MemoriaTrabajoGrado ErickCoral

CIS1510AP03
GENERACIN MODELOS DE ELEVACION DIGITAL A PARTIR DE IMGENES

OBTENIDAS DESDE VEHCULOS AEREOS NO TRIPULADOS (UAVs).
ERICK JULIN CORAL CRESPO
PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA DE INGENIERIA DE SISTEMAS
BOGOT, D.C.
2015
Pontificia Universidad Javeriana Memoria de Trabajo de Grado Aplicacin practica
CIS1510AP03
Generacin modelos de elevacin digital a partir de imgenes obtenidas desde
vehculos areos no tripulados (UAVs).
Autor:
Erick Julin Coral Crespo
MEMORIA DEL TRABAJO DE GRADO REALIZADO PARA CUMPLIR UNO DE

LOS REQUISITOS PARA OPTAR AL TITULO DE INGENIERO DE SISTEMAS
Director
Ing. Javier Francisco Lpez Parra M.Sc

Jurados del Trabajo de Grado
Ing. Csar Julio Bustacara Medina M.Sc.
Ing. Miller Gmez Mora M.Sc.
Pgina web del Trabajo de Grado
http://pegasus.javeriana.edu.co/~CIS1510AP03
BOGOT, D.C.
Junio, 2015
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Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.0 12/03/2008
Rector Magnfico
Jorge Humberto Pelez Piedrahita, S.J.
Decano Facultad de Ingeniera
Ingeniero Jorge Luis Snchez Tllez
Director de la Carrera de Ingeniera de Sistemas
Ingeniero Germn Alberto Chavarro Flrez
Director Departamento de Ingeniera de Sistemas
Ingeniero Rafael Andrs Gonzlez Rivera

Artculo 23 de la Resolucin No. 1 de Junio de 1946
La Universidad no se hace responsable de los conceptos emitidos por sus alumnos en sus
proyectos de grado. Slo velar porque no se publique nada contrario al dogma y la moral
catlica y porque no contengan ataques o polmicas puramente personales. Antes bien, que
se vean en ellos el anhelo de buscar la verdad y la Justicia
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AGRADECIMIENTOS
Primero quiero agradecer a Dios que es el dueo de la vida por haber permitido estar
culminando mis estudios, as mismo por brindarme la capacidad de afrontar los retos y
dificultades que se presentaron a lo largo de este camino, darme la sabiduria de tomar las
mejores desiciones, abrirme el camino correcto para llegar a donde estoy y finalmente por
darme la oportunidad de conocer compaeros, amigos que me brindaron su ayuda, su
conocimiento y experiencias vividas a lo largo de mis estudios.
Agradezco a mi Padre Luis Coral,a mi Madre Amparo Crespo, mi Hermana Yeni Coral por su
amor, apoyo incondicional, brindarme sus concejos con el fn de tomar mejores desiciones
as como ayudarme a ser una persona mejor en formacin en valores pero siempre de la
mano de Dios, a pesar de las dificultades que se presentaron a lo largo de mis estudios
siempre estuvieron dispuestos a colaborarme sin retribucin alguna, ya que como siempre
me lo han dicho buscaran lo mejor para mi. A mi novia Gabriela Pulido por brindarme su
amor sin medida, por tener las palabras correctas en el momento indicado, buscar siempre
que tenga presente las prioridades en mi vida y su apoyo incondicional.
Agradezco a mi Director de Trabajo de Grado, Ing. Javier Lopez por haberme brindado su
conocimiento, apoyo, tiempo y valiosos consejos para el desarrollo de mi Trabajo de Grado
siempre buscando la obtencin de un trabajo de calidad.
Finalmente, agradezco a la empresa Advector en especial al Ing. Rodrigo Escobar por

brindarme sus conocimientos, consejos, tiempo y constante apoyo en el desarrollo de las
pruebas concernientes al desarrollo del Trabajo de Grado.
CONTENIDO
CONTENIDO...............................................................................................................V
INTRODUCCIN.......................................................................................................1
I - DESCRIPCIN GENERAL..................................................................................2
1. OPORTUNIDAD, PROBLEMTICA, ANTECEDENTES............................................2
1.1. Formulacin del problema que se resolvi.............................................................3
2. JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA..........................................................................3
2.1 Impacto Esperado...................................................................................................4
3. DESCRIPCIN DEL PROYECTO............................................................................4
3.1 Objetivo general.....................................................................................................4
3.2 Objetivos especficos...............................................................................................4
4. METODOLOGA...................................................................................................5
4.1 Mtodo Cientifico / Fases Metodolgicas...............................................................5
II MARCO TERICO.............................................................................................6
1. MARCO CONTEXTUAL........................................................................................6
1.1 Trabajo de Investigacin 1......................................................................................6
2. MARCO CONCEPTUAL........................................................................................8
2.1 Fotogrametra.........................................................................................................8
2.2 Fotografa Area...................................................................................................12
2.3 Modelos de Elevacin Digital (DEM)...................................................................17
III ANLISIS..........................................................................................................23
1. VARIABLES.......................................................................................................23
1.1 Captura de fotografas areas haciendo uso del UAV...........................................24
1.2 Generacin nube de puntos a partir de las imgenes capturadas.........................25
1.3 Procesamiento nube de puntos y generacin DEM...............................................26
2. MTODO GENERACIN MODELOS DE ELEVACIN DIGITAL A PARTIR DE
FOTOGRAFAS CAPTURADAS POR UAV.........................................................................27
2.1 Fase I....................................................................................................................27
2.2 Fase II...................................................................................................................30
2.3 Fase III..................................................................................................................31
Pgina 5
3. SOFTWARE PROPUESTO FASE III.....................................................................33
3.1 Propsito...............................................................................................................33
3.2 Alcance.................................................................................................................34
3.3 Caractersticas del Usuario..................................................................................34
3.4 Limitaciones..........................................................................................................35
3.5 Suposiciones y dependencias................................................................................35
3.6 Vista general de la aplicacin de software............................................................35
4. ANLISIS DE HERRAMIENTAS...........................................................................36
4.3 Herramientas Implementacin Fase II.................................................................36
4.4 Herramientas Implementacin Fase III................................................................38
5. PLAN DE PRUEBAS............................................................................................40
IV DISEO..............................................................................................................40
1. METODOLOGA DE DESARROLLO DE SOFTWARE...............................................40
2. DISEO ARQUITECTURAL.................................................................................41
2.1. Vista de contexto...................................................................................................41
2.2. Vista de composicin.............................................................................................42
2.3. Vista lgica...........................................................................................................43
V DESARROLLO DE LA SOLUCIN...............................................................46
1. ITERACIN NMERO 1.....................................................................................46
1.1 Determinar Objetivos..........................................................................................46
1.2 Analizar Riesgos..................................................................................................46
1.3 Desarrollo y validacin.........................................................................................47
2. ITERACIN NMERO 2......................................................................................48
2.1 Determinar Objetivos............................................................................................48
2.2 Analizar Riesgos...................................................................................................49
3 ITERACIN NMERO 3............................................................................................51
3.1 Determinar Objetivos...........................................................................................51
3.2 Analizar Riesgos...................................................................................................51
VI RESULTADOS...................................................................................................53
1. PRUEBA I TERRENO SIN VEGETACIN, OBTENCIN MODELO DE ELEVACIN
DIGITAL A PARTIR DE NUBE DE PUNTOS OBTENIDA POR FOTOGRAFA AREA CON
UAV. 53
1.1 Propsito...............................................................................................................53
1.1 Fase I....................................................................................................................53
1.2 Fase II...................................................................................................................55
1.3 Fase III.................................................................................................................56
1.4 Anlisis de Resultados..........................................................................................60
2 PRUEBA II TERRENO CON VEGETACIN, OBTENCIN MODELO DE ELEVACIN

DIGITAL A PARTIR DE NUBE DE PUNTOS OBTENIDA POR FOTOGRAFA AREA CON
UAV..............................................................................................................................62
2.1 Propsito...............................................................................................................62
2.1 Fase I....................................................................................................................62
2.2 Fase II...................................................................................................................64
2.3 Fase III.................................................................................................................65
2.4 Anlisis de Resultados..........................................................................................68
VII CONCLUSIONES............................................................................................69
1. ANLISIS DE IMPACTO DEL DESARROLLO........................................................69
2. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO...............................................................70
VIII- REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA............................................................72
IX - ANEXOS.............................................................................................................75
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ABSTRACT
The document that follows is the result of a Graduation Project, which is developing a new
method for the production of Digital Elevation Models (DEM) from capturing aerial
photographs using Unmanned Aerial Vehicles (UAV), which through the generated model
can be displayed altimetry land values chosen as a case study.
RESUMEN
El documento que se presenta a continuacin es el resultado de un Trabajo de Grado, en el
cual se desarroll un nuevo mtodo para la obtencin de Modelos de Elevacin Digital
(DEM) a partir de la captura de fotografas areas haciendo uso de Vehculos Areos no
Tripulados (UAV), donde a travs del modelo generado se pueden visualizar los valores
altimtricos de un terreno elegido como caso de estudio.
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Pontificia Universidad Javeriana Memoria de Trabajo de Grado Aplicacin Prctica
INTRODUCCIN
Los Modelos de Elevacin Digital (DEM), son estructuras numricas que describen las
caractersticas morfolgicas de un terreno, tambien catalogado como una representacin de
la distribucin espacial de la altitud de la superficie del terreno.
El presente Trabajo de Grado propone un nuevo mtodo para la obtencin DEM a partir de la
captura de fotografa area haciendo uso de Vehculos areos no Tripulados (UAV), para su
obtencin se realiza la adquisicin de la nube de puntos asociada al terreno a partir de la
fotografa area donde se obtienen los valores altmetricos haciendo uso de algortmos de
visin estereo multiple. Posteriormente, se propone una herramienta de software que
concluye con la implementacin del metodo para la obtencin del modelo de elevacin
digital.
El documento de la memria se encuentra compuesto por la seccin del marco terico que
contextualiza al lector acerca de los trabajos que se han realizado con UAVs para la
obtencin DEM , as como los conceptos relacionados con la temtica. La seccin de anlisis
se compone por el desarrollo del mtodo propuesto para el desarrollo del Trabajo de Grado,
as como la descripcin del proceso de levantamiento de requerimientos y diseo
arquitectural de la herramienta de software propuesta para la obtencin de modelos de
elevacin digital.
La seccin de desarrollo de la solucin y resultados, se compone de la descripcin del

proceso de implementacin de la herramienta de software basado en la metodologa de
desarrollo de software elegda, as como la ejecucin de pruebas que validan la solucin
propuesta con su respecto anlisis de resultados.
Finalmente, se presentan las conclusiones, anlisis de impacto y trabajo futuro a desarrollar

para dar continuidad al desarrollo de la temtica tratada en el presente Trabajo de Grado.
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I - DESCRIPCIN GENERAL
1. Oportunidad, Problemtica, Antecedentes

Durante los ltimos aos, los vehculos areos no tripulados, han ido tomando cada vez ms
fuerza en diferentes campos del conocimiento, constituyndose como una seria alternativa a
la aviacin tripulada en determinado tipo de misiones y aplicaciones. Dentro de las ventajas y
beneficios que ofrecen se encuentra:
Fcil y rpido despliegue en misin.

Adaptabilidad gracias a sus cargas tiles modulares.
Gran maniobrabilidad y poder de acceso a sitios inaccesibles para
vehculos tripulados.
Menor peso, menor consumo de energa.
Menor impacto ambiental (menos emisiones de CO 2) como de
ruido.
Menor coste de mantenimiento y elevada relacin coste/eficiencia. (
(Jos Luis Asensio. Fernando Prez, 2008))
En la actualidad una de las tcnicas ms empleadas es la fotogrametra ( (GARFEI, 2012)), la

cual nos permite realizar mediciones en el tamao, forma y posicin en base a fotografas, es
por esto que se ha querido dar uso al equipamiento integrado en los vehculos areos no
tripulados para la captura de imgenes areas.
Por consiguiente, se observ la oportunidad para proponer un mtodo

alternativo para la obtencin de modelos de elevacin digital haciendo
uso de esta tecnologa emergente, dado que actualmente los mtodos de
captura de datos (directos, indirectos) de las caractersticas topogrficas
de un terreno tienen un alto costo, existe incertidumbre sobre algunos parmetros en
la generacin del DEM, as como problemas asociados a las fotografas capturadas por
vuelos de gran escala. (VTP, 2003)
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1.1. Formulacin del problema que se resolvi
Cmo disear un mtodo y una herramienta de software para generar modelos de elevacin
digital a partir de imgenes capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV)?
2. Justificacin del problema

Existe una oportunidad de proponer un nuevo mtodo para la obtencin de modelos de
elevacin digital a partir de imgenes obtenidas por vehculos areos no tripulados, debido a
las ventajas de los UAV dentro de las cuales se encuentran: bajo costo, flexibles, obtencin
de imgenes de alta resolucin, capaces de volar a baja altura , fcil de despegar y aterrizar.
Otras ventajas son la reduccin de los costos, as como la finalizacin del proyecto mucho
ms rpido, posibilidad de inspeccionar objetos y reas remotamente muy complejas,
inaccesibles y peligrosas, donde el uso de las tcnicas convencionales no funciona.
Haciendo uso del equipamiento del UAV y apoyados con los vuelos de baja escala se
realizan tomas areas de alta calidad, donde se logra obtener con detalle las caractersticas
que definen los terrenos a modelar.
Una vez obtenidas estas imgenes se procede a extraer la nube de puntos asociada, donde se
identifican las caractersticas en comn que comparten las imgenes obteniendo de cada
coordenada (x, y) su altura correspondiente. Posteriormente, se realiza el procesamiento
adecuado hasta la obtencin del Modelo de Elevacin Digital.
El beneficio que generan los modelos de elevacin digital, est presente en las siguientes
reas en las cuales brinda nuevas herramientas aplicables en pro del conocimiento especfico
correspondiente, as como los profesionales relacionados con los mismos:
Geodesia y fotogrametra.
Ingeniera civil.
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Manejo y planeacin de recursos ambientales.
Ciencias de la tierra.
Aplicaciones cartogrficas. |
2.1 Impacto Esperado
El impacto esperado en el desarrollo del proyecto es:
Proponer una solucin alternativa para la obtencin de modelos de elevacin digital,

haciendo uso de vehculos areos no tripulados, evitando incurrir en altos costos
haciendo uso de las solucines tradicionales existentes actualmente
Adquisicin de nuevo conocimiento acerca de la utilizacin y manipulacin de

vehiculos areos no tripulados, as como procedimientos y tecnicas utilizadas para la
obtencin de fotografa area.
Obtener informacin relacionada a la altimetra de un terreno a partir de la

adquisicin de la nube de puntos generada a partr de las fotografas areas
capturadas por vehculos aeros no tripulados.
Implementar una herramienta de software que de apoyo al mtodo propuesto para

finalmente obtener un modelo de elevacin digital congruente al terreno de estudio
elegido.
3. Descripcin del Proyecto

