrico de las races

Si se asume que se esta cerca de la posicion de equilibrio

Que muestra que con un simple control Kp es imposible
x0 y que L es mucho mayor que L0 , se puede aproximar la
que el sistema se haga estable. Es necesaria la presencia de
Inductancia:
un cero, por lo que un control PD es mas conveniente.
A continuacion se presenta la ecuacion en el plano de la

L0 x0 frecuencia de un controlador PD.

L(x) = L1 + L1
x

As se puede reescribir la ecuacion:

CP D (s) = KP + sKP TD

i El control PD mide la velocidad del sistema, e intenta

V = R i + L1
t hacerla 0, sin embargo, no es bueno para regular la posicion
sino que mas bien evita que el sistema baje o suba. Esto puede
traer problemas si el objeto baja muy lentamente, ya que no
sera detectado, y finalmente despues de un tiempo caera.
Para el calculo del control PD, se utiliza Matlab con la
herramienta SISOTOOL, Segun e sta obtenemos los siguientes
valores:
 5

Se puede observar el sistema ante un cambio de referencia

escalon:

Fig. 8. Respuesta escalon

Sin embargo como se aprecia en la ecuacion, la ganancia

K es demasiado grande, y el controlador es muy difcil que
pueda entregar un valor de voltaje semejante, por lo que se
disminuira, sacrificando la posicion. Para esto movemos los
polos mas cerca de su origen, disminuyendo el K, sin pasar
al semiplano derecho:

El programa entrega la funcion de transferencia que debe

tener el controlador, la cual es:

Fig. 7. Funcion de Transferencia

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Se intentara disminuir el K, moviendo los ceros, obteniendo

las siguientes salidas:

Fig. 9. Respuesta escalon

Se puede apreciar en la figura anterior, que en vez de

llegar a un valor cercano a 1, llega a 16, sin embargo, se
mantiene estable. Ahora es necesario discretizar el sistema
para implementarlo en un microcontrolador. Al discretizar Fig. 11. Respuesta al mover los ceros del sistema

mediante Matlab se obtiene:

Este es mas aplicable para nuestro sistema. Sin embargo,
a pesar de intentar, no se obtuvieron buenos resultados,
4 4
1.443 e z + 1.701 e probablemente debido a que el sistema no esta bien modelado
CP D (z) =
z+1
en alguno de sus aspectos, por lo que se procede a escoger
Al simular el sistema, con un cambio de referencia de 1 mm, los valores del PD de forma experimental.
se observa que el sistema necesita un rango muy grande de
voltaje, al cual no se tiene acceso y su oscilacion es demasiada.
Control Proporcional-Derivativo experimental

Para seleccionar la constante proporcional, se hace

basicamente, eligiendo que para el punto mas cercano al
electroiman de medida del sensor, el valor proporcional sea
cercano a 0, mientras que si se encuentra en el maximo, se
entrega el maximo voltaje. Despues, se busca el punto donde
el sistema tienda a levitar en el punto medio del rango de
voltaje de salida. Despues, se calcula a prueba y error, la
constante Kd que se necesita, variando la constante mientras
se intentaba hacer levitar. Para el tiempo de muestreo de
arduino, se encontro que la constante Kd es 60.

