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U X X Y

+
B C
+
A

CAPITULO 10
Representacin Interna
Modelo de Estado

Anlisis de Seales y Sistemas


Hector Pea M. 2002 EIE - UCV
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Como ya vimos el modelo de estado lineal viene dado como:


x = Ax + Bu
y = Cx
con x n, u m , y q
Se definen para el modelo de estado las siguientes matrices:
A : Matriz de Planta, Proceso o del Sistema. Dimensin nxn
B : Matriz de Entradas o de Control. Dimensin nxm
C: Matriz de Salidas o Mediciones. Dimensin qxn

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Observar que si u = 0, es decir comportamiento entrada cero,


la dinmica viene dada por la solucin de la ecuacin de
estado, visto que la ecuacin de salida es algebraica.
Entonces la estructura caracterstica de la matriz A es de
importancia, es decir, valores propios, vectores propios y
factores de participacin.
Como ya se ha estudiado los valores propios se calculan del
determinante de la matriz , es decir:

[I A] =0

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Adems, para cada valor propio existe un vector propio


asociado que se calcula de la expresin:

[i I A]ti = 0
y al asumir una norma determinada, por ejemplo la
euclidiana. El vector ti asociado al valor propio i se
denomina vector propio a DERECHA. Puede calcularse
tambin el valor propio a IZQUIERDA. Una particular
multiplicacin de los vectores a derecha e izquierda , da
origen a los FACTORES DE PARTICIPACION.

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Suponga el caso de entrada cero, es decir



x=Ax, x(0) =x0
adems, suponga A con valores propios reales y diferentes tal
que existe una transformacin T , x=Tz que diagonaliza A
entregando:

z = T 1 ATz , z 0 = T 1 x0

Defina
= T 1 AT
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Entonces z = z , z =T x
0
1
0
es decir
Z (s) = [sI ]1 z0
en otras palabras
X (s) = T[sI ] T x0
1 1

1
como s 0 0
1
= 0 0
0 0
1
s n

podemos escribir
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1
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1


X (s) = T T 1x
. 0
1

(s n )
1 q T
s 1
Es decir 1


X ( s) = [ p1 pn ] * x
0
1
T
s n qn

donde los pi representan el i-simo vector propio a DERECHA y qiT


representan el i-simo vector propio a IZQUIERDA.

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Lo que podemos reescribir como:

T T
n pi qi x0 n ( q x )p
X (s) = = i 0 i
i =1 ( s i ) i = 1 (s i )

cuya transformada inversa viene dada como:

n t n t
x (t ) = T
(q x ) p e i = (qT x )e i pi
i =1 i 0 i
i = 1 i 0
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Donde pi representa la distribucin del modo i en el estado x.


Por otra parte qi representa la influencia de x0 ( vector) en
el modo i.
Definamos la MATRIZ DE FACTORES DE
PARTICIPACION ,P, como P= P
ki
[ ]
donde
P = p q
ki ki ki
Cada columna de P se corresponde con un valor propio y cada
fila de P se corresponde con un componente del vector
estado x. En otras palabras, Pki representa la contribucin
del k-simo componente del vector x en la construccin
del i-simo modo o valor propio.
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Esta informacin permite conocer la influencia de


determinada variable de estado en el comportamiento de
determinado modo, es decir , donde centrar la atencin.
Comnmente se normaliza la matriz de tal forma que la suma
de los componentes por filas y por columnas sea la unidad,
esto permite visualizar rpidamente las participaciones de
mayor valor.

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5.1 Obtencin del Modelo de Estado.


5.1.1 Ecuacin Diferencial Lineal
Cuando se dispone de la EDL de orden n que representa
el modelo del sistema, puede utilizarse el mtodo de
definir las variables de estado como las (n-1) derivadas de
la variable primitiva. Esto da origen a una matriz de planta
como se muestra a seguir:
0 1 0
A= 0 0 1

a 1
.... a
n

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5.1.2 Mtodo de la Mayor Derivada


Este mtodo corresponde al discutido anteriormente y
dice relacin con una funcin de transferencia que no
contiene ceros finitos.
Ejemplo: Sea la siguiente funcin de transferencia:
Y (s) 10
G(s) = =
U ( s) s + 2s + 3s + 4
3 2

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Que corresponde al siguiente EDO: y + 2 y + 3 y + 4 y = 10 u

defina
x =y1
claramente

x1 = x 2

x =y2

x 2 = x3

x =y3
x 3 = 4 x1 3 x2 2 x3 + 10u

entonces 0 1 0 y 0
A= 0 0 1 B=0

10
4 3 2

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Que permite construir el siguiente diagrama de flujo de


seales:

1/s x1 y
u 10 x3 1/s x2 1/s 1
-2

-3

-4

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Observe como se definen los estados en el diagrama, lo que


corresponde con la definicin del estado x1..