3.1 Objetivo general
Disear un mtodo para generar modelos de elevacin digital a partir de imgenes

capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV).
3.2 Objetivos especficos
Explorar conceptos y experiencias acerca de diversos mtodos generacin de modelos
de elevacin digital DEM.
Analizar las variables internas y externas que influyen en la produccin de modelos de

elevacin digital, basados en imgenes capturadas por UAVs.
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Disear un mtodo y una herramienta de software para generar modelos de elevacin

digital con base a las imgenes capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV).
Verificar la funcionalidad del mtodo y del software, a partir de la realizacin de pruebas

en un proyecto piloto.
4. Metodologa
4.1 Mtodo Cientifico / Fases Metodolgicas
El desarrollo del Trabajo de Grado para la generacin de modelos de elevacin digital a partir
de imgenes areas obtenidas por UAV, se ha desarrollado a partir de los lineamientos
propuestos por el mtodo cientfico. En la Ilustracin 1 se presenta las fases con las tareas
asociadas.
Estudio
Estudio yy
experimentac Anlisis
Anlisis de
de
Cronograma.
Cronograma. Anlisis
in
in
de Documentacin
Documentacin
Ejecucin
Ejecucin de
de
resultados
resultados
Marco Anlisis de pruebas
pruebas
Marco Contextual.
Contextual. variables
variables aa
Mtodo
Mtodo
Marco funcionales.
funcionales.
Marco Conceptual.
Conceptual. intervenir.
intervenir. Diseo
Diseo del
del
software. Anlisis
Anlisis
Requerimientos
Requerimientos software. resultados
del Implementacin resultados
del software.
software. Implementacin obtenidos
obtenidos
Plan software.
software.
Plan de
de
Pruebas.
Pruebas. Creacin/Desarro
Exploracin
Exploracin
llo
llo de
de la
la solucin
solucin
Ilustracin 1- Metodologa Trabajo de Grado
En el desarrollo de la metodologa propuesta se realizan cuatro fases las cuales se describiran

en detalle:
1. Exploracin
Se realiza la exploracin concerniente y clara comprensin del contexto en el que se

desarrolla la problemtica para obtener soluciones congruentes que satisfagan la
razn de la situacin a resolver abordando los temas como fotogrametra, fotografa
area y modelos de elevacin digital.
2. Estudio y experimentacin
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Se realiza el estudio de las variables que intervienen en el desarrollo de la solucin a

proponer , con el fin de obtener resultados acordes al objetivo del trabajo de grado
que es la obtencin de modelos de elevacin digital a partir de las fotografas
obtenidas por UAVs.
Se proponen los requerimientos que debera tener el software a desarrollar, as como

una definicin de las pruebas funcionales a realizar para validar la correcta obtencin
de los resultados esperados.
3. Creacin y desarrollo de la solucin
Se realiza la documentacin pertinente a la solucin propuesta con una descripcin

detallada. Para dar cumplimiento a los objetivos del trabajo de grado se hace el
diseo de la herramienta de software que dara apoyo al mtodo y se procede
finalmente a su implementacin.
4. Anlisis de resultados.
Se realiza la ejecucin de las pruebas funcionales propuestas en la fase metodolgica

2 y se procede a realizar el anlisis, as como la validacin de los resultados.
II MARCO TERICO
1. Marco Contextual
En la presente seccin se muestran algunos trabajos relacionados con la generacin de
Modelos de Elevacin Digital, as como aplicaciones realizadas a partir del uso de Vehculos
no Tripulados UAV en busca de nuevo conocimiento haciendo uso de esta tecnologa.
1.1 Trabajo de Investigacin 1
En el ao 2006, el Laboratorio de Observacin de la Tierra e Informtica perteneciente a

la Universidad de Norfolk USA realizo un estudio concerniente al mapeo de superficies
en alta resolucin, en busca de que el trabajo desarrollado se pueda utilizar en el mapeo
de desastres naturales evaluando los parmetros exactos de calibracin de las cmaras
para la obtencin de ortoimgenes con alta precisin.
Los parmetros que se tuvieron en cuenta para la calibracin de las cmaras incorporadas
en los UAVs fueron los siguientes:
Parmetros interiores de la cmara basados en los puntos de fuga de la geometra.

Calibracin inicial en la alineacin de pares estreos de Marcos de Video.
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Parmetros exteriores que se involucran en la generacin de Marcos de Video.

(Wu, Zhou, & Li, 2006)
En conclusin, de acuerdo a los parmetros de orientacin escogidos para cada fotograma

son determinantes para la calibracin de los sistemas de video y fotografa del UAV, en
busca de la obtencin de una precisin mayor en los mosaicos orto rectificados, insumos
importantes para los Sistemas de Informacin Geogrficos.
En el ao 2013, el departamento de geo informacin de la Universidad Tecnolgica de

Malasia, publico el artculo Digital Aerial Imagery of Unmanned Aerial Vehicle
for Various Applications, donde expone el uso y las aplicaciones de las
imgenes areas digitales obtenidas por fotogrametra area.
La obtencin de imgenes areas se puede realizar por medio del uso de cmaras digitales
abordo de aeronaves ligeras, comnmente estas imgenes son utilizadas para la
produccin de mapas topogrficos y temticos. Actualmente, existen dos alternativas para
la obtencin de imgenes digitales areas (DAI), la primera es utilizando Vehculos
Areos no Tripulados (UAVs) que tienen adjuntas pequeas cmaras digitales y la
segunda alternativa como se mencion anteriormente el uso de aeronaves ligeras.
(Rathore, 2006)
El uso de sistemas UAV se ha propagado en diferentes aplicaciones tales como

creacin de mapas, aplicaciones industriales, sistemas de informacin geogrficos (SIG)
entre otros. Las imgenes obtenidas por los vuelos de UAV se utilizaron para producir
Modelos de Elevacin Digital (DEM) y OrtoFotos, con resultados excelentes y de alta
precisin.
En los ltimos aos, el uso de UAV ha recibido un creciente inters como uno de los
mtodos ms fiables para estudios de pendientes. En consecuencia, se han obtenido
grandes avances en la modelacin 3D de diferentes ambientes, los UAV han hecho
posible el uso eficiente de las imgenes digitales areas para su visualizacin en 3D. El
uso de estos sistemas ha permitido la obtencin de modelos de elevacin digital en corto
tiempo con el uso de procedimientos adecuados.(Rathore, 2006)
Como conclusin, el estudio demostr que los sistemas de UAV son capaces de la
adquisicin de DAI con xito y el producto puede ser producido con precisin dentro de
poco tiempo. La metodologa que se escogi en este estudio es til y prctica para el
mapeo de superficies de gran escala de rea pequea, teniendo en cuenta las variables
como el presupuesto es limitado, adems se puede emplear para diversas aplicaciones.
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En el ao 2012, Indian Society of Remote Sensing pblico su artculo de investigacin

donde se aborda la estimacin del ASTER Global DEM en terrenos con inclinacin,
donde se da un anlisis completo de su rendimiento en estas condiciones topogrficas.
Se define un modelo de elevacin digital (DEM) como fuente inmensa de datos

tridimensionales que revelan las caractersticas topogrficas de cualquier regin. El
rendimiento de un DEM puede ser descrita por la precisin y la conformidad
morfolgica. Ambos dependen de la calidad del conjunto de datos, la tcnica de
produccin utilizada y la rugosidad del terreno. El DEM mundial de ASTER (espacial
avanzado de emisiones y reflexin radiomtrica) fue lanzado a la utilizacin pblica de
forma gratuita en Junio de 2009. Abarca prcticamente el planeta, una de las ventajas
ms especiales es la fcil disponibilidad ASTER DEM Global (GDEM) es uno de los
modelos del cual se obtienen ms datos topogrficos globales populares y considerables
para aplicaciones cientficas. Desde este punto de vista, el rendimiento de ASTER GDEM
tiene que ser estimada para diferentes tipos de topografas. (Sefercik, 2012)
Utilizando datos de imgenes estreo-pticos espaciales, los DEM se pueden generar con
un procesamiento ms fcil en comparacin con las etapas de procesamiento de
interferometra de radar de apertura sinttica tecnologa (SAR), pero todava hay algunos
problemas. Los principales problemas son las condiciones meteorolgicas y de luz. La
imagen ptica depende directamente de las condiciones climticas como la fotogrametra
area. Las imgenes no deben contener las nubes (al menos el 80%) y, adems, la
elevacin del sol durante la exposicin deberan ser suficientes. (Sefercik, 2012)
En conclusin, las ventajas y desventajas del modelo de elevacin digital ASTER se

pudieron demostrar en el estudio realizado y posterior anlisis de las condiciones que
afecta la correcta precisin y exactitud del modelo. En dicho anlisis se demostr que
existe mayor exactitud en zonas donde la topografa del terreno no tiene mayores
inclinaciones o cambios abruptos de la topografa del terreno.
2. Marco Conceptual
En esta seccin se abordaran los siguientes conceptos como UAV, captura de imgenes
areas, fotogrametra, estructuras de datos, captura de datos y generacin de modelos de
elevacin digital. Los conceptos de captura de imgenes y posterior procesamiento para la
obtencin de nubes de puntos son base para comprender la generacin de superficies
tridimensionales en bsqueda fundamental de la obtencin del objetivo general del trabajo de
grado.
2.1 Fotogrametra
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La fotogrametra puede definirse como el arte, ciencia y tecnologa cuyo fin es el de obtener
informacin cuantitativa fiable relativa a objetos fsicos y su entorno, mediante procesos de
registro, medida e interpretacin de imgenes fotogrficas. (Lehmann, 1975)
La fotogrametra es la ciencia de la obtencin de informacin fiable sobre las propiedades de

las superficies y objetos sin contacto fsico con los objetos, y de medir e interpretar esta
informacin. (Schenk, 2005)
El nombre de "fotogrametra" se deriva de las tres palabras griego Phos o Phot que significa
luz, gramma que significa carta o algo elaborado, y metrein, sustantivo de la medida.
(Schenk, 2005)
En primer lugar, la fotogrametra se considera un cuadro negro. La entrada se caracteriza por

la obtencin de informacin fiable a travs de procesos o de patrones de grabacin de energa
radiante electromagntica, predominantemente en forma de imgenes fotogrficas. La salida,
por otro lado, comprende productos fotogramtricos generados dentro de la caja negra, la
Ilustracin 2 representa la fotogrametra con un enfoque hacia los sistemas. Generalmente la
entrada denominada adquisicin de datos implica procedimientos e instrumentos
fotogramtricos, en consecuencia, se obtienen salidas que son productos fotogramtricos.
(Schenk, 2005)
Ilustracin 2- Fotogrametra retratado como enfoque de sistemas
2.1.1 Adquisicin de Datos
La adquisicin de datos en la fotogrametra se ocupa de la obtencin de informacin fiable

sobre las propiedades de las superficies y objetos. Esto se logra sin contacto fsico con los
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objetos, que es, en esencia, la diferencia ms obvia de la topografa. La informacin recibida

de forma remota se puede agrupar en cuatro categoras. (Schenk, 2005)
Informacin Geomtrica implica la posicin espacial y la forma de los objetos. Es la ms

importante fuente de informacin en la fotogrametra. (Schenk, 2005)
Informacin Fsica se refiere a propiedades de la radiacin electromagntica, por ejemplo,

radiacin energtica, longitud de onda y la polarizacin. (Schenk, 2005)
Informacin Semntica se relaciona con el significado de una imagen. Por lo general, se

obtiene la interpretacin de los datos grabados. (Schenk, 2005)
Informacin Temporal est relacionado con el cambio de un objeto en el tiempo,

generalmente se obtiene comparando varias imgenes que fueron grabadas en diferentes
momentos. (Schenk, 2005)
La Ilustracin 3 presenta los objetos de percepcin remota pueden ir desde planetas a

porciones de la superficie de la tierra, a piezas industriales, edificios histricos o de los
cuerpos humanos. El nombre genrico para los dispositivos de adquisicin de datos es sensor,
que consta de una ptica y sistema detector. El sensor est montado en una plataforma. Los
sensores ms tpicos son cmaras donde el material fotogrfico sirve como detectores.
(Schenk, 2005)
Ilustracin 3- Diferentes reas de especializacin de la fotogrametra, sus objetos y el

sensor utilizado (Schenk, 2005)
2.1.2 Productos Fotogramtricos
Los productos fotogramtricos se dividen en tres categoras: productos fotogrficos,

resultados computacionales, y mapas. (Schenk, 2005)
2.1.2.1 Productos fotogrficos
Los productos fotogrficos son derivados de fotografas individuales o compuestos

de fotografas superpuestas. Durante el tiempo de exposicin, se forma una imagen
latente que se desarrolla a un negativo. Al mismo tiempo diapositivas y copias en
papel se producen. Las ampliaciones pueden ser muy tiles para el diseo o
planificacin de los estudios preliminares. Una mejor aproximacin a un mapa son
Pgina 10

rectificaciones. Una rectificacin del plano implica simplemente la inflexin y la

inclinacin del dispositivo de modo que ser paralelo al suelo. Si el terreno tiene un
relieve, entonces la fotografa rectificada todava tiene errores. Slo una fotografa
diferencialmente rectificada, mejor conocida como ortofotos, es geomtricamente
idntica con un mapa. (Schenk, 2005)
Los compuestos se utilizan con frecuencia como una primera base para los estudios
de planificacin general. Fotomosaicos son los ms conocidos, pero compuestos con
ortofotos, tambin se son llamados ortofotomapas, sobre todo ahora con la
posibilidad de generarlas con los mtodos de la fotogrametra digital. (Schenk, 2005)
2.1.2.2 Resultados Computacional
La triangulacin area es una aplicacin muy exitosa de la fotogrametra. Ofrece

posiciones de puntos en 3-D, medidos en fotografas, en un control de tierra del
sistema de coordenadas. (Schenk, 2005)
Perfiles y secciones transversales son productos tpicos de diseos de carreteras,

donde se calculan las cantidades de movimiento de tierras. Clculos del inventario de
pilas de carbn o depsitos minerales son otros ejemplos que pueden requerir perfil y
datos de corte transversal. La forma ms popular para representar partes de la
superficie de la tierra es el DEM (Digital Elevation Model). Aqu, las elevaciones se
miden en puntos de la rejilla regularmente espaciados. (Schenk, 2005)
2.1.2.3 Mapas
Los mapas son el producto ms destacado de la fotogrametra. Se producen en varias

escalas y grados de precisin. Mapas planimtricos contienen slo la posicin
horizontal de las caractersticas del terreno mientras que los mapas topogrficos
incluyen datos de altura, por lo general en forma de curvas de nivel y cotas. Los
mapas temticos destacan una caracterstica particular, por ejemplo, la red de
transporte. (Schenk, 2005)
2.1.3 Procedimientos fotogramtricos e Instrumentos
En nuestro intento de obtener una comprensin general de la fotogrametra, adoptamos un

enfoque de sistemas. Hasta ahora nos hemos ocupado de la entrada y la salida. Obviamente,
la tarea de los procedimientos fotogramtricos es convertir la entrada a la salida deseada.
Tomemos una fotografa area como una entrada tpica y un mapa como una salida tpica.
Ahora, cules son las principales diferencias entre los dos? En primer lugar, el sistema de
proyeccin es diferente y una de las principales tareas en la fotogrametra es establecer las
correspondientes transformaciones. Esto se logra por medios pticos / mecnicos en
fotogrametra analgica, o por programas de ordenador en la fotogrametra analtica.
(Schenk, 2005)
Pgina 11

