CM Auto 2005

Cours systmes linaires asservis L3 EEA & L3 IE Ph.
Dorlans
PRINCIPES GENERAUX DE LA COMMANDE

DES SYSTEMES DYNAMIQUES
Dfinition de l'automatique
Littralement : qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.
Deux domaines dintervention de lautomatique :
Systmes vnements discrets : on parle d'automatisme (squence dactions dans le

temps).
Exemples dapplications : les distributeurs automatiques, les ascenseurs, les automates dans
le milieu industriel, les feux de croisement, les passages niveaux.
Systmes continus : on parle d'automatique. Il s'agit d'asservir, de commander des

grandeurs physiques de faon prcise et sans aide extrieure.
Exemples d'applications : la vitesse de rotation dun lecteur CD, le pilotage automatique
dun avion, la commande d'une parabole, etc.
Dans ce cours, on s'intresse uniquement l'automatique des systmes continus.
But premier : dcider des actions mener pour la conduite de procds, de systmes physiques.
I - Notion de systme
Un systme est un ensemble dorganes ou dentits physiques qui tablit une relation entre des
grandeurs daction dites "grandeurs dentre" des grandeurs fournies par le systme dites
"grandeurs de sortie. Ces diffrentes grandeurs sont relies par des relations de type quations
diffrentielles qui peuvent tre obtenues en utilisant les principes fondamentaux de la physique. Un
systme est gnralement reprsent par le schma fonctionnel suivant :
u(t) y(t)
Systme
Actions Sorties
Perturbations (t)
Figure I.1: Reprsentation d'un systme
Dans ce schma, les signaux d'entre sont reprsents par des flches entrantes et les grandeurs de
sorties par des flches sortantes. L'action des entres (u(t) et (t)) agissent sur le procd physique et
produisent de manire causale des effets sur le systme que l'on value par le signal (ou les signaux)
de sortie y(t).
y(t) est appele sortie du systme. Une grandeur de sortie est une grandeur fournie par le systme
qui peut tre mesure ou non. Si la mesure est possible, celle-ci s'effectue par l'intermdiaire d'un
capteur. C'est cette variable y(t) que l'on veut matriser.
Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 1

Cours systmes linaires asservis L3 EEA & L3 IE Ph. Dorlans
En ce qui concerne les grandeurs d'entre, on distingue deux catgories :
les grandeurs qui ont pour but d'exercer des actions entranant le fonctionnement souhait du
systme. Ces signaux sont appels commandes que l'on note u(t). Le rsultat de l'action
d'une entre u(t) est la rponse du systme caractrise par l'volution d'un ou de plusieurs
signaux y(t).
les entres qui affectent le fonctionnement du systme. Ces variables d'entre sont des
perturbations pouvant tre mesures ou non que l'on note (t).
On distingue les systmes :
S.I.S.O. (Single Input Single Output) : il s'agit de systmes une entre et une sortie
appels systmes monovariables.
M.I.M.O. (Multi Input Multi Output) : il s'agit de systmes plusieurs entres et

plusieurs sorties appels systmes multivariables.
S.I.M.O. (Single Input Multi Output) : il s'agit de systmes une entre et plusieurs
sorties.
M.I.S.O. (Multi Input Single Output): il s'agit de systmes plusieurs entres et une
sortie.
Dans ce cours, on se limite l'tude des systmes mono variables c'est--dire les systmes S.I.S.O.
II Exemples de systme
II.1 - Une enceinte thermique
Temprature
u(t) Amplificateur Temprature
mesure
en volts de Rsistances vraie (t) y(t)
puissance
Figure I.2 : Schma fonctionnel de l'enceinte thermique
Pour amener une enceinte thermique une temprature donne (signal y(t) = (t)), on agit sur
l'entre (signal u(t)) en envoyant une tension sur l'tage de puissance assurant l'interface avec les
rsistances.
L'ouverture ventuelle de la porte de cette enceinte produit une chute de la temprature (t) dans le
caisson et reprsente donc une perturbation (signal (t)) vis--vis de y(t).
II.2 - Un moteur courant continu
On considre un moteur courant continu command par la tension rotorique ou tension d'induit Ei
(la tension d'alimentation de l'inducteur ou tension d'excitation est constante).

En fait, la tension d'induit est applique au moteur via un amplificateur qui lui fournit le courant
ncessaire. Sur l'arbre du moteur a t place une charge.
Figure I.3 : Schma fonctionnel du moteur courant continu
Pour ce systme, la vitesse angulaire sur l'arbre est directement influence par la tension sur
l'induit Ei(t). La tension d'induit reprsente donc le signal de commande u(t). La vitesse angulaire
(t) est la grandeur de sortie y(t).
Le couple de charge peut entraner une variation de la vitesse angulaire de l'arbre ce qui peut tre
interprt comme une perturbation par rapport un mode de fonctionnement vide (sans charge).
III Reprsentation des systmes
Ces systmes peuvent tre reprsents d'une manire plus dtaille par le schma bloc suivant :
(t)
(t)
u(t) Actionneur y(t)
Procd Capteur
(t)
SYSTEME
Figure I.4 : Reprsentation par schma-bloc d'un procd avec son instrumentation
Cette reprsentation du systme, appele schma-bloc, contient toujours plusieurs blocs qui
symbolisent les comportements respectifs de lactionneur, du procd physique et du capteur.
III.1 - Actionneur
Le signal de commande u(t) est un signal analogique, gnralement une tension continue de
quelques volts. Ce signal est appliqu sur le systme par lintermdiaire dun actionneur.
L'actionneur est un organe d'action qui apporte l'nergie ncessaire au systme pour produire l'effet
souhait. L'actionneur peut tre un organe mcanique, hydraulique ou lectrique (comme dans les
deux exemples prcdents o l'actionneur est un tage de puissance).
Remarques :
a) Un actionneur n'est pas systmatiquement un lment lectrique mais peut tre par exemple
mcanique (une vanne).
b) Un actionneur est lui-mme un systme. Il relie une variable daction u(t) une variable de
sortie (issue de l'tage de puissance pour les exemples prcdents).

III.2 - Capteur
Les grandeurs de sortie sont fournies par le systme et peuvent tre mesures ou non. La mesure
dune grandeur de sortie s'effectue par un capteur. Le rle du capteur est de dlivrer un signal
analogique qui soit le plus fidle possible de la grandeur mesurer. La prcision et la rapidit sont
deux caractristiques importantes du capteur.
Dans le cas de l'enceinte thermique, la grandeur de sortie y(t) correspond la mesure de la

temprature par l'intermdiaire d'un thermocouple (par exemple).
Dans le cas du moteur prcdent, le capteur peut tre une gnratrice tachymtrique qui fournit une
tension y(t) proportionnelle la vitesse angulaire (t).
La relation mathmatique entre la grandeur de sortie mesure y(t) et la commande u(t) caractrise le
moteur ou l'enceinte thermique en tant que systme.
Remarque :
Un capteur est donc galement un systme dont lentre est la grandeur mesurer et la sortie est la
mesure quil dlivre.
IV Boucle ouverte boucle ferme
Quelle que soit la nature du systme commander, il est toujours possible de classer les diffrentes
structures de commande en deux grandes familles :
La commande du systme en boucle ouverte (action feedforward).
La commande contre-raction appele commande en boucle ferme (action feedback).
IV.1 - Commande en boucle ouverte
Sur le schma de la figure 4, le signal de commande du systme est totalement indpendant du

signal de sortie y(t) dlivr par le capteur. Le systme fonctionne alors en boucle ouverte.
Exemples de ce type de structure :
Cas de la machine laver fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant

pas d'informations mesures concernant le degr de propret du linge.
Cas d'un radiateur eau chaude pour le chauffage d'une pice o l'on rgle
approximativement l'ouverture du robinet suivant la rigueur de la saison sans tenir compte
de la temprature de la pice (le thermostat de la chaudire se trouvant dans une autre pice).
Problmes lis la boucle ouverte
a) Pour obtenir la sortie souhaite, le systme commander doit tre parfaitement connu afin
de pouvoir calculer avec prcision la valeur appliquer u(t) (cf. chapitres 2 et 3). D'autre
part, aucune perturbation (t) ne doit affecter le fonctionnement du systme.
b) Il est impossible de commander des systmes instables (pendule invers, sous-marin ).

En pratique, il est souvent difficile d'obtenir, en boucle ouverte, la sortie du systme y(t) une
valeur souhaite.
IV.2 - Commande en boucle ferme
Jusqualors, nous avons utilis le capteur que pour obtenir une mesure de la vitesse du moteur ou de
la temprature de l'enceinte thermique. Supposons maintenant que, pour le moteur, nous dsirions
faire suivre la grandeur de sortie y(t) un profil de vitesse bien dfini not y*(t). La tension dlivre
par lactionneur devra en permanence tre recalcule en fonction de la vitesse de l'arbre. Ceci pourra
tre ralis par un bouclage du systme ralis de la manire suivante :
Perturbations
Rgulateur ou systme Commande
de commande u(t) Sortie
Sortie
Consigne + relle mesure
correcteur Actionneur Systme Capteur
y*(t) (t)
-
Figure I.5 : Reprsentation par schma-bloc d'un systme en boucle ferme
La figure 5 dfinit la structure de commande contre-raction. On parle de systme boucl ou de

systme en boucle ferme par opposition au systme en boucle ouverte. C'est donc une structure o
le signal de commande u(t) dpend dune faon ou dune autre du signal de sortie y(t).
La commande applique au systme u(t) est gnre par un organe de rglage appel correcteur qui
prend en compte gnralement un signal d'cart (t) entre la consigne (valeur souhaite pour la
sortie relle y*(t)) et la sortie mesure y(t). Le signal d'cart (t) constitue la variable d'entre du
correcteur.
Le systme est dit alors asservi.
Remarques :
a) Cette structure permet de rpondre galement au problme de maintien du moteur une

vitesse constante quelles que soient les variations de charges qui sont considres comme
des perturbations (problme de rgulation).
b) Le systme en boucle ferme peut tre dcompos en deux chanes, la chane directe et la
chane de retour comme le montre le schma de la figure 6.
Chane directe
Consigne + Systme Capteur

correcteur Actionneur
y*(t)
-
Chane de retour
Figure I.6 : Systme en boucle ferme : chane directe et chane de retour

c) Le rgulateur est un systme dynamique qui possde deux grandeurs d'entre (la consigne
y*(t) et la sortie du systme commander y(t)) et une sortie qui est la commande u(t) comme
le montre le schma de la figure 7.
y*(t)
Rgulateur u(t)
y(t)
Figure I.7 : Schma du rgulateur
d) Le systme en boucle ferme est un systme dynamique qui possde deux grandeurs
d'entre (La consigne et les perturbations) et deux sorties (la sortie du systme commander
y(t) et la commande u(t)) comme le montre le schma de la figure 8. En effet, il est
important d'observer la commande applique au systme car celle-ci doit tre admissible par
le systme (sollicitation des actionneurs).
(t) Systme y(t)

boucl u(t)
y*(t)
Figure I.8 : Schma du systme en boucle ferme
Problmes lis la boucle ferme
La boucle ferme n'a pas que des avantages :
a) Il est ncessaire d'avoir des capteurs de mesures fidles qui sont parfois trs onreux ce qui
augmente le cot d'une installation.
b) Le problme de la stabilit et de la prcision des systmes en boucle ferme se pose de

manire plus complexe que dans le cas de la structure de commande en boucle ouverte (cf.
chapitre 5). Par exemple, une commande par contre raction peut rendre instable un systme
qui initialement est stable en boucle ouverte.
c) Il faut veiller ce que le correcteur gnre une commande u(t) qui soit admissible par le
systme (problme de saturation des actionneurs prendre en compte).
V Le problme automatique
Le but premier de l'automatique est de manipuler la grandeur d'entre u(t) d'un systme donn de
manire amener la grandeur de sortie y(t) une valeur spcifie. On agit donc sur le systme via
l'entre u(t) pour satisfaire certains objectifs.
Il y a deux problmes rsoudre :
Le problme de rgulation (y*(t) = 0) qui consiste maintenir la sortie mesure du

systme une valeur constante. Dans ce cas, l'cart entre la consigne et la sortie mesure est
d aux perturbations que l'on doit rejeter en appliquant une commande u(t) via le correcteur.
Le problme de poursuite d'une consigne (y(t) = y*(t)) qui consiste faire suivre la
sortie du systme une consigne variant dans le temps. S'il y a des perturbations, l'cart (t)
peut tre d aux variations de la consigne mais aussi l'existence de perturbations comme
dans le cas de la rgulation.
Ces deux actions ne sont pas ncessairement de mme caractristique. En gnral, la rgulation doit
se faire le plus rapidement possible en appliquant une commande admissible par le systme alors
que la poursuite peut tre plus lente.
VI - Conduite dun projet dasservissement
L'tude des systmes linaires continus recouvre deux aspects fondamentaux : lanalyse et la
synthse.
VI.1 - Analyse
Lanalyse permet de dcrire le comportement d'un systme et dvaluer ses performances

intrinsques. Il existe deux mthodes classiques pour analyser leur comportement : l'analyse
temporelle et l'analyse frquentielle (ou harmonique).
VI.1.1 Caractrisation temporelle
Un systme linaire est compltement caractris par la manire dont il rpond une excitation.
Dans ce cas, on distingue la caractrisation en rgime libre et en rgime forc.
La caractrisation du systme en rgime libre consiste tudier la rponse du systme

des conditions initiales non nulles en l'absence de signale de commande (u(t) = 0). Par
exemple, on peut tudier l'volution d'un circuit lectronique base d'amplificateurs
oprationnels qui la mise sous tension est gnralement satur la tension de saturation
Vsat.
La caractrisation du systme en rgime forc consiste tudier la rponse du systme

une excitation donne (u(t) 0). On distingue deux phases distinctes : le rgime
transitoire et le rgime permanent. On choisit en gnral des excitations simples comme
l'impulsion de Dirac, l'chelon ou ventuellement la rampe. On peut tudier :
La rponse impulsionnelle c'est--dire la rponse du systme une impulsion de

Dirac (u(t) = (t)). Il s'agit d'un cas idal car irralisable pratiquement.
La rponse indicielle c'est--dire la rponse du systme un chelon. Elle est

physiquement ralisable et permet dobtenir facilement la rponse impulsionnelle.
Figure I.9 : Exemples de rponses indicielles et impulsionnelles

VI.1.2 Caractrisation frquentielle
L'analyse frquentielle d'un systme est son tude par l'intermdiaire de sa rponse frquentielle
c'est--dire lorsqu'il est soumis une entre sinusodale u ( t ) = A sin( t ) et dont on fait varier sa
pulsation. Plusieurs reprsentations sont utilises : Bode, Nyquist, Black-Nichols (chapitre 6).
Ces trois reprsentations traduisent le comportement frquentiel du systme. Elles sont

complmentaires. Par exemple, lanalyse de la stabilit dun systme est effectue gnralement
laide du Lieu de Nyquist. En revanche, les diagrammes de Bode ou de Black sont prfrs lorsquil
sagit de traduire leffet de certaines caractristiques frquentielles sur le comportement temporel du
systme.
VI.2 - Synthse
La synthse consiste choisir la structure du correcteur et rgler ses paramtres. Ce rglage est
effectu de manire respecter des spcifications imposes par un cahier des charges. Ainsi, il peut
tre demand d'avoir :
une bonne prcision statique (rgime permanent) (chapitre 4)

un faible temps de rponse (prcision dynamique) (chapitre 4)
un bon rejet des perturbations, problme de rgulation (chapitres 4 et 8)
un bon suivi de trajectoire, problme de poursuite (chapitres 4 et 8)
une bonne stabilit (chapitres 5 et 7)
une bonne robustesse (garantir le bon fonctionnement sur le procd rel)
etc.
VI.3 - Mthodologie pour la synthse d'un systme en boucle ferme
Pour rpondre au cahier des charges, l'automaticien doit :
a) Traduire les spcifications du cahier des charges en spcifications techniques adaptes au

problme rsoudre.
b) Connatre le comportement du procd c'est--dire dterminer les relations entre les signaux
entres (commande, perturbations) et le ou les signaux de sortie. Cette connaissance prend la
forme d'un modle mathmatique obtenu par identification et/ou modlisation physique
(chapitres 2 et 3). C'est l'tape d'identification ou de modlisation du systme.
c) Concevoir un correcteur qui satisfasse les critres dfinis dans le cahier des charges
(chapitre 8). C'est l'tape de synthse d'une loi de commande qui ncessite une analyse
prcise des performances du systme en boucle ferme partir de quantificateurs temporels
(valuation du dpassement, du temps de rponse 5%) et frquentiels.
d) Simuler le systme en boucle ferme en poursuite et en rgulation avant l'application sur le

systme rel. Ces essais permettent galement de vrifier la compatibilit du niveau
damplitude des commandes gnres par le rgulateur avec linstrumentation du procd.
e) Implmenter la loi de commande et appliquer sur le systme rel.

CARACTERISATION ET MODELISATION DES SYSTEMES

DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS
Introduction
Rappel : on sintresse uniquement aux systmes S.I.S.O..
Pour asservir correctement un systme, il faut connatre le mieux possible son fonctionnement c'est-
-dire connatre son comportement dynamique. Pour cela, il faut d'abord laborer un modle
mathmatique du systme qui indique comment varie la sortie sous l'effet des entres (commande
et perturbations ventuelles).
I Dfinitions
I.1 Systme dynamique continu
Un systme est continu lorsque ses entres et sa sortie sont des grandeurs qui voluent
progressivement et continment dans le temps. Lorsque la relation entre les entres et la sortie fait
intervenir le temps, on parle alors de systme dynamique. Le comportement dynamique de tout
systme S.I.S.O peut tre dcrit par une quation diffrentielle reliant son entre sa sortie.
I.2 - Systme Invariant dans le Temps
On dit qu'un systme est Invariant dans le Temps ou stationnaire lorsque les caractristiques de
son comportement ne se modifient pas dans le temps. Il vrifie alors la proprit suivante :
u(t) y(t) u(t + ) y(t + )
Quel que soit linstant auquel le signal dentre u(t) est envoy, le comportement dynamique du
systme reste le mme.
Le fait qu'il soit invariant dans le temps implique que les coefficients de l'quation diffrentielle
sont constants. Le comportement dynamique de tout systme S.I.S.O. s'exprime donc par :
dn y di y dy du d 2u d 3u dmu
an + ... + a i + ... + a1 + a 0 y(t) = b0 u(t) + b1 + b2 + b3 + ... + bm
dt n dt i dt dt dt 2 dt 3 dt m
I.3 Systme Linaire
D'un point de vue purement technique, un systme linaire vrifie le principe de superposition et
le principe d'homognit.
superposition :
u1 (t) y1 (t)
u (t) y (t)

Si 2 2
u1 (t) + u 2 (t) + + u n (t) y1 (t) + y2 (t) + + yn (t)

u n (t) y n (t)

homognit :
Si u(t) y(t) alors u(t) y(t) . On dit quil y a proportionnalit de leffet la cause.
II Rappel sur la fonction de transfert
II.1 Dfinitions
Il est toujours compliqu de rsoudre une quation diffrentielle dun ordre quelconque lev. On
va utiliser la Transforme de Laplace qui prsente l'intrt de transformer une quation diffrentielle
en quation algbrique.
Hypothse :
Lobtention de la fonction de transfert par application de la Transforme de Laplace suppose les

conditions initiales sur le signal d'entre et de sortie. On sintresse donc au rgime forc (u(t)0),
et non au rgime libre. De faon gnrale,
u (0) = u (0) = = u ( m 1) (0) = 0

y(0) = y (0) = = y ( n 1) (0) = 0
On prend la transforme de Laplace des deux membres de lquation diffrentielle terme terme. on
obtient :
(a n p n + ... + a1 p + a 0 )Y(p) = (b m p m + ... + b1 p + b 0 ) U(p)

d'o
Y ( p) b p m + b m 1 p m 1 + ... + b1 p + b0
G(p) = = m
U (p) a n p n + a n 1 p n 1 + ... + a1 p + a 0
Dfinition 1 : la fonction rationnelle G(p) est appele Fonction de Transfert du systme.
Ainsi, sous l'hypothse prcdente, le rapport entre la Transforme de Laplace du signal de sortie et
la Transforme de Laplace du signal d'entre d'un systme linaire temps-invariant est donc la
fonction de transfert de ce systme. Elle contient tous les paramtres de l'quation diffrentielle.
Dans un schma fonctionnel, un systme sera reprsent par sa fonction de transfert.
U(p) G(p) Y(p)
Le concept de fonction de transfert permet de reprsenter le comportement dynamique du

systme de manire algbrique.
La fonction de transfert est une caractristique du systme indpendante de l'amplitude et de

la nature de l'entre du systme.

C'est un modle dit Entre - Sortie qui ne contient aucune information sur la structure
physique du systme.
La dfinition de la fonction de transfert est valide conditions initiales nulles. L'volution

d'un systme linaire pour une entre donne et des conditions initiales fixes s'obtient par
application du principe de superposition. Si yu(t) et yi(t) sont respectivement les rponses du
systme l'entre u(t) et aux conditions initiales, alors y(t) = yu(t) et yi(t).
Dfinition 2 : le terme n est lordre du systme, il correspond au degr du dnominateur de la

fonction de transfert c'est--dire le degr le plus lev du dnominateur.
Dfinition 3 : lordre relatif dun systme est dfini comme tant la diffrence entre les degrs
respectifs du dnominateur et du numrateur c'est--dire n-m.
Dfinition 4 : un systme est strictement propre si n > m. Tous les systmes physiques naturels
sont strictement propres. Dans ce cas, le systme est dit causal c'est--dire que l'action prcde
toujours la rponse (la valeur actuelle de y(t) ne dpend pas de valeurs futures de lentre u(t)).
Dfinition 5 : un systme est dit propre si n = m.
Dfinition 6 : les racines du dnominateur sont appeles ples du systme alors que les racines du
numrateur sont appeles zros. Les zros et les ples d'un systme rel sont ncessairement rels
ou complexes conjugus puisque les coefficients des polynmes du numrateur et du dnominateur
sont rels.
II.2 Exemples de fonctions de transfert
Systme du 1er ordre
Un systme une constante de temps est rgi par une quation diffrentielle du premier ordre
coefficients constants de la forme :
dy
+ y(t) = K u (t)
dt
Avec des conditions initiales nulles, en appliquant la transforme de Laplace, on obtient :

p Y(p) + Y(p) = k U(p) d'o la fonction de transfert dun systme du premier ordre scrit :
Y ( p) K
G ( p) = =
U ( p) 1+ p
Dans cette expression, K est le gain statique et la constante de temps.
Remarque : Les "conditions initiales nulles" signifient que le systme part du repos ou de son
point de fonctionnement. Donc linstant t = 0, le systme est en rgime permanent. Cette
remarque est valable pour toute la suite de ce cours.
Systme du 2me ordre
Un systme de second ordre est dcrit par l'quation diffrentielle suivante :

d2y
+ a 0 y ( t ) = b 0 u (t )
dy
a2 + a1
2 dt
dt

Pour des conditions initiales nulles, la transforme de Laplace est :
a 2 p2 Y ( p ) + a1 p Y ( p ) + a 0 Y ( p ) = b0 U ( p ) d'o :
Y (p) b0
G ( p) = =
U (p) a 2 p2 + a1 p + a 0
Cette fonction de transfert peut encore s'crire :
b
G (p ) = 0
1
a0 a a
1 + 1 p + 2 p2
a0 a0
On peut identifier les paramtres de l'expression prcdente de la manire suivante :
b
K = 0 est le gain statique.
a0
a0
0 = est la pulsation propre non amortie (en rd/s).
a2
a 1
= 1 est le coefficient d'amortissement (sans dimension).
2 a0 a2
La fonction de transfert s'crit alors :
K K 0 2
G ( p) = =
2 p2 02 + 2 0 p + p 2
1+ p+ 2
0 0
III Fonction de transfert et rponse impulsionnelle
La rponse impulsionnelle note g(t) d'un systme est le signal que l'on obtiendrait en sortie si on
pouvait appliquer en entre une impulsion de Dirac (t) (cas idal). Un systme linaire est
entirement caractris par sa rponse impulsionnelle. La distribution de Dirac tant l'lment unit
de l'opration de convolution, tout signal peut tre dcompos en une somme pondre d'impulsions
dcales :
+
u (t ) = u () (t - ) d

On considre un systme S.I.S.O. linaire, continu, stationnaire et causal tel que le signal de sortie
y(t) est reli au signal dentre u(t) par une quation diffrentielle coefficients constants.
Si on applique une impulsion de Dirac l'entre du systme alors y(t) = g(t).
u(t) Systme y(t)

(t) g(t)
(t-) g(t-) invariance temporelle
u() (t-) u() g(t-) principe de l'homognit
+ +
u () (t - ) d u() g(t-) d principe de l'additivit

d'o
+ +
y(t) = u() g(t-) d = g() u(t-) d

y(t) = u(t) g(t) = g(t) u(t)
Ainsi, le signal de sortie du systme y(t) est le produit de convolution du signal d'entre u(t) et de la
rponse impulsionnelle du systme g(t).
Donc si l'on connat la rponse impulsionnelle d'un systme linaire invariant, on peut calculer le
signal de sortie y(t) associ n'importe quel signal d'entre u(t).
Appliquons la Transforme de Laplace :
+ + +
TL [ y(t)] = u() g(t-) d e dt =