5.1.3 Mtodo de Programacin Directa


Cuando la funcin de transferencia contiene ceros se utiliza el
mtodo que se describe a continuacin:
Suponga la siguiente funcin de transferencia
Y (s) b s + b s + ... + b
m m1

G(s) = = m m1 0
n>m
U (s) a s + a s + ... + a
n
n
n1
n1
0

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Factorizando el denominador por an obtenemos:

Y (s) dm s m + dm1s m1 + ... + d0


G(s) = = n
U (s) s + cn1s n1 + ... + c0
donde
a bj
ci = i ; .....d j = i = 0,1,2,....., ( n 1).
an an
j = 0 ,1 ..... m

multiplicando numerador y denominador por s-nB(s) , con


B(s) una funcin auxiliar se obtiene:

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mn mn1 n
Y ( s) (d ms + d m1s + ... + d0 s ) B( s)
. G( s ) = =
1 n
U ( s) (1 + cn1s + ... + c0 s ) B( s)

Es posible escribir entonces que:


mn mn1 n
Y (s) = dms B(s) + dm1s B(s) + ... + d0s B(s)

1 n
U(s) = B(s) + (cn1s + ....+ c0s )B(s)

visto el orden del denominador de la funcin de transferencia


son necesarios n integradores, es decir:

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1 n
donde B( s ) = U ( s ) (c s + .... + c s ) B(s)
n1 0

Podemos establecer el siguiente diagrama de flujo de seales:

U(s) B(s) S-1 S-1 S-1 S-1 Y(s)


1
-cn-1

-c1

-c0

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Como:
m n mn1 n
Y (s) = d m s B ( s ) + d m1s B ( s ) + ... + d 0 s B( s)
Entonces dm

dm-1
d1
B(s) S-1 S-1 S-1 S-1 Y(s)
d0
finalmente se obtiene:

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dm
.
dm-1

U(s) B(s) S-1 S-1 S-1 S-1 Y(s)


1 d0
-cn-1

-c1

-c0

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Asignando una variable de estado a la salida de cada


integrador, se obtiene:
dm

dm-1

U(s) B(s) xn x3 S-1 x2 x1 Y(s)


S-1 S-1 S-1
1 Xn-1 d0
-cn-1

-c1

-c0
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Podemos escribir el modelo de estado como:


x 1 = x 2

x 2 = x 3



x n = c 0 x1 c1x 2
... c n 1
x n
+ u (t )

y (t ) = d 0
x1 + d 2
x 2
+ ... + d m
x n

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Obteniendose : 0 1 0 0
0 0 1 0
A =
* * * *

c0 c1 * cn

0
0
B =
*

1
C = [d 0 d1 * d m 0 * 0]

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Vemos que la matriz de planta es la misma que se obtuvo con


el mtodo de la mayor derivada , sin embargo ahora la
matriz de mediciones corresponde a una combinacin de
variables de estado. Cuando las matrices A,B y C tienen la
forma descrita , al modelo se le denomina como uno en
FORMA CANONICA CONTROLABLE (FCC).

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5.1.4 Mtodo de Programacin Iterativa


La funcin de transferencia general, estrictamente propia, ya
presentada puede expresarse en trminos de un producto de
funciones de transferencias parciales, es decir :

Y (s)
G (s) = = G ( s ) * G ( s ) * ..... * G n ( s )
U (s) 1 2

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Expresin que se corresponde con el siguiente diagrama de


flujo de seales:

G1(s) G2(s) ... Gn(s)


Y(s)
U(s)

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Las expresiones para las Gi(s), i=1,..,n, pueden ser


representadas por estructuras tpicas, como por ejemplo:

1 1

x .s-1 x
x x
x x
q
-p -p
-p

1 s s + q
s + p s + p s + p

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Estos flujos de seal se interconectan segn la desagregacin


indicada para dar origen a un flujo de seal completo y
poder as obtener el respectivo modelo de estado,como se
muestra a continuacin:
Obtener el modelo de estado para:

s(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

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Desagreguemos la funcin de transferencia en los siguientes


trminos:
( s + 5) s 1
G(s) = = G ( s) * G ( s) * G ( s)
( s + 2) ( s + 3) ( s + 4)
1 2 3

tenemos entonces el siguiente flujo de seales:


1
1 S-1
1
S-1 S-1
U(s) Y(s)
5
-2 -3 -4
x2 x1
x3
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Lo que entrega:

x = 4 x + x = 4 x 3x + 3 x + U
1
1
2
1 2 3

x = 3 x + x + 5 x = 3x + 3x + U
2
2
3
3 2 3

x = 2 x + U
3
3

es decir:
4 3 3 1
A = 0 3 3 B = 1 C = [1 0 0]

0 0 2 1
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Observar que en la diagonal principal se encuentran los polos


de la funcin de transferencia, y la matriz es diagonal
superior. Por una transformacin apropiada se puede lograr
una matriz de Jordan y, en consecuencia, estados total o
parcialmente desacoplados.
5.1.5 Mtodo de Programacin Paralela
Una alternativa al mtodo anterior es expandir la funcin
de transferencia en fracciones parciales, es decir:
Y (s)
G (s) = = G ( s ) + G ( s ) + ..... + G n ( s )
U (s) 1 2
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Es decir:
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) + G ( s ) U ( s )..... + G n ( s ) U ( s )
1 2

Suponemos las mismas estructuras tpicas para Gi(s) i=1,..,n


y procedemos a definir una variable de estado a la salida de
cada integrador comenzando, como es habitual, del nodo
mas cercano a la salida .
Ejemplo:
s(s + 5)
G(s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
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Obtenemos as:
3 6 2
Y(s) = U(s) + U(s) + U(s)
s +2 s +3 s +4
cada trmino obedece a la estructura siguiente:

k s-1 Y(s)
U(s)
-p

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Entonces se obtiene el siguiente diagrama de flujo de seales:


1 -3 s-1
U(s)

x1 1
x 1
1 -2
6 s-1 Y(s)

1
x2 x 2

1 -3

-2 1
s-1

x3 x 3

-4
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Entonces:

x 1 = 2 x 3u (t )1

x 2 = 3 x + 6 u (t )
2

x 3 = 4 x 2 u (t )
3

y (t ) = x 1
+ x 2
+ x 3

en otras palabras, las matrices A, B y C vienen dadas como:

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2 0 0 3
A= 0 3 0 B=6 [ ]
C= 1 1 1
0 0 4
2

sin embargo, cuando las races son de multiplicidad 2 o


mayor es necesario expandir en fracciones parciales el polo
de multiplicidad 2 o mayor, lo que se representar a va de
ejemplo, como se muestra a seguir:
Suponga en el ejemplo anterior, que el polo -3 es de
multiplicidad 2, entonces se tiene:
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3 b 2
Y (s) = U (s) + U (s) + U (s)
s+2 ( s + 3) s+4 2

es decir:
3 b
2 b1 2
Y(s) = U(s) + U(s) + U(s) + U(s)
s +2 (s +3)2 (s +3) s +4

s ( s + 5 )( s + 3 ) 2 = 6
con b2 =
( s + 2 )( s + 3 ) 2 ( s + 4 ) s = 3
d s ( s + 5 )( s + 3 ) 2
b1 = =1
ds ( s + 2 )( s + 3 ) ( s + 4 )
2 s= 3

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El respectivo flujo de seales es :


s-1
U(s)
-3 x 1
-2 x 1
1 1

1 s-1 x 2 s-1 x 2

x x 3 -3
3
-3
6 1
1
1 1

x 4 s-1 1
Y(s)
2 -4 x 4

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Que entrega el siguiente conjunto de matrices:

2 0 0 0 3
A= 0 3 1 0
B= 0
[ ]
C= 1 1 6 1
0 0 3 0 1
0 0 0 4 2
vemos que A es una forma de Jordan.

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5.2 Solucin de la Ecuacin de Estado


5.2.1 Solucin de una EDO de primer orden,escalar e
invariante.
Sabemos de cursos bsicos que la solucin general de :

x + ax = bu
viene dada como: t

x (t ) = e at x0 + e a ( t ) bu ( ) d
0

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Debemos esperar, en consecuencia, cierta similitud en la


expresin para la solucin de la ecuacin de estado. Es
decir, existir:
a) Solucin entrada cero ( homognea )
at
xh (t ) = e x0
b) Solucin estado cero (particular)
t

x (t )
p
= e a ( t )
bu ( )d
0
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5.2.2 Solucin de la Ecuacin de Estado : Serie de Potencia


Propongamos como solucin la siguiente serie de
potencia:

x (t ) = a0 + a1t + a 2 t + ....... + a n t
2 n

donde los ai no son escalares.