Otra diferencia es la cantidad de datos. Para apreciar este comentario, y hacer una digresin
por un momento y comprobar la cantidad de datos que contiene una fotografa area.
Podemos acercarnos a este problema dividiendo continuamente la fotografa en cuatro partes.
Despus de un tiempo, los cuadrantes cada vez ms pequeos alcanzan un tamao que la
informacin que contienen no es diferente. Un rea tan pequea se llama un pixel cuando la
imagen se almacena en una computadora. Un pxel es, entonces, la unidad ms pequea de
una imagen y su valor es la sombra gris de esa ubicacin de la imagen en particular. Por lo
general, el rango continuo de valores de gris se divide en 256 valores discretos, porque 1 byte
es suficiente para almacenar un pxel. La experiencia nos dice que el tamao de pxel ms
pequeo es de aproximadamente 5 micras. Considerando el tamao de una fotografa (9
pulgadas o 22,8 cm) que tienen aproximadamente la mitad de un gigabyte (0.5 GB) de datos
para una fotografa. Un mapa que representa la misma escena slo tendr unos pocos miles de
bytes de datos. (Schenk, 2005)
En consecuencia, otra tarea importante es la reduccin informacin. Los datos queremos

representarlos en un mapa es explcito. Con esto queremos decir que todos los datos se
etiquetan. Un punto o una lnea tienen un atributo asociado que dice algo acerca del tipo y
significado del punto o lnea. Este no es el caso de una imagen; un pxel no tiene atributo
asociado con l que nos diga que caracterstica posee. Por lo tanto, la informacin relevante
est disponible slo implcitamente. Cantidades de informacin explcita para identificar y
extraer las caractersticas que deben estar representados en el mapa. (Schenk, 2005)
Un rectificador es una especie de mquina de copia para hacer rectificaciones de avin. Con
el fin de generar ortofotos, un proyector ortofotos se requiere. Un comparador es un
instrumento de medicin precisa, que le permite medir puntos en una diapositiva (foto
coordenadas). Se utiliza principalmente en triangulacin area. (Schenk, 2005)
Para medir las posiciones 3-D de puntos en un modelo estreo. Se realiza la proyeccin
central transformacin a la proyeccin ortogonal de una manera analgica. Un plotter
analtico establece la transformacin computacionalmente. Ambos tipos de trazadores se
utilizan principalmente para producir mapas, DEM y perfiles. (Schenk, 2005)
Una reciente adicin a los instrumentos fotogramtricos es la estacin de trabajo de copia

software. Es el primer producto tangible de la fotogrametra digital. En consecuencia, se trata
de imgenes digitales en lugar de fotografas. (Schenk, 2005)
2.2 Fotografa Area
La fotografa area es una manera de representar un terreno al momento de la captura de la

imagen resguardando sus caractersticas reales, con el fin de obtener posteriormente
informacin para ser utilizada en las diferentes reas del conocimiento que tengan como
insumo las fotografas para elaboracin de productos relacionados con la morfologa de un
terreno. Existen tres parmetros de importancia en la clasificacin de la fotografa area los
Pgina 12

cuales son: El tamao de la fotografa, el lente focal de la cmara y la inclinacin de la

cmara para la captura de la imagen. (Rampa, 1999)
Normalmente la fotografa Area es tomada desde helicpteros o aviones, sin embargo

existen otras plataformas menos usuales en las que se incluyen dirigibles, drones, planeadores
entre otros. (James S. Aber, 2010)
2.2.1 ltima Generacin de la Fotografa Area

2.2.1.1 Fotografa desde plataformas UAV
Aviones no tripulados se denominan comnmente vehculos areos no tripulados (UAVs).

Los EE.UU. DOD (Departamento de Defensa) definen UAVs como vehculos areos que no
llevan un operador humano, que utiliza las fuerzas aerodinmicas para proporcionar al UAV,
poder volar de forma autnoma o ser dirigido por control remoto. (Gertler, 2012)
Los sistemas que implementan el uso de UAV tienen varias ventajas como: pueden ser
desplegados rpidamente y en varias ocasiones, es menos costoso y ms seguro que los
aviones pilotados, son flexibles en trminos de altura y el calendario de las misiones de vuelo
y que pueden obtener muy imgenes de alta resolucin. (Haitao Xiang, 2011)
La necesidad de obtener cartografa de los elementos que nos rodean ha existido siempre.
Evidentemente, en cada poca se han empleado distintas metodologas y tecnologas para la
produccin cartogrfica. En la actualidad, una de las tcnicas ms empleadas es la
fotogrametra. La idea de poder sobrevolar una extensin determinada para sacar unas fotos y
en poder recomponer el modelo para obtener la geometra y los elementos de dicha extensin
hace que esta tcnica sea muy potente. En determinados proyectos, los elevados costes que
supone el despegue de un avin para la realizacin de la toma fotogrfica hacen descartar esta
tcnica. (Salvador Morn Ortega, 2012)
Ilustracin 4- Octocopter (UAV) (GizMag, 2013)
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Se propone actualmente la realizacin de trabajos fotogramtricos con una variante a la

metodologa convencional: captura de fotogramas con un UAVs (Unmanned Aerial Vehicle)
(Salvador Morn Ortega, 2012), incorporando cmaras de alta resolucin que permitan la
captura de las fotografas de una localizacin determinada como lo presenta la Ilustracin 4.
Aparte de evidente utilidad en aplicaciones de riesgo, el otro beneficio de los UAV es su

capacidad para tener larga resistencia misiones (hasta 48 h o ms). Esto es mucho ms all
de las capacidades de los aviones tripulados y requerira numerosas cambios en la tripulacin
o incluso mltiples vuelve a la base de operaciones. (Gurtner et al., 2009)
2.2.2 Cmaras
Las cmaras fotogrficas, como se ha indicado anteriormente, son sensores remotos pasivos,
y una clasificacin sencilla de las mismas puede ser la siguiente (I. Otero , 2001):
Panormicas: se caracterizan por cubrir superficies muy extensas en una sola exposicin,
barriendo el terreno de lado a lado en direccin perpendicular a la direccin de vuelo. Su
poder de resolucin es grande, pero sin embargo no tienen aplicaciones mtricas por la
dificultad de determinar con precisin las deformaciones geomtricas que producen y de
calibrar su orientacin interna. (I. Otero , 2001)
Multibanda: estn constituidas por un conjunto de cmaras cuyos disparos estn

sincronizados, obteniendo cada una de ellas una imagen del mismo territorio, aunque con
distintas caractersticas puesto que la combinacin de filtro y pelcula es distinta en cada una
de ellas. (I. Otero , 2001)
Convencionales o aerofotogrametras: son cmaras cuyo empleo est indicado tanto con
fines mtricos como con fines de interpretacin del significado de la informacin contenida
en la fotografa. Hoy da son consideradas como las cmaras ms verstiles, habiendo sido
concebidas para su empleo en fotogrametra. Sus objetivos pueden prepararse para respuestas
espectrales en la zona infrarroja, por lo que resultan muy tiles en el campo de la
fotointerpretacin. Estas cmaras, que son las de empleo ms generalizado en fotogrametra
area, las podemos clasificar a su vez (I. Otero , 2001):
Segn el material negativo:
Placa: la emulsin se dispone sobre un cristal.
Pelcula: la emulsin se encuentra sobre una pelcula, siendo en la

actualidad el material fotogrfico de empleo generalizado. Presenta sobre las
anteriores la ventaja de permitir una autonoma mayor al vuelo
fotogramtrico. (I. Otero , 2001)
Segn la distancia focal:
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Objetivos normales: Se consideran como tales aquellos que tienen una

distancia focal aproximadamente igual a la diagonal del clich que
impresionan, en el caso de las cmaras areas en torno a 305 o 310 mm.
Estos objetivos proporcionan imgenes similares a las que ve el ojo humano.
Su ngulo de campo es inferior al de los granangulares. (I. Otero , 2001)
Objetivos granangular: La distancia focal es menor que la diagonal del

clich. La ms frecuentemente adoptada es la de 152 mm (6 pulgadas) y la de
210 mm. Siendo su ngulo de campo mayor que el de los objetivos normales,
hace parecer menores los objetos situados a distancia y presenta perspectivas
exageradas. (I. Otero , 2001)
Objetivos supergranangular: Son las cmaras aerofotogrametras de

menor distancia focal, usualmente de 88 mm, e incluso de 85 mm. Las
cmaras dotadas con estos objetivos cubren ms terreno que las anteriores,
con el ahorro que esto supone. Por este motivo su empleo es aconsejable en
aquellos casos en los que se precisen escalas grandes y equidistancias cortas.
Sin embargo, su precisin mtrica es inferior. (I. Otero , 2001)
Teleobjetivos: Al contrario que los dos tipos anteriores, estos objetivos

tienen distancias focales mayores que las de los objetivos normales, llegando
a los 610 mm. (I. Otero , 2001)
2.3.1 Escala de la fotografa
Escala de la fotografa La escala de la fotografa es la relacin entre una distancia en la

fotografa y la misma distancia sobre el terreno. En una fotografa area, la escala vara con
las diferentes elevaciones del terreno. Por tanto, la escala slo ser uniforme con respecto a
un plano horizontal de referencia, a partir del cual se define dicha escala. (I. Otero , 2001)
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2.3.2 Escala de la fotografa area sobre terreno llano
Ilustracin 5-Escala de la fotografa area sobre terreno llano
La Ilustracin 5 representa que escala de la fotografa es directamente proporcional a la

distancia focal de la cmara e inversamente proporcional a la altura de vuelo sobre el terreno.
(I. Otero , 2001)
2.3.3 Escala de la fotografa area sobre terreno variable
Cuando vara la elevacin del terreno como lo muestra la Ilustracin 6, vara la altura de
vuelo sobre el mismo e igualmente vara la escala de la fotografa. Si aumenta la elevacin
del terreno, disminuye la altura de vuelo y, por tanto, aumenta la escala. Si, por el contrario,
disminuye la elevacin del terreno, disminuye la escala de la fotografa. (I. Otero , 2001)
Ilustracin 6- Escala de la fotografa area sobre terreno variable
Para una imagen a una altura h:
Pgina 16

Se puede afirmar que cada punto de la fotografa tiene una escala. Para generalizar el
concepto de escala de la fotografa se recurre a la escala media. (I. Otero , 2001)
2.3.4 Escala media
Es conveniente definir una escala media de una fotografa tomada sobre un terreno variable.
Una escala media es la escala de un terreno, considerando una elevacin media, hm. A partir
de la figura del apartado anterior, se puede expresar:
2.3 Modelos de Elevacin Digital (DEM)
La Ilustacin 7 hace alusin a un modelo de elevacin digital que es una representacin

visual y matemtica de los valores de altura con respecto al nivel medio del mar, que permite
caracterizar las formas del relieve y los elementos u objetos presentes en el mismo.
(Geografa, 1993)
Ilustracin 7- Modelo de Elevacin Digital (Geografa, 1993)
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Los datos digitales ms comunes de la forma de la superficie de la tierra son los modelos
digitales de elevacin (DEM) basados en celdas. Estos datos se utilizan como entrada para
cuantificar las caractersticas de la superficie del suelo. (Resources, 2013)
Un DEM es una representacin rster de una superficie continua, que en general hace
referencia a la superficie de la tierra. La precisin de estos datos se determina principalmente
por la resolucin (la distancia entre los puntos de muestra). Otros factores que afectan la
precisin son el tipo de datos (entero o punto flotante) y el muestreo real de la superficie
cuando se crea el DEM original. (Resources, 2013)
Los mtodos para la generacin de los Modelos Digitales de Elevacin pueden dividirse en
dos grupos:
1. Mtodos directos. Estos se obtienen a partir de mediciones que se realizan

directamente sobre el terreno real, en los cuales podemos citar:
o La toma directa de datos por medio de levantamientos topogrficos con

estacin total o con GPS.
o Uso de altmetros transportados desde una plataforma area como el radar o

lser. (Geografa, 1993)
2. Mtodos indirectos. Cuando se utilizan documentos analgicos o digitales elaborados

previamente para generar un modelo digital de elevacin, en los cuales podemos
citar:
o La digitalizacin de curvas de nivel y puntos de altura de la cartografa

topogrfica realizada mediante procesos convencionales de conversin
automtica (mediante escner y vectorizacin) o manual (uso de tableta
digitalizadora o en pantalla).
o Restitucin fotogramtrica numrica, analtica y digital (procesos