-pt
u() g(t-) e-p(t-) e-p dt d

0 0
+ +
Y(p) = TL [ y(t)] = u()

g(t-) e -p(t-) -p

dt e d

0
+
si est constant, alors en posant = t-, on a : g() e-p dt = TL [ g(t) ] = G(p)
0
d'o
Y(p) = G(p) U(p)
Si u(t) = (t), TL[(t)] = 1, alors Y(p) = G(p).
En utilisant les quations diffrentielles :
dn y di y dy du d 2u d 3u dmu
an + + ai + + a1 + a 0 y(t) = b0 u(t) + b1 + b2 + b3 + + bm
dt n dt i dt dt dt 2 dt 3 dt m
n
di m
dj
ai y( t ) = bj u(t)
i =0 dt i j=0 dt j

dy dy -pt
TL = e dt = y e-pt + p y(t) e-pt dt = p Y(p)- y(0- )

dt dt 0
0 0
dy
Avec des conditions nulles, on a : TL = p Y(p) .
dt
En appliquant ce rsultat l'quation diffrentielle du systme,
n m
b jp j
Y(p) j= 0
a i p i Y (p) = b j p j U ( p) d'o
U(p)
=
n
= G(p)
i =0 j=0
a i pi
i =0
N(p)
G(p) est donc une fraction rationnelle, rapport de deux polynmes, G(p) = .
D(p)
Un systme ayant pour fonction de transfert G(p) a pour rponse impulsionnelle la fonction :
g(t) = TL1 [ G(p)]
IV - Modlisation des systmes dynamiques linaires continus
Afin d'asservir un procd, il est ncessaire de connatre prcisment son fonctionnement, c'est--
dire son comportement dynamique. Cela revient connatre les relations qui existent entre les
grandeurs dentre et la grandeur de sortie (systme S.I.S.O.).
Lensemble de ces relations constitue le modle mathmatique du systme. Le modle exprime la

relation de cause effet entre le signal de commande u(t), les perturbations (t) et le signal de sortie
y(t).
L'obtention d'un modle permet ensuite de synthtiser des lois de commande et de les simuler dans
diverses conditions avant de les implanter sur le systme rel.
On peut distinguer deux sortes de modle : le modle de connaissance et le modle de

comportement, de reprsentation ou modle exprimental.
IV.1 - Le modle de connaissance
Cest le modle du physicien qui est obtenu en crivant toutes les quations diffrentielles qui
rgissent le fonctionnement du systme partir des lois fondamentales de la physique, de la
mcanique ou de l'lectricit par exemple. Dans ce cas, le systme physique doit tre relativement
facile modliser par l'intermdiaire de ces quations. Tous les paramtres physiques y apparaissent
alors explicitement.
Exemple : moteur courant continu command par l'induit
Reprenons l'exemple du moteur courant continu command par la tension rotorique ou tension
d'induit (cf. figure II.1).
Figure II.1 : Schma du moteur courant continu

On appelle u la tension aux bornes de l'induit, R et L respectivement la rsistance et l'inductance de

l'induit, e la force lectromotrice du moteur, C le couple moteur, J l'inertie de la charge ramene sur
l'arbre et f le coefficient de frottement visqueux ramen sur l'arbre. Le courant inducteur est
maintenu constant et on suppose que le moteur fonctionne en rgime linaire. Enfin, on appelle k le
coefficient de couple et de force lectromotrice du moteur.
d
L'quation mcanique s'crit : J + f = C avec C = k i
dt
di
L'quation lectrique s'crit : u = L + R i + e avec e = k
dt
d
J dt + f = k i
On obtient le systme d'quations suivant :
L di + R i = u - k
dt
En appliquant la transforme de Laplace, on a :
Jp+f
J p (p) + f (p) = k I (p) I (p) = ( p)
k
L p I (p) + R I (p) = U (p) - k (p) (L p + R) I (p) = U (p) - k (p)
En remplaant la variable I(p) par son expression dans l'quation lectrique, on aboutit la relation suivante :
(L p + R) (J p + f)
(p) = U (p) - k (p)
k
La fonction de transfert du systme s'exprime sous la forme :
(p) k
=
U (p) J L p 2 + p (L f + R J) + R f + k 2
Exemple : circuit lectrique RC
R
u y
C
Figure II.2 : Schma d'un circuit RC

1
On a : u(t) = Ri(t)+y(t) et y ( t ) = i dt ,
C
RC + y(t ) = u (t )
dy dy
do i ( t ) = C et donc
dt dt
Le condensateur tant dcharg (conditions initiales nulles), l'application de la transforme de

Laplace la relation prcdente permet dcrire la fonction de transfert du circuit RC :
Y ( p) K
G ( p) = = avec = RC et K = 1
U ( p) 1+ p
Remarques :
Trs souvent, les quations physiques diffrentielles ne sont pas faciles mettre en place car :
L'obtention du modle dynamique du systme par cette mthode exige une bonne
connaissance de celui-ci et une tude thorique rigoureuse pour dcrire l'ensemble des
phnomnes physiques intervenant dans le procd tudi. Si le systme est trop complexe,
alors il est difficile de dcrire tous les phnomnes physiques (cas de procds industriels de
transformation de matires par exemple en chimie ou en ptrochimie).
Il est souvent ncessaire d'effectuer un certain nombre dapproximations de manire tablir

le modle mathmatique du systme. Et mme si les lois physiques dcrivant le systme sont
bien connues, leur utilisation conduit souvent des dveloppements mathmatiques dune
trop grande complexit.
Les constructeurs ne donnent pas toujours les informations voulues sur le procd.
IV.2 - Le modle de comportement ou de reprsentation
Pour palier ces problmes, on cherche donc un modle mathmatique partir d'une exprience sur
le procd rel en appliquant l'entre un signal d'excitation u(t) particulier et en relevant la sortie
y(t). A partir de l'analyse du comportement entre-sortie du systme rel, on tablit un modle de
comportement, de reprsentation ou modle exprimental d'ordre rduit.
Cest le modle de lautomaticien qui nest quun modle approch, plus simple, mais suffisant pour
donner une bonne ide du comportement dynamique du systme. Les valeurs des divers paramtres
rgissant le comportement du procd ne sont pas toujours connues thoriquement et on est amen
les rechercher par cette procdure exprimentale.
Diffrentes mthodes peuvent tre envisages pour obtenir le modle du procd :
a) Les mthodes temporelles ou frquentielles
Les signaux d'excitation typiquement appliqus l'entre du procd sont :
o Une impulsion (difficile raliser) ou un chelon : l'analyse de la rponse

impulsionnelle ou de la rponse indicielle permet de dfinir une structure de modle
et de dfinir la valeur des paramtres correspondants.
o Une sinusode de frquence ou de pulsation variable u ( t ) = u 0 sin (t ) qui permet de

dterminer quelques points de la rponse frquentielle.
b) Les mthodes de corrlation
Elles sont trs utilises pour les systmes chantillonns avec une approche stochastique.
c) Les mthodes d'identification paramtrique
L'identification paramtrique est trs approprie pour trouver un modle paramtrique

chantillonn du procd (niveau dtude Bac + 5).

V - Systme Linaire / Systme non-linaire, notion de point de fonctionnement
V.1 - Introduction
La description du comportement dynamique d'un systme par des quations diffrentielles

coefficients constants ncessite la linarit du systme tudi.
Or la plupart des systmes rels possdent des caractristiques non-linaires en raison par exemple
de la prsence de jeux mcaniques, dhystrsis, de frottements, de la saturation des actionneurs, de
la courbure des caractristiques, etc.
On distingue par exemple :
La saturation y
Un systme prsente une saturation lorsque la

sortie n'volue plus au-del d'une certaine valeur
limite. C'est le cas de la saturation des u
amplificateurs ( Vsat) ou la prsence de butes
pour un systme mcanique.
y
Le seuil ou la zone morte
Un systme prsente un seuil lorsque son signal

de sortie n'volue que lorsque l'entre dpasse un
seuil minimum. C'est le cas des moteurs qui u
possdent un seuil de dmarrage. Ces seuils ont
souvent pour origine des frottements secs.
L'hystrsis
Un systme prsente une rponse en hystrsis

lorsque le comportement "en monte" est
diffrent de celui "en descente". C'est le cas par
exemple d'un cycle de magntisation.
Dans ce cas, pour tablir un modle linaire du systme, il convient de dfinir une zone de linarit
autour dun point dit de fonctionnement.
En lectronique, par exemple, la validit du modle linaire dun amplificateur transistor suppose
que les hypothses de fonctionnement suivantes soient vrifies :
les signaux sont petits,

le point de polarisation est stable et connu,
le domaine de frquences est fix.
L'hypothse de linarit est donc valide dans un domaine prcis et restreint. La description du
comportement du procd par l'intermdiaire d'quations diffrentielles coefficients constants est
valide uniquement dans ce domaine.
Comment dfinir la zone de linarit ?
V.2 - Caractristique statique dun systme
Pour savoir si le systme possde une zone de linarit, il est ncessaire de tracer sa caractristique
statique (si elle existe). Elle est obtenue en appliquant successivement des commandes de valeur
constante note ust. Le systme atteindra alors asymptotiquement, pour chaque valeur ust, une valeur
finale constante note y st = y() = cste . En traant yst en fonction de ust, on obtient la
caractristique statique du procd.
yst yst
y1 y1
u2 ust y2
u1
y2 u2 u1 ust
Figure II.3 : Caractristique statique d'un Figure II.4 : Caractristique statique d'un
systme linaire systme non linaire quelconque
Pour un systme linaire (cf. figure II.3), la caractristique statique est une droite. La pente est gale
y1 y 2 y 2 y1
au gain statique du systme. On a : = = .
u1 u 2 u 2 u1
y y
Pour un systme rel (cf. figure II.4), 1 2 . Cependant, on peut observer une zone de linarit dans
u1 u 2
laquelle le gain statique est constant.
Exemple
Reprenons l'exemple du moteur courant continu command par une tension d'induit et examinons
la caractristique statique vitesse angulaire constante st en fonction de la tension de commande
constante ust prsente figure II.5.
st
A
(t) = y(t)
u(t)
u0 us ust
Figure II.5 : Caractristique statique d'un moteur courant continu

command par l'induit
Quand u < u0, le moteur ne tourne pas car le couple de frottement sec est trop important. Pass le
seuil u0, le couple lectromagntique est suffisant pour vaincre les frottements. Le moteur dmarre
alors et sa vitesse crot linairement avec u.
Lorsque u > uS, lamplificateur commence saturer et donc la vitesse naugmente plus linairement
en fonction de la commande. La caractristique globale obtenue nest pas linaire mais on peut
considrer qu'elle prsente un zone linaire entre uo et us.
V.3 Linarisation autour d'un point de fonctionnement
Pour des procds rels o la caractristique statique n'est gnralement pas linaire dans tout le
domaine de fonctionnement, on va tre amen choisir un point dit de fonctionnement M (ou
point de repos) situ le plus souvent au milieu de la partie linaire de la caractristique statique et
dcrire le rgime transitoire du systme autour de ce point.
Travailler autour de ce point, revient faire un changement dorigine.

yst = st

M
u
ust
u0 us M u
Figure II.6 : Etude en petits signaux autour du point de fonctionnement M
On pose = - M et u = u - uM. Il est alors possible dtudier les variations de la vitesse

en fonction des variations u de lentre.
La caractristique = f (u) est une droite passant par le point de fonctionnement M. Sa pente
est appele gain statique du systme. Cest aussi la pente de la tangente en M la caractristique
relle st = f(ust ).
Dans ces conditions, lorsque le point de fonctionnement est fix, les signaux nvoluent plus quen
petites variations autour de ce point. L'quation diffrentielle prcdente dcrit alors le
comportement du systme en petits signaux. La fonction de transfert associe G(p) est alors valide
uniquement dans une plage de fonctionnement comprise entre u0 et us.
Hormis les systmes prsentant des non-linarits essentielles (relais tout ou rien par exemple), la
plupart des systmes industriels sont tudis dans une gamme de fonctionnement restreinte
correspondant une zone dans laquelle on peut linariser le fonctionnement.
La caractristique statique dcrit donc la relation existant entre une entre constante et la sortie en
rgime stationnaire. Le relev de la caractristique statique est donc un moyen simple de dtecter
d'ventuelles non-linarit du systme.

Dans le cas o :
Il est ncessaire de faire fonctionner le systme prcdent au-del de la tension us,
Le systme tudi ne prsente de caractristique statique avec une zone de linarit,
Le systme n'a pas de caractristique statique mais un point d'quilibre (problme du

pendule par exemple),
il est toujours possible de linariser le systme non linaire pour un point de fonctionnement choisi
en utilisant un dveloppement en srie de Taylor l'ordre 1. Il en rsultera une approximation
linaire qui sera valable pour de petites variations de signaux autour de ce point de fonctionnement.
Rappel mathmatique :
Considrons titre d'exemple le cas de la fonction f(x) non linaire reprsente figure II.7. Cette
fonction est approche autour du point x par une droite tangente la fonction. Cette droite est
utilise pour dterminer la valeur de la fonction proximit de x , en particulier en x + x .
Figure II.7 : Fonction non linaire et approximation linaire autour de x
En effectuant un dveloppement du 1er ordre, on obtient lapproximation suivante :
df
f (x + x) = f (x) + x avec x = x x
dx x = x
df
La quantit f = x traduit en 1re approximation la variation f de la fonction f(x) suite
dx x = x
une variation x de la variable x. Cette relation n'est videmment valable que pour de faibles carts
x autour du point x .
Exemple de la cuve
On considre un systme hydraulique (cf. figure II.8) constitu d'un rservoir cylindrique de section
constante S, aliment par une lectrovanne assurant un remplissage de dbit Qe(t). L'lectrovanne
est command par une tension v(t) et dont le dbit est proportionnel la tension : v(t) = k Qe(t).

Il existe une fuite dont le dbit Qs(t) est proportionnel la racine carre de la hauteur de liquide H(t)
dans le rservoir (coulement turbulent).
Qe(t)
H(t)
Qs
Figure II.8 : Systme hydraulique
La grandeur commander est la hauteur d'eau : y(t) = H(t) et la grandeur de commande est le dbit
d'entre via la tension applique sur l'lectrovanne : u(t) = v(t) = k Qe(t).
En effectuant le bilan volumique, on obtient :
dH
S = Q e (t) Qs (t) avec Qs (t) = H(t)
dt
On pose :
h(t) = H(t) H , la variation de hauteur de liquide autour de H H(t) = H + h(t)

q e (t) = Qe (t) Q , la variation de dbit d'entre autour de Q Qe (t) = Q + q e (t)
q s (t) = Qs (t) Q , la variation de dbit de sortie autour de Q Qs (t) = Q + q s (t)
On s'intresse la variation de hauteur de liquide l'intrieur du rservoir pendant un intervalle de

temps t et autour du point de fonctionnement (Q, H) . Au point d'quilibre, la hauteur d'eau est
constante : H(t) = H Qe (t) = Qs (t) = Q = H .
En remplaant H(t), Qe (t) et Qs (t) par leur expression respective dans l'quation diffrentielle, on
obtient :
d(H + h)
= ( Q + q e (t) ) ( Q + q s (t) )
dH
S = Qe (t) Qs (t) S
dt dt
dh
d'o : S = q e (t) q s (t) avec q s (t) = h(t)
dt
d H 1
En dveloppant au 1er ordre, on a: qs (t) = h(t) = h(t)
dH H 2 H
Le comportement du systme en petits signaux autour du point d'quilibre est donn par :
dh q
S = q e (t) h(t) avec =
dt 2 H H
dh Q
d'o : S = q e (t) h(t)
dt 2H
Le comportement dynamique du systme en petits signaux donn par lquation prcdente et

dpend donc du point d'quilibre.
En appliquant la Transforme de Laplace, on obtient :
TL [ h(t)] K 2H 2SH
G(p) = = avec K = et =
TL [ q e (t)] 1+ p Q Q
En prenant en considration la modlisation prcdente, le systme hydraulique peut tre reprsent

par le schma bloc suivant :
U Y
u(t) + U(t) Qe(t) H(t) Y(t) - y(t)

Electrovanne Procd Capteur
+
Figure II.9 : Schma bloc du systme avec polarisation
U correspond la tension appliquer sur l'lectrovanne de manire obtenir Q . Le capteur fournit

un signal lectrique Y(t) fonction de la hauteur d'eau totale. Y est la valeur du signal lectrique
l'quilibre.
Le point de fonctionnement tant fix, le comportement du systme en petits signaux est totalement
dcrit par les quations diffrentielles qui relient les variations des signaux u(t) et y(t). On simplifie
alors gnralement le schma-bloc en supprimant de la reprsentation le point de fonctionnement.
Le schma-bloc du systme peut alors tre reprsent de manire quivalente par le schma ci-
dessous :
u(t) qe(t) h(t) y(t)

Electrovanne Procd Capteur
Figure II.10 : Schma bloc simplifi du systme
Dans cette dernire reprsentation, le point de fonctionnement nest pas reprsent mais il est
physiquement prsent.

MODELISATION DES SYSTEMES

PAR EXPERIMENTATION
Introduction
Un systme linaire a une fonction de transfert qui peut se calculer en tablissant les quations
diffrentielles qui relient entre et sortie. Ces quations thoriques sont parfois difficiles crire car
on na pas forcment toute la connaissance du systme ncessaire. Souvent, un modle simple dont
le comportement ressemble celui du systme tudier est suffisant pour laborer une loi de
commande adapte.
Ce chapitre prsente donc diffrentes mthodes pour obtenir un modle de comportement (ou
exprimental) sous forme de fonction de transfert quivalente en terme de rponse un systme rel
dont on ne sait pas modliser le comportement. Ces mthodes ne donnent donc pas la fonction de
transfert du systme mais en donnent une dont la rponse ressemble celle du systme.
En fait, les exprimentations portent prioritairement sur la rponse indicielle (du fait de sa simplicit
de mise en uvre) et permettent didentifier la dynamique dominante du systme rel. Tous les
paramtres du modle sont identifis partir dessais exprimentaux.
I Classification des systmes
On peut classer les procds en deux catgories : les procds statiques ou astatiques.
Les procds statiques sont des procds dont la rponse indicielle possde un rgime permanent.
Ceci est li la notion de stabilit au sens EBSB du procd (cf. chapitre5).
Les procds astatiques n'ont pas de niveau dquilibre pour la rponse indicielle. Ceci est li la
notion dinstabilit du procd (cf. chapitre5). C'est le cas par exemple des procds comportant un
ou plusieurs intgrateurs (pas de notion de gain statique, exemple de la cuve sans fuite).
II Modlisation par des mthodes temporelles bases sur la rponse indicielle
L'objectif est d'obtenir un modle du procd partir d'une exprience simple sur le procd rel en
appliquant l'entre u(t) de celui-ci un signal d'excitation de type chelon et en relevant la sortie
y(t).
En pratique, on prfre utiliser la rponse indicielle en rgle gnrale car l'impulsion de Dirac n'est
pas un signal physiquement ralisable. On ne peut que raliser une approximation de ce signal qui
fournit donc une approximation de la rponse impulsionnelle.
On identifie donc la rponse indicielle en boucle ouverte du systme celle dun modle dont la
forme est pr-dfinie avec certains paramtres. Bien videmment, cette mthode n'est applicable
que pour identifier des modles lmentaires dont le comportement thorique est bien connu c'est--
dire :
er
Systme du 1 ordre (cas particulier : intgrateur).
me
Systme du 2 ordre (apriodique, critique, pseudo priodique).
Systme avec retard.
Si le procd ne correspond pas directement l'un de ces cas, on peut obtenir des modles trs
approchs.

La rponse indicielle peut fournir des renseignements intressants tels que :
Le rgime permanent ou rgime statique (valuation du gain statique s'il y en a un).

Le rgime transitoire : la rponse prsente-elle un dpassement ou est-elle priodique ou
apriodique ? On peut alors valuer une constante de temps, une pulsation propre et un
coefficient d'amortissement.
Un ventuel retard pur important ou non.
La stabilit du systme (cf. chapitre 5).
Figure III.1 : Exemples de rponse indicielle de systmes statique et astatique
II.1 Modlisation des procds statiques apriodiques
Un systme apriodique est un systme dont la rponse un chelon est apriodique c'est--dire
monotone croissante. La rponse indicielle typique de ce genre de procd est de la forme :
Figure III.2 : Rponse indicielle d'un systme statique apriodique

T' est un temps de retard, T'' est un temps dit de dcollement, le temps = T'+T'' correspond au
dlai ncessaire pour qu'une commande ait une action significative sur la sortie. En pratique, ce
temps est plus facile dterminer que les temps T' et T''. Le temps et le temps de monte TA se
dterminent en traant la tangent au point d'inflexion.
Ta T
On appelle Rglabilit du procd le rapport : = = a .
T ' + T ''
En pratique, le systme sera d'autant plus facile commander que ce rapport est important (systme
avec un faible retard).
Pour un chelon correspondant une variation d'amplitude u, quelque soit le systme, le gain
statique du procd est calcul par :
y() y(0) y
K= =
u u
a) Recherche d'un modle du 1er ordre
Si le systme est rellement du 1er ordre, sa rponse indicielle a la forme suivante :
y() =
95 % y()
y()
63 % y()
Figure III.3 : Rponse indicielle d'un systme du 1er ordre
Un systme prsentant ce type de rponse indicielle a un comportement dynamique dcrit par

dy( t )
l'quation diffrentielle suivante : + y( t ) = K u ( t ) .
dt
Y(p) K
La fonction de transfert correspondante s'crit : G ( p ) = =
U(p) 1+ p

La rponse indicielle a pour expression (chelon d'amplitude u0) :
K u0
y (t) = TL1 [ G(p) U(p) ] = TL1
p (1 + p) = K u0 1 e

-t /
( )
Le comportement asymptotique ou statique est dfini par :
y() y(0) y
lim y(t) = G(0) = K avec K = =
t u u0
La vitesse de convergence de la sortie du systme dpend essentiellement de la constante de

temps . La dtermination de la tangente l'origine permet de dterminer une valeur
approche de cette constante de temps. La tangente lorigine est donne par :
dy(t) 1 K u0
= K u 0 ( e t / ) = tg() =
dt t =0 t =0 K u0
Cependant, cette pente l'origine est difficile dterminer avec prcision. En fait, la
constante de temps peut tre dtermine en valuant le temps tel que la rponse a atteint
63% de sa valeur finale. En effet, on a :
(
y ( ) = K u 0 1 e t / )t = = K u0 (1 e1 ) = 0.63K u0
Le comportement dynamique peut galement tre valu en dterminant le temps de rponse
5% qui est le temps ncessaire au systme pour que sa sortie y(t) entre dans un intervalle
de 5% autour de sa valeur finale sans plus en sortir.
Il est dfini par : y(t 5% ) = 0.95 K u 0 .
y(t 5% ) = K u 0 (1 e t 5% / ) = 0.95 K u 0 (1 e t 5% / ) = 0.95 .
soit t 5% = log (0.05) 3 .
D'aprs la rponse prsente figure III.3, on en dduit : K = 2 (chelon unitaire) et = 5 sec.
b) Recherche d'un modle du 1er ordre avec retard
Dans le cas o le retard apparent = T+T'' est significatif, le modle prcdent est insuffisant pour
dcrire le fonctionnement d'un systme du 1er ordre retard.
Le modle prcdent peut tre amlior en introduisant un 3me paramtre tel que :
K e p y
G ( p) = avec = Ta , = T '+ T '' et K =
1+ p u
On considre alors que la rponse indicielle du systme rel correspond celle d'un systme du 1er
ordre retard qui a pour expression (chelon d'amplitude u0) :

K u ep
1
y (t) = TL [ G(p) U(p)] = TL 0 1
= K u0 1 e
p (1 + p)
(
(t ) /
. )
Exemple : soit la rponse indicielle suivante d'un systme rel (chelon unitaire) :
Figure III.4 : Rponse indicielle d'un systme rel
La mthode consiste tracer la tangente la courbe au point d'inflexion puis on mesure le retard
et la constante de temps . On trouve ici : = 0.7 sec , = 1.8 sec et K = 5.
Systme
Modle G(p)
Figure III.5 : Comparaison des rponses indicielles

5e0.7 p
La fonction de transfert s'crit : G ( p ) =
1 + 1.8 p
La figure III.5 permet d'effectuer la comparaison entre les rponses indicielles du systme rel et du
modle dtermin par cette mthode. Cette mthode fournit gnralement un modle G(p) dont la
rponse indicielle est "en dessous" de la rponse relle. C'est le modle le plus utilis pour le calcul
des paramtres du rgulateur PID (cf. chapitre 8).
Tout en conservant la mme structure, les paramtres du modle G(p) peuvent se calculer selon la
mthode classique de Broda.
Modle de Broda
La dtermination du point dinflexion et le trac de la tangente deviennent trs imprcis sur

certaines courbes exprimentales si lon dsire obtenir un degr de prcision acceptable.
Pour viter cet inconvnient et pour mieux approcher la rponse indicielle du systme autour du
point dinflexion par celle dun modle du premier ordre avec retard, Broda a tudi la position du
point dinflexion, pour des systmes dordre 2 jusqu lordre 6. Broda a montr par lexprience,
que le 1er ordre coupe toujours une courbe dordre suprieur en 2 points A et B situs de part et
dautre du point dinflexion.
Il propose en premire approximation, de calculer les paramtres du modle en dterminant

analytiquement ou graphiquement les abscisses de temps tA et tB pour lesquelles la rponse du
procd a atteint 28 % (point A) et 40 % (point B) respectivement de sa valeur finale.

