Transmission de puissance Etude des liaisons

Universit Hassan II
1-Rappels On appelle force, mcanique qui mutuellement
Ecole Nationale Suprieure 1-
mcanique
entre deux particules lmentaires, pas forcment en contact.
1-1-1 Notion de force
Une force est toujours applique en un point. Elle est modlise
par un vecteur , caractris par:
Un point
FORMATION ALRAN Une direction
2016-2017 Un sens S2
FS1 / S 2
Une norme (Intensit)
S1
Unit: Newton
Notation: F solideextrieur solideisol
ETUDE DES LIAISONS MECANIQUES
Pr. H. Rhimini 05/05/2013 1 Pr. H. Rhimini 2
Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
1-Rappels Les effets physiques A.M. dpendent de la position et de 1-Rappels
1- 1-
mcanique
dans de la force associe cette A.M. On est mcanique
1-1-2 Notion de moment amen introduire la notion de moment de la force F pour 1-1-2 Notion de moment
a- caractriser compltement .M. b-Autre formule
rapport un point
On appelle moment par rapport au point A de la force F1 2 , Bras de levier
applique au point M, le vecteur A dfini par la relation:
M (F ) AM F
A 1 2 1 2
M (F )
A ( )
M A (F ) ( )
M A ( F1 2 ) d . F1 2
B ( ), M A ( F1 2 ) AB F1 A A
2
F F
Z d Z d
M M
Y Y
O O
X X
Pr. H. Rhimini 3 Pr. H. Rhimini 4
 Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
1-Rappels 1-Rappels Soient F1 une force applique en M, et deux points quelconque
2
1- 1-
mcanique mcanique
A et B:
1-1-2 Notion de moment 1-1-2 Notion de moment
c-Dfinition gomtrique
Origine: point A D- relation fondamentale
du vecteur moment Direction: perp. Au plan form par le vecteur force et le vecteur AM
Un sens: rgle du tire bouchon
M A ( F1 2 ) AM F1 2
M B ( F1 2 ) BM F1 2
M A (F ) ( )
BM BA AM
A
F
Z d
M
M B ( F1 2 ) M A ( F1 2 ) BA F1 2
Y
O
X
Pr. H. Rhimini 5 Pr. H. Rhimini 6
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1-Rappels 2- action transmissible Une liaison entre deux solides 1 et 2 est caractrise par:
1-
Pour dfinir compltement une A.M. nous avons besoin des par une liaison parfaite
mcanique
Des surfaces de liaison gomtriquement parfaites et
vecteurs R(ext et MB(R(ext 2-1 Hypothses
1-2 Torseur associ 1) 1)) indformables
des deux vecteurs, dfinis en tout point B, est appel Des ajustements sans jeu
Des contacts sans frottement
torseur associ mcanique relative la force R(ext 1)
2-2 Relation avec les DDL
Il est not: Les mvts possibles du solide 2 par rapport au solide 1 sont nots
Rx, Ry et Rz (rotations) et Tx, Ty et Tz (translations)
Composantes de la rsultante Si un mvt (rotation ou translation) est possible suivant un axe,
alors pas de composante (respectivement couple ou force)
Composante du moment rsultant transmissible suivant cet axe.
Action
X L Point de rduction
2-23 Exemple Liaison pivot Mobilits transmissible
Rext 1
ext 1 Y M Repre de projection
Tx=0 Rx=1 X 0 L=0
M B ext 1 Z
Ty=0 Ry=0 Y 0 M 0
B, R Z N B, R
Tz=0 Rz=0 Z 0 N 0
Y
X O
Pr. H. Rhimini 7 Pr. H. Rhimini 8
 Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
3- Tableau rcapitulatif 3- Tableau rcapitulatif
Pr. H. Rhimini 9 Pr. H. Rhimini 10
Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
3- Torseur cinmatique Soit une liaison (Li) entre deux solides (S1) et (S2). 3- Torseur cinmatique Le torseur {Vi} est appel torseur cinmatique de la liaison (Li)
Plaons un repre R(O, x, y, z) sur la liaison en tenant compte de ses 3-1 Dfinition
Les composante i, i, i, .. sont appels les inconnues cinmatique de la
lments de symtrie. liaison (Li)
Dfinissons, au point O, le torseur cinmatique du mvt de (S2) par rapport Notons nci, le nombre cinmatiques indpendantes de la
(S1) que la liaison (Li) autorise:
liaison (Li) et nsi le nombre statiques.
