UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL NO LINEAL (MT-230)

TEMA: SEMANA 1
INTRODUCCIN AL CONTROL NO LINEAL

Subtitle
Autor:

Ing. Daniel Leonardo Barrera Esparta

 AGENDA
I.- INTRODUCCIN

II. ESTABILIDAD DE SISTEMAS NO LINEALES

OBJETIVO.

Familiarizarse con las particularidades de los sistemas no lineales y sus

diferencias y semejanzas con los sistemas lineales.

Profundizar en las tcnicas modernas de control no lineal.

I.- INTRODUCCIN.

Los sistemas lineales tienen propiedades definidas:

I.- INTRODUCCIN.

La no-linealidad es una ley universal en el universo:

Existen muchos sistemas no lineales y sus tipos de respuesta

El modelo lineal es una aproximacin descriptiva de un sistema prctico bajo condiciones
especficas.

Saturation Dead Zone Clearance Relay characteristic

I.- INTRODUCCIN.

Caractersticas de los sistemas de

control no Lineal
(1) No satisfacen el principio de
superposicin, la teora de los sistemas
lineales no aplica.
(2) La estabilidad no solo depende de la
estructura del sistema y los parmetros,
sino tambin de la entrada y de las
condiciones iniciales, es decir, el equilibrio
no ser nico.
(3) Oscilacin autoexcitada, el movimiento
nico de los sistemas no lineales.
(4) Complejidad en la respuesta en
frecuencia.
I.- INTRODUCCIN.

A medida que avanzamos desde tcnicas de control de sistemas lineales hacia los relacionados al control no lineal, tendremos que hacer
frente a ms difcil situacin.

El principio de superposicin ya no se sostiene, y herramientas de anlisis implicar necesariamente el uso de matemticas ms

avanzadas. Lo ms importante, como la principio de superposicin no se sostiene, no podemos asumir que un anlisis del
comportamiento del sistema, ya sea analticamente o por medio de la simulacin puede ser escalado hacia arriba o abajo para
informarnos sobre el comportamiento a escalas grandes o pequeas.

Estos deben ser revisados por separado. Lo primero que debemos analizar en un sistema no lineal es por lo general linealizarlo sobre
algn punto de funcionamiento nominal y analizar el modelo lineal resultante.

Sin embargo, est claro que la linealizacin por s sola no ser suficiente. Debemos desarrollar herramientas para el anlisis de
sistemas no lineales. Existen dos limitaciones bsicas para la linealizacin.
En primer lugar, ya que la linealizacin es una aproximacin en la vecindad de un punto de funcionamiento, slo se puede predecir el
comportamiento local del sistema no lineal en la proximidad de ese punto.
En segundo lugar, la dinmica de un sistema no lineal son mucho ms rica que la dinmica de un sistema lineal. Hay fenmenos
esencialmente no lineales que pueden tener lugar slo en el presencia de la no linealidad; por lo que no se pueden describir o predecir
por modelos lineales.
I- INTRODUCCIN.

REACTOR QUMICO
I- INTRODUCCIN.

DIODO TUNEL
I (t)

L R
+ + V(t)
E(t) C
- -
I- INTRODUCCIN.

DIODO TUNEL
I (t)

L R
+ + V(t)
E(t) C
- -
I- INTRODUCCIN.

OSCILADOR DE VAN DER POOL

0.6

0.4

+ V(t) L
I (t) 0.2

-
C 0

IR
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
V
I- INTRODUCCIN.

REACCIONES QUMICAS BINARIAS

A
A

A+B AB A+B AB
I- INTRODUCCIN.

REDES DE GENES

Gene 1 Gene 2

Promoter sites
Inhibition
Transcription
mRNA mRNA
RNAp Activation
Translation
Protein 2
Protein 1

Ribosomes
I- INTRODUCCIN.

REDES EFECTIVAS GEN-GEN

auto-activation
Gene
auto-inhibition
Gene

Gene Protein

Genes regulate each other by proxy

Protein

Protein Protein Protein

activation Gene

inhibition
I- INTRODUCCIN.

REDES EFECTIVAS GEN-GEN

1 1

0.9 0.9
n=4 n=2
0.8 0.8

0.7 0.7
n=1
0.6 0.6

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
I- INTRODUCCIN.

REACCIONES BIOQUMICAS
Yildirim & Mackey, Biophys J, 2003.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Consideremos los sistemas dinmicos que consisten en un nmero finito de ecuaciones diferenciales ordinarios de primer
orden y que se encuentren acopladas.

1 = 1(1, 2, . , 1, 2, , )
2 = 2(1, 2, . , 1, 2, , )
(1)


= (1, 2, . , 1, 2, , )
Donde la derivada es tomada con respecto al tiempo.
x1,x2,,xn son variables de estado
u1,u2,,up son variables de entrada

El sistema (1) suele escribirse en una forma compacta usando la notacin vectorial. Para esto definamos:

1 1 1(x,u,t)
2 2(x,u,t)
X= 2 u= Entonces: f(x,u,t)=

(x,u,t)
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Luego el sistema (1) toma la forma

x = f(x,u,t) (2)

El sistema (2) se conoce como ecuacin de estado y nos referimos a x como el vector de estados y a u como el vector de
entrada.