Modle obtenu par la mthode de Broda

On dtermine en premier le gain statique du systme. La constante de temps et le retard sont alors
obtenus par les relations suivantes :
t A t
A
y A = K u 0 1 e = 0, 28 K u
0 e = 0, 72 (1)

t
B
et de la mme manire : e = 0, 6 (2)
tB tA
En faisant le rapport membre membre de (1) et (2), on obtient : = Log(1, 2)

Ou encore : = 5,5 ( tB tA ) (3)
D'autre part, de (1), on extrait : t A = Log (0.72) = 5,5 ( t B t A ) Log(0.72)
D'o = 2,8 t A 1,8 t B (4)
Application au systme prcdent :
De la figure III.6, on obtient : tA = 1.26 et tB = 1.48.
En appliquant les relations (3) et (4), on a :
= 5.5 (1.48 1.26 ) =1.1sec et = 2.8 (1.26) 1.8(1.48) = 0.86 sec et K = 5
5e 0.86 p
La fonction de transfert s'crit : G ( p ) =
1 + 1.1 p
La figure III.6 permet d'apprcier la "qualit du modle G(p) obtenu en effectuant la comparaison
entre les rponses indicielles du systme rel et de G(p) dtermin par la mthode de Broda.
c) Recherche d'un modle d'ordre suprieur : la mthode de Strejc
La mthode de Strejc consiste caractriser le procd par un modle de la forme :
K e p
G ( p) = K tant le gain statique
(1 + p )n
Strejc a calcul la rponse indicielle de ces systmes pour diffrentes valeurs du paramtre "n". Il
suffit ensuite de dterminer la courbe thorique se rapprochant le plus de la courbe exprimentale.
En fait, on peut aller encore beaucoup plus vite, car Strejc a fait les constats suivants :
La position du point dinflexion sur la rponse indicielle est lie lordre "n" du systme.
Le rapport de la sous-tangente Ta la constante de temps ne dpend que de lordre "n" du

systme et il est indpendant de .
Les paramtres du modle sont obtenus par construction de la tangente au point d'inflexion de la
rponse indicielle et on dtermine les temps Tu et Ta (cf. figure III.7). Pour le systme tudi, on
trouve: Tu = 0.7 sec et Ta = 1.8 sec.
Figure III.7 : Dtermination des paramtres Tu et Ta partir

de la rponse indicielle du systme
A partir des temps Tu et Ta reprs sur la rponse indicielle, les paramtres , et n sont dduits
d'un abaque prsent figure III.8.
Mthode de dtermination des paramtres du modle
T T T
On calcule alors le rapport = u puis on cherche dans l'abaque ce rapport u . Ici, u = 0.39
Ta Ta Ta
T
En joignant le point = u avec le point correspondant au point caractristique Ta , on en dduit la
Ta
valeur de la constante de temps ( = 0.4 sec) et le paramtre n' (n' = 4.6).
K
La fonction de transfert s'crit alors : G ( p ) = .
(1 + p ) n'
Pour se ramener un indice entier n, on pose : n ' = n + avec <1. On obtient ainsi la valeur entire
n de n' la plus proche pour le modle.
n' = n + =
e p
En oprant avec la mthode prcdente, il vient : G(p) = K avec = T' +
(1 + p )n

Dans notre exemple, n = 4 et = 0.6 * 0.4 = 0.24 sec. La mthode identifie la rponse indicielle
comme tant proche de celle du systme suivant :
K e p 5 e 0.24 p
G ( p) = =
(1+ p )n (1 + 0.4 p) 4
Figure III.8 : Abaque de Strejc

Remarques :
Cette mthode est assez sensible la dtermination graphique du point d'inflexion de la

rponse indicielle, ce qui n'est pas toujours facile surtout si celle-ci est bruite.
Cette mthode est valable jusqu' [ Tu / Ta ] = 0, 77 . Dans le cas o le retard pur du systme
Tu
est trs important > 0.7 , on peut choisir de mesurer la rponse partir de l'instant T'
Ta
c'est--dire partir duquel la rponse du systme apparat.

La figure III.9 permet d'effectuer la comparaison entre les rponses indicielles du systme rel et du
modle dtermin par la mthode de Strejc.

Modle obtenu par la mthode de Strejc
II.2 Modlisation des procds statiques pseudo-priodiques
Si la rponse indicielle du systme prsente un caractre oscillatoire amorti, on peut l'identifier

celle d'un modle du 2me ordre avec ou sans retard.
La fonction de transfert d'un systme du 2nd ordre avec retard s'exprime de la manire suivante :
K e p
G(p) =
p 2 + 2 0 p + 02
o K est le gain statique.

est le coefficient d'amortissement (0< <1).
est le retard ventuel (en seconde).
0 est la pulsation naturelle ou pulsation propre (en rad/s).
Lexpression analytique de la rponse indicielle, pour un chelon d'amplitude u0, est donne par
( )
e 0 t 1 2
y(t) = K u 0 1 sin 0 1 2 t + avec = arctan
1 2


Figure III.10 : Rponse indicielle d'un systme du 2me ordre amorti
On dfinit :
Un dpassement temporel absolu dfini par la diffrence entre lamplitude du premier

dpassement et la valeur finale de la sortie soit : D = ymax y (y correspond la valeur
du signal de sortie en rgime permanent).
y y
Un dpassement temporel relatif (sans unit) dfini par : Dr = max .
y
Il est possible de dmontrer que le dpassement relatif ne dpend que du coefficient

damortissement de la manire suivante :

D r = exp (en %)
1 2

Un dpassement de 5% ( Dr = 0.05 ) permet de fixer le temps de rponse 5% ds le premier

2 2
dpassement est obtenu pour = 0.707 . Si < Dr > 5% .
2 2
A partir de la rponse indicielle du systme et notamment de la mesure de t1, t2 et D1, on peut

calculer les coefficients et 0 par les relations suivantes :
2 2
- Dtermination de la pulsation propre : 0 = =
T0 t 2 t1

Log(D1 )
- Dtermination du coefficient d'amortissement : =
2 + Log 2 (D1 )
D'aprs la figure III.10, on en dduit que :
Le dpassement absolu est : D = 1.53 1 = 0.53 (en unit S.I.) et le dpassement relatif est
D1 = 53%.
2 2
La pulsation propre a pour valeur : 0 = = = 0.98 rad / s
t 2 t1 9.6 3.2
Log(53%)
Le coefficient d'amortissement vaut : = = 0.198
+ Log (53%)
2 2
0.96
En considrant un chelon unitaire, la fonction de transfert s'crit : G(p) = 2 .
p + 0.388 p + 0.96
Figure III.11 : Comparaison des rponses indicielles du systme rel et de G(p)
II.3 Modlisation des procds astatiques
a) Systme intgrateur pur
Cest un cas particulier du systme du premier ordre. On suppose que l'on applique un chelon
d'amplitude u0. La rponse indicielle d'un intgrateur est une rampe c'est--dire que la sortie
augmente jusqu' saturation de faon linaire.

Figure III.12 : Rponse indicielle d'un intgrateur
Pour dterminer la fonction de transfert, il suffit alors de dterminer la pente de la rponse y(t).
k u
La sortie de l'intgrateur a pour expression : y(t) = k i u 0 t = tg() t Y(p) = i 0 .
p2
u Y(p) k i 1
U(p) = 0 G(p) = = =
p U(p) p Ti p
1 0.4
De la figure III.12, on en dduit : Ti = 2.5 sec, d'o : G(p) = =
Ti p p
b) Systme intgrateur d'ordre suprieur 1
Les systmes contenant une action intgrale ont une rponse indicielle en rampe en rgime
permanent. Par rapport au systme prcdent, il y a une ou plusieurs constantes de temps et
ventuellement un retard comme le montre la figure III.13.
K e p
On peut approcher la rponse par celle d'un modle de la forme : G ( p ) = .
p (1 + p) n
Une autre solution consiste identifier la rponse du systme rel la rponse dun systme
intgrateur pur avec retard cest--dire avec un modle du type :
k e p 1 p
G (p) = i = e et = T'+T' '
p Ti p

Figure 13 : Rponse indicielle d'un systme avec action intgrale
Pour un chelon d'amplitude u o , lasymptote de cette rponse est une droite dquation :
k u ep tg() e p
y(t) = k i u 0 (t ) = k i u 0 t k i u 0 = tg( ) t a Y(p) = i 0 =
p2 p2
a u0 u
tg() = = = 0 = u0 ki
Ti t1
Pour un chelon d'amplitude u 0 , la fonction de transfert peut scrire :
Y(p) tg() e p a 1 p k i p
G ( p) = = = e p = e = e
U(p) u0 p u0 p Ti p p
De la figure III.13, on en dduit : a = 0.8, = 1 sec, t1 = 3.5 sec, Ti = t1 = 2.5 sec
0.8 2 1 k 0.4 e p
tg() = = = 0.8 = u 0 k i et u 0 = 2 k i = 0.4 d'o : G(p) = = i =
1 2.5 Ti p p p
Cette mthode est principalement utilis pour dterminer un rglage d'un correcteur PID par la
mthode de Ziegler - Nichols (cf. chapitre 8) associ un systme modlis de cette manire (c'est-
-dire en effectuant une approximation grossire).
Il suffit de dterminer la pente de la tangente au point d'inflexion et l'intersection avec l'axe des
temps t1.

III Modlisation base sur la rponse frquentielle des procds
Le systme identifier est asservi par une boucle de rgulation munie dun correcteur proportionnel
de gain A (cf. figure 14). La mthode d'identification en boucle ferme propose consiste
dterminer exprimentalement la valeur du gain (note A c ) qui entrane l'oscillation limite du
systme (cf. figure 15). C'est la mthode de pompage ou mthode du gain critique (ultimate
sensitivity method).
On mesure la pulsation des oscillations de pompage du signal y(t) note c qui correspond la
pulsation pour laquelle on a : A G ( j) = 1 .
y*(t) + u(t)
A G(p) y(t)
-
Figure III.14 : Bouclage du systme identifier avec un gain proportionnel
Figure 15 : Effet de pompage
En boucle ferme, on a :
A G (p) A G ( j )
Y ( p) = Y* ( p ) soit en rgime harmonique : Y ( j) = Y* ( j)
1+ A G (p) 1 + A G ( j )
Si on laisse le systme voluer en absence de signal dexcitation Y* ( j) = 0 , la condition

dexistence dune rponse s'crit :
Y* ( j) = 0 Y ( j) (1 + A G ( j) ) = 0
Y ( j) tant fini, 1 + A G ( j) = 0 A G ( j) = 1
Il s'agit en fait de dterminer le point critique (gain et pulsation critiques) du diagramme frquentiel
du procd, cest--dire le point dintersection de la courbe de Nyquist avec laxe rel ngatif. En ce
point, lentre u(t) et la sortie y(t) du procd sont alors des sinusodes dphases de -180.

A G ( j) = 1 A G ( j) est rel d'o condition sur la pulsation note c qui est mesure
partir de la priode des oscillations du signal y(t).
1
G ( jc ) = condition sur le gain qui a amen le systme en oscillation.
Ac
Arg G ( jc ) condition sur la phase, systme d'ordre 3 ou systme avec

retard pur.
III.1 Modlisation des procds statiques
a) - Modle de Broda
K e p
Le modle recherch est de la forme : G ( p ) =
1+ p
Le phnomne de pompage a lieu lorsque:

Ac K e jc
A c G ( jc ) = = 1
1 + j c
d'o
Ac K
= 1 condition sur le gain .
(1 + c2 2 )
c Arctg(c ) = condition sur la phase .
Aprs avoir dtermin exprimentalement le gain A c et la pulsation c , on en dduit :
A c2 K 2 1
= , le gain statique K du procd ayant t pralablement dtermin.
c
Arctg ( c )
=
c
b) - Modle de Strejc
K
(1 + p )n
Ac K
Le phnomne de pompage a lieu lorsque : = 1
(1+ j c ) n
Ac K
n
1 + 2 2
c


n Arctg ( c ) = condition sur la phase .
d'o aprs avoir dtermin exprimentalement le gain A c et la pulsation c et en rsolvant le

systme d'quations et , on en dduit :
1
= tg
c n
1
On sait que : 1 + tg 2 (x) =
cos 2 (x)
Ac K Ac K Ac K
2 1
1 + c2 2 = 1 + tg =
n cos 2 ( / n )
1
Ac K =
cos ( / n )
n
La mthode consiste alors dterminer "n"

partir de A c K en utilisant un tableau, des
logiciels ou une mthode graphique (K tant
toujours dtermin pralablement).
Aprs avoir dtermin "n", on en dduit la valeur

de la constante de temps.
En pratique, on prend pour "n" la valeur entire immdiatement infrieure celle trouve dans le
tableau.
III.2 Modlisation des procds astatiques avec une intgration
a) Systme intgrateur pur

k e p
Le modle recherch est de la forme : G ( p ) = i
p
A c k i e jc
Le phnomne de pompage a lieu lorsque : = 1
jc
Ac ki
= 1 condition sur le gain.
c
T
c = c = d'o = c condition sur la phase.
2 2 4
b) Modle de Strejc
K
p (1 + p )
n

Ac K
Le phnomne de pompage a lieu lorsque = 1
jc (1 + j c )
n
Ac K
n
2 2
c 1 + c

n Arctg(c ) = condition sur la phase .
2
Il vient par rsolution de ce systme :
1
= tg
c 2 n
1 2 2 2 1
On sait que : 1 + tg 2 (x) = , 1 + c = 1 + tg =
cos 2 (x) 2n cos 2 ( / 2n )
c
Ac K =
cos ( / 2n )
n
Cette dernire relation donne la valeur de n qui permet la dtermination de (relation ).
III.3 Inconvnients de la mthode
- La recherche du gain critique peut conduire des signaux souvent inacceptable dans le milieu
industriel.
- Il n'y a pas de contrle de l'amplitude des oscillations. En effet,
Si A > A c alors le systme diverge d'o possibilit de dtrioration des actionneurs par exemple.
Si A < Ac alors les oscillations sont amorties.
La solution est d'introduire un relais avec hystrsis dans la boucle. C'est la mthode du premier
harmonique.

PERFORMANCES D'UN SYSTEME ASSERVI
I Structure gnrale
Un systme asservi peut se mettre sous la forme suivante :
Perturbations
U(p) Y(p)
Y*(p) + correcteur procd
-
Capteur
Sortie mesure
Figure IV.1 : Schma fonctionnel d'un systme en boucle ferme
Une configuration gnrale de systme avec un retour unitaire est la suivante :
u(p) y(p)
U(p) + + Y(p)
Y*(p) + C(p) G(p)
-
+
w(p)
Figure IV.2 : Schma bloc d'un systme en boucle ferme
Le problme est de choisir le correcteur C(p) et de rgler ses paramtres pour que l'asservissement
fonctionne correctement c'est--dire :
Faire suivre le mieux possible la sortie du systme y(t) vers le signal de rfrence y*(t) malgr la
prsence de perturbations qui agissent sur le systme. u(t) et y(t) reprsente les perturbations qui
agissent respectivement l'entre et la sortie du systme. w(t) reprsente du bruit de mesure.
De plus, la commande u(t) doit tre admissible pour le systme (problme de saturation des
actionneurs par exemple).
II Relations fondamentales
Du schma bloc prcdent, on peut crire les relations suivantes :
Soit L(p) la fonction de transfert en boucle ouverte : L(p) = C(p) G(p).

L (p) G (p) 1 L ( p)
Y (p) = Y* ( p ) + u ( p ) + y ( p) w(p)
1+ L (p) 1+ L (p) 1+ L (p) 1+ L ( p)
C ( p) L(p) C(p) C ( p)
U ( p) = Y* ( p ) + u ( p ) y ( p) w(p)
1 + L ( p) 1+ L (p) 1+ L ( p) 1+ L (p)
On note :
1
S(p) = : cette fonction est appele fonction de sensibilit.
1 + L(p )
L(p )
T ( p) = : cette fonction est appele fonction de sensibilit complmentaire car on a la
1 + L(p )
relation : S(p) + T(p) = 1.
Les relations prcdentes s'crivent :
Y ( p ) = T(p) Y* ( p ) + G(p) S(p) u ( p ) + S(p) y ( p ) T(p) w(p)
U ( p ) = C(p)S(p) Y* ( p ) + T(p) u ( p ) C(p)S(p) y ( p ) C(p)S(p) w(p)
D'aprs le thorme de superposition, il est possible d'tudier chacune de ces fonctions de transfert
indpendamment les unes des autres. L'tude de ces fonctions de transfert (T(p), S(p), G(p)S(p) et
C(p)S(p)) dans le domaine frquentiel permettront d'analyser le systme en boucle ferme en
poursuite et en rgulation.
III Notions de prcision
Le problme de rgulation et de poursuite peut s'exprimer en terme d'annulation du signal d'cart

(t) = y ( t ) y ( t ) . L'objectif est d'avoir le plus souvent :
( p) =
1
Y* ( p ) +
() p ,
lim ((t)) 0 avec ( )
t 1+ L (p) 1+ L (p)
(p) reprsentant un signal de perturbation intervenant en entre ou en sortie du systme.
Lorsque l'on change la consigne ou lorsqu'une perturbation apparat, il va se produire un certain

rgime transitoire avant que le systme n'atteigne son rgime permanent. L'objectif est d'une part, de
matriser le rgime permanent (qui doit tre stable et prcis), et d'autre part de matriser le rgime
transitoire.
Le signal d'cart ou signal d'erreur peut se dcomposer de la manire suivante :
(t) = tr (t) + p (t)

Ecart transitoire Ecart permanent

L'cart permanent est dfini comme le signal vers lequel tend (t) quand t : p ( t ) = lim ( t )
t
L'objectif est bien videmment d'obtenir une erreur statique borne ou nulle dans le cas d'une entre
en chelon ou en rampe par exemple.
L'cart transitoire est dfini par : lim ( tr ( t ) ) = 0 .

t
Ainsi, un systme asservi possde une bonne prcision statique si p (t) est faible voire nulle
(rgime permanent atteint) et une bonne prcision dynamique si son cart transitoire tr (t) est bien
amorti (faible dpassement) et converge assez rapidement vers zro (rgime dynamique).
p (t) prcision statique

tr (t) prcision dynamique
Exemple
Considrons le systme en boucle ouverte suivant o Y*(p) et y(p) sont des constantes :
y(p)
+
Y*(p) Y(p)
G(p)
Figure IV.3 : Systme en boucle ouverte avec perturbation

constante en sortie
k0
Avec G(p) = , k 0 tant le gain statique du systme et la constante de temps.
1+ p
En boucle ouverte, la consigne est applique directement l'entre du systme, on a :
k0
Y (p) = Y* ( p ) + y ( p ) .
1+ p
k
Si on exprime le signal d'cart, on a : ( p ) = Y* ( p ) Y(p) = 1 0 Y* (p) y (p) .
1+ p
Pour une consigne constante, en appliquant le thorme de la valeur finale :
k 1
( ) = lim p (p) = lim p 1 0 = 1 k 0
p0 p0 1+ p p
Pour une perturbation constante, ( ) = 1= cste et donc il n'y a pas de rejet ni mme d'attnuation
de la perturbation.
La figure suivante correspond un systme du 1er ordre avec k 0 = 0, 72 et une constante de temps
de 1 seconde soumis un chelon de rfrence de 1 et une perturbation de sortie de type chelon
unitaire. L'erreur statique observe a pour valeur 1-0,72 = 0,28.

Figure IV.4 : Rponse indicielle d'un systme du 1er ordre

en boucle ouverte avec perturbation constante en sortie
En boucle ferme, y(p)
Y(p)
Y*(p) + (p) K
U(p) G(p)
-
Figure IV.5 : Systme en boucle ferme avec perturbation

constante en sortie
Le correcteur C(p) est juste un gain proportionnel not K.
k0 K
Y (p) = ( p) + y ( p)
1+ p
( p ) = Y* (p) Y ( p ) = Y* (p)
k0 K
1+ p
k K
(
( p ) y ( p ) ( p ) 1 + 0 = Y* (p) y ( p )
1+ p
)
d'o :
1+ p
( p) = (
*
Y (p) y ( p )
1 + k0K + p
)
La figure suivante montre l'volution du signal de sortie du systme boucl y(t) suite l'application
d'une consigne constante unitaire puis d'une perturbation galement constante de valeur 0,5, et avec
un gain K = 10.

1 1
y*(t) = 1 alors l'erreur statique en poursuite vaut : ( ) = = = 0,122
1 + k 0 K 1 + 7, 2
1 0,5
y(t) = 0,5 alors l'erreur statique en rgulation vaut : ( ) = = = 0, 061
1 + k 0 K 8, 2

en boucle ferme avec perturbation constante en sortie
Pour que ( ) 0 , k 0 tant fix, il faudrait que K . L'exemple prcdent montre donc
l'influence du gain K sur l'erreur statique (rgime permanent). D'aprs les expressions tablies, cette
erreur tend vers 0 lorsque le gain K augmente. La figure suivante montre l'influence du gain K sur
l'cart transitoire et permanent.
Figure IV.7 : Effet du gain K sur l'cart transitoire et permanent

Conclusion : pour avoir une bonne prcision la fois statique et dynamique, il faut augmenter le
gain, mais l'augmentation du gain peut rendre le systme instable (cf. chapitre 5) comme le montre
la figure suivante. Il y aura donc un dilemme entre stabilit et prcision. On parlera de compromis
performance- stabilit.
1
Exemple : soit un systme dont la fonction de transfert est : G(p) = 3
2 p + 3p2 + 4 p + 1
Figure IV.8 : Mise en vidence du compromis performance stabilit

abscisses : temps en seconde et ordonnes : amplitudes
IV Prcision statique
Analyser la prcision statique d'un systme asservi, c'est tudier les proprits de l'cart en rgime
permanent p(t). On a tablit que :
() p = 1 Y* p + p
( p) =
1
1+ L (p)
Y* ( p ) +
1+ L (p)
( )
1+ L (p)
( ) ( ) ( ) ( )
o (p) reprsente un signal de perturbation intervenant en entre ou en sortie du systme.
b0 + b1p + b 2 p 2 + L ( p ) b0 + b1p + b 2 p 2 +
Si L ( p ) = K = avec L ( p ) = K
( )
,
p 1 + a1p + a 2 p 2 + p 1 + a1p + a 2 p2 +
c'est--dire que la fonction de transfert en boucle ouverte comporte intgrateurs, alors :
p
( p) =
p + L (p)
( Y* ( p ) + () ( p ) )
p+1
() = lim p ( p ) = lim
p0 p 0
p + L ( p)
( Y* ( p ) + () ( p ) )

d'o : () =
(
p 1 + a1p + a 2 p 2 + ) ( Y * (p) + () (p) )
( ) (
p 1 + a1p + a 2 p 2 + + K b0 + b1p + b 2 p 2 + )
p+1
On obtient : () = lim p ( p ) =
p0 p
+K'
( Y* ( p ) + () ( p ) ) et K ' = L ( 0 )
Cet cart dpend donc de la nature des entres et de la classe des systmes c'est--dire du nombre
d'intgrateurs prsents dans la boucle ouverte. Ne pas confondre ordre et classe du systme.
Lorsque = 0 (le systme n'a pas d'intgrateur), on dit que le systme est de classe 0.
Lorsque = 1 (le systme a 1 intgrateur), on dit que le systme est de classe 1.
Lorsque = 2 (le systme a 2 intgrateurs), on dit que le systme est de classe 2.
IV.1 Ecart ou erreur statique en poursuite (effet de la consigne y*(t), (t) = 0)
t n 1 1
Une excitation d'ordre "n" s'exprime par : x n ( t ) = e ( t ) Xn ( p ) = n
( n 1)! p
1
n=1 x1 (t) = e(t) (chelon) X1 ( p ) =
p
1
n=2 x2 (t) = t e(t) (rampe) X2 ( p ) = 2
p
t2 1
n=3 x3 ( t ) = e ( t ) (parabole) X3 ( p ) =
2 p3
, le signal d'erreur s'exprime par : n ( p) =

1 1 1
Pour une consigne Y* ( p ) =
1 + L( p) p n
.
pn
La condition d'annulation asymptotique est :
1 1 1
lim p n ( p ) 0 lim p = lim 0
1 + L ( p) p p 0 p + p L ( p)
p 0 p 0 n n 1 n 1
lim p n 1 L ( p )
p0
L ( p )
Soit L ( p ) = C(p) G(p) = , c'est--dire que le transfert de boucle comporte intgrateurs,
p
alors :
n 1
L (p)
( p n 1 L ( p ) ) = lim
lim
p 0
p
p
si n
p0

p n 1 L (p) L n (p)
En effet, si = n , alors lim =
p 0 p
lim
p 0 p

La condition d'annulation asymptotique de l'erreur est obtenue si le transfert en boucle

ouverte comporte au moins n intgrateurs.
Les intgrateurs sont soit dans le correcteur C(p) soit dans le procd G(p).
En pratique, on s'intresse aux erreurs statiques de position, de vitesse et dacclration.
IV.1.1 Erreur de position ou cart de position (n = 1)
1
Lorsque le signal de consigne est un chelon (n = 1), Y* (p) = .
p
1 1 1 1 L (p)
n ( p ) = 1 ( p ) = et L(p) =
1 + L ( p ) pn 1 + L (p) p p
1 1 p
1 () = lim ( p 1 (p) ) = lim p = lim
p 0 p0 1 + L(p) p p 0 p + L (p)
1 1 1
Si le systme est de classe 0 ( = 0) alors 1 () = = = 0.
1 + L(0) 1 + L0 (0) K p
Kp = 1+L(0) est appel cart ou erreur de position : K p = lim (1 + L ( p ) ) = cste .

p0
L(0) tant le gain statique de la chane directe, on aura une erreur de position qui sera
d'autant plus petite que ce gain L(0) sera grand.
p
Si le systme est de classe 1 ( = 1) alors 1 () = lim =0.
p0 p + L1 (p)
p
Si 2 alors 1 ( ) = lim = 0.
p 0 p + L (p)
Pour liminer une erreur de position, il faut donc au moins 1 intgrateur ( 1) dans la chane
directe ou bien avoir un gain Kp infini (problme de stabilit, cf. chapitre 5).
Application :
k0
Reprenons le systme du 1er ordre prcdent de fonction de transfert : G(p) = , avec
1+ p
k 0 = 0, 72 et = 1 seconde.