fotogramtricos). (Geografa, 1993)
2.4.1 Estructuras de datos en el MDE
De forma general, la unidad bsica de informacin en un MDE es un punto acotado, definido

como una terna compuesta por un valor de altitud, z, al que acompaan los valores
correspondientes de x e y. Las variantes aparecen cuando estos datos elementales se
organizan en estructuras que representan las relaciones espaciales y topolgicas. (Felicmo,
2000)
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Mientras que los mapas impresos usan casi exclusivamente una nica convencin las curvas
de nivel para la representacin de la superficie del terreno, en los MDE se han utilizado
alternativas algo ms variadas. Histricamente, las estructuras de datos en los sistemas de
informacin geogrfica y, por extensin, en los modelos digitales del terreno, se han dividido
en dos grupos en funcin de la concepcin bsica de la representacin de los datos (Felicmo,
2000) :
El modelo de datos vectorial est basado en entidades u objetos geomtricos

definidos por las coordenadas de sus nodos y vrtices.
El modelo de datos rster est basado en localizaciones espaciales, a cada una de
las cuales se les asigna el valor de la variable para la unidad elemental de
superficie. (Felicmo, 2000)
En el modelo vectorial los atributos del terreno se representan mediante puntos, lneas o
polgonos con sus respectivos atributos. Los puntos se definen mediante un par de valores de
coordenadas con un atributo de altitud, las lneas mediante un vector de puntos de altitud
nica o no y los polgonos mediante una agrupacin de lneas. (Felicmo, 2000)
En el modelo rster, los datos se interpretan como el valor medio de unidades elementales de
superficie no nula que teselan el terreno con una distribucin regular, sin solapamiento y con
recubrimiento total del rea representada. Estas unidades se llaman celdas o teselas y, si se
admite la analoga con los trminos usados en proceso de imgenes, pixeles. (Felicmo,
2000)
Cada modelo de datos puede expresarse mediante diferentes estructuras de datos; dentro de
los dos modelos bsicos, la prctica y el tiempo han reducido las potenciales variantes de
estructuracin a unas pocas. Las ms representativas son dos estructuras vectoriales: la
basada en isohipsas o contornos y la red irregular de tringulos TIN, triangulated irregular
network y dos estructuras rster: las matrices regulares URG, uniform regular grids y las
matrices jerrquicas quadtrees (Felicmo, 2000):
1. Estructuras vectoriales, basadas en entidades/objetos
1. Contornos: Poli lneas de altitud constante.

2. TIN: Red de tringulos irregulares adosados.
2. Estructuras rster, basadas en localizaciones
1. Matrices regulares: Malla de celda cuadrada.

2. Quadtrees: Matrices imbricadas en una estructura jerrquica. (Felicmo, 2000)
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2.4.2 Captura de datos

Los mtodos bsicos para la conseguir los datos de altitudes pueden dividirse en dos
grupos: directos o primary data, cuando las medidas se realizan directamente sobre el
terreno real, e indirectos secondary data, cuando se utilizan documentos analgicos o
digitales elaborados previamente. La jerarqua de los mtodos ms usuales es la
siguiente (Felicmo, 2000):
1. Mtodos directos: Medida directa de la altitud sobre el terreno (Fuentes Primarias).
1. Altimetra: Altmetros radar o laser transportados por plataformas areas o

satlites.
2. GPS: Global positioning system, sistema de localizacin por triangulacin.
3. Levantamiento topogrfico: estaciones topogrficas con salida digital.
(Felicmo, 2000)
2. Mtodos indirectos: medida estimada a partir de documentos previos (Fuentes

Secundarias).
1. Restitucin a partir de pares de imgenes.

1. Estreo-imgenes digitales: Imgenes tomadas por satlites.
2. Estreo-imgenes analgicas: Imgenes fotogrficas convencionales.
3. Interferometra radar: imgenes de interferencia de sensores radar.
(Felicmo, 2000)
2. Digitalizacin de mapas topogrficos.

1. Automtica: mediante escner y vectorizacin.
2. Manual: mediante tablero digitalizador. (Felicmo, 2000)
Actualmente, existen tecnicas que permiten la obtencin de datos espaciales para la

representacin de objetos en 3D usando secuencias de imgenes (Pollefeys, 2000). Las
tecnicas mencionadas anteriormente hacen alusin al SFM (Structure from motion).
SFM se encuentra estrechamente relacionado en cuanto cada imagen adyacente capturada

debe compartir una zona en comn, es as que el critero mencionado anteriormente define
como el recubrimiento generado en la captura de fotografas cuando existe un tiempo de
diferencia en la toma, tal que, la distancia entre los puntos principales de dos fotografas
consecutivas, permita la existencia de un recubrimiento longitudinal acordado con
anterioridad dependiendo a su finalidad. (I. Otero , 2001)
Haciendo uso del SFM, se han realizado aplicacines que utilizan estas tecnicas apoyados
con algoritmos SIFT los cuales se encargan de extraer caractersticas distintivas de las
imgenes, es decir que puede ser utilizado para reconocer la misma caracterstica entre
diferentes vistas de un mismo objeto o escenas (Ing. Herigert Marilina, 2010) . A partir de
estas ventajas tecnolgicas y de los criterios que se deben tener en cuenta para utilizar SFM
Pgina 20

para reconstrucciones 3D se ha dado utilidad en la extraccin de informacin que permita

modelar terrenos a partir de la fotografa area.
2.4.2.1 Structure from Motion
SFM ha recibido una gran atencin en la ltima dcada ms o menos. Se trata de la

estimacin de la estructura 3D a partir de imgenes en 2D, y como tal puede ser visto como
una automatizacin y la extensin de la fotogrametra. Para intentar una definicin ms
formal es: La estimacin de la estructura 3D de un objeto generalmente rgido y con
movimiento de la cmara en relacin a partir de imgenes 2D, cuando los parmetros de la
cmara conocidos o desconocidos. (Aans, 2003)
Generalmente, las caractersticas extradas son puntos de imagen, entonces la estructura

estimada de salida 3D es una nube de puntos. En que se busca una estimacin de toda la
estructura, y no slo de algunas de las caractersticas sobresalientes, normalmente para
proceder se utiliza un algoritmo de vista estreo mltiple, donde se supone que fija los
parmetros estimados de la cmara como su posicin entre otras. (Aans, 2003)
Este algoritmo de vista estreo mltiple, calibra los parmetros de la cmara a continuacin,
estima un mapa de profundidad para cada imagen de entrada (cada imagen sirve como vista
de referencia exactamente una vez). Con el fin de encontrar adecuadas uniones entre
imgenes, se aplica un algoritmo de vista de seleccin de dos niveles. (Goesele, 2007)
A nivel de imagen, identifica para cada vista de referencia un conjunto de buenas imgenes
de vecinas a utilizar para las uniones estreo. A nivel de pxel, se determina un subconjunto
de estas imgenes que produce una coincidencia estreo estable. (Goesele, 2007)
Este subconjunto vara generalmente de pixel a pixel. Coincidente la unin estreo se realiza
n cada pxel mediante la optimizacin tanto para la profundidad como la normal, a partir de
una estimacin inicial proporcionada por puntos caractersticos previamente calculados.
Durante la optimizacin de los conjuntos estreo, algunos subconjuntos pueden ser
descartados y se aadirn otras nuevas de acuerdo con los criterios de seleccin de la vista
locales. (Goesele, 2007)
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Ilustracin 8- Flujo Structure from motion
El flujo del SFM se encuentra representado en la ilustracin 8, en el cual el paso nmero 1

representa tres imgenes de entrada; en el paso nmero 2 se realiza la deteccin de
caractersticas; en el paso nmero 3 se identifican las caracterstica de unin y se realiza el
filtrado; finalmente la salida se representa en el paso nmero 4 como una nube de puntos.
2.4.2.2 Nube de Puntos
Consiste en un conjunto de vrtices en un sistema de coordenadas tridimensional, que

normalmente se definen mediante coordenadas x, y, z. Esta informacin se considera como
punto de partida para la posterior extraccin de modelos 3D, ortoimgenes, aplicaciones de
visualizacin, animacin, renderizado entre otras como se muestra en la Ilustracin 9.
(Geomtica, 2010)
En Sistemas de Computacin Grfica tradicionalmente han utilizado algoritmos de

triangulacin como manera de renderizar las nubes de puntos. En un intento de disminuir la
configuracin y la rasterizacin costes de los tringulos para las escenas que contienen una
gran cantidad de geometra.(Rusinkiewicz & Levoy, 2000)
Ilustracin 9- Nube de puntos terreno sin vegetacin.
Pgina 22

Para la generacin de un modelo digital del terreno es importante tener en cuenta la

adquisicin de datos (Topografa, Fotogrametra, o Cartografa existente), que al fin y al cabo
ser una nube de puntos con coordenadas tridimensionales (x, y, z), que representen de
manera fiel la superficie topogrfica a representar. Esta nube de puntos, con distribucin
totalmente irregular, sern los datos de partida, cuyo procesamiento mediante algoritmos de
clculo, se utilicen para la formacin del modelo digital del terreno. De esta forma, la
superficie topogrfica real se puede aproximar a una superficie matemtica discreta formada
por superficies elementales planas triangulares, y que se definen a partir de los puntos de
coordenadas tridimensionales. (Jose Priego, 2002)
2.4.2.2.1 Triangulacin Nubes de Puntos
Una triangulacin en dos dimensiones sobre un conjunto de puntos, se define como una
subdivisin del plano en caras triangulares cuyos vrtices corresponden a los puntos del
conjunto inicial. En tres dimensiones, una triangulacin es un conjunto de tringulos que
aproximan una superficie en el espacio a partir de un conjunto de puntos sobre esa superficie.
Ambos tipos de triangulacin se construyen formando caras planas triangulares, uniendo
pares de puntos mediante aristas que nunca se cruzan entre s. Las triangulaciones tambin se
conocen por el nombre de mallas de tringulos. (Gallardo, 2012)
Para manejar y transformar nubes de puntos los polgonos son muy convenientes para la
representacin por computador de las formas de los objetos del mundo real. Debido que los
polgonos pueden llegar a ser muy complejos (puede incluir unos pocos miles de vrtices,
puede ser cncava y pueden incluir agujeros anidados), hay muchas veces la necesidad de
descomponer los polgonos en componentes ms simples que pueden ser manipulados
fcilmente y ms rpido. Hay muchas ideas de cmo realizar esta descomposicin. Polgonos
planos pueden ser, por ejemplo, descompuestos en tringulos, trapecios partes convexas, o
incluso polgonos en forma de estrella. Calcular la triangulacin de un polgono es un
algoritmo fundamental en geometra computacional. Tambin parece ser el mtodo de
separacin ms investigado. En los grficos por sistemas computacionales, los algoritmos de
triangulacin de polgonos son ampliamente utilizados para representar geometras. (Lamot
& Balik, 1999)
Ilustracin 10- Nube de Puntos Triangulada.
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III ANLISIS
En el presente captulo se realiza una descripcin del anlisis a partir de la divisin por fases
del mtodo propuesto, donde cada una de una de estas fases rene los conceptos
concernientes a: captura de las imgenes por medio del uso de UAVs, obtencin nube de
puntos a partir de las imgenes capturadas y finalmente el procesamiento realizado a la
nube de puntos para la obtencin de un Modelo de Elevacin Digital.
Dentro del anlisis del mtodo propuesto se presentaran:
Variables relacionadas, que intervienen en el desarrollo de la solucin.
Mtodo Generacin Modelos de Elevacin Digital a partir de fotografas capturadas

por UAV.
Software de Apoyo, para el desarrollo de la Fase III del mtodo propuesto.
Anlisis de herramientas para la implementacin del Software de apoyo al mtodo.
1. Variables
El conjunto de variables relacionadas con la obtencin de un modelo de elevacin digital a
partir de fotografas areas obtenidas por UAV, se han agrupado en 3 fases para obtener una
delimitacin del proceso. Cada una de las variables mencionadas contara con su respectiva
descripcin y contextualizacin dentro del proceso para la obtencin del DEM.
Las 3 fases principales que se han identificado son:
1. Captura de fotografas areas haciendo uso del UAV.
2. Generacin nube de puntos a partir de las imgenes capturadas.
3. Procesamiento nube de puntos y generacin DEM.
A partir de la delimitacin del proceso, el conjunto de variables asociadas resultantes se

agrupan de manera que cumplan con las caractersticas correspondientes al desarrollo de la
fase correspondiente.
1.1 Captura de fotografas areas haciendo uso del UAV

1.1.1 Altura
La altura de vuelo sobre el plano de referencia es un dato importante y necesario para
resolver las ecuaciones fotogramtricas bsicas (I. Otero , 2001). Para clculos
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groseros y a modo de aproximacin, la altura de vuelo puede obtenerse directamente

de la lectura del altmetro del avin. Otro mtodo de conocer la altura de vuelo es
mediante las ecuaciones de la escala de la fotografa presentadas en la Ilustracin 11.
(I. Otero , 2001)
Ilustracin 11-Ecuaciones Escala de la Fotografa (I. Otero , 2001)
Para ello es necesario conocer la longitud de una lnea sobre la fotografa (l) y
longitud real (L). De esta manera se consigue obtener alturas exactas en fotografas
verticales. Es necesario conocer que cuanta mayor diferencia de altura exista entre los
puntos extremos, mayor ser el error con que se calcular la altura de vuelo H. (I.
Otero , 2001)
1.1.2 Cmara
Existen diferentes tipos de camaras, las cuales pueden ser integradas al UAV dependiendo de
las caracteristicas correspondientes a las cargas soportadas por el vehculo. Sin embargo,todas
las camaras proporcionan diferentes especificacines que intervienen en la calidad de las
fotografas aereas, correspondiente a du resolucin en Megapixeles asi como su FPS. Para el
desarrollo de este metodo es importante conocer que para obtener el producto deseado se
recomienda el uso de camaras digitales sin lente angular, debido a que esta caracterstica
especial de ciertas camaras fotogrficas distorciona las medidas en las fotografas resultantes.
1.1.3 Solape
En el contexto de la fotogrametra area se debe tener en cuenta que el solape longitudinal

mnimo necesario para que cualquier zona del terreno a restituir aparezca en dos fotogramas
consecutivos sera del 50% de la superficie de cada fotograma, pero por seguridad, en la
prctica es habitual emplear un recubrimiento a partir del 60%, as se tiene la garanta de que
los pequeos errores de alineacin de la cmara no van a provocar que algunas zonas del
terreno sean cubiertas por una fotografa individual y no puedan, en consecuencia, ser
restituidas. Habitualmente la zona a cubrir por el vuelo es de una extensin tal que no puede
ser cubierta de una sola vez en el vuelo, por lo que se hace necesario realizar varias pasadas
con trayectorias paralelas entre s; lo cual hace necesario que se produzca un solape
transversal, habitualmente superior al 20%. (I. Otero , 2001)
Pgina 25

Ilustracin 12- Mission Planner

Imagen tomada de: http://flightriot.com/mapping-camera-automatically-triggered-by-
autopilot/
La ilustracin 12 presenta una imagen obtenida de la planeacin de un vuelo para la captura

de fotografa area donde el objetivo es obtener un correcto solape de las imgenes a obtener
sobre el terreno elegido.
1.2 Generacin nube de puntos a partir de las imgenes capturadas

1.2.1 Cantidad Fotografas
Corresponde a la cantidad de fotografas capturadas del terreno a modelar mediante el

uso de vehculos areos no tripulados es posible obtener fotografas individuales para la
posterior obtencin de ortomosaicos, curvas de nivel, nubes de puntos entre otros
productos.
Dependiendo de la dimensin del terreno a modelar es directamente proporcional la

cantidad de fotografas que deben ser capturadas con un solape entre el 50% - 60%,
que cubran en su totalidad el terreno para la obtencin de nubes de puntos que lo
representen de manera completa y correcta.
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Ilustracin 13- Fotogrametra area

Tomado de: http://www.cartesia.org/article.php?sid=222
La Ilustracin 13 presenta el nmero de fotografas para abordar la totalidad del terreno,

capturando 6 fotografas individuales con un solap correcto para la creacin de
diferentes productos posteriores al procesamiento del mosaico generado.
1.3 Procesamiento nube de puntos y generacin DEM.

