1

2
3
4
Fiecare persoan are propria metod de a expune i a nelege un anumit subiect.

n cele 28 de ore de curs vor fi expuse informaiile

despre acest domeniu ntr-o manier bazat pe
cursul de Electronic de comand i reglaj al
domnului conf.dr.in. Niculaie Palaghi.
Pentru o aprofundare mai n detaliu al acestui domeniu sau o alt abordare a tematicii
studentul poate s consulte i alte resurse bibliografice o parte din acestea fiind
menionate la finalul fiecrui curs.

n urma parcurgerii disciplinei studentul ar trebui s devin motivat i s caute singur

metode de a i mbogi bagajul de cunotine.

5
Orice echipament electronic are nevoie de o surs de alimentare (exist o mare
probabilitate s fii nevoii la un moment dat s proiectai o astfel de surs, spre
exemplu o surs n comutaie)

O astfel de surs trebuie proiectat i controlat pentru a fi stabil i pentru a avea

performane dinamice corespunztoare aplicaiei n care va fi folosit.

6
realizarea amestecului combustibil oxigen. minimizarea consumului si maximizarea
puterii generate.

realizarea robotilor industriali

7
Att temperatura ct i tensiunea arterial sunt meninute constante prin reacie
negativ. Aceasta permite corpului s fie ntr-o oarecare msur insensibil la
perturbaiile externe.(prin aceasta i proprietatea de a funciona ntr-un mediu variabil).

8
Prin micarea unei sticle de ap aceasta va tinde s revin la starea iniial. Dac
reprezentm n timp acest process vom obine o sinusoid atenuat.

Pe acelai principiu funcioneaz i giroscopul folosit n telefoanele mobile, submarine,

satelii etc.

9
10
11
rezervorul 1 prin care circul fluidul A ce trebuie nclzit, cmaa 2 prin care circul
fluidul nclzitor B, robinetul 3 cu ajutorul cruia se modific debitul q al fluidului A,
robinetul 4 cu care se modific debitul fluidului B i termometrul 5, necesar determinrii
temperaturii reale pe care o are fluidul A la ieirea din schimbtor.

Se cere ca fluidul A s fie adus la o temperatur 0 necesar pentru ntrebuinrile sale

ulterioare i care s fie meninut la aceast valoare oricare ar fi debitul q sau
temperatura in pe care o are fluidul A la intrarea n rezervorul 1.

12
13
Dac apare o perturbaie, spre exemplu, o cretere a debitului fluidului A prin
deschiderea mai mare a robinetului 3, temperatura a fluidului A va ncepe s scad.
Operatorul observ aceast scdere prin citirea termometrului 5, face un calcul i, innd
seama de diferena i de experiena sa din trecut, va decide ct de mult trebuie deschis
robinetul 4 de admisie a fluidului nclzitor B. De cele mai multe ori operatorul nu va
putea obine cu prima deschidere suplimentar un nou regim staionar i va fi nevoit s
fac mai multe manevre succesive asupra robinetului 4.

14
Se parcurge bucla n sensul descris mai sus i indicat n schema, pn la realizarea
egalitii , adic pn la obinerea unui regim staionar.

Dac operatorul uman prelucreaz informaiile asupra procesului i apoi execut

manevrele corespunztoare, se va vorbi de o reglare manual

15
16
Revenind la sistemul de reglare prezentat anterior, se observ c att efectuarea de ctre
operator a calcului mental ct i manevra de deschidere a robinetului 4 necesit un
oarecare timp. Pe de alt parte, efectul debitului suplimentar de fluid nclzitor B nu va
aprea imediat n indicaia termometrului 5. Va trece un anumit interval de timp pn
cnd fluidul A, cu noua temperatur, va trece prin punctul de msur. Termometrul va
cere i el un timp pn s indice noua temperatur a fluidului A. Operatorul va putea
stabili dac deschiderea suplimentar a robinetului 4 a fost sau nu eficient numai dup
trecerea tuturor intervalelor de timp menionate

Efectul combinat al celor dou proprieti determin numrul i mrimea constantelor

de timp de ntrziere. Constantele de timp de ntrziere vor fi notate cu T k.