D'aprs le rsultat prcdent, il faut un intgrateur dans L(p). Puisqu'il n'est pas dans G(p), il doit
1
tre plac dans le correcteur C(p) = . La figure suivante prsente la rponse indicielle du
p
systme dans ces conditions.

en boucle ferme avec action intgrale dans le correcteur
IV.1.2 Erreur de tranage ou erreur de vitesse (n = 2)
1
On considre un signal de rfrence en forme de rampe (n = 2), y(t) = t e(t) Y* (p) = .
p2
1 1 1 1 p 1
2 ( p ) = ( ) = lim ( p (p) ) = lim p = lim
1 + L (p) p
2 2
2 p 0 p 0 1 + L(p) p 2 p 0 p + L (p) p

1 1
Si le systme est de classe 0 ( = 0) alors 2 ( ) = lim .
p 0 1 + L(p) p
Si le systme est de classe 1 ( = 1) alors
p 1 1 1
2 ( ) = lim = = 0
p 0 p + L1 (p) p L1 (0) K v
On a une erreur de vitesse ou de tranage : K v = lim L1 ( p ) = L1 (0) = cste 0

p0
L1 (p)
Puisque L(p) = , K v = lim p L ( p ) = cste
p p0

p 1
Si 2 alors 2 ( ) = lim = 0.
p0 p + L (p) p
Pour liminer une erreur de tranage, il faut au moins deux intgrateurs ( 2) dans la chane
directe.
La figure suivante prsente l'volution de la sortie du systme boucl pour une consigne en rampe
et dans le cas o il y a un intgrateur dans la chane directe L(p) ( = 1).
Figure IV.10 : Rponse une rampe erreur de tranage
IV.1.3 Erreur d'acclration ou cart d'acclration (n = 3)
t2 1
On considre un signal de rfrence en forme de parabole y ( t ) = e ( t ) Y* (p) = 3 (n = 3).
2 p
1 1 1 1 p 1
3 ( p ) = 3 () = lim ( p 3 (p) ) = lim p = lim
1 + L ( p ) p3 p0 p0 1 + L(p) p 3
p 0 p + L (p) p 2

Si le systme est de classe 0 ( = 0) ou de classe 1 ( = 1) alors 3 ( ) = .
Si le systme est de classe 2 ( = 2) alors
1 1 1 1
3 ( ) = lim = lim = = = cste 0
p 0 p + L2 ( p )
2
p 0 L2 ( p ) L2 ( 0 ) Ka

On peut dfinir une erreur d'acclration : K a = lim L 2 ( p ) = L 2 (0) = cste

p0
L2 (p)
Puisque L(p) = 2
, K a = lim p2 L ( p ) = cste
p p0
p 1
Si 3 alors 3 ( ) = lim
=0.
p0 p + L (p) p 2
Pour liminer une erreur d'acclration, il faut au moins trois intgrateurs ( 3) dans la
chane directe.
Bilan
Classe 0 Classe 1 Classe 2
Echelon 1/Kp 0 0
Rampe 1/Kv 0
Parabole 1/Ka
Erreur statique selon la classe des systmes
Remarque
En pratique, il est difficile d'insrer plus de deux intgrateurs en boucle ouverte car le retard de
phase de -90 produit par chaque intgrateur dgrade la stabilit (dplacement du lieu de transfert
vers la gauche cf. chapitres 5, 6 et 8). Cest pourquoi on ajoute souvent des drivateurs qui eux ont
un effet inverse (avance de phase).
On value ainsi facilement la prcision dun systme asservi en rgime permanent par la simple
observation de la rgion des basses frquences de son lieu de transfert cest--dire de sa fonction
de transfert lorsque p 0.
IV.2 Ecart statique en rgulation (effet des perturbations)
On s'intresse ici au problme de rgulation qui consiste chercher les conditions pour que l'cart
en rgime permanent soit minimal (en rgulation : y*(t) = 0). On a :
1
Y ( p ) = G(p) S(p) u ( p ) + S(p) y ( p ) avec S ( p ) =
1 + L(p)
Selon l'endroit o interviendra la perturbation (en entre ou en sortie du systme), on peut crire :
F(p)
( p) = (p)
1 + L(p)
avec F(p) = 1 ou F(p) = G(p).

1 F ( p) 1 F(p) L ( p) 1
Dans le cas gnral, ( p ) = n ( p ) = =
p n 1 + L (p) p n L ( p ) 1 + L ( p ) pn
L ( p )
Puisque L ( p ) = C(p) G(p) = ,
p
si L(p) est statique ( = 0), le systme est de classe 0 (pas d'action intgrale),
L(p) k
alors lim = valeur finie (k tant le gain statique du systme).
p0 1 + L(p) 1+ k
L(p)
Si L(p) est astatique ( = 1,2, ...n) alors lim =1
p0 1 + L(p)
L ( p)
Donc, , lim est finie.
p0 1 + L ( p)

F ( p) L ( p) 1 F(p) 1
n ( ) = lim p (p) = lim p = cste. lim .
p0 p 0 L ( p ) 1 + L ( p ) pn p 0 L ( p ) p n 1

cste
Si on veut annuler cette erreur statique d'ordre n, la condition gnrale sera :
F(p) 1
lim n 1
=0
p 0
L ( p ) p
Cette relation dpend de F(p) c'est--dire de l'endroit o se situent les perturbations.
Perturbation ramene en sortie F(p) = 1
On retrouve la mme fonction de sensibilit (au signe prs) S(p) que pour l'tude de la
poursuite d'o mme rsultat :
L'annulation de l'erreur statique d'ordre n n () pour une perturbation de sortie implique

la prsence d'au moins n intgrateurs dans la boucle ouverte L(p) c'est--dire soit dans
C(p), soit dans G(p). Il faut n.
Perturbation ramene en entre du procd F(p) = G (p)
G(p) 1 1
lim p (p) = lim = 0 = lim n 1
p p 0 G(p) C(p) p n 1 p 0 C(p) p

Pour annuler l'cart statique d'ordre n, il est ncessaire que le correcteur se mette sous la
forme :
C (p)
C(p) = avec n
p
L'annulation de l'erreur statique d'ordre n n () pour une perturbation en entre implique

la prsence d'au moins n intgrateurs dans le correcteur C(p). Il faut donc n.
On en dduit donc une rgle gnrale qui est la suivante:
En rgulation, pour annuler un cart statique d'ordre n, il faut qu'il y ait dans la boucle
directe au moins n intgrateurs situs en amont de l'endroit o se situe la perturbation.
Exemple
Soit le systme de classe 1 dont le comportement dynamique est dcrit par la fonction de transfert
1
suivante : G(p) = .
p (1 + p)
On suppose que ce systme est soumis 2 perturbations de type chelon, une intervenant en sortie
l'instant t = 10 secondes et l'autre entre du systme applique l'instant t = 30 secondes. Le
correcteur est un gain unitaire. La figure suivante reprsente l'volution de la sortie du systme
boucl suite l'application de ces perturbations.
Figure IV.11 : Etude en rgulation d'un systme de classe 1
L'action intgrale se situe donc en amont de la perturbation de sortie qui est rejete. Par contre, la
perturbation d'entre n'est pas rejete. Pour qu'elle le soit, il faudrait placer un intgrateur dans le
correcteur C(p).

V Prcision dynamique
Assurer une bonne prcision dynamique, c'est garantir un bon comportement de la partie transitoire
note tr (t) du signal d'cart (t) qui peut tre caractris par :
Un amortissement suffisant c'est--dire pas trop de dpassement. Cela revient dfinir une
borne suprieure pour le coefficient de rsonance.
Une convergence assez rapide vers zro : ce problme de rapidit est li la largeur de la
bande passante.
Une erreur dynamique borne pour une certaine classe de signaux d'entre ayant des
caractristiques temporelles ou frquentielles donnes. On souhaite alors conserver l'erreur
dans une certaine limite (t) < max.
Rappel sur le rgime transitoire pour une entre de type chelon (cf. figure IV.12) :
Le rgime transitoire de la rponse temporelle y(t) d'un systme excit par une consigne en chelon
peut tre caractris par un ou plusieurs indicateurs de rapidit et d'amortissement qui sont :
Le temps de monte (not tm) qui correspond au temps ncessaire pour que la sortie y(t)
passe de 10% 90% de sa valeur finale.
Le temps de rponse 5% (not tr), temps partir duquel la sortie y(t) reste infrieure
5% de sa valeur finale.
Le dpassement (not D%) (s'il y en a un) : c'est la valeur maximale de y(t) divise par la
valeur finale exprime en %. C'est le 1er maximum.
Le temps du 1er maximum (s'il y en a un) tmax est le temps pour lequel se produit le premier
dpassement.
Figure IV.12 : Indicateurs pour le rgime transitoire

V.1 Rapidit
V.1.1 Localisation des ples dans le plan [p]
Considrons nouveau une fonction de transfert G(p) dun systme LTI dfinie partir des
polynmes N(p) et D(p) respectivement dordre m et n comme suit :
N(p) b m p m + b m 1pm 1 + + b0
G(p) = =
D(p) a n p n + a n 1p n 1 + + a 0
Les ples et les zros sont les racines (notes pi et zj) du dnominateur et du numrateur de G(p).
poles = {pi i [1 n ] / D(pi ) = 0}

zeros = {z j j [1 m ] / N(z j ) = 0}
La fonction de transfert G(p) peut alors scrire sous une forme factorise qui fait apparatre les
ples et zros du systme soit
m
N(p) (p z j )
G(p) = = k jn=1 o k reprsente le gain statique
D(p) (p pi )
i =1
Les ples et zros sont des variables complexes, qui peuvent tre simples ou multiples. Les
coefficients de la fonction de transfert tant toujours rels, un ple (ou un zro) complexe est
toujours associ son conjugu.
Dans le cas o G(p) d'ordre n possdent n ples distincts p1, p2, , pn :
Un ple rel pi = - i fournit la rponse transitoire une contribution du type Pi (t) e i t

o Pi ( t ) est un polynme rel (cf. figure IV.13). La dcroissance finale de cette
contribution est caractrise par la constante de temps : i = 1/ i . Les racines relles
correspondent donc des modes apriodiques.
Une paire de ples complexes conjugues Pk = k j pk fournit un terme de la forme
( )
Pk (t)e k t sin pk t + o Pk ( t ) est un polynme rel. C'est une oscillation de pulsation
propre pk amortie par une exponentielle dcroissante caractrise par la constante de
temps k = 1/ k . Les racines complexes conjugues correspondent des modes oscillants
(cf. figure IV.13).
Chaque terme lmentaire dpendant du temps est appel mode d'volution du systme.
Il apparat clairement que la dure des transitoires d'un systme d'ordre quelconque est dtermine
par l'ensemble des constantes de temps associes ses diffrents modes.
Imposer une condition du type i < max revient donc placer tous les ples gauche d'une
verticale 1 / max dans le plan complexe (cf. figure IV.14).

Figure IV.13 : Rponse indicielle position de ples
Figure IV.14 : Relation entre dynamique et position de ples

Exemples avec trois systmes du 1er ordre G1(p), G2(p) et G3(p)
k1 k2 k3
G1 (p) = , G 2 (p) = , G 3 (p) =
1 + 1p 1 + 2 p 1 + 3 p
La rapidit (ou la vitesse) est d'autant plus importante que Re(p i ) est grande. Les modes
correspondants convergeront plus rapidement vers zro.

Les ples les plus proches de l'axe imaginaire sont appels ples dominants du systme.
Sur la figure IV.15 est reprsente la rponse indicielle d'un systme du 3me ordre (un ple rel et
deux ples complexes conjugus). Ici, la paire de ples complexes conjugus p1 et p1* est
dominante par rapport au ple rel p2. La rponse indicielle de ce systme est semblable celle
d'un systme du 2nd ordre.
Figure IV.15 : Illustration des ples dominants sur une rponse indicielle
V.1.2 Aspect frquentiel
On vient de voir qu'un systme est dautant plus rapide que sa constante de temps est petite. En
fait, la rapidit du systme peut tre value aussi bien dans le domaine temporel que frquentiel
ou laide de la position du ple.
En frquentiel, on dfinit la pulsation de coupure -3 dcibels dun systme comme tant la

pulsation laquelle le gain du systme est attnu de moins de 3dB par rapport son gain statique
(s'il existe).
Dans le cas d'un systme astatique (action intgrale), il n'y a pas de gain statique et par consquent
on a l'habitude de dfinir la bande passante en considrant la pulsation pour laquelle le gain du
systme vaut exactement 3 dB.
Dans les deux cas, on dfinit la bande passante comme tant lensemble des pulsations infrieures
la pulsation de coupure : BP = [ 0 c ] o c est la pulsation de coupure 3 dB.
Soient les trois fonctions de transfert prcdentes G1(p), G2(p) et G3(p). La figure suivante
prsente leur trac de Bode correspondant.

Figure IV.16 : Influence de la position dun ple sur la rponse frquentielle
La pulsation de coupure c est dautant plus grande que la constante de temps est petite
( c = 1/ ), il en va donc de mme pour la bande passante.
Conclusion
Un systme est dautant plus rapide que sa constante de temps est petite.
Un systme est dautant plus rapide que son ple en 1/ est grand en valeur absolue.
Un systme est dautant plus rapide que sa bande passante est grande.
Cas de la rgulation (y*(t) = 0)
Considrons un systme L(p) en boucle ferme.
Dans le cas o le systme est soumis une perturbation de sortie, on a :
1
Y (p) = y (p) = S(p) y (p) = (p)
1 + L(p)
En statique, le comportement est entirement dfini pour p = 0 et permet d'tudier l'influence d'une
perturbation de type chelon.
Pour p 0, travers L(p), on pourra caractriser le comportement dynamique du signal d'cart

(p) . Du point de vue harmonique, on tudie la rponse des excitations sinusodales dont on fait
varier la frquence ou la pulsation.
L'cart dynamique pour une frquence donne est dfini par :

1
( j ) = y ( j) = S( j) y ( j) = S( j) e j
1 + L ( j )
( j) sera un signal de mme frquence que y ( j) mais d'amplitude et de phase spcifi par le
1
transfert cette frquence.
1 + L ( j )
Il est vident que l'amplitude de l'erreur sera d'autant plus petite que S ( j) sera plus petit et
donc L( j) sera plus grand.
Avoir une bonne prcision dynamique implique ( j) faible et donc L( j) >> 1 .
La condition L( j) >> 1 est gnralement satisfaite dans le domaine des basses frquences
compte tenu du fait qu'il est ncessaire d'avoir au moins une action intgrale dans la boucle
ouverte pour rpondre au problme de prcision statique (sauf si le systme est drivateur).
La rapidit de rejet des perturbations est d'autant plus grande que L( j) >> 1 pour des frquences
leves c'est--dire pour une bande passante large.
On appelle bande passante en rgulation 3 dB la bande de frquences pour laquelle les

perturbations sont attnues d'au moins 3dB.
On peut dfinir galement la pulsation d'attnuation 6 dB pour la fonction de sensibilit

comme tant la pulsation laquelle l'effet de la perturbation est attnu d'un facteur 2 ou de 6dB.
Que devient la poursuite dans ces conditions ?
Y(p) L ( p)
La fonction de transfert intervenant dans le suivi de trajectoire est : = = T(p) .
*
Y (p) 1+ L (p)
Pour les pulsations telles que L( j) >> 1 , on obtient : T( j) 1 et donc on aura y( t ) y * ( t ) .
Or le gain de la rponse frquentielle d'un systme physique en boucle ouverte diminue lorsque la
pulsation augmente. On pourra donc a priori rpondre relativement facilement au problme de
poursuite plutt aux basses frquences en assurant L( j) >> 1 .
Exemple :
k0
Soit un systme de fonction de transfert suivante G(p) = associ un correcteur intgral de
1+ p
K
fonction de transfert : G(p) = . K est un gain variable, k 0 = 0.72 et = 1 seconde. Le systme
p
est boucl par (cf. figure IV.17).

Le systme doit suivre une consigne y*(t) et est soumise une perturbation de sortie.
D'aprs le schma bloc, on peut tablir les relations suivantes :
L(p) 1
Y(p) = Y* (p) + y (p)
1 + L(p) 1 + L(p)
Y*(p) + (p) C(p) U(p) G(p) Y(p)

-
Figure IV.17 : Systme en boucle ferme
Le systme est soumis successivement deux types de perturbation (chelon et sinusodale

d'amplitude unitaire). Il doit galement suivre une consigne de mmes natures.
Figure IV.18 : Analyse des rsultats
A l'aide de ces tracs, on constate :
que l'augmentation du gain K amliore la prcision dynamique (augmentation de la bande

passante sur S et T)
le rejet de la perturbation de type chelon (action intgrale, voir l'allure de S(p))
la poursuite sans erreur de position lorsque la consigne est un chelon
l'attnuation de l'effet d'une perturbation sinusodale (d'aprs S(p), attnuation de -10.8 dB)
la poursuite quasi-parfaite d'une consigne sinusodale (0.2 rad/s).

V.2 - Limitation des dpassements
V.2.1 Localisation des ples dans le plan [p]
Si on se rfre un systme du 2nd ordre, pour un mode oscillatoire, la convergence des

oscillations est caractrise par le paramtre appel facteur d'amortissement ( 0 1 ) .
Figure IV.19 : Ples complexes dans le plan [P]
Re(pi )
Langle reprsent sur la figure vrifie : i = cos(i ) = .
pi
Re(p1 ) 202
Pour les ples p1 et p , 1 = cos(1 ) =
*
= =
1
p1 (
202 + 02 1 2 )
Cet angle 1 ne dpend donc pas de la pulsation naturelle. Tous les systmes du second ordre
possdant le mme amortissement prsentent donc des ples placs sur deux demi-droites qui font
un angle et - avec laxe rel.
Si = 0 alors le mode oscillant est non amorti Re(p1 ) = 0
Si = 1 alors le mode oscillant est apriodique Im(p1 ) = 0
L'amortissement des transitoires d'un systme d'ordre quelconque est donc caractris par
l'ensemble des amortissements : 1 , n correspondant chacun des ples complexes
conjugus.

La condition
i min = cos(max ), i
revient imposer, pour tous les ples p i , tre dans le secteur dfini par max .
Le dpassement est limit si :

i max .
V.2.2 Aspect frquentiel
Par rfrence un systme du 2me ordre, si la rponse transitoire temporelle d'un systme est
oscillante (dpassement), cela se traduit par une rsonance qui correspond une valeur maximale
du module ( < 0,7 ).
02
Si on a : L(p) = avec < 0,7 ,
p 2 + 2 0 p + 02
alors le module passe par un maximum pour une pulsation de rsonance :
R = 0 1 2 2 .
On dfinit alors un facteur de rsonance Q qui a pour expression :
L( jR ) 1
Q= = .
L(0) 2 1 2
Le facteur de rsonance permet d'estimer l'amplification maximale qui apparat la pulsation de

rsonance R .
Revenons au problme de poursuite et de rgulation.
Problme de la poursuite
L(p)
En boucle ferme, on a : Y ( p ) = Y* ( p ) = T(p) Y* ( p ) .
1 + L(p)
Pour un problme de poursuite, limiter les dpassements revient limiter le maximum du

module de la fonction de sensibilit complmentaire.
On verra que le facteur de rsonance peut se dterminer directement sur l'abaque de Black-Nichols
(cf. chapitre 6). En effet, l'intrt de cet abaque est de permettre d'obtenir le module et la phase de
T( j) en fonction du trac de la boucle ouverte L( j) .
Problme de la rgulation
1
Dans le cas d'une perturbation de sortie, on a : Y ( p ) = y (p) = S(p) y (p) .
1 + L(p)

La rsonance est donc dtermine partir du maximum du module de la fonction de sensibilit :
1
S ( j) = 1 + L ( j)
max 1 + L ( j) min
max
Cette quantit est la dfinition de la marge de module note M (cf. chapitre 5).
M = 1 + L ( j) min = S( j) 1
max
Pour un problme de rgulation, les dpassements en boucle ferme seront d'autant plus
faibles que la marge de module sera importante.
La figure IV.18 illustre le lien entre la limitation du dpassement, en poursuite et en rgulation, et

le maximum du module des fonctions S(p) et T(p).
Dilemme
Pour un systme boucl par un retour unitaire,
Pour limiter les dpassements en poursuite, il faut limiter le maximum de T( j) .

Pour limiter les dpassements en rgulation, il faut limiter le maximum de S( j) .
Or on sait que S( j) + T( j) = 1 (voir dfinition de S(p) et de T(p)). Il est donc impossible de

rpondre de manire indpendante un problme de rgulation et de poursuite.
Contraindre le module de T( j) entranera une contrainte sur le module de S( j) et

rciproquement.
T( j) = 1 S( j) T( j) max
quand S( j) min
.
VI Autres spcifications frquentielles
L'analyse de la prcision dveloppe dans les paragraphes prcdents supposait parfaitement connue
l'allure tant des signaux de consigne que des signaux de perturbations. Dans cette approche
dterministe, il faut que le modle de la perturbation soit prsent en amont de la perturbation, soit
dans le systme ou soit dans le correcteur.
Dans le cas o la perturbation est mal identifie ou dans le cas o on est en prsence de bruit de
mesure w(t), on est amen faire l'tude frquentielle de l'ensemble de ces fonctions de transfert
S(p), T(p), C(p) G(p) et G(p) S(p) qui permettent d'analyser le fonctionnement du systme boucl en
poursuite et en rgulation.
VI.1 Problme du rejet des perturbations (u(t) et y(t))
Y(p) Y(p)
Les fonctions de transfert S ( p ) = et G(p) S ( p ) = montrent que les perturbations qui
y (p) u (p)
peuvent affecter le systme se retrouvent sur la sortie divises par 1+L(p).
Elles traduisent respectivement l'effet d'une perturbation de sortie et d'entre sur la sortie du
systme.
On souhaite que la boucle d'asservissement rejette le mieux possible les perturbations u(t) et y(t) :
Pour que y(t) ait peu d'influence sur y(t), il faut S( j) << 1
Pour que u(t) ait peu d'influence sur y(t), il faut G( j) S( j) << 1
Puisque G(p) est le modle nominal du systme commander et que L( j) >> 1 aux basses
frquences, on en dduit que l'influence des perturbations sur la sortie du systme est fortement
attnue aux basses frquences en assurant :
S( j) << 1
Ces relations montrent le rle cl de la fonction de transfert en boucle ouverte L(p).
VI.2 Problme du rejet des bruits de mesures (w(t))
L ( p) Y ( p)
La fonction de transfert T(p) = = traduit l'effet des bruits de mesure qui peuvent
1+ L ( p) w(p)
affecter la sortie du systme.
Les bruits sont usuellement modliss comme oprant en hautes frquences.
Pour que w(t) ait peu d'influence sur y(t), il faut T( j) << 1
L( j)
Pour que T( j) = << 1 , il est ncessaire que L( j) << 1 dans les hautes
1 + L( j)
frquences.
Dans ce cas, T( j) L( j) .
Puisque S( j) + T( j) = 1 , si T( j) << 1 alors S( j) 1 dans le domaine des hautes

frquences.
Pour que w(t) ait peu d'influence sur u(t), il faut C( j) S( j) << 1 . Or S( j) 1 , la
limitation de l'influence du bruit sur la commande est assure si C( j) << 1 dans les
hautes frquences.
VI.3 Limitation de la commande
Vis vis des signaux de perturbations et de consigne, la commande u(t) a pour expression :
C ( p) L(p) C(p) C ( p)
U ( p) = Y* ( p ) + u ( p ) y ( p) w(p)
1 + L ( p) 1+ L (p) 1+ L ( p) 1+ L (p)

Pour limiter la puissance de la commande dans le cas du suivi de trajectoire (y*(t)), il est ncessaire
de limiter que C( j)S ( j) soit faible pour toutes frquences.
C( j) C( j) 1
En basses frquences L( j) >> 1 d'o, = .
1 + L( j) 1 + C( j) G( j) G( j)
Ce transfert est indpendant du correcteur C(p) et donc il est impossible d'agir dans le
domaine des basses frquences pour limiter la puissance de la commande.
C( j)
En hautes frquences L( j) << 1 d'o, C( j) .
1 + L( j)
Il est possible d'agir dans le domaine des hautes frquences pour limiter la puissance de la
commande.
Il suffit d'assurer dans ce domaine : C( j) << 1 .
Remarque
Pour limiter la puissance de la commande dans le cas du rejet de perturbation, on peut raliser le
mme type de raisonnement en considrant le transfert appropri.