1.3.1 Cantidad de Puntos
Una nube de puntos se encuentra compuesta por un conjunto de puntos (nodos) en el espacio,
donde cada nodo de la nube de puntos se caracteriza por su posicin e intensidad. La
densidad de los nodos determina la resolucin local que permite para el modelado de
diferentes partes de la imagen con diferente resolucin. El volumen reconstruido, que en
general podra ser de cualquier resolucin, el tamao, la forma y topologa, depende de la
composicin y la distribucin de los puntos de la nube. (Sitek, Lawrence Berkeley Lab.,
Huesman, & Gullberg, 2006)
La cantidad de puntos generados post- procesamiento de las imgenes obtenidas por el UAV,
es una variable importante al momento de la visualizacin de la nube de puntos y el proceso
previo a la obtencin del Modelo de Elevacin Digital, debido a que est ligado directamente
con el tiempo que se utiliza dependiendo a lo que se desee realizar. Es por esto, que el
procesamiento de grandes cantidades de puntos puede tomar un tiempo considerable y el
gasto de recursos de la maquina donde se est realizando el proceso.
2. Mtodo Generacin Modelos de Elevacin Digital a partir de
fotografas capturadas por UAV
A continuacin se realizara la descripcin del mtodo propuesto para la generacin modelos
de elevacin digital a partir de imgenes obtenidas desde vehculos areos no tripulados
(UAVs), de igual manera se clasificaron las variables que intervienen en el desarrollo de la
solucin propuesta realizando una divisin en 3 fases representadas en la Ilustracin 13 para
la generacin DEM, as como los resultados esperados en cada fase a realizar.
Pgina 27

2.1 Fase I
En el desarrollo de esta fase se aborda la captura de las imgenes por medio del uso de
UAVs, as como una descripcin del vehculo areo y las caractersticas asociadas para tener
en cuenta, descripcin de la planeacin del vuelo para el UAV y las condiciones a tener en
cuenta al momento de la obtencin de las imgenes del terreno.
1.1 Caractersticas UAV
Para el proceso de captura de imgenes areas a partir de vehculos areos no tripulados, con
la finalidad de asegurar el desarrollo adecuado del mtodo propuesto es necesario tener en
cuenta:
El modelo del UAV a utilizar para la captura de las imgenes puede ser de tipo Avin
o Multicoptero.
El UAV debe tener equipado una cmara fotogrfica digital, que permita realizar la
captura de las imgenes por medio de algn mtodo de obturacin automtica,
como recomendacin de cmaras que permitan est funcionalidad se encuentran:
Cmaras Canon S100, S110, ELPH 110 HS y SX230HS
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Cada drone vara en tamao y peso, y la duracin del vuelo oscila de horas a
minutos. El tamao del aparato influye en el peso que puede soportar, es decir, el tipo
de cmara de fotogrfica que puede sustentar. Ciertamente, cuanto mejor sea la
cmara fotogrfica, mejores resultados fotogramtricos se obtendrn. (Zaira Peinado
Checa, 2014)
1.2 Planeamiento de la Misin

Previo a la realizacin del vuelo, hay que hacer una pequea planificacin. Esto es, la
comprobacin del tiempo atmosfrico y de la velocidad del aire. El da ideal sera aquel que
estuviera un poco nublado para que la iluminacin fuera uniforme, sin sombras y que no
hubiera rfagas de aire. (Zaira Peinado Checa, 2014)
En apoyo al planeamiento de la misin se puede hacer uso del software Misin Planner que
representa una estacin de control de tierra. Es compatible slo con Windows. Misin
Planner se puede utilizar como una utilidad de configuracin o como complemento de control
dinmico del vehculo autnomo. Algunas de las funcionalidades ofrecidas por el software
son
Piloto automtico que controla su vehculo (dispositivos equipados al UAV como

girscopo, acelermetro, magnetmetro, barmetro y GPS).
Planificar, guardar y cargar misiones autnomas
Interfaz con un simulador de vuelo PC para crear un simulador completo UAV
Supervisar el estado de su UAV mientras est en funcionamiento.
Ilustracin 14- Mission Planner Software
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La ilustracin 14 presenta el software de Mission Planner, en el cual se configuran los

parmetros correspondientes, segn el UAV a utilizar y los requerimientos del solape
requerido entre imgenes:
TAKEOFF: Altura a la cual se desea elevar el UAV.
WAYPOINT: Puntos por los cuales el UAV, debe realizar su vuelo sobre el terreno.
DO_TRIGG_DISTANCE: Intervalos de distancia en metros, para que la cmara se

obture automticamente.
RETURN_TO_LAUNCH: Comando encargado de que el UAV, vuelva a la posicin

donde despego.
En busca de generar un producto de calidad se debe tener entre 50 -100 fotografas del
terreno con una superposicin del 70%-80% entre pistas prelas y entre 50-65% entre pistas
Adyacentes. La altura oscila en promedio entre los 40 -80mts tal como se presenta en la
Ilustracin 15.
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Ilustracin 15- Solape Entre Imgenes

2.2 Fase II
En el desarrollo de esta fase se aborda la obtencin de la nube de puntos a partir de las

imgenes capturadas por medio del uso de UAVs, en el cual se menciona las herramientas
utilizadas para su generacin as como las salidas intermedias esperadas en su realizacin.
Como documentacin anexa para la fase II del mtodo se realiz el manual de obtencin de la
nube de puntos donde se explica el paso a paso para su generacin
2.2.1 Generacin Nube de Puntos
Para generar la nube de puntos correspondiente a las imgenes obtenidas por el UAV del
terreno a modelar se utilizara software existente que nos permita su generacin y posterior
manera de exportar para su procesamiento, haciendo uso de la herramienta de software a
implementar para el desarrollo del mtodo (Software propuesto generacin modelos de
elevacin digital).
La eleccin del software a utilizar en esta fase se realiz de acuerdo a las funcionalidades
necesarias para el correcto desarrollo del mtodo planteado (Anlisis de Herramientas). De
esta manera la herramienta a utilizar para la generacin de la nube de puntos es Agisoft
Photoscan producto de software que realiza procesamiento fotogramtrico de imgenes
digitales y genera datos espaciales 3D. (Agisoft, 2015)
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El proceso a llevar a cabo una vez se haya realizado la captura de las imgenes y en
colaboracin de Agisoft Photoscan, se ha documentado en su totalidad en el anexo (Manual
Obtencin Nube de Puntos ), el cual describe la secuencia de pasos en su totalidad para la
obtencin del archivo que contiene la nube de puntos asociada al terreno de estudio.
2.3 Fase III
En el desarrollo de esta fase se aborda el procesamiento realizado en la nube de puntos para

la obtencin de un Modelo de Elevacin Digital, a partir de las imgenes capturadas por
medio del uso de UAVs.
2.3.1 Archivo Nube de Puntos
Para la lectura del archivo que contiene la informacin correspondiente a la nube de puntos
del terreno es necesario conocer la estructura que maneja los archivos correspondientes a la
extensin (.PLY). Un archivo de PLY consta de una cabecera seguida de una lista de vrtices
y, a continuacin una lista de polgonos. La cabecera especifica cuntos vrtices y polgonos
estn en el archivo, y tambin indica qu propiedades se asocian con cada vrtice, tales como
(x, y, z) coordenadas, normales y color (RGB). (Computing, 2015)
Es necesario aclarar que siguiendo los lineamientos del mtodo el archivo de salida
correspondiente se genera el archivo con extensin (.PLY) cumpliendo con las estructura que
corresponde como lo representa la Ilustracin 16, sin embargo al exportarse una nube de
puntos esta no contiene informacin correspondiente a los polgonos ya que no se ha
generado una reconstruccin de la superficie, el archivo se conforma de las coordenadas de
cada punto, normal asociada y color del punto.
Ilustracin 16- Estructura Archivo .PLY
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2.3.2 Generacin Malla de Puntos
Para la generacin de la malla de puntos se aplicar el algoritmo de Delaunay, que permite

la triangulacin de la nube de puntos siguiendo los criterios establecidos para su uso. Una vez
se realice la lectura del archivo (.PLY), se proceder a almacenar la informacin concerniente
a los puntos como lo es coordenadas (X, Y, Z) y las normales asociadas a cada punto.
A continuacin se realizara una descripcin de la triangulacin de Delaunay propuesto para

la construccin de la malla a partir de la nube de puntos generada del terreno.
2.3.2.1 Triangulacin Delaunay
Con la aplicacin del algoritmo de Delaunay se obtiene una malla de puntos a partir de un
conjunto de puntos de entrada no estructurados que se encuentran representados en el plano
xy, con una altura z particular para cada punto cumplimiento:
El algoritmo de Delaunay como lo muestra la Ilustracin 17 dado un conjunto de puntos en

el plano, tres puntos definen un tringulo de Delaunay si el circulo que circunscribe a dicho
triangulo no contiene ningn otro punto del conjunto de datos. (Modelos matemticos en
ingeniera moderna, 2000)
Ilustracin 17- Triangulacin de Delaunay
2.3.3Generacin Superficie
Una vez se haya realizado correctamente la generacin de la malla triangular a partir del
conjunto de puntos de entrada ( 2.3.2.1 Triangulacin Delaunay) , se debe aplicar una textura
para poder visualizar una superficie que represente el modelo de elevacin digital obtenido,
para efectos de la aplicacin del mtodo en su totalidad se propone utilizar una textura de un
solo color que permita visualizar la altimetra del terreno, para trabajos futuros se espera
poder aplicar la visualizacin de la textura real de la nube de puntos. La salida esperada para
este momento es la obtencin del DEM como lo representa la Ilustracin 18, a partir de la
nube de puntos generada para el terreno a modelar.
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Ilustracin 18- DEM, Textura Unicolor
3. Software propuesto Fase III

A continuacin se realizara una breve descripcin del software a implementar en apoyo a la
fase III del mtodo propuesto para la generacin modelos de elevacin digital a partir de
imgenes obtenidas desde vehculos areos no tripulados (UAVs), para obtener mayor
informacin acerca de los requerimientos y casos de uso ver anexo (Software Requirement
Document (SRS))
3.1 Propsito
El presente documento tiene como finalidad presentar una descripcin del software abarcando
sus funcionalidades, as como la interaccin con el usuario. Se presenta este documento
anexo como apoyo al Trabajo de Grado titulado Generacin modelos de elevacin
digital a partir de imgenes obtenidas desde vehculos areos no tripulados (UAVs),
perteneciente a la modalidad de Aplicacin Prctica.
Este documento se encuentra relacionado al entregable a desarrollarlo del e Trabajo de Grado

(Fase III). Herramienta de software, la cual tiene como finalidad representar visualmente los
valores de las alturas que se encuentran en un terreno real a partir la toma de fotografas
areas desde UAV.
Una vez finalizada la fase de implementacin del Trabajo de Grado, este anexo ser tenido
en cuenta para la evaluacin y posterior anlisis del cumplimiento de las funcionalidades de
la herramienta de software desarrollada.
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3.2 Alcance
El Trabajo de Grado se desarrollara en el periodo 2015-01, en el cual se implementara la

aplicacin prctica resaltado como entregable y que cumplir con los casos de usos
planteados en el presente documento.
El software a implementar, desplegara una pantalla en la cual visualizaran los grficos

correspondientes al proceso de la generacin del modelo de elevacin digital a partir de la
nube de puntos obtenida de la captura de fotografas areas desde UAV. As mismo se
proveer al usuario en la pantalla principal de los botones correspondientes para la carga del
archivo con extensin (.PLY), para la posterior triangulacin de la nube de puntos y
generacin del modelo de elevacin digital.
3.3 Caractersticas del Usuario
El usuario final que hago uso del software desarrollado en este Trabajo de Grado debe contar
con las siguientes caractersticas, en busca del correcto uso y aprovechamiento de la
herramienta.
Capacidades Fsicas
El Usuario debe poder ver.
El Usuario debe poder escuchar.
El Usuario debe estar en correcto estado psicolgico.
El Usuario debe no debe tener limitaciones fsicas que involucren los miembros
superiores.
Competencias y Habilidades
El Usuario debe saber escribir.
El Usuario debe saber leer.
El Usuario debe estar en la capacidad de seguir instrucciones.
Informtica
El usuario debe tener conocimiento previo y autonoma para el correcto manejo de un

equipo de cmputo.
El usuario debe tener conocimiento precio y autonoma para el correcto uso del
sistema operativo Windows.
El usuario debe tener conocimiento previo en el uso de aplicaciones informticas.
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3.4 Limitaciones
El Usuario de la aplicacin debe contar con un equipo de cmputo.
El software debe funcionar en el sistema operativo Linux.
El software debe desplegarse correctamente en un dispositivo de computo, sin

conexin a internet
El software no maneja persistencia de datos.
3.5 Suposiciones y dependencias
El dispositivo de cmputo debe contar con un perifrico de salida para visualizar el

resultado obtenido por el software.
Para el correcto uso del software se realiza su funcionamiento a travs del mouse y
el teclado.
3.6 Vista general de la aplicacin de software