i ( S1 / S 2 )
Vi ( S1 / S 2 )
O
Vi (O S1 / S 2 ) nci 6 nsi
Dans une base (x , y , z ) posons: Exemple:
Pour une liaison pivot glissant
i ( S1 / S 2 ) i x i y i z
nsi 4 et nci 2
Vi (O S1 / S 2 ) ui x vi y wi z
Pour simplifier, adoptons suivant: ui
i
V (S / S ) V Vi i vi
i 1 2 i
O i wi
Pr. H. Rhimini 11 Pr. H. Rhimini 12
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4 1 2 3
4- Graphe des liaisons Dans le graphe des liaisons mcanisme les solides sont schmatiss 4- Graphe des liaisons y
par des cercles et les liaisons par des arcs de courbe joignant ces cercles. (L4) (L1)
(L6) x
(L3)
(L2)
Application:
Dans le montage reprsent ci-dessous les liaisons entre
les diffrents solides sont les suivantes: (L5) x
4 1 2 3 I
y
(L1): Glissire de direction x
(L4) (L1)
(L2): pivot (O,x)
(L6) x
(L3): hlicodale (O, x) z
(L3)
(L ): linaire annulaire
4
(L2) Le graphe des liaison de ce mcanisme est le suivant:
(L5): Linaire rectiligne (I, y) (L5)
(L6): appui plan 1 (L3)
(L5) x
I (L6)
4
(L1) 3
z (L4)
2 (L2)
Pr. H. Rhimini 13 Pr. H. Rhimini 14
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(L1)
4- Liaison quivalente Supposons existe entre deux pices (S1) et (S2) plusieurs liaisons 4- Liaison quivalente S2
ralises avec ou sans pices intermdiaires (L2)
S1
(L1) (L12)
S2 (L3)
S1 S2
(L2) (L4) Liaison quivalente
S1
(L3) S3
(L4) R ( S1 S2 )
Soit R(O, x, y, z) un repre li (S2) (S 1 S )
2
S3 O
M ( S1 S2 )
( S1 S2 )
(L12) ( S1 / S 2 )
S1 S2 V ( S1 / S 2 )
Liaison quivalente O
V ( S1 / S 2 )
V ( S1 / S 2 ) V
(L12) a le mme comportement que cette association de liaison. Cd
transmet la mme action mcanique et autorise le mme mvt Le torseur cinmatique et le torseur statique de la liaison quivalente sont
rciproques
La connaissance de entraine la connaissance de
Pr. H. Rhimini 15 Pr. H. Rhimini 16
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5- Liaisons en parallle n liaisons (L ), (L ),
1 2 (L ), , (L ) sont disposes en // entre 2 solides (S ) 5- Liaisons en parallle n liaisons (L1), (L2),
i n 1 (Li), , (Ln) sont disposes en // entre 2 solides (S1)
5-1 Dfinition et (S2) si chaque liaison relie directement ces 2 solides 5-1 Dfinition et (S2) si chaque liaison relie directement ces 2 solides
(L1) (L1)
(L2) (L2)
S1 (Li) S2 S1 (Li) S2
(Ln) (Ln)
5-2 Liaison quivalente 5-2 Liaison quivalente
n
5-2-1 Torseur statique 5-2-1 Torseur cinmatique
Le PFS i 0 0 i, V Vi
i 1
0 0 V V1 V2 ... Vn
n
i
i 1
Pr. H. Rhimini 17 Pr. H. Rhimini 18
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5- Liaisons en parallle (L1): liaison pivot glissant (O,x) 5- Liaisons en parallle Le nombre total statique introduit par les n liaisons en //
5-1 Dfinition (L2): liaison ponctuelle de normale (O,x) 5-1 Dfinition
5-2 Liaison quivalente S2 5-2 Liaison quivalente
y (L2) n
5-2-1 Torseur statique (L1) x
5-2-1 Torseur statique
Ns nsi
5-2-2 Torseur cinmatique 5-2-2 Torseur cinmatique
i 1
EXEMPLE O 5-2-3 Hyperstatisme et
M
mobilit de cette quation donne 6 quations scalaires pour dterminer les
Torseurs cinmatiques S1 NS inconnues statiques en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du
Torseurs cinmatiques
torseur statique de la liaison quivalente.