Cours systmes linaires asservis Parcours Sciences de l'ingnieur, L3 EEA & L3IE Ph. Dorlans
STABILITE DES SYSTEMES

LINEAIRES CONTINUS
Exemple illustratif
Considrons le systme boucl suivant :
Y*(p) + (p) K U(p) G(p) Y(p)
Figure V.1 : Correction proportionnelle
1
avec G(p) = et K est un gain proportionnel qui varie.
(1 + p) (1 + 2 p) (1 + 4 p)
La figure 1V.2 prsente les rponses indicielles du systme en boucle ferme pour diffrentes
valeurs de K (chelon unitaire).
Figure V.2 : Rponses indicielles du systme en boucle ferme

pour diffrentes valeurs de gain
Introduction
La stabilit asymptotique est la plus importante des spcifications imposes sur le systme en
boucle ferme. Il existe de nombreuses mthodes permettant de dterminer si le systme est stable
ou non. Celles-ci peuvent tre classes en deux catgories :
Universit de Caen, Licence Sciences et Technologies -------------------------------------------------------------------------- 66
Les mthodes numriques ou algbriques :
Pour un systme d'ordre quelconque et si on dispose d'un logiciel permettant de calculer les
racines de son polynme caractristique, alors on montre que l'tude de la stabilit se fait
partir de la dtermination de la position des ples de la fonction de transfert de ce systme.
Dans le cas contraire, plusieurs critres algbriques de stabilit sont la disposition de

lautomaticien. Parmi ceux-ci, le critre de Routh Hrwitz est le plus souvent appliqu
dans le cas des systmes continus linaires. Ce critre consiste dterminer, partir du
polynme caractristique, le signe des racines de ce polynme sans rsoudre 1+ L(p) = 0 et
d'en tirer des conclusions sur la stabilit du systme en boucle ferme.
Les critres algbriques donnent une information binaire sur la stabilit du systme linaire.
Le systme est-il stable ? D'autre part, le nombre de calculs effectuer augmente fortement
avec l'ordre du systme tudier.
Les mthodes graphiques :
- Le critre de Nyquist permet de ramener ltude de la stabilit dun systme en boucle

ferme ltude de certaines caractristiques de la rponse frquentielle de la fonction de
transfert en boucle ouverte L(j). Cependant, son principal intrt est d'valuer le degr de
stabilit du systme boucl par l'intermdiaire de paramtres que l'on appelle marges de
stabilit.
- Le lieu dEvans ou le lieu des racines : il s'agit d'une approche gomtrique qui permet
dapprcier rapidement limpact d'un gain, variant de 0 l'infini, sur les performances et la
stabilit du systme en boucle ferme travers la position de ses ples. Un choix judicieux
de la position de ces ples dans le plan [p] permet dajuster les performances et de
caractriser la stabilit du systme boucl.
I - Dfinitions
Il est ncessaire de distinguer la stabilit des systmes en rgime libre (u(t) = 0) de celle des
systmes en rgime forc (u(t) 0).
I.1 Stabilit d'un systme en rgime libre (u(t) = 0) au sens de Lyapunov
On considre un systme linaire en rgime libre c'est--dire sans excitation u(t) = 0.
Un systme est stable au sens de Lyapunov si et seulement si une faible modification des
conditions initiales autour d'un point d'quilibre y0 entrane un faible cart ( ) du signal de sortie
y(t) autour de ce point.
Dans ce cas, le systme n'est pas contraint revenir dans la position d'quilibre initiale mais il ne
s'en loigne pas trop comme le montre la figure suivante.

Figure V.3 : Stabilit au sens de Lyapunov
Une condition plus forte de stabilit consiste exiger le retour asymptotique au point d'quilibre y0.
Dans ce cas, on dit que le systme est asymptotiquement stable au sens de Lyapunov.
Retour au point d'quilibre
Figure V.4 : Stabilit asymptotique au sens de Lyapunov
Ces deux dfinitions montrent que le concept de stabilit au sens de Lyapunov est dfini partir de
conditions initiales au voisinage d'un point de fonctionnement ou un point d'quilibre.
Dans ce cas, on dit que la stabilit est locale. Si la stabilit du systme est indpendante des
conditions initiales, alors la stabilit est dite globale.
Deux exemples classiques pour illustrer les notions prcdentes.
Exemple : Une bille volue librement sous laction de la pesanteur partir dun dplacement
initial sur trois surfaces diffrentes :


Figure V.5 : Systme de la bille
Cas : le systme est stable mais non asymptotiquement.
Cas : le systme est non asymptotiquement stable en labsence de frottements car la bille
oscillera autour de son point de repos et asymptotiquement stable dans le cas contraire.
Cas : le systme est instable, volution divergente de la position de la bille.
Exemple : reprenons l'exemple du moteur courant continu avec une commande d'induit nulle
(u(t) = 0). Larbre du moteur est donc initialement immobile.
Figure V.6 : Moteur courant continu command par l'induit
Si une condition initiale est impose la vitesse par lintermdiaire dune faible perturbation
lectrique sur le rotor, un cart faible sensuit sur la position, alors que la vitesse tend sannuler
aprs un transitoire. Vis--vis de la vitesse, ce systme est donc asymptotiquement stable alors quil
nest que stable au sens large vis--vis de la position. On dit que le moteur est stable mais non
asymptotiquement stable.
Remarque : ces dfinitions s'appliquent au suivi de trajectoire (thorme de superposition).
I.2 Stabilit d'un systme en rgime forc u(t) 0
Un systme linaire est stable si pour tout signal d'entre u(t) (ou de commande) born, le signal de
sortie y(t) lest galement. Il est instable dans le cas contraire. Cette stabilit est appele stabilit
EBSB (Entre Borne - Sortie borne) ou BIBO stabilit (Bounded Input - Bounded Output).
I.2.1 Stabilit et rponse impulsionnelle
Soit u(t) le signal de commande dun systme mono variable tel que :
u(t) M < .
Pour des conditions initiales nulles, le signal de sortie y(t) a pour expression :

y(t) = g() u(t ) d
0
o g(t) reprsente la rponse impulsionnelle du systme.

En utilisant l'ingalit de Schwartz, on obtient :

y(t) = 0 g() u(t ) d 0 g() u(t ) d M
0
g() d

La sortie est borne, cest--dire y(t) < si 0 g() d < .
Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit stable au sens EBSB est :

0 g(t) dt M <
Dfinition 1
Un systme linaire et causal est dit asymptotiquement stable au sens EBSB s'il revient sa
position de repos aprs avoir t excit par une impulsion de Dirac (t). Il s'agit d'une
condition ncessaire et suffisante de stabilit EBSB.
Plus prcisment, un systme linaire est asymptotiquement stable si sa rponse impulsionnelle g(t)
tend vers zro lorsque t tend vers linfini : lim g(t) = 0
t
Exemples de tracs de rponses impulsionnelles
La figure suivante prsente l'allure de rponses impulsionnelles concernant trois systmes diffrents
initialement zro.
Figure V.7 : Rponses impulsionnelles sur trois systmes
Lorsque t , on constate que :
- la rponse impulsionnelle du systme converge vers 0, ce systme est donc

asymptotiquement stable
- la rponse impulsionnelle du systme reste borne sans converger vers 0 lorsque t ,

ce systme est donc stable mais non asymptotiquement
- la rponse impulsionnelle du systme diverge alors le systme est instable

I.2.2 Stabilit et rponse indicielle
On peut noncer la stabilit EBSB d'un systme en s'appuyant sur la rponse indicielle.
Pour un chelon d'amplitude u0, la rponse indicielle converge vers Ku0 (K tant le gain
statique du systme) lorsque t si et seulement si le systme est asymptotiquement stable
au sens EBSB.
Exemple : reprenons lexemple du moteur courant continu command par l'induit initialement
l'arrt. Une entre du type chelon (donc borne) correspond en sortie une vitesse borne
(asymptotiquement constante) et une position non borne (croissant asymptotiquement en rampe).
Ainsi, le moteur est :
instable au sens EBSB vis--vis du signal de sortie relatif la position.

stable au sens EBSB vis--vis du signal de sortie relatif la vitesse.
I.2.3 Stabilit et position des ples
La condition prcdente sur la rponse impulsionnelle a une consquence immdiate sur la fonction
de transfert (qui est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle).
Considrons un systme de fonction de transfert G(p) excit par une impulsion de Dirac.
u(t) = (t) alors U(p) = 1 Y(p) = G(p) U(p) = G(p)
La rponse impulsionnelle dun systme tant reprsente par sa fonction de transfert, la forme du
signal de sortie y(t) va donc dpendre des ples de celle-ci. Il en sera de mme pour la stabilit. Or,
on sait quune fonction de transfert peut toujours scrire sous la forme dune somme de fractions
rationnelles du premier ou du second ordre :
N(p) n1 Ai n2 Bj p + Cj
Y(p) = G(p) = = +
D(p) i=1 p pi j=1 2 j p2
1+ p+ 2
nj nj
n1 n2
En revenant au rgime temporel, on peut crire : y(t) = Ai epi t + A j e
jt
(
sin j t + j )
i =1 j=1
j t
Pour que le systme revienne au repos, il faut et il suffit que les termes exponentiels e pi t et e
tendent vers zro lorsque t . Dans ces conditions, plusieurs cas sont alors distinguer :
t
Si les exponentielles e p i t et e j sont toutes dcroissantes alors le systme est dit
asymptotiquement stable. C'est le cas si tous les ples de la fonction de transfert ont leur
partie relle strictement ngative. Dans ce cas, on dit que D(p) est un polynme d'Hurwitz
(toutes les racines sont partie relle strictement ngative).
a t
Si une au moins des exponentielles e p i t et e j est croissante alors le systme est dit
instable. C'est le cas si au moins une racine de D(p) a sa partie relle positive.
Si G(p) a une paire de ples imaginaires purs conjugus alors le systme est dit juste
oscillant. Sa rponse est de type sinusodal non amorti. On dit qu'il est la limite de la
stabilit.
Dfinition 2
Un systme linaire est asymptotiquement stable au sens EBSB si et seulement si tous les ples
de sa fonction de transfert sont partie relle strictement ngative. Il s'agit d'une condition
ncessaire et suffisante de stabilit.
Exemple
p2 + 2 p + 2 1 1
Soit G ( p ) = = G1 (p) + G 2 (p) avec G1 ( p ) = et G 2 ( p ) =
3 2
p + 2 p + 2 p +1 p +1 2
p + p +1
En appliquant le thorme de superposition, la rponse indicielle a pour expression :
y(t) = y1(t) + y2(t) o Y1(p) est la sortie de G1(p) et Y2(p) la sortie de G2(p)
avec :
(
y1 ( t ) = 1 e t )
n t
e
y2 ( t ) = 1 sin n 1 2 t + avec = arctan et n = 1, = 0.5
1 2 1 2
Puisque les exponentielles e t et e n t sont toutes dcroissantes alors le systme est dit
asymptotiquement stable.
Exemples de rponses indicielles en fonction du positionnement des ples
Figure V.8 : Rponses indicielles et position des ples

II Stabilit des systmes linaires en boucle ferme
Considrons le systme boucl suivant:
Y*(p) + (p) C(p) U(p) G(p) Y(p)
Figure V.9 : Systme boucl
C(p) et G(p) sont respectivement la fonction de transfert du correcteur et du systme commander.
La fonction de transfert en boucle ferme scrit :
Y ( p) C(p) G ( p ) L(p)
T(p) = = =
Y (p)
* 1 + C(p) G ( p ) 1 + L(p)
L(p) = C ( p ) G ( p ) est la fonction de transfert en boucle ouverte et l'quation 1 + L(p ) = 0 est

appele quation caractristique ou polynme caractristique.
Les ples du systme en boucle ferme sont les racines de lquation caractristique. Daprs le
rsultat prcdent, ce systme boucl est asymptotiquement stable au sens EBSB si les ples de
T(p) sont partie relle strictement ngative. Dans ce cas, on dit que 1 + L(p ) = 0 est un polynme
d'Hurwitz.
1 + L(p ) = 0 [ ]
si Re p j < 0 alors le systme est asymptotiquement stable.
si Re[p j ] > 0 alors le systme est instable.
si Re[p j ]= 0 et les ples sont complexes conjugus alors le systme est un
oscillateur pur (limite de stabilit).
III Critres de stabilit pour les systmes boucls
Pour tudier la stabilit du systme en boucle ferme, on utilisera deux critres : le critre de
Nyquist bas sur le thorme de Cauchy et le critre du revers. Ils permettent de ramener l'tude
de la stabilit d'un systme en boucle ferme l'tude de certaines caractristiques de la rponse
frquentielle de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte L(p).
III.1 - Critre de Nyquist
III.1.1 Thorme de Cauchy
Soit une fonction analytique F(p) de variable complexe p.
Soit un point M, d'affixe p, dcrivant dans le plan complexe un contour ferm () dans le sens des
aiguilles d'une montre entourant P ples et Z zros de la fonction F(p) (P et Z nombre de ples et
de zros compts avec leur ordre de multiplicit).

M F(p)
Figure V.9 : Evaluation du nombre de tours que fait un

contour ferm autour de l'origine
Lorsque le point M dcrit le contour ferm (), l'image de ce point F(p) dcrit alors une trajectoire
ferme plus ou moins complique autour de l'origine. La variation totale de la phase de F(p)
compte positivement dans le sens trigonomtrique est gale : = 2 (P-Z).
En d'autres termes, le nombre de tours N, effectu par le point F(p) autour de lorigine dans le sens
trigonomtrique, est donn par :

N= =PZ
2
Ici, on a N = P - Z = 5 3 = 2 tours l'origine dans le sens trigonomtrique.
III.1.2 Application aux systmes
Le critre de Nyquist de stabilit est une application du thorme de Cauchy avec un contour ()
judicieusement choisi. L'ide est d'appliquer le rsultat prcdent au cas particulier suivant.
L(p)
Soit un systme boucl par retour unitaire de fonction de transfert : T(p) =
1 + L(p)
Considrons la fonction F(p) = 1 + L(p). Afin de dtecter si la fonction F(p) possde d'ventuels
zros partie relle positive, on choisit un contour () qui prend en compte tout le demi-plan droit
constitu de :
un segment de droite infiniment proche de laxe imaginaire

un demi-cercle de rayon R infiniment grand et situ dans le demi-plan droit (R )
Figure V.10 : Contour de Nyquist

Remarque : infiniment veut dire que le contour () prend en compte tout ple ou zro de F(p)
partie relle positive. Ce contour est appel contour de Nyquist.
N(p) N ( p ) + D ( p )
F ( p ) = 1 + L(p) = 1 + =
D(p) D ( p)
Cette expression montre que :
les ples de F(p) sont les ples de la fonction de transfert en boucle ouverte c'est--dire de L(p)
les zros ou les racines de F(p) sont les ples de la fonction de transfert en boucle ferme
Lorsque le point M dcrit le contour de Nyquist () dans le sens des aiguilles d'une montre, le point
F(p) dcrit dans le sens des frquences croissantes le lieu de transfert 1 + L( j) complt par son
symtrique 1 + L(- j) .
Si Z et P reprsentent le nombre de zros et de ples de F(p) partie relle positive (chacun tant
compt avec son ordre de multiplicit), lorsque p dcrit une fois le contour de Nyquist, la fonction
F(p) entoure l'origine dans le sens trigonomtrique un nombre de fois gale : P Z.
Compter le nombre de tours autour de l'origine de la fonction F(p) = 1 + L(p) revient compter le
nombre de tours de L(p) autour du point (-1, 0). Ce point est appel point critique.
La relation N = P - Z donne donc le nombre Z des ples instables du systme en boucle ferme
(partie relle strictement positive) en fonction :
du nombre P des ples partie relle strictement positive de la boucle ouverte L(j)
du nombre N de tours que fait autour du point critique le lieu complet de Nyquist (lieu L(j)
parcouru de ]- +[ compt avec un signe + si ce parcours se fait dans le sens
trigonomtrique et compt avec un signe - dans le cas contraire
Pour obtenir Z = 0, le lieu de Nyquist doit donc entourer le point critique un nombre de fois gale
au nombre de ples instables de L(p) dans le sens trigonomtrique (N = P).
III.1.3 Enonc du critre de Nyquist
Soit un systme continu en boucle ferme retour unitaire dfini par sa fonction de transfert
en boucle ouverte L(p) qui ne possde pas de ples sur l'axe imaginaire, pour que ce systme
soit asymptotiquement stable au sens EBSB en boucle ferme, il faut et il suffit que le lieu de
Nyquist de la boucle ouverte L(j) dans le sens des pulsations croissantes :
Ne passe pas par le point critique (1, 0).
Fasse autour du point critique et dans le sens trigonomtrique un nombre de tours

gale au nombre de ples instables de L(j).
Le systme boucl retour unitaire est asymptotiquement stable la condition que Z = 0.
Cette condition quivaut N = P.

Si le systme en boucle ouverte L(p) est stable alors P = 0. Le systme en boucle ferme est
stable (Z = 0) si le lieu (limage de () par L(p)) nentoure pas le point (-1, 0) cest--dire :
N = 0.
Si le lieu entoure le point critique (N 0), afin que Z = 0, il faut N = P. Par consquent, le
lieu doit entourer le point critique un nombre de fois gale au nombre de ples instables de
1+L(p) et donc de L(p) (puisque les ples de 1+L(p) sont les ples de la boucle ouverte
L(p)).
Exemples
Figure V.11 : Contour de Nyquist associ aux systmes L1(p) et L2(p)
K
Exemple 1 : L1 (p) = et K =1, 1 = 1, 2 = 2
(1 + 1 p ) (1 + 2 p )
Dans ce cas, on obtient :
N=PZ=0
P=0 Z=0
Le systme en boucle ferme est donc stable pour toutes les valeurs de K, 1 et 2 positives.
K
Exemple 2 : L 2 (p) = et K = 2.5, 1 = 1, 2 = 0.5
( 1 p 1) (2 p + 1)
Dans ce cas, on a un ple instable en boucle ouverte en 1/ 1 donc P = 1.
L(p) entoure le point critique une fois dans le sens des aiguilles d'une montre donc :
N = -1 Z = P - N = 2.
1 + L(p) a donc deux racines partie relle positives, par consquent le systme en boucle ferme a
deux ples instables.

III.1.4 Points dlicats
a) Dans la mise en uvre du critre de Nyquist, la difficult pratique principale est de

compter correctement le nombre d'encerclement du point (-1, 0). Une astuce est de le
dterminer en comptant le nombre de points d'intersection du trac de L(j) avec la demi-
droite ] 1] de l'axe des abscisses. Le nombre d'encerclement du point (-1, 0) est
obtenu par :
Le nombre de fois o le trac de L(j) coupe cette demi-droite en tant orient vers le
bas le nombre de fois o le trac de L(j) coupe cette demi-droite en tant orient vers
le haut.
b) Dans le cas o le systme L(p) possderait des ples sur l'axe imaginaire, faut-il les
compter comme tant dans le plan droit ?
Pour le savoir, il faut modifier le contour de Nyquist comme le montre la figure suivante
(cas o L(p) possde un ou plusieurs ple(s) en p = 0) et ensuite on peut appliquer le
critre prcdent.
0+
0-
Figure V.12 : Lieu de Nyquist avec un ple l'origine
Le contour de Nyquist est maintenant constitu par :
deux segments de droite infiniment proches de laxe imaginaire

un demi-cercle de rayon R infiniment grand et situ dans le demi-plan droit (R )
un demi-cercle de rayon r infiniment petit et situ dans le demi-plan droit (r 0) (si
le systme possde un ple en p = 0)
On tudie la variation de phase de L(p) lorsque p passe par la valeur 0 prs de l'axe
imaginaire mais droite.
L (p)
On pose L(p) =
et p = r e j .
p
L (p) K j
Lorsque p 0, L(p) = L(p) e o K est le gain statique de L (p) .
p r
Lorsque p varie de 0- 0+ c'est--dire dans le sens des arguments croissant alors :
K
- lorsque r 0, L( j) =

r

- lorsque varie de + , Arg ( L( j) ) varie de + dans le sens
2 2 2 2
des arguments dcroissants.
La transforme d'un cercle infiniment petit entourant l'origine (dcrit dans le sens des
arguments croissants) est donc constitu de demi-cercles infiniment grands dcrits dans
le sens des arguments dcroissants.
Il en est de mme si L(p) possde des ples imaginaires purs : p = j 0 . Dans ce cas, on
pose : p = j 0 + r e j .
c) Si le rgulateur est introduit dans la boucle de retour comme le montre le schma suivant :
Y*(p)+ (p) Y(p)

G(p)
-
R(p)
Figure V.13 : Systme boucl avec un retour non unitaire
On peut transformer le schma bloc de la manire suivante :
Y*(p) + (p) Y(p)

L(p) 1/R(p)
-
Figure V.14 : Transformation du schma bloc prcdent
Y ( p) 1 L (p)
Dans ce cas, =
Y (p)
*
R (p) 1+ L (p)
Il faut s'assurer que le facteur 1/R(p) soit stable. Il reste analyser la stabilit du systme
retour unitaire de fonction de transfert L(p).
III.2 - Critre du revers
Dans le cas o le systme en boucle ouverte L(p) est stable (P = 0) ou contient des intgrateurs, le
critre de Nyquist montre que le point critique ne doit pas tre contourn par le lieu L(j) afin que
le systme soit stable en boucle ferme. Le critre du revers, donn ci-dessous, dcoule directement
de cette condition.
III.2.1 - Critre du revers sur le diagramme de Nyquist
Pour les systmes qui n'ont pas de ples et de zros partie relle positive en boucle ouverte
(systmes asymptotiquement stables et dphasage minimal), le critre de Nyquist s'applique de
faon simplifie. C'est le critre du revers qui snonce ainsi :
Si, en parcourant dans le plan complexe le lieu de transfert dun systme en boucle ouverte dans le
sens des croissants, on laisse le point critique gauche, le systme boucl est stable. Il est instable
dans le cas contraire.

III.2.2 - Critre du revers sur le diagramme de Black
Toujours pour les systmes asymptotiquement stables et dphasage minimal en boucle ouverte, le
critre de revers sur le diagramme de Black s'applique de la faon suivante :
Le systme boucl par un retour unitaire est stable, si, en parcourant le lieu de la rponse
harmonique dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique droite (le point
critique est matrialis par un module unit et un argument de 180).
III.2.3 - Exemples
K
Reprenons l'exemple du systme prcdent : L(p) = K G(p) = avec les mme
(1 + p) (1 + 2 p) (1 + 4 p)
valeurs de gain. La figure suivante prsente les diffrents lieux de Nyquist correspondants :

Figure V.15 : Application du critre du revers dans Nyquist
La figure V.16 prsente les diffrents lieux de Black-Nichols de ce mme systme.
Cas et : le systme est asymptotiquement stable en boucle ferme.
Cas : le systme est stable mais non asymptotiquement en boucle ferme. Il est en limite de
stabilit. Le systme en boucle ferme se comporte en oscillateur pur.
Cas : le systme est instable en boucle ferme.


Figure V.16 : Application du critre du revers dans Black
III.3 Critre algbrique de Routh
Le critre de Routh est srement le critre algbrique le plus utilis dans le cas des systmes
continus linaires. On a vu qu'un systme est asymptotiquement stable au sens EBSB si les racines
du dnominateur de sa fonction de transfert G(p) sont partie relle strictement ngative. Si l'on ne
dispose pas doutils adapts pour calculer ces racines, on peut tudier la stabilit d'un systme
partir dun critre algbrique tabli par Routh et Hurwitz vers la fin du 19ime sicle. Ce critre
nonce une condition ncessaire et suffisante pour quun polynme ait des racines partie relle
strictement ngative. Ce critre de Routh permet donc de dterminer partir du polynme
caractristique (dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme), le signe des racines de
ce polynme sans rsoudre lquation caractristique F(p) = 1+ L(p) = 0.
On pose : F(p) = 1 + L(p) = a n p n + a n 1 p n 1 + + a1 p + a 0 .
On construit le tableau de Routh suivant :
pn an a n 2 a n 4 ...
p n 1 a n 1 a n 3 a n 5 ...
p n 2 1 a n a n 2 1 a a n 4 1 a a n 6 ...
b1 = det b2 = det n b3 = det n
a n 1 a n 1 a n 3 a n 1 a n 1 a n 5 a n 1 a n 1 a n 7
p n 3 1 a a n 3 1 a a n 5 1 a a n 5 ...
c1 = det n 1 c2 = det n 1 c3 = det n 1
b1 b1 b 2 b1 b1 b3 b1 b1 b 4
... ... ... ... ...
p1 ... ... ... ...
p0 ... ... ... ...