3.6.1 Perspectiva de la aplicacin
El usuario tiene interaccin con el software por medio de la pantalla principal y la pantalla de
visualizacin de los resultados, con el teclado y con el mouse para realizar las operaciones
concernientes con los pasos previos a la generacin del modelo de elevacin digital.
El software se desarrollara en una aplicacin multiplataforma que contiene un marco de

interfaz para el usuario en apoyo para el desarrollo del producto en el lenguaje c++ (Hosting,
2014), as mismo se manejaran libreras para la realizacin de grficos 3D y posterior
visualizacin.
3.6.2 Funciones de la aplicacin
La aplicacin de software busca la generacin de modelos de elevacin digital a partir de

nubes de puntos generadas por fotografas capturadas por UAV. En primer lugar el software
cuenta ventanas de visualizacin de los archivos correspondientes al proceso de generacin
del DEM.
As mismo, se encontrara un panel de botones que ofrecen las diferentes funcionalidades

como lo son la carga del archivo de nube de puntos con extensin (.ply), a partir de este
archivo se generara la malla de puntos necesaria para la reconstruccin de la superficie
Finalmente, el software tendr un botn que ser el encargado de visualizar el modelo de

elevacin digital en la pantalla principal, mostrando informacin relacionada con resultado
final como la cantidad de puntos procesados y el tiempo para su generacin en segundos.
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3.6.3 Distribucin de requerimientos
A continuacin se presentan los diferentes casos de uso que representan las formas en las
cuales los usuarios finales interactan con la aplicacin, estas actividades enmarcan los
requerimientos del sistema agrupndolos en el caso de uso al cual correspondan.
Para mayor especificacin de los casos de uso de la aplicacin, ver (Software Requirement
Document (SRS))
1. Iniciar aplicacin
2. Cerrar aplicacin
3. Cargar archivo Nube de Puntos
4. Visualizar Nube de Puntos
5. Generar Malla de Puntos
6. Visualizar Malla de Puntos
7. Generar Modelo de Elevacin Digital
8. Visualizar Modelo de Elevacin Digital
9. Ver resultado cantidad de puntos procesados
4. Anlisis de Herramientas
En esta seccin se realiza un anlisis de las herramientas que se utilizaran para la
implementacin de un mtodo para generar modelos de elevacin digital a partir de
imgenes capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV).
A partir del planteamiento de las fases para el desarrollo del metod se han identificado dos
fases en las que interviene el uso y la implementacin de software, por tal razon se realizara
una descripcin y especificacin de los criterios por los cuales se ha determinado el uso de
estas herramientas.
4.3 Herramientas Implementacin Fase II
Para el desarrollo de la Fase II se ha realizado una bsqueda y seleccin de herramientas,

acorde a las funcionalidades necesarias para la generacin de nubes de puntos a partir de
fotografa area.
A continuacin se realizar una descripcin de cada una de las herramientas propuestas, as

como la respectiva evaluacin a partir de los criterios especficos para su eleccin.
VisualSFM
Es una aplicacin con interfaz grfica para la reconstruccin 3D usando la estructura de

movimiento (SFM). El sistema de reconstruccin integra varios proyectos anteriores de su
autor: SIFT en la GPU (SiftGPU), Paquete Multiprocesador de Ajuste, y Aumento de tiempo
lineal en Estructura incremental de movimiento. VisualSFM corre rpido explotando el
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paralelismo multincleo para la deteccin de caractersticas, la funcin de adaptacin y ajuste

de paquete. (Wu, 2003)
Pix4D
Es un software que procesa automticamente las imgenes terrestres y areas adquiridas por
UAVs ligeros o aeronaves que utilizan su tecnologa innovadora basada puramente en el
contenido de la imagen. Este software de escritorio convierte imgenes en resultados
altamente precisos, oportunos y personalizables para una amplia gama de aplicaciones GIS y
CAD. (SA, 2015)
Agisoft Photoscan
Agisoft Photoscan es un producto de software Stand-Alone que realiza el procesamiento

fotogramtrico de imgenes digitales y genera datos espaciales 3D para ser utilizado en
aplicaciones de SIG, documentacin patrimonio cultural, y la produccin de efectos visuales,
as como para mediciones indirectas de objetos de diferentes escalas. (Agisoft, 2015)
Autopano
Detrs de la simplicidad Autopano y facilidad de uso se esconde un motor de stitching basado

en algoritmos avanzados. La tecnologa de stitching en imgenes (SIFT) incluido en
Autopano fue desarrollado como parte de un proyecto de investigacin en la Universidad de
British Columbia en Vancouver (Canad). Se ha demostrado matemticamente ser la mejor
tecnologa en el mundo en reconocer similitudes entre imgenes. (Kolor, 2015)
4.3.1 Criterios de Seleccin
Para la seleccin de la herramienta de software acorde a las funcionalidades necesarias para

la obtencin de una nube de puntos a partir de fotografas capturadas con UAV, se han tenido
en cuenta los siguientes criterios:
Software Libre: Se da un valor de x o vaco, si la licencia del respeta libertad de los

usuarios para su manipulacin.
Facilidad de Adquisicin: Se clasifica con un valor de ALTO/MEDIO/BAJO,
dependiendo de la facilidad con la se puede adquirir el software para realizar la
generacin del producto deseado.
Recibe como entrada fotografas: Si el software cumple con el parmetro de recibir
fotografas para la obtencin de la nube de puntos.
Genera nube de puntos: Si el software tiene como funcionalidad la generacin de
una nube de puntos a partir de las fotografas que se le den como entradas.
Exporta nube de puntos: Se da un valor de x o vaco, si el software permite
exportar la nube de puntos en el formato necesario para su posterior procesamiento.
Calidad nube de puntos: Se clasifica con un valor de ALTO/MEDIO/BAJO,
dependiendo de la calidad con la cual se gener la nube de puntos y si se cumple con
un producto acorde a lo esperado.
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Softwar Facilidad
e Libre de Recibe como Generacin Exporta Calidad
Adquisici entrada Nube de Nube de Nube de
Software n Fotografas Puntos Puntos Puntos
VisualS
FM X ALTA X X X MEDIA
Pix4D MEDIA X X X ALTA
Agisoft
Photos
can ALTA X X X ALTA
Autopa
no MEDIA X NA
Tabla 1- Criterios Seleccin Herramientas Fase II
De acuerdo al anlisis obtenido en la Tabla 1, la herramienta elegida para el desarrollo de la

Fase II del mtodo es Agisoft Photoscan, cumpliendo con los criterios establecidos para su
eleccin en busca de la obtencin de un producto de calidad.
4.4 Herramientas Implementacin Fase III
Para el desarrollo de la Fase III se ha realizado una bsqueda y seleccin de herramientas,

acorde a las funcionalidades necesarias para la visualizacin de nubes de Puntos, generacin
y visualizacin mallas de puntos, finalmente la generacin y visualizacin de Modelos de
Elevacin Digital a partir del mtodo propuesto desde la Fase I.
A continuacin se realizara una descripcin de cada una de las herramientas propuestas, as

como la respectiva evaluacin a partir de los criterios especficos para su eleccin.
4.3.2 Criterios de Seleccin
Para la seleccin de la herramienta de software o librera acorde a las funcionalidades

necesarias para la generacin y visualizacin de los productos previos al modelo de elevacin
digital a partir de fotografas capturadas con UAV, se han tenido en cuenta los siguientes
criterios:
Facilidad de Adquisicin: Se clasifica con un valor de ALTO/MEDIO/BAJO,

dependiendo de la facilidad con la se puede adquirir el software o librera para
realizar la generacin del producto deseado.
Libreras Manejo Nube de Puntos: Si las libreras elegidas manejan funciones

especficas para el manejo y posterior procesamiento de una nube de puntos.
Herramientas de Visualizacin: S las libreras elegidas manejan funciones

correspondientes a la visualizacin de productos intermedios a la generacin del
modelo de elevacin digital.
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Intuitivas/Facilidad de Uso: Se da un valor de x o vaco, si las herramientas a

utilizar abordan funcionalidades que permitan al programador tener un trabajo
eficiente y de calidad, as como documentacin clara de las clases que contienen
ejemplificando posibles usos que se puedan dar al momento del desarrollo de un
producto de software.
Producto de Calidad: Se clasifica con un valor de ALTO/MEDIO/BAJO

dependiendo las salidas, para el mtodo especficamente visualizaciones de grficos
de calidad.
Facilidad Libreras Herramient

de Manejo as de Intuitivas/ Product
Adquisici Nube de Visualizaci Facilidad o de
Libreras/Software n Puntos n de Uso Calidad
QT/VTK ALTA X X X ALTA
NETBEANS/JAVAFX ALTA X X MEDIA
MATLAB/JAVA ALTA X MEDIA
Tabla 2- Criterios de Seleccin Herramientas Fase III
De acuerdo al anlisis obtenido en la Tabla 2, la herramienta elegida para el desarrollo de la

Fase III del mtodo es QT/VTK, cumpliendo con los criterios establecidos para su eleccin
en busca de la obtencin de un producto de calidad.
5. Plan de Pruebas
El documento que contiene el diseo de las pruebas para la verificacin del mtodo
propuesto as como la funcionalidad del software de apoyo corresponde al plan de pruebas
presentado como documento anexo (Plan de Pruebas).
En donde se presentan los siguientes contextos con la finalidad de obtencin de

Modelos de Elevacin Digital en:
Terreno Sin Vegetacin, Obtencin Modelo de Elevacin Digital a partir de nube de

puntos obtenida por fotografa area con UAV.
Terreno con Vegetacin, Obtencin Modelo de Elevacin Digital a partir de nube de

puntos obtenida por fotografa area con UAV.
IV DISEO
En la presente seccin del documento, se realiza una descripcin del diseo correspondiente a
la herramienta de software propuesta para la implementacin de la Fase III del mtodo, donde
se encuentran respectivamente la descripcin del diseo, puntos de vista del diseo,
diagramas asociados para cada seccin y la metodologa de desarrollo del software.
Pgina 40

1. Metodologa de desarrollo de software

El ciclo de vida correspondiente a la metodologa de desarrollo de software corresponde a
una variacin del Modelo de Espiral (Sommerville, Ingeniera del software, 2005) como se
muestra en la Ilustracin 19, donde se propone el uso de prototipos evolutivos en la fase de
desarrollo y validacin, en busca de un prototipo que est acorde a las necesidades propuestas
para el desarrollo del mtodo propuesto para la obtencin de un Modelo de Elevacin Digital.
Ilustracin 19- Metodologa de desarrollo
Las fases consideradas en conjunto con el Director de Trabajo de Grado, fueron las
siguientes:
1. Anlisis.
2. Diseo.
3. Implementacin.
3.1 Ejecucin de pruebas funcionales y ajustes.
En la fase de anlisis el objetivo es la elaboracin del documento SRS con los

requerimientos asociados al software, en la fase de diseo se abarca la seleccin de
herramientas y la elaboracin del presente documento SDD, en la fase final se abarca el
desarrollo del software apoyado en una fase conjunta de realizacin de pruebas y ajustes en
busca de la obtencin de un producto acorde al mtodo propuesto para la obtencin de
modelos de elevacin digital a partir de una nube de puntos obtenida por fotografas desde
UAV y las necesidades del usuario.
2. Diseo Arquitectural
2.1. Vista de contexto
2.1.1 Casos de uso
La ilustracin 20 presenta los casos de uso identifica las interacciones ms relevantes que
tiene el Usuario con la aplicacin de software.
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Ilustracin 20- Diagrama Casos de Uso
La respectiva especificacin de los casos de uso se encuentra en la seccin (Documento

SRS) correspondiente, al documento de la especificacin de requerimientos SRS.
2.2. Vista de composicin
2.2.1 Diagrama de componentes
El software a desarrollar se compone de tres componentes como lo presenta la Ilustracin 21

correspondientes a la arquitectura propuesta (Arquitectura del diseo), que representan el
patrn arquitectural MVC. Para un mayor detalle de las clases que estn integradas en los
componentes ver ( Diagrama de clases).
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Ilustracin 21- Diagrama de Componentes

2.2.2 Diagrama de despliegue
El diagrama de despliegue presentado en la Ilustracin 22, se compone de una unidad de

despliegue que es la computadora donde se alojara la aplicacin de software Stand-Alone, por
medio del ejecutable generado al compilar los archivos correspondientes al sistema el usuario
tendr un contacto funcional con el software desarrollado.
Ilustracin 22- Diagrama de despliegue

2.3. Vista lgica
2.3.1 Diagrama de clases
El diagrama de clases que se muestra en la ilustracin 23 representa las relaciones entre las
clases del sistema, as como sus relaciones mostrando la estructura del sistema y un posible
diseo para su implementacin siguiendo los lineamientos propuestos en la seccin de
Arquitectura del diseo.
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Ilustracin 23- Diagrama de Clases
Para contextualizar el diagrama presentado, la Tabla 3 contiene el nombre de la clase,

descripcin asociada, as como su clasificacin en el patrn arquitectural elegido:
Pgina 44