En algunos casos asociamos (2) a otra ecuacin:

y = h(x,u,t) (3)
Donde:
1 1(x,u,t)
2(x,u,t)
y = 2 h(x,u,t)=

(x,u,t)

La ecuacin (3) es conocida como la ecuacin de salida, el vector y es conocido como el vector de salida del sistema.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

x = f(x,u,t) (2)
y = h(x,u,t) (3)

El par (2)-(3) es llamado el modelo Espacio-Estado del sistema. La versin lineal de este modelo

x=A(t) x + B(t) u
y =C(t) + D(t) u

Donde A(t), B(t), C(t) y D(t) son matrices de dimensin apropiada (cierta dimensin).

Al modelar un sistema fsico (fenmeno fsico) no lineal las ecuaciones no siempre estn bajo la forma (2)-(3).

Sin embargo, a menudo podemos introducir apropiadamente ciertas variables de estado de manera que las ecuaciones
adquieren la forma espacio-estado.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

A veces en la ecuacin de estado no aparece explcitamente la variable de entrada, y es entonces cuando la ecuacin (2)
toma la forma:
x = f(x,t) (4)

Esta ecuacin es llamada ecuacin de estado no forzada. Un caso particular de la ecuacin (4) es cuando la funcin f no
depende explcitamente de t, esto es:
x = f(x) (5)

En este caso se dice que la ecuacin es autnoma o invariante en el tiempo. Recordemos que para sistemas lineales
autnomos y no forzados la ecuacin (5) toma la forma:

x = A x

Aqu, el principio de superposicin juega un rol importante en el anlisis del sistema. En el caso de los sistemas no lineales
este principio no existe y por consiguiente las tcnicas son mas sofisticadas.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Una tcnica de anlisis de sistemas no lineales consiste en linealizar el sistema en una vecindad de determinados
estados. Sin embargo, esta tcnica tiene dos limitaciones importantes:

Dado que la linealizacin se hace entorno a una vecindad de un cierto punto, entonces esta tcnica por si misma no
provee informacin local acerca del sistema. De esta perdemos la percepcin global del fenmeno fsico.
El sistema lineal obtenido podr no describir caractersticas esenciales del fenmeno fsico que solo son recogidos por
una dinmica no lineal.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Ejemplo:
La ecuacin del pndulo

Ecuacin tangencial
ma=F

l
m * l * = -mgSen() K*l*
Donde K es la constante de la friccin viscosa.
Se asume que la fuerza friccional es proporcional a la
Velocidad lineal de la masa.
Obtengamos su ecuacin Espacio Estado:
x1=
X2=
Entonces x1==x2
x1=x2
x2== -(g/l)*Sen(x1)-(K/m)x2
f1(x1,x2)=x2
f2(x1,x2)= (g/l) Sen(x1) (K/m)x2
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Ejemplo:
La ecuacin del pndulo simple

f1(x1,x2)=x2
f2(x1,x2)= (g/l) Sen(x1) (K/m)x2

Si x =
1 l
2
Entonces:
1() 2
x = =
2() (g/l) Sen(x1) (K/m)x2
Finalmente
1 = 2
2 (g/l) Sen(x1) (K/m)x2
 II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

PNDULO INVERTIDO
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Ejemplo:
Sea un fenmeno fsico no lineal que est modelado por una E.D.O. lineal de orden n como sigue:

() + 1 (1) + 2 (2) + + 1 + 0 = ()

x1= x x1=x=x2
X2=x x2=x3
X3=x x3=x4

xn= 1 () = 1 + 2 1 + + 0 1 + ()
Escribiendo estas ecuaciones en forma vectorial

1 1 0
2 0 1 0 0 . 0 0
2
3 0 0 1 0 0 0
= 3 + => x=A(t) x + u(t)
0 0 0 0 1
0() 1() 1 () . .
()
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

x = f(x,t) (4)
x = f(x) (5)

Definicin:
Se dice que el punto x=x* es un punto de equilibrio del sistema (4) si una vez que el sistema alcanza el estado x* entonces
permanecer en este estado el resto del tiempo.
Para el sistema (5) un equilibrio es una raz de la ecuacin:
f(x)=0
Pues (x*)=f(x*)
0=f(x)

Los puntos de equilibrio pueden ser de dos tipos:

aislado, es decir, no hay otros puntos de equilibrio en su vecindad
continuo de puntos de equilibrio.

Gran parte de anlisis no lineal se basa en el estudio del comportamiento de un sistema en torno a sus puntos de
equilibrio.
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Ejemplo: Pndulo Simple

1 = 2 0
=
2 (g/l) Sen(x1) (K/m)x2 0
Tenemos:
x2=0
(g/l) Sen(x1) (K/m)x2=0

Sen(x1)=0 x1=n*, n Z
l
Entonces el sistema posee infinitos equilibrios

X*k=(k ,0)
II.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES.

Desde una descripcin fsica, el sistema solamente tiene puntos de equilibrio (0,0) y (,0).
Todos los dems son repeticiones de estos dos. Hay una diferencia sustancial entre estos dos equilibrios.

Mientras que el sistema puede, en efecto, quedar reposando en el equilibrio (0,0) en cambio una perturbacin muy
pequea puede sacar al sistema de su posicin de equilibrio (,0). Estas caractersticas tienen que ver con la estabilidad
del sistema (o la estabilidad de equilibrio)