On construit le tableau jusqu' l'obtention d'une ligne de zros. La formation de ce tableau suppose
que lon soit dans le cas dit rgulier, cest--dire quil ny ait pas dannulation "prmature"
dlments dans la premire colonne (si n est lordre de lquation, la premire colonne doit
comporter n + 1 lments successifs non nuls).
Lalgorithme de calcul des termes Ai,j de la table est le suivant ( i = indice de ligne, j = indice de
colonne) :
Ai 1,1Ai 2, j+1 Ai 2,1Ai1, j+1
Ai, j =
Ai 1,1
Remarque : pour simplifier la formation du tableau de Routh, il est possible de multiplier ou de

diviser par un nombre positif tous les coefficients dune mme ligne.
Dans ces conditions, le critre de Routh s'nonce de la manire suivante :
Les zros de lquation caractristique an pn + an-1 p n-1 + + a1 p + a 0 sont partie relle

strictement ngative si et seulement si tous les termes de la premire colonne du tableau de
Routh sont du mme signe.
Le nombre de ples partie relle positive est donn par le nombre de changements de signe
des termes de la premire colonne.
Exemple : on tudie la stabilit d'un systme en boucle ferme admettant comme dnominateur :
F(p) = 1 + L(p) = p3 2 p2 13p 10
p3 1 -13 0
2
p -2 -10 0
1
p -18 0
0
p -10
Il y a un changement de signe donc un ple instable. En effet, 1 + L(p) a pour racines -1, -2 et 5.
Cas particuliers
1er cas : si tous les coefficients dune mme ligne (d'exposant impair) sont nuls, cela implique la
prsence dune paire de racines imaginaires pures ( p = j ) ou de 2 racines relles opposes
p = . Dans ce cas, l'quation caractristique peut s'crire sous la forme
F(p) = 1 + L(p) = (p2 + 2 ) F1 (p) ou sous la forme F(p) = 1 + L(p) = (p2 2 ) F1 (p) .
Pour construire le tableau de Routh, on applique la mthode suivante :

partir des coefficients de la dernire ligne non nulle, on construit un polynme dit auxiliaire
Paux en calculant la drive de Paux par rapport p et les coefficients de ce polynme driv
deviennent les nouveaux coefficients de la ligne initialement nulle,
on tudie la stabilit avec le nouveau tableau ainsi obtenu.

F(p) = 1 + L(p) = p 4 + p3 + 5 p 2 + 4 p + 4
p4 1 5 4
3
p 1 -4
2
p 1 4 0 p2 + 4 = 0
p1 0 Paux = 2 p
0 0
2 0

p0 4
Pas de changement de signe par consquent le systme est stable, il possde deux racines
1
imaginaires pures (+2j, -2j) ; les autres sont en 1 j 3 .
2
( )
2me cas : un des pivots est nul c'est--dire qu'il manque une puissance de p. Dans ce cas, on peut
soit multiplier l'quation par le terme (p + ) o est un nombre positif quelconque et appliquer
ensuite le critre,
soit remplacer le terme nul par . Appliquer ensuite le critre en faisant tendre vers 0.
F(p) = 1 + L(p) = p 4 + p 2 + 2 p + 4
p4 1 1 4 Limite de
pivots
p3 0 () 2
p2 2 4 0 2

p1 42 + 4 4 0 2
2
p0 4
Il y a 2 changements de signes donc 2 zros partie relle positive.
Remarque
Ce critre nest applicable que pour des fonctions de transfert rationnelles. En particulier, il ne
sapplique pas aux systmes retards. Il est utilis principalement dans la dtermination de la valeur
limite d'un gain au-del duquel le systme boucle devient instable.
III.4 Mthode du lieu d'Evans ou lieu des racines ou lieu des ples
La discussion des racines de lquation caractristique 1 + L(p) = 0 peut galement se faire en

utilisant le lieu des ples, encore appel lieu dEvans (voir chapitre 7).

IV Marges classiques de stabilit
En pratique, l'intrt du critre de Nyquist n'est pas en gnral de vrifier si, partir de la boucle
ouverte, le systme en boucle ferm correspondant est stable ou non. En effet, on peut faire l'tude
de la stabilit partir de la localisation des ples dans le plan [p] o partir du critre de Routh.
L'intrt principal du critre de Nyquist est dapprcier si le lieu de Nyquist passe suffisamment loin
du point critique pour assurer la stabilit du systme rel en boucle ferme. On parle alors de degr
de stabilit d'un systme que l'on value par l'intermdiaire de paramtres appels marges de
stabilit. L'objectif est de garantir de bonnes marges de stabilit.
es
Pour valuer l'loignement de L(j) par rapport au point critique, on distingue : les marges de gain,
de phase, de module et de retard.
IV.1 Marge de gain G
On a vu qu'un simple bouclage proportionnel peut entraner une dstabilisation d'un systme en
boucle ferme. Le problme est de connatre la variation maximale du gain pour atteindre la limite
de stabilit.
On peut caractriser lloignement de L(j) du point (1, 0) en calculant le coefficient multiplicatif

kg qui fait que kg L(j) passe par le point critique (-1, 0).
1
On obtient : k g L( j ) = 1 kg = = G
L( j )
tant la pulsation correspondant un dphasage de -180 : Arg (L( j )) = 180 .
La marge de gain est donc gale l'inverse de la fonction de transfert harmonique L(j) la
pulsation correspondant un dphasage de 180.
G dB = 20 log (G) = 20 log (1) 20 log ( L( j ) ) G dB = 20 log ( L( j ) )
Les valeurs typiques retenues pour une bonne marge de gain sont : G 6 dB .
Figure V.17 : Dtermination des marges de gain, de phase et de module dans Nyquist
Remarques :
- Lorsque L(j) coupe l'axe rel aux pulsations i telles que L( ji ) < 1 , alors la marge de gain
1
est dfinie par : G = min
i L( ji )
- Le coefficient multiplicatif kg peut traduire un changement du gain statique pour le systme

en boucle ouverte. Pour garantir la stabilit du systme en boucle ferme malgr cette
variation de gain statique K , il suffit donc que : K G .
IV.2 - Marge de phase
Paralllement l'erreur sur le gain statique, on peut considrer une erreur sur la phase du systme.
On recherche la plus petite valeur de l'erreur sur la phase qui peut provoquer la dstabilisation. C'est
la marge de phase note . Quelle est la phase additive qui fait que e j L( jco ) passe par le
point critique -1 ?
L ( jco ) = 1 20 log L ( jco ) = 0 dB

arg ( L( jco ) ) = 180 + d'o = 180 + arg ( L( j0 ) )
Les valeurs typiques pour une bonne marge de phase sont : 30 60
Remarque :
S'il existe plusieurs pulsation ico telles que L( jico ) = 1 , alors la marge de phase est dfinie par :
= min i o i reprsente les marges de phases pour chacune des pulsations ico .
i
IV.3 - Marge de retard R
Autant la marge de gain peut physiquement s'interprter facilement, autant il est difficile de le faire
dans le cas de la marge de phase car il n'existe pas de fonction de transfert coefficients rel dont le
gain est gal 1 et dont la phase vaut une valeur constante et arbitraire. C'est pourquoi on est amen
dfinir la marge de retard.
Un retard introduit un dphasage pur proportionnel la pulsation. On peut donc convertir la marge
de phase en une marge de retard note R traduisant le retard additionnel maximum tolr qui
amne le systme reboucl sur emax p L(p) l'oscillation.
max reprsente donc la marge de retard eR jco L( jco ) passe par le point 1.
, e R j L ( j) = L ( j) le retard n'agit que sur la phase.
Un retard pur additionnel augmente le dphasage de la boucle ouverte et rduit donc sa marge de
phase.

La marge de retard est calcule de la manire suivante :
eR jco
L( jco ) = 1 (
arg e R jco
) + arg ( L( j
co ) ) = 180
R co + arg ( L( jco ) ) + 180 = 0
or = 180 + arg ( L( jco ) ) R co + = 0
+ arg ( L( jco ) )
d'o R = =
co co
Remarque :
S'il existe plusieurs pulsation ico telles que L( jico ) = 1 , alors la marge de retard est dfinie par :
R = min R i o R i reprsente les marges de retard pour chacune des pulsations ico .
i
IV.4 - Marge de module M
Dans le rglage d'un rgulateur, on agit la fois sur le gain et la phase. Une autre faon de prciser
la marge de stabilit consiste regarder l'loignement minimal de L( j) du point critique 1.
La marge de module not M mesure donc la plus petite distance entre le point critique et le lieu de
transfert en boucle ouverte. Dans le plan de Nyquist, cest le cercle de centre (-1, 0) tangent au lieu
de transfert. Il rsulte de cette dfinition que pour une pulsation :
, M = 1 + L ( j) min
Les valeurs typiques pour la marge de module sont : M 0.5 20 log M -6 dB
Il faut donc assurer une marge de module minimale de 0,5 ou de -6dB.
, M = 1 + L ( j) min = S1 ( j)
min
(
= S ( j) max ) 1
La marge de module peut donc s'valuer partir du lieu de Nyquist ou partir du maximum de la
fonction de sensibilit.
Remarque
Il faut noter qu'une bonne marge de gain et une bonne marge de phase ne suffisent pas garantir
une distance raisonnable entre L(j) et le point critique. La marge de module est une mesure
globale de cette distance et peut-tre interprte comme une marge de gain et de phase dans la
mesure o l'on peut dmontrer que :
1 M
G et 2 arcsin
1 M 2

IV.5 Marges de stabilit et reprsentations frquentielles
Le tableau suivant montre comment on peut dterminer la valeur des marges de gain et de phase
partir des reprsentations frquentielles classiques.
NYQUIST BODE BLACK-NICHOLS

L (dB) L (dB)
co <
Systme stable
>0
1/G G >0
G > 0

> 0
L (dB)
co > L (dB)
Systme instable
G < 0
G < 0
< 0
< 0
co = L (dB)
L (dB)
Systme oscillant
G = 0
= 0
G = 0
= 0
Figure V.18 : Marges de gain et de phase et reprsentations frquentielles
Remarque :
Dans le plan de Black, le point de tangence du lieu avec le contour damplitude maximum
correspond la pulsation de rsonance. On peut donc dfinir la marge de module par :
FTBO
M =
1 + FTBO MAX

REPRESENTATION DE BLACK-NICHOLS
I - Introduction
Le lieu de Black-Nichols reprsente l'volution du gain en dcibels 20 log10 L ( j) ( ) en fonction

de la phase en degrs. La courbe du lieu de transfert est une courbe paramtre en fonction de la
pulsation . Elle est donc toujours oriente dans le sens des croissants.
Avantages de la reprsentation de Black-Nichols
Elle permet d'tudier simplement et rapidement la stabilit d'un systme en boucle ferme et
de dterminer relativement facilement les marges de gain G et de phase .
Figure VI.1 : Dtermination des marges de gain et de phase
C'est un outil permettant d'obtenir la fonction de transfert en boucle ferme

L ( j )
T ( j ) = (retour unitaire) partir de la connaissance de la fonction de transfert en
1 + L ( j)
boucle ouverte L( j) pour chaque pulsation .
( ) ( )
L ( j) = C ( j) G ( j) 20 log10 L ( j) = 20 log10 C ( j) + 20 log10 G ( j) . ( )
Si le correcteur C( j) n'est qu'un gain
Kp, la multiplication de G ( j) par cette
Kp G(j)
constante se traduit donc par une
translation verticale dans le plan de
Black-Nichols.
G(j)
C'est la proprit d'additivit de
l'amplitude exprime en dcibels ce qui
permet la reprsentation graphique aise
des produits de fonctions de transfert.
Figure VI.2 : Effet d'une action

proportionnelle
Des techniques de synthse de correcteurs ont t dveloppes en utilisant ce type de

reprsentation (rglage de correcteurs PID (chapitre 8)).
II - Abaque de Black-Nichols
II.1 Construction de l'abaque
On sait tracer la rponse frquentielle L(j) dans le plan de Black (L dB, o )
L(j) plan de Black + abaque T(j) = fonction de transfert du systme asservi par retour
unitaire.
Soit L( j) = L 0 e j avec L 0 = L( j) et = arg (L( j) )
T( j) s'crit sous la forme :
L0 e j L0 L0
T ( j) = T0 e j = = =
1 + L 0 e j e j + L 0 L 0 + cos j sin
d'o
L0 L0
T0 = =
(L 0 + cos )2 + sin 2 L 0 2 + 2 L 0 cos + 1
sin
tg =
L 0 + cos
L'abaque de Black-Nichols est donc obtenu en traant deux types de courbes :
Les courbes pour lesquelles T0 = cste 20 log10 ( T0 ) = cste . Ces courbes iso-gain
sont appeles contours d'amplitude.
Les courbes pour lesquelles = cste . Ces courbes iso-phase sont appeles contours de
phase.
L( j)
si L 0 << 1 alors T ( j ) = L( j) T0 L 0
1+ L( j)
T0 = cste , le contour d'amplitude sera pratiquement horizontal.
sin sin
tg = tg tg tg d'o
L 0 + cos cos
La limite asymptotique lorsque L 0 << 1 est une droite verticale.

L( j) e j
T ( j) = T0 e j
= ,
1 + L( j) e j
L( j) = 1
T0 lorsque 1 + L( j) e j 0
= 2 prs
le point (0dB, ) est le centre du diagramme. C'est le point critique.
Ces lieux sont constitus par 2 familles de courbes orthogonales, priodiques de priode
2. On les reprsente en pratique dans le domaine [-180, 0].
Les courbes sont symtrique par rapport l'axe = .
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
-1 dB
10 3 dB
Open-Loop Gain (dB )
-3 dB
6 dB
0 -6 dB
-10 -12 dB
-20 -20 dB
-30
-40 dB
-40
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
Open-Loop P has e (deg)
Figure VI.3 : Courbes iso-gain et iso-phase
II.2 Quelques approximations des courbes
En hautes frquences, le transfert dpend essentiellement de la diffrence de degr entre le

1
numrateur et le dnominateur (n-m) : L( j) K .
( j ) n m
Le fait que L( j) soit strictement propre implique des asymptotes verticales dans le plan
de Black : L( j) et (n m) 90 .

Figure VI.4 : Lieux pour divers ordres relatifs
En basses frquences, la fonction de transfert est quivalente au quotient des termes de plus
bas degr. Si le systme comporte un ou plusieurs intgrateurs, alors il y aura des
asymptotes verticales.
Figure VI.5 : Lieux avec ou sans action intgrale
II.3 Quelques exemples usuels
Quelques exemples de lieux de transfert dans le plan de Black sont proposs figure suivante :
Figure VI.6 : Exemples de lieux usuels

II.4 Rappel sur l'analyse de la stabilit dans le plan de Black
Figure VI.7 : Critre du revers
III - Utilisation de l'abaque
La figure ci-dessous fournit les informations que l'on peut obtenir immdiatement sur un lieu de
Back.
Figure VI.8 : Utilisation de l'abaque de Black-Nichols
T(0) Gain statique du systme en BF

G(0) Gain statique du systme en BO
R0 Pulsation de rsonance en BO
R Pulsation de rsonance en BF
Q Facteur de rsonance
Cx Pulsation de coupure x dB
Marge de phase
G Marge de gain

Exemple
K
Soit le systme suivant G ( p ) = boucl par un retour unitaire. K est un gain
p (0.1p + 1) (0.2 p + 1)
proportionnel. Les tracs ci-dessous ont t effectus pour K = 5 et 0,5.
Figure VI.9 : Trac de G(j) dans Black-Nichols
La figure suivante reprsente le diagramme de Bode pour les 2 systmes en boucle ferme.
Figure VI.10 : Diagramme de Bode du systme boucl

Pour le systme avec K = 5, - Marge de gain = 6 dB 7 rad/s

- Marge de phase = 24,2 5,65 rad/s
Pour le systme avec K = 0.5, - Marge de gain = 29 dB 7 rad/s

- Marge de phase = 180 0 rad/s
La figure suivante reprsente la rponse indicielle pour les 2 systmes en boucle ferme.
Figure VI.11 : Rponse indicielle du systme boucl

CM Automatique continue Licences EEA et IE Ph. Dorlans
LIEU DES RACINES OU LIEU D'EVANS
Rappels mathmatiques sur l'interprtation gomtrique d'un nombre complexe

On considre le plan orthonorm direct (0, u , v ). On dfinit le point M de coordonnes (a,b) qui est

l'image de z = a + j b. Le point M se note aussi M(z). On dit que le vecteur OM est l'image de z ou

bien z est l'affixe du point M ou du vecteur OM .

z = d(O, M) = OM (
et = arg(z) = arg(OM) = mesure de l 'angle u, OM dfini 2 prs.)
Forme trigonomtrique d'un nombre complexe :
z = a + jb = e j = cos ( ) + jsin ( )
a b
cos ( ) = , sin ( ) = et = a 2 + b2
a 2 + b2 a 2 + b2
Soit une rotation de centre O et d'angle ', z e j 'z . Le point M' d'affixe z' est l'image du point M
par la rotation de centre O et d'angle ' (sur le schma, ' = /2).
z ' = e j 'z = e je j ' = e j(+ ') , z' = z et arg(z ') = arg(z) + '
L'application de dans qui tout complexe z associe le complexe e j ' se traduit

gomtriquement par une rotation d'angle ' et de centre O.
Les caractristiques de la rponse transitoire d'un systme boucl dpendent essentiellement de la

localisation des ples en boucle ferme dans le plan complexe.
I Principe de la mthode
La mthode du lieu des racines propose d'tudier directement la position des ples du systme en
boucle ferme et d'en dduire les performances du systme asservi (c'est--dire avoir une ide de la
rapidit avec laquelle les rgimes transitoires disparatront) et de dterminer les conditions de
stabilit du systme boucl : Re p j > 0 ?
On tudie le cas o la fonction de transfert du systme en boucle ouverte peut se mettre sous la
forme k L(p) avec L(p) = C(p) G(p) o k est un gain ajustable que l'on fait varier.
Y(p)
Y*(p) + L(p)
k
-
k L(p)
La fonction de transfert en boucle ferme scrit : T(p) = .
1 + k L(p)
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont donns par les racines de l'quation
caractristique : 1 + k L(p ) = 0 . On constate que lorsque k varie, la localisation des ples en boucle
ferme varie galement.
Le lieu des racines ou le lieu d'Evans a pour but de rechercher la localisation des ples du
systme en boucle ferme de manire graphique partir de la connaissance des ples et des
zros du systme en boucle ouverte lorsque le gain k varie de 0 .
Les trajectoires de l'ensemble des ples du systme boucl ou des racines de l'quation
caractristique lorsque le gain k varie de 0 forment le lieu des racines du systme.
Exemple simple
1 k k 1
L(p) = T(p) = =
p (1 + p) p + p + k
2 p2 + 1 p + k

1 k
L'quation caractristique s'crit : p 2 + p + = 0 et les racines ont pour expression :

p1,2 =
1 1 1 4 k

2 2 2

=
1
2
(
1 1 4k )
1
Si k = 0, alors p1 = 0 et p 2 = . On retrouve les ples de la boucle ouverte L(p).

1
1 4k > 0 et k< alors on a deux racines relles.
4
1
k= alors on a une racine double.
4
1
k> alors on a deux racines complexes conjugues telles que :
4
1
Re p1,2 = qui est indpendante du gain k.
2
1
Im p1,2 = 4k 1 et lim [ Im ] .
2 k
d'o l'allure du lieu :
II Etude Gnrale
p m + b m 1 p m 1 + ... + b1 p + b 0
Soit la fonction de transfert suivante : L(p) = avec m < n.
p n + a n 1 p n 1 + ... + a1 p + a 0
L(p) peut se mettre sous la forme factorise suivante :
m
N(p)
L(p) = avec N(p) = (p z j ) o les z j reprsentent les zros de L(p)
D(p) j=1
n
D(p) = (p pi ) o les p i reprsentent les ples de L(p)
i =1
(p z1 ) ( ) (p z m )
d'o L(p) =
(p p1 ) ( ) (p p n )
Le ple p i et le zro z j sont connus. On leur associe dans le plan complexe [p] les points Z j et Pi :
M Pi
Zj

Au ple p i , on associe le vecteur OPi et z j , on associe le vecteur OZ j (idem pour leur
conjugu).
Conditions dfinissant le lieu d'Evans
Un point M quelconque de ce plan appartient au lieu d'Evans si p = a+jb est racine de l'quation
caractristique 1 + k L ( p ) = 0 soit :
N(p) N(p) 1 D(p)

1 + k L(p) = 1 + k =0 = = k
D(p) D(p) k N(p)
L'quation caractristique correspond gomtriquement :

n n
D(p)
p pi Pi M
Pour le module : =k i =1 = i =1 =k
N(p) m m
p zj Z jM
j=1 j=1
Pour l'argument : Arg [ D(p)] Arg [ N(p) ] = Arg[k]
n m
Ar g (p pi ) A rg (p z j ) = A rg(k) .
i =1 j=1
n m
- Si k>0 alors Arg(Pi M) Arg(Z jM) = + 2q = (2q + 1) , modulo 2 et q est entier.
i =1 j=1
n m
- Si k<0 alors Arg(Pi M) Arg(Z jM) = 2q , modulo 2.
i =1 j=1
Si le point M appartient au lieu des racines alors il doit satisfaire la condition sur le module et la
condition sur la phase.
Remarque
si k > 0, on dcrit le lieu des racines direct.
si k < 0, on dcrit le lieu des racines complmentaires.
Exemple
Soit la reprsentation suivante et soit M est un

point du lieu d'Evans. p = a + jb est un ple
de la fonction de transfert en boucle ferme
T(p) si :
P1M P2 M P3M P4 M A1 A 2 A3 A 4
k= =
Z1M B1
1 1 2 3 4 = (2q + 1) et (k>0)
III Rgles gnrales de construction
III.1 Points de dpart et points d'arrive
k L(p) N(p) 1
T(p) = , 1 + k L(p) = 1 + k =0 L(p) =
1 + k L(p) D(p) k
m
(p z j )
j =1 1
si k 0, = alors p n pi
n k
(p p i )
i =1
Si k = 0, les ples de la fonction de transfert en boucle ferme T(p) sont les ples de L(p).
n
(p p i )
k , k = i =1 alors p m z j
m
(p z j )
j =1
Si k , les ples de la fonction de transfert T(p) sont les zros de L(p).
III.2 Nombre de branches du lieu
A chaque racine de l'quation caractristique 1 + k L(p) = 0 correspond une branche du lieu.
N(p)
1 + k L(p) = 1 + k D(p) + k N(p) = 0
D(p)
Le nombre de branches est gal au degr de cette quation. Pour un systme physique, m<n. Le
nombre de branches est donc gal au nombre de ples du systme en boucle ouverte. Il y a donc
autant de branches qu'il y a de racines de D(p).
Chaque branche part d'un ple de L(p) (n points de dparts).
III.3 Dtermination des asymptotes
Il s'agit d'tudier le comportement du lieu lorsque k .
Il y a n points de dpart (n ples) et m points d'arrive (m zros) avec n > m. Il y a par consquent
(n-m) asymptotes ou (n-m) branches infinies et m branches finies.
N(p) D(p) 1
1 + k L(p) = 1 + k =0 =
D(p) N(p) k
Pour k > 0,
D(p) p n + a n 1 pn 1 + ... + a1 p + a 0
= m
= k = k e j(2q +1)
N(p) p + b m1 p m 1
+ ... + b1 p + b0
1 1 1
p n 1 + a n 1 + ... + a1. n 1 + a 0 . n
D(p) p p p
= = k e j(2q +1)
N(p) 1 1 1
p m 1 + b m 1 + ... + b1 m 1 + b 0 . m
p p p

1
On sait que xi converge vers
1 x
et x < 1
i =0
On veut dterminer l'quation des asymptotes, p donc 1/p est petit.
1 1
1 b m1
1 1 1 p
1 + b m1 + ... + b1 m 1 + b0 . m
p p p
Par consquent, en effectuant un dveloppement limit au 1er ordre, on a :
D(p) 1 1
p n m 1 + a n 1 1 b m1 = k e j(2q +1)
N(p) p p
D(p) a b
p n m 1 + n 1 m 1 = k e j(2q +1) , on nglige le terme en 1/p2.
N(p) p
Si on lve la puissance 1/(n-m) l'expression prcdente, on a :
1 1
j(2q +1)
D(p) n m a n 1 bm 1 n m 1/(n m)
N(p) = p 1 + =k e n m
p
En ne retenant que le terme du 1er ordre, on obtient :

1
j(2q +1)
a b n m a b 1/(n m)
p 1 + n 1 m 1 p 1 + n 1 m 1 = k e n m
p (n m)p
j(2q +1)
a b 1/(n m)
d'o p + n 1 m1 = k e n m
nm
j(2q +1)
1/(n m) a n 1 b m 1
Lorsque p est grand, on a donc la solution : p = k e n m

nm
droite
Ceci est l'quation d'une droite note '. '

( 2 q +1 )
nm
a b m 1
n 1
nm
n n
D(p) = (p pi ) = pn + a n 1 pn 1 + ... + a1 p + a 0 a n1 = pi
i =1 i =1
m m
N(p) = (p z j ) = pm + bm1 pm1 + ... + b1 p + b0 bm1 = z j
j=1 j=1
d'o l'intersection des asymptotes se situe au point :
n m
pi z j
a n 1 b m1 i =1 j=1
= qui est indpendant de k.
nm nm
Conclusion
(2q + 1)
Pour k>0, la direction des asymptotes est donne par : =
nm
Les (n-m) asymptotes forment entre elles un angle de 2/(n-m).
Toutes les asymptotes ont un point commun unique situ sur l'axe rel en :
n m
pi z j
i =1 j=1
=
nm
III.4 Symtrie
Les coefficients de l'quation caractristique 1 + k L(p) = 0 tant rels, les racines imaginaires de
cette quation interviennent par paires conjugues.
Les branches du lieu correspondant ces racines sont donc symtrique par rapport l'axe
rel.
Celles qui correspondent des racines relles sont des portions de l'axe rel.
III.5 Points du lieu sur l'axe rel
Pour un point M situ sur l'axe rel,