Tabla 3- Descripcin Diagrama de Clases
Para obtener mayor detalle acerca del diseo y la vista de despliegue ver ( Software Design
Document (SDD)), anexo correspondiente a este captulo.
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V DESARROLLO DE LA SOLUCIN
Para el desarrollo e implementacin del software de apoyo para la fase III del mtodo
propuesto para la generacin de modelos de elevacin digital a partr de imgenes
capturadas por UAV, se eligi la metodologa de desarrollo en espiral (Metodologa de
desarrollo de software).
Segn esta metodologa se ha destinado 3 iteracines para el cumplimiento de los casos de

uso y requerimientos asociados, en busqueda de dar cumplimiento a las funcionalidades
requeridas por el software.
La distribucin de tiempo destinada a el desarrollo de la solucin fue fijada en 4 semanas,

estipuladas de la siguiente manera:
1. Iteracin 1: 1-2 Semana.
2. Iteracin 2: 3 Semana.
3. Iteracin 3: 4 Semana.
A continuacin se presenta la informacin que se tuvo en cuenta para la ejecucin de cada

iteracin.
1. Iteracin Nmero 1
1.1 Determinar Objetivos
Integracin QT y VTK.
Diseo de GUI.
Lectura Archivo Nube de Puntos.
Visualizacin Nube de Puntos.
Objetivos definidos en las funcionalidades establecidas para el desarrollo de la

herramienta para obtener mayor especificacin ver anexo Software Requirement
Document (SRS)
1.2 Analizar Riesgos
Para determinar el anlisis de riesgos de acuerdo a los objetivos presentados anteriormente, se

ha dado un valor asociado al objetivo de: ALTO, MEDIO, BAJO. Segn el valor obtenido
se dar prioridad en su realizacin en pro de abordar los objetivos que presenten mayor grado
de dificultad en su realizacin, como lo presenta la Tabla 4.
OBJETIVO RIESGO
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Integracin QT y VTK. ALTO
Diseo de GUI. BAJO
Lectura Archivo Nube de Puntos. ALTO
Visualizacin Nube de Puntos. ALTO
Tabla 4- Iteracin 1, anlisis de riesgos

1.3 Desarrollo y validacin
En el desarrollo de los objetivos se lograron realizar en su totalidad, para la integracin de QT

y VTK se realiz de manera exitosa su integracin y como resultado, se ha realizado un
diseo bsico de la GUI, as como la implementacin de la Lectura del Archivo de la Nube de
Puntos y su visualizacin obteniendo como resultado la siguiente pantalla. Para su desarrollo
se han tenido en cuenta ejemplos presentes en la seccin de Trabajando con Datos en 3D y
Qt del API de VTK
La Ilustracin 24 presenta el primer prototipo de la interfaz grfica, donde se encuentran las

3 pestaas correspondientes a los pasos intermedios para la generacin del modelo de
elevacin digital.
Ilustracin 24- Prototipo No.1 Software
En el desarrollo de esta iteracin se ha logrado implementar la carga correspondiente del

archivo que contiene la nube de puntos, as como su posterior lectura para su correcta
visualizacin como lo muestra la Ilustracin 25.
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Ilustracin 25- Lectura y visualizacin Nube de Puntos
2. Iteracin Nmero 2
Construccin malla a partir de los puntos.

Visualizacin de la malla.
Correcciones GUI.
Correcciones SRS.
Objetivos definidos en las funcionalidades establecidas para el desarrollo de la

herramienta para obtener mayor especificacin ver anexo Software Requirement
Document (SRS)
Para determinar el anlisis de riesgos de acuerdo a los objetivos presentados

anteriormente, se ha dado un valor asociado al objetivo de: ALTO, MEDIO, BAJO.
Segn el valor obtenido se dar prioridad en su realizacin en pro de abordar los
objetivos que presenten mayor grado de dificultad en su realizacin, como lo presenta la
Tabla 5.
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OBJETIVO RIESGO
Construccin malla a partir de los ALTO

puntos.
Visualizacin de la malla. ALTO
Correcciones GUI. MEDIO
Correcciones SRS/SDD ALTO
Tabla 5- Anlisis de Riesgos

En el desarrollo de los objetivos se lograron realizar en su totalidad, implementando los

objetivos numero1 y 2, realizando correcciones de la GUI para satisfacer los criterios de
usabilidad y realizando correcciones del SRS de acuerdo a que se han establecido que
algunos requerimientos no son necesarios y se desvan de acuerdo a los lineamientos de las
funcionalidades que se establecieron.
Para la implementacin de las funcionalidades correspondientes a la construccin y

visualizacin de la malla de puntos, se procede a utilizar los datos correspondientes al
terreno a modelar, posteriormente se utiliza un algoritmo que realiza la triangulacin del
listado de puntos y se genera su representacin visual, como lo presenta la Ilustracin 26.
Para su desarrollo se han tenido en cuenta ejemplos presentes en la seccin de Trabajando
con Datos en 3D, Reconstruccin de Superficie y Qt del API de VTK
Pgina 49

Ilustracin 26- Generacin y visualizacin Malla de Puntos
Teniendo en cuenta la planificacin respecto a la iteracin 1, se realizan las correcciones

correspondientes al prototipo 1 de la interfaz grfica, como lo presenta la Ilustracin 27.
Ilustracin 27- Prototipo No.2 Software
Se realizaron las correcciones correspondientes a las funcionalidades del sistema donde se

agrega la visualizacin del manual para la obtencin de la nube de puntos, consecuentemente
se actualizan las versiones del SRS y SDD documentacin anexa al sistema.
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3 Iteracin Nmero 3
Construccin Modelo de Elevacin Digital.

Visualizacin Modelo de Elevacin Digital.
Correcciones Interfaz Grfica.
Correcciones SRS/ SDD.
Documentacin Manual de Usuario e Instalacin.
Objetivos definidos en las funcionalidades establecidas para el desarrollo de la herramienta

para obtener mayor especificacin ver anexo Software Requirement Document (SRS)
Para determinar el anlisis de riesgos de acuerdo a los objetivos presentados

anteriormente, se ha dado un valor asociado al objetivo de: ALTO, MEDIO, BAJO.
Segn el valor obtenido se dar prioridad en su realizacin en pro de abordar los
objetivos que presenten mayor grado de dificultad en su realizacin, como lo presenta la
Tabla 6.
OBJETIVO RIESGO
Construccin Modelo de Elevacin ALTO

Digital.
Visualizacin Modelo de Elevacin ALTO

Digital.
Correcciones Interfaz Grfica. MEDIO
Correcciones SRS/SDD ALTO
Documentacin Manual de Usuario ALTO

e Instalacin.
Tabla 6- Anlisis de Riesgos
Pgina 51

En el desarrollo de esta iteracin se ha realizado la implementacin de la construccin y

visualizacin del modelo de elevacin digital como lo presenta la Ilustracin 28 as como el
resultado de la cantidad de puntos procesados y el tiempo que se utiliz en el proceso,
utilizando la malla de puntos que se construy en la iteracin 2 recubrindola con una
superficie para obtener el producto final deseado, como adicin a la pantalla de visualizacin
se agreg un widget que presenta informacin relacionada con los ejes de rotacin del DEM
cuando se realiza una interaccin con el usuario. Para su desarrollo se han tenido en cuenta
ejemplos presentes en la seccin de Trabajando con Datos en 3D, Reconstruccin de
Superficie, Visualizacin y Qt del API de VTK.
Ilustracin 28- Construccin y visualizacin DEM
Siguiendo la planificacin de la iteracin nmero 2, se han realizado las correcciones del

prototipo final de la interfaz grfica como lo presenta la Ilustracin 29, donde se adiciona una
barra de herramientas donde se le brinda al usuario informacin relevante con respecto al
propsito y las instrucciones de uso del software.
Ilustracin 29- Prototipo Final Software
Pgina 52

Una vez implementada la totalidad de los requerimientos propuestos en el SRS y cumpliendo

con el diseo propuesto en el SDD, se realizan las ultimas correcciones de los documentos
anexos al software, ver anexos Software Requirement Document (SRS) y Software Design
Document (SDD).
Finalmente, como anexos se hace la realizacin del Manual de Instalacin y el Manual de

Usuario correspondiente al software, utilizando imgenes para hacer ms clara la
comprensin de la informacin que se le brinda al usuario, ver anexos Manual de Instalacin
y Manual de Usuario .
VI RESULTADOS
En esta seccin de resultados se presentan la realizacin del Plan de Pruebas ver anexo( Plan
de Pruebas), con el propsito de evaluar la funcionalidad tanto del mtodo propuesto as
como del software implementado en apoyo para la obtencin de Modelos de Elevacin
Digital.
1. Prueba I Terreno sin Vegetacin, Obtencin Modelo de
Elevacin Digital a partir de nube de puntos obtenida por
fotografa area con UAV.
1.1 Propsito
Aplicacin directa del mtodo en apoyo con la herramienta de software a desarrollar, a partir
de fotografa area haciendo uso de UAV para la obtencin del respectivo modelo de
elevacin digital correspondiente al terreno de anlisis.
1.1 Fase I
La captura de las imgenes se realiz con un cuadricptero fabricado por Advector S.A.S
como lo presenta la Ilustracin 30, compuesto por 4 multirotores, permite realizar vuelos
entre 15-16 minutos y cumple las siguientes caractersticas:
Peso: 1700gr sin carga.

Peso Mximo: 2500 gr al despegue.
Alimentacin elctrica (LiPo).
Vuelo completamente autnomo.
Pgina 53

Ilustracin 30- UAV Advector S.A.S Prueba I
La cmara incorporada en el UAV es de referencia Canon s110, con las siguientes

caractersticas:
Sensor CMOS de 12,1 MP; HS System con DIGIC 5
Objetivo de 24 mm, f/2,0, con zoom 5x
IS Inteligente
Wi-Fi y GPS a travs del mvil
Anillo de Control del objetivo, Control totalmente Manual y RAW
Pantalla tctil de 7,5 cm (3,0")
Vdeos Full HD, HDMI-CEC
Rfaga de alta velocidad y Alta Calidad (HQ)
Smart Auto
La autonoma de vuelo del cuadricptero es proporcionada por ArduPilot (Piloto

automtico), que integra sensores como girscopo, acelermetro, magnetmetro, barmetro,
GPS entre otros. Para la captura de las fotografas se realiza el planeamiento de la misin a
travs del software Mission Planner, donde se configuran los parmetros correspondientes.
El terreno de prueba elegido fue un cultivo de palma ubicado en Puerto Gaitn,

departamento del Meta, como se presenta en la Ilustracin 31.
Pgina 54

Ilustracin 31- Ubicacin Terreno Prueba I
Las fotografas capturadas son propiedad de Advector S.A.S, empresa que ha brindado
apoyo y colaboracin continua en la realizacin de la pruebas, correspondiente a la
elaboracin del modelo de elevacin digital correspondiente a un terreno sin vegetacin.
1.2 Fase II
El procesamiento realizado a las fotografas obtenidas por UAV, se realiz haciendo uso de la
herramienta de Agisoft Photoscan donde se dio generacin al archivo Terreno_PlanoNB.ply,
que contiene la nube de puntos asociada al terreno como se presenta en la Ilustracin 32,
compuesta por:
1429.854 Puntos.
Normales asociadas.
Atributo RGB.
Pgina 55

Ilustracin 32- Nube de Puntos Prueba I

1.3 Fase III
Se realiza la lectura del archivo correspondiente a la nube de puntos generada, del cultivo
obteniendo su visualizacin, sin tener en cuenta el atributo RGB. El usuario puede
interactuar con la visualizacin realizando zoom o con ayuda del mouse desplazndose
por el grfico, como se presenta en las Ilustraciones 33 y 34.
Ilustracin 33- Visualizacin Nube de Puntos 1, Prueba I
Pgina 56

Ilustracin 34- Visualizacin Nube de Puntos 2, Prueba I
Siguiendo la secuencia de pasos se aplica el algoritmo encargado de triangular

los puntos de la nube generando la siguiente visualizacin, como se presenta en
las Ilustraciones 35 y 36:
Ilustracin 35-Visualizacin Malla de Puntos 1, Prueba I
Pgina 57

Ilustracin 36- Visualizacin Mallade Puntos 2, Prueba I
Finalmente, se genera el modelo de elevacin digital correspondiente al terreno

fotografiado obteniendo su visualizacin, el resultado de la cantidad de puntos
procesados y el tiempo que se tard en generarlo, como se presenta en la
Ilustracin 37, Ilustracin 38 y 39.
Ilustracin 37-Resultado cantidad de puntos procesados, Prueba I
Pgina 58

Ilustracin 38- Visualizacin Modelo de Elevacin Digital 1, Prueba I
Ilustracin 39- - Visualizacin Modelo de Elevacin Digital 2, Prueba I
Pgina 59

1.4 Anlisis de Resultados
A partir del Modelo de Elevacin Digital obtenido en la realizacin de la prueba, se procede

a realizar su respectivo anlisis apoyado en los mtodos tradicionalmente utilizados para su
validacin. Para lo cual se validara a partir del siguiente Test:
Debe hacerse un anlisis estadstico del DEM, un simple

histograma de las elevaciones permitir descubrir anomalas no
detectables con la simple visualizacin, como el que los valores
de las curvas de nivel aparezcan con excesiva frecuencia.
El DEM que se obtuvo se presenta a continuacin en la Ilustracin 40:
Ilustracin 40- DEM resultado ejecucin de la prueba
Para realizar el respectivo anlisis del Modelo de Elevacin Digital se ha aplicado un trabajo
estadstico de la nube de puntos insumo base del cual fue obtenido el DEM, donde se
evala:
Cantidad de Curvas de Nivel Obtenidas: 23.087

Valor Altimtrico de la Curva de Nivel.
Frecuencia de aparicin de la curva de Nivel.
Pgina 60

La Tabla 7, presenta las caractersticas mencionadas anteriormente as como el histograma

obtenido posterior anlisis del resultado obtenido se muestra en la Ilustracin 41.
Tabla 7- Anlisis Estadstico DEM
Ilustracin 41- Histograma DEM
A partir del histograma presentado en la Ilustracin 41 se puede apreciar que las curvas de
nivel que tienen mayor frecuencia de aparicin en el Modelo de Elevacin Digital obtenido
son:
Pgina 61

Nivel altimtrico: 218.405 y 218.684.

Frecuencia de aparicin: 163 puntos.
De esta manera se puede llegar a la conclusin que en proporcin a la cantidad de puntos que
componen la nube que son 1429.854, la frecuencia de aparicin mxima de las curvas de
nivel es del 0,011% valor no representativo escala de error considerado como bajo.
En cuanto al tiempo de procesamiento y generacin del Modelo de Elevacin digital del

terreno haciendo uso de equipo de cmputo de las siguientes caractersticas:
DELL Inspiron N Series.