Derivando esta expresin respecto del tiempo se obtiene:

n 1
x ( t ) = a 1 + 2 a 2 t + ..... na nt

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La solucin entrada cero, implca resolver para:



x ( t ) = Ax ( t ),........ x ( 0 ) = x 0
con xn, entonces substituyendo se obtiene:
n 1
a1 + 2 a 2 t + ..... na n t = A(a0 + a1t + a2t + .......+ ant )
2 n

es decir:
a 1 = Aa 0
1 1 2
a2 = Aa 1 = A a0
2 2
1
a3 = A 3a0
3*2
.
.
1
an = A na0
n

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Como con t=0 se obtiene a0=x(0)=x0, puede escribirse la


solucin como:

x (t ) = I + A t + A t + ...... + A t x0
1 2 2 1 n n
2 nl

el trmino entre parntesis corresponde con la expansin en
serie de una exponencial matricial, es decir:

x (t ) = e At
x 0 = (t ) x 0

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La solucin nos muestra como se realiza la transicin de un


estado inicial a uno final, por lo que llamamos a la matriz
exponencial como Matriz de Transicin y su
determinacin ser lo que discutiremos a continuacin.
En forma similar al caso de primer orden escalar, la solucin
completa de la Ecuacin de Estado viene dada como:

t
A ( t )
x (t ) = e x 0 + e
At
Bu ( ) d
0

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Por otra parte, si se le aplica T de L, a la ecuacin de estado


con entrada cero (i.e. slo con C.I.), se obtiene:

X ( s ) = [sI A ] x 0
1

en otras palabras,

= [sI A ]
At 1
e
lo que entrega a lo menos, un medio para evaluar la matriz de
transicin.

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Suponga una ecuacin de estado cuya matriz de planta tiene


un conjunto de valores propios reales y diferentes.
Entonces existe una transformacin lineal T, que relaciona
los dos conjuntos de estado, es decir :
x(t)=Tz(t)
claramente TT-1=I y se cumple que :

z ( t ) = T 1 ATz ( t ) + T 1
Bu ( t )
y ( t ) = CTz

como los valores propios son reales y diferentes entonces:


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z (t ) = z (t ) + B u (t )

y (t ) = C z (t )
donde
1 0 0 0 0 b1
0 2 0 0 0 b
2
= 0 0 0 0 B =

0 0 0 i 0
bi
0 0 0 0 n b
n



C = c1 c2 ci cn

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En consecuencia podemos escribir:


t
z 1 ( t ) = z 10 e 1

t
z 2 ( t ) = z 20 e 2

.
.
t
z n (t ) = z n 0 e n

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e t
1

0 0 0 0

Es decir: 0 et 2

0 0 0
z (t ) = 0 0 0 0 z 0 = e t z 0

0 0 0 et i

0
0 e t
0 0 0 n

claramente, como los valores propios son invariantes a las


transformaciones lineales, si estos son reales y diferentes,
disponemos de un medio para evaluar la matriz de
transicin. Cuando este no es el caso, es decir la
transformacin genera una matriz de Jordan, es comn
utilizar de lo que discutiremos a continuacin:
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Teorema de Cayley-Hamilton:
Toda matriz cuadrada satisface su propia ecuacin
caracterstica

En otras palabras si:


I A = a n n + a n 1 n 1 + .... + a 1 + a 0
entonces:

P ( A ) = a n A n + a n 1 A n 1 + ..... + a 1 A + a 0 I

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Adems, suponga que N(A) es un polinomio matricial:


n 1
N ( A ) = a n A + a n 1 A
n
+ .... + a 1 A + a 0 I
sea P(A) el polinomio caracterstico de A, entonces:
N ( ) R ( )
= Q ( ) +
P ( ) P ( )

multiplicando por P() , obtenemos

N ( ) = Q ( ) P ( ) + R ( )

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Como R() es el residuo y evidentemente, de menor grado


que N(), y como P()=0, visto que representa la ecuacin
caracterstica de A, obtenemos que:
N ( A ) = R ( A)
es decir, todo polinomio matricial puede ser escrito como un
polinomio de a lo mas un grado menor , es decir:
m 1
N ( A) = hm A + hm 1 A
m
+ ... + h0 I

con n m+1.

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Vea que este es un mtodo adecuado para obtener la inversa


de una matriz, por cuanto si:

P ( A ) = A n + a n 1 A n 1 + ... + a1 A + a 0 I = 0

entonces:
1 1 a n 1 n 1 a1
A = A n
A .... A
a0 a0 an
Defina ahora :
P(A) = e At

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Es posible escribir un polinomio de a lo mas un grado menor,


es decir:
n 1
e At
= h 0 I + h1 A + h 2 A + ... + h n 1 A
2

en consecuencia y por C-H, se cumple que:

t
e = h 0 + h1 + h 2 + ... + h n 1
2 n 1

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En consecuencia, si los valores propios son reales y


diferentes, se dispone de n ecuaciones, para n incgnitas h.
Si los valores son repetidos, entonces se utiliza de la
siguiente regla:
(0) ( j)
dj
P ( i ) = P ( i ) P ( i ) = P ( )
d j

(0) ( j)
dj
R ( i ) = R ( i ) R (i ) = R ( )
d j

para generar las ecuaciones que nos permitan calcular la


incgnitas hi.
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Sistemas 322

Es necesario destacar que las derivadas de la expresin


anterior son con respecto a y no c/r al tiempo.
Disponemos ya de los medios que nos permiten evaluar la
respuesta de un sistema sea su representacin externa o
interna. Ambas representaciones estn relacionadas como
es de suponerse. Para ello aplique transformada de Laplace
a la ecuacin de estado y asle el vector de estado
obteniendo

X ( s ) = [sI A ] BU ( s )
1

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Sustituya X(s) en la ecuacin de salida obteniendo:

C * adj[sI A] * B
Y (s) = C[sI A] BU(s) =
1
U (s)
[sI-A]
claramente entonces, el determinante de la matriz resolvente
es la ecuacin caracterstica, en consecuencia hablar de
polos o valores propios es equivalente..

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Suponga un modelo de estado con valores propios reales y


diferentes. Es posible, entonces, determinar una matriz de
transformacin que entregue una nueva matriz de planta
estrictamente diagonal. Responderemos la pregunta
respecto a como determinar tal matriz. Para ello escriba:
T = [t (1 )
t (2 )
t (i)
t (n )
]
donde t(i) representa el i-simo vector caracterstico de A,
asociado al i-simo valor propio i.

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Entonces se cumple que : [ i I


]
A *t = 0
(i)

supondremos adems por conveniencia, que: t ( i ) = 1


e
esto permite calcular los vectores caractersticos que originan
una matriz T que diagonaliza la planta.
La importancia de la diagonalizacin dice relacin con el
responder lo siguiente:
1.- De que manera u(t) opera sobre el estado xi ?
2.- De que manera el estado xi puede ser reconstruido a
partir de la medida y(t) ?

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La primera pregunta dice relacin con el concepto de


CONTROLABILIDAD y la segunda con el de
OBSERVABILIDAD .
Suponga que
b1
b

1 2
B = T B = .

b i
b
n

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T es la transformacin que diagonaliza A . Sea la i-sima fila


de B cero. Entonces:

z i (t ) = i z i (t ) + 0 u (t )
esta relacin pone en evidencia que zi(t) slo depende de su
valor inicial. Es decir, no hay una entrada u(t) que lleve
zi(t) desde su valor inicial a uno final. Esto es, zi(t) NO ES
CONTROLABLE por u(t).
Por otro lado, supongamos ahora que:

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.
C = c1 c 2 . c i cn


Sea la i-sima columna de C cero. Entonces se cumple que :

y(t) = c1 z1 + c2 z2 + ...+ 0zi + cn zn
es decir, el estado zi no contribuye a la construccin de y(t).
Se dice entonces que zi(t) NO ES OBSERVABLE por
y(t).
Una forma alternativa para determinar la controlabilidad y/u
observabilidad de los estados es generar las siguientes
matrices:
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. [
C = B AB A B . A B 2 n 1
]
Si el numero de columnas LI de C es n entonces el estado es
completamente controlable.
C
CA

O = CA 2


.
CA n 1

Si el rango de O es n, el sistema es completamente observable

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Una alternativa es tomar la transpuesta de O para obtener:


OT = CT [ A T C T ( A T ) 2 C T . ( A T ) n 1 C T ]
nuevamente la condicin de observabilidad completa es n
columnas LI.
Como la condicin de controlabilidad completa de estados no
es condicin necesaria ni suficiente para controlabilidad de
la salida, se define la matriz:
[
CY = CB CAB CA2 B . CAn1 B ]
si tiene q columnas LI la salida es completamente controlable.

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