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Banca de Ensaios de Sistemas Eletro-hidrulicos
Jorge Fernando de Sousa
Dissertao do MIEM
Orientador: Professor Doutor Francisco Jorge Teixeira de Freitas
Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Ramo de Automao
Setembro de 2013
A person who never made a mistake never tried anything new

Albert Einstein
i
Resumo
O ensino de unidades curriculares da rea de automao frequentemente
complementado atravs de suporte laboratorial, permitindo aos estudantes uma aproximao ao
ambiente industrial onde exercero a sua profisso. Concomitantemente visa fomentar a
aquisio de sensibilidade prtica e de sentido de anlise das vrias tecnologias de acionamento.
Esta dissertao pretende ser um importante contributo no ensino prtico das
caratersticas e comportamentos de sistemas de acionamento hidrulico, atravs do
desenvolvimento de um conjunto organizado de exerccios didticos automatizados na banca
leo-hidrulica Gustavo Cudell, presente no respetivo laboratrio da Faculdade de Engenharia
da Universidade do Porto.
A multiplicidade de ferramentas que compe esta banca garante a sua versatilidade e
disponibilidade na montagem de circuitos hidrulicos com diversas configuraes. Deste
conjunto fazem parte diversos atuadores e vlvulas de comando, incluindo vlvulas proporcionais,
detetores e transdutores e ainda dois grupos hidrulicos, sendo um de caudal varivel por comando
eletrnico.
Assumindo a funo de integrao, controlo e interface destes componentes j enumerados,
est instalado um autmato programvel e uma consola grfica policromtica, permitindo assim o
desenvolvimento e implementao dos exerccios didticos.
Foram, ento, implementados exerccios automatizados, fazendo uso quer de componentes
de hidrulica convencional quer de hidrulica proporcional, envolvendo sequncias de aes
pr-programadas, medies e monitorizaes, cujo objetivo ltimo ser uma melhor compreenso,
por parte do utilizador, de vrios aspetos funcionais e caratersticos deste tipo de sistemas.
Foram, por fim, realizados diversos ensaios para validar e demonstrar as capacidades dos
diferentes exerccios.
iii
Electro-Hydraulic Systems Training Bench
Abstract
The teaching of automation course units is often complemented by laboratorial support
to enable students to have a closer contact with the industrial environment in which they will
exercise their profession. Concurrently, it aims to promote the acquisition of practical
sensibility and sense of analysis of the various drive technologies.
This paper aims to be an important contribution to the practical teaching of the
characteristics and behavior of hydraulic drive systems, through the development of an
organized set of automated didactic exercises on the hydraulic bench Gustavo Cudell, located
at the oil-hydraulic laboratory, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
The plethora of tools that compose this bench ensures its versatility and availability in the
assembly of hydraulic circuits with different configurations. Forming part of this set there are
several actuators and control valves including proportional valves, detectors and transducers
and also two hydraulic power groups, one of which having electronically commanded variable
flow.
Taking the role of integration, control and interface with these components, this bench
comes equipped with a PLC (Programmable Logic Controller) and a polychromatic graphical
console, thereby allowing the development and implementation of the didactic exercises.
Therefore, several automated exercises were implemented, using either conventional or
proportional hydraulic components, involving pre-programmed sequences of actions,
measurements and monitoring, aiming towards a better understanding by the user of the various
functional aspects and characteristics of this type of systems.
Finally, various tests have been performed to validate and demonstrate the capabilities of
the developed exercises.
v
Agradecimentos
Ao meu orientador, Professor Francisco Jorge Teixeira de Freitas, por toda a dedicao e
acompanhamento que demonstrou ao longo da presente dissertao, assim como pela
permanente exigncia no rigor e no incutir de responsabilidade.
Ao Sr. Joaquim Silva, tcnico de laboratrio, pela sua disponibilidade, pelo
companheirismo e pelos momentos de boa disposio que proporcionou durante a minha
permanncia no Laboratrio de leo-hidrulica.
minha famlia, pelo seu apoio e contributo para a concluso desta etapa da minha vida.
Ao Pedro Alberto Santos, pela amizade e pela companhia, por todo apoio que me deu e
por constantemente me desafiar a dar o meu melhor.
Aos meus colegas e amigos que me acompanharam na realizao da dissertao, Ana
Ribeiro, Pedro Carneiro, Rafael Correia, Srgio Cunha, Carlos Dias, Pedro Rodrigues e
Eduardo Cndido, pela ajuda, disponibilidade e crticas construtivas dadas ao longo de todo
este trabalho. Tambm pelos momentos de companheirismo, pelas gargalhadas e pelos almoos
sempre divertidos.
Aos restantes colegas e amigos do curso de Engenharia Mecnica, pelo apoio e
disponibilidade.
A todos, o meu bem-hajam!
vii
ndice
1 Introduo .......................................................................................................................................... 1
1.1 A Banca Gustavo Cudell ........................................................................................................... 1
1.2 Objetivos da presente dissertao ............................................................................................. 3
1.3 Estrutura do relatrio ................................................................................................................ 3
2 Estudo Prvio..................................................................................................................................... 5
2.1 Recursos da banca ..................................................................................................................... 5
2.1.1 Comandos disponveis .......................................................................................................... 6
2.1.2 Componentes hidrulicos ..................................................................................................... 6
2.1.3 Detetores e Transdutores ...................................................................................................... 7
2.1.4 Autmato Programvel ......................................................................................................... 9
2.1.5 Interface Homem-Mquina ................................................................................................. 10
2.2 Anlise da programao anteriormente desenvolvida ............................................................. 11
2.2.1 Programao base ............................................................................................................... 11
2.2.2 Exerccios de demonstrao ............................................................................................... 13
2.2.3 Interface externa - Manipulador Hidrulico ....................................................................... 19
2.3 Alteraes a realizar ................................................................................................................ 22
3 Estruturao e desenvolvimento da interface homem-mquina ....................................................... 23
3.1 Desenvolvimento da interface grfica ..................................................................................... 23
3.1.1 Estrutura base da interface grfica ...................................................................................... 23
3.1.2 Estrutura dos ecrs e navegao ......................................................................................... 24
3.1.3 Menu principal.................................................................................................................... 25
3.1.4 Emergncias ....................................................................................................................... 26
3.2 Comando Manual .................................................................................................................... 27
3.3 Exerccios Programados.......................................................................................................... 28
3.4 Integrao da interface do manipulador hidrulico externo .................................................... 29
4 Exerccios com comando digital do movimento .............................................................................. 33
4.1 Exerccios A Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel ............................ 33
4.1.1 Anlise prvia do circuito hidrulico .................................................................................. 35
4.1.2 Exerccio A1 Anlise do movimento de avano e de recuo ............................................ 36
4.1.3 Exerccio A2 Estudo do balano energtico no movimento de avano e de recuo .......... 42
4.1.4 Exerccio A3 Dinmica de paragem do atuador .............................................................. 46
4.1.5 Exerccio A4 Movimento cclico: estudo das inverses de movimento .......................... 50
ix
ndice
4.1.6 Exerccio A5 Movimento cclico: compensao dos desvios de curso ocorridos nas
inverses ............................................................................................................................................ 52
4.1.7 Comandos, Eventos e Avisos .............................................................................................. 55
4.2 Exerccios B Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica ...................................... 55
4.2.1 Anlise prvia dos circuitos hidrulicos ............................................................................. 59
4.2.2 Exerccio B1 Estudo do movimento de subida e descida da massa com carga atuante na
cmara secundria ........................................................................................................................................ 61
4.2.3 Exerccio B2 Estudo de movimento de subida e descida da massa com carga atuante na
cmara principal ........................................................................................................................................... 65
4.2.4 Exerccio B3 Anlise das inverses de movimento com carga atuante na cmara
secundria. ............................................................................................................................................ 68
4.2.5 Exerccio B4 Anlise das inverses de movimento com carga atuante na cmara principal
............................................................................................................................................ 70
4.2.6 Comandos, eventos e avisos ............................................................................................... 71
4.3 Exerccios C Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel ........................................ 72
4.3.1 Anlise prvia do circuito hidrulico .................................................................................. 74
4.3.2 Exerccio C1 Velocidade e perdas de carga do motor hidrulico .................................... 74
4.3.3 Exerccio C2 Dinmica de inverso do sentido de rotao .............................................. 78
4.3.4 Comandos, eventos e avisos ............................................................................................... 79
5 Exerccios com comando proporcional do movimento .................................................................... 81
5.1 Exerccios D Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel ............................ 81
5.1.1 Anlise prvia do circuito em fonte de presso .................................................................. 82
5.1.2 Anlise prvia do circuito em fonte de caudal .................................................................... 83
5.1.3 Exerccio D1 Determinao da influncia das rampas de acelerao e desacelerao no

movimento, com circuito em fonte de presso ............................................................................................. 84
5.1.4 Exerccio D2 Estudo de potncia e perdas de carga na vlvula direcional ...................... 87
5.1.5 Exerccio D3 Movimento cclico: compensao dos desvios de curso ocorridos nas
inverses de movimento com circuito em fonte de presso ......................................................................... 90
5.1.6 Exerccio D4 Anlise de potncia e eficincia durante o movimento do atuador com

circuito em fonte de caudal .......................................................................................................................... 93
inverses de movimento com circuito em fonte de caudal ........................................................................... 95
5.2 Exerccios E Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica ...................................... 97
5.2.1 Anlise prvia dos circuitos em fonte de presso ............................................................. 101
5.2.2 Anlise prvia dos circuitos em fonte de caudal ............................................................... 102
5.2.3 Interfaces grficas ............................................................................................................. 102
5.2.4 Resultados obtidos ............................................................................................................ 103

5.3 Exerccios F Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel ...................................... 110
5.3.1 Controlo de velocidade ..................................................................................................... 111
5.3.2 Interface grfica e funcionalidades ................................................................................... 112
6 Exerccios de caraterizao de elementos da banca ....................................................................... 115
6.1 Controlo de presso .............................................................................................................. 115
6.2 Exerccio G1 - Calibrao e caraterizao da histerese de pressostatos ............................... 116
6.3 Exerccio G2 - Caraterizao da dinmica de eletrovlvulas direcionais 4/3 ....................... 120
7 Concluses ..................................................................................................................................... 125
7.1 Trabalhos futuros .................................................................................................................. 127
8 Bibliografia .................................................................................................................................... 129
Anexo A Componentes hidrulicos da Banca ....................................................................................... 131
Anexo B Exerccios de demonstrao pr-existentes ............................................................................ 135
Anexo C Ecrs de informao de exerccios ......................................................................................... 145
Anexo D SFC de programao de exerccios ........................................................................................ 155
ndice de Figuras
Figura 1.1 - Mdulo de Comandos ............................................................................................................... 2
Figura 1.2 - Mdulo de Atuadores ............................................................................................................... 2
Figura 1.3 - Mdulo de Armazenamento de componentes ........................................................................... 2
Figura 2.1 - Mdulo de Comandos ............................................................................................................... 5
Figura 2.2 - Mdulo de Atuadores ............................................................................................................... 5
Figura 2.3 - Exemplo de ligaes hidrulicas rpidas .................................................................................. 6
Figura 2.4 - Ligaes eltricas entre o Mdulo de Comandos e o Mdulo de Atuadores ............................ 6
Figura 2.5 - Atuador linear duplo efeito simtrico que movimenta uma mesa com massa varivel ............ 7
Figura 2.6 - Motor hidrulico de engrenagem exterior bidirecional ............................................................ 7
Figura 2.7 Conjunto de dois atuadores lineares de duplo efeito assimtricos, em oposio ..................... 7
Figura 2.8 - Atuador linear de duplo efeito assimtrico disposto verticalmente .......................................... 7
Figura 2.9 - Displays digitais ....................................................................................................................... 9
Figura 2.10 - Configurao do bastidor do autmato ................................................................................... 9
xi
ndice
Figura 2.11 Consola grfica policromtica .............................................................................................. 10
Figura 2.12 - SFC geral .............................................................................................................................. 11
Figura 2.13 Macroetapa Emergncia ....................................................................................................... 12
Figura 2.14 - Macroetapa Global ................................................................................................................ 12
Figura 2.15 - Macroetapa Funcionamento .................................................................................................. 12
Figura 2.16 - Ecr inicial no software Unity Pro XL .................................................................................. 13
Figura 2.17 - Circuito hidrulico dos exerccios 1 e 2 ................................................................................ 14
Figura 2.18 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de avano e recuo .................................... 14
Figura 2.19 Diagramas temporais de determinao dos tempos de inverso de movimento ................... 15
Figura 2.20 - Evidncia dos fenmenos de "subcurso" e "sobrecurso" ..................................................... 15
Figura 2.21 - Desvios ocorridos no movimento de avano com carga 100 kg e velocidade varivel ........ 16
Figura 2.22 - Circuito hidrulico do exerccio 3 ......................................................................................... 17
Figura 2.23 - Circuito hidrulico do exerccio 4 ......................................................................................... 17
Figura 2.24 - Manipulador hidrulico de trs eixos e respetivo armrio de comando ................................ 19
Figura 2.25- Consola manual do manipulador............................................................................................ 19
Figura 2.26 - Ecr de inicializao do manipulador hidrulico .................................................................. 20
Figura 2.27 - Ecr de escolha de modo de funcionamento do manipulador ............................................... 20
Figura 2.28 - Ecr do modo manual do manipulador ................................................................................. 20
Figura 2.29 - Ecr do modo automtico do manipulador ........................................................................... 20
Figura 2.30 - Ensino de trajetrias atravs do modo manual ...................................................................... 20
Figura 2.31 - Macroetapa manipulador ...................................................................................................... 21
Figura 2.32 - Diagrama de blocos representativo do sistema de controlo de cada eixo ............................. 21
Figura 3.1 - Estruturao da interface grfica............................................................................................. 24
Figura 3.2 - Esquema geral dos menus da interface grfica ....................................................................... 25
Figura 3.3 - Menu principal ........................................................................................................................ 26
Figura 3.4- Painel de informao de emergncia ....................................................................................... 26
Figura 3.5 - Reset manual disponvel ao utilizador .................................................................................... 26
Figura 3.6 Ecr de manipulao do Comando Manual ............................................................................ 27
Figura 3.7 Exemplo de aplicao do Comando Manual .......................................................................... 28
Figura 3.8 - Menu de escolha de exerccios ............................................................................................... 28
Figura 3.9- Esquema dos ecrs de informao ........................................................................................... 29
Figura 3.10 - Painel de confirmao das ligaes do circuito hidrulico ................................................... 29
Figura 3.11 Ecr informativo das ligaes eltricas do manipulador ...................................................... 30
Figura 3.12 Painel de confirmao das ligaes do manipulador hidrulico externo .............................. 30
Figura 3.13 - Ecrs de interface atualizados do manipulador hidrulico externo ....................................... 31
Figura 3.14 Painel de informao de emergncia do manipulador hidrulico externo ............................ 31
Figura 4.1 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios A .................................................................... 34
Figura 4.2 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de avano e recuo no exerccio A1 ........... 37
Figura 4.3 - Diagrama temporal de movimento do atuador........................................................................ 37
Figura 4.4 Ecr de execuo do exerccio A1 ......................................................................................... 38
Figura 4.5 Grficos de informao de curso percorrido, tempos, velocidades e caudais. ....................... 38
Figura 4.6 - Erro na determinao do curso de movimento ....................................................................... 40
Figura 4.7 - Esquema demonstrativo dos erros de leitura do transdutor de posio .................................. 41
Figura 4.8 - Determinao da funo de compensao de erros de curso medido entre FDC ................... 41
Figura 4.9 Ecr de execuo do exerccio A2 ......................................................................................... 44
Figura 4.10 - Determinao do sobrecurso durante a paragem do atuador ................................................ 47
Figura 4.11 Clculo do tempo de paragem do atuador no exerccio A3 ................................................. 47
Figura 4.12 - Interface grfica do exerccio A3 ......................................................................................... 47
Figura 4.15 - Grfico de desvios de curso .................................................................................................. 53
Figura 4.16 - Desvios de curso verificados para diferentes velocidades .................................................... 54
Figura 4.17 - Desvios de curso verificados para carga crescente ............................................................... 54
Figura 4.18 Carga atuante na cmara secundria do atuador e respetivo esquema equivalente .............. 56
Figura 4.19 Carga atuante na cmara principal do atuador e respetivo esquema equivalente ................. 56
Figura 4.20 - Equilbrio de foras na roldana do atuador ........................................................................... 57
Figura 4.21 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios B - Carga atuante na cmara secundria ...... 57
Figura 4.22- Circuito hidrulico do conjunto de exerccios B - Carga atuante na cmara principal .......... 58
Figura 4.23 - Equilbrio de foras com carga atuante na cmara secundria ............................................. 60
Figura 4.24 - Equilbrio de foras com carga atuante na cmara principal ................................................ 61
Figura 4.25 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de subida e de descida da massa ............. 61
Figura 4.26 - Diagrama temporal de movimento do atuador...................................................................... 62
Figura 4.27 - Ecr de execuo do exerccio B1 ........................................................................................ 62
Figura 4.28 - Tempos de subida e descida da massa registados no exerccio B1 ....................................... 63
Figura 4.29 - Presses registadas no movimento de subida ....................................................................... 64
Figura 4.30- Presses registadas no movimento de descida ....................................................................... 64
Figura 4.32 Tempos de subida e descida da massa registados no exerccio B2 ...................................... 66
xiii
ndice
Figura 4.33 - Presses registadas no movimento de subida da massa ........................................................ 67
Figura 4.34 - Presses registadas no movimento de descida da massa ....................................................... 68
Figura 4.35 Diagramas temporais de determinao dos tempos de inverso na subida e na descida da
massa ..................................................................................................................................................................... 68
Figura 4.37 - Tempos de inverso do movimento no exerccio B3 ............................................................ 69
Figura 4.39 - Tempos de inverso de movimento do exerccio B4 ............................................................ 71
Figura 4.40 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios C ................................................................... 73
Figura 4.41 - Ecr de execuo do exerccio C1 ........................................................................................ 75
Figura 4.42 - Relao entre velocidade e perdas de carga do motor, sem carga inercial ............................ 76
Figura 4.43 - Relao entre contrapresso, velocidade de rotao e perdas de carga do motor ................. 77
Figura 4.44 - Relao entre velocidade e perdas de carga do motor, a diferentes cargas inerciais............. 77
Figura 4.45 - Ecr de execuo do exerccio C2 ........................................................................................ 78
Figura 5.1 Circuito hidrulico em fonte de presso do conjunto de exerccios D ................................... 82
Figura 5.2 Circuito hidrulico em fonte de caudal do conjunto de exerccios D ..................................... 83
Figura 5.3 Determinao dos tempos de rampa ....................................................................................... 85
Figura 5.4 - Dinmica de paragem (tempo e sobrecurso) ........................................................................... 85
Figura 5.5 Interface do exerccio D1 ....................................................................................................... 85
Figura 5.6 - Ecr de execuo do exerccio D2 .......................................................................................... 88
Figura 5.7 - Ecr de execuo do exerccio D3 .......................................................................................... 90
Figura 5.8 Grfico de desvios de curso ................................................................................................... 91
Figura 5.9 Desvios de curso verificados para diferentes velocidades ...................................................... 91
Figura 5.12 Desvios de curso verificados para diferentes valores de rampa de desacelerao ............... 93
Figura 5.13 Ecr de execuo do exerccio D4 ....................................................................................... 93
Figura 5.14 Ecr de execuo do exerccio D5 ....................................................................................... 95
Figura 5.15 Grfico de desvios de curso ................................................................................................. 95
Figura 5.16 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades no exerccio D5 .............................. 96
Figura 5.17 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades ......................................................... 96
Figura 5.18 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades ......................................................... 97
Figura 5.19 Circuito em fonte de presso com carga atuante na cmara secundria ............................... 98
Figura 5.20 Circuito em fonte de presso com carga atuante na cmara principal .................................. 98
Figura 5.21 Circuito em fonte de caudal cm carga atuante na cmara secundria .................................. 99
Figura 5.22 Circuito em fonte de caudal com carga atuante na cmara principal ................................... 99
Figura 5.23 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de subida e de descida da massa ........... 101
massa ................................................................................................................................................................... 101
Figura 5.25 - Ecrs de interface dos exerccios E1, E2, E3 e E4.............................................................. 103
Figura 5.26 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios F ................................................................. 110
Figura 5.27 - Diagrama de blocos simplificado do controlo de velocidade do motor .............................. 112
Figura 5.28 - Ecr de execuo do exerccio F1 ...................................................................................... 113
Figura 6.1 - Diagrama de blocos simplificado do controlo de presso..................................................... 116
Figura 6.2 - Circuito hidrulico do Exerccio G1 ..................................................................................... 116
Figura 6.3 Ecr de execuo do exerccio G1 ....................................................................................... 117
Figura 6.4 Pr-calibrao dos pressostatos ............................................................................................ 118
Figura 6.5 Caraterizao da histerese dos pressostatos ......................................................................... 118
Figura 6.6 - Valores de presso nas transies ascendente e descendente do pressostato 1 ..................... 119
Figura 6.7 - Valores de presso nas transies ascendente e descendente do pressostato 2 ..................... 119
Figura 6.8 - Histerese de ambos os pressostatos ...................................................................................... 120
Figura 6.9 - Circuito hidrulico do exerccio G2 ..................................................................................... 120
Figura 6.10 - Ligaes eltricas de vlvulas direcionais com diferentes configuraes de gaveta .......... 121
Figura 6.11 - Diagrama temporal do exerccio G2 ................................................................................... 121
Figura 6.12 - Ecr de execuo do exerccio G2 ...................................................................................... 122
Figura 6.13 Tempo de movimento da vlvula entre a posio central e a posio 2 ............................. 123
Figura 6.14 Tempo de movimento da vlvula entre a posio central e a posio 3 ............................. 123
Figura 6.15 Tempo de movimento da vlvula entre posies extremas ................................................ 124
ndice de Tabelas
Tabela 2.1 - Cartas eletrnicas e respetivas funes .................................................................................... 6
Tabela 2.2 - Detetores e Transdutores presentes no Mdulo de Comandos ................................................. 8
Tabela 2.3 - Detetores e Transdutores presentes no Mdulo de Atuadores ................................................. 8
Tabela 2.4 - Mdulos do autmato e respetivas funes .............................................................................. 9
Tabela 2.5 - Caratersticas da consola grfica ............................................................................................ 10
Tabela 3.1 cones de navegao .............................................................................................................. 25
Tabela 4.1 - Dimenses do atuador linear simtrico .................................................................................. 36
Tabela 4.2 - Resultados obtidos no 1 ensaio ao exerccio A1 ................................................................... 39
Tabela 4.3 - Comparao entre valores de curso medido e calculado ................................................. 39
Tabela 4.4 - Resultados do 1 ensaio ao exerccio A1, com clculo de curso percorrido compensado ...... 42
xv
ndice
Tabela 4.5 - Resultados obtidos no 2 ao exerccio A1 .............................................................................. 42
Tabela 4.6 Expresses de clculo de potncias do exerccio A2 ............................................................. 43
Tabela 4.7 Comparao entre valores de potncia gerada, efetiva e dissipada na VLP obtidos no 1 ensaio
ao exerccio A2 ...................................................................................................................................................... 45
Tabela 4.8 Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na VRC obtidos no 1
ensaio ao exerccio A2 ........................................................................................................................................... 45
Tabela 4.9 - Diferencial de presso entre as cmaras do atuador observado no 1 ensaio ao exerccio A2 45
Tabela 4.10 Comparao entre valores de potncia gerada, efetiva e dissipada na VLP obtidos no 2 ensaio
ao exerccio A2 ...................................................................................................................................................... 46
Tabela 4.11 - Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na VRC obtidos no 2
ensaio ao exerccio A2 ........................................................................................................................................... 46
Tabela 4.12 - Diferencial de presso entre as cmaras do atuador observado no 2 ensaio ao exerccio A2
............................................................................................................................................................................... 46
Tabela 4.13 Resultados obtidos do 1 ensaio ao exerccio A3 ................................................................. 48
Tabela 4.14 Valores de presso verificados nas cmaras do atuador no 1 ensaio ao exerccio A3 ........ 49
Tabela 4.15 Resultados obtidos no 2 ensaio ao exerccio A3 ................................................................. 49
Tabela 4.16 Valores de presso verificados nas cmaras do atuador no 2 ensaio ao exerccio A3 ........ 49
Tabela 4.18 - Valores de presso verificados no 1 ensaio ao exerccio A4 ............................................... 51
Tabela 4.20 - Valores de presso verificados no 2 ensaio ao exerccio A4 ............................................... 52
Tabela 4.21 - Dimenses do atuador assimtrico presente no Mdulo de Comandos ................................ 59
Tabela 4.22 - Tempos mdios registados na subida e descida da massa .................................................... 63
Tabela 4.23 - Valores mdios de presso ................................................................................................... 64
Tabela 4.24 Tempos mdios de subida e de descida da massa no exerccio B2 ...................................... 67
Tabela 4.25 Presses mdias das cmaras do atuador no exerccio B2 ................................................... 68
Tabela 4.26 - Tempos mdios de inverso do sentido de movimento no exerccio B3 .............................. 70
Tabela 4.27 - Tempos mdios de inverso nos ensaios dos exerccios B3 e B4 ......................................... 71
Tabela 5.1 - Resultados obtidos no ensaio 1 ao exerccio D1 .................................................................... 86
Tabela 5.2 - Resultados obtidos no ensaio 2 ao exerccio D1 .................................................................... 87
Tabela 5.3 Comparao entre valores de potncia gerada, efetiva e dissipada na VLP obtidos no ensaio
ao exerccio D2 ...................................................................................................................................................... 88
Tabela 5.4 Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na vlvula direcional
obtidos no ensaio ao exerccio D2 ......................................................................................................................... 89
Tabela 5.5 - Perdas de carga na vlvula direcional (sentido P-A) .............................................................. 89
Tabela 5.6 - Comparao entre os resultados de potncia efetiva dos exerccios A2 e D2 ........................ 89
Tabela 5.7 - Comparao entre os resultados de potncia do atuador dos exerccios A2 e D2 .................. 90
ao exerccio D5 ...................................................................................................................................................... 94
Tabela 5.9 - Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na vlvula de
contrapresso ......................................................................................................................................................... 94
Tabela 5.10 Comparao entre os resultados de potncia efetiva dos exerccios A5, D2 e D5 .............. 95
Tabela 5.11 Tempos de movimento e de inverso obtidos no ensaio ao exerccio E1 .......................... 104
Tabela 5.12 Presses registadas em ambas as cmaras do atuador no ensaio ao exerccio E1 ............. 104
Tabela 5.13 Clculo de quedas de presso de alimentao na vlvula direcional no exerccio E1 ....... 105
Tabela 5.16 Clculo de quedas de presso de alimentao na vlvula direcional no exerccio E2 ....... 106
Tabela 5.19 Relao entre os tempos de subida e de descida da massa no exerccio E3 ...................... 107
Tabela 5.22 - Relao entre os tempos de subida e de descida da massa no exerccio E4 ....................... 109
Tabela 5.23 Influncia da alterao das rampas de acelerao e de desacelerao no exerccio E1 ..... 109
Tabela 5.24 - Influncia da alterao das rampas de acelerao e de desacelerao no exerccio E3 ...... 109
Tabela 6.1 Posies da vlvula direcional ............................................................................................. 121
Tabela 6.2 Tempos mdios de movimento da posio central para as posies extremas .................... 124
Tabela 6.3 Tempos mdios de movimento entre posies extremas ..................................................... 124
xvii
1 Introduo
A automao est hoje fortemente associada atividade produtiva industrial. Dada a
elevada importncia de que se reveste, a indstria produtiva requer a existncia de profissionais
com extenso conhecimento em sistemas de acionamento, nomeadamente no que diz respeito s
suas aplicaes, caratersticas e formas de comando.
Com vista a uma melhor preparao dos futuros engenheiros, o ensino de unidades
curriculares da rea de automao na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
complementada atravs de um suporte laboratorial, que se pretende constante e atualizado.
Desta forma, so transmitidas aos estudantes as aplicaes reais das tecnologias associadas
automao, ao mesmo tempo sensibilizando-os para a relevncia que estas assumem em meio
industrial.
No curso de Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica, uma parte deste suporte
fornecido atravs do Laboratrio de leo-hidrulica. Este laboratrio disponibiliza um apoio
nuclear na unidade curricular de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos, onde so lecionados os
conceitos bsicos da leo-hidrulica, e tambm nas unidades curriculares de Servomecanismos
e de Computao Industrial, estas ltimas no mbito do ramo de Automao, lecionadas no
quinto ano curricular.
no contexto de constante desenvolvimento dos meios laboratoriais de suporte ao ensino
de unidades curriculares da rea de automao que surge o tema do presente trabalho: Banca
de Ensaios de Sistemas Eletro-hidrulicos Gustavo Cudell. Insere-se no mbito da unidade
curricular de Dissertao do curso de Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica, ramo de
Automao, da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Contou com a orientao
do Professor Doutor Francisco Jorge Teixeira de Freitas e foi realizado durante o segundo
semestre do ano letivo 2012/2013.
1.1 A Banca Gustavo Cudell

O presente trabalho consiste no desenvolvimento de um conjunto organizado de
exerccios automatizados de sistemas eletro-hidrulicos para implementao na banca Gustavo
Cudell, existente no laboratrio de leo-hidrulica da Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto.
A banca Gustavo Cudell uma banca automatizada que permite a construo de sistemas
tanto de hidrulica convencional como de hidrulica proporcional. Dado o conjunto diverso de
componentes hidrulicos e tambm a potncia instalada na banca, possvel a realizao de
exerccios de complexidade superior aos normalmente possveis em bancas com vocao
didtica. Devido a este facto, mais correto definir este equipamento como banca de ensaios,
em contraponto com a definio de banca didtica (1).
1
Introduo
Esta banca constituda por trs mdulos:

Mdulo de Comandos - Figura 1.1
Mdulo de Atuadores - Figura 1.2
Mdulo de Armazenamento de componentes - Figura 1.3
Figura 1.2 - Mdulo de Atuadores
Figura 1.1 - Mdulo de Comandos
Figura 1.3 - Mdulo de Armazenamento de componentes
O Mdulo de Comandos o mdulo principal, onde se podem montar de um modo

flexvel os componentes de cada circuito hidrulico a ensaiar e interlig-los. Como o seu prprio
nome indica, neste mdulo que esto localizadas as funes de comando para os circuitos
hidrulicos montados, incluindo tambm o autmato programvel e a interface homem-
mquina.
O Mdulo de Atuadores compreende trs atuadores de duplo efeito, um simtrico (ao qual
est acoplada uma mesa) e dois assimtricos, para alm de um motor hidrulico e de um vaso
de medio. Neste mdulo est tambm localizado o reservatrio de leo, assim como dois
grupos hidrulicos (cada um com um motor eltrico de 7,5 kW). Um dos grupos hidrulicos
composto por uma bomba de cilindrada varivel.
2
O Mdulo de Armazenamento de componentes destina-se unicamente ao armazenamento

dos componentes hidrulicos amovveis e mangueiras de ligao no utilizados numa sesso de
ensaios.
No ano letivo 2011/2012 este equipamento foi alvo de uma requalificao tecnolgica
(1). Esta teve especial nfase ao nvel da monitorizao, meios de medio e segurana.
Envolveu tambm a instalao de um novo autmato e a criao de um conjunto de exemplos
demonstrativos da sua funcionalidade. Posteriormente foi adicionada uma interface grfica
policromtica de grande capacidade.
Para alm da utilizao dos componentes existentes no Mdulo de Atuadores, esta banca
est preparada para a utilizao de alguns dos seus recursos, nomeadamente do autmato e dos
grupos energticos, para comando de sistemas externos. No ano letivo 2012/2013 foi colocado
em funcionamento, por comando a partir desta banca, um manipulador hidrulico de trs eixos
(2), que faz uso de outros recursos existentes, nomeadamente a energia hidrulica gerada.
1.2 Objetivos da presente dissertao

Esta dissertao consiste no desenvolvimento de um conjunto de exerccios
automatizados de sistemas eletro-hidrulicos na banca Gustavo Cudell, existente no laboratrio
de leo-hidrulica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, anteriormente
apresentada.
dada especial nfase criao de exerccios de mbito didtico avanado, adequados
ao ensino das caratersticas de sistemas hidrulicos. Como estrutura de suporte ao
desenvolvimento e implementao dos exerccios, so usadas as capacidades de controlo e
comando do autmato programvel e da interface grfica policromtica existentes na banca.
A programao do autmato inclui toda a estrutura criada no mbito da recente
requalificao tecnolgica e do comando do manipulador hidrulico externo. Os exerccios de
demonstrao anteriormente criados so igualmente includos, sofrendo as alteraes
necessrias sua integrao com o restante trabalho entretanto desenvolvido.
1.3 Estrutura do relatrio

O presente relatrio encontra-se dividido em seis partes, incluindo esta seco
introdutria.
No captulo 2 apresentado o estudo prvio das caratersticas e especificaes da banca
Gustavo Cudell, sendo descritos e caraterizados os diferentes componentes hidrulicos e
eletrnicos que a constituem. Neste captulo includa tambm uma anlise dos trabalhos
anteriormente realizados.
O captulo 3 dedicado apresentao da estrutura base de programao da interface
homem-mquina desenvolvida e implementada no presente trabalho, descrio do modo de
Comando Manual e integrao da estrutura de programao do manipulador hidrulico
externo. O modo de Comando Manual foi desenvolvido com intuito de possibilitar a atuao
manual das diversas sadas do autmato e a monitorizao de todas as respetivas entradas
No captulo 4 apresentado um primeiro conjunto de exerccios de comando de
movimento desenvolvidos no decorrer da presente dissertao. Estes movimentos possuem em
comum o facto de a sua forma de comando ser digital.
3
Introduo
O captulo 5 dedicado apresentao dos exerccios de movimento desenvolvidos,

materializados atravs de comando proporcional.
No captulo 6 so concretizados os exerccios concebidos com o objetivo de caraterizar
os elementos eletro-hidrulicos de maior interesse didtico.
Para cada exerccio apresentado nos trs captulos anteriores realizada a sua descrio
completa, bem como a sua implementao na interface grfica. Tambm so apresentados e
analisados os resultados obtidos decorrentes da execuo destes mesmos exerccios.
O captulo 7 corresponde smula das concluses mais pertinentes de todo o trabalho
desenvolvido, bem como de algumas propostas para, futuramente, o enriquecer didtica e
funcionalmente.
4
2 Estudo Prvio
Neste captulo realizada uma anlise detalhada dos recursos disponibilizados pela banca
leo-hidrulica Gustavo Cudell. Esta anlise incide sobre os aspetos fsicos da banca,
nomeadamente em termos de comando, atuaes, detetores e transdutores, e tambm sobre os
aspetos de programao do autmato realizados em mbitos anteriores.
As temticas abordadas neste captulo esto organizadas da seguinte forma:
Recursos da banca realizada a descrio dos atuadores e instrumentao
existentes na banca, assim como do autmato e interface grfica que a equipam.
Anlise da programao anteriormente desenvolvida nesta seco analisada
toda a programao de base j realizada, no mbito dos trabalhos de requalificao
da banca de ensaios e do manipulador hidrulico externo.
Alteraes a realizar tendo em conta o exposto nos tpicos anteriores, so
descritas as alteraes a realizar ao nvel da programao do autmato, com vista
sua integrao com a interface grfica a desenvolver.
2.1 Recursos da banca

No captulo introdutrio do presente trabalho foi realizada uma breve descrio da banca
leo-hidrulica e dos mdulos que a constituem. Como foi referido, esta banca constituda
por trs mdulos, dois dos quais se encontram interligados em termos eltricos e hidrulicos
Mdulo de Comandos e Mdulo de Atuadores. O mdulo restante Mdulo de
Armazenamento de componentes no relevante em termos funcionais para alm, como o
prprio nome indica, da funo de armazenamento de componentes e mangueiras no utilizadas
num determinado ensaio.
Figura 2.1 - Mdulo de Comandos Figura 2.2 - Mdulo de Atuadores
5
Estudo prvio
No Mdulo de Comandos - Figura 2.1 esto situados todos os elementos de comando

da banca, incluindo o autmato programvel e a interface grfica. Possui uma rea de montagem
de vlvulas e outros acessrios amovveis.
No Mdulo de Atuadores - Figura 2.2 situam-se quatro atuadores hidrulicos, assim
como o quadro eltrico de potncia, dois grupos hidrulicos e o reservatrio de leo.
O Mdulo de Comandos encontra-se eltrica e hidraulicamente ligado ao Mdulo de
Atuadores. As ligaes hidrulicas so asseguradas por mangueiras equipadas com ligaes
rpidas - Figura 2.3. As ligaes eltricas envolvem transmisso de energia, comandos e
monitorizaes - Figura 2.4.
Figura 2.3 - Exemplo de ligaes hidrulicas Figura 2.4 - Ligaes eltricas entre o Mdulo de
rpidas Comandos e o Mdulo de Atuadores
2.1.1 Comandos disponveis
A realizao dos diversos comandos realizada exclusivamente no Mdulo de

Comandos. Esto presentes seis sadas digitais, referenciadas sequencialmente na forma S1 a
S6. Relativamente a comandos analgicos, estes so realizados com recurso a cinco cartas
eletrnicas, da marca Rexroth, com as seguintes funes:
Carta eletrnica Funo

VT2013 Comando de vlvula limitadora de presso proporcional
VT3000 Comando de vlvula redutora de presso proporcional
VT5005 Comando de vlvula direcional proporcional
VT5010 Comando de vlvula reguladora de caudal proporcional
VT5036 Comando de cilindrada da bomba hidrulica 2
Tabela 2.1 - Cartas eletrnicas e respetivas funes
No mbito da requalificao tecnolgica desta banca, foram retiradas as botoneiras de

comando manual do arranque e paragem dos grupos hidrulicos, ficando esta opo a depender
exclusivamente da interface grfica (1).
2.1.2 Componentes hidrulicos
No total, a banca possui cinco atuadores hidrulicos. Quatro atuadores esto localizados
no Mdulo de Atuadores, sendo estes:
um atuador linear de duplo efeito simtrico, que movimenta uma mesa de massa
ajustvel entre 100 e 300 kg dimenses 50x36-500 - Figura 2.5;
6
um motor hidrulico bidirecional de engrenagem exterior - Figura 2.6;

um conjunto de dois atuadores lineares de duplo efeito assimtricos montados em
oposio dimenses 50x36-500 - Figura 2.7.
Na parte inferior do Mdulo de Atuadores situam-se:
o quadro eltrico de potncia;
o reservatrio de leo;
dois grupos hidrulicos, ambos equipados com um motor de 7,5 kW de potncia.
O grupo hidrulico 1 constitudo por uma bomba de engrenagem interior, com 16 cm3
de cilindrada, e o grupo hidrulico 2 constitudo por uma bomba de mbolos axiais, de
cilindrada varivel, comandada eletronicamente, at um valor mximo de 28 cm3.
No Mdulo de Comandos encontra-se, do lado direito, um atuador assimtrico disposto
verticalmente, de dimenses 50x28-300 - Figura 2.8. Este atuador encontra-se ligado a uma
massa mvel situada no lado esquerdo do Mdulo de Comandos, por intermdio de um cabo.
Figura 2.5 - Atuador linear duplo efeito simtrico Figura 2.6 - Motor hidrulico de engrenagem
que movimenta uma mesa com massa varivel exterior bidirecional
Figura 2.7 Conjunto de dois atuadores lineares Figura 2.8 - Atuador linear de duplo efeito
de duplo efeito assimtricos, em oposio assimtrico disposto verticalmente
No Anexo A Componentes hidrulicos da Banca so detalhados todos os

componentes hidrulicos presentes nesta banca.
2.1.3 Detetores e Transdutores
Esta banca leo-hidrulica dispe de vrios detetores e transdutores, que podem estar
permanentemente associados a um determinado componente, ou necessitarem da sua montagem
num determinado circuito hidrulico.
7
Estudo prvio
Na Tabela 2.2 e na Tabela 2.3 so apresentadas as informaes principais acerca dos

detetores e transdutores instalados no Mdulo de Comandos e no Mdulo de Atuadores,
respetivamente.
Detetor de Fim de curso Transdutor de Transdutor

Elemento Pressostato
proximidade de emergncia presso de caudal
Quantidade 2 3 1 3 1
OMRON D4B- HDA 3144-A-

Referncia Desconhecida Desconhecida LT 50
1A17N 315
1 Contacto NC
(2)
Sinal 1 Contacto NO 2 Contactos NC 4 20 mA 0 10 V
1 Contacto NO
(1)
Gama de
No se aplica Desconhecida No se aplica 0 315 bar 8 50 l/min
medio
Resoluo No se aplica No se aplica No se aplica Desconhecida 0,1 l/min
Atuador linear Atuador linear

Componente
Nenhum de duplo efeito de duplo efeito Nenhum Nenhum
associado
assimtrico assimtrico
Outros dados Ajuste Mecnico Indutivo Mecnico Piezo resistivo Magntico

Tabela 2.2 - Detetores e Transdutores presentes no Mdulo de Comandos
Detetor Codificador Clula de Transdutor Transdutor Transdutor

Elemento
proximidade angular carga posio posio velocidade
Quantidade 2 1 1 1 1 1
HLP100/E MLO-TFL-POT-
Referncia Desc. E6A2-CS3E AP 100N 7L 20VT-2
M/516 500
1 contacto Sinal em Sinal em
Sinal 0-10V +-12V Sinal em tenso
NO tenso tenso
Gama de No se
No se aplica 10000 kgf 0 500 mm 0 500 mm Desconhecida
medio aplica
60 impulsos/
Resoluo No se aplica Desc. Desc. 0.1 mm Descnhecida
rotao
Atuador Atuadores Atuador
Atuador linear Atuador linear
Componente linear de Motor lineares de linear de
de duplo efeito de duplo efeito
associado duplo efeito hidrulico duplo efeito duplo efeito
simtrico simtrico
simtrico assimtricos assimtrico
Outros No se
Indutivo Compresso LVDT Potenciomtrico Eletromagntico
dados aplica
Tabela 2.3 - Detetores e Transdutores presentes no Mdulo de Atuadores
Todos estes detetores e transdutores encontram-se ligados ao autmato. Na parte superior

esquerda do Mdulo de Comandos existem displays digitais capazes de mostrar as informaes
dos seguintes elementos (Figura 2.9):
Transdutores de presso
Transdutor de caudal
Transdutor de posio (LVDT)
Codificador angular incremental
Clula de carga
8
Figura 2.9 - Displays digitais
2.1.4 Autmato Programvel
O autmato programvel que equipa a banca o modelo Modicon M340, do fabricante

Schneider Electric. Encontra-se instalado na parte posterior do Mdulo de Comandos.
Este autmato do tipo modular, permitindo a adio de potencialidades conforme as
necessidades da aplicao. No presente caso, composto por 8 mdulos, com as seguintes
funes (3) (4):
Mdulo Funo
BMX P34 2000 Mdulo base de processamento
BMX DDI 3202K Monitorizaes digitais do Mdulo de Comandos 32 entradas
Monitorizaes e Comandos digitais do Mdulo de Atuadores 8 entradas
BMX DDM 16022
e 8 sadas
BMX EHC 0800 Mdulo de contagem digital rpida 8 canais
BMX AMI 0810 Leitura analgica de transdutores 8 entradas
BMX AMO 0802 Comando analgico das cartas eletrnicas 8 sadas
BM AMO 0410 Comando analgico da carta eletrnica VT5005 4 sadas
BMX DDO 3202K Comandos digitais realizados no Mdulo de Comandos 32 sadas
Tabela 2.4 - Mdulos do autmato e respetivas funes
Na Figura 2.10 est representado um esquema da configurao do bastidor do autmato.
Figura 2.10 - Configurao do bastidor do autmato
O mdulo base do autmato possui as seguintes ligaes integradas:

Porta RJ45 dedicada ligao com a HMI
Porta USB usada para efeitos de programao
Interface Modbus Master/Slave (no isolada RS232C/RS485)
9
Estudo prvio
Para efeitos de programao do autmato recorre-se ao software Unity Pro XL,

disponibilizado pelo fabricante. O autmato suporta as seguintes linguagens de programao:
FBD Function Block Diagram
LD Ladder Diagram
SFC Sequential Function Chart
IL Instruction List
ST Structured Text
Ainda relativamente programao do autmato, importante referir que este permite a
utilizao dos seguintes tipos de seces de programao:
MAST destina-se ao funcionamento cclico e peridico possui um tempo de
ciclo mdio de cerca de 3 ms;
FAST processamento de curta durao executa tarefas com perodos inferiores
ao tempo de ciclo;
EVENT as tarefas aqui programadas so executadas por eventos desencadeados
nos canais I/O e em temporizadores; possuem tempo de execuo curto e tm um
funcionamento anlogo a uma interrupo.
2.1.5 Interface Homem-Mquina
A interface homem-mquina encontra-se instalada na parte superior central do Mdulo

de Comandos. Trata-se do modelo Magelis GTOHMI 5310, do fabricante Schneider Electric -
Figura 2.11. As caratersticas deste equipamento so as seguintes (5):
TFT LCD 10.4

Resoluo VGA 640x480 pixis
Ecr 65 536 Cores
Touchscreen resistivo, resoluo
1024x1024
96 MB flash (EPROM)
Memria 512 kB internal RAM (SRAM)
Expanso memria carto SD at 32 GB
Ethernet RJ45, interface IEEE 802.3
Ethernet RJ45, interface 10BASE-
T/100BASE-TX
Ligaes USB 2.0 port mini B USB
Figura 2.11 Consola grfica integradas USB 2.0 port USB type A
policromtica COM2 serial link RJ45, interface RS485
COM1 serial link SUB-D 9, interface
RS232C
Tabela 2.5 - Caratersticas da consola grfica
Para efeitos de programao da interface grfica recorre-se ao software Vijeo Designer,

fornecido pelo fabricante do equipamento. A ligao ao computador externo realizada pela
porta USB mini B. A ligao ao autmato realizada atravs da porta COM2, com recurso ao
protocolo Modbus RTU.
10
2.2 Anlise da programao anteriormente desenvolvida

A banca leo-hidrulica Gustavo Cudell foi alvo de uma requalificao tecnolgica no
ano letivo 2011/2012 (1). Nesse mbito, o autmato programvel original foi substitudo por
um novo (apresentado no ponto 2.1.4 deste trabalho), implicando a sua configurao e
programao. Foram implementados quatro exerccios automatizados de demonstrao das
potencialidades da banca (realizando, para o efeito, movimentos de um atuador linear de duplo
efeito simtrico, sob diferentes condies de funcionamento e envolvendo diferentes solues
de comando), que sero integrados na nova estrutura de programao desenvolvida no presente
trabalho.
Esta banca permite o comando e monitorizao de equipamentos externos. No primeiro
semestre do ano letivo 2012/2013 foi realizado um projeto de desenvolvimento do controlo de
um manipulador hidrulico externo de trs eixos, o que implicou a adio de novas
funcionalidades na programao do autmato, para alm do desenvolvimento de uma interface
grfica para a sua manipulao e comando (2).
Nesta seco realizada uma anlise programao base do autmato, assim como dos
exerccios de demonstrao j implementados. A anlise incide tambm sobre aspetos de
programao no mbito do controlo do manipulador hidrulico externo.
Esta anlise serve para caraterizar o ponto de partida deste trabalho e estabelecer bases
para o desenvolvimento que se pretende realizar.
2.2.1 Programao base
A programao do autmato foi realizada recorrendo s linguagens SFC e LD. A

linguagem SFC foi usada na programao da estrutura geral de funcionamento do autmato,
sendo a linguagem LD usada para seces mais especficas, tais como a programao de
exerccios.
A estrutura base de programao encontra-se representada na Figura 2.12:
Figura 2.12 - SFC geral
Como possvel verificar, o SFC geral composto por uma etapa inicial, seguido de trs
macroetapas. Essas macroetapas correm sequencialmente, em loop contnuo, sendo apenas
executadas caso seja verificada alguma das transies associadas. As macroetapas so as
seguintes:
11
Estudo prvio
Emergncia onde so tratadas todas as variveis e condies lgicas

relacionadas com situaes de emergncia ditas gerais, no criadas pelo software,
tais como a monitorizao do estado das botoneiras de emergncia ou a
monitorizao de fontes de alimentao Figura 2.13;
Global tratamento matemtico de variveis no relacionadas com as
emergncias e no exclusivamente associadas a um qualquer exerccio especfico
Figura 2.14;
Funcionamento destina-se execuo dos exerccios de demonstrao Figura
2.15.
Figura 2.14 - Macroetapa Global

Figura 2.13 Macroetapa Emergncia
Figura 2.15 - Macroetapa Funcionamento
12
A macroetapa Funcionamento engloba os vrios tipos de utilizao a que o equipamento

est sujeito:
Normal utilizao exclusiva dos recursos da banca;
Interface externa utilizao de equipamento externo banca;
Manuteno alterao de dados de elementos da banca.
O funcionamento dos grupos hidrulicos encontra-se tambm associado a esta
macroetapa. A execuo de um determinado tipo de utilizao pressupe sempre que o grupo
que lhe est associado esteja pronto a ser utilizado.
Para interface entre o utilizador e o equipamento, o software de programao do
autmato, Unity Pro XL, permite a criao de ecrs simples de operao. Estes ecrs apenas so
acessveis atravs da execuo do software de programao, pelo que necessria a presena
de um computador permanentemente ligado ao autmato. Na Figura 2.16 est representado o
ecr inicial de escolha do tipo de utilizao da banca.
Figura 2.16 - Ecr inicial no software Unity Pro XL
2.2.2 Exerccios de demonstrao
Como referido anteriormente, no mbito da requalificao tecnolgica sofrida no ano

2012, foram implementados quatro exerccios de demonstrao das potencialidades da banca
no autmato (1).
Estes exerccios foram implementados por ordem crescente de complexidade. Eles
essencialmente realizam o comando, sob diferentes condies funcionais, do movimento de um
atuador linear de duplo efeito simtrico ao qual est associada uma mesa sujeita a uma carga
inercial ajustvel. A carga pode ser ajustada entre um valor mnimo de 100 kg (correspondente
massa da mesa de suporte) e um valor mximo de 300 kg.
2.2.2.1 Anlise de aspetos funcionais
Nos exerccios 1 e 2 o comando de movimento do conjunto atuador-mesa realizado de

forma digital, sendo usada uma vlvula direcional convencional para a definio do sentido de
movimento Figura 2.17. A velocidade de cada movimento definida pelo ajuste manual de
uma vlvula reguladora de caudal de dois orifcios, colocada em comando secundrio (meter-
13
Estudo prvio
out). O movimento do atuador confinado ao espao entre os detetores de fim de curso,

denominados FDC1 e FDC4. O movimento de avano foi definido como o movimento no
sentido FDC1 para FDC4, sendo o contrrio para o movimento de recuo.
Figura 2.17 - Circuito hidrulico dos exerccios 1 e 2
Embora o princpio de funcionamento base dos dois exerccios seja bastante semelhante,
estes apresentam-se com objetivos distintos, contudo complementares. No exerccio 1 pretende-
se uma avaliao global das caratersticas de movimento do conjunto atuador-mesa, perante
diversas configuraes de carga e de velocidade. J no exerccio 2 dado destaque ao estudo
das inverses do sentido de movimento desse conjunto, igualmente perante diferentes
configuraes de carga e de velocidade.
Para a concretizao dos objetivos do exerccio 1 so medidos os tempos do movimento
de avano e de recuo decorridos entre os detetores de fim de curso, conforme o diagrama
temporal apresentado na Figura 2.18. So tambm medidos os respetivos tempos de inverso
de movimento. Estes ltimos so definidos como o tempo que decorre entre um detetor de fim
de curso ser comutado e ocorrer novamente a sua comutao j no sentido contrrio de
movimento - Figura 2.19.
Figura 2.18 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de avano e recuo

14
Figura 2.19 Diagramas temporais de determinao dos tempos de inverso de movimento
Para alm da determinao dos tempos anteriormente referidos, o exerccio 1 coloca em

evidncia particularidades nos pontos de inverso (1), nomeadamente:
Subcurso e sobrecurso ocorrem, respetivamente, a velocidades reduzidas e a
velocidades elevadas. A designao destes conceitos pressupe que sejam
definidos como pontos desejados para inverso do sentido de movimento o ponto
mdio da gama de deteo de cada detetor de fim de curso - Figura 2.20.
Figura 2.20 - Evidncia dos fenmenos de "subcurso" e "sobrecurso"
Choque hidrulico fenmeno que se carateriza por um rudo caraterstico e por

picos de presso. Este fenmeno acentua-se com o aumento da velocidade e da
carga inercial. A vlvula direcional utilizada (centro em Y) produz um efeito
em menor escala comparativamente a uma vlvula de centro fechado;
De modo a aprofundar o estudo dos fenmenos de sub e sobrecurso, o exerccio 2 fornece
algumas ferramentas que permitem clarificar e analisar as inverses do sentido de movimento
do conjunto atuador-mesa. Recorrendo informao prestada pelo transdutor de posio
potenciomtrico associado a este conjunto, so determinados os seguintes aspetos em cada
inverso do sentido de movimento:
Determinao do campo de atuao de cada um dos detetores de fim de curso,
atravs da leitura dos seus pontos de deteo inicial e final;
Clculo do ponto mdio do campo de atuao de cada detetor;
Leitura do ponto mnimo atingido durante o movimento de recuo e do ponto
mximo atingido durante o avano;
Clculo do desvio de curso ocorrido, tendo em considerao que foram definidos
como pontos ideais de inverso do sentido de movimento os pontos mdios do
campo de atuao de cada um dos detetores de fim de curso.
A caraterizao destes aspetos permite conhecer com detalhe os pontos efetivos de
inverso de movimento, contrastando-os com a situao dita ideal. Desta forma, quantificado
o fenmeno de subcurso/sobrecurso.
15
Estudo prvio
A informao anteriormente gerada poder ser utilizada para a realizao de uma

compensao do curso do atuador durante a inverso do movimento. A ativao e desativao
desta compensao dependente inteiramente do utilizador, podendo ser efetuada a qualquer
momento durante a execuo de movimentos. A estratgia de compensao usada passa, a cada
ciclo, pela determinao de novos pontos de inverso da ordem de movimento, atravs do valor
de desvio e dos pontos efetivos de inverso verificados no ciclo anterior.
Por forma a mostrar o funcionamento da opo de compensao de curso deste exerccio,
foi realizado um ensaio com a carga inercial no seu valor mnimo (100 kg) e a quatro
velocidades distintas. Na Figura 2.21 so apresentados os valores obtidos para o movimento de
avano:
Movi me nto de a va n o c om c a rga 1 0 0 k g

Sem compensao Com compensao
25,0
20,0
15,0
Desvio [mm]
10,0
5,0
0,0
-5,0
-10,0
50 mm/s 100 mm/s 150 mm/s 200 mm/s
Figura 2.21 - Desvios ocorridos no movimento de avano com carga 100 kg e velocidade varivel
Tal como possvel observar, o sobrecurso, no caso do movimento sem compensao

ativada, aumenta com a velocidade. A funo de compensao consegue, com sucesso, fazer
diminuir os valores dos desvios verificados. A nica exceo reside no movimento do atuador
a 50 mm/s, situao em que ocorre subcurso, que a funo de compensao implementada no
capaz de corrigir.
Devido s caratersticas do comando digital de movimento presente no exerccio 2, o
fenmeno de choque hidrulico continua presente, tal como no exerccio 1. Assim, de forma
a poder minimizar este fenmeno, no exerccio 3 e no exerccio 4 o comando do atuador
realizado recorrendo hidrulica proporcional. A diferena entre eles reside do facto de, no
exerccio 3, ser utilizada uma vlvula direcional proporcional com realimentao - Figura 2.22
e, no exerccio 4, ser utilizada a bomba de cilindrada varivel presente na banca - Figura 2.23.
Em ambos exerccios, a definio da velocidade de execuo de movimento dependente
do valor de comando da carta eletrnica respetiva. A presena de uma vlvula direcional
convencional no exerccio 4 prende-se com o facto da necessidade de definio do sentido de
movimento, visto se tratar de uma bomba em circuito aberto. adicionada tambm uma vlvula
de contrapresso em meter-out para garantir a necessria frenagem do atuador.
Relativamente s funcionalidades presentes nos exerccios 3 e 4, estas so as mesmas do
exerccio 2, isto , a determinao dos desvios de curso verificados durante as inverses do
sentido de movimento e a possibilidade de compensao dos mesmos, atravs da estratgia
anteriormente descrita. Em cada um dos exerccios adicionada a possibilidade de alterao
16
das rampas de acelerao e de desacelerao no movimento de avano e de recuo. O valor de

cada uma das rampas pode ser alterado entre 0 e 20V/s. A alterao destes valores ter,
naturalmente, impacto sobre o valor dos desvios calculados.
Figura 2.22 - Circuito hidrulico do exerccio 3
Figura 2.23 - Circuito hidrulico do exerccio 4
O funcionamento e as caratersticas de todos os exerccios so descritos em

profundidade no Anexo B Exerccios de demonstrao pr-existentes.
17
Estudo prvio
2.2.2.2 Anlise de aspetos de programao
A programao dos quatro exerccios foi realizada recorrendo linguagem LD,

nomeadamente instrues de SET e RESET. Estas instrues tiveram como base os SFC
respetivos de cada exerccio, apresentados no Anexo B. Cada exerccio possui dois SFC: o
primeiro dedicado inicializao e trmino do exerccio e o segundo dedicado execuo de
movimentos.
Para cada exerccio foram desenvolvidas quatro seces de programao:
base dedicada inicializao e trmino do exerccio. Aqui se encontra
programado o primeiro SFC de cada exerccio;
manipulao onde se encontram programadas funcionalidades adicionais, tais
como limite de interrupo de movimentos ou limite de inatividade do exerccio,
e funes de manipulao de variveis para sua visualizao no ecr;
movimentos nesta seco encontra-se programado o segundo SFC,
correspondente execuo de movimentos do exerccio;
clculos seco reservada a clculos relevantes para cada exerccio, incluindo
determinao de tempos.
As duas primeiras seces de cada exerccio esto afetas seco MAST do autmato,
estando as duas ltimas afetas seco FAST. Tal diviso deve-se ao facto de assim se conseguir
garantir a deteo pelo autmato da comutao de um detetor de fim de curso
independentemente da velocidade de execuo de movimento (1). As seces FAST de um
determinado exerccio apenas se encontram ativas quando o mesmo se encontra habilitado.
Desta forma garante-se que o tempo de ciclo desta seco do autmato se mantm reduzido.
Resta referir que os exerccios se encontram classificados de acordo com o grupo
hidrulico utilizado:
Tipo A utilizao do grupo hidrulico 1 Exerccios 1, 2 e 3
Tipo B utilizao do grupo hidrulico 2 Exerccio 4
Tipo C utilizao de ambos grupos nenhum exerccio
2.2.2.3 Apreciao global dos exerccios de demonstrao
Efetuada a anlise das funcionalidades e capacidades dos quatro exerccios de

demonstrao pr-existentes, possvel concluir que estes apresentam caratersticas que se
enquadram no mbito didtico do presente trabalho. De uma maneira geral, os exerccios
existentes permitem uma sensibilizao para as diferenas existentes entre comando de
movimento digital e o comando proporcional. Permitem igualmente uma apreciao das
capacidades de controlo realizado por intermdio de um autmato, e de toda a instrumentao
associada.
A execuo do exerccio 1 coloca em evidncia aspetos de movimento, limitaes e
possveis problemas de comando de circuitos hidrulicos, nomeadamente os fenmenos de
choque hidrulico e de subcurso/sobrecurso. Estes aspetos, por norma, no so facilmente
reconhecidos e detetados noutras bancas didticas, devido s suas limitaes em termos de
potncia, comando e instrumentao. Poder ser dito que a maior complexidade e a maior
potncia desta banca leo-hidrulica uma vantagem neste domnio.
Os exerccios seguintes apresentam solues que permitem abordar cada um dos aspetos
supramencionados. Relativamente questo do subcurso/sobrecurso verificado durante as
inverses do sentido de movimento, os exerccios 2, 3 e 4 fornecem ferramentas capazes de
18
melhor caraterizar este aspeto e formas de o minimizar. A questo do fenmeno de choque

hidrulico apenas resolvida recorrendo hidrulica proporcional, como o caso do exerccio
3 e do exerccio 4. Estes dois exerccios fornecem duas solues hidrulicas distintas para
abordagem desse problema, permitindo a sua comparao direta.
2.2.3 Interface externa - Manipulador Hidrulico
No 1 semestre do ano letivo 2012/2013 foi desenvolvido um sistema de controlo de um

manipulador hidrulico externo de trs eixos - Figura 2.24 - que implicou a utilizao de alguns
dos recursos da banca Gustavo Cudell, nomeadamente a energia hidrulica gerada pela central
2, o autmato e a consola grfica. (2).
Figura 2.24 - Manipulador hidrulico de trs eixos e respetivo armrio de comando
A interface eltrica entre a banca e o manipulador realizada atravs do respetivo armrio

de comando - Figura 2.24. Este armrio permite o controlo do manipulador, de forma
independente do autmato. Encontra-se disponvel tambm uma consola manual para a sua
manipulao direta - Figura 2.25.
Figura 2.25- Consola manual do manipulador
2.2.3.1 Anlise de aspetos funcionais
A escolha do modo de funcionamento Manipulador hidrulico realizada atravs da

consola grfica. Uma vez escolhido, necessrio proceder inicializao dos codificadores
angulares do eixo 1 e 2. Esta inicializao consiste na identificao do sinal Z (zero) de cada
codificador, de modo a ser possvel o controlo por malha fechada. Durante a inicializao
apresentado o ecr da Figura 2.26.
Aps a inicializao de ambos eixos, possvel avanar para o ecr de escolha do modo
de funcionamento do manipulador - Figura 2.27.
19
Estudo prvio
Figura 2.26 - Ecr de inicializao do Figura 2.27 - Ecr de escolha de modo de

manipulador hidrulico funcionamento do manipulador
Esto disponveis dois modos de funcionamento:

Modo manual (Figura 2.28) - possvel controlar cada eixo atravs da consola
manual;
Modo automtico (Figura 2.29) permite a realizao de movimentos do
manipulador segundo trajetrias pr-definidas.
Figura 2.28 - Ecr do modo manual do Figura 2.29 - Ecr do modo automtico do
manipulador manipulador
No modo manual disponibilizada a opo de ensino de trajetrias, que depois sero

disponibilizadas no modo automtico. Verifica-se assim que os dois modos de funcionamento
so complementares entre si.
Figura 2.30 - Ensino de trajetrias atravs do modo manual
20
Aps o ensino e validao de uma determinada trajetria, esta fica disponvel para seleo
no ecr do modo automtico do manipulador.
2.2.3.2 Anlise de aspetos de programao
Como observado no ponto 2.1 do presente relatrio, a programao das funcionalidades

do manipulador hidrulico no autmato insere-se no mbito da Interface Externa, previsto na
macroetapa Funcionamento - Figura 2.15 (pgina 12).
A programao do comportamento geral do manipulador foi realizada recorrendo
linguagem SFC - Figura 2.31. Quando uma etapa se encontra ativa, ativada a seco
correspondente, programada em linguagem LD.
Figura 2.31 - Macroetapa manipulador
O controlo em malha fechada de cada eixo realizado recorrendo a um controlador do

tipo PI. O manipulador um sistema de controlo de posio angular do tipo 1, sujeito a
perturbao por variao de carga. Na Figura 2.32 representado o diagrama de blocos
representativo do sistema de controlo utilizado, onde KV o ganho da vlvula, que
influenciado pela carga, e Ke o ganho do codificador.
Figura 2.32 - Diagrama de blocos representativo do sistema de controlo de cada eixo
21
Estudo prvio
O desenvolvimento do projeto de comando do manipulador levou existncia de vrias

monitorizaes:
Monitorizao dos detetores de fim de curso de cada eixo (cada eixo possui dois
detetores de fim de curso normalmente fechados);
Monitorizao da fonte de alimentao do armrio de comandos;
Monitorizao da botoneira de emergncia do armrio de comandos.
A falha ou no verificao de uma monitorizao quando o manipulador se encontra ativo
leva ao encerramento imediato da central hidrulica e ao aparecimento de uma mensagem
identificativa da situao de emergncia na zona de Avisos da interface grfica. O utilizador
apenas poder efetuar RESET quando a situao de emergncia deixar de se verificar.
2.3 Alteraes a realizar

Como descrito no captulo introdutrio, um dos objetivos principais deste trabalho diz
respeito integrao de toda a programao realizada no autmato, em projetos anteriores. Essa
programao, assim como toda a programao desenvolvida no presente trabalho, ter que
acomodar a possibilidade de uma expanso futura das capacidades da banca, tanto a nvel de
componentes, como a nvel de exerccios didticos. Assim, torna-se necessrio proceder a
alteraes atual estrutura de programao.
A alterao mais significativa que decorrer do presente trabalho a passagem para a
consola grfica de todas as capacidades de interao com o utilizador, eliminando desta forma
a necessidade de um computador permanentemente ligado ao autmato para realizar essa
funo. Torna-se ento importante proceder ao endereamento de todas as variveis relevantes
para o comando e monitorizao dos recursos da banca, desta forma contribuindo para uma
melhor comunicao entre o autmato e a consola grfica.
Nesta banca esto previstos trs modos de utilizao, como referido na seco 2.2.1 do
presente trabalho: Normal, Interface Externa e Manuteno. Contudo, a incluso de um
modo de utilizao que permita ao utilizador a manipulao direta de todos os comandos
disponveis e a monitorizao dos detetores e transdutores presentes nesta banca de ensaios
revela-se particularmente interessante. Assim, ser criado um novo modo de utilizao
denominado Comando Manual. Para melhor acentuar as diferenas entre este novo modo e o
modo de utilizao Normal, este ltimo passar a assumir a designao Exerccios
Programados.
A classificao dos exerccios implementados feita de acordo com a utilizao dos
grupos hidrulicos. Contudo esta forma de classificao revela-se pouco intuitiva para o
utilizador, embora sob o ponto de vista do programador seja mais confortvel. Assim proposta
a classificao dos exerccios de acordo com o tipo de atuador e o tipo de comando usados na
execuo do exerccio.
Relativamente interface desenvolvida no mbito do manipulador hidrulico externo,
esta ser uniformizada com a interface a desenvolver no presente trabalho. No sero feitas
alteraes estruturais respetiva programao do autmato, devido sua especificidade.
22
3 Estruturao e desenvolvimento da interface homem-mquina

Aps o perodo de estudo prvio da banca ter sido concludo, partiu-se para a
implementao de uma estrutura base de programao da interface grfica. Essa estrutura base
acomodar as alteraes propostas no captulo anterior, assim como novas funcionalidades.
Este captulo destina-se exposio da programao base da interface grfica e da
integrao nesta da interface do manipulador hidrulico externo. Encontra-se organizado da
seguinte forma:
Desenvolvimento da interface grfica apresentada a estruturao da interface
grfica e a organizao que esta possui;
Comando Manual apresenta-se o modo de utilizao manual implementado;
Exerccios Programados nesta seco exposta a estrutura base que ser
utilizada para a integrao dos exerccios didticos;
Integrao da interface do manipulador hidrulico esta seco descreve a
integrao do manipulador hidrulico atualmente ligado banca.
3.1 Desenvolvimento da interface grfica

A concretizao dos objetivos do presente trabalho, nomeadamente o desenvolvimento e
implementao de exerccios automatizados de carter didtico, implicaram tambm o
desenvolvimento de uma interface grfica de suporte, que se pretendeu visualmente apelativa e
de fcil utilizao. Esta interface foi implementada na consola ttil presente na banca,
previamente apresentada no ponto 2.1.5 do presente documento.
3.1.1 Estrutura base da interface grfica
O desenvolvimento da interface grfica teve em conta as seguintes premissas:

Existncia de quatro modos de utilizao possveis:
o Comando Manual este modo de utilizao permite ao utilizador
manipular diretamente as variveis de sada na banca, assim como
observar o estado dos diversos detetores e transdutores disponveis;
o Exerccios Programados este modo destina-se execuo dos diversos
exerccios programados no autmato;
o Equipamento Externo permite acesso manipulao dos equipamentos
externos que fazem uso dos recursos da banca;
o Manuteno como o nome assim sugere, este modo destinado
manuteno dos diversos componentes da banca.
Classificao dos exerccios automatizados consoante a sua finalidade e tipo de
comando realizado;
Implementao de ecrs de informao de exerccio, onde sejam explicitados os
objetivos, as caratersticas, o circuito hidrulico utilizado e outras informaes
23
Estruturao e desenvolvimento da interface homem-mquina
que sejam pertinentes para a correta execuo do exerccio em questo. Estes ecrs
tero que surgir sequencialmente e de forma prvia execuo do exerccio;
Incluso da interface desenvolvida para o manipulador hidrulico externo;
Desenvolvimento de seces de Ajuda;
Necessidade de informao ao utilizador caso seja verificada uma condio de
emergncia que impea o normal funcionamento da banca (Emergncias Gerais).
Tendo como base as premissas anteriores, foi desenhada a seguinte estrutura para a
interface grfica:
Ecr de manipulao
Comando
manual
Ajuda
Exerccios A
Exerccios de comando
Exerccios B
digital do movimento
Exerccios C
Exerccios D
Menu principal
Exerccios
Programados Exerccios de comando
Exerccios E
proporcional do movimento
Exerccios F
Exerccios de caraterizao
Exerccios G
de elementos da banca
Manual
Equipamento
Manipulador hidrulico Automtico
externo
Manuteno Ajuda
Ajuda
Figura 3.1 - Estruturao da interface grfica
3.1.2 Estrutura dos ecrs e navegao
Definida a estrutura base da interface grfica, necessrio realizar a definio da estrutura

dos ecrs interativos a implementar. Esta definio importante, pois permite a
homogeneizao de toda a estrutura visual de suporte, procurando resultar numa navegao
fcil e intuitiva.
A definio da estrutura dos ecrs interativos teve em conta as seguintes premissas:
Necessidade permanente de uma zona de identificao do modo de utilizao
escolhido e/ou do exerccio em execuo;
Existncia de um painel de navegao que agregue todos os comandos de
manipulao entre os vrios menus disponveis;
Necessidade de uma zona que concentre informaes relevantes para o utilizador,
tais como avisos ou alarmes;
24
Incluso de um boto de emergncia, complementar s botoneiras fsicas j

existentes na banca para esse fim.
Na Figura 3.2 apresenta-se o esquema geral implementado para os diversos ecrs.
Figura 3.2 - Esquema geral dos menus da interface grfica
No painel de navegao podero ser encontrados os seguintes cones para navegao entre
ecrs:
Home abertura do menu principal
Ajuda abertura do painel de ajuda correspondente

ao ecr base
Voltar abertura do menu anterior
Anterior voltar ao ecr anterior
Seguinte avanar para o ecr seguinte
Tabela 3.1 cones de navegao
3.1.3 Menu principal
De modo a facilitar a escolha do tipo de utilizao da banca, foi implementado na

interface grfica um menu principal, como demostrado na Figura 3.3. Neste menu possvel
aceder aos quatro modos de utilizao da banca.
25
Figura 3.3 - Menu principal
A escolha do modo de utilizao realizada premindo o cone correspondente. No painel

de navegao lateral encontra-se a opo de Ajuda, que, quando ativada, fornece uma breve
descrio dos modos de utilizao disponveis. Existe tambm um boto de Informao,
destinado abertura de um ecr com informaes sobre os diversos trabalhos realizados nesta
banca.
3.1.4 Emergncias
No captulo 2 foi referido que a programao pr-existente do autmato prev a

ocorrncia de situaes de emergncia. A verificao de uma situao de emergncia impede o
normal funcionamento da banca at que esta se deixe de verificar e o utilizador confirme tal
facto. Torna-se, por isso, necessrio que a interface grfica acomode estas caratersticas. Assim,
foi desenvolvido um painel de informao de emergncias gerais. Este surge na parte inferior
do ecr sempre que se verificar uma situao de emergncia, e fornece ao utilizador a
informao necessria compreenso do problema que afeta a banca. Na Figura 3.4
apresentado o aspeto deste painel, com um exemplo de uma situao de emergncia ativa.
Figura 3.4- Painel de informao de emergncia
O utilizador apenas poder efetuar o reset da situao de emergncia quando deixar de

se verificar a condio que a ativou - Figura 3.5. Aps o reset efetuado, o painel de
emergncia fechado e o ecr retorna ao menu principal.
Figura 3.5 - Reset manual disponvel ao utilizador
26
3.2 Comando Manual

Um dos primeiros passos da implementao da interface grfica consistiu na criao de
um novo modo de utilizao, denominado Comando Manual. O objetivo da criao deste modo
fornecer ao utilizador a capacidade de realizar o comando direto de todas as sadas disponveis
da banca, digitais e analgicas, assim como permitir a monitorizao do estado dos detetores e
valores dos transdutores instalados.
A introduo deste modo de utilizao revela-se particularmente interessante na fase de
desenvolvimento de novos exerccios, pois permite ao programador verificar e testar o
comportamento de um determinado circuito hidrulico que vise implementar. Permite
igualmente a um utilizador avanado a possibilidade de montar circuitos hidrulicos e verificar
algumas das suas caratersticas. Pretende-se assim expandir o horizonte de aplicabilidade desta
banca leo-hidrulica.
Na Figura 3.6 encontra-se representado o ecr de interface deste modo funcional. Tal
como possvel verificar, este ecr encontra-se dividido em duas zonas, uma referente aos
elementos presentes no Mdulo de Atuadores (parte esquerda) e outra referente aos elementos
presentes no Mdulo de Comandos (parte direita). Em cada uma dessas zonas, a parte superior
reservada para a visualizao de informaes referentes aos detetores e transdutores presentes,
sendo a parte inferior dedicada ao comando das sadas.
Figura 3.6 Ecr de manipulao do Comando Manual
O comando das sadas analgicas s disponibilizado ao utilizador quando as respetivas

cartas eletrnicas se encontrarem ativadas. Na Figura 3.7 mostrado um exemplo de uma
utilizao deste modo de funcionamento.
27
Figura 3.7 Exemplo de aplicao do Comando Manual
Por questes de segurana, a sada deste modo de utilizao implica o reset de todos os
comandos e s o permitido quando ambas as centrais hidrulicas se encontrarem desligadas.
A informao relativa aos transdutores fornecida nas unidades fsicas comuns aos
circuitos hidrulicos. Para que tal fosse possvel, foi necessrio proceder determinao de
curvas caratersticas desses mesmos transdutores nos casos em que essa informao no se
encontra disponvel nos respetivos catlogos.
3.3 Exerccios Programados

Na Figura 3.8 disponibilizado o ecr de escolha do tipo de exerccios
Figura 3.8 - Menu de escolha de exerccios
28
Como referido anteriormente, dado nfase incluso de ecrs de informao para cada
conjunto de exerccios implementado, que surjam de forma prvia possibilidade de execuo
destes. Pretende-se com isto fornecer ao utilizador um correto enquadramento dos exerccios
em causa, no que respeita a objetivos, material necessrio, esquema do circuito hidrulico
respetivo e outras informaes que sejam relevantes Figura 3.9.
Figura 3.9- Esquema dos ecrs de informao
A navegao entre estes ecrs realizada pelo utilizador. As informaes sobre ligaes
eltricas e o esquema do circuito hidrulico correspondente ao exerccio em questo so
fornecidas no ltimo ecr de informao. A passagem para o ecr de execuo de um exerccio
implica a confirmao, por parte do utilizador, que as ligaes do circuito hidrulico se
encontram como explicitado - Figura 3.10
Figura 3.10 - Painel de confirmao das ligaes do circuito hidrulico
3.4 Integrao da interface do manipulador hidrulico externo

O desenvolvimento da nova estrutura de programao da interface grfica contemplou a
integrao da estrutura criada anteriormente no mbito do projeto de sistema de controlo do
manipulador hidrulico (2). Esta estrutura, assim como os aspetos funcionais do manipulador,
foi apresentada no ponto 2.2.3 da presente dissertao.
O primeiro passo da integrao da estrutura grfica do manipulador consistiu na sua
agregao no modo de funcionamento Equipamento Externo, acessvel atravs do menu
principal da consola ttil. Apesar de, at ao momento, existir apenas um equipamento
externamente ligado banca, criada toda a estrutura que permita no futuro a adio de novas
funcionalidades.
No ponto 2.2.3 fora referido que a interface entre a banca e o manipulador realizada por
intermdio do respetivo armrio de comando, existindo tambm uma consola manual com
diversas funes. A comunicao entre os diversos componentes referidos assegurada por
cabos e respetivas fichas, podendo ser retirados quando o manipulador no se encontrar em
utilizao. O correto funcionamento deste equipamento dependente dessas ligaes, pelo que
foi incorporado um ecr de confirmao dessas mesmas ligaes - Figura 3.11 - que surge logo
aps ser realizada a escolha do manipulador atravs da consola grfica.
29
Figura 3.11 Ecr informativo das ligaes eltricas do manipulador
O utilizador assim alertado para a verificao do estado das ligaes eltricas, assim
como para a alimentao do armrio de comando. Antes de prosseguir para o ecr seguinte,
pedida ao utilizador uma nova confirmao das ligaes - Figura 3.12.
Figura 3.12 Painel de confirmao das ligaes do manipulador hidrulico externo
Os restantes ecrs de interface do manipulador sofreram alteraes meramente estticas,

de modo a se enquadrarem na nova interface grfica. No foram realizadas alteraes
funcionais, exceo da adio da zona de Eventos e Avisos.
a) b)
30
c) d)
Figura 3.13 - Ecrs de interface atualizados do manipulador hidrulico externo
Foi tambm adicionado um painel de informao de emergncias especfico do

manipulador hidrulico, que surge sempre que se verificar uma situao de emergncia
relacionada com o funcionamento do mesmo - Figura 3.14 a). Neste painel surge uma
mensagem informativa da situao verificada:
FDC Manipulador no encontrado significa a existncia de uma falha dos
detetores de fim de curso ou nas suas respetivas ligaes ao armrio de comando;
Foi premida Botoneira emergncia manipulador significa que foi acionada a
botoneira de emergncia presente no armrio de comando;
Fonte de alimentao do manipulador desligada significa que foi desligada a
alimentao do armrio de comandos, ou que este no se encontra ligado ao
autmato.
Tal como acontece com as emergncias gerais da banca, o utilizador apenas poder
efetuar o reset quando a situao que deu origem ordem de emergncia deixar de se
verificar - Figura 3.14 b)
a)
b)
Figura 3.14 Painel de informao de emergncia do manipulador hidrulico externo
31
4 Exerccios com comando digital do movimento

Neste captulo realizada a descrio de um primeiro conjunto de exerccios de comando
de movimento implementados no decurso da presente dissertao. Estes exerccios possuem
em comum o facto de a sua forma de comando do movimento ser digital.
Pretende-se com estes exerccios desenvolver uma compreenso detalhada e uma
capacidade de anlise crtica de sistemas hidrulicos com esta forma de comando.
Estes exerccios tm tambm a particularidade de envolverem movimentos aos quais
esto associados cargas externas com diferentes caratersticas que so comuns em sistemas
reais.
Os exerccios foram organizados de acordo com o tipo de atuador utilizado:
Exerccios A Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel;
Exerccios B Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica;
Exerccios C Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel.
A programao dos exerccios foi realizada em linguagem LD, recorrendo a instrues
de SET e RESET, com base nos SFC funcionais apresentados no Anexo D SFC de
programao de exerccios, seguindo assim a estrutura de programao j presente no
autmato.
Ao longo do presente captulo realizada uma descrio fundamental dos pressupostos
dos exerccios e dos objetivos a ser atingidos, bem como uma caraterizao das interfaces
grficas desenvolvidas, tal como so presentes a um utilizador. So tambm apresentados e
analisados os resultados de cada um destes exerccios.
A escolha de um determinado conjunto de exerccios realizada atravs da consola
grfica e, uma vez realizada a escolha, o utilizador tem acesso a um conjunto de ecrs com as
seguintes informaes:
Descrio geral do conjunto de exerccios;
Lista de material necessrio montagem do circuito hidrulico e eltrico de
suporte;
Apresentao do circuito hidrulico e respetivas ligaes eltricas;
Escolha do exerccio especfico que se pretende realizar.
Estes ecrs so disponibilizados no Anexo C Ecrs de informao de exerccios.
4.1 Exerccios A Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel

Este um conjunto de exerccios onde se realiza o comando digital de movimento do
atuador linear de duplo efeito simtrico presente no Mdulo de Atuadores. Como referido no
ponto 2.1.2 da presente dissertao, este atuador move uma mesa, de massa prpria igual a 100
33
Exerccios de comando digital do movimento
kg, sobre a qual se podem colocar diferentes massas (totalizando um mximo de 300 kg, com
incrementos de 10 kg), produzindo assim o efeito de uma carga inercial ajustvel.
De uma maneira geral, este grupo de exerccios explora a possibilidade de se poder ter
quer uma grande diversidade de massas a ser movida (at uma relao de 1:3), quer uma grande
diversidade de velocidades a ajustar (de 0 a 460 mm/s).
Esta particularidade permite realizar uma anlise das caratersticas do movimento do
conjunto atuador e mesa mvel, sob essas diversas configuraes de carga e de velocidade, em
ambos os sentidos de movimento.
Em complemento, o carater digital do comando a ser implementado poder fazer
evidenciar fenmenos transitrios cuja identificao e anlise poder ser rica em ensinamentos.
Para tal, foi implementado o seguinte circuito hidrulico:
Figura 4.1 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios A
Tal como possvel observar, os componentes hidrulicos usados so:

Grupo hidrulico 1:
o Bomba de cilindrada fixa de 16 cm3;
Atuador linear de duplo efeito simtrico:
o Dimenses 50x36 500;
Eletrovlvula de centro aberto (com P ligado a T) e atuador obturado:
o Y1 ligado ficha S1 movimento de recuo;
o Y2 ligado ficha S2 movimento de avano;
Vlvula reguladora de caudal de 2 orifcios:
o Posio 0 completamente fechada
o Posio 10 completamente aberta
34
Vlvula limitadora de presso

A nvel de detetores e transdutores, esto presentes:
Transdutor de posio potenciomtrico;
Transdutor de velocidade linear;
Detetores de fim de curso:
o FDC1 atuador recuado;
o FDC4 atuador avanado;
Transdutores de presso:
o TP1 ligado cmara A do atuador;
o TP2 ligado cmara B do atuador;
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso presso do circuito.
A variao de velocidade do atuador conseguida atravs do ajuste manual da vlvula
reguladora de caudal de dois orifcios. A colocao desta em comando secundrio (meter-out)
permite criar uma contrapresso durante o movimento.
O movimento do atuador confinado ao espao compreendido entre os detetores FDC1
e FDC4. A distncia entre os detetores pode ser alterada pelo utilizador. O movimento de
avano definido como o movimento no sentido FDC1 para FDC4. Na figura apresentada, o
atuador encontra-se na posio recuada.
A utilizao de um transdutor de posio, de um transdutor de velocidade e de trs
transdutores de presso o que permite dar a este conjunto de exerccios uma capacidade
especial de anlise do comportamento dos movimentos a serem realizados e, portanto, maior
detalhe e rigor obter na compreenso de certos fenmenos.
4.1.1 Anlise prvia do circuito hidrulico
Tratando-se do movimento de um atuador simtrico, de esperar que os seus movimentos

de avano e de recuo sejam bastante semelhantes, para um determinado ajuste de caudal. Este
ajuste e, por consequncia, o ajuste da velocidade do atuador, pode, por exemplo, ser
conseguido por intermdio da variao da rea de passagem de uma vlvula estranguladora.
Considerando um escoamento turbulento, a relao entre a rea de passagem ( ) e o
caudal que a atravessa dada pela seguinte expresso:
Onde:
caudal que atravessa a vlvula
coeficiente de descarga
2
= . . rea de passagem

queda de presso entre os orifcios da
vlvula
massa especfica do fluido
Como a vlvula utilizada, no entanto, uma vlvula reguladora de caudal, e, portanto,

uma vlvula compensada carga, a queda de presso entre os orifcios do estrangulador sensor
que existe no seu interior () constante, pelo que o caudal que a atravessa vem dado por:
35
Onde:
caudal que atravessa a vlvula
= .
constante da vlvula
rea de passagem
Acoplado mesa mvel movida pela haste do atuador encontra-se um transdutor de

velocidade. Com o sinal que este gera, possvel determinar o caudal de leo que atravessa o
circuito, atravs da expresso:
Onde:
caudal
=
velocidade do atuador
rea do mbolo do atuador
Na Tabela 4.1 apresentado o clculo da rea do mbolo do atuador, tendo em conta as

suas dimenses:
rea mbolo
Dimetro Dimetro
mbolo [D] haste [d] ( )
=

50 36 9,456 2
Tabela 4.1 - Dimenses do atuador linear simtrico
Durante o movimento de avano, a cmara A do atuador encontra-se presso do circuito
(i. e. a presso definida pelo ajuste da vlvula limitadora de presso trata-se de um circuito
em fonte de presso).
A colocao da vlvula reguladora de caudal em meter-out faz com que exista uma
contrapresso na cmara B do atuador durante o movimento. A consequncia deste facto ser
que parte da energia fornecida para realizar o movimento do atuador ser usada para
contrabalanar a resistncia induzida pela vlvula reguladora de caudal.
Para o movimento de recuo podem ser feitas as mesmas consideraes realizadas para o
movimento de avano.
4.1.2 Exerccio A1 Anlise do movimento de avano e de recuo
Neste exerccio pretendido avaliar a influncia do valor da carga inercial aplicada ao

atuador durante o movimento de avano e de recuo, perante diferentes velocidades (diferentes
ajustes da vlvula reguladora de caudal).
Para tal so medidos os tempos de avano e de recuo do atuador, segundo o diagrama
temporal apresentado na Figura 4.2. Nele so representados os movimentos realizados pelo
atuador, bem como a sua relao com os FDC1 e FDC4 que identificam a localizao do incio
e do fim de cada movimento. O campo de deteo do FDC1, embora tenha uma caraterstica
dependente da posio, evidenciado com uma representao aparentemente temporal, para
facilidade de compreenso.
36
Figura 4.2 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de avano e recuo no exerccio A1
No diagrama da Figura 4.2 est evidenciado que o tempo de avano medido pelo
tempo decorrido entre as transies descendente do FDC1 e ascendente do FDC4, sendo o
contrrio para a medio do tempo de recuo. evidenciado tambm que o movimento efetivo
do atuador excede o curso compreendido entre as transies descendente e ascendente dos FDC,
atendendo eventualidade de ocorrerem sobrecursos, quer no movimento de avano, quer no
movimento de recuo.
neste contexto que medido o curso compreendido entre as transies dos FDC, por
medio das posies em que cada um dos detetores comuta. Esta medio, portanto, no
corresponde totalidade do curso efetivamente realizado pelo atuador, pois o movimento inicia-
se antes da comutao do FDC1 e termina depois da comutao de FDC4, no caso do avano
do atuador, sendo o reverso para o movimento de recuo, como alis tambm evidenciado na
Figura 4.2.
So tambm medidas as respetivas velocidades de avano e de recuo, atravs do
transdutor de velocidade linear acoplado ao atuador. Com esta informao calculado
automaticamente o valor do caudal de leo, em cada um dos movimentos.
A transio entre o movimento de avano e o de recuo intercalada com uma espera de
aproximadamente 2 segundos, durante a qual a vlvula direcional se encontra na sua posio
central - Figura 4.3, e o atuador assume o estado de parado. Assim garantido que os
movimentos de avano e de recuo so realizados com as mesmas condies iniciais.
Figura 4.3 - Diagrama temporal de movimento do atuador
4.1.2.1 Interface grfica
A escolha deste exerccio pressupe a apresentao de ecrs introdutrios, aps os quais

surge o seguinte ecr de execuo:
37
Figura 4.4 Ecr de execuo do exerccio A1
Durante a execuo de movimentos so apresentadas as seguintes informaes:

curso percorrido entre FDC;
tempo medido entre FDC;
velocidade medida;
caudal calculado para cada ciclo.
Caso pretenda, o utilizador poder visualizar grficos com estas informaes, efetuando
para isso a seleo no ecr:
Figura 4.5 Grficos de informao de curso percorrido, tempos, velocidades e caudais.
4.1.2.2 Resultados obtidos
Para a validao e demonstrao das capacidades deste exerccio, foram realizados dois
ensaios distintos. O primeiro ensaio consistiu na determinao da influncia do ajuste da vlvula
reguladora de caudal nos diversos parmetros calculados, tendo sido realizado com o valor de
carga inercial mnimo (100 kg).
O segundo ensaio visou a determinao da influncia da carga inercial nos mesmos
parmetros.
38
Ambos os ensaios foram realizados com o ajuste da vlvula limitadora de presso a 50

bar.
De seguida so apresentados os resultados obtidos para os dois ensaios.
1 Ensaio com alterao de velocidade (por ajuste da vlvula reguladora de
caudal)
Para este ensaio foram feitos trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal (ajustes
3, 4 e 5), dando origem aos seguintes resultados:
Ajuste VRC Ajuste 3 Ajuste 4 Ajuste 5

Movimento Avano Recuo Avano Recuo Avano Recuo
Curso medido [mm] 192,6 192,7 185,0 186,0 177,8 177,9
Tempo medido [ms] 2695 2693 1486 1481 996 994
Velocidade medida [mm/s] 74,2 75,0 135,3 135,8 201,0 203,6
Caudal calculado [l/min] 4,2 4,3 7,7 7,7 11,4 11,6
Tabela 4.2 - Resultados obtidos no 1 ensaio ao exerccio A1
Uma primeira anlise aos resultados expressos na Tabela 4.2 permite concluir que, como
esperado, para cada ajuste da vlvula reguladora de caudal, os resultados associados aos
movimentos de avano e de recuo so bastante semelhantes. As variaes nos diversos valores
medidos apresentam uma variao mxima de 1%, valor bastante aceitvel para esta aplicao,
e so explicadas por eventuais erros na leitura dos detetores e transdutores.
A gama de velocidades percorrida neste ensaio bastante ampla (entre 74 e 200mm/s), o
que permite reproduzir condies funcionais significativamente diferentes. O aumento da
velocidade do atuador resulta num menor tempo decorrido entre os detetores. Contudo, verifica-
se a medio do curso percorrido entre FDC sucessivamente menor (note-se que a posio
dos detetores no foi alterada no decurso do ensaio), o que revela um eventual erro. Para
averiguar este facto, foram calculados os valores de curso percorrido atravs da informao de
velocidade e de tempo disponibilizadas ( =
). A comparao entre os dois valores de curso (medido e calculado) realizada
na Tabela 4.3:

Curso medido [mm] 192,6 192,7 185,0 186,0 177,8 177,9
Curso calculado [mm] 199,9 201,9 201,1 201,1 200,2 202,3
Tabela 4.3 - Comparao entre valores de curso medido e calculado
Verifica-se que os valores de curso calculado atravs da medio de velocidade e de

tempo so bastante consistentes (apresentam uma variao mxima entre eles de cerca de
1,2%), indicando assim que estes so aparentemente fidedignos. Atravs da mdia dos valores
apresentados (201,8 mm) possvel ento obter uma boa aproximao da distncia entre FDC.
Este valor foi posteriormente confirmado por medio direta na banca, onde se constatou que
os detetores distam cerca de 201 mm. Conclui-se assim que a origem do erro se encontra na
medio do curso.
39
Uma vez determinada a origem do erro de medio do curso entre FDC, foram realizados
movimentos a uma gama mais alargada de velocidades do que anteriormente explorado, por
forma a obter mais informaes sobre esta incoerncia. Os movimentos foram realizados a duas
distncias distintas entre FDC. Os resultados obtidos so apresentados no grfico da Figura 4.6.
E rro na de te rmi na o do c urs o de movi me nto

curso 201 mm curso 290 mm Linear (curso 201 mm) Linear (curso 290 mm)
30,0 y = 0,1238x + 0,1403

R = 0,9785
25,0
20,0
Erro [mm]
y = 0,1172x - 0,3945
R = 0,9579
15,0
10,0
5,0
0,0
0,0 50,0 100,0 150,0 200,0 250,0
Velocidade [mm/s]
Figura 4.6 - Erro na determinao do curso de movimento
Da anlise do grfico apresentado, conclui-se que o erro verificado na determinao do

curso medido independente da distncia entre os FDC, apresentado uma dependncia da
velocidade do atuador (como comprovado pela proximidade das retas de regresso linear
apresentadas e as respetivas equaes).
Uma anlise com um osciloscpio permitiu concluir que a histerese dos detetores pouco
significativa, no sendo assim responsveis pelos erros verificados. Posteriormente foi
realizada uma anlise ao transdutor de posio potenciomtrico e aos valores por ele medidos,
revelando que as leituras da posio inicial e final de movimento so afetadas de um erro, ambas
dependentes da velocidade do atuador. Estes erros esto associados aos tempos de resposta do
autmato e do transdutor de posio potenciomtrico.
Foi observado que a leitura do valor de posio realizada atrs do ponto de comutao
do FDC, indicando assim que o transdutor de posio possui um tempo de resposta significativo
face ao tempo de resposta do autmato - Figura 4.7.
40
Figura 4.7 - Esquema demonstrativo dos erros de leitura do transdutor de posio
Uma vez que, na leitura do ponto inicial, o atuador se encontra a acelerar, o erro aqui
verificado menor do que o erro de leitura do ponto final de movimento (1 < 2). A
diferentes velocidades, foi verificado que a variao de 1 pequena, quando comparado com
a variao de 2, ou seja, o erro de leitura da posio inicial relativamente constante,
enquanto o erro de leitura da posio final sofre variaes considerveis.
Est, assim, encontrada a origem das variaes de curso verificadas no ensaio realizado.
umas das limitaes da utilizao dos mesmos detetores de fim de curso para a definio do
movimento e a determinao da posio.
Encontrada a origem do erro de medio do curso percorrido, possvel agora
desenvolver esforos para a sua compensao. Tendo em conta os dados recolhidos
anteriormente (movimento do atuador a diferentes velocidades e diferentes distncias entre
FDC) possvel construir o grfico da Figura 4.8. Efetuando uma anlise por regresso linear
aos dados recolhidos, obtm-se a funo de variao do erro com a velocidade do atuador.
Compensao dos erros de medio do curso percorrido

30,0
25,0
20,0
Erro [mm]
y = 0,1203x - 0,1102
15,0 R = 0,9602
10,0
5,0
0,0
0,0 50,0 100,0 150,0 200,0 250,0
Velocidade [mm/s]
Figura 4.8 - Determinao da funo de compensao de erros de curso medido entre FDC
41
Assim, a funo de compensao a aplicar dada da seguinte forma:

= + 0.12 0,11
Aplicando esta funo aos dados apresentados na Tabela 4.2:

Curso medido [mm] 192,6 192,7 185,0 186,0 177,8 177,9
Curso compensado [mm] 201,6 201,6 201,1 202,3 201,8 202,2
Tempo medido [ms] 2695 2693 1486 1481 996 994
Tabela 4.4 - Resultados do 1 ensaio ao exerccio A1, com clculo de curso percorrido compensado
Como referido anteriormente, a distncia entre FDC medida diretamente na banca neste
ensaio, era cerca 201 mm. Os valores de curso corrigidos para diferentes velocidades so
bastante prximos deste valor (apresentando uma variao mxima de 0,6%), confirmando o
sucesso da aplicao da funo de compensao. Esta funo ser assim aplicada
automaticamente neste exerccio e nos seguintes, sempre que seja efetuada uma medio de
curso percorrido.
Ensaio 2 com alterao da carga inercial do atuador
Este ensaio foi realizado com carga inercial crescente (100, 200 e 300 kg), para o mesmo
ajuste da vlvula reguladora de caudal (ajuste 4). Os resultados obtidos so expressos na Tabela
4.5.
Carga [kg] 100 200 300

Curso medido compensado [mm] 201,1 202,1 201,1 201,5 200,2 202,2
Tempo medido [ms] 1486 1481 1527 1524 1538 1543
Tabela 4.5 - Resultados obtidos no 2 ao exerccio A1
A anlise da Tabela 4.5 permite reafirmar que existe uma elevada regularidade entre o
movimento de avano e de recuo do atuador. Verifica-se que o aumento da carga tem como
consequncia uma ligeira diminuio da velocidade do atuador, devido ao aumento das foras
de atrito e, por consequncia, um aumento dos tempos dos movimentos, como seria de esperar.
4.1.3 Exerccio A2 Estudo do balano energtico no movimento de avano e de recuo
Como o nome sugere, neste exerccio pretendido avaliar o movimento de avano e o de

recuo do atuador sob o ponto de vista energtico. Isto conseguido atravs da determinao da
potncia efetiva fornecida ao atuador, da potncia consumida para a realizao do seu
movimento, da potncia dissipada pela vlvula reguladora de caudal colocada em meter-out,
assim como da potncia dissipada pela vlvula limitadora de presso, de acordo com as
expresses apresentadas na Tabela 4.6:
42
Potncia hidrulica gerada (terica) =
Potncia efetiva fornecida ao = (avano)

atuador = (recuo)
Potncia consumida para = ( ) (avano)

movimento do atuador = ( ) (recuo)
Potncia dissipada pela vlvula = (avano)

reguladora de caudal = (recuo)
Potncia dissipada pela vlvula = ( ) (avano)

limitadora de presso = ( ) (recuo)
Tabela 4.6 Expresses de clculo de potncias do exerccio A2
De acordo com a respetiva folha de catlogo, o valor do caudal nominal da bomba

hidrulica usada 24 l/min. O clculo do valor de potncia hidrulica terica gerada pela
bomba, e disponibilizada ao circuito, realizado a cada ciclo completo de movimento, tendo
em ateno o valor da presso definida atravs do ajuste da vlvula limitadora de presso.
O valor da potncia efetivamente fornecida ao atuador calculado tanto para o
movimento de avano como para o movimento de recuo. O clculo utiliza a informao da
presso da cmara ativa em cada movimento (cmara A no avano e cmara B no recuo)
fornecida atravs dos respetivos transdutores de presso. O clculo do caudal efetivo de avano
e de recuo realizado nos mesmos moldes do exerccio A1, ou seja, recorrendo informao
do transdutor de velocidade.
A potncia consumida pelo atuador durante o movimento no depende apenas de um valor
de presso, mas sim do diferencial de presso existente nas duas cmaras. Este imposto pela
carga externa e internamente aplicada no atuador. Dado que a carga presente inercial, a
diferena de presso durante o movimento, e por consequncia a potncia consumida pela carga
externa para movimento transitria, e a interna imposta pela fora necessria para vencer o
atrito dos vedantes e de outros elementos do atuador.
Uma vez que a presso na cmara inativa (cmara B no avano e cmara A no recuo)
no nula, faz com que exista um diferencial de presso aos orifcios da vlvula reguladora de
caudal, uma vez que se encontra em descarga para o tanque. Existe assim uma dissipao de
energia nesta vlvula, tornando-se de elevado interesse o respetivo clculo de potncia. Dado
que no existe um transdutor de presso na linha de retorno ao tanque, considerado que o
valor de presso sada da vlvula reguladora nulo, introduzindo assim um pequeno erro no
clculo desta potncia. Este erro deve-se existncia de contrapresso provocada pelas
tubagens e engates rpidos na linha de retorno, o que se traduz num valor de potncia dissipada
na vlvula abaixo do valor aqui calculado.
A anlise energtica fica completa com o clculo da potncia dissipada atravs da vlvula
limitadora de presso, uma vez que parte do caudal fornecido a todo o circuito retorna ao tanque
por intermdio desta. Esse valor de caudal dependente do nvel de estrangulamento induzido
pela vlvula reguladora de caudal, pelo que de esperar uma relao inversa entre a velocidade
do atuador e a potncia dissipada pela vlvula limitadora.
43
Aps a apresentao dos ecrs de informao introdutrios, surge o seguinte ecr de

execuo do exerccio A2:
Figura 4.9 Ecr de execuo do exerccio A2
Como possvel observar, neste ecr o utilizador tem disponveis informaes sobre a
presso do circuito, a presso em ambas as cmaras do atuador durante o movimento de avano
e de recuo e o respetivo diferencial, assim como os vrios valores de potncia anteriormente
referidos. So tambm determinados, de forma automtica, os valores de eficincia total
(relativamente ao valor de potncia hidrulica gerada) e relativa (relativamente aos valores de
potncia efetivamente disponvel para o movimento).
Tal como no exerccio A1, para este exerccio foram realizados dois ensaios distintos: o
primeiro visou a determinao da influncia do ajuste da vlvula reguladora de caudal nos
valores de potncia, enquanto o segundo ensaio visou a determinao da influncia da alterao
da carga inercial. Ambos os ensaios foram realizados com a presso mxima do circuito
ajustada a 50 bar.
1 ensaio com alterao de velocidade do atuador (por ajuste da vlvula
reguladora de caudal)
Para este ensaio realizaram-se trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal
(idnticos aos realizados para o exerccio A1), o que se traduziu em trs velocidades diferentes:
1. Ajuste 3 velocidade mdia de 74,6 mm/s
O valor de carga inercial foi mantido nos 100 kg (o peso prprio da mesa mvel)
Na Tabela 4.7 so apresentados os resultados de potncia gerada, potncia dissipada na
vlvula limitadora de presso e potncia efetiva obtidos neste ensaio, para o movimento de
avano (o movimento de recuo ser semelhante, como ficou patente no exerccio A1):
44

Gerada 1982 100% 1947 100% 1880 100%
Potncia [W] VLP 1635 82,5% 1375 70,6% 1048 55,7%
Efetiva 348 17,5% 572 29,4% 832 44,3%
Tabela 4.7 Comparao entre valores de potncia gerada, efetiva e dissipada na VLP obtidos no 1
ensaio ao exerccio A2
Uma primeira anlise Tabela 4.7 permite verificar que a potncia hidrulica gerada
decresce com o aumento da velocidade do atuador. Isto deve-se ao facto da presso mxima do
circuito sofrer uma reduo, fruto da diminuio de caudal que atravessa a vlvula limitadora
de presso (um maior caudal disponibilizado para o movimento do atuador devido ao menor
estrangulamento da vlvula reguladora de caudal). Este facto tambm comprovado pela
diminuio de potncia dissipada na vlvula limitadora perante um aumento da velocidade.
Assim, verifica-se um aumento nominal e percentual da potncia efetivamente disponibilizada
para o movimento do atuador.
Os valores obtidos de potncia para movimento do atuador e de potncia dissipada na
vlvula reguladora de caudal so apresentados na Tabela 4.8.

Efetiva 348 100% 572 100% 832 100%
Potncia [W] Atuador 72 20,7% 103 18,0% 146 17,5%
VRC 276 79,3% 469 82,0% 686 82,5%
Tabela 4.8 Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na VRC obtidos no 1
Verifica-se que o aumento de potncia efetiva acompanhado de um aumento da potncia

consumida pelo atuador e de potncia dissipada na vlvula reguladora de caudal, o que era
esperado, visto existir um aumento do caudal que atravessa esses componentes. Contudo, o
aumento nestes valores realizado de forma desigual: observa-se que a relao entre a potncia
consumida para o movimento e a potncia efetiva apresenta uma tendncia decrescente. Isto
significa que, com o aumento da velocidade, a parte da energia utilizada para o movimento do
atuador sucessivamente menor, relativamente energia efetivamente fornecida. Isto deve-se
ao facto de a queda de presso entre as cmaras do atuador no ser independente da velocidade
do mesmo, apresentando uma tendncia tambm decrescente, como se pode verificar na Tabela
4.9:

Diferencial presso atuador [bar] 10,0 8,4 7,6
A diminuio do diferencial de presso nas cmaras do atuador explicada pela

diminuio das foras de atrito com o aumento da velocidade de movimento.
Uma vez que uma menor energia fornecida utilizada para o movimento do atuador, tal
implica que exista um aumento relativo da potncia dissipada na vlvula reguladora de caudal.
2 ensaio com alterao da carga inercial
Neste ensaio fixou-se o ajuste 4 na vlvula reguladora de caudal, o que se traduziu, como
referido anteriormente, num movimento de velocidade na ordem dos 190 mm/s. O valor de
45
carga inercial foi sucessivamente aumentado at perfazer o valor mximo disponvel. Os

resultados de potncia gerada, potncia dissipada na vlvula limitadora de presso e potncia
efetivamente disponibilizada so apresentados na Tabela 4.10:
Carga [kg] 100 200 300

Gerada 1947 100% 1930 100% 1926 100%
Potncia [W] VLP 1375 70,6% 1359 70,4% 1358 70,5%
Efetiva 572 29,4% 571 29,6% 568 29,5%
Tabela 4.10 Comparao entre valores de potncia gerada, efetiva e dissipada na VLP obtidos no 2
A anlise aos valores de potncia expressos na Tabela 4.10 permite verificar que estes
so relativamente independentes do valor de carga inercial (existe uma variao de cerca de
1%). Estes resultados eram os esperados, dada a natureza da carga.
Apesar do valor relativamente constante do valor de potncia efetiva, verifica-se uma
alterao no desprezvel dos valores de potncia consumida para o movimento do atuador e
de potncia dissipada pela vlvula reguladora de caudal, como mostrado na Tabela 4.11.
Carga [kg] 100 200 300

Efetiva 572 100% 571 100% 568 100%
VRC 471 82,3% 469 82,1% 459 80,8%
Tabela 4.11 - Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na VRC obtidos no 2
O aumento da carga inercial leva a um aumento das foras de atrito no atuador (uma vez
que estas relacionam-se com a carga normal ao sentido de movimento, que, neste caso, o peso
da mesa mvel). Isto leva a que, para cada valor de carga, o diferencial de presso entre as
cmaras do atuador seja sucessiva e marginalmente maior, como mostra a Tabela 4.12:
Carga [kg] 100 200 300

Diferencial presso atuador [bar] 8,4 8,5 8,9
Devido a este facto, a potncia consumida para o movimento do atuador possui uma
tendncia crescente com o aumento da carga inercial. Em oposio, o valor de potncia
dissipada na vlvula reguladora de caudal menor (o diferencial de presso aos seus orifcios
menor).
4.1.4 Exerccio A3 Dinmica de paragem do atuador
Neste exerccio pretende-se que seja realizada uma avaliao dinmica do atuador quando
este sujeito a um comando de paragem. Sempre que o atuador atinge qualquer um dos
detetores de fim de curso, a vlvula direcional retorna posio central, permitindo a paragem
do mesmo. Neste momento medido:
O desvio posicional da mesa relativamente ao ponto de reconhecimento do detetor
(sobrecurso) - Figura 4.10;
46
Figura 4.10 - Determinao do sobrecurso durante a paragem do atuador
O tempo efetivo de paragem (descontado o tempo de reconhecimento do comando

de paragem) - Figura 4.11;
Figura 4.11 Clculo do tempo de paragem do atuador no exerccio A3
A desacelerao mdia sofrida pelo atuador (tendo em considerao a velocidade

de movimento e o tempo de paragem referido anteriormente);
As presses verificadas nas duas cmaras do atuador no incio da sua paragem.
Aps a passagem pelos ecrs de informao do exerccio, surge o seguinte ecr de

execuo:
Figura 4.12 - Interface grfica do exerccio A3
47
Neste ecr so disponibilizados os valores de tempos, desvios, desaceleraes e presses

referidos anteriormente, para cada movimento de avano e de recuo. Tal como nos exerccios
anteriores, tambm fornecida informao sobre a velocidade e o caudal de leo em cada
movimento.
Seguindo a mesma estratgia de ensaios aplicada nos exerccios A1 e A2, neste exerccio
foram realizados dois ensaios distintos, visando a determinao da influncia da alterao da
velocidade do atuador e da carga inercial. Aproveitando as caratersticas que este exerccio
oferece, ambos os ensaios foram realizados com duas vlvulas direcionais distintas: vlvula
com P ligado a T (A e B fechados) e vlvula com centro em Y (A e B ligados a T). Assim
pretende-se tambm caraterizar eventuais diferenas no comportamento do atuador,
introduzidas pela utilizao de vlvulas com configuraes de posio central distintas.
De referir que estes ensaios foram realizados nas mesmas condies que os descritos para
o exerccio A2 (presso mxima do circuito ajustada a 50 bar), tendo obtido os seguintes
resultados para o movimento de avano:
1 ensaio com alterao da velocidade do atuador
Foram realizados trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal, o que se traduziu
nos seguintes resultados:

Vlvula P ligado a Centro em P ligado a Centro em P ligado a Centro em
direcional T Y T Y T Y
Sobrecurso
8,4 9,0 15,3 16,5 28,5 28,8
[mm]
Tempo
105 116 118 119 141,6 145,8
paragem [ms]
Desacelerao
754 666 1135 1098 1449 1429
[mm/s2]
Tabela 4.13 Resultados obtidos do 1 ensaio ao exerccio A3
Da anlise da Tabela 4.13 possvel observar que o aumento da velocidade do atuador

implica um aumento no sobrecurso de paragem, para ambas as vlvulas. Os tempos de paragem
so tambm claramente afetados, o que sugere que estes parmetros so bastante influenciados
pela velocidade do atuador.
Relativamente utilizao de vlvulas direcionais de configuraes diferentes, era
esperado uma diferena bastante mais significativa do que as efetivamente obtidas. Com a
vlvula de centro em Y a frenagem do atuador conseguida pelo equilbrio de foras
hidrulicas, o que implicaria um pior desempenho dinmico do atuador, por contraposio da
vlvula com A e B obturados, onde efetivamente existe um bloqueio passagem de caudal,
logo a frenagem seria mais eficaz. Uma das razes para a qual no ser mais significativa a
diferena entre as duas vlvulas prender-se- com atrito excessivo introduzido pelos vedantes
do atuador, tornando-se assim efetivamente responsvel pela sua frenagem.
Na Tabela 4.14 so apresentados os valores de presso registados no incio da paragem
do atuador. Como ficou patente em exerccios anteriores, o diferencial de presso entre as duas
cmaras menor conforme a velocidade do atuador aumenta, facto que se verifica igualmente
neste exerccio. Embora o ensaio tenha sido realizado sob as mesmas condies funcionais para
48
as duas vlvulas, verifica-se que os valores de presso registados para a vlvula de centro em
Y so inferiores que os registados na vlvula com A e B obturados. Isto deve-se ao facto de,
na posio central, A e B se encontrem ligados a T, fazendo com que, na paragem, exista uma
descarga ao tanque, diminuindo os valores de presso verificados.

Presso A [bar] 48,2 42,8 46,3 34,0 43,4 25,7
Presso B [bar] 35,2 32,6 37,6 24,5 35,2 17,0
Diferencial [bar] 13,0 10,2 8,7 9,5 8,2 8,7
Tabela 4.14 Valores de presso verificados nas cmaras do atuador no 1 ensaio ao exerccio A3
2 ensaio com alterao da carga inercial

Neste ensaio o valor da carga inercial foi incrementado em intervalos de 100 kg at
perfazer o valor mximo disponvel. Os resultados obtidos so apresentados na Tabela 4.15 e
na Tabela 4.16:
Carga [kg] 100 200 300

P ligado a Centro em P ligado a Centro em P ligado a Centro em
Vlvula direcional
T Y T Y T Y
Sobrecurso
15,3 16,5 18,1 17,9 20,0 21,4
[mm]
Tempo paragem
118 119 123 125 146 149
[ms]
Desacelerao
1135 1098 1024 991 903 833
[mm/s2]
Tabela 4.15 Resultados obtidos no 2 ensaio ao exerccio A3
Carga [kg] 100 200 300

Presso A [bar] 46,3 34,1 46,1 34,5 46,3 33,7
Presso B [bar] 37,6 24,5 37,7 24,7 37,1 23,6
Diferencial [bar] 8,7 9,6 8,4 9,8 9,2 10,1
Tabela 4.16 Valores de presso verificados nas cmaras do atuador no 2 ensaio ao exerccio A3
Tal como era esperado, a carga inercial tem influncia na dinmica de paragem do
atuador: o aumento da carga faz com que seja verificada um sobrecurso maior, para o mesmo
ajuste da vlvula reguladora de caudal. Os tempos de paragem so afetados no mesmo sentido.
A frenagem do atuador torna-se menos eficaz, como demonstrado pela diminuio da
desacelerao mdia verificada para cada carga.
Uma vez mais verifica-se que no existem diferenas considerveis entre a utilizao de
uma vlvula com A e B fechado e uma de centro em Y, ao contrrio do que era esperado.
reafirmada assim a possibilidade de que a frenagem esteja a ser indevidamente assegurada pelo
atrito introduzido pelos vedantes do atuador.
49
4.1.5 Exerccio A4 Movimento cclico: estudo das inverses de movimento
Este exerccio surge na sequncia do exerccio A3. Pretende-se agora avaliar o

comportamento do atuador quando sujeito a um movimento cclico contnuo, nomeadamente
ao nvel das inverses de sentido de movimento. , portanto, a transposio do exerccio 1
referido no ponto 2.2.2, com algumas alteraes:
abandonada a medio dos tempos de avano e de recuo, pois no acrescenta
informao relativamente ao exerccio A1;
Tal como nos exerccios anteriores, so apresentados os valores de velocidade do
movimento do atuador, com base na informao gerada pelo transdutor de
velocidade associado ao atuador, e determinados os caudais de leo envolvidos
em cada movimento;
mantida a medio dos tempos de inverso de movimento;
semelhana do que acontece no exerccio A3, acrescentada a funcionalidade
de medio dos desvios posicionais mximos relativamente ao ponto de
reconhecimento do sensor de fim de curso (sobrecurso), a medio do tempo de
paragem do atuador durante a inverso e respetiva desacelerao mdia, assim
como os valores de presso mdios e mximos verificados durante todo o ciclo de
movimento.
Aps a apresentao dos ecrs informativos do exerccio, o utilizador tem sua

disposio o seguinte ecr de interface:
Neste ecr disponibilizada informao relativamente velocidade do atuador e caudal

de leo em cada movimento de avano e de recuo, semelhana dos exerccios anteriores,
assim como de todos os parmetros referidos anteriormente.
50
Este exerccio apresenta-se como uma evoluo lgica do exerccio A3. Como tal, foram
realizados ensaios nas mesmas condies dos realizados para esse exerccio. De seguida
apresentam-se os resultados obtidos para o movimento de avano de cada ensaio realizado:
1 ensaio com alterao da velocidade do atuador

Vlvula direcional
T Y T Y T Y
Sobrecurso
12,0 10,6 18,8 18,8 27,3 28,6
[mm]
Tempo inverso
152 169 148 152 140 147
[ms]
Tempo paragem
71 80 78 80 78 85
[ms]
Desacelerao
1037 962 1705 1669 2591 2326
[mm/s2]
semelhana do exerccio A3, o aumento da velocidade implica um aumento no

sobrecurso verificado durante a inverso do movimento, assim como do tempo de paragem e
da desacelerao mdia do atuador. Naturalmente, os tempos de paragem do atuador so
inferiores aos verificados no exerccio A3, dado que a frenagem conseguida pela inverso do
caudal de leo. Isto implica que os valores de desacelerao sejam superiores, como
efetivamente acontece. Relativamente aos tempos de inverso de movimento, verifica-se
igualmente uma diminuio dos mesmos com o aumento da velocidade do atuador.
Uma vez mais no so observadas diferenas significativas entre os resultados obtidos
com a vlvula direcional com centro A e B fechados e com a vlvula com centro em Y.
Os valores de presso das cmaras do atuador, verificados no incio da inverso de
movimento, so bastante semelhantes em ambas as vlvulas, como demonstrado na Tabela 4.18.
Tal contrasta com o que foi observado no exerccio A3, onde as presses registadas para as duas
vlvulas apresentavam diferenas claras.

Presso A [bar] 47,5 47,4 44,5 44,4 41,1 39,1
Presso B [bar] 36,7 37,7 35,7 35,7 34,8 32,8
Diferencial [bar] 10,8 9,7 8,8 8,7 6,3 6,3
Tabela 4.18 - Valores de presso verificados no 1 ensaio ao exerccio A4
51
2 ensaio alterao da carga inercial
Carga [kg] 100 200 300

Vlvula direcional
T Y T Y T Y
Sobrecurso
18,8 18,8 17,9 19,5 18,4 20,2
[mm]
Tempo inverso
148 152 147 162 146 154
[ms]
Tempo paragem
78 80 76 83 80 87
[ms]
Desacelerao
1705 1669 1795 1581 1635 1563
[mm/s2]
Neste ensaio, possvel observar que o valor de sobrecurso praticamente se mantm

constante, independente da carga inercial aplicada, ao contrrio do que aconteceu nos ensaios
do exerccio A3. No existe uma tendncia definida para os tempos de inverso e para os valores
de desacelerao mdias. Contudo os tempos de paragem apresentam uma tendncia crescente,
sugerindo alguma dependncia do valor de carga, como fora verificado no exerccio A3.
Carga [kg] 100 200 300

Presso A [bar] 44,5 44,4 44,5 43,4 44,0 43,7
Presso B [bar] 35,7 35,7 36,3 35,5 34,9 35,1
Diferencial [bar] 8,8 8,7 8,2 7,9 9,1 8,6
Tabela 4.20 - Valores de presso verificados no 2 ensaio ao exerccio A4
Relativamente aos valores de presso, verificado que, para ambas as vlvulas, estes so
bastante semelhantes, para cada configurao de carga.
4.1.6 Exerccio A5 Movimento cclico: compensao dos desvios de curso ocorridos nas
inverses
Neste exerccio pretendido determinar os desvios de curso do atuador durante as

inverses de movimento relativamente ao ponto mdio de atuao dos sensores de fim de curso,
e permitir o uso dessa informao para a realizao de uma compensao. Trata-se da
transposio do exerccio 2, descrito no ponto 2.2.2 da presente dissertao, para a nova
estrutura de programao de interface.
O ecr de execuo deste exerccio bastante semelhante aos dos restantes exerccios do
grupo:
52
Neste ecr apresentada toda a informao que leva ao clculo dos desvios de curso
durante as inverses. tambm disponibilizado o comando para a ativao da funo de
compensao implementada. Caso o utilizador pretenda, possvel visualizar os valores dos
desvios sob a forma grfica:
Figura 4.15 - Grfico de desvios de curso
Semelhante aos exerccios anteriores, foram realizados dois ensaios distintos para este
exerccio, visando a determinao da sua capacidade de compensao de desvio de curso para
diferentes configuraes de velocidade e de carga do atuador. Estes ensaios decorreram com
uma presso mxima do circuito de 50 bar. Seguidamente so apresentados os resultados
obtidos para o movimento de avano:
1 ensaio alterao da velocidade do atuador
Neste ensaio foram realizados trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal, o que
resultou em trs velocidades distintas do atuador. A carga do atuador foi mantida no seu valor
mnimo (100 kg). O resultado apresentado no grfico da Figura 4.16:
53
D e s vi o s d e c u r s o a d i f e r e n t e s ve l o c i d a d e s
18
16
14
12
10
Desvio [mm]
8
6
4
2
0
-2
-4
Ajuste 3 Ajuste 4 Ajuste 5
Figura 4.16 - Desvios de curso verificados para diferentes velocidades
Tal como fora verificado no exerccio A4, o aumento da velocidade do atuador implica
um aumento do seu desvio de curso (sobrecurso). Quando a funo de compensao ativada,
clara a diferena de comportamento do atuador: os desvios verificados so inferiores aos
obtidos sem a funo de compensao ativa. Este facto mais notrio a velocidades elevadas,
onde a funo de compensao consegue manter o desvio de curso num intervalo bastante
apertado.
Neste ensaio foi mantido o ajuste 4 da vlvula reguladora de caudal, tendo sido aumentado
o valor de carga inercial do atuador at este perfazer o seu valor mximo possvel. Os resultados
so apresentados na Figura 4.17:
D e s vi o s d e c u r s o c o m c a r g a c r e s c e n t e
12
10
8
Desvio [mm]
-2
100 kg 200 kg 300 kg
Figura 4.17 - Desvios de curso verificados para carga crescente
Verifica-se uma certa independncia dos valores de desvios de curso com a carga inercial,
como tinha sido avanado j no exerccio A4. As eventuais diferenas so facilmente atribudas
aos erros e atrasos do autmato na leitura dos detetores de fim de curso. Uma vez mais
54
demonstrado o sucesso da funo de compensao aplicada, pois esta consegue reduzir

significativamente os desvios verificados.
4.1.7 Comandos, Eventos e Avisos
Nos ecrs de execuo dos cinco exerccios descritos so disponibilizados vrios

comandos para o utilizador:
Ligar/Desligar central hidrulica comando para ligar ou desligar a central. Caso
seja dada ordem de desligar durante a execuo do exerccio, o atuador completa
o ciclo de movimento em que se encontra, retornando posio inicial (FDC1) e
desliga a central.
Reposio manual do atuador foi definido que a inicializao dos movimentos
dos exerccios se d a partir do ponto FDC1. Assim, so disponibilizados
comandos para efetuar a reposio do atuador, uma vez que a posio dos
detetores pode ser alterada.
Iniciar movimentos ordem para iniciar os movimentos do exerccio.
Repetir movimentos ordem de repetio de movimentos do exerccio.
Na zona de Eventos so apresentadas mensagens relativamente execuo do
exerccio:
Exerccio em curso significa que o atuador se encontra em movimento;
Movimentos terminados informao de que foi completado o ciclo de
movimentos previsto para o exerccio;
Ordem de terminar exerccio significa que o exerccio completou o nmero de
ciclos previsto para a sua execuo ou que foi dada ordem de terminar exerccio
pelo utilizador.
A zona de Avisos dedicada informao de acontecimentos que possam impedir o
normal funcionamento do exerccio:
Atuador no reposto significa que o atuador no se encontra na posio inicial
de movimento (FDC1) e, como tal, no possvel dar incio execuo de
movimentos. Para repor o atuador necessrio que o utilizador efetue Reposio
manual
Central desligada por excesso de tempo de inatividade encontra-se
implementado um tempo limite para o qual a central se encontre ligada e os
movimentos no so executados. Findo esse tempo o exerccio terminado e a
central desliga-se.
FDC no encontrado ou no presente dado que os FDC so amovveis do
Mdulo de Atuadores, caso no seja detetada a sua transio durante o movimento
de avano ou de recuo, dada ordem para terminar o exerccio e desligar a central.
4.2 Exerccios B Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica

Neste conjunto de exerccios realizado o comando digital do movimento do atuador
linear de duplo efeito assimtrico presente no Mdulo de Comandos. Este atuador encontra-se
sujeito a uma carga gravtica, de valor fixo (cerca de 100 kg), por intermdio de um cabo. A
disposio do cabo nas roldanas associadas permite alterar a configurao da carga: esta pode
atuar na cmara secundria do atuador (cmara B) - Figura 4.18 ou na cmara principal
55
(cmara A) - Figura 4.19. A alterao da configurao da carga exclusivamente dependente

do utilizador.
Esquema equivalente:
Figura 4.18 Carga atuante na cmara secundria do atuador e respetivo esquema equivalente
Esquema equivalente:
Figura 4.19 Carga atuante na cmara principal do atuador e respetivo esquema equivalente
Nos esquemas equivalentes da Figura 4.18 e da Figura 4.19 mostrado que o valor da
carga o dobro do seu valor real. Isto deve-se ao equilbrio de foras na roldana solidria com
a haste do atuador, como mostrado na Figura 4.20
56
Figura 4.20 - Equilbrio de foras na roldana do atuador
Uma vez que a fora exercida no cabo metade da fora exercida pelo atuador, isto
significa que, para a movimentao da massa, este tenha que exercer uma fora duas vezes
superior ao seu valor efetivo.
Seguindo a mesma estratgia aplicada para os exerccios A, pretendido com este grupo
efetuar uma anlise a vrias caratersticas do movimento do conjunto atuador e massa, perante
diferentes condies de velocidade e diferentes configuraes de carga possveis. A diferena
para os exerccios A reside no facto de agora se tratar de uma carga gravtica, sensibilizando o
utilizador para as particularidades de movimento desta soluo.
A presena de uma carga gravtica implica um cuidado adicional no seu movimento de
descida, j que assume a configurao de uma carga negativa. Esta situao propensa ao
aparecimento de fenmenos de cavitao numa das cmaras e de multiplicao de presso na
outra, consoante a carga atue na cmara principal ou secundria, como anteriormente
apresentado. Torna-se assim necessria a utilizao de uma vlvula de contrapresso no
circuito, permitindo assim a transformao da carga negativa numa positiva. (6) Tendo em
conta as duas configuraes de carga possveis e a respetiva localizao da vlvula de
contrapresso, foram implementados dois circuitos hidrulicos distintos, que se apresentam de
seguida - Figura 4.21 e Figura 4.22.
Figura 4.21 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios B - Carga atuante na cmara secundria
57
Figura 4.22- Circuito hidrulico do conjunto de exerccios B - Carga atuante na cmara principal
Como possvel verificar pelas figuras, os elementos hidrulicos constituintes do

exerccio so os seguintes:
Grupo hidrulico 1:
o Bomba de cilindrada fixa de 16cm3;
Atuador linear de duplo efeito assimtrico vertical:
o Dimenses 50x28-300;
Eletrovlvula direcional de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Y1 ligado ficha S1;
Vlvula reguladora de caudal:
o Posio 0 completamente fechada;
o Posio 10 completamente aberta;
Vlvula de contrapresso:
o B(X) ligado a P;
Vlvula limitadora de presso.
Ao nvel de detetores e transdutores esto presentes:
o FDC_I posio inferior;
o FDC_M posio mdia;
o FDC_S posio superior;
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso - presso do circuito.
58
A variao de velocidade do atuador conseguida atravs do ajuste manual da vlvula

reguladora de caudal de dois orifcios, colocada em comando primrio (meter-in). A vlvula de
contrapresso colocada sada da cmara sobre a qual incide a carga gravtica, assegurando
assim o controlo da descida da massa.
O movimento do atuador confinado ao espao compreendido entre os detetores FDC_I
(inferior) e FDC_S (superior). A distncia entre os detetores pode ser alterada pelo utilizador.
4.2.1 Anlise prvia dos circuitos hidrulicos
Na Tabela 4.21 so apresentadas as dimenses relevantes do atuador assimtrico utilizado

no presente conjunto de exerccios.
Dimetro Dimetro rea mbolo rea mbolo Razo de

mbolo [mm] haste [mm] cmara A [mm2] cmara B [mm2] reas =

50 28 1963.5 1347.7 1.457 0.686

Tabela 4.21 - Dimenses do atuador assimtrico presente no Mdulo de Comandos
O caudal de leo, definido atravs da vlvula reguladora de caudal, idntico para o

movimento de avano e para o de recuo. Contudo, uma vez que se trata de um atuador
assimtrico, as respetivas velocidades no sero idnticas. A relao entre elas justamente a
relao de reas:

= =

= = = =

Tendo em conta que o atuador percorre a mesma distncia no avano e no recuo:
=

= = =

Considerando agora a primeira configurao de carga apresentada carga gravtica

atuante na cmara secundria (B) do atuador o movimento de subida desta implica o recuo do
atuador. Para que o movimento se realize, a presso na cmara B ter que ser, no limite, de
valor idntico ao da presso imposta pela carga exterior. A cmara A, uma vez que se encontra
ligada ao reservatrio e sem carga exterior, apresentar um valor de presso prximo de zero
(este valor de presso no ser nulo, devido contrapresso existente devido perda de carga
nas mangueiras e engates rpidos). Dado que se trata de um movimento a velocidade constante,
verifica-se o seguinte equilbrio de foras:
59
Equilbrio de foras:
=
= 2
( ) = 2
Figura 4.23 - Equilbrio de foras com carga atuante na cmara

secundria
Verifica-se assim que o diferencial constante e independente da velocidade

do atuador, uma vez que todos os restantes elementos da equao apresentada so tambm eles
constantes. A expresso apresentada igualmente vlida para o movimento de descida da massa
(movimento de avano do atuador), uma vez que, para evitar o fenmeno de cavitao na
cmara A e de multiplicao de presso na cmara B, a vlvula de contrapresso, instalada
sada desta ltima, ter que possuir um ajuste mnimo idntico ao valor de presso imposto pela
carga:
2
= 14,5 []

Consideraes semelhantes podero ser realizadas para o caso em que a carga atua sobre
a cmara principal do atuador. Para este caso, no movimento de subida da massa (que
corresponde ao avano do atuador) ser a cmara B a possuir um valor residual de presso,
enquanto a cmara A possuir uma presso mnima que imposta pela carga. Para o movimento
de descida da massa, a contrapresso imposta pela vlvula (agora colocada sada da cmara
A) ter que ser, no mnimo:
2
= 10 []

De referir que a relao entre os dois ajustes mnimos de contrapresso de valor idntico
razo de reas do atuador, o que expectvel.
60
Equilbrio de foras:
=
= 2

( ) = 2

Figura 4.24 - Equilbrio de foras com carga atuante na cmara

principal
4.2.2 Exerccio B1 Estudo do movimento de subida e descida da massa com carga atuante
na cmara secundria
Neste exerccio pretendido avaliar o movimento de subida e de descida da massa

associada ao atuador assimtrico, na configurao de carga atuante na cmara secundria,
perante diferentes condies de velocidade. Para tal, so medidos os tempos de subida e de
descida, segundo o diagrama temporal apresentado:
Figura 4.25 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de subida e de descida da massa
No diagrama da Figura 4.25 est evidenciado que o tempo de subida medido pelo
tempo decorrido entre as transies descendente de FDC_I e ascendente de FDC_S, sendo o
contrrio para a medio do tempo de recuo. evidenciado tambm que o movimento do
atuador excede o curso compreendido entre as transies descendente e ascendente dos FDC,
atendendo eventualidade de ocorrerem sobrecursos, quer no movimento de subida, quer no
movimento de descida.
Uma vez que, durante a execuo do exerccio, o caudal gerado pela bomba e o ajuste da
vlvula reguladora de caudal se mantm inalterados, expectvel que os tempos de subida
sejam inferiores aos tempos de descida (i.e. seja verificada uma velocidade superior na subida
do que na descida), dada a diferena entre as reas do mbolo nas duas cmaras do atuador.
Para cada movimento so tambm medidas as presses em ambas as cmaras do atuador,
atravs dos transdutores de presso TP1 e TP2.
61
A transio entre o movimento de subida e o de descida intercalada com uma espera de

aproximadamente 2 segundos, durante o qual a vlvula direcional se encontra na sua posio
central - Figura 4.26. Assim garantido que os movimentos de subida e de descida so
realizados com as mesmas condies iniciais.
Figura 4.26 - Diagrama temporal de movimento do atuador
Para este exerccio foi implementado o seguinte ecr de execuo:
Figura 4.27 - Ecr de execuo do exerccio B1
Neste ecr so apresentados os tempos de subida e de descida da massa, e a respetiva

relao entre eles, assim como os valores de presso registados nas duas cmaras do atuador.
Foi definido que os movimentos tm incio no FDC_I, isto , com a carga na posio mais
baixa, pelo que so disponibilizados comandos para realizar a reposio do atuador.
Para a demonstrao das capacidades deste exerccio, foi realizado um ensaio de

movimento visando a determinao da influncia da velocidade do atuador nos diversos
parmetros aqui determinados. A presso mxima do circuito, definida atravs da vlvula
limitadora de presso, foi ajustada a 50 bar, enquanto a vlvula de contrapresso foi ajustada
para o valor mnimo definido na seco 4.2.1 (14,5 bar). Os detetores de fim de curso, inferior
e superior, encontraram-se distanciados cerca de 230 mm entre si. Foram realizados trs ajustes
distintos da vlvula reguladora de caudal (ajustes 2, 3 e 4).
Na Figura 4.28 so apresentados os valores dos tempos de subida e descida da massa
verificados para este ensaio.
62
Te m p o s d e s u b i d a e d e d e s c i d a d a m a s s a
Descida Subida
9,000
8,000
7,000
6,000
Tempo [s]
5,000
4,000
3,000
2,000
1,000
0,000 Ajuste 2 Ajuste 3 Ajuste 4
Figura 4.28 - Tempos de subida e descida da massa registados no exerccio B1
Como possvel observar pelo grfico apresentado, existe uma elevada regularidade de
tempos de subida e de descida. A diferena entre os valores registados para a subida e para a
descida era expectvel, visto tratar-se de um atuador assimtrico. Na Tabela 4.22 so
apresentados os valores mdios dos tempos registados para os trs ajustes da vlvula reguladora
de caudal. tambm apresentada a relao existente entre esses valores mdios, assim como o
valor da razo de reas do atuador.
Relao tempo
Tempo Tempo
Ajuste VRC descida/tempo
subida [s] descida [s]
subida
Ajuste 2 5,758 8,534 1,482
Ajuste 3 2,223 3,277 1,474
Ajuste 4 1,195 1,772 1,483
Relao reas do atuador 1,457
Tabela 4.22 - Tempos mdios registados na subida e descida da massa
Verifica-se que a relao entre os tempos de subida e de descida da massa praticamente

independente do ajuste da vlvula reguladora de caudal. Os valores obtidos constituem uma boa
aproximao ao valor da razo de reas do atuador, como era esperado inicialmente. As
pequenas diferenas podero ser explicadas pela existncia de erros e atrasos na leitura dos
sensores, inerentes ao autmato, ou pelo facto de o ajuste da vlvula de contrapresso ser
ligeiramente superior ao pretendido, dado no possuir um ajuste fino.
Os valores de presso verificados nas duas cmaras do atuador durante o movimento de
subida e durante o movimento de descida so apresentados na Figura 4.29 e na Figura 4.30,
respetivamente. Tal como foi verificado anteriormente com os tempos de subida e de descida,
existe uma elevada regularidade dos valores de presso determinados em ambas as cmaras do
atuador, para cada ajuste da vlvula reguladora de caudal. Com o aumento do caudal, existe
uma tendncia, embora ligeira, de aumento das presses verificadas em ambas as cmaras, quer
no movimento de subida, quer no movimento de descida. Isto dever-se- ao facto de, com maior
caudal, existirem maiores perdas de carga nos engates rpidos e nas tubagens utilizadas.
63
Presses registadas na subida

Cmara A Cmara B
25
20
Presso [bar]
15
10
0
Figura 4.29 - Presses registadas no movimento de subida
Presses registadas na descida

Cmara A Cmara B
30
25
20
Presso [bar]
15
10
0
Figura 4.30- Presses registadas no movimento de descida
De forma a simplificar a anlise dos dados apresentados, na Tabela 4.23 so apresentados

os valores mdios de presso verificados para cada ajuste da vlvula reguladora de caudal,
assim como os valores da relao .
Subida Descida
Ajuste VRC
[] [] [] []
Ajuste 2 0,4 18,8 18,2 6,0 23,8 15,1
Ajuste 3 0,9 19,2 17,8 6,1 24,1 15,2
Ajuste 4 1,4 19,8 17,7 6,1 24,8 15,9
Tabela 4.23 - Valores mdios de presso
Verifica-se que, durante o movimento de subida da massa, existe uma presso residual na
cmara A, provocada pela contrapresso das tubagens e engates rpidos. Com o aumento do
caudal, essa contrapresso maior, da o aumento da presso verificado para o sucessivo ajuste
64
da vlvula reguladora de caudal. Este facto tambm afeta o valor de presso da cmara B no
mesmo sentido. Aliado contrapresso das tubagens e engates rpidos necessrio ter em conta
o atrito dos vedantes e de outros elementos, que influenciam a fora induzida pelo atuador.
Note-se que a relao era esperada possuir um valor constante, igual ao valor de
presso induzido pela carga (14,5 bar). No presente caso verifica-se que esta possui um valor
acima, atribudo necessidade de compensar essas foras de atrito. A velocidades superiores,
o atrito menor, o que explica o facto de o valor da relao diminuir com o aumento do caudal.
No movimento de descida da massa, que corresponde ao avano do atuador, o fator
determinante para as presses o ajuste da vlvula de contrapresso. Esta, ajustada para
compensar o efeito da carga gravtica (14,5 bar), introduz uma contrapresso maior, traduzida
pelos valores de presso na cmara B, devido ao escoamento. A consequncia desse facto a
existncia de uma presso na cmara A, de cerca de 6 bar, para que o movimento se realize. A
relao , cujo valor deveria ser idntico ao valor de contrapresso, evidencia tambm
este facto, dado o seu valor se distanciar do valor terico medida que a velocidade aumenta
(ao contrrio do que acontece no movimento de subida da massa).
4.2.3 Exerccio B2 Estudo de movimento de subida e descida da massa com carga atuante
na cmara principal
Este exerccio bastante semelhante ao exerccio B1, na medida em que se procede

medio dos mesmos parmetros, sob as mesmas condies funcionais: tempos de subida e de
descida da massa e presses nas cmaras do atuador em ambos os movimentos. A diferena
reside no facto de a carga gravtica atuar na cmara principal do atuador, implicando um
diferente ajuste da vlvula de contrapresso, uma vez que a sua posio, relativamente ao que
acontece no exerccio B1, alterada ( colocada sada da cmara principal). Os movimentos
de subida e descida da massa correspondem ao avano e recuo do atuador assimtrico, ao
contrrio do que acontece na configurao de carga atuante na cmara secundria, fruto da
diferente disposio do cabo nas roldanas associadas.
Tal como no exerccio anterior, esperado que os tempos de subida e de descida da massa
sejam diferentes, uma vez que a velocidade ir ser diferente para os dois movimentos, fruto da
relao de reas do atuador. Contudo, aqui sero superiores os tempos de subida da massa, uma
vez que este movimento conseguido atravs do enchimento da cmara principal (A) do
atuador.
A interface grfica implementada para este exerccio bastante semelhante do exerccio

B1 - Figura 4.31
Tal como no ecr de execuo do exerccio B1, so apresentados os valores de tempo de
subida e de descida da massa, assim com a relao entre eles, e os valores de presso verificados
nas duas cmaras para ambos os movimentos.
65
De forma a permitir uma comparao com os resultados obtidos no exerccio B1, foi
realizado um ensaio do movimento sob as mesmas condies funcionais: presso mxima do
circuito ajustada a 50 bar e trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal (ajustes 2, 3 e
4). Difere apenas o valor de contrapresso ajustado na vlvula sada da cmara principal (10
bar valor mnimo de contrapresso necessria nesta configurao, como determinado no ponto
4.2.1). Contudo, este valor produz o mesmo efeito verificado no exerccio B1, uma vez que a
rea do mbolo na cmara respetiva superior.
Na Figura 4.32 so apresentados os valores dos tempos de subida e descida da massa
verificados para este ensaio.
Te m p o s d e s u b i d a e d e d e s c i d a d a m a s s a
Descida Subida
5
Tempo [s]
0 Ajuste 2 Ajuste 3 Ajuste 4

Figura 4.32 Tempos de subida e descida da massa registados no exerccio B2
Uma vez mais notria a regularidade de movimentos do atuador, para o mesmo ajuste
da vlvula reguladora de caudal. Como referido, so agora superiores os tempos de subida da
66
massa relativamente aos tempos de descida (sendo que, no exerccio B1 acontece o contrrio).
Na Tabela 4.24 so apresentados os valores mdios dos tempos de subida e de descida da massa,
para os diferentes ajustes da vlvula reguladora de caudal.
Tempo Tempo Relao tempo

Ajuste VRC
subida [s] descida [s] subida/tempo descida
Ajuste 2 5,820 3,987 1,460
Ajuste 3 2,224 1,507 1,476
Ajuste 4 1,283 0,854 1,502
Relao de reas do atuador 1,457
Tabela 4.24 Tempos mdios de subida e de descida da massa no exerccio B2
Uma vez mais constata-se que a relao entre os tempos permite obter uma boa
aproximao ao valor da razo de reas do atuador assimtrico. Tal como no exerccio B1, as
eventuais diferenas entre os valores dever-se-o a erros inerentes medio dos tempos,
caratersticos do autmato, e ao facto de a vlvula de contrapresso no possuir um ajuste fino.
Passando agora anlise das presses verificadas nas cmaras durante o movimento de
subida - Figura 4.33 - e de descida - Figura 4.34 possvel observar que estes, tal como os
tempos, possuem uma elevada regularidade, para cada ajuste da vlvula reguladora de caudal.
Esta regularidade permite que se obtenham os respetivos valores mdios, apresentados na
Tabela 4.25.
Semelhante ao que foi verificado no ensaio realizado ao exerccio B1, o movimento de
subida da massa caraterizado pela existncia de uma presso residual na cmara inativa (neste
caso, a cmara B) devido contrapresso introduzida pelos diversos elementos hidrulicos de
ligao. A presso na cmara A ento imposta pela carga gravtica externa, considerando
tambm os atritos existentes no atuador. A relao , que, como no caso anterior,
deveria ser constante e de valor idntico ao valor imposto pela carga (10 bar neste caso),
evidencia o menor relevo das foras de atrito com o aumento da velocidade, uma vez que o seu
valor decresce.
Presses registadas na subida

Cmara A Cmara B
16
14
12
Presso [bar]
10
0
Figura 4.33 - Presses registadas no movimento de subida da massa
67
Presses registadas na descida

Cmara A Cmara B
25
20
Presso [bar]
15
10
0
Figura 4.34 - Presses registadas no movimento de descida da massa
Subida Descida
Ajuste
VRC
[] [] [] []

Ajuste 2 13,4 0,2 13,3 18,2 10,4 11,1
Ajuste 3 13,0 0,4 12,7 19,6 12,3 11,2
Ajuste 4 12,8 0,5 12,5 20,5 13,6 11,2
Tabela 4.25 Presses mdias das cmaras do atuador no exerccio B2
No movimento de descida, como ficou patente no exerccio anterior, as presses so

impostas pela vlvula de contrapresso. A presso na cmara A maior, fruto da maior rea do
mbolo, do que a presso na cmara B. A relao possui valores bastante prximos
do valor de carga imposta pela carga, embora, tal como no exerccio B1, possua uma tendncia
divergente com o aumento da velocidade do atuador.
secundria.
Neste exerccio pretende-se avaliar o comportamento do atuador quando sujeito a um

movimento cclico contnuo, nomeadamente ao nvel das inverses de sentido de movimento.
Trata-se de um exerccio semelhante ao j apresentado exerccio A4. Como tal, so medidos os
tempos de inverso de sentido de movimento. Estes so definidos como o tempo que decorre
entre um detetor de fim de curso ser comutado e ocorrer novamente a sua comutao j no
sentido contrrio de movimento - Figura 4.35.
massa
68
Para este exerccio foi implementado o seguinte ecr de execuo:
Aqui so fornecidas as informaes de presso do circuito, assim como os tempos de

inverso j definidos. Estes so tambm apresentados sob a forma grfica.
Para a demonstrao das capacidades deste exerccio, foi realizado um ensaio do

movimento do mesmo, visando a determinao da influncia do ajuste da vlvula reguladora
de caudal (e por consequncia, da velocidade do atuador) nos tempos de inverso do sentido do
movimento. Este ensaio decorreu com a presso mxima do circuito ajustada a 50 bar, tendo
sido realizados trs ajustes distintos da vlvula reguladora de caudal (ajustes 2, 3 e 4). A vlvula
de contrapresso foi ajustada para o valor mnimo determinado no ponto 4.2.1, ou seja, 14,5
bar. Na Figura 4.37 so apresentados os resultados obtidos:
Te m p o s d e i n ve r s o d e m o vi m e n t o
Subida->Descida Descida->Subida
180
160
140
120
Tempo [ms]
100
80
60
40
20
Figura 4.37 - Tempos de inverso do movimento no exerccio B3
69
Apesar da clara disperso dos resultados, possvel observar que os tempos de inverso
de subida para descida da massa so superiores aos tempos de inverso de descida para subida.
Isto deve-se ao facto, mais uma vez, da diferena de volume entre as cmaras do atuador. Na
transio subida-descida a cmara A que passa a ser preenchida com leo. Uma vez que esta
cmara possui um volume maior, os efeitos de compressibilidade do leo sero sentidos com
menor intensidade, resultando num maior tempo de resposta do atuador, do que o verificado na
inverso descida-subida, onde a cmara B que passa a ser preenchida.
Embora exista esta diferena entre os dois tempos de inverso, cada um deles no
apresenta uma tendncia clara quanto ao ajuste da vlvula reguladora de caudal, sugerindo
assim algum grau de independncia. Determinam-se assim os respetivos valores mdios:
Subida -> descida Descida -> subida

Tempo
151 136
[ms]
Tabela 4.26 - Tempos mdios de inverso do sentido de movimento no exerccio B3
principal
Idntico ao exerccio B3, neste exerccio pretende-se avaliar o comportamento do atuador

quando sujeito a um movimento cclico contnuo, ao nvel das inverses de movimento. A
diferena reside no facto de agora se tratar de uma carga atuante na cmara principal do atuador,
podendo ser realizadas comparaes com o caso abordado no exerccio B3. So assim medidos
os tempos de inverso do sentido de movimento da massa.
A interface grfica desenvolvida para este exerccio bastante semelhante apresentada

no exerccio anterior:
70
Uma vez mais foi realizado um ensaio de movimento visando a determinao da

influncia da velocidade do atuador nos tempos aqui medidos. Este ensaio decorreu nas mesmas
condies do ensaio realizado ao exerccio B3 (presso do circuito a 50 bar, trs ajustes distintos
da vlvula reguladora de caudal). A vlvula de contrapresso foi ajustada para um valor
prximo de 10 bar, valor mnimo determinado no ponto 4.2.1. Os resultados obtidos so
apresentados na forma grfica na Figura 4.39.
Uma vez mais, apesar da disperso existente nos resultados, possvel observar uma
diferena entre os dois tempos de inverso. Ao contrrio do observado no exerccio B3, aqui os
tempos de inverso de descida para a subida so superiores aos tempos verificados para a
inverso contrria. Isto refora a hiptese anteriormente avanada que o volume das cmaras
desempenha um papel importante na capacidade de resposta do atuador.
Te m p o s d e i n ve r s o d e m o vi m e n t o
Subida->Descida Descida->Subida
180
160
140
120
Tempo [ms]
100
80
60
40
20
Figura 4.39 - Tempos de inverso de movimento do exerccio B4
Tal como no exerccio B3, no existe uma tendncia clara dos tempos de inverso com
o sucessivo ajuste da vlvula reguladora de caudal, reafirmando assim a possibilidade de
independncia entre os dois. Na Tabela 4.27 so apresentados os tempos mdios de inverso
para cada um dos movimentos, tanto do exerccio B4 como do exerccio B3. Como facilmente
se constata, estes possuem uma relao simtrica.
Subida -> descida Descida -> subida

Tempos
151 136
Exerccio B3
Tempos
136 150
Exerccio B4
Tabela 4.27 - Tempos mdios de inverso nos ensaios dos exerccios B3 e B4
4.2.6 Comandos, eventos e avisos
Nos ecrs de execuo dos quatro exerccios deste grupo esto disponveis vrios
comandos para o utilizador:
71
Ligar/Desligar central hidrulica comando para ligar ou desligar a central

hidrulica. Caso seja dada ordem de desligar durante a execuo do exerccio, o
atuador completa o ciclo de movimento em que se encontra, retornando posio
inicial (FDC_I) e a central desligada.
Reposio manual do atuador foi definido que para se dar incio aos
movimentos do exerccio a massa tem que se encontrar na posio FDC_I. Assim
so disponibilizados os comandos Subir e Descer de modo a se proceder
reposio da massa. Estes comando apenas so disponibilizados quando o
exerccio no se encontra em execuo.
Iniciar movimentos ordem para iniciar a execuo de movimentos do exerccio.
Repetir movimentos comando que permite a repetio do ciclo de movimentos
previsto para um determinado exerccio.
Na zona de Eventos so apresentadas mensagens relativamente execuo de cada
exerccio:
Exerccio em curso indicao da execuo de movimentos do atuador e da carga.
Movimentos terminados indicao que foram realizados os movimentos
previstos do exerccio.
Ordem de fim de exerccio significa que o exerccio completou o nmero de
ciclos previsto para a sua execuo ou que foi dada ordem de terminar exerccio
pelo utilizador.
O desenvolvimento destes exerccios implicou a adio de funcionalidades com o
objetivo de tornar o sistema mais eficiente e capaz de detetar a ocorrncia de uma falha na
execuo do mesmo. A verificao de uma destas funcionalidades implica o aparecimento de
uma mensagem correspondente na rea de Avisos:
Atuador no reposto significa que a massa no se encontra na sua posio inicial
de movimento (FDC_I) e que necessrio proceder sua reposio atravs da
Reposio manual do atuador.
FDC no encontrado ou no presente significa que, durante a execuo de
movimentos, no foi detetada a transio do FDC correspondente, o que pode
significar o seu mal funcionamento ou falha na ligao ao autmato. Caso esta
situao se verifique, dada ordem para terminar exerccio e a central desliga-se.
Central desligada devido a excesso de tempo de inatividade foi definido um
tempo mximo para que seja dada ordem de iniciar movimentos do exerccio, a
partir do momento em que a central se encontra ligada. Findo este tempo, dada
ordem de terminar exerccio e a central desligada.
4.3 Exerccios C Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel

Neste conjunto de exerccios realizado o comando do movimento do motor hidrulico
presente no Mdulo de Atuadores. Este motor encontra-se sujeito a uma carga inercial ajustvel,
atravs da colocao de discos metlicos no seu eixo. O momento de inrcia de cada disco
25,4 104 . 2 . No total existem trs discos.
pretendido com este conjunto de exerccios evidenciar e analisar caratersticas do
movimento do motor hidrulico, realizado com comando digital, perante diferentes condies
de carga e de velocidade.
Para o conseguir, foi implementado o seguinte circuito hidrulico:
72
Figura 4.40 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios C
Este circuito faz uso dos seguintes componentes hidrulicos:

Grupo hidrulico 1:
o bomba de cilindrada fixa de 16 cm3;
Motor hidrulico bidirecional de engrenagem exterior:
o valor de cilindrada efetiva: 4,19 cm3;
Vlvula direcional 4/3, de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Y1 ligao ficha S1 rotao de B para A;
o Y2 ligao ficha S2 rotao de A para B;
Vlvula reguladora de caudal de dois orifcios:
o posio 0 completamente fechada;
o posio 10 completamente aberta;
Vlvula limitadora de presso;
Vlvula de contrapresso.
Relativamente a transdutores, so utilizados:
Codificador angular incremental;
Transdutores de presso;
o TP1 ligado ao orifcio A do motor
o TP2 ligado ao orifcio B do motor
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso (presso na bomba)
A variao de velocidade do motor conseguida atravs do ajuste manual da vlvula
reguladora de caudal de dois orifcios, colocada em meter-in. A adio de uma vlvula de
contrapresso, em meter-out, permite impor uma carga hidrulica ao motor, durante o
movimento.
73
A utilizao de uma vlvula direcional de centro em Y permite que, quando esta retorna
sua posio central, se reduza a possibilidade de ocorrncia de cavitao no motor.
O codificador angular encontra-se ligado ao mdulo de contagem rpida do autmato
(BMX EHC 0800) cuja configurao permite a determinao da velocidade de rotao do motor
em rotaes por minuto [rpm]. Devido a limitaes inerentes sua instalao eltrica na banca,
o codificador apenas garante leituras corretas at 2500 rpm, o que est de acordo com a gama
de velocidades a percorrer pelo motor hidrulico.
4.3.1 Anlise prvia do circuito hidrulico
A velocidade de rotao do motor dependente do valor de caudal que o atravessa. Este

ltimo definido, como verificado nos exerccios anteriores, pelo ajuste da vlvula reguladora
de caudal. A relao entre caudal e velocidade de rotao do motor dada pela seguinte
expresso:
Onde:
caudal fornecido [l/min]
=
1000 cilindrada do motor [cm3/rot]
velocidade de rotao [rpm]
Contudo, uma parte do caudal fornecido ao motor utilizada para lubrificao dos seus
componentes (e depois direcionado para o orifcio de fugas) no sendo efetivamente utilizada
para o seu movimento. A relao entre o caudal fornecido ao motor e o caudal efetivamente
utilizado para a sua rotao dada pelo rendimento volumtrico:

=

Atravs do codificador angular, possvel realizar a medio da velocidade de rotao do

motor e posterior clculo do caudal que o atravessa, pela expresso acima indicada. Uma vez
que se trata de uma medio direta, possvel afirmar que o caudal calculado o valor de
caudal real do motor, isto , j considerado o valor do rendimento volumtrico, escusando-
se assim a sua determinao.
A colocao de discos metlicos (at um total de trs) no eixo do motor permite criar o
efeito de uma carga inercial. Dada a sua natureza, esperado que esta apenas tenha influncia
durante as fases de acelerao e desacelerao do motor.
Estando o motor em rotao sujeito a uma carga exterior nula (no inercial), esperado
que este apresente um binrio aproximadamente nulo.
4.3.2 Exerccio C1 Velocidade e perdas de carga do motor hidrulico
Neste exerccio o motor hidrulico colocado em rotao e medida a respetiva

velocidade, atravs do codificador angular a ele associado. Partindo desta informao
calculado automaticamente o valor do caudal que o atravessa.
Por intermdio dos transdutores de presso ligados aos orifcios do motor, so ainda
calculadas as perdas de carga que ocorrem no seu interior.
Tirando partido da capacidade de alterao de velocidade de rotao, de carga hidrulica
aplicada ao motor e de carga inercial que este circuito oferece, pretende-se beneficiar da
interdependncia entre os diversos parmetros no movimento do motor.
74
As informaes e comandos deste exerccio so agrupados no seguinte ecr de execuo:
Figura 4.41 - Ecr de execuo do exerccio C1
Como possvel verificar, estando o motor em rotao, disponibilizada a informao

de caudal, velocidade e perdas de carga em cada momento. Estes dois ltimos so tambm
apresentados sob a forma grfica, permitindo uma melhor visualizao das suas variaes por
parte do utilizador.
O utilizador poder a qualquer momento escolher o sentido de rotao do motor, bastando
para tal efetuar a seleo no ecr.
Neste exerccio existem trs parmetros passveis de ser alterados pelo utilizador:
a velocidade de rotao do motor, por ajuste da vlvula reguladora de caudal;
a carga hidrulica, por ajuste da vlvula de contrapresso;
a carga inercial, por colocao de discos metlicos no veio do motor
Foram ento realizados ensaios visando a determinao da influncia de cada um desses
parmetros no movimento do motor, nomeadamente ao nvel da velocidade medida, e, por
consequncia, do caudal calculado e das perdas de carga calculadas.
O primeiro ensaio visou a alterao do ajuste da vlvula reguladora de caudal. O seu
ajuste foi realizado em sete posies distintas. Este ensaio foi realizado com a vlvula de
contrapresso completamente aberta (motor sem carga hidrulica) e, numa primeira fase, sem
carga inercial.
Analisada a influncia da alterao da velocidade, no segundo ensaio realizou-se a
alterao do ajuste da vlvula de contrapresso, permitindo a anlise das alteraes que esta
ao tem sobre o movimento do motor. Assim, foi estabelecido um ajuste fixo da vlvula
reguladora de caudal (ajuste 4,5), e foi retirada toda a carga inercial do motor. Sucessivamente
foi realizado o ajuste crescente da vlvula de contrapresso, em incrementos de 5 bar.
75
Finalmente, partiu-se para a aplicao sucessiva e crescente de carga inercial at ao seu

valor mximo, novamente com a vlvula de contrapresso completamente aberta, desta forma
analisando a influncia deste parmetro nas medies efetuadas.
Todos os ensaios descritos foram realizados com a presso da bomba ajustada a 50 bar.
Os resultados obtidos so apresentados e analisados nos pargrafos seguintes.
1 ensaio alterao da velocidade de rotao do motor (por ajuste da vlvula
reguladora de caudal)
Na Figura 4.42 apresentado um grfico que relaciona os valores de velocidade de
rotao com as perdas de carga, calculados para o motor sem carga inercial e para ambos os
sentidos de movimento.
Rotao sem carga inercial

sentido direto sentido retrgrado
Linear (sentido direto) Linear (sentido retrgrado)
7
Perdas de carga [bar]
6
5
4
3
2
1
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocidade [rpm]
Figura 4.42 - Relao entre velocidade e perdas de carga do motor, sem carga inercial
A anlise da figura permite verificar que existe uma relao de proporcionalidade direta
entre a velocidade de rotao do motor e as perdas de carga no seu interior. Esta relao
traduzida pelas retas de regresso linear e respetivas expresses apresentadas, para cada sentido
de rotao. As diferenas verificadas entre ambos os sentidos de rotao, apesar de mnimas
(menos de 1 bar) podero dever-se configurao fsica interna do motor, que no se apresenta
simtrica.
Os resultados aqui obtidos vo de encontro ao que j foi verificado em exerccios
anteriores, onde tambm se constatou a relao entre as perdas de carga e a velocidade do
escoamento do leo.
2 ensaio alterao da contrapresso durante o movimento

Na Figura 4.43 apresentado o grfico que relaciona a velocidade de rotao e as perdas
de carga calculadas, com a contrapresso aplicada ao motor durante o seu movimento no sentido
direto.
Verifica-se que, tanto a velocidade de rotao do motor como as perdas de carga, no so
significativamente influenciados pela contrapresso durante o movimento, para valores de
ajuste desta ltima abaixo de 30 bar.
76
Para valores de contrapresso acima de 30 bar, prximas da presso mxima do sistema

(50 bar), verifica-se uma diminuio dos dois parmetros aqui analisados. Isto deve-se
abertura parcial da vlvula limitadora de presso, o que faz com que algum caudal retorne ao
reservatrio por intermdio desta.
Rotao com alterao de contrapresso

Perdas de carga Velocidade
0 10 20 30 40 50
6 3000
5 2500
Velocidade [rpm]
4 2000
3 1500
2 1000
1 500
0 0
0 10 20 30 40 50
Contrapresso [bar]
Figura 4.43 - Relao entre contrapresso, velocidade de rotao e perdas de carga do motor

Na Figura 4.44 apresentado um grfico que relaciona os valores perdas de carga com a
velocidade de rotao do motor, para diferentes cargas inerciais. Neste grfico so tambm
apresentadas as respetivas retas de regresso linear.
Rotao com alterao de carga inercial

Sem carga 1 disco 3 discos
Linear (Sem carga) Linear (1 disco) Linear (3 discos)
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Velocidade [rpm]
Figura 4.44 - Relao entre velocidade e perdas de carga do motor, a diferentes cargas inerciais
Verifica-se que a adio de carga inercial induz um aumento nas perdas de carga do motor
hidrulico, relativamente ao caso sem carga analisado anteriormente. Este facto est
diretamente relacionado com os atritos internos do motor: a colocao dos discos realizada na
extremidade do veio, levando ao aparecimento de um momento esttico no mesmo. Este
77
momento esttico traduz-se num aumento das foras nos pontos de contacto (engrenagem,
rolamentos), afetando assim os atritos neles verificados.
A sucessiva adio de carga inercial produz efeitos tambm na fase de acelerao e
desacelerao do motor. Uma maior carga traduz-se num maior tempo de acelerao e
desacelerao. Embora essas grandezas no sejam aqui quantificadas, possvel observar a sua
evoluo atravs do grfico de velocidade implementado no ecr de execuo do exerccio.
4.3.3 Exerccio C2 Dinmica de inverso do sentido de rotao
Este um exerccio de demonstrao didtica onde se pode observar a capacidade de

resposta do motor perante sucessivas ordens de inverso do seu sentido de movimento. Dada a
natureza do comando utilizado, so tambm evidenciados fenmenos transitrios, tais como a
ocorrncia de sobrecurso e choque hidrulico, e a sua relao com a velocidade de rotao e a
carga inercial aplicada ao motor.
Ao utilizador permitido, a qualquer momento, a definio do tempo para a comutao
do sentido de movimento, assim como o ajuste da vlvula reguladora de caudal.
Apesar de persistir a medio de velocidade nos mesmos moldes que no exerccio C1,
este exerccio bastante dependente da capacidade de observao do utilizador, uma vez que,
dado o nvel de instrumentao associado ao motor hidrulico, no possvel a caraterizao
dos fenmenos transitrios referidos.
Na Figura 4.45 apresentado o ecr de execuo implementado para este exerccio. Nele
o utilizador poder definir o tempo de comutao da vlvula direcional, entre 1 a 10 segundos.
Figura 4.45 - Ecr de execuo do exerccio C2
tambm apresentado um grfico com a informao de velocidade de rotao do motor,

facilitando assim a observao das variaes neste parmetro, introduzidas pela inverso do
sentido de rotao.
78
Da execuo do exerccio C2, para diferentes ajustes da vlvula reguladora de caudal,

para diferentes cargas inerciais e para diferentes tempos de ordem de comutao da vlvula
direcional, possvel retirar as seguintes concluses:
Com o motor sem carga inercial, no so observadas alteraes significativas no
comportamento deste durante a inverso, apesar do aumento quer de velocidade,
quer da frequncia de comutao da vlvula direcional.
A adio de carga inercial evidencia os fenmenos de sobrecurso e de choque
hidrulico durante a inverso do sentido de rotao. Estes so sucessivamente
agravados pelo aumento da velocidade de rotao.
A capacidade de resposta do motor negativamente afetada pelo valor de carga
inercial, demorando mais tempo a acelerar e a desacelerar. Este facto
evidenciado pelo grfico de velocidade apresentado no ecr de execuo.
A diminuio do tempo de ordem para comutao da vlvula direcional implica
tambm uma diminuio da capacidade de resposta do motor. Este facto
particularmente significativo no caso em que a carga inercial mxima, onde o
sistema perde totalmente a capacidade de atingir a velocidade ajustada.
4.3.4 Comandos, eventos e avisos
Nos ecrs de execuo dos dois exerccios deste grupo esto disponveis vrios comandos
para o utilizador:
Ligar/Desligar central hidrulica comando para ligar ou desligar a central
hidrulica. Caso seja dada ordem de desligar durante a rotao do motor, a vlvula
direcional retorna sua posio central, e a central desligada aps a paragem
completa do motor.
Iniciar movimentos ordem para iniciar a execuo de movimentos do exerccio.
Na zona de Eventos so apresentadas mensagens relativamente execuo de cada
exerccio:
Exerccio em curso indicao da execuo de movimentos do motor.
Ordem de fim de exerccio significa que foi dada ordem de terminar exerccio
pelo utilizador.
O desenvolvimento destes exerccios implicou a adio de funcionalidades com o
objetivo de tornar o sistema mais eficiente e capaz de detetar a ocorrncia de uma falha na
execuo do mesmo. A verificao de uma destas funcionalidades implica o aparecimento de
uma mensagem correspondente na rea de Avisos:
Velocidade excessiva do motor como referido no incio desta seco, devido a
limitaes na interface eltrica entre o autmato e o codificador angular, este
apenas garante leituras corretas de velocidade at 2500 rpm
Central desligada devido a excesso de tempo de inatividade foi definido um
tempo mximo para que seja dada ordem de iniciar movimentos do exerccio, a
partir do momento em que a central se encontra ligada. Findo este tempo, dada
ordem de terminar exerccio e a central desligada.
79
5 Exerccios com comando proporcional do movimento

Este captulo dedicado apresentao dos exerccios de movimento materializado
atravs de comando proporcional desenvolvidos na presente dissertao. Tal como os
exerccios descritos no captulo anterior, o objetivo do conjunto de exerccios agora apresentado
desenvolver competncias nos utilizadores de compreenso e anlise crtica das caratersticas
de um movimento realizado com a soluo de comando referida.
Seguindo a lgica de classificao anteriormente utilizada, os exerccios implementados
foram classificados de acordo com o tipo de atuador utilizado:
Exerccios D Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel;
Exerccios E Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica;
Exerccios F Motor hidrulico sujeito, a carga inercial ajustvel.
importante referir que, nesta banca, atravs da utilizao dos elementos de comando
proporcional por ela disponibilizados, possvel a construo tanto de circuitos em fonte de
presso como de circuitos em fonte de caudal. Neste grupo de exerccios so explorados ambos
os tipos de circuitos. Assim, nos exerccios que recorrem ao circuito em fonte de presso, o
comando do movimento materializado por uma vlvula direcional proporcional com
feedback, colocada em srie e comandada eletronicamente pela carta Rexroth VT5005. J nos
exerccios que recorrem ao circuito em fonte de caudal, utilizada a bomba de cilindrada
varivel (grupo hidrulico 2), como gerador de caudal continuamente varivel e cujo comando
eletrnico realizado por intermdio da carta VT5036.
A programao dos exerccios foi realizada em linguagem LD, recorrendo a instrues
de SET e RESET, com base nos SFC funcionais apresentados no Anexo D SFC de
programao de exerccios.
Ao longo do presente captulo realizada uma descrio dos exerccios, incluindo as
respetivas interfaces grficas desenvolvidas. So tambm apresentados e analisados os
resultados de cada um deles.
5.1 Exerccios D Atuador linear simtrico, sujeito a carga inercial ajustvel

Este um conjunto de exerccios que realizam o comando proporcional de movimento do
atuador linear de duplo efeito simtrico presente no Mdulo de Atuadores. De uma maneira
geral, pretendida uma anlise s caratersticas do seu movimento, sob diversas condies de
velocidade e de carga. pretendido igualmente um contraste com o caso de movimento
realizado com comando digital, explorado no conjunto Exerccios A, descrito no captulo
anterior, sensibilizando o utilizador para as vantagens e desvantagens da hidrulica
convencional e proporcional.
81
Exerccios de comando proporcional do movimento
Para a concretizao dos objetivos expostos, foram aplicados dois circuitos hidrulicos
distintos, consoante a configurao da fonte de energia hidrulica: circuito em fonte de presso
e circuito em fonte de caudal. A descrio destes circuitos realizada nas subseces seguintes.
5.1.1 Anlise prvia do circuito em fonte de presso
Os primeiros trs exerccios pertencentes a este conjunto utilizam o circuito em fonte de

presso, cuja representao se encontra na Figura 5.1:
Figura 5.1 Circuito hidrulico em fonte de presso do conjunto de exerccios D

Grupo hidrulico 1;
Vlvula direcional proporcional com feedback, de centro fechado;
o Y1 movimento de avano -10 a 0 V
o Y2 movimento de recuo 0 a 10 V
Relativamente a detetores e transdutores, so utilizados:
Detetores de fim de curso;
o FDC1 recuado
o FDC4 - avanado
Transdutores de presso;
o TP1 ligado cmara A do atuador
o TP2 ligado cmara B do atuador
82
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso (presso do circuito)

A variao de velocidade do atuador conseguida por intermdio da variao contnua
da posio da gaveta da vlvula direcional proporcional, cujo comando realizado em malha
fechada atravs da carta eletrnica VT5005. Trata-se de uma gaveta simtrica, proporcionando
assim um estrangulamento semelhante em ambas as passagens na vlvula. Este facto implica
que o atuador controlado tanto em meter-in como em meter-out, visto ser tambm ele
simtrico. Para cada valor de abertura da gaveta, considerando que esta possui orifcios com
arestas vivas, o valor de caudal que atravessa cada um dos estrangulamentos proporcional
raiz quadrada da queda de presso, conforme a seguinte expresso:
caudal
2 coeficiente de descarga do orifcio
= . .
rea do orifcio
queda de presso no orifcio
Por ltimo, importante referir o menor nmero de componentes, quando comparado

com o circuito implementado para o conjunto de exerccios A. evidncia de uma das
vantagens da hidrulica proporcional que esta soluo oferece.
5.1.2 Anlise prvia do circuito em fonte de caudal
Os dois ltimos exerccios possuem em comum a utilizao de um circuito hidrulico em

fonte de caudal, representado na Figura 5.2.
Figura 5.2 Circuito hidrulico em fonte de caudal do conjunto de exerccios D
83
Os elementos hidrulicos constituintes so:

Grupo hidrulico 2:
o Bomba de cilindrada varivel at 28 cm3;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligado a T:
o Y1 movimento de recuo ligao ficha S1;
o Y2 movimento de avano ligao ficha S2;
o Ajuste de presso: 20 bar;
Ao nvel de instrumentao, so utilizados os seguintes detetores e transdutores:
o FDC1 atuador recuado;
o FDC4 atuador avanado;
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso presso da bomba.
Este circuito utiliza a bomba de cilindrada varivel constituinte do grupo hidrulico 2
como fonte de caudal varivel. A variao de cilindrada conseguida por intermdio do
comando da carta eletrnica VT5036. Pelo facto de se tratar de uma bomba de circuito aberto,
necessrio incluir a vlvula direcional para definir o sentido de movimento do atuador e a
vlvula de contrapresso para garantir que mesmo durante a fase de desacelerao (frenagem)
a bomba se encontra com uma carga positiva.
Dado que se trata de um circuito em fonte de caudal, o valor da presso do circuito
definida pela carga a que se encontra sujeito (i. e. a carga inercial do atuador e o ajuste de
contrapresso, incluindo tambm a carga induzida pelas foras de atrito). Efetuando a
configurao correta de todos os parmetros, esta soluo poder apresentar-se energeticamente
mais eficiente que as solues apresentadas anteriormente, tanto convencionais como
proporcionais.
5.1.3 Exerccio D1 Determinao da influncia das rampas de acelerao e desacelerao

no movimento, com circuito em fonte de presso
A caraterstica mais significativa do uso de hidrulica proporcional para comando de

movimento a possibilidade de implementao de rampas de acelerao e desacelerao entre
quaisquer dois nveis de velocidade do movimento do atuador. Esta caraterstica permite
suavizar as transies do sentido de movimento, reduzindo assim os picos de presso e as suas
consequncias. Contudo, a introduo de rampas de acelerao e desacelerao pode provocar
um eventual aumento do tempo de ciclo de movimento.
De modo a sensibilizar o utilizador para estas questes surge o presente exerccio.
Pretende-se caraterizar a influncia da aplicao de rampas de acelerao e desacelerao na
dinmica do sistema. O valor das rampas e o valor de comando da vlvula so definidos pelo
utilizador. Em cada ciclo de movimento completo de avano e de recuo, so medidos os tempos
de rampa de acelerao e desacelerao respetivos - Figura 5.3. Durante o movimento medido
84
o valor do curso do atuador realizado a velocidade constante. Sempre que o atuador atinge o
FDC4, em avano, ou o FDC1, em recuo, dada instruo de paragem do mesmo, sendo
medidos os valores do tempo efetivo de paragem e o valor do sobrecurso verificado - Figura
5.4.
Figura 5.3 Determinao dos tempos de rampa
Figura 5.4 - Dinmica de paragem (tempo e sobrecurso)
Estas informaes so disponibilizadas ao utilizador atravs do ecr de execuo do

exerccio, representado na Figura 5.5. Neste ecr, para alm dos comandos habituais,
disponibilizada a possibilidade de alterao dos valores das rampas. Estes podero variar entre
0 e 20 V/s.
Figura 5.5 Interface do exerccio D1
Para este exerccio foram realizados dois ensaios distintos pretendendo-se assim
demonstrar as capacidades do mesmo. Ambos os ensaios foram realizados com a carga inercial
do atuador no seu valor mnimo, isto , 100 kg.
85
No primeiro ensaio foi fixado o valor de 30% para o comando da vlvula direcional, o
que se traduziu numa velocidade do atuador de cerca de 180 mm/s. De seguida foram aplicados
trs valores de rampa de acelerao e desacelerao distintos 25, 50 e 100% (que
correspondem a 5, 10 e 20 V/s).
No segundo ensaio foi fixado o valor das rampas em 50%, tendo sido aplicados trs
comandos distintos vlvula direcional.
Nos pargrafos seguintes so apresentados os resultados obtidos apenas para o
movimento de avano (como visto em exerccios anteriores, o movimento de recuo
semelhante):
Ensaio 1 variao do valor das rampas de acelerao e desacelerao
Rampas 25% 50% 100%

Tempo rampa acelerao [ms] 600 300 150
Tempo de rampa desacelerao [ms] 600 300 150
Tempo paragem atuador [ms] 596 330 203
Sobrecurso paragem [mm] 57,8 30,6 14,4
Curso total [mm] 349,5 296,9 265,2
Curso a velocidade constante [mm] 257,6 248,5 238,9
Relao curso a velocidade constante curso total [%] 73,7 83,7 90,1
Tabela 5.1 - Resultados obtidos no ensaio 1 ao exerccio D1
O aumento do declive das rampas de acelerao e desacelerao tem como consequncia

bvia a diminuio dos seus respetivos tempos, pois o valor pretendido de comando da vlvula
atingido mais rapidamente. A definio da rampa de desacelerao tem implicaes ao nvel
da dinmica de paragem do atuador. Como possvel verificar pelos resultados obtidos, o tempo
e o sobrecurso de paragem vm diminudos com o sucessivo aumento da rampa de
desacelerao.
Apesar dos resultados referidos serem os esperados, neste exerccio fica patente outro
fenmeno, consequente da alterao das rampas: a influncia destas na relao entre o curso a
velocidade constante e curso total do atuador. De facto, o aumento do declive das rampas de
acelerao e desacelerao faz com que o atuador necessite de menos espao (e tempo) para
acelerar e travar, resultando num menor curso percorrido pelo atuador. Embora, em termos
nominais o valor de curso a velocidade constante seja tambm afetado no mesmo sentido, a
relao entre os dois valores aproxima-se da unidade. Significa isto que, com valores de rampas
superiores, o atuador percorre um maior curso velocidade desejada pelo utilizador.
Ensaio 2 variao do valor de comando da vlvula

O aumento do valor de comado da vlvula direcional, mantendo constantes o valor do
declive das rampas, provoca o aumento dos valores dos parmetros dinmicos aqui analisados
- Tabela 5.2. De facto, poder-se- dizer que o aumento do comando da vlvula produz os
mesmos efeitos que a diminuio do declive das rampas de acelerao e desacelerao, uma
vez que existe um aumento dos tempos de rampa.
86
Comando vlvula 30% 40% 50%

Velocidade [mm/s] 185 260 325
Tempo rampa acelerao [ms] 300 402 501
Tempo de rampa desacelerao [ms] 300 402 501
Tempo paragem atuador [ms] 330 471 535
Sobrecurso paragem [mm] 30,6 56,0 80,3
Curso total [mm] 296,9 338,9 400,8
Curso a velocidade constante [mm] 248,5 249,2 258,2
Relao curso a velocidade constante curso total [%] 83.7 73,5 64,4
Tabela 5.2 - Resultados obtidos no ensaio 2 ao exerccio D1
5.1.4 Exerccio D2 Estudo de potncia e perdas de carga na vlvula direcional
Uma das vantagens da utilizao de uma vlvula direcional proporcional a possibilidade

de controlo do caudal que a atravessa atravs da variao da posio da sua gaveta. Isto permite
uma simplificao do circuito ao nvel do nmero de componentes, relativamente ao caso
tratado no conjunto de exerccios A.
No caso presentemente abordado, a vlvula proporcional possui uma gaveta simtrica, o
que, aliado ao facto de se tratar de um atuador simtrico, permite efetuar o seu controlo
simultaneamente em meter-in e meter-out. Dado que o valor de caudal ser idntico em ambas
as passagens pela vlvula, expectvel que, devido ao estrangulamento, exista uma perda de
carga tambm idntica em ambas as passagens. Considerando um escoamento turbulento, a
relao entre o caudal e a perda de carga em cada uma das passagens da vlvula dada pela
seguinte expresso, j referenciada anteriormente:
caudal
= . .
rea do orifcio
O valor do caudal ento definido pela rea de abertura do orifcio e pelo valor de perda
de carga verificada entre as suas extremidades. Idealmente, o valor deste ltimo deveria manter-
se constante em toda na gama de caudal da vlvula. Contudo, no caso prtico, tal no acontece,
existindo antes uma interdependncia entre os dois valores.
De modo a poder ser avaliada a interdependncia entre o caudal e a perda de carga na
vlvula, neste exerccio realizada a medio das perdas de carga existentes na vlvula durante
o movimento de avano e de recuo do atuador. Durante o avano a vlvula efetua as ligaes
P-A e B-T, sendo medidos os respetivos diferenciais de presso (devido ao nmero de
transdutores de presso disponveis, considerado que o orifcio T possui presso nula, o que
faz com que seja introduzido um erro). No recuo, o processo de medio semelhante, sendo
que a vlvula efetua a ligao de P-B e de A-T.
Neste exerccio so tambm calculados os valores de potncia em cada um dos
componentes, semelhana do que foi feito para o exerccio A2.
87
Na Figura 5.6 apresentado o ecr de execuo deste exerccio. Foi definido que os
valores das rampas de acelerao e desacelerao no sejam configurveis pelo utilizador,
ambas assumindo ento um valor fixo de 10 V/s.
Figura 5.6 - Ecr de execuo do exerccio D2
Foi realizado um ensaio ao exerccio D2 com vista a determinar a influncia do valor de

comando da vlvula direcional nos diversos parmetros aqui analisados. Este ensaio foi
realizado com o valor de carga inercial do atuador no seu valor mnimo, sendo o valor de
presso mximo ajustado para cerca de 50 bar.
De modo a poder ser realizada uma comparao com os resultados obtidos no exerccio
A2, foram realizados trs ajustes de comando da vlvula que permitiram a realizao de
movimentos a velocidades prximas das obtidas nesse exerccio.
Na Tabela 5.3 so apresentados os resultados de potncia terica gerada, potncia
dissipada na vlvula limitadora de presso e potncia efetiva obtidos neste ensaio, para o
movimento de avano:
Comando vlvula [%] 15 25 35

Gerada 1960 100% 1923 100% 1893 100%
Potncia [W] VLP 1729 88,2% 1478 76,9% 1214 64,1%
Efetiva 231 11,8% 445 23,1% 679 35,9%
ao exerccio D2
Tal como verificado no ensaio realizado ao exerccio A2, a potncia terica gerada
decresce com o aumento da velocidade do atuador, devido diminuio da presso mxima da
bomba. Isto deve-se, como j referido, a uma menor abertura da vlvula limitadora de presso
(um maior caudal disponibilizado para o movimento do atuador devido ao menor
estrangulamento da vlvula direcional). Verifica-se assim um aumento nominal e percentual da
potncia efetivamente entregue para o movimento do atuador.
88
Centrando agora a anlise na potncia efetiva, esta dividida em potncia consumida para
movimento do atuador e potncia dissipada na vlvula direcional (devido ao estrangulamento)
- Tabela 5.4

Efetiva 231 100% 445 100% 679 100%
Vlvula direcional 167 72,2% 332 74,6% 517 76,0%
Tabela 5.4 Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na vlvula direcional
obtidos no ensaio ao exerccio D2
As concluses que se podem retirar destes dados so semelhantes s retiradas no ensaio

realizado ao exerccio A2: existe um aumento nominal de todas as potncias indicadas, uma
vez que o caudal de leo superior; contudo, em termos percentuais, verifica-se que menos
energia disponibilizada para o movimento do atuador, uma vez que, como verificado no ensaio
ao exerccio A2, existe uma diminuio marginal no valor do diferencial de presso entre as
cmaras do atuador.
Relativamente perda de carga na vlvula direcional - Tabela 5.5 verifica-se que estes
no se mantm constantes durante todo o ensaio, apresentando uma tendncia decrescente
pouco significativa. Isto deve-se diminuio da presso a montante da vlvula (a presso da
bomba) pelas razes j referidas na anlise da Tabela 5.3, uma vez que a presso a jusante
imposta pela carga do atuador. Embora este facto possa indicar uma diminuio da potncia
dissipada pela vlvula, necessrio no esquecer que a rea de passagem do orifcio vem
aumentada com o sucessivo ajuste de comando, compensando assim esta perda, levando ao
aumento de potncia dissipada verificado na Tabela 5.4.

Perdas de carga na vlvula (P-A) [bar] 18,8 18,7 17,6
Tabela 5.5 - Perdas de carga na vlvula direcional (sentido P-A)
Na Tabela 5.6 realizada uma comparao dos valores de potncia efetiva obtidos neste
exerccio com os obtidos no ensaio realizado ao exerccio A2. Verifica-se que esta soluo
proporcional leva a que a potncia efetivamente disponibilizada seja menor que a registada no
caso de comando digital, para valores de velocidade semelhantes.
Velocidade [mm/s] 74,6 135,6 201,1

Exerccio A2
Potncia efetiva [W] 348 572 832
Velocidade [mm/s] 71,8 140,1 205,9
Exerccio D2
Tabela 5.6 - Comparao entre os resultados de potncia efetiva dos exerccios A2 e D2
Uma vez que o valor de potncia para o movimento do atuador relativamente

semelhante nos dois casos abordados (eventuais diferenas devem-se ao facto de no se ter
realizado os ensaios aos exerccios A2 e D2 exatamente nas mesmas condies de velocidade)
- Tabela 5.7 este facto leva a um aumento no rcio potncia atuador/potncia efetiva no caso
proporcional.
89
Velocidade [mm/s] 74,6 135,6 201,1

Exerccio A2 Potncia atuador [W] 72 103 146
(%Potncia efetiva) (20,7%) (18,0%) (17,5%)
Velocidade [mm/s] 71,8 140,1 205,9
Exerccio D2 Potncia atuador [W] 64 113 163
(% Potncia efetiva) (27,7%) (25,4%) (24,0%)
Tabela 5.7 - Comparao entre os resultados de potncia do atuador dos exerccios A2 e D2
inverses de movimento com circuito em fonte de presso
No conjunto de exerccios A ficou patente a existncia de sobrecurso do atuador quando

este sofre quer uma ordem de paragem, quer uma ordem de inverso do sentido de movimento.
O valor de sobrecurso diretamente correlacionvel com o valor de velocidade e com o valor
de carga do atuador. A introduo de rampas de acelerao e desacelerao, explorada no
exerccio D1, acentua este efeito.
semelhana do que foi realizado no exerccio A5, no presente exerccio pretendida a
determinao dos desvios de curso do atuador durante as inverses de movimento relativamente
ao ponto mdio de atuao dos detetores de fim de curso, e permitir o uso dessa informao
para a realizao de uma compensao. Este exerccio trata-se assim da transposio do
exerccio 3 (referenciado no ponto 2.2.2) para a nova estrutura de programao da banca.
Na Figura 5.7 apresentada a interface desenvolvida para a execuo do exerccio. Aqui
o utilizador poder definir quer o valor de comando da vlvula quer o valor das rampas de
acelerao e desacelerao do atuador. Caso pretenda, poder visualizar um grfico onde
apresentada a evoluo dos desvios de curso verificados em cada movimento - Figura 5.8
Figura 5.7 - Ecr de execuo do exerccio D3
90
Figura 5.8 Grfico de desvios de curso
Para a demonstrao das funcionalidades deste exerccio foram realizados ensaios

distintos visando a determinao da influncia do ajuste da velocidade do atuador e das
respetivas rampas de desacelerao (as rampas de acelerao no possuem influncia neste
parmetro).
No primeiro ensaio foram realizados movimentos com trs valores de comando da vlvula
direcional proporcional, que se traduziu em trs velocidades diferentes (75, 140 e 210 mm/s).
Os valores das rampas de acelerao e desacelerao foram mantidos fixos em 100% (20 V/s)
No segundo ensaio foram definidos trs valores distintos de rampas de desacelerao (25,
50 e 100%), tendo sido mantido constante o comando da vlvula direcional (velocidade de cerca
de 210 mm/s).
Ambos os ensaios foram realizados com a carga inercial no seu valor mnimo (uma vez
que no exerccio A5 foi demonstrada a independncia da carga na capacidade de compensao
dos desvios) e com a presso mxima do circuito ajustada a 50 bar.
Nos pargrafos seguintes so apresentados e analisados os resultados obtidos.
Ensaio 1 variao da velocidade do atuador
Al te ra o de ve l oc i da de do a tua dor
18,0
16,0
14,0
12,0
10,0
Desvio [mm]
8,0
6,0
4,0
2,0
0,0
-2,0
-4,0
-6,0 75 mm/s 140 mm/s 210 mm/s
Figura 5.9 Desvios de curso verificados para diferentes velocidades
Neste ensaio evidenciado uma vez mais a dependncia do desvio de curso (sobrecurso)
verificado nas inverses de sentido de movimento. Aqui a funo de compensao revela-se
capaz de diminuir os efeitos da velocidade. Esta diminuio particularmente significativa a
velocidades elevadas, como observvel na Figura 5.9.
91
No existe uma diferena substancial de comportamento quando comparado com o

exerccio A5 - Figura 5.10 e Figura 5.11. Eventuais diferenas devem-se no correspondncia
exata dos valores de velocidade do atuador para os dois ensaios.
Movi me nto s e m c ompe ns a o

Exerccio A5 Exerccio D3
18
16
14
12
10
Desvio [mm]
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
Movi me nto c om c ompe ns a o

Exerccio A5 Exerccio D3
2
Desvio [mm]
-2
-4
-6
Ensaio 2 variao das rampas de desacelerao

Como j fora evidenciado no exerccio D1, o valor das rampas de desacelerao tem
influncia sobre o desvio de curso verificado: um maior declive implica uma diminuio no
sobrecurso. Este facto tambm evidente nos resultados do presente ensaio ao exerccio D3,
apresentados na Figura 5.12:
92
Al te ra o de ra mpa de de s a c e l e ra o
40,0
35,0
30,0
25,0
Desvio [mm]
20,0
15,0
10,0
5,0
0,0
-5,0
-10,0
25% 50% 100%
Figura 5.12 Desvios de curso verificados para diferentes valores de rampa de desacelerao
De novo a funo de compensao revela-se particularmente til na diminuio do

sobrecurso durante a inverso do sentido de movimento.
5.1.6 Exerccio D4 Anlise de potncia e eficincia durante o movimento do atuador com
circuito em fonte de caudal
Este exerccio bastante semelhante aos j apresentados exerccios A5 e D2,

pretendendo-se efetuar um estudo energtico do circuito em fonte de caudal. Assim so
calculados os valores de potncia hidrulica terica disponibilizada pela bomba, de potncia
dissipada na vlvula limitadora de presso e potncia efetivamente disponibilizada para o
movimento. Esta ltima dividida em potncia utilizada pelo atuador (que depende das foras
externas aplicadas ao mesmo) e potncia dissipada na vlvula de contrapresso.
Na Figura 5.13 apresentado o ecr de execuo deste exerccio. Este bastante
semelhante aos ecrs dos exerccios A5 e D2.
Figura 5.13 Ecr de execuo do exerccio D4
93
Foi realizado um ensaio de movimento ao exerccio D4 com vista a determinar a

influncia da velocidade do atuador nos diversos parmetros de potncia aqui calculados. De
modo a poder ser efetuada uma comparao com os resultados obtidos nos exerccios A5 e D2,
o comando da bomba foi ajustado de modo a poderem ser obtidas velocidades semelhantes s
obtidas nesses exerccios. Os resultados de potncia hidrulica gerada, potncia dissipada na
vlvula limitadora de presso e potncia efetiva so apresentados na Tabela 5.8:
Comando bomba [%] 15 25 60
Gerada 254 100% 544 100% 1527 100%

Potncia [W]
VLP 53 20,8% 176 32,3% 866 56,7%
Efetiva 201 79,2% 368 67,7% 660 43,3%
ao exerccio D5
Os valores de potncia hidrulica gerada so bastante inferiores aos verificados em

exerccios anteriores. Isto resulta do facto de a presso do sistema ser definida pela carga do
circuito hidrulico, uma vez que se trata de um circuito em fonte de caudal, em contraponto
com os circuitos em fonte de presso anteriormente utilizados. Disto resulta que, com o aumento
da velocidade do atuador, seja verificado um aumento da presso do sistema, com o
consequente aumento da potncia terica, sendo assim outro aspeto diferenciador relativamente
aos circuitos em fonte de presso (onde era verificada uma diminuio da presso do circuito
com o aumento da velocidade).
A tendncia crescente do valor de potncia gerada terica implica tambm que seja
verificada um aumento nominal da potncia dissipada na vlvula limitadora de presso.
Analisando agora os diferentes componentes da potncia efetiva - Tabela 5.9 conclui-
se que, tal como tinha sido verificado nos ensaios aos exerccios A5 e D2, o valor de potncia
no atuador possui uma tendncia decrescente, em termos relativos, com o aumento da
velocidade. Nisto resulta que mais energia dissipada pela vlvula de contrapresso.
Comando bomba [%] 15 25 60

Efetiva 201 100% 368 100% 660 100%
Atuador 47 23,4% 93 25,2% 152 23,0%
Potncia [W]
VCP 154 76,6% 295 54,3% 508 77,0%
Tabela 5.9 - Comparao entre valores de potncia efetiva, do atuador e dissipada na vlvula de
contrapresso
Comparando agora os valores de potncia efetiva dos exerccios A5, D2 e D4 - Tabela

5.10 notria a diferena verificada entre os dois tipos de circuito utilizados: o circuito em
fonte de caudal disponibiliza uma menor energia ao circuito, produzindo os mesmos efeitos
(mesmas velocidades) que as verificadas nos circuitos em fonte de presso. Conclui-se assim
que o circuito em fonte de caudal energeticamente mais eficiente que os anteriores.
94
Velocidade [mm/s] 74,6 135,6 201,1

Exerccio A2
Velocidade [mm/s] 71,8 140,1 205,9
Exerccio D2
Velocidade [mm/s] 75,4 130,6 204,4
Exerccio D4
Tabela 5.10 Comparao entre os resultados de potncia efetiva dos exerccios A5, D2 e D5
inverses de movimento com circuito em fonte de caudal
Neste exerccio, que se trata da transposio do exerccio 4 (referenciado no ponto 2.2.2

do presente relatrio) para a nova estrutura de programao da banca, pretendido o clculo
dos desvios de curso do atuador durante as inverses de movimento relativamente ao ponto
mdio de atuao dos detetores de fim de curso.
Na Figura 5.14 apresentada a interface desenvolvida para a execuo do exerccio. Aqui
o utilizador pode definir quer o valor de comando de cilindrada da bomba quer o valor das
rampas de acelerao e desacelerao do atuador. Caso pretenda, poder visualizar um grfico
onde apresentada a evoluo dos desvios de curso ao longo do tempo Figura 5.15
Figura 5.14 Ecr de execuo do exerccio D5
Figura 5.15 Grfico de desvios de curso
95
Para este exerccio foi realizado um ensaio de movimento do atuador a trs velocidades
distintas, por ajuste da cilindrada da bomba. Este ajuste foi realizado por forma a poder ser
realizada uma comparao com os exerccios A5 e D3 (velocidades aproximadamente 70, 150
e 210 mm/s).
Na Figura 5.16 so apresentados os resultados deste ensaio. Uma vez mais notria a
capacidade da funo de compensao em diminuir os desvios de curso.
Al te ra o de ve l oc i da de do a tua dor
30,0
25,0
20,0
Desvio [mm]
15,0
10,0
5,0
0,0
-5,0
70 mm/s 150 mm/s 210 mm/s
Figura 5.16 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades no exerccio D5
Os desvios de curso verificados com a soluo de circuito em fonte de caudal, sem

compensao, revelam-se superiores aos verificados nos exerccios anteriores, como
demonstrado na Figura 5.17. Contudo, nos trs exerccios a funo de compensao mostra-se
igualmente eficiente na reduo desses desvios - Figura 5.18
Movi me nto s e m c ompe ns a o

Exerccio A5 Exerccio D3 Exerccio D5
30
28
26
24
22
20
18
Desvio [mm]
16
14
12
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
Figura 5.17 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades
96
Movi me nto c om c ompe ns a o

Exerccio A5 Exerccio D3 Exerccio D5
12
10
8
6
Desvio [mm]
4
2
0
-2
-4
-6
Figura 5.18 Desvios de curso verificados a diferentes velocidades
5.2 Exerccios E Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica

Neste conjunto de exerccios realizado o comando proporcional do movimento do
atuador linear de duplo efeito assimtrico presente no Mdulo de Comandos. Como referido
anteriormente, este atuador encontra-se sujeito a uma carga gravtica, que pode atuar sobre a
cmara secundria ou sobre a cmara principal.
De uma maneira geral, os exerccios aqui abordados possuem uma vertente de
demonstrao das capacidades da hidrulica proporcional, nomeadamente ao nvel da definio
diferenciada de velocidade de subida e de descida da massa e da definio de rampas de
acelerao e desacelerao em cada um desses movimentos. Estas capacidades so exploradas
tanto para um circuito em fonte de presso como para um circuito em fonte de caudal,
permitindo a comparao entre ambas as solues.
As diferentes configuraes de carga e de tipo de fonte levam a que seja necessria a
implementao de quatro circuitos hidrulicos distintos:
97
Figura 5.19 Circuito em fonte de presso com carga atuante na cmara secundria
Figura 5.20 Circuito em fonte de presso com carga atuante na cmara principal
98
Figura 5.21 Circuito em fonte de caudal cm carga atuante na cmara secundria
Figura 5.22 Circuito em fonte de caudal com carga atuante na cmara principal
Em todos os circuitos apresentados esto presentes os seguintes componentes:

Atuador linear de duplo efeito assimtrico vertical:
o Dimenses 50x28-300;
o B(X) ligado a P;
99

Relativamente a detetores e transdutores, so utilizados:
o FDC_I posio inferior;
o FDC_M posio mdia;
o FDC_S posio superior;
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso - presso do circuito.
Em adio aos componentes referidos, os circuitos hidrulicos em fonte de presso fazem
uso exclusivo de:
Grupo hidrulico 1:
o Bomba de cilindrada fixa de 16 cm3;
Vlvula direcional proporcional com feedback, de centro fechado;
o Y1 comando de -10 a 0 V;
o Y2 comando de 0 a 10 V;
Nos circuitos em fonte de caudal, estes ltimos componentes so substitudos por:
Grupo hidrulico 2:
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligado a T:
o Y1 ligao ficha S1;
o Y2 ligao ficha S2;
Dadas as especificidades de cada circuito hidrulico, estes foram divididos por quatro
exerccios:
Exerccio E1 Movimento com carga atuante na cmara secundria e circuito em
fonte de presso;
Exerccio E2 Movimento com carga atuante na cmara principal e circuito em
fonte de presso;
Exerccio E3 Movimento com carga atuante na cmara secundria e circuito em
fonte de caudal;
Exerccio E4 Movimento com carga atuante na cmara principal e circuito em
fonte de caudal.
Nos quatro exerccios realizada a medio dos tempos que medeiam entre as
comutaes dos detetores de fim de curso inferior e superior durante o movimento de subida e
de descida da massa - Figura 5.23. So tambm medidos os tempos de inverso do sentido de
movimento, seguindo os diagramas da Figura 5.24. A medio destes tempos assim idntica
ao que fora aplicado no conjunto de exerccios B.
Adicionalmente so medidas as presses em ambas as cmaras do atuador, verificadas
durante o movimento de subida e o movimento de descida da massa.
100
Figura 5.23 - Diagrama temporal de determinao dos tempos de subida e de descida da massa
massa
5.2.1 Anlise prvia dos circuitos em fonte de presso
A variao de velocidade do atuador conseguida fazendo variar a posio da gaveta da

vlvula direcional proporcional. O comando eletrnico desta assegurado pela carta VT5005.
Uma vez que se trata de uma gaveta simtrica utilizada em conjugao com um atuador
assimtrico, as perdas de carga em cada passagem pela vlvula so relacionadas da seguinte
forma:

pP = 2 pP = 2

Movimento de avano
Movimento de recuo
Nestas expresses, a razo de reas do atuador.

A perda de carga no retorno (i.e. a perda de carga para o orifcio T em ambos os
movimentos de avano e de recuo) causa contrapresso no atuador, que ter necessariamente
que ser compensada por uma presso maior na linha de alimentao. Tal significa que, em
termos globais, ser necessria uma maior presso do sistema para a concretizao do
movimento.
O caudal que atravessa cada um dos estrangulamentos da vlvula direcional
proporcional raiz quadrada da perda de carga, de acordo com a seguinte expresso:
101
Onde:
caudal
= . .
rea do orifcio
Uma vez que, para um dado valor de comando da vlvula direcional, os valores de ,
e so idnticos para cada passagem da vlvula, a relao entre o caudal de alimentao e o de
retorno vem dada por:

= =
Movimento de avano

Movimento de recuo
A colocao de uma vlvula de contrapresso na sada da cmara onde a carga atua

permite que a abertura completa da vlvula direcional no resulte num movimento
descontrolado do atuador. De modo a que a contrapresso criada pela vlvula direcional no
seja adicionada ao valor ajustado na vlvula de contrapresso, o orifcio de fugas desta ltima
ligado diretamente ao tanque (tornando-se assim numa vlvula de contrapresso absoluta).
O ajuste da vlvula de contrapresso realizado de acordo com os pressupostos feitos
para o grupo de exerccios B, resultando num ajuste de 14,5 bar para o caso do exerccio E1
(carga atuante na cmara secundria) e de 10 bar para o exerccio E2 (carga atuante na cmara
principal).
5.2.2 Anlise prvia dos circuitos em fonte de caudal
Estes circuitos utilizam a bomba de cilindrada varivel constituinte do grupo hidrulico

2 como fonte de caudal varivel. A variao de cilindrada conseguida por intermdio do
comando da carta eletrnica VT5036. Pelo facto de se tratar de uma bomba em circuito aberto,
necessrio incluir uma vlvula direcional para definir o sentido de movimento do atuador e a
vlvula de contrapresso para garantir que, no movimento de descida da massa, a bomba se
encontre com uma carga positiva.
Dado que se trata de um circuito em fonte de caudal, o valor da presso do circuito
definida pela carga a que se encontra sujeito (i. e. a carga do atuador e o ajuste de contrapresso,
incluindo tambm a carga induzida pelas foras de atrito).
As consideraes feitas para o grupo de exerccios B, nomeadamente o equilbrio de
foras durante o movimento e o ajuste da vlvula de contrapresso para cada configurao de
carga, so transponveis para o presente caso, visto a soluo implementada ser bastante
semelhante.
5.2.3 Interfaces grficas
Dadas as semelhanas funcionais entre os quatro exerccios que agora se apresentam, foi
optado pela implementao de uma interface tambm semelhante entre eles, como possvel
observar na Figura 5.25.
102
E1 E2
E3 E4
Figura 5.25 - Ecrs de interface dos exerccios E1, E2, E3 e E4
Nestes ecrs, para alm dos comandos para ligar e desligar a central e de reposio manual
do atuador, j conhecidos de outros exerccios anteriores, o utilizador dispe de comandos que
lhe permite a definio independente do valor de comando da vlvula para o movimento de
subida e para o movimento de descida da massa. Para alm disso, so tambm disponibilizados
os comandos que permitem a definio de quatro rampas, de acelerao e de desacelerao:
Rampa de acelerao na subida da massa
Rampa de desacelerao na subida da massa
Rampa de acelerao na descida da massa
Rampa de desacelerao na descida da massa
Do lado direito apresentado o esquema equivalente de carga gravtica, assim como as
diferentes presses registadas nas cmaras do atuador durante os movimentos de subida e de
descida.
5.2.4 Resultados obtidos
Para os quatro exerccios aqui expostos foram realizados ensaios de movimento,

consistindo na alterao do valor de comando da vlvula direcional (exerccios E1 e E2) ou da
bomba de cilindrada varivel (exerccios E3 e E4). As rampas de acelerao e desacelerao
foram mantidas desativadas. Estes ensaios decorreram com a vlvula limitadora de presso
ajustada a 50 bar.
O ajuste da vlvula de contrapresso foi realizado de acordo com as consideraes feitas
para o conjunto de exerccios B. Resulta assim que, no caso da carga atuante sobre a cmara
103
secundria, esse ajuste seja de 14,5 bar, enquanto, no caso de carga atuante sobre a cmara
principal, esse seja de 10 bar.
Os resultados so apresentados e analisados nas subseces seguintes.
5.2.4.1 Exerccio E1
Na Tabela 5.11 so apresentados os tempos de movimento e de inverso do sentido de

movimento, registados para o movimento de subida e de descida da massa. A Tabela 5.12
reservada para a apresentao das presses registadas nesses movimentos.
Para a configurao de carga utilizada neste exerccio, o movimento de subida da massa
corresponde ao recuo do atuador, sendo o contrrio para o movimento de descida.
Subida massa (recuo) Descida massa (avano)

Comando
vlvula Tempo Tempo Tempo Tempo
[%] movimento inverso movimento inverso
[ms] [ms] [ms] [ms]
10 13516 115 3875 279
15 5922 115 2120 257
20 3139 118 1376 240
25 2020 126 961 236
Tabela 5.11 Tempos de movimento e de inverso obtidos no ensaio ao exerccio E1
Comando Subida massa (recuo) Descida massa (avano)

vlvula . .
[%] [bar] [bar] [bar] [bar]
[bar] [bar]
10 16,3 41,6 17,9 7,9 28,6 17,1
15 15,4 40,6 18,2 8,6 29,5 17,0
20 15,0 39,9 18,0 9,5 30,7 16,9
25 14,2 39,0 18,3 10,0 31,5 16,9
Tabela 5.12 Presses registadas em ambas as cmaras do atuador no ensaio ao exerccio E1
Na anlise ao circuito hidrulico do conjunto de exerccios B (ponto 4.2.1) foi referido

que os tempos de avano e de recuo do atuador so relacionados pela razo de reas:

=

No presente exerccio, o tempo de subida da massa corresponde ao movimento de recuo
do atuador, enquanto o tempo de descida corresponde ao seu avano. A anlise da tabela acima
permite observar que, considerando o mesmo valor de comando da vlvula direcional para o
movimento de subida e de descida da massa, a relao anterior no se aplica. Verifica-se alis
que o tempo de subida da massa superior ao tempo de descida, quando era esperado o inverso
(como de facto se verificou anteriormente no exerccio B1, onde foi realizado o movimento do
atuador na mesma configurao de carga).
Analisando a presso de alimentao na subida ( ), verifica-se que esta possui um valor
significativamente prximo do valor de presso mximo do circuito. Isto significa que a queda
de presso no orifcio de alimentao da vlvula direcional pequena, uma vez que a vlvula
104
limitadora de presso se encontra em descarga parcial ao tanque. Por consequncia, o caudal

que a atravessa ser tambm pequeno, resultando num maior tempo de subida da massa.
A presso da bomba assim insuficiente para assegurar a queda de presso na vlvula
direcional necessria para o correto movimento do atuador.
Foram calculadas as quedas de presso nos orifcios de alimentao da vlvula direcional,
para ambos os movimentos:
= =
Movimento de subida (recuo) Movimento de descida (avano)
Os resultados destes clculos so resumidos na Tabela 5.13:

vlvula
[%]
10 8,4 42,1
15 9,4 41,4
20 10,1 40,5
25 11,0 40,0
Tabela 5.13 Clculo de quedas de presso de alimentao na vlvula direcional no exerccio E1
Daqui resulta que, embora o comando da vlvula seja idntico para o movimento de
subida e para o movimento de descida, a queda de presso na vlvula ser diferente, e
consequentemente, o caudal ser diferente para cada movimento.
Relativamente aos tempos de inverso do sentido de movimento, constata-se que tambm
apresentam um comportamento distinto do verificado no exerccio B3. Nestes ltimos os
tempos de inverso apresentam-se relativamente constantes (151 ms para a inverso da subida
e 136 ms para a inverso da descida).
Neste ensaio observa-se uma tendncia crescente do tempo de inverso da subida com o
aumento da velocidade do atuador, por um lado, devido ao aumento do sobrecurso e, por outro,
sucessiva diminuio da queda de presso aos orifcios da vlvula direcional. Destaca-se,
contudo, que este tempo de inverso inferior ao verificado no exerccio B3, indicando assim
que a vlvula direcional proporcional possui uma dinmica mais rpida que a vlvula direcional
convencional.
Os tempos de inverso da descida apresentam uma tendncia inversa da verificada nos
tempos de inverso da subida. Apresentam igualmente valores claramente superiores a estes
ltimos. Apesar do aumento do sobrecurso caraterstico da inverso a velocidades
sucessivamente superiores, a queda de presso aos orifcios da vlvula direcional no movimento
de subida apresenta uma tendncia crescente, indicando assim uma maior capacidade de
resposta do sistema.
5.2.4.2 Exerccio E2
Na Tabela 5.14 so apresentados os tempos de movimento e de inverso, registados para

o movimento de subida e de descida da massa. Para esses movimentos, foram tambm
registadas as presses em ambas as cmaras do atuador, apresentadas na Tabela 5.15.
105
Neste exerccio, a configurao de carga utilizada resulta que o seu movimento de subida
corresponda ao movimento de avano do atuador, e o movimento de descida ao recuo do
mesmo. assim a situao inversa da verificada no exerccio E1.
Subida massa (avano) Descida massa (recuo)

Comando
vlvula Tempo Tempo Tempo Tempo
[ms] [ms] [ms] [ms]
10 3914 257 13402 107
15 2133 185 6379 118
20 1436 168 3948 127
25 1103 132 2774 130

Comando

vlvula
[bar] [bar]
10 23,5 15,0 13,2 35,0 35,0 11,0
15 24,0 16,5 12,7 34,7 34,5 11,0
20 25,4 18,5 12,7 34,5 33,7 11,4
25 26,1 19,7 12,6 33,9 32,6 11,5
Sendo a configurao de carga simtrica da configurao usada no exerccio E1, os

resultados obtidos so eles tambm simtricos, podendo ser feitas, com as devidas adaptaes,
as mesmas consideraes.
Uma vez mais verifica-se que o movimento de recuo do atuador, desta vez
correspondendo descida da massa, apresenta um tempo superior ao verificado no movimento
de avano (subida), para um mesmo valor de comando da vlvula direcional proporcional. Tal
como no caso anterior, tal deve-se ao facto de a queda de presso na vlvula, durante o recuo,
ser insuficiente para assegurar o mesmo valor de caudal do movimento de avano:
= =
Movimento de subida (recuo) Movimento de descida (avano)
Comando Subida massa (avano) Descida massa (recuo)

vlvula
[%]
10 26,5 15,0
15 26,0 15,5
20 24,6 16,3
25 23,9 17,4
Tabela 5.16 Clculo de quedas de presso de alimentao na vlvula direcional no exerccio E2
106
5.2.4.3 Exerccio E3
Na Tabela 5.17 e na Tabela 5.18 so apresentados, respetivamente, os valores de tempo

e de presses registadas no ensaio realizado para este exerccio. A configurao de carga
gravtica idntica do exerccio E1.
Descida massa
Subida massa (recuo)
Comando (avano)
bomba Tempo Tempo Tempo Tempo
[ms] [ms] [ms] [ms]
5 2353 141 3467 136
10 1877 145 2686 140
15 1349 151 1918 145
20 1078 158 1528 148

bomba . .
[bar] [bar]
5 1,3 20,5 18,6 13,4 34,7 15,2
10 2,7 22,3 18,4 13,0 34,4 15,5
15 4,3 24,4 18,1 12,7 34,4 15,9
20 5,8 26,6 18,1 12,7 34,6 16,1
Aps anlise dos resultados, destaca-se a menor presso registada nas cmaras do atuador
durante o movimento de avano e de recuo, relativamente s verificadas nos exerccios E1 e
E2. Este facto era esperado, visto tratar-se de um circuito em fonte de caudal e de no existirem
perdas de carga significativas na alimentao e retorno do atuador, tal como acontece nos dois
exerccios anteriores.
Destaca-se igualmente o facto de os tempos de avano do atuador (que corresponde ao
movimento de descida da massa) serem superiores aos tempos de recuo, tal como fora
verificado anteriormente nos exerccios B. A relao entre os dois tempos prxima da relao
de reas do atuador - Tabela 5.19 embora com tendncia divergente medida que a velocidade
aumenta.

Comando bomba [%] =

5 1,473
10 1,431
15 1,421
20 1,418
Tabela 5.19 Relao entre os tempos de subida e de descida da massa no exerccio E3
107
Da observao da evoluo dos tempos de inverso de movimento neste ensaio destaca-

se a diferena de comportamento relativamente ao verificado nos dois exerccios anteriores:
tanto o tempo de inverso na subida como o tempo de inverso da descida apresentam uma
tendncia crescente, em linha com o aumento da velocidade do atuador. Este facto indica assim
que existe apenas uma correlao com o sobrecurso caraterstico da inverso de movimento.
5.2.4.4 Exerccio E4
Idntico aos exerccios anteriores, so apresentados na Tabela 5.20 e na Tabela 5.21 os

tempos de movimento e as presses registadas em ambas as cmaras do atuador, registados no
ensaio ao exerccio E4.
A configurao de carga aqui presente idntica do exerccio E2.

Comando
bomba Tempo Tempo Tempo Tempo
[ms] [ms] [ms] [ms]
5 3414 156 2327 148
10 2690 161 1871 149
15 1932 162 1355 152
20 1507 169 1074 156

Comando

bomba
[bar] [bar]
5 13,5 1,0 12,8 19,9 13,2 10,8
10 13,9 1,6 12,8 20,2 13,6 10,9
15 14,7 3,1 12,6 21,2 14,8 11,0
20 15,7 4,6 12,6 22,2 15,8 11,4
As presses nas cmaras do atuador so, tal como no exerccio E3, inferiores s registadas
no exerccio E2, fruto da natureza da fonte de energia hidrulica.
Relativamente aos tempos de movimento (subida e descida da massa) e aos tempos de
inverso observa-se que estes so praticamente simtricos aos verificados no exerccio E3, em
linha do que fora verificado pela comparao dos exerccios E1 e E2.
Uma vez mais verifica-se que a relao entre os tempos de movimento registados
prximo da razo de reas do atuador - Tabela 5.22 mas divergente desse valor medida que
a velocidade do atuador aumenta.
108

Comando bomba [%] =

5 1,467
10 1,437
15 1,425
20 1,403
Tabela 5.22 - Relao entre os tempos de subida e de descida da massa no exerccio E4
5.2.4.5 Alterao das rampas de acelerao e de desacelerao
O aumento da velocidade do atuador, por ajuste do comando da vlvula direcional ou da

cilindrada da bomba, leva ao agravamento do fenmeno de choque hidrulico durante a
inverso do sentido de movimento, o que por sua vez leva oscilao excessiva do Mdulo de
Comandos.
A imposio de rampas de acelerao e de desacelerao permitem suavizar a comutao
do sentido de movimento do atuador, diminuindo assim a oscilao do mdulo. Contudo, um
maior declive das rampas implica um aumento dos tempos de inverso.
De modo a observar este facto, foi realizado um ensaio aos exerccios E1 e E3, onde se
procedeu alterao independente do declive das rampas de acelerao e desacelerao (at
um mximo de 20 V/s), mantendo fixo o valor de comando da vlvula direcional (E1) e da
cilindrada da bomba (E3). Os resultados obtidos em cada ensaio so apresentados na Tabela
5.23 e na Tabela 5.24:
Rampas acelerao Rampas desacelerao

Comando
rampa Tempo Tempo Tempo Tempo
[%] inverso inverso inverso inverso
subida [ms] descida [ms] subida [ms] descida [ms]
25 215 444 561 957
50 186 331 331 591
75 149 269 261 475
100 137 254 220 413
Tabela 5.23 Influncia da alterao das rampas de acelerao e de desacelerao no exerccio E1
Rampas acelerao Rampas desacelerao

Comando
rampa Tempo Tempo Tempo Tempo
[%] inverso inverso inverso inverso
subida [ms] descida [ms] subida [ms] descida [ms]
25 247 210 783 439
50 209 201 512 266
75 197 192 385 224
100 186 189 329 198
Tabela 5.24 - Influncia da alterao das rampas de acelerao e de desacelerao no exerccio E3
109
Como possvel observar, o aumento do declive da rampa de acelerao e desacelerao,

aqui traduzido pelo aumento do comando respetivo, traduz-se numa diminuio generalizada
dos tempos de inverso.
Apesar desta diminuio generalizada, verifica-se que os efeitos de alterao da rampa
de desacelerao so mais significativos, uma vez que os tempos de inverso que lhe esto
associados so superiores aos tempos associados alterao da rampa de acelerao.
Nos resultados do ensaio ao exerccio E1, os tempos de inverso na descida so superiores
aos tempos de inverso na subida. Como referido anteriormente, isto deve-se menor
capacidade de resposta deste circuito introduzida pelo facto de a presso da bomba ser
insuficiente para assegurar a queda de presso na vlvula direcional necessria para o correto
movimento do atuador.
Comparando os tempos de inverso na subida de ambos os exerccios, constata-se que o
circuito em fonte de caudal possui uma capacidade de resposta inferior soluo em fonte de
presso. Isto evidenciado pelo facto de os tempos de inverso serem superiores, para o mesmo
valor do declive da rampa, do que os verificados no exerccio E1.
5.3 Exerccios F Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel

Foi desenvolvido um exerccio de demonstrao didtica onde possvel observar as
vantagens e caratersticas da utilizao da hidrulica proporcional no controlo de velocidade de
rotao do motor hidrulico. Este exerccio designado por Exerccio F1. O circuito
hidrulico caraterstico representado na seguinte figura:
Figura 5.26 - Circuito hidrulico do conjunto de exerccios F
110

Grupo hidrulico 1:
o bomba de cilindrada fixa de 16 cm3;
Motor hidrulico bidirecional de engrenagens exteriores:
o Valor de cilindrada efetiva: 4,19 cm3;
Vlvula direcional 4/2:
Vlvula reguladora de caudal de dois orifcios proporcional;
o Comando 0 V completamente fechada
o Comando 10 V completamente aberta
Vlvula limitadora de presso proporcional
o Comando 0 V completamente aberta (presso mnima)
o Comando 10 V completamente fechada (presso mxima)
Vlvula de reteno simples.
Relativamente a transdutores, so utilizados:
Codificador angular;
o TP1 ligado ao orifcio de entrada do motor
o TP2 ligado ao orifcio de sada do motor
o TP3 ligado vlvula limitadora de presso (presso do circuito)
Semelhante ao conjunto de exerccios C, a variao de velocidade do motor conseguida
atravs do ajuste da vlvula reguladora de caudal de dois orifcios, colocada em meter-out. A
diferena reside no facto de agora se tratar de uma vlvula proporcional, comandada
eletronicamente por intermdio da carta VT5010.
A presso do circuito definida pela vlvula limitadora de presso proporcional,
comandada atravs da carta eletrnica VT2013. Neste exerccio no se pretendeu realizar
controlo de presso, uma vez que este iria tambm influenciar a velocidade de rotao do motor.
Assim foi atribudo um valor de comando constante ao longo de todo o exerccio, que se
traduziu numa presso da bomba de cerca de 50 bar quando o motor se encontra no estado
parado.
A incluso de uma vlvula de reteno na configurao apresentada permite que, quando
a vlvula direcional retorna sua posio de repouso, o motor continue a ser alimentado,
reduzindo a possibilidade de ocorrncia de cavitao.
5.3.1 Controlo de velocidade
O controlo de velocidade do motor hidrulico materializado recorrendo a um bloco de

programao PID disponibilizado pelo software do autmato. O respetivo diagrama de blocos
simplificado apresentado na Figura 5.27:
111
Figura 5.27 - Diagrama de blocos simplificado do controlo de velocidade do motor

Legenda: velocidade de referncia; velocidade do motor; ganho proporcional;
tempo integral; tempo derivativo; ganho de feedback; - ganho da vlvula; cilindrada do
motor
O bloco PID possui incorporada uma funo anti-windup que no permite que a ao
integral se torne muito grande. Este bloco oferece tambm a possibilidade de ativao
independente dos parmetros P, I e D, permitindo a realizao dos seguintes tipos de controlo:
Controlo P (proporcional)
Controlo I [integral)
Controlo PI (proporcional integral)
Controlo PD (proporcional derivativo)
Controlo PID (proporcional, integral e derivativo)
Controlo PI-D (proporcional e integral, com ao derivativa apenas no sinal de
feedback)
Como representado na Figura 5.27, o controlo assegurado pela definio independente
dos seguintes parmetros, consoante o controlador escolhido:
ganho proporcional;
tempo integral;
tempo derivativo.
A ao de controlo acompanhada de uma saturao sua sada. Os seus limites foram
definidos de modo a que a velocidade de rotao do motor no ultrapasse os 2500 rpm
(velocidade a partir da qual a leitura de velocidade errtica).
O conjunto vlvula reguladora de caudal e motor hidrulico constituem um sistema do
tipo 0, pelo que, para efetuar um bom controlo da velocidade de rotao (erro nulo a referncia
de velocidade constante) exigido a presena de um controlador com ao integral. Contudo,
dado o carter didtico que este exerccio se reveste, permitida a utilizao de todos os
controladores acima indicados, permitindo assim ao utilizador avaliar as caratersticas e
limitaes de cada um deles.
5.3.2 Interface grfica e funcionalidades
Na Figura 5.28 apresentado o ecr de interface desenvolvido para este exerccio.
112
Figura 5.28 - Ecr de execuo do exerccio F1
Estando a central hidrulica ligada o utilizador pode, a qualquer momento, definir a

velocidade de rotao pretendida para o motor hidrulico, numa gama de 200 a 2400 rpm (em
intervalos de 100 rpm), assim como o tipo de controlador que pretende utilizar.
Consoante o tipo de controlador escolhido, so disponibilizados comandos que permitem
a alterao do ganho proporcional ( ), tempo integral ( ) e tempo derivativo ( ).
Para alm dos comandos referidos, so disponibilizadas informaes sobre:
a presso do circuito;
o binrio real medido aos orifcios do motor;
a velocidade efetiva do motor;
a velocidade pretendida ;
o erro de velocidade (diferena entre a velocidade pretendida e a velocidade
efetiva).
tambm disponibilizado um grfico que permite uma melhor visualizao, por parte do
utilizador, da evoluo da velocidade efetiva do motor.
Para este exerccio foram realizados vrios ensaios utilizando cada um dos controlos
disponveis. Para cada controlo utilizado foram aplicados diferentes ganhos e definidas
diferentes velocidades de referncia. Foi tambm analisada a influncia da carga inercial na
capacidade de controlo de velocidade do motor.
Atravs desses ensaios foi possvel retirar concluses sobre a capacidade e desempenho
de cada controlo aplicado. Estas concluses so expostas nos pargrafos seguintes.
Como referido anteriormente, o sistema a controlar do tipo 0, pelo que qualquer
controlador que no inclua uma ao integral no capaz de garantir um erro nulo a referncias
de velocidade constantes, isto , no capaz de garantir um bom controlo de velocidade. o
caso dos controladores P e PD. Estes revelam-se no serem capazes de fazer convergir o valor
de velocidade do motor ao valor de referncia estabelecido, apresentando uma instabilidade no
controlo (variaes significativas do erro) que agravada pelo aumento do ganho proporcional.
113
No caso do controlador PD, adicionalmente possvel observar a existncia de uma ao

preventiva uma travagem do motor na tentativa de aproximao do valor de referncia,
caraterstica da ao de controlo derivativa.
A aplicao de um controlo do tipo I permite a convergncia da velocidade de rotao
com o valor de referncia estabelecido. Contudo, esta convergncia significativamente lenta,
especialmente quando est presente carga inercial, representando assim uma grande
desvantagem deste tipo de controlo. Outra desvantagem a existncia de sobre-elongao
(overshoot), que agravada tanto pela presena da carga inercial, quer pela diminuio do
parmetro tempo integral.
Tratando-se da combinao linear entre os controlos P e I, o controlo PI oferece um bom
compromisso entre a capacidade de controlo e o tempo de convergncia para o valor de
referncia. possvel, com o devido ajuste dos parmetros ganho proporcional e tempo integral,
obter erro nulo a uma referncia de velocidade constante num espao de tempo reduzido.
Contudo, tal como acontece nos controlos individuais, o aumento exagerado do ganho
proporcional ou a diminuio do tempo integral leva instabilidade do controlo e aumento da
sobre-elongao, respetivamente. O motor apresenta mais sensibilidade a estes aspetos quando
se encontra sujeito ao valor mximo da carga inercial.
O controlo PID bastante semelhante ao controlo PI, uma vez que permite um bom
controlo da velocidade do motor. Uma vez que a ao derivativa adiciona amortecimento ao
sistema controlado (proporcional ao tempo derivativo), possvel aumentar o ganho
proporcional do controlador, fazendo com que a velocidade do motor convirja mais
rapidamente para o valor de referncia. Contudo, tal tem o efeito perverso de aumentar a sobre-
elongao inicial.
Relativamente ao anterior, o controlo PI-D permite uma ligeira diminuio da sobre-
elongao verificada, para o mesmo ajuste dos parmetros de controlo.
114
6 Exerccios de caraterizao de elementos da banca

Neste captulo feita a descrio dos exerccios de caraterizao de elementos eletro-
hidrulicos presentes na banca. No total foram criados dois exerccios, englobados sob a
designao Exerccios G:
Exerccio G1 Calibrao e caraterizao da histerese de pressostatos;
Exerccio G2 Caraterizao da dinmica de eletrovlvulas direcionais 4/3.
A programao destes exerccios, tal como os restantes, foi realizada em linguagem LD,
recorrendo a instrues de SET e RESET, com base nos SFC funcionais apresentados no Anexo
D SFC de programao de exerccios.
Ao longo do presente captulo realizada uma descrio dos exerccios, incluindo as
respetivas interfaces grficas desenvolvidas. So tambm apresentados e analisados os
resultados de cada um deles.
A escolha, pelo utilizador, de um determinado exerccio realizada atravs da consola
grfica e pressupe a apresentao de um conjunto de ecrs com as seguintes informaes:
Descrio geral do exerccio;
Lista de material necessrio montagem do circuito
Apresentao do circuito hidrulico e respetivas ligaes eltricas
Estes ecrs so disponibilizados no Anexo C Ecrs de informao de exerccios.
6.1 Controlo de presso

As caratersticas funcionais dos dois exerccios pertencentes a este grupo implicaram o
desenvolvimento de um sistema de controlo de presso hidrulica. Este sistema de controlo
materializado atravs da utilizao de uma vlvula limitadora de presso proporcional,
comandada eletronicamente pela carta VT2013, e de um transdutor de presso ligado
diretamente a esta.
Dado que se trata de um sistema do tipo 0, foi escolhido um controlador PI, que assegura
um erro nulo a referncias de presso constantes. Este controlador foi implementado no
autmato recorrendo ao bloco de funo respetivo disponibilizado atravs do software.
Na Figura 6.1 apresentado o diagrama de blocos representativo do controlo de presso
implementado. O bloco PI possui incorporado uma funo anti-windup que no permite que
a ao integral se torne muito grande.
115
Concluses
Figura 6.1 - Diagrama de blocos simplificado do controlo de presso

Legenda: presso de referncia; presso do sistema; ganho proporcional; tempo
integral; ganho de feedback; - ganho da vlvula
6.2 Exerccio G1 - Calibrao e caraterizao da histerese de pressostatos

Durante a realizao do presente trabalho existiu necessidade de se proceder calibrao
dos pressostatos de ajuste mecnico presentes no Mdulo de Comandos (referidos no ponto
2.1.3). Por norma, a calibrao deste tipo de pressostatos para a sua atuao (ou no atuao) a
uma determinada presso realizada por tentativa e erro necessrio verificar a presso a que
ocorre a transio ascendente (ou descendente, se for o pretendido), efetuar o ajuste do
pressostato e repetir o procedimento at que seja atingida a presso desejada para a transio.
O exerccio que agora se apresenta foi criado com o intuito de agilizar o processo de
calibrao dos pressostatos. Atravs da utilizao da hidrulica proporcional, nomeadamente a
aplicao de rampas de aumento e diminuio de presso, pretendido que se proceda
determinao dos pontos de transio ascendente e descendente dos pressostatos, permitindo
efetuar o ajuste pretendido. Desta forma, para alm da calibrao em si, possvel avaliar a
histerese caraterstica deste tipo de sensores.
Ao utilizador disponibilizada uma opo de pr-calibrao dos pressostatos por forma
a tornar o processo mais expedito. Esta pr-calibrao consiste na definio da presso de
referncia de atuao dos pressostatos. A presso mantida constante por intermdio do
controlador de presso.
O circuito hidrulico implementado neste exerccio encontra-se representado na Figura
6.2:
Figura 6.2 - Circuito hidrulico do Exerccio G1
116
Este exerccio faz uso dos seguintes elementos:

Grupo hidrulico 2:
Vlvula limitadora de presso proporcional;
Eletrovlvula direcional de centro em Y, com A e B ligados a T:
Pressostatos de ajuste mecnico:
o PS1 ligado tomada A da vlvula direcional;
o PS2 ligado tomada B da vlvula direcional;
Transdutor de presso TP1
A utilizao do grupo hidrulico 2 deve-se ao facto deste permitir uma gama de presses
mais alargada (at 210 bar) do que a permitida pelo grupo 1, cuja presso mxima se encontra
limitada a cerca de 56 bar, e ainda por poder gerar um caudal reduzido como adequado a esta
aplicao.
Na Figura 6.3 apresentado o ecr de execuo desenvolvido para este exerccio.
Figura 6.3 Ecr de execuo do exerccio G1
Encontrando-se a central ligada, neste ecr possvel ao utilizador definir a presso de

referncia para calibrao dos pressostatos, at um mximo de 135 bar. Uma vez escolhido esse
valor ativado o controlo de presso, desta forma igualando a presso da bomba presso
desejada.
O primeiro passo na calibrao e caraterizao dos pressostatos consiste na realizao de
uma pr-calibrao: para cada pressostato torna-se necessrio o respetivo ajuste mecnico pelo
utilizador at que seja verificada a sua transio ascendente - Figura 6.4. Findo este processo,
controlo de presso desativado. Esto presentes as condies para a realizao do processo de
caraterizao e calibrao fina dos pressostatos.
117
Concluses
Figura 6.4 Pr-calibrao dos pressostatos
O processo de caraterizao consiste no aumento gradual da presso do circuito at um

valor 50 % acima do valor de referncia anteriormente definido pelo utilizador, sendo registado
o valor de presso no qual ocorreu a transio ascendente do pressostato. De seguida realizado
o procedimento inverso, sendo registada a presso na qual ocorre a transio descendente do
pressostato. Este processo repetido quatro vezes para cada pressostato, no fim do qual
calculada a mdia dos trs ltimos - Figura 6.5.
Figura 6.5 Caraterizao da histerese dos pressostatos
Uma vez obtidos os valores de presso para as transies ascendente e descendente, o

utilizador poder utilizar essa informao para realizar um ajuste mais fino ao pressostato,
conforme o comportamento que lhe deseje incutir, e ordenar a repetio do procedimento de
caraterizao.
Foram realizados ensaios de calibrao e de caraterizao da histerese dos pressostatos

presentes no Mdulo de Comandos, a diferentes presses de referncia: 25, 50, 75, 100 e 125
bar. Estes ensaios foram realizados com intuito de averiguar qual a influncia da presso de
referncia na histerese.
118
Na Figura 6.6 e na Figura 6.7 encontram-se representados os valores de presso na

transio ascendente e descendente do pressostato 1 e do pressostato 2, respetivamente. Tal
como possvel observar, existe elevada regularidade nas transies ascendente e descendente
de ambos.
Pressostato 1
Presso ON Presso OFF
140,0
120,0
Presso transio [bar]
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
25 bar 50 bar 75 bar 100 bar 125 bar
0,0
Figura 6.6 - Valores de presso nas transies ascendente e descendente do pressostato 1
Pressostato 2
Presso ON Presso OFF
140,0
120,0
Presso transio [bar]
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
0,0
Figura 6.7 - Valores de presso nas transies ascendente e descendente do pressostato 2
Na Figura 6.8 so representados os valores de histerese verificados nos ensaios realizados.

Tal como era esperado, a histerese torna-se mais significativa medida que a presso de
referncia aumenta. Aqui tambm fica patente a regularidade do valor da histerese para cada
valor de presso de referncia. De realar que a histerese do pressostato 1 menor para valores
de presso de referncia abaixo dos 100 bar, verificando-se uma inverso desta tendncia para
valores superiores a este.
119
Concluses
Histerese de ambos pressostatos

PS1 PS2
6,0
Diferencial de presso [bar]
5,0
4,0
3,0
2,0
1,0
0,0
Figura 6.8 - Histerese de ambos os pressostatos
6.3 Exerccio G2 - Caraterizao da dinmica de eletrovlvulas direcionais 4/3

Com este exerccio pretendida a medio dos tempos de comutao de vlvulas
direcionais 4/3, assim como a determinao da influncia da presso do circuito nesses valores.
Assim, foi implementado o seguinte circuito hidrulico:
Figura 6.9 - Circuito hidrulico do exerccio G2
Este exerccio faz uso dos seguintes elementos:

Grupo hidrulico 2:
Vlvula limitadora de presso proporcional;
Eletrovlvula direcional em anlise;
Pressostatos de ajuste mecnico:
o PS1 ligado tomada A da vlvula direcional;
o PS2 ligado tomada B da vlvula direcional;
Transdutor de presso TP1
120
Uma vez que neste exerccio poder ser utilizada uma vlvula direcional com uma
qualquer configurao de gaveta, para o seu correto funcionamento necessrio proceder s
ligaes eltricas banca de acordo com as figuras seguintes:
Y1 ligao ficha S1 Y1 ligao ficha S2

Y2 ligao ficha S2 Y2 ligao ficha S1
Figura 6.10 - Ligaes eltricas de vlvulas direcionais com diferentes configuraes de gaveta
As posies da gaveta so referenciadas da seguinte forma:
Posio central Posio 1
Posio 2
Posio 3
Tabela 6.1 Posies da vlvula direcional
O tempo de comutao da vlvula, para cada uma das suas posies, definido como o
tempo que decorre entre a instruo dada pelo autmato e a ativao do respetivo pressostato.
So medidos os tempos de comutao da vlvula da posio central para as suas posies
extremas, os tempos de comutao entre as suas posies extremas e os tempos de retorno
posio central, de acordo com o seguinte diagrama temporal:
Figura 6.11 - Diagrama temporal do exerccio G2
T1-2 Movimento da gaveta da posio central para a posio 2 - Tempo entre a

transio positiva do solenoide S2 e a transio positiva do pressostato 1;
T2-1 Movimento da gaveta da posio 2 para a posio central - Tempo entre a
transio negativa do solenoide S2 e a transio negativa do pressostato 1;
121
Concluses
T1-3 Movimento da gaveta da posio central para a posio 3 - Tempo entre a

T3-1 Movimento da gaveta da posio 3 para a posio central - Tempo entre a
transio negativa do solenoide S1 e a transio negativa do pressostato 2;
T2-3 Movimento da gaveta da posio 2 para a posio 3 - Tempo entre a
T3-2 Movimento da gaveta da posio 3 para a posio 2 - Tempo entre a
transio positiva do solenoide S2 e a transio positiva do pressostato 1.
Esta sequncia de aes realizada quatro vezes, no fim das quais so determinados os
valores mdios dos ltimos trs.
A interface grfica desenvolvida para este exerccio apresentada na Figura 6.12:
Figura 6.12 - Ecr de execuo do exerccio G2
Antes de se iniciar o processo de medio dos tempos de comutao da vlvula,

necessrio que o utilizador indique a presso de calibrao dos pressostatos (partindo do
princpio que estes se encontram devidamente calibrados, atravs do exerccio G1). A presso
do sistema estabelecida, atravs do controlo de presso, 50% acima da presso de calibrao
dos pressostatos.
Aps cada ciclo de quatro medies, apresentado o valor mdio das trs ltimas
medies. O utilizador poder optar por repetir o ciclo de medies ou por terminar o exerccio,
que leva ao encerramento da central hidrulica.
Para este exerccio foram realizados vrios ensaios com cinco valores distintos de presso
de calibrao dos pressostatos (25, 50, 75,100 e 125 bar). Foi utilizada uma vlvula direcional
de centro em Y, com A e B ligados a T.
122
Na Figura 6.13 e na Figura 6.14 so apresentados os tempos de comutao entre a posio

central e cada uma das posies extremas, para cada valor de presso de calibrao dos
pressostatos.
Movi me nto da pos i o c e ntra l pa ra pos i o 2

Atuao Desatuao
200
180
160
140
Tempo [ms]
120
100
80
60
40
20
0
Figura 6.13 Tempo de movimento da vlvula entre a posio central e a posio 2
Movi me nto da pos i o c e ntra l pa ra pos i o 3

Atuao Desatuao
140
120
100
Tempo [ms]
80
60
40
20
0
Figura 6.14 Tempo de movimento da vlvula entre a posio central e a posio 3
A observao dos resultados acima representados permite concluir que os tempos de

atuao da vlvula direcional so claramente influenciados pelo valor da presso do circuito,
sofrendo uma reduo com o aumento desta ltima. Isto deve-se ao facto de, com uma maior
presso, ser exercida uma maior fora sobre a gaveta da vlvula, implicando uma acelerao
tambm maior da mesma durante o movimento.
Por sua vez, destaca-se a regularidade dos tempos de retorno da vlvula sua posio
central em toda a gama de presses considerada. Este comportamento deve-se ao retorno ser
assegurando por uma mola.
Embora os tempos de retorno sejam bastante semelhantes em ambas as posies
extremas, verifica-se que os tempos de atuao so bastante distintos no caso do movimento
123
Concluses
para a posio 2 ou do movimento para a posio 3, principalmente a presses relativamente

baixas. O movimento para a posio 3 revela-se mais rpido do que o movimento para a posio
2, como evidenciado pela Tabela 6.2:
Presso calibrao PS 25 50 75 100 125

Tempo atuao [ms] 172,0 110,5 92,3 81,2 74,8
Posio 2
Tempo desatuao [ms] 81,5 72,8 75,0 71,5 72,3
Tempo atuao [ms] 117,7 85,8 73,0 73,5 71,2
Posio 3
Tempo desatuao [ms] 79,5 70,0 69,8 71,7 71,0
Tabela 6.2 Tempos mdios de movimento da posio central para as posies extremas
A anlise da Tabela 6.2 e das figuras Figura 6.13 e Figura 6.14 permite tambm verificar
que, com o aumento da presso do circuito, os tempos de movimento para as posies extremas
da vlvula convergem para os valores de tempo de retorno posio central.
Relativamente aos tempos de movimento da gaveta entre as suas posies extremas,
foram obtidos os seguintes resultados:
Movi me nto e ntre pos i e s e x tre ma s

2 para 3 3 para 2
200
180
160
140
Tempo [ms]
120
100
80
60
40
20
0
Figura 6.15 Tempo de movimento da vlvula entre posies extremas
Presso calibrao PS 25 50 75 100 125

Posio 2 para 3
96,8 80,2 72,7 69,3 72,7
[ms]
Posio 3 para 2
176,3 113,7 100,8 88,5 80,2
[ms]
Tabela 6.3 Tempos mdios de movimento entre posies extremas
Uma vez mais o movimento para a posio 2 revela-se ser mais lento do que o movimento
para a posio 3, especialmente a presses mais baixas. Com o aumento da presso, existe uma
convergncia destes tempos para valores prximos dos valores de tempo de retorno por mola.
Apesar da diferena entre os tempos de comutao entre posies extremas, estes so
bastante prximos dos tempos verificados para a comutao a partir da posio central.
124
7 Concluses
O principal objetivo desta dissertao consistiu no desenvolvimento de um conjunto de
exerccios automatizados de sistemas eletro-hidrulicos na Banca Gustavo Cudell, para
utilizao como ferramenta de ensino. O desenvolvimento e implementao dos exerccios
foram realizados com recurso s capacidades de controlo e comando do autmato programvel
e da consola grfica policromtica existentes nesta banca leo-hidrulica. No total foram
desenvolvidos 23 exerccios didticos, distribudos por sete conjuntos distintos.
A estrutura de programao do autmato e da consola grfica incluiu toda a estrutura
criada no mbito da recente requalificao tecnolgica e do comando do manipulador hidrulico
externo, tendo sido realizados as alteraes necessrias sua integrao com o trabalho
entretanto desenvolvido.
Os trs primeiros conjuntos de exerccios desenvolvidos (A, B e C) visam a anlise e
compreenso detalhadas de sistemas hidrulicos cuja forma de comando exclusivamente
digital, sob diversas condies funcionais. Estes exerccios tm a particularidade de envolverem
movimentos aos quais esto associados cargas externas com diferentes caratersticas que so
comuns em sistemas reais.
No conjunto de exerccios A (atuador linear de duplo efeito simtrico, sujeito a carga
inercial ajustvel), com a realizao do exerccio A1 verifica-se que existe elevada regularidade
dos movimentos de avano e de recuo do atuador, para o mesmo ajuste da vlvula reguladora
de caudal. Verifica-se tambm que o incremento da carga inercial afeta negativamente a
velocidade do atuador.
No exerccio A2 realizado um estudo potenciado do balano energtico no movimento
de avano e de recuo do atuador. possvel verificar que o sucessivo aumento da velocidade
de movimento leva a um aumento tanto da potncia consumida pelo atuador, como da potncia
dissipada pela vlvula reguladora de caudal. Contudo, a razo entre estas duas potncias vem
sucessivamente diminuda, fruto da diminuio das foras de atrito com o aumento da
velocidade do atuador. O aumento da carga inercial do atuador conduz a uma maior potncia
consumida para o seu movimento, consequncia do aumento das foras de atrito.
Nos dois exerccios seguintes realizada uma anlise dinmica do atuador quando este
sujeito a uma ordem de paragem (A3) ou a uma ordem de inverso do sentido de movimento
(A4). Neles constata-se que, quer o aumento da velocidade do atuador, quer o aumento da carga
inercial, levam a um aumento do sobrecurso e do tempo de paragem. A diferena principal entre
os dois traduz-se na desacelerao sofrida pelo atuador, para o mesmo ajuste da vlvula
reguladora de caudal, que bastante mais acentuada no exerccio A4, fruto da frenagem ser
assegurada pela inverso do caudal de leo.
O exerccio A5, que resulta da integrao de um dos exerccios de demonstrao criados
durante a recente requalificao tecnolgica da banca, permite a medio e correo dos desvios
125
Concluses
de curso do atuador durante a sua inverso de sentido de movimento. Verifica-se que esta
funo capaz de diminuir significativamente os desvios sob diversas condies quer de
velocidade, quer de carga inercial.
No conjunto de quatro exerccios B realizado o movimento do atuador linear de duplo
efeito assimtrico presente no Mdulo de Comandos. Este atuador tem a particularidade de lhe
ter associado uma carga gravtica, que pode atuar sobre a cmara secundria (exerccios B1 e
B3) ou sobre a cmara principal (exerccios B2 e B4).
Nos exerccios B1 e B2 so medidos os tempos de subida e de descida da carga gravtica.
A execuo destes permite constatar que a relao entre ambos os tempos medidos
aproximadamente igual razo de reas do atuador. Nestes exerccios so tambm medidas as
presses nas cmaras do atuador, em ambos os movimentos. Verifica-se assim que o diferencial
de presso entre as duas cmaras do atuador durante o movimento definido quer pela razo
de reas do mesmo, quer pelo valor de carga gravtica.
Nos exerccios B3 e B4 realizada uma anlise dinmica do atuador quando este sujeito
a uma ordem de inverso de movimento. A execuo destes permite observar que existe uma
regularidade dos tempos de inverso de sentido de movimento, independente do ajuste de
velocidade do atuador. Efetuando a comparao entre os dois exerccios possvel verificar que
os tempos de inverso so simtricos, isto , o tempo de inverso na subida no exerccio B3
corresponde ao tempo de inverso na descida do exerccio B4 e vice-versa. Isto deve-se
diferente configurao de carga utilizada em ambos os exerccios.
No conjunto de exerccios C (motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel), o
exerccio C1 permite caraterizar as perdas de carga existentes entre os orifcios do motor
hidrulico. A adio de carga inercial ao motor acentua ligeiramente este efeito de perdas. J a
alterao de contrapresso no produz efeitos significativos na velocidade e na perda de carga
do motor, exceto quando o seu valor se aproxima demasiado da presso mxima do circuito.
A execuo do exerccio C2 permite ao utilizador observar fenmenos de sobrecurso e de
choque hidrulico durante a inverso do sentido de rotao do motor, existindo uma relao
direta entre estes e a velocidade de rotao e a carga inercial aplicada.
Aps o desenvolvimento dos trs conjuntos de exerccios apresentados, foram
implementados outros trs conjuntos (D, E e F), visando incutir ao utilizador uma capacidade
de compreenso e anlise crtica de sistemas cuja forma de comando materializada por sinais
analgicos. Estes permitem igualmente evidenciar vantagens e desvantagens destes
comparativamente soluo de comando digital.
No conjunto de exerccios D (atuador linear de duplo efeito simtrico, sujeito a carga
inercial ajustvel), a execuo do exerccio D1 evidencia que a imposio de rampas de
acelerao e desacelerao entre dois nveis de velocidade do atuador, embora permita diminuir
os efeitos de choque hidrulico, leva ao aumento no s do tempo de ciclo de movimento, como
tambm do curso total percorrido.
Os exerccios D2 e D4 so formalmente idnticos ao j apresentado exerccio A2:
realizado um estudo energtico do circuito em fonte de presso (D2) e do circuito em fonte de
caudal (D4), durante o movimento do atuador. As concluses retiradas da execuo destes
exerccios so semelhantes s obtidas atravs do seu congnere digital. Destes, destaca-se os
menores valores de potncia obtidos na execuo do exerccio D4, para a realizao do mesmo
tipo de movimento, revelando-se assim uma vantagem do circuito em fonte de caudal.
126
Os exerccios D3 e D5, formalmente idnticos ao exerccio A5, resultam, semelhana

deste ltimo, da incorporao dos dois ltimos exerccios de demonstrao desenvolvidos no
mbito da recente requalificao tecnolgica da banca. Estes permitem avaliar a capacidade de
um circuito em fonte de presso (D3) e de um circuito em fonte de caudal (D5) na compensao
dos desvios de curso verificados durante a inverso de sentido de movimento do atuador. Esta
funo de compensao revela-se capaz de reduzir significativamente os desvios de curso
perante diversas condies de carga e de velocidade do atuador em ambos os exerccios.
Contudo, estabelecendo uma comparao entre os dois, possvel verificar uma evoluo mais
lenta na correo dos desvios na execuo do exerccio D5, evidenciando assim uma
desvantagem da utilizao do circuito em fonte de caudal.
No conjunto de exerccios E (atuador linear de duplo efeito assimtrico, sujeito a carga
gravtica), encontram-se inseridos quatro exerccios de demonstrao didtica das capacidades
da hidrulica proporcional, cada um resultando de distintas combinaes de configurao de
carga e tipo de circuito hidrulico. Atravs da alterao independente da velocidade de subida
e da velocidade de descida da massa, assim como das respetivas rampas de acelerao e
desacelerao, possvel observar a menor capacidade de resposta do circuito em fonte de
caudal, comparativamente ao circuito em fonte de presso, perante a ordem de inverso do
sentido de movimento.
O exerccio F1 um exerccio de demonstrao das capacidades de controlo da
velocidade de rotao do motor hidrulico, atravs da aplicao de diferentes controladores (P,
I, PI, PD, PID e PI-D) e da definio dos respetivos parmetros pelo utilizador. A execuo
deste exerccio permite concluir que, para se obter um bom controlo de velocidade deste tipo
de sistema (tipo 0), sempre necessria a presena de uma ao integral. Por outro lado, a
estabilidade da ao de controlo encontra-se associada ao ganho proporcional: quanto maior o
valor deste ltimo, maior a instabilidade do controlo. Com a adio de uma ao derivativa
possvel observar a existncia de uma ao preventiva uma travagem do motor na
aproximao do valor de referncia de velocidade.
O ltimo conjunto de exerccios desenvolvido (Exerccios G) engloba a caraterizao de
alguns elementos eletro-hidrulicos presentes nesta banca leo-hidrulica. No total fazem parte
deste conjunto dois exerccios distintos.
O exerccio G1 foi desenvolvido com o intuito de agilizar o processo de calibrao de
pressostatos de ajuste mecnico, ao mesmo tempo disponibilizando uma ferramenta que
permita a caraterizao da histerese dos mesmos. Neste exerccio possvel assim