Intel Core i5
Disco Duro de 500 GB
Memoria RAM 4GB
El software desarrollado en apoyo al mtodo propuesto lo genero en un tiempo de 96, 18

Segundos.
2 Prueba II Terreno con Vegetacin, Obtencin Modelo de
Elevacin Digital a partir de nube de puntos obtenida por
fotografa area con UAV.
2.1 Propsito
Aplicacin directa del mtodo en apoyo con la herramienta de software a desarrollar, a partir
de fotografa area haciendo uso de UAV para la obtencin del respectivo modelo de
elevacin digital correspondiente al terreno de anlisis. En bsqueda de posibles variaciones
del DEM obtenido al contar con puntos que representan vegetacin en la zona.
2.1 Fase I
La captura de las imgenes se realiz con un cuadricptero fabricado por Advector S.A.S,
compuesto por 4 multirotores presentado en la Ilustracin 42, permite realizar vuelos entre
15-16 minutos y cumple las siguientes caractersticas:
Peso: 1700gr sin carga.

Peso Mximo: 2500 gr al despegue.
Alimentacin elctrica (LiPo).
Vuelo completamente autnomo.
Pgina 62

Ilustracin 42- UAV Advector S.A.S Prueba II
La cmara incorporada en el UAV es de referencia Canon s110, con las siguientes

caractersticas:
Sensor CMOS de 12,1 MP; HS System con DIGIC 5
Objetivo de 24 mm, f/2,0, con zoom 5x
IS Inteligente
Wi-Fi y GPS a travs del mvil
Anillo de Control del objetivo, Control totalmente Manual y RAW
Pantalla tctil de 7,5 cm (3,0")
Vdeos Full HD, HDMI-CEC
Rfaga de alta velocidad y Alta Calidad (HQ)
Smart Auto
La autonoma de vuelo del cuadricptero es proporcionada por ArduPilot (Piloto

automtico), que integra sensores como girscopo, acelermetro, magnetmetro, barmetro,
GPS entre otros. Para la captura de las fotografas se realiza el planeamiento de la misin a
travs del software Mission Planner, donde se configuran los parmetros correspondientes.
El terreno de prueba elegido fue un lote compuesto por 2 hectreas Finca el Murmullo
ubicado en Pacho, Cundinamarca.
Pgina 63

Ilustracin 43- Ubicacin Finca el Murmullo

Las fotografas capturadas son propiedad de Advector S.A.S, empresa que ha brindado
apoyo y colaboracin continua en la realizacin de la pruebas, correspondiente a la
elaboracin del modelo de elevacin digital correspondiente a un terreno con vegetacin.
2.2 Fase II
El procesamiento realizado a las fotografas obtenidas por UAV, se realiz haciendo uso de la
herramienta de Agisoft Photoscan donde se dio generacin al archivo Murmullo-puntos-2.ply,
que contiene la nube de puntos asociada al terreno, compuesta por:
6130.399 Puntos.
Normales asociadas.
Atributo RGB.
Ilustracin 44- Archivo .ply Prueba II
Pgina 64

2.3 Fase III
Se realiz la lectura del archivo correspondiente a la nube de puntos generada, de la

finca el murmullo obteniendo su visualizacin, sin tener en cuenta el atributo RGB.
El usuario puede interactuar con la visualizacin realizando zoom o con ayuda del
mouse desplazndose por el grfico, como se muestra en la Ilustracin 45 y 46.
Ilustracin 45- Visualizacin Nube de Puntos 1, Prueba II
Ilustracin 46- Visualizacin Nube de Puntos 2, Prueba II
Pgina 65

Siguiendo la secuencia de pasos se aplica el algoritmo encargado de triangular los

puntos de la nube generando la siguiente visualizacin, como se muestra en la
Ilustracin 47 y 48:
Ilustracin 47- Visualizacin Mallade Puntos 1, Prueba II
Ilustracin 48- Visualizacin Malla de Puntos 1, Prueba II
Pgina 66

Finalmente, se genera el modelo de elevacin digital correspondiente al terreno

fotografiado obteniendo su visualizacin, el resultado de la cantidad de puntos
procesados y el tiempo que se tard en generarlo, como se muestra en la Ilustracin
49 y 50.
Ilustracin 49- Resultado cantidad de puntos procesados, Prueba II
Pgina 67

Ilustracin 50- Visualizacin Modelo de Elevacin Digital, Prueba II

2.4 Anlisis de Resultados
A partir del Modelo de Elevacin Digital obtenido en la realizacin de la prueba, se procede

a realizar su respectivo anlisis apoyado en los mtodos tradicionalmente utilizados para su
validacin. Para lo cual se validara a partir del siguiente Test:
Un anlisis visual del modelo permitir una evaluacin global de la calidad del
mismo, puede compararse una visualizacin 3D del modelo con una fotografa y
tratar de descubrir puntos errneos.
El DEM que se obtuvo se presenta a continuacin en la Ilustracin 51:
Pgina 68

Ilustracin 51- DEM obtenido Prueba II
Para el anlisis visual del modelo de elevacin digital generado se ha realizado el anexo( Plan
de Pruebas), donde se encuentra la comparacin con las fotografas areas obtenidas en el
cual se observa con mayor detalle el anlisis de los resultados obtenidos.
VII CONCLUSIONES
1. Anlisis de Impacto del Desarrollo

El impacto generado por el desarrollo del Trabajo de Grado desde las perspectivas
disciplinar, social y econmico son:
Para la Ingenieria de Sistemas genera nuevo conocimiento e incentiva a la

exploracin e intervencin en el desarrollo de soluciones haciendo uso de vehculos
areos no tripulados as como informacin de valor que se puede obtener a partir de
Pgina 69

la fotografa area. As mismo, en el desarrollo del mtodo se ha desarrollado una

herramienta de software que permite la obtencin de Modelos de Elevacin Digital
produciendo beneficios a las ciencias que trabajan con el estudio de la tierra para la
obtencin de informacin de las caractersticas topograficas de un terreno.
En el desarrollo del metodo propuesto se plantea que al conocer y visualizar un

Modelo de Elevacin Digital, se puede extrapolar este producto final en pro de
generar beneficios a la poblacin civil ya que el mtodo desarrollado es asequible a
todo pblico tomando temas como planeacin urbana y ambiental, prevencin de
desastres as como tematicas relacionadas con impacto ambiental.
A nivel econmico, el desarrollo de un mtodo alternativo para la obtencin de

modelos de elevacin digital a partir de fotografas obtenidas por vehculos areos no
tripulados permite la reduccin de costos para su obtencin debido a que los mtodos
tradicionalmente usados involucran desde el uso de vehculos areos como aviones y
helicopteros equipados con dispositivos de alto costo y dificil adquisicin, as como
el uso de informacin y fotografas provenientes de satelites. Debido a la gran
demanda y uso que se ha venido dando en los ultimos aos a los UAV su precio
comercial es asequible al pblico.
2. Conclusiones y Trabajo Futuro

Las conclusiones generadas a partir del desarrollo de este trabajo de grado y dando
cumplimiento a los objetivos planteados son los siguientes:
Con el presente Trabajo de Grado se demostro que a partir del uso de vehculos
aereos no tripulados existe una nueva oportunidad para obtener informacin acerca
de las caractersticas topogrficas de un terreno con mayor detalle a partir de las
fotografas de alta resolucin obtenidas , adicionando las ventajas que nos ofrecen
Pgina 70

estos equipos como lo es el bajo costo de adquisicin y la posibilidad de estudio en

zonas de dificil acceso.
El desarrollo del Trabajo de Grado dando cumplimiento con el objetivo general a

permitido disear un mtodo para generar modelos de elevacin digital a partir de
imgenes capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV). En la realizacin
de las pruebas diseadas se ha logrado la representacin de los valores altmetricos
que describen la topologa de los terrenos de estudio.
En el desarrollo del mtodo propuesto en el Trabajo de Grado, se ha demostrado que

a partir del uso de cmaras convencionales de alta resolucin equipadas en UAVs se
puede obtener los valores altimtricos de un terreno generando la nube de puntos
asociada a las fotografas obtenidas, no solamente con mtodos tradicionales tales
como estereoscopa , obtencin de curvas de nivel o fotografa area haciendo uso de
vehculos areos transportados.
En el desarrollo del mtodo propuesto para generar Modelos de Elevacin Digital a

partir de imgenes capturadas desde vehculos areos no tripulados (UAV), se ha
implementado una herramienta de software que permite la generacin y
visualizacin del DEM, as como los productos intermedios previos manejando
criterios de usabilidad para el usuario final.
Actualmente, los modelos de elevacin digital que se obtienen a partir de diferentes

tcnicas no aseguran la exactitud de la topografa real del terreno, sin embargo se
siguen proponiendo diferentes alternativas que posibiliten la reduccin del error en la
obtencin de estos modelos.
A partir del desarrollo de este Trabajo de Grado se propone como trabajos futuros:
Al tener un Modelo de Elevacin Digital de un terreno se puede plantear la

aplicacin de la textura real del terreno para la obtencin un modelo 3D mas
detallado de la superficie que represente la generacin de nuevo conocimiento a
Pgina 71

partir de su analisis ya que se obtiene una persepcin mas real de las caractersticas
propias del terreno.
Simulaciones de fenmenos naturales como avalanchas y terremotos a partir de un

Modelo de Elevacin digital de un terreno que se encuentre suceptible a un riesgo
inminente de catastrofes naturales de esta ndole.
Planificacin de recursos ambientales a partir del estudio de las caractersticas de un

terreno elegido como caso de estudio en un lapso de tiempo para la obtencin de
informacin valiosa para las ciencias ambientales a partir del uso de Modelos de
Elevacin Digital.
Pgina 72

VIII- REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA

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http://www.um.es/geograf/sigmur/temariohtml/node50_mn.html
IX - ANEXOS
Los anexos correspondientes al desarrollo del Trabajo de Grado, se encuentran para ser
descargados en la pgina en la seccin de entregables
http://pegasus.javeriana.edu.co/~CIS1510AP03/#services , dentro de los cuales se
encuentra:
1. Software Requirement Document (SRS)
Documento que contiene la especificacin de los requerimientos del software.
2. Plan de Pruebas
Documento del plan de pruebas, para la verificacin del mtodo propuesto en el desarrollo
del Trabajo de Grado.
3. Software Design Document (SDD)
Documento que contiene el diseo arquitectural del software.
Pgina 76

4. Manual Obtencin Nube de Puntos
Documento Gua para la obtencin de nubes de puntos a partir de imgenes aereas obtenidas
por UAV.
5. Aplicacin
Software Implementado, como soporte al desarrollo del Trabajo de Grado.
6. Manual de Instalacin
Documento que contiene los pasos a seguir para la instalacin del software desarrollado.
7. Manual de Usuario
Documento que contiene la guia de uso del software desarrollado.
Pgina 77

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CIS1510AP03

GENERACIN MODELOS DE ELEVACION DIGITAL A PARTIR DE IMGENES

ERICK JULIN CORAL CRESPO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

MEMORIA DEL TRABAJO DE GRADO REALIZADO PARA CUMPLIR UNO DE

Ing. Javier Francisco Lpez Parra M.Sc

Jorge Humberto Pelez Piedrahita, S.J.

Decano Facultad de Ingeniera

Ingeniero Jorge Luis Snchez Tllez

Director de la Carrera de Ingeniera de Sistemas

Ingeniero Germn Alberto Chavarro Flrez

Director Departamento de Ingeniera de Sistemas

Ingeniero Rafael Andrs Gonzlez Rivera

Artculo 23 de la Resolucin No. 1 de Junio de 1946

Finalmente, agradezco a la empresa Advector en especial al Ing. Rodrigo Escobar por

2 PRUEBA II TERRENO CON VEGETACIN, OBTENCIN MODELO DE ELEVACIN

VIII- REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA............................................................72

La seccin de desarrollo de la solucin y resultados, se compone de la descripcin del

Finalmente, se presentan las conclusiones, anlisis de impacto y trabajo futuro a desarrollar

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

1. Oportunidad, Problemtica, Antecedentes

Fcil y rpido despliegue en misin.

En la actualidad una de las tcnicas ms empleadas es la fotogrametra ( (GARFEI, 2012)), la

Por consiguiente, se observ la oportunidad para proponer un mtodo

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

1.1. Formulacin del problema que se resolvi

2. Justificacin del problema

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

Manejo y planeacin de recursos ambientales.

2.1 Impacto Esperado

El impacto esperado en el desarrollo del proyecto es:

Proponer una solucin alternativa para la obtencin de modelos de elevacin digital,

Adquisicin de nuevo conocimiento acerca de la utilizacin y manipulacin de

Obtener informacin relacionada a la altimetra de un terreno a partir de la

Implementar una herramienta de software que de apoyo al mtodo propuesto para

3. Descripcin del Proyecto

Disear un mtodo para generar modelos de elevacin digital a partir de imgenes

Analizar las variables internas y externas que influyen en la produccin de modelos de

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

Disear un mtodo y una herramienta de software para generar modelos de elevacin

Verificar la funcionalidad del mtodo y del software, a partir de la realizacin de pruebas

Ilustracin 1- Metodologa Trabajo de Grado

En el desarrollo de la metodologa propuesta se realizan cuatro fases las cuales se describiran

Se realiza la exploracin concerniente y clara comprensin del contexto en el que se

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

Se realiza el estudio de las variables que intervienen en el desarrollo de la solucin a

Se proponen los requerimientos que debera tener el software a desarrollar, as como

3. Creacin y desarrollo de la solucin

Se realiza la documentacin pertinente a la solucin propuesta con una descripcin

Se realiza la ejecucin de las pruebas funcionales propuestas en la fase metodolgica

En el ao 2006, el Laboratorio de Observacin de la Tierra e Informtica perteneciente a

Parmetros interiores de la cmara basados en los puntos de fuga de la geometra.

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

Parmetros exteriores que se involucran en la generacin de Marcos de Video.

En conclusin, de acuerdo a los parmetros de orientacin escogidos para cada fotograma

1.2 Trabajo de Investigacin 2

En el ao 2013, el departamento de geo informacin de la Universidad Tecnolgica de

El uso de sistemas UAV se ha propagado en diferentes aplicaciones tales como

Preparado por el Grupo Investigacin Istar- Versin 1.01 12/03/2008

1.3 Trabajo de Investigacin 3

En el ao 2012, Indian Society of Remote Sensing pblico su artculo de investigacin

Se define un modelo de elevacin digital (DEM) como fuente inmensa de datos

En conclusin, las ventajas y desventajas del modelo de elevacin digital ASTER se