Si un ple pi sur l'axe rel est situ droite du point M alors Arg(Pi M) = (OX, Pi M) =

Si un ple pi sur l'axe rel est situ gauche du point M alors Arg(Pi M) = (OX, Pi M) = 0

Si un zro zj sur l'axe rel est situ droite du point M alors Arg(Z jM) = (OX, Z jM) =

Si un zro zj sur l'axe rel est situ gauche du point M alors Arg(Z jM) = (OX, Z jM) = 0
Pour des zros et des ples complexes conjugus, qu'ils soient droite ou gauche du point
M, leur contribution en phase est de 2. Ces ples et ces zros n'interviennent donc pas dans
la condition des angles puisqu'elle est dfinie modulo 2.
Finalement, si m est le nombre de zros rels et n le nombre de ples rels situs droite d'un point
n m
M de l'axe rel, la condition des angles (OX, Pi M) (OX, Z jM) = 2q = (2q 1)
i =1 j=1
applique au point M s'crit : n m = (2q 1) .
Pour qu'elle soit vrifie et que le point M appartienne au lieu, il faut que le nombre m-n ou m+n
soit impair.
Les points du lieu sur l'axe rel sont les points tels que le nombre total de ples pi et de zros zj
sur l'axe rel soit impair leur droite.
III.6 Points doubles sur l'axe rel
Si deux racines relles de l'quation caractristique se confondent en une racine double (cas d'un
lieu limit par 2 ples ou 2 zros), alors il y a annulation de la drive en ce point.
Les racines de D(p) + k N(p) = 0 sont obtenues en cherchant :
N(p) d ( D(p) ) d ( N(p) )

d N(p) D(p)
d ( L(p) ) D(p) dp dp
= = =0
dp dp ( D(p) )2
d ( D(p) ) d ( N(p) )
d'o N(p) = D(p)
dp dp
d ( D(p) ) d ( N(p) )
=
D(p) N(p)
Autre manire de l'crire :
d ( D(p) ) d ( N(p) ) 1 d ( D(p) ) 1 d ( N(p) )

N(p) = D(p) =
dp dp D(p) dp N(p) dp
d ( Log D ) d ( Log N )
=
dp dp
n n n
d 1
D(p) = (p pi ) Log ( D(p) ) = Log(p pi ) Log ( D(p) ) =
i =1 i=1 dp i =1 (p pi )
m
d 1
De la mme faon, Log ( N(p) ) =
dp j=1 (p z j )
m n
1 1
d'o (p z ) = (p p )
j=1 j i =1 i
On peut dmontrer aussi qu'en ces points, les tangentes sont verticales.
III.7 Intersections avec l'axe imaginaire
Les points d'intersection correspondent des racines de l'quation caractristique imaginaires pures.
On cherche la valeur de k pour laquelle le systme est la limite de stabilit (application du critre
de Routh par exemple) et dans l'quation caractristique, on remplace p par j.
N(p)
1 + k L(p) = 1 + k = 0, p = j D( j) + k N( j) = 0
D(p)
d'o deux quations :
Re [ D( j) + k N( j)] = 0
Im [ D( j) + k N( j)] = 0
Leur rsolution donne et k qui ne sont acceptables que s'ils sont tous les deux positifs et rel.
IV Exemples
Figure 1 Figure 2
Figure 3 Figure 4
Figure 1 : systme du 1er ordre

1
G(p) = avec a = 2 1 ple donc 1 branche
p+a
1 direction asymptotique en
1 + K G(p) = 0 p + a + K = 0
Figure 2 : systme du 2me ordre avec ples rels

1
G(p) = avec a = 2, b = 4 2 ples donc 2 branches
(p + a) (p + b)
(n-m) = 2 asymptotes de direction en /2
1 lieu limit par 2 ples rels point double
position du point double :
d ( N(p) ) = 0 d ( D(p) ) = 0
d ( D(p) ) = 2p + a + b = 0 p = (a + b) / 2 = 3
1 1
Autre mthode : + =0
p+a p+b
Figure 3 : systme du 2me ordre avec ples complexes
1
G(p) = et p = 0 j0 1 2
p 2
+ 20 p + 02
1
G(p) = et = 0.7 et 0 = 1rad / s p = 0.7 j0.7141
p + 1.4p + 1
2
2 ples donc 2 branches

(n-m) = 2 asymptotes de direction en /2
Figure 4 : systme du 3me ordre avec ples rels
1
G(p) = avec a = 2, b = 4, c = 6
(p + a) (p + b) (p + c)
3 ples donc 3 branches
(n-m) = 3 asymptotes de direction en et /3
1 n m a b c
intersection des asymptotes pi z j =
n m i =1 3
j=1
Figure 5 : systme du 2me ordre avec ples rels et un zro rel

p+c
G(p) = 2 ples donc 2 branches
(p + a) (p + b)
2 ples et 1 zro : 1 direction asymptotique
Figure 5.1 c'est le cas o c < a < b (a= 2, b = 4, c= 1)

Figure 5.2 c'est le cas o a < c < b (a= 2, b = 4, c= 3)
Figure 5.3 c'est le cas o a < b < c (a= 2, b = 4, c= 6)
REGLAGE ELEMENTAIRE DE CORRECTEURS P, PI, PID
I - Introduction
On considre que le fonctionnement du systme est entirement dcrit par sa fonction de transfert.
Comme on la expliqu prcdemment, le correcteur doit garantir deux proprits fondamentales

pour la boucle ferme : la stabilit et la prcision. Il y a en consquence deux grands types daction
pour les correcteurs :
Le correcteur doit amliorer la stabilit. Si lon interprte cette action dans le diagramme de
Black, on doit amliorer la marge de phase. On verra que cest le rle de laction Drive.
Le correcteur doit modifier le comportement du systme dans les basses frquences, ce qui
consiste amliorer les prcisions statique et dynamique. La meilleure faon de garantir une
erreur statique nulle en rponse une consigne en chelon est que la fonction de transfert
de la chane directe comporte au moins un intgrateur. Cest le rle de laction Intgrale.
Un rgulateur PID combine ces deux actions avec une action Proportionnelle.
Rappel : il y a deux problmes rsoudre :
Problme de rgulation (y*(t) = 0) qui consiste maintenir la sortie mesure du systme

une valeur constante. Dans ce cas, l'cart entre la consigne et la sortie mesure est d aux
perturbations que l'on doit rejeter en appliquant u(t) via le correcteur.
Problme de poursuite d'une consigne (y(t) = y*(t)) qui consiste faire suivre la sortie
du systme une consigne variant dans le temps. S'il y a des perturbations, l'cart (t) peut
tre d aux variations de la consigne mais aussi l'existence de perturbations comme dans le
cas de la rgulation.
La plupart des lois de commande considres ici sont des lois de commande dites un degr de
libert avec retour unitaire dont la structure est donne par :
Y*(p) + C(p) U(p)
Y(p)
L(p) est la fonction de transfert en boucle ouverte : L(p) = C(p) G(p).
Y ( p) L(p )
En poursuite, on a : T(p) = = , c'est la fonction de transfert en boucle ferme.
Y * (p) 1 + L(p )
1 G (p)
En rgulation, on a le transfert pour la perturbation de sortie et pour la
1+ L ( p) 1+ L ( p)
perturbation d'entre.
Objectifs du rglage lmentaire
Diminution voire annulation de l'erreur de position d'o intgrateur dans la boucle.
Limitation des dpassements temporels dpassements infrieurs 1,3 Q< 2,3 dB en

frquentiel.
Amlioration de la dynamique augmentation de la bande passante.
Respect de marges de stabilit (robustesse) suffisantes.
II Action proportionnelle : C(p) = kp
Le signal de commande u(t) est proportionnel au signal d'cart (t) : u(t) = k p (t) .
Dans ce cas, on a : CdB = 20 log10 ( C( j) ) = 20 log10 k p ( )

c = Arg ( C( j) ) = 0
CdB > 0 si k p > 1, CdB < 0 si k p < 1 et CdB = 0 si k p = 1
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit : L ( p ) = C ( p ) G ( p ) = k p G ( p )
L ( j )
dB
= C ( j )
dB
+ G ( j )
dB ( )
= 20 log10 k p + G ( j)
dB
.
Arg ( L ( j) ) = Arg ( C ( j) ) + Arg ( G ( j) ) Arg ( L ( j) ) = Arg ( G ( j) ) .
Reprsentation dans Bode
Le trac de L ( j) en fonction de la pulsation se dduit du trac de G ( j) par une

dB dB
translation de 20 log10 k p . ( )
Reprsentation dans Nyquist
Le trac de L( j) se dduit de G ( j) par une homothtie de centre 0 et de rapport kp. De plus

Arg ( L ( j) ) = Arg ( G ( j) ) .
Reprsentation dans Black
Le trac de L( j) se dduit de G ( j) par une translation de 20 log10 k p paralllement l'axe( )

des ordonnes car la phase reste inchange.
Le gain de boucle est augment si k p > 1 ou diminu si k p < 1 .

Effet d'une action proportionnelle dans la reprsentation de Bode et de Black ( k p > 1)
Effet d'une action proportionnelle dans la reprsentation de Nyquist ( k p > 1 )
Pour k p > 1 , il y a translation vers le haut (courbe (2)) pour une pulsation donne et donc
L(j)>G(j). En boucle ferme vers les hautes frquences, il y a donc accroissement de
T(j) c'est--dire une augmentation de la bande passante d'o amlioration des
performances dynamiques (diminution du temps de monte).
Cette amlioration se paie par une diminution des marges de robustesse d'o compromis
performance stabilit (cela se voit trs bien sur Nyquist).
Pour k p < 1 , on aura l'effet contraire c'est--dire une diminution de la bande passante de la
boucle ferme avec une amlioration des marges de stabilit.
Cas o = 0 (gain statique) : l'erreur de position est donne par :
1 1
0 = = . 0 diminue si k p augmente.
1 + L ( 0) 1 + k p G (0)
Pour annuler l'erreur statique, il faudrait rendre kP = ce qui deux inconvnients majeurs:
o u(t) = k p (t) Un cart faible va gnrer une commande trs importante et

quasiment inapplicable limite des actionneurs. Il faut viter d'atteindre des
rgimes de saturation.
o On peut arriver l'instabilit du systme en boucle ferme.
Conclusion
Le rglage de k p fait apparatre la recherche d'un compromis entre :
La rapidit du suivi d'chelon d'autant plus important que k p est grand.

La marge de phase et le dpassement du suivi d'autant meilleurs que k p est petit.
Remarque
L'action proportionnelle s'exprime soit par le gain proportionnel k p soit par la bande
proportionnelle BP qui est dfinie comme tant la variation en % de l'entre du rgulateur (t)
ncessaire pour que sa sortie u(t) varie de 100 %. La relation est :
100
BP% =
kp
1
III Action Intgrale : C(p) =
Ti p
t
1 1
La loi de commande s'crit : u(t) = ( x ) dx soit C ( p ) =
Ti 0 Ti p
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane directe une action intgrale afin
d'annuler lerreur statique pour une consigne en chelon (si le systme n'a pas d'action intgrale) ou
pour liminer une perturbation de type chelon. Ce type de correcteur amliore donc la prcision
statique.
Il conduit amliorer trs fortement la bande passante du systme en boucle ferme mais conduit
galement la dtrioration des marges de stabilit pouvant mme aller jusqu' l'instabilit du
systme en boucle ferme puisqu'il ajoute un dphasage constant de -90 pour toutes les frquences.
1
Ce correcteur a pour module C ( j) = et introduit un retard de phase constant de 90.
Ti
Laction intgrale est dautant plus faible que Ti est plus grand.
Reprsentation dans Bode
1
< , C ( j) > 0 d'o augmentation
Ti dB
du gain dans les basses frquences.
1
> , C ( j) < 0 d'o diminution du
Ti dB
gain dans les hautes frquences
Reprsentation dans Nyquist et dans Black
Laction intgrale est un lment retard de phase donc laugmentation de laction intgrale
(diminution de Ti) peut produire une instabilit car elle dplace le lieu de Nyquist ou de Black vers
la gauche. La valeur optimale est choisie satisfaire un compromis stabilit- rapidit.
Remarque : si le systme possde lui-mme un intgrateur (exemple du niveau de liquide dans une
cuve), laction intgrale est quand-mme ncessaire pour annuler lcart vis--vis d'une perturbation
en entre de type chelon.
Lieu des racines
Ce correcteur a pour effet d'ajouter un ple en p = 0 dans la chane directe.

2 2
Exemple sur un 2me ordre apriodique G(p) = =
2
p + 3p + 2 (p + 1) (p + 2)
1
Cas o C(p) = 1 Cas o C(p) =
p
Dans le cas o une action intgrale a t introduite, il peut y avoir instabilit du systme en boucle
ferme.
Solution : il faut amliorer la prcision du systme et donc amliorer les performances dans les
basses frquences en introduisant une action intgrale mais sans dgrader la stabilit. Il faut donc
que le dphasage de 90 (introduit par cette action intgrale) doit tre compens dans la zone de
frquences importante pour la stabilit. C'est le rle du correcteur PI.
1
IV Action Proportionnelle et Intgrale PI : C(p) = k p 1 +
Ti p
IV.1 Description et caractristiques frquentielles
Les rsultats qui prcdent montrent que pour amliorer la prcision, il faut :
Augmenter le gain de boucle ouverte en basses frquences. Mais, on a mis en vidence qu'il
y a diminution de la stabilit lorsque ce gain devient trop lev.
Introduire au moins un intgrateur dans le correcteur C(p) (s'il y en a pas dans le systme) ce
qui ajoute un dphasage constant de 90 dans toute la gamme de pulsation.
1 1 + Ti p p+a 1
C ( p ) = k p 1 + = kp = kp avec a = .
Ti p Ti p p Ti
1 1
La loi de commande s'crit : C ( p ) = k p 1 + u ( t ) = k p + dt
Ti p Ti
Le correcteur Proportionnel et Intgral introduit un zro stable dans le transfert. L'introduction

d'un zro en a permet d'augmenter la phase aux alentours de la pulsation a.
p +1
Reprsentation dans Bode : Exemple : C(p ) =
p
Construction asymptotique du Bode
0 .1 1
Pour < , alors C(p ) et 90
Ti Ti p
10
Pour > , alors C(p ) 1 et 0
Ti
1
Pour = , alors C ( p ) 3dB et 45
Ti
Effet du zro dans Bode
La figure ci-dessus montre l'effet du zro sur l'avance de phase. On constate que plus le zro "a" est
petit (c'est--dire Ti grand) et plus l'effet de l'avance de phase est important.
Puisque C(p) possde deux paramtres, on va s'intresser au rglage de ce correcteur qui se fait
gnralement en 2 temps : rglage du paramtre Ti puis du gain proportionnel kp.
IV.2 - Rglage dans le plan de Black
1re phase : rglage de Ti
Comment choisir Ti et donc "a" tel que le dphasage introduit par l'intgrateur n'intervienne qu'en
basses frquences ? L'analyse dans le plan de Black permet de rpondre de manire simple cette
question.
Le trac (1) correspond la reprsentation dans Black d'un systme seul G(p) phase minimale. On
note R la pulsation de rsonance.
La prsence de l'intgrateur dans le correcteur entrane L(0) = puisque C(0) = et donc le gain
statique du systme en boucle ferme est : T(0) =1 0 dB.
Le trac (2) correspond au systme corrig L(p) avec R > a . Dans ce cas, "a" est faible (Ti fort),
la courbe L(j) peut rester proximit (en dessous) du contour d'amplitude 0dB. On remarque, ici,
que la bande passante du systme en boucle ferme est plus troite que celle de la boucle ouverte.
Plus "a" est petit ( Ti grand) et plus l'effet de l'avance de phase sur la fonction de transfert L(p) est
important ce qui permet de contourner le point critique. Au mieux, on retrouve la phase du systme
initial G(p) (puisque la phase max. de ce correcteur est 0). Dans ce cas, on dit que l'effet intgral
est faible.
Le trac (3) correspond au systme corrig L(p) avec R < a . Dans ce cas, "a" est fort (Ti faible),
la courbe L(j) montre que le dphasage introduit par le correcteur a entran une dgradation des
marges de stabilit. Dans ce cas, on dit que l'effet intgral est fort.
Dans les deux cas (2) et (3), la prcision statique est amliore (prsence de l'intgrateur).
2me phase : rglage de kp
Le gain de boucle doit avoir vers les basses frquences une allure voisine du contour d'amplitude 0
dB pour assurer y(t) y*(t).
On ajuste donc le gain kP de manire fixer la largeur de la bande passante permettant ainsi
d'obtenir un certain temps de rponse pour le suivi d'un chelon par exemple.
Il faut penser limiter les dpassements et donc limiter le facteur de rsonance QBF (dB). La limite
usuelle est de 2,3 dB ce qui correspond d'une part un dpassement d'environ 30% et d'autre part
une garantie des marges de stabilit usuelles.
Il faut penser galement observer le signal de commande. Est-il applicable pour le systme
(problme de saturation des actionneurs) ?
Conclusion
Il faut donc choisir 1/ Ti pour qu'il n'y ait pas de modifications de phase dans la zone des frquences
importante pour la stabilit. L'avance de phase, introduite par le zro, permet de diminuer voire de
compenser le dphasage de 90 pour les pulsations concernes. On va ainsi viter le point critique.
En pratique, on cherche maintenir une marge de gain G > 6 dB et une marge de phase > 45.
Pour obtenir ce rsultat, on peut rgler les paramtres du correcteur en prenant sur G(j) les points
/ 2 et / 4 et choisir / 4 1/ Ti / 2 .
IV.3 Rglage par le lieu des racines
1 1 + Ti p p+a 1
C ( p ) = k p 1 + = kp = kp avec a= .
Ti p Ti p p Ti
Le correcteur PI amne un ple en p = 0 (annulation de l'erreur de position) et un zro en

1
p = a = .
Ti
IV.4 Exemples
On considre par exemple trois systmes, un systme du 3me, du 1er puis du 2nd ordre.
3
- Systme d'ordre 3 : G(p) = courbe (1).
(p + 0.9) (p + 1) (p + 1.1)
De la courbe G(p), on a : / 2 = 0, 6 rad / s Ti = 1/ / 2 = 1, 7 sec et avec kp = 1.
1, 7 p + 1
Le correcteur s'crit : C(p) = courbe (2).
1, 7 p
Les marges de stabilit tant non satisfaisantes, il faut diminuer le gain. On fixe kp = 0,32 afin de
tangenter le contour 2,3 dB et ainsi limiter les dpassements courbe (3).
b0
- Systme du 1er ordre : G ( p ) = avec 0 .
1+ p
b0
G ( j ) = , si = 1 / alors G ( j) = 3dB et = 45 = / 4 .
1 + j dB
Rglage de l'action intgrale par analyse frquentielle
Si a / 4 Ti > courbe (1) alors effet intgral faible (Ti fort)
Si a = / 4 Ti < courbe (2) alors effet intgral fort (Ti faible)
Si a > / 4 Ti = courbe (3)


Le cas a = / 4 est intressant puisque L(j) est dans ce cas l'axe = c'est--dire que
2
l'action du gain kP va permettre en thorie de translater autant que l'on veut la courbe vers le haut et
donc augmenter les performances sans dtriorer les marges de stabilit.
La limite vient d'une part des actionneurs qui ne peuvent supporter n'importe quel niveau de signal
et d'autre part la compensation exacte ple zro n'est pas applicable en pratique.
Calcul direct :
1 + Ti p b0 k p b0
L (p) = kp , si Ti = L ( p ) = .
Ti p 1 + p Ti p
Dans ce cas, il y a compensation du ple du procd par le zro du rgulateur (compensation ple-
zro).
En boucle ferme, on a :
k p b0 1 1 T
T(p) = = = avec ' = i = car Ti = .
Ti p + k p b0 Ti 1 + 'p k b k b
1+ p p 0 p 0
k p b0
T(0) = 1 pas d'erreur de position et donc y(t) y*(t).

' = si k p , ' , le systme en boucle ferme devient plus rapide.
k p b0
Rglage de l'action intgrale avec le lieu des racines

1
En boucle ferme, on a 2 ples rels en 0 et en dfinissant 2 modes propres d'volution.

Si Ti est fort (c'est--dire a petit) et Ti :
On a en boucle ferme un mode lent

1 1
[- , 0] et 1 mode rapide [-, - ].
Ti
On ne peut jamais aller plus vite que

le mode lent. Ce mode est appel
mode dominant.
Il faut diminuer Ti et donc

augmenter l'effet intgral.
Si Ti faible et Ti :
Si kP faible < k1 2 ples sur l'axe rel dfinissant 2 modes lents.
Si k1< kP< k2 2 ples complexes conjugus de partie relle ngative dfinissant un

rgime transitoire apriodique dpassements sur une rponse indicielle.
kP > k2 2 ples sur l'axe rel dfinissant 2 modes rapides (partie relle fortement
ngative). Un bon rglage pourrait correspondre kP = k2 mais ce cas est souvent
inapplicable en pratique car kP est trop fort, la commande est trop forte et les actionneurs
sont dans ce cas trop sollicits.
Si Ti = alors il y a compensation ple-zro et donc un seul mode propre en boucle ferme qui
peut tre rendu trs rapide pour k p dans la limite acceptable par les actionneurs.
- Systme du 2me ordre pseudo-priodique (avec faible)
Avec le lieu des racines : on voit que la position du zro provenant du correcteur est inoprante sur
les deux modes complexes conjugus du systme rglage impossible.
Conclusion
On peut utiliser la correction PI principalement pour les systmes statiques apriodiques. La

correction est insuffisante pour les systmes astatiques, pseudo-priodiques, et fort retard pur. Que
le systme possde une action intgrale ou pas, il est ncessaire d'introduire un intgrateur dans le
correcteur s'ils sont soumis une perturbation de type chelon en entre sinon c'est inutile.
V - Action Drive : C(p) = Td p
V.1 - Description et caractristiques frquentielles
On vient de voir que amliorer la prcision statique, soit par augmentation du gain proportionnel ou
soit par l'introduction d'un intgrateur dans la chane directe, conduit invitablement une
dgradation des marges de stabilit et peut conduire la dstabilisation du systme en boucle
ferme.
Afin damliorer la stabilit, l'ide est d'introduire un correcteur action drive qui avance la
phase, de manire augmenter les marges de gain et de phase du systme.
On parle d'action drive lorsque le signal de commande est proportionnel la drive du signal
d'erreur.
d
C(p) = Td p u(t) = Td
dt

C(j) = Td et ( C(j) ) = = cste donc avance de phase constante de 90.
2
Pour un Td fix, le gain de ce correcteur est directement proportionnel la pulsation.