Fig. 10. Respuesta al cambio en la referencia


Linealizacion del sistema
Al linealizar el sistema nos queda lo siguiente, considerando
la entrada como el voltaje, y la salida la altura:
Y la funcion de transferencia queda:
Los parametros para nuestro sistema, medidos son:
V. R ESULTADOS
Con el controlador disenado de manera experimental se
logro un controlador estable para el punto de operacion
elegido, por lo cual mientras el levitador mantenga sus
parametros fijos, e ste funcionara correctamente, en la imagen
12 se puede observar el levitador funcionando con una carga
compuesta de un perno con un iman en su parte superior y
dentro de una esfera de poli estireno expandido.
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Fig. 12. Construccion final del Levitador magnetico de atraccion
El funcionamiento del levitador es oscilante pero constante,
por lo cual se sabe que el sistema completo posee polos
complejos con parte real negativa.
Como observacion se puede decir que el sistema cambia sus
parametros cuando luego de un tiempo de funcionamiento la
bobina se calienta debido a la potencia que debe disipar, por
lo cual en ese momento el control pierde su efectividad y las
oscilaciones suben hasta volverse inestable, esto se soluciona
disminuyendo la distancia entre la bobina y la referencia,
dado que al aumentar la temperatura de la bobina, aumenta
la resistencia de e sta, por lo cual disminuye la corriente y con
eso la fuerza ejercida por el campo magnetico sobre el objeto a
elevar. Otra forma de arreglar este contratiempo es midiendo la
temperatura, o la corriente que pasa por la bobina, y realizar
un control adaptivo dependiente del parametro medido para
que el controlador se adapte al cambio de temperatura de la
bobina y as mantener la estabilidad del sistema.
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VI. P ROBLEMAS
Para la realizacion de este proyecto se obtuvo una gran
cantidad de problemas, por lo cual a continuacion se presen-
taran los mas importantes. El primer diseno de bobina afectaba
a la estabilidad del sistema, dado que inicialmente se hizo
una bobina con un nucleo de 4[cm] de diametro y cable de
0.8[mm] de diametro, con 800 vueltas, para e sta bobina se
necesitaba un voltaje mayor al disponible con las fuentes que
se posea para lograr estabilidad, esto se soluciono haciendo
una nueva bobina a partir de un nucleo de un tornillo de
7.93[mm] y un cable de 0.51[mm] con 865 vueltas, para el
cual la fuente disponible de 13.5[V ] era suficiente.
La estructura, que inicialmente pareca ser no magnetica,
afectaba al campo magnetico generado, la estructura se hizo
con acero inoxidable, el cual, al presentarle un iman, e ste no
reaccionaba de ninguna manera. Su efecto sobre el campo
magnetico se descubrio presentandole un iman al momento
de hacer funcionar el electroiman y e ste iman se atrajo a la
estructura, por lo cual se descubrio que las lneas del campo
magnetico se esparcan desde la bobina hacia los lados en vez
de seguir hacia el objeto a levitar. En la figura 13 se puede
ver la bobina y estructura originales.
Fig. 13. Primer sistema construido
Un gran inconveniente al inicio de las pruebas fue la falta de
una fuente que soportara una corriente de hasta 5[A], con un
switcheo de mnimo 490[Hz] (se utilizo hasta 3000[Hz] para
las pruebas). Este fue un problema dado que las corrientes
disponibles en el laboratorio poseen reles para cambiar a
distintos niveles de corriente de salida, por lo cual estos reles
disminuan la velocidad de cambio de la corriente a obtener
desde la fuente, e ste problema se soluciono obteniendo una
fuente de alimentacion de una radio de alta potencia. Otro
inconveniente fue el intento de implementacion de un con-
vertidor buck para alimentacion del sistema, pero dado que el
tipo de control a implementar consista en el cambio del campo
magnetico a altas frecuencias se decidio deshacerse de e ste y
alimentar directamente la bobina para lograr una respuesta mas
rapida que permita mantener estable el objeto. Un convertidor
buck se podra utilizar si se hubiera solucionado el problema
del parrafo siguiente.
Finalmente, el sensor utilizado para la medicion de distancia
tambien fue un problema importante, e stos al consistir en un
led infrarrojo y un fototransistor se poda medir una distancia
de hasta 5[mm] a partir de un punto de referencia, por lo cual
el sistema tena como restriccion mantener el objeto siempre
dentro de este rango, dado que, si sala de los 5[mm] medibles,
el objeto se atraa al iman o se caa. Este inconveniente se
planeo solucionar con una medicion de campo magnetico con
un sensor de efecto hall lineal, pero no se logro solucionar
dado que no se dispona de uno, y a pesar de que se compro
uno a una de las pocas tiendas disponibles en Chile, e sta no
respondio con los tiempos de entrega sumandose al retraso de
un da extra del servicio de envo, por lo cual el sensor llego
el u ltimo da disponible para la entrega del proyecto. A pesar
de no cambiar el sistema de realimentacion, se trabajo extra
para lograr una estabilidad en el sistema.