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{
x ( t ) =f [ x ( t ) ,u ( t ) ,t ]
y ( t )=h [ x ( t ) ,u ( t ) ,t ]
x ( 0 )=x 0
p
Em que x D , R p , u Du , R y Dy , Rp e t Rp
u= ( x ) a)
Uma vez que o estado de um sistema define o seu comportamento, vamos concentrar-se a
ateno para a descrio do estado do sistema efectuada pela equao de estado, sujeitos s
condies iniciais. Considerando sistemas em cadeia fechada, com a realimentao de estado,
pode escrever-se:
{x ( t )=f [ x ( t ) ,t ]
x ( 0 )=x 0
Exemplo 3-1
Dado o sistema autnomo descrito pela equao de estado
{ x ( t )= x2
x 2=( b /m) x 2( k 1 /m ) x 1( k 3 /m) x 31+ u
Resoluo:
A substituio da lei de controlo (3.5) na equao de estado (3.5) conduz ao sistema
{ x 1=x 2
x 2=( b /m ) x 2( k 1 /m ) x 1
Exemplo
Indicar se autnomo o sistema
Resoluo:
x 0 ), diz-se que x
f [ x ( t ) ]=0
x
f ( e ) =0 (3.10)
A x e= 0
A definio afirma que num sistema estvel nsLy, se for desejado que uma trajectria
no saia fora de uma bola de raio R (qualquer que este seja), ento a trajectria dever
ser iniciada dentro de outra bola, cujo raio r < R, depender de R.
Na Fig. 3.1. representa-se a evoluo da norma do estado de um sistema estvel nsLy.
A Fig. 3.2 caracteriza, no espao de estados, instabilidade do oscilador de Van der Pol: se
for escolhida a circunferncia de raio R indicado, interior ao ciclo limite, a trajectria
evolui para fora dessa circunferncia, e portanto o sistema instvel.
Fig. 3.2 Instabilidade do oscilador de Van der Pol.
Um ponto de equilbrio diz-se marginalmente estvel nsLy se for estvel mas no for
assimptoticamente estvel.
Chama-se a ateno para o facto de haver sistemas que podem no ser estveis nsLy e
convergirem para zero. Um exemplo apresentado por Vinograde descreve trajectrias
que quando iniciadas dentro da circunferncia de raio 1 comeam por sair sempre para
fora da circunferncia e s depois que convergem para a origem.
Os conceitos de estabilidade que se acabam de apresentar so aplicveis a qualquer
ponto de equilbrio de um sistema, no necessariamente a origem. Nestas condies, se
houver mais do que um ponto de equilbrio estvel o sistema ter as correspondentes
bacias de atraco. Designa-se por separatriz a linha, superfcie ou hipersuperfcie que
separa as bacias de atraco.
Fig. 3.4 Bacias de atraco e separatriz.
Resoluo:
O sistema de 1 ordem e admite como ponto de equilbrio x=0.