1 u1 2 0 (Liaison quivalente)
0 Soit rs le nombre indpendantes (rs 6)
V1 0 0 V2 2 v2 V V1 V2 V 0 0
O
0 0 O 2 w2 0 0
O
Liaison pivot (O, x)
Remarque
Les composantes de mvt existant entre (S1) et (S2) sont celles qui appartiennent
simultanment toutes les liaisons (Li)
Pr. H. Rhimini 19 Pr. H. Rhimini 20
 Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
5- Liaisons en parallle Le nombre total statique introduit par les n liaisons en // 5- Liaisons en parallle Le degr de mobilit m de la liaison en // est gal 6 (nombre de DDL de la
5-1 Dfinition 5-1 Dfinition liaison libre) moins le nombre rs de relations de nullit indpendantes
5-2 Liaison quivalente
n 5-2 Liaison quivalente imposes aux composantes du torseur cinmatique de la liaison quivalente.
5-2-1 Torseur statique
N s nsi 5-2-1 Torseur statique
Soit m 6 rs
5-2-2 Torseur cinmatique 5-2-2 Torseur cinmatique
i 1
5-2-3 Hyperstatisme et 5-2-3 Hyperstatisme et
de cette quation donne 6 quations scalaires pour dterminer les Lorsque m=0 la liaison quivalente est dite complte ou rigide
mobilit mobilit
NS inconnues statiques en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du Lorsque m>0 la liaison quivalente est dite mobile m DDL
torseur statique de la liaison quivalente.
Dfinition (mobilit)
Soit rs le nombre indpendantes (rs 6)
Dfinition (hyperstatisme)
Le degr hyperstatisme h de la liaison quivalente en // est gal au nombre
total N, statiques introduit par les liaisons, moins le nombre rs
de relations indpendantes entre ces inconnues
Soit h Ns rs
Lorsque h=0 la liaison quivalente est dite isostatique
Lorsque h>0 la liaison quivalente est dite hyperstatique h.
Pr. H. Rhimini 21 Pr. H. Rhimini 22
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6- Liaison en srie n liaisons (L1), (L2), (Li), , (Ln) sont en srie si elles sont disposes la 6- Liaison en srie n liaisons (L1), (L2), (Li), , (Ln) sont disposes en srie entre 2 solides
6.1 Dfinition suite de par de (n-1) solides 6.1 Dfinition (S1) et (S2) si elles sont disposes la suite de par
6-2 Liaison quivalente de (n-1) solides
6-2-1 Torseur statique
(L1) (L2) (L3) (Li) (Li+1) (Ln) (L1) (L2) (L3) (Li) (Li+1) (Ln)
S0 S1 S2 Si Sn S0 S1 S2 Si Sn
On dit que les (n+1) solides assembls par les n liaisons en srie constituent On dit que les (n+1) solides assembls par les n liaisons en srie constituent
une chane continue ouverte. une chane continue ouverte.
6-2 Liaison quivalente
6-2-1 Torseur statique
Le torseur { i} de la liaison (Li) reprsente mcanique du solide (Si-1) 6-2-2 Torseur cinmatique Le torseur {Vi} de la liaison (Li) reprsente le mvt du solide (Si) par rapport
sur le solide (Si) au solide (Si-1)
Le torseur { } de la liaison quivalente reprsente mcanique du Le torseur {V} de la liaison quivalente reprsente le mvt du solide (Sn) par
solide (S0) sur le solide (Sn) rapport au solide (S0)
n
V Vi
Le PFS 1 2 .... i ... n
i 1
Pr. H. Rhimini 23 Pr. H. Rhimini 24
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6- Liaison en srie de la relation .... ... 6- Liaison en srie Soit une chane continue ouverte
1 2 i n z S2
6.1 Dfinition 6.1 Dfinition
constitue des solides (S0), (S1) et
6-2 Liaison quivalente 6-2 Liaison quivalente
permet de dterminer les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi , Ni des torseurs { i} (S2)
6-2-1 Torseur statique 6-2-1 Torseur statique
6-2-2 Torseur cinmatique en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison 6-2-2 Torseur cinmatique
6-2-3 Hyperstatisme et quivalente. 6-2-3 Hyperstatisme et Question 1:
mobilit mobilit S1
Par consquent, la liaison quivalente aux n liaisons en srie entre (S0) et
6-2-4 Application Dterminer le torseur statique de
(Sn) est tjrs isostatique (L2)
la liaison quivalente aux deux O y
liaisons en srie entre (S0) et (S2)
Le degr de mobilit mu de la liaison quivalente aux n liaisons en sries
Dfinition S0
entre (S0) et (Sn) est gal au nombre cinmatiques (L1)
indpendante du torseur cinmatique de la liaison quivalente.
n Question 1:
Nc nci
i 1
Par une tude cinmatique, dterminer le torseur cinmatique de la
Dfinition
Le degr de mobilit m de la chane ouverte comprenant n liaisons entre (S0) liaison quivalente aux deux liaisons en srie entre (S0) et (S2).
et (Sn) est gal au nombre Nc cinmatiques introduit par les
liaisons: En dduire le degr de mobilit interne de la chane continue ouverte
constitu par les solides (S0), (S1) et (S2).
m Nc
m mi mu mi est appel degr de mobilit interne de la chane continue
ouverte
Pr. H. Rhimini 25 Pr. H. Rhimini 26
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7- Chane continue Une chane continue ouverte dont les deux solides extrmes ont une 7- Chane continue La chane cinmatique du rducteur ci-dessous est une chane continue
ferme ferme
liaison entre eux constitue une chane continue ferme. ferme constitue des trois solides suivants:
7.1 Dfinition 7.1 Dfinition
Une chane continue ferme est aussi appele chane simple ou boucle Exemple (L1) S1
(Li) (S0): bti du rducteur
(Li+1) (S1): arbre du rducteur
(L3) Si (S2): arbre de sortie du rducteur (L2)
S2
S2 (Ln)
(L3)
(L2)
Sn
S0
S1
S0 (Ln+1)
(L1)
Pr. H. Rhimini 27 Pr. H. Rhimini 28
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7- Chane continue Supposons plus des actions mcaniques dans les liaisons entre 7- Chane continue
ferme
diffrents solides, : ferme PFS appliqu (S1) : 1 2 e 0
7.2 Etude statique 7.2 Etude statique
Xe Le
Action mcanique du mcanisme PFS appliqu (S2) : 2 3 0
e Ye Me
Z e N e O
PFS appliqu (Sn-1) : n 1 n 0
Xs Ls
s Ys Ms Action mcanique de sortie du mcanisme
PFS appliqu (Sn) : n n 1 s 0
Zs Ns O
Ajoutons membre membre: 0
1 n 1 e s
X0 L0
avec la relation s e 0 0 on obtient: 1 n 1 0 0
0 Y0 M 0 Action mcanique du sol sur le bti
Z 0 N 0 O
n 1
la mobilit : m =6n-rs h =m+6-Ns Nc nci nci =6-nsi
PFS appliqu des (n+1) solides: s e 0 0 i 1
n 1
Nc (6 nsi ) Nc 6(n 1) N s h m 6 Nc
i 1
Pr. H. Rhimini 29 Pr. H. Rhimini 30
Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
7- Chane continue 7- Chane continue
ferme ferme
En crivant la relation de composition des torseurs cinmatiques Considrons un mcanisme de commande tige par un excentrique
7.2 Etude statique entre diffrents solides, on obtient: 7.2 Etude statique
7.2 Etude cinmatique 7.2 Etude cinmatique y
S2
7.3 Application
VS 0 / S 0 VS0 / Sn VS n / S n ... VS1 / S0 0 On pose: OC ex 1
(L3)
1
Question 1 S0
n 1 Par une tude cinmatique, dterminer le degr de
V i 0 mobilit de la chane continue ferme.
i 1 En dduire son degr hyperstatisme
Question 2
m Nc rc I (L2) x1
Par une tude statique, dterminer
hyperstatique de la chane continue ferme. y1
S1
Le degr de mobilit de la chane continue ferme est le nombre cinmatique Proposer une solution pour rendre ce mcanisme C
indpendante s faut fixer pour dterminer toutes les autres. isostatique x
(L1) O
Pr. H. Rhimini 31 Pr. H. Rhimini 32
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Question 1
0 0 y 8- Chane complexe
Correction V1 0 0 (L ) 3

S2
8.1 Dfinition
Une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs
chanes continues fermes imbriques
S0
1 0 O
(L4) S2
Exemple
0 u2 0 u2 2 (R e sin )
(L3)
V2 0 V2 2 2 e cos I (L2)
S1 S3
2 x1
2 w2 I 2 w2 O
y1 S1
(L2)
C
x
(L1)
2 3 0 (L1) O
0 0 0
n 1 2 (L5)
V3 v3 V 0 u2 2 (R e sin ) 0
3
i S0
0 0 i 1
v2 e cos 0 (L3)
O
2 (L2) S2
w2 e cos
2 0
Si on fixe 1 et 3 on dtermine les
rc 5 Nc 1 4 2 7 m Nc rc 7 5 2 (L4) Si
autres inconnues cinmatiques.
S1
h m 6 Nc 2 6 7 1 (L1)
(L5)
S0
Pr. H. Rhimini 33 Pr. H. Rhimini 34
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8- Chane complexe 8- Chane complexe
8.1 Dfinition Soient n le nombre de solide et l le nombre de liaisons de la chane Application Considrons un tau serrant une pice (S3) de forme paralllpipdique.
8.2 Nombre cyclomatique complexe
Question 1 S3
l n 1 Par une tude cinmatique, dterminer le
8.3 Etude statique degr de mobilit de la chane complexe. y
Dfinition Le degr hyperstatisme h de la chane complexe est: h N s rs En dduire son degr hyperstatisme
(L5) (L4)
S1
S0
m 6(n 1) rs Question 2
S2
Par une tude statique, dterminer les (L3) (L2)
En liminant rs dans les deux expressions prcdentes:
h m N s 6(n 1) inconnues hyperstatiques du mcanisme. A
O
quelles conditions dimensionnelles angulaires x
l
Soit l de position correspondent-elles?
Nc nci n 6 n N (6 n )
ci si c si
i 1 i 1 (L1)
Nc 6l Ns
h m 6 Nc
Pr. H. Rhimini 35 Pr. H. Rhimini 36
 Transmission de puissance Etude des liaisons Transmission de puissance Etude des liaisons
8- Chane complexe 8- Chane complexe
Application Avec les notations dfinies prcdemment, les torseurs cinmatiques {Vi} Application Les inconnues cinmatiques sont lies par les relations suivantes:
des liaisons Li sont dans R:
Repense Q1 S3 Repense Q1 S3
2 3 0
y 0 0 0 u2 0 0 y 0 0 u2 0 0
1 2
S1 S1
V V3 v3 V3 v3
S0
(L5) (L4) V 1 0 0 2 2 0 3
S0
(L5) (L4) u 2 2 (a e sin ) 0 V 2 2 0 3
S2 1 0 2 w2 0 0 O
S2 v3 e cos 0 2 w2 0 0 O
r 2 r
(L3) (L2) O (L3) (L2)
O O
w3 2 e cos 0
x x
Pour ajouter ces 3 torseurs, exprimons le torseur {V2} au Pour ajouter ces 3 torseurs, exprimons le torseur {V2} au
point O point O
(L1) (L1)
rc 5
0 u2 2 (a e sin )
Nc 1 4 2 7
V2 2 2 e cos
m Nc rc
2 w2 2 e cos
O m 2
Pr. H. Rhimini 37 Pr. H. Rhimini 38
Pr. H. Rhimini 39