17
n unele procese este necesar un anumit timp pentru ca, dup apariia unei perturbaii
sau dup o modificare a mrimii de intrare, s nceap o modificare a mrimii de ieire
din proces. Un astfel de interval de timp se va numi timp mort i se va nota cu

18
Instalaia de automatizare are n structura sa mai multe subsisteme care s genereze
mrimea de execuie m(t), n concordan cu programul prescris r(t) i variabila de ieire
y(t). Elementul de comparaie EC asigur compararea valorilor r(t), dorite pentru
variabila de ieire y(t), cu valorile yM(t) detectate din proces prin intermediul
traductorului de reacie. Abaterea sau eroarea de reglare:
=r-yM
obinut la ieirea elementului de comparaie, este prelucrat decizional n cadrul
elementului de reglaj ER (Controller n engl.) i, n funcie de algoritmul de reglare
implementat prin elementul de reglaj, se genereaz mrimea de comand u(t) astfel
nct variabila y(t) s se apropie ct mai mult de r(t).

Adaptarea variabilei de comand u(t) la proces se face prin intermediul elementului de

execuie EE (Actuator n engl.). Prin intermediul variabilei de execuie m(t), creia i se
asociaz, de regul, un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus.

Mrimea r(t), considerat mrime de intrare n bucla de reglare, se va numi, n general,

mrime prescris sau program de lucru, iar dac este constant n timp se va numi
referin.

Elementul de reglaj mpreun cu elementul de execuie i cu procesul alctuiesc calea

direct, blocurile amintite fiind nseriate.
Traductorul TR (Transducer n engl.) nchide bucla de reacie a sistemului aducnd la

19
intrarea elementului de comparaie o mrime de reacie y M(t), de aceeai natur cu r(t),
cuprinznd informaii asupra evoluiei mrimii de ieire y(t). Sistemul de reglare prezentat
n fig. este prevzut cu o reacie elastic sau reacie subunitar. Dac mrimea de
ieire y(t) este adus direct la intrarea elementului de comparaie, bucla de reglare este
prevzut cu o reacie rigid sau reacie unitar.

19
sisteme de reglare n bucl deschis, cnd lipsete calea de reacie;
sisteme de reglare n bucl nchis (conin o cale direct i o cale de reacie);

sisteme de stabilizare sau sisteme cu rejecia perturbaiilor, cnd prescrierea

r(t) este constant n timp;
sisteme cu urmrire, cnd prescrierea variaz n timp dup o regul impus.

sisteme de reglare convenionale, cnd informaia aprioric este complet;

sisteme de reglare adaptive, cnd informaia aprioric este incomplet.

20
21
22
Din punct de vedere al stabilitii sistemele n bucl deschis sunt prin natur stabile. (Ex
semaforul);

Utilizarea sistemelor n bucl deschis implic :

a) o mic importan a perturbaiilor.

b) costurile i complexiatea implementrii unui sistem n bucl nchis nu sunt rentabile.

n practic se opteaz de cele mai multe ori n sistemele complexe pentru o combinaie
ntre cele dou.

n acest semestru ne vom ocupa de sisteme de control n bucl nchis bazate pe reacie
negativ.

23
se mai utilizeaz sisteme hidraulice n medii explozive.

Sistemele electronice vor fi folosite deoarece in cele mai multe cazuri transformm
semnale neelectriec n semnale electrice datorit simplitii transmiterii lor, acuratee
ridicat uurin a compensrii etc.

24
O importan ridicat cnd facem referire la sisteme de control o au specificaiile care n
general se refer la performanele sistemului.(Trebie inut cont c aceste specificaii nu
trebuie s fie mai dure dect e necesar pentru acea aplicaie).

Compensarea:ntr-o prim faz mrirea ctigului poate fi o metod bun dar de cele
mai multe ori aceasta duce la performane bune de regim permanent dar la o
instabilitate crescut a sistemului. Compensarea se refer la introducerea unui dispozitiv
(compensator/ controller/ regulator) care s modifice modul n care se comport
sistemul i reproiectarea acestuia pn la ndeplinirea performanelor specificate.

25
26
27