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Anlise de Foras
Representao Vetorial
Representao de vetores no plano por nmeros complexos:
O j significa:
Um nmero no plano complexo pode ser escrito como:
j
n Ae
Onde A o mdulo de n e o ngulo da posio do nmero.
j
r P
xP jyP Ae
Identidade de Euler
e j cos jsen
Sistema inercial (fixo) de referncia:
Sistema de eixos cartesianos em repouso ou com velocidade
constante;
Denotados com letras maisculas (X, Y, Z).
Sistema mvel (transladado):
Coordenadas acompanham algum ponto (transladando);
Nesse caso os vetores no sistema mvel e no inercial so iguais.
Sistema mvel (transladado e rotacionado):
Coordenadas acompanham algum ponto (transladando e rotacionando);
Neste caso os vetores na base mvel e na inercial so diferentes.
Transformao com sistema em rotao
Base Inercial (I)
M x xdm
M x xdm
ydm
ydm
My
My Mz zdm
T I CG
Mz zdm
Centro de massa (CM/CG):
Ponto do corpo onde os momentos de massa se anulam (planos de
simetria passam no CM):
Momento de inrcia de massa(ICG):
Medida de resistncia rotao de um corpo
T I CG
-Quanto maior o momento de inrcia, maior a dificuldade para girar o
corpo.
I x ( y z )dm
Iy ( x z )dm
Iz ( x y )dm
Lei de Euler do movimento angular
A 2 lei de Newton pode ser expressa para explicar a dinmica de
rotaes (lei de Euler):
TCG I CG
TCG= Momento resultante em relao ao CG
ICG= Momento de inrcia em relao ao CG
=Acelerao angular
Anlise dinmica via mtodo Newton-Euler
Anlise dinmica via mtodo Newton-Euler
Anlise cintica:
Aplicao da lei de Euler em cada n-simo componente (preferencialmente na
base mvel rotacionada pois o momento de inrcia constante dado que
acompanha a rotao do prprio corpo.
T
Mvel O I
Mvel Mvel n
Analise cinemtica de um elo rotativo
Definio do problema:
0
T T 0
T
Analise cinemtica de um elo rotativo
Y
y Sistema inercial X-Y
d ( I RCG ) L d j
L j
v CG j
2 dt
e v CG je
I
dt I
2
Vetor acelerao
d ( I v CG ) L d j j
a CG j e ( je )
2 dt
I
dt
L
I
a CG j e j j e j
2
L
I
a CG j e j j e j
2
L j
I
a CG e j
2
Analise cinemtica de um elo rotativo
Substituindo a identidade de Euler:
e j cos jsen
E separando os componentes real e imaginrio, obtm-se:
L L
I
a CG ( sen cos ) j[ ( cos sen )]
2 2
L
I
a CG , X
( sen cos )
2
L
I
a CG ,Y
( cos sen )
2
As componentes em X e Y da acelerao so:
L
I
a CG , X
( sen cos )
2
L
I
a CG ,Y
( cos sen )
2
Aqui finaliza a anlise cinemtica (aceleraes do centro de gravidade
da barra), mas, ainda temos que fazer a anlise cintica da barra.
Analise cintica de um elo rotativo
2 lei de Newton
Diagrama do Corpo Livre da Barra
F X ma CG , X
R X ma CG , X
F Y ma CG ,Y
R Y ma CG ,Y
RY W ma CG , X
RY m(a CG ,Y g )
Analise cintica de um elo rotativo
Lei de Euler(momentos)
Lei de Euler (momentos)
Fazendo o somatrio dos momentos em relao ao ponto O na base
mvel :
M TO M IM
L
T mg cos I
2
I mg cos T
ou
d
I mg cos T
dt
Problema dinmico
Diagrama de corpo livre da barra
X
CG
T W
R
Problema dinmico
Onde:
aCG , X
L
sin 2 cos
2
aCG ,Y
L
cos sin
2
2
Problema dinmico
Quantas incgnitas ?
, e (contam como 1 incgnita);
RX e RY (2 incgnitas).
Problema dinmico
L
I mg cos T
2
Na mo (analiticamente) ? (complicado !);
Numericamente ? (melhor, precisa de um PC).
Resolvam agora:
L
I mg cos T
2
Com os seguintes valores:
I 0.2147 [kg*m2]
(t 0) / 2 [rad]
m 1.0064 [kg]
L 0.8 [m] (t 0) 0 [rad/s]
T 2.9 [N*m]
g 9.8 [m/s2]
Soluo da EDO da barra em rotao