1
Pour < , C(j) dB < 0
Td
et donc diminution du gain de boucle.
1
Pour > , C(j) dB > 0
Td
et donc augmentation du gain de boucle.
C'est une action de type passe-haut.
V.2 Effet de l'action drive dans Black
(1)
(3)
(2)
La courbe (1) reprsente le trac dans Black-Nichols d'un systme du 3me ordre avec une action
intgrale. Les courbes (2) et (3) reprsentent le trac dans Black-Nichols de ce mme systme
auquel on a adjoint une cation drive pure.
Avantage vident : du fait de l'avance de phase de +90, on amliore fortement les marges de
stabilit.
Gros inconvnient : C(0) - , on ne tangente plus le contour 0 dB et donc on a une erreur de

position en boucle ferme. De plus, l'action drive on va amplifier le bruit et sous cette forme elle
n'est pas ralisable en pratique. Cette action n'a donc pas d'intrt seul correcteur PD.
V.3 - Lieu des racines : (exemple d'un systme du 2me ordre)
Le correcteur action drive pure introduit un zro en p = 0.
1
Cas d'un second ordre oscillant (ples complexes) : G(p) =
2
p + 2*0.3*1p + 1
Lorsque le gain k augmente (jusqu'au point double), la partie imaginaire des 2 ples de la fonction
de transfert en boucle diminue et la partie relle devient plus ngative. Le rgime oscillatoire
diminue et le systme est plus dynamique. A partir du point double, les ples sont rels. Si on
continue augmenter le gain le systme se comportera de plus en plus comme un systme du 1er
ordre et il sera de plus en plus lent.
1
Cas d'un second ordre non oscillant (ples rels) : G(p) =
(p + 2) (p + 3)
Lorsque le gain k augmente, un des 2 ples de la fonction de transfert en boucle ferme se dplace
vers le zro du correcteur et dfinit donc le mode dominant effet de fermeture de la bande
passante le systme en boucle ferme est plus lent que le systme en boucle ouverte.
VI - Action Proportionnelle et Drive : C(p) = k p (1 + Td p)
VI.1 - Description et caractristiques frquentielles
L'objectif est toujours d'amliorer les marges de stabilit mais en effectuant une avance de phase
uniquement dans les hautes pulsations.
Un correcteur produisant cet effet est le correcteur proportionnel driv de fonction de transfert :
d
C(p) = k p (1 + Td p) . La commande a alors pour expression : u(t) = k p (t) + Td .
dt
Le diagramme de Bode suivant de ce correcteur montre clairement son action.
Construction asymptotique du Bode
Pour kP = 1 :
10
, alors C(p) Td p , c .
Td 2
On a l'effet drive.
0,1
, C ( p ) = 1 et c 0 .
Td
On a l'effet proportionnel
1
= d = , C( j) = 3dB , c = .
Td 4
Le correcteur provoque donc une avance de phase pour les frquences leves ainsi quun accroissement
du gain.
Comme pour le correcteur PI, on rgle le paramtre Td pour kP = 1 puis on ajuste le gain kP pour
dplacer verticalement le lieu dans le plan de Black.
VI.2 - Action dans Black
Soit la reprsentation dans Black-Nichols d'un systme corrig par un correcteur PD. On note R la
pulsation de rsonance.
1
On note d = .
Td
Pour que ce correcteur soit efficace, on constate quil faut

d < R . Dans ce cas, laugmentation des marges de gain
et de phase permettent dassocier laction drive une
action proportionnelle en maintenant la stabilit du systme.
On arrive ainsi rduire lerreur statique mais elle n'es-t pas

annule. La bande passante du systme se trouvant
augmente, on peroit galement une amlioration de la
dynamique du systme.
on a :
Un effet drive important pour Td fort et donc d faible.
Un effet drive faible pour Td faible et donc d fort.
Conclusion
On obtient une amlioration des marges de stabilit qui est cependant contrarie par le fait que le
10
gain augmente vers les hautes frquences ( 20 dB pour = ), d'o amplification de l'effet du
Td
bruit dans les hautes frquences.
Il ne faut pas prendre d trop faible (Td trop fort) car on dtriore ainsi de trop la rapidit du
systme en boucle ferme.
1 1
Choix usuel : d Td
Td
VI.3 - Description et caractristiques d'un correcteur avance de phase ralisable
Le correcteur prcdent est aussi physiquement irralisable car 1 + Td p est une fonction de transfert
de degr suprieur celui du dnominateur d'o nergie infinie. En pratique, on utilise le correcteur
avance de phase. Pour cela on choisit une approximation par la drive filtre de fonction de
transfert :
1 + Td p
C ( p) = kp avec N [ 4 ; 20] .
Td
1+ p
N
Td
En posant 1 = Td et 2 = 1 =N,
N 2
1 + 1 p
le correcteur peut s'crire sous la forme : C ( p ) = k p avec 2 < 1 puisque N [ 4 ; 20] .
1 + 2 p
Exemple : Td = 1, k p = 1 et N =10 .
Ce correcteur introduit une augmentation du gain partir de la pulsation 1/ 1 et une augmentation

de la phase qui intervient grosso modo entre 1/ 1 et 1/ 2 .
La pulsation laquelle l'augmentation de phase est maximale est donne par :
arg ( C( j) ) = arg (1 + j1 ) arg (1 + j2 ) = arctan ( 1 ) arctan ( 2 )
La pulsation, laquelle la phase atteint son maximum, est calcule par :
d ( arctan ( u ) ) u'
Rappel : = .
du 1+ u2
d d ( arg ( C( j) ) ) d d
d
=
d
=
d
( arctan ( 1 ) )
d
( arctan ( 2 ) ) = 0

1
1
2
1 + ( )2
1
=0
1 + ( )2 (
1 1 + ( 2 )
2
) (1 + ( ) ) = 0
2 1
2
1 2
( 1 2 ) (1 122 ) = 0
d'o l'avance de phase maximale est obtenue pour une pulsation de :
1 N
m = =
1 2 Td
1
1+ j
1 + jm 1 2 1+ j N 2N (N 1) N
C( jm ) = = = = +j
1 + jm 2 2 1 N +1 N +1
1+ j 1+ j
1 N
2 2
2N (N 1) N
A cette pulsation, on a : C( jm ) = + = N
N + 1 N + 1
D'o la phase maximale a pour valeur :
N 1 N 1 N 1 1 + sin ( m )
sin ( m ) = , m = arcsin , tg ( m ) = et N =
N +1 N +1 2 N 1 sin ( m )
A partir de ces relations, il est ais d'exprim 2 en fonction de m et de m par :
Td N 1 1 1 sin ( m )
2 = avec m = 2 = =
N Td m N m 1 + sin ( m )
Conclusion
Ce correcteur avance de phase est principalement utilis pour son effet "avance de phase" sur une
gamme de pulsations donnes. On peut rgler les paramtres de ce correcteur en prenant en compte
par exemple une spcification de dpassement en % ou de marge de gain, etc.). Il est principalement
utilis pour des procds astatiques qui comportent un ou plusieurs intgrateurs.
On remarque que C = N et non plus l'infini d'o limitation du gain vers les hautes frquences. Le
bruit en hautes frquences sera moins amplifi. N est donc un paramtre d'ajustement.
Pour le lieu des racines, ce correcteur introduit un zro en 1/ Td (correcteur idal) et un ple en
N / Td pour le correcteur rel.
1
VII - Action Proportionnelle Intgrale et Drive PID : C(p) = k p 1 + Td p +
Ti p
VII.1 - Introduction
Le correcteur PI agit dans le domaine des basses frquences. L'action intgrale permet d'liminer
l'effet de perturbations constantes et d'liminer l'erreur de position. Pour conserver les marges de
stabilit, le gain kP doit tre limit d'o des performances dynamiques (en vitesse) limites.
Le correcteur PD dans le domaine des hautes frquences. L'action drive a une action stabilisatrice
d'o augmentation des marges de stabilit et permet d'amliorer la dynamique du systme en boucle
ferme en augmentant le gain kP.
Le correcteur PID permet une association des deux actions. C'est le rgulateur le plus utilis dans
l'industrie.
d 1
La loi de commande s'exprime par : u ( t ) = k p ( t ) + Td + dt
dt Ti
Avec une utilisation d'un terme de drive filtre :

Td p 1
C(p) = k p 1 + +
1 + Td p Ti p
N
Sous cette forme, il s'agit de la forme fondamentale, standard ou mixte du PID.
u
y*(t) y(t)
Remarque: laction drive est parfois place sur la mesure : la correction est alors D sur la mesure
mais seulement PI sur une variation de lentre de consigne.
VII.2 - Etude du correcteur PID mixte par le lieu des racines
La fonction de transfert scrit :
1 1 + Ti p + Ti Td p2
C ( p ) = k p 1 + + Td p = k p
Ti p Ti p
Ce correcteur nest pas ralisable. Donc cette fonction de transfert nest que thorique et on utilisera
le PID action drive filtre ce qui ajoute un terme du premier ordre au dnominateur.
Toutefois, ce filtrage ne changera pas fondamentalement les paramtres de la rponse du correcteur

puisque le filtrage ninterviendra que sur les hautes frquences.
Les frquences basses et intermdiaires ne seront pas touches. Dans ces conditions, on peut
raisonner sur la fonction de transfert thorique, les calculs tant beaucoup plus simples.
On cherche les racines du numrateur. Celles-ci sont relles si :
4 Td Ti
= Ti 2 4Ti Td = Ti 2 1 0 , condition ralise si Td .
Ti 4
Le numrateur de C(p) peut encore s'exprimer sous la forme :
C ( p) = kp
1 + Ti p + Ti Td p 2
= kp
(1 + 1 p ) (1 + 2 p ) 1 2 = Ti Td
avec
Ti p Ti p 1 + 2 = Ti
T T T
1 = i 1 + 1 4 d = i (1 + )
2 Ti 2
On en dduit que :
Ti Td Ti
2 = 2 1 1 4 T = 2 (1 )
i
Le PID sous cette forme ajoute donc dans le lieu des racines :
1 1 1
2 zros en p1,2 = 2
.
2 Td 4 Td Ti Td
un ple en p=0.
1 2
Le zro est double pour Ti = 4Td ( = 0) p = = .
2Td Ti
Les zros sont rels pour Ti > 4Td ( < 1) et sont complexes conjugus pour Ti< 4 Td ( > 1).
VII.3 - Etude du correcteur PID dans le domaine frquentiel
Pour 2 < 1 < Ti, le trac de la rponse en frquence du PID est :
Effet du filtrage
Sur la figure (Ti = 5, Td = 1, N = 10 et Kp = 2), il y a la rponse thorique et la rponse relle c'est--

dire la rponse du PID action drive filtre, 1 =1/1 , 2 =1/ 2 .
Pour = p, la phase ramene par le correcteur est nulle. Cela s'exprime par la condition suivante :
C ( p) = kp
(1 + 1 p ) (1 + 2 p ) C ( j ) = k p
(1 + j1 ) (1 + j2 )
Ti p jTi
1 2 1 2 + j ( 1 + 2 )
C ( j ) = k p
jTi
( )
Pour = p, arg C jp = arg [ numrateur ] = 0 .
2
1 p + 2 p
C'est--dire Arctan = .
1 12 p2 2
1 1
La condition est ralise si 1 122p = 0 p = =
1 2 Ti Td
On peut vrifier que pour cette valeur que : C jp ( ) dB = 20 log k p

Ce point particulier du lieu de transfert est intressant : les actions intgrale et drive n'y ont plus
aucune influence. On l'appelle encore point pivot.
Rglage dans le plan de Black
Le correcteur PID :
1 1
retarde en phase les basses frquences tout en leur apportant un gain lev Ti ,
/ 2 / 4
1 1
n'agit quasiment pas sur les frquences intermdiaires telles que < < ,
Ti Td
agit sur les hautes frquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de phase
Td 1 /
Effets du correcteur PID dans le plan de Black
On constate que le rglage de la rsonance change. Le lieu corrig est tangent un contour
d'amplitude M' plus faible que le prcdent. Dans ces conditions, augmente.
C'est l'effet stabilisant de la correction drive. Elle augmente galement la bande passante puisque
R' > R. Le systme est donc plus rapide.
Laction intgrale modifie les basses frquences (gain infini en boucle ouverte) et assure un
gain statique gal 0dB pour la boucle ferme. Lcart de position est nul.
On peut enfin revenir au coefficient damortissement initial en augmentant lgrement et

sans danger le gain statique.
Exemple
3
Soit le systme suivant : G(p) =
(p + 0.9) (p + 1) (p + 1.1)
(1) G(p) seul
(2) Correcteur PI avec Ti = 1,7 s (1//2) et kp = 1
(3) Correcteur PID avec Ti = 1,7 s, Td = 0,5 s et kp = 1
(4) Correcteur PID avec Ti = 1,7 s, Td = 0,5 s et kp = 0,32

Analyse dans le plan de Black
Rponse indicielle du systme en boucle ferme
Ce rglage a t complt par le rglage de kP qui assure la vitesse maximale dans le respect des
marges de robustesse.
Cas des procds pseudo-priodiques du 2nd ordre
On amliore le comportement avec kp assez grand. Cependant, si on peut avec des zros complexes
conjugus annuler l'effet des ples galement complexes conjugus du procd manipulation
identique celle effectu pour le 1er ordre avec un PI : c'est la compensation ples-zros.
Ceci est intressant au point de vue thorique mais difficile au point de vue pratique car cela
ncessite une trs bonne connaissance du procd.
VII.4 - Mthode pratique de rglage dun correcteur P, P.I ou P.I.D - Mthode de Ziegler
Nichols
Il ny a pas de relle mthode analytique permettant de calculer les composantes du correcteur. Par
contre, des mthodes pratiques permettent une valuation des coefficients du correcteur.
Le problme principal rside dans la dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur.
Plusieurs mthodes exprimentales ont t dveloppes pour dterminer ces coefficients. La

mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi supporte les
dpassements.
Mthode de Ziegler-Nichols temporelle
Cette mthode est base sur la rponse indicielle du procd en boucle ouverte, modlis de la
manire suivante :
y(t1 ) = u o
a u u
tg( ) = = 0 = 0 = u 0 k i ("a" dpend de u0).
u0 Ti t1
La sortie peut s'exprimer par :
y(t) = ki (t- ) u0 = ki u0 t - ki u0 = tg() t a
t1
La fonction de transfert peut scrire :
Ti
Y(p) tg() e p a
G ( p) = = = e p
U(p) u0 u0 p
est l'abscisse de l'intersection de la tangente avec l'axes des temps.
Les valeurs des coefficients des rgulateurs sont les suivantes :
Rgulateur Kp Ti Td
P 1/a
PI 0,9/a 3
PID 1,2/a 2 /2
Ces valeurs ont t obtenues par minimisation du carr de l'cart en utilisant le modle prcdent.
Mthode de Ziegler-Nichols frquentielle
La mthode est base sur l'identification du point critique. La mthode consiste augmenter
progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu' l'oscillation limite. On relve
alors le gain limite (Klim) correspondant et la priode T0 des oscillations. A partir des ces valeurs
Ziegler et Nichols proposent des valeurs permettant le rglage des correcteurs P, PI et PID.
Rgulateur Kp Ti Td
P 0,5 Klim
PI 0,45 Klim 0,84 T0
PID 0,6 Klim 0,5 T0 Ti/4 = 0,125 T0
Remarque : l'action intgrale est gnralement un peu trop leve, il convient de la diminuer en
augmentant un peu Ti.
VII.5 - Diffrents types de structures PID
Il existe plusieurs faons dassocier ces trois actions. La figure suivante donne les trois types de
correcteur PID les plus utiliss.
Forme parallle
Le plus "modr" des PID est le correcteur PID parallle car le gain nagit pas sur les actions
intgrale et drive. Dans cette structure, chaque effet est indpendant des autres.
Une variation de l'effet proportionnel est sans effet sur l'effet intgral par exemple. Cette structure
est trs apprcie des utilisateurs habitus rgler les PID sur les "effets" et non sur les diagrammes
de Black ou d'Evans.
Y*(p) U(p)
Y(p)
1 T p
La fonction de transfert du correcteur s'crit : C ( p ) = k p + + d .
Ti p 1 + Td p
N
Forme srie
Inversement, le plus nergique est le correcteur PID srie, car le gain agit sur les deux autres
actions.
Y*(p) U(p)
Y(p)
Chaque effet dpend d'un autre, la structure est dite interactive.

La fonction de transfert du correcteur s'crit :

1 Td p 1 + Ti p 1 + (1 + N) p Td
C ( p ) = k p 1 + 1 + = kp avec = .
T
Ti p 1 + d p Ti p 1+ p N
N
Sous cette forme, le correcteur prsente deux zros rels.
Forme standard
Le correcteur PID sous forme standard est une structure hybride des deux prcdentes, structures
dont lutilisation est sans doute la plus commune, la plus utilise par la plupart des constructeurs de
rgulateurs PID. C'est une structure dite aussi interactive.
Y*(p) U(p)
Y(p)

1 Td p
La fonction de transfert du correcteur s'crit : C ( p ) = k p 1 + +
T p T
i 1 + d p
N
Les deux zros introduits par ce correcteur peuvent tre complexes ce qui est utile quand on veut
commander des systmes ayant un mode oscillatoire.
VII.6 Autres types de structures PID
Les formes qui prcdent prsentent un certain nombre d'inconvnients. Le plus important est qu'au
dmarrage, lors d'une changement de consigne de type chelon, la drive de l'erreur est grande
(thoriquement infinie). On trouve donc maintenant proposes, dans les rgulateurs industriels, les
formes dites action drive sur la sortie par rapport aux prcdentes o l'action drive est
applique sur le signal d'cart (t).
L'ide est de n'appliquer sur le signal d'erreur que les actions I ou PI et d'appliquer l'action D ou PD
sur le signal de sortie y(t).
1re Structure

1 Td p
On reprend la structure standard du PID : CPID ( p ) = k p 1 + +
Ti p 1 + Td p
N
N PID
u(t) = CPID (t) = ( y *(t) y(t) ) DPID u(t) + N PID y(t) = N PID y *(t)
DPID
Td
On pose : = .
N
1 Td p 1 + Ti p Td p (1 + Ti p )(1 + p ) + Td Ti p2
CPID ( p ) = k p 1 + + = kp + = k p
Ti p 1 + p Ti p 1+ p T i p (1 + p )

1 + ( Ti + ) p + ( + Td ) Ti p 2 R(p)
CPID ( p ) = k p =

T i p (1 + p ) S(p)

d'o S(p) u(t) + R(p) y(t) = R(p) y *(t)
+ (p) U(p)
Y*(p) T(p) 1/S(p) G(p) Y(p)
-
R(p)
Ici, T(p) = R(p).
Dans cette structure, la fonction de transfert du systme en boucle ferme contient tous les zros
introduits par le correcteur ce qui peut donner parfois des dpassements importants au niveau de la
rponse indicielle (en boucle ferme).
2me Structure
L'action drive est applique sur la sortie du systme.
Y*(p) U(p)
Y(p)
N PI 1 + Ti p
u ( t ) = C PI ( t ) C d y( t ) avec CPI = = kp
D PI Ti p
N k p Td p
CD = D =
DD 1+ p
N PI D D N D + D PI N D
u(t) = CPI y *(t) ( C PI + C D ) y(t) u(t) = y *(t) PI D y(t)
D PI DD D PI D D
D PI DD = Ti p (1 + p ) = S(p)
N PI D D + DPI N D = k p (1 + Ti p )(1 + p ) + k p Ti Td p2
( )
N PI D D + D PI N D = k p 1 + ( Ti + ) p + ( + Td ) Ti p 2 = R(p)
N PI D D = k p (1 + Ti p )(1 + p ) = T(p) R(p)
d'o S(p) u(t) + R(p) y(t) = T(p) y * (t)
Dans cette configuration, la fonction de transfert en boucle ferme contient un zro de moins que
celle de la structure prcdente donc le dpassement de la rponse indicielle sera diminu. Par
contre, le temps de monte en boucle ferme sera plus long.
3me Structure
L'action proportionnelle et drive est applique sur la sortie du systme.
Y*(p) U(p)
Y(p)
u(t) = CI (t) CPD y(t)

N I DPD N D + D I N PD
u(t) = CI y *(t) ( C I + C PD ) y(t) u(t) = y *(t) I PD y(t)
D I D PD D PD DI
D PD D I = Ti p (1 + p ) = S(p)
( )
N I D PD + D I N PD = k p 1 + ( Ti + ) p + ( + Td ) Ti p 2 = R(p)
N I DPD = k p (1 + p ) = T(p) R(p)
d'o S(p) u(t) + R(p) y(t) = T(p) y * (t)
La fonction de transfert en boucle ferme ne contient plus les zros du correcteur ce qui entrane
une diminution du dpassement de la rponse indicielle en boucle ferme et un temps de monte
augment par rapport aux deux structures prcdentes.
D'une structure l'autre, seul le polynme T(p) change.
VII.7 - Conclusions
Dans tous les cas de figure, une loi de commande linaire peut se mettre sous forme polynomiale :
S(p) u(t) + R(p) y(t) = T(p) y * (t)

Y*(p) T(p)/R(p) + R(p)/S(p) U(p)
Y(p)
Lorsque T(p) R(p), on dit que l'on a une structure deux degrs de libert. Dans le cas contraire,
le correcteur se rsume R(p)/S(p) qui correspond une structure un degr de libert.
L'intrt de la structure deux degrs de libert est de pouvoir spcifier une dynamique diffrente
en poursuite et en rgulation. Concrtement, le correcteur R(p)/S(p) est recherch de faon remplir
prioritairement les spcifications de rejet de perturbations et les spcifications de stabilit.
Ce correcteur tant dtermin, T(p), qui intervient sur le transfert de poursuite, est recherch de
faon remplir au mieux la spcification de suivi de rfrence.
En effet, dans la structure deux degrs de libert, la fonction de transfert entre la consigne y*(t) et
la sortie s'crit :
T(p) C(p) G(p)
F(p) =
R(p) 1 + C(p) G(p)
En ce qui concerne le PID, quelles sont les perturbations que l'on pourra rejeter avec ce type de
correcteur ?
Quelle que soit la structure, S(p) = Ti p (1 + p ) . Le correcteur ne prsente donc qu'une action
intgrale et par consquent, le PID n'est adapt que pour rejeter une perturbation constante
intervenant en entre ou en sortie. Cette action intgrale assure une erreur statique nulle.
Si T(p) R(p), les zros du transfert en poursuite peuvent tre choisis et on impose ainsi une
dynamique de poursuite diffrente de celle de la rgulation.
TPID (p)
Avec T(p), on peut simplifier un ou les deux zros du rgulateur : T '(p) = .
(1 + 1 p) (1 + 2 p)
On peut galement spcifier une autre dynamique.
Dans tous les cas de figure, la structure du PID impose que le numrateur et le dnominateur sont
de degr 2. Le PID est donc un correcteur propre et non strictement propre. Il sera donc impossible
d'avoir le roll-off (dcroissance du gain en hautes frquences) pour la fonction correcteur*fonction
de sensibilit et par consquent il n'est pas adapt pour rejeter du bruit de mesure.
Le PID n'est pas adapt pour les systmes retard.
Le PID est bien adapt pour asservir des systmes du 2nd ordre et pour rejeter des perturbations
constantes. Il est donc relativement limit et par consquent il faut envisager d'autres types de
correcteurs pour rpondre ces problmes.
VIII Point de fonctionnement
En gnral, les systmes physiques ne prsentent pas des caractristiques statiques linaires. En
pratique, il faut donc choisir un point de fonctionnement (u0 et y0) sur la caractristique statique
dans la zone de linarit de celle-ci.
Dans un schma de commande, les grandeurs prises en compte sont des variations autour du point
y autour de y0 et u autour de u0).
de fonctionnement (
u0 y0
-
y*(t) + u(t) y(t) y
Correcteur Actionneur Procd
- u
On mesure : y = y0 + y, y tant utilis par le correcteur.
On applique au systme une commande u = u0 + u, u tant gnr par le correcteur.
Pour y et u, on aura une relation linaire dfinie par le modle du procd (fonction de
transfert).

CM Auto 2005

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CM Auto 2005

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cours systmes linaires asservis L3 EEA & L3 IE Ph.

PRINCIPES GENERAUX DE LA COMMANDE

Littralement : qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine.

Deux domaines dintervention de lautomatique :

Systmes vnements discrets : on parle d'automatisme (squence dactions dans le

Systmes continus : on parle d'automatique. Il s'agit d'asservir, de commander des

Dans ce cours, on s'intresse uniquement l'automatique des systmes continus.

Figure I.1: Reprsentation d'un systme

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 1

En ce qui concerne les grandeurs d'entre, on distingue deux catgories :

On distingue les systmes :

M.I.M.O. (Multi Input Multi Output) : il s'agit de systmes plusieurs entres et

II.1 - Une enceinte thermique

Figure I.2 : Schma fonctionnel de l'enceinte thermique

II.2 - Un moteur courant continu

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 2

Figure I.3 : Schma fonctionnel du moteur courant continu

III Reprsentation des systmes

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 3

Dans le cas de l'enceinte thermique, la grandeur de sortie y(t) correspond la mesure de la

IV Boucle ouverte boucle ferme

La commande du systme en boucle ouverte (action feedforward).

La commande contre-raction appele commande en boucle ferme (action feedback).

IV.1 - Commande en boucle ouverte

Sur le schma de la figure 4, le signal de commande du systme est totalement indpendant du

Exemples de ce type de structure :

Cas de la machine laver fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant

Problmes lis la boucle ouverte

b) Il est impossible de commander des systmes instables (pendule invers, sous-marin ).

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 4

IV.2 - Commande en boucle ferme

Figure I.5 : Reprsentation par schma-bloc d'un systme en boucle ferme

La figure 5 dfinit la structure de commande contre-raction. On parle de systme boucl ou de

Le systme est dit alors asservi.

a) Cette structure permet de rpondre galement au problme de maintien du moteur une

Consigne + Systme Capteur

Figure I.6 : Systme en boucle ferme : chane directe et chane de retour

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 5

Figure I.7 : Schma du rgulateur

(t) Systme y(t)

Figure I.8 : Schma du systme en boucle ferme

Problmes lis la boucle ferme

La boucle ferme n'a pas que des avantages :

b) Le problme de la stabilit et de la prcision des systmes en boucle ferme se pose de

Il y a deux problmes rsoudre :

Le problme de rgulation (y*(t) = 0) qui consiste maintenir la sortie mesure du

VI - Conduite dun projet dasservissement

Lanalyse permet de dcrire le comportement d'un systme et dvaluer ses performances

VI.1.1 Caractrisation temporelle

La caractrisation du systme en rgime libre consiste tudier la rponse du systme

La caractrisation du systme en rgime forc consiste tudier la rponse du systme

La rponse impulsionnelle c'est--dire la rponse du systme une impulsion de

La rponse indicielle c'est--dire la rponse du systme un chelon. Elle est

Figure I.9 : Exemples de rponses indicielles et impulsionnelles

VI.1.2 Caractrisation frquentielle

Ces trois reprsentations traduisent le comportement frquentiel du systme. Elles sont

une bonne prcision statique (rgime permanent) (chapitre 4)

VI.3 - Mthodologie pour la synthse d'un systme en boucle ferme

Pour rpondre au cahier des charges, l'automaticien doit :

a) Traduire les spcifications du cahier des charges en spcifications techniques adaptes au

d) Simuler le systme en boucle ferme en poursuite et en rgulation avant l'application sur le

e) Implmenter la loi de commande et appliquer sur le systme rel.

Universit de Caen, Licence S.T., parcours Sciences de l'Ingnieur --------------------------------------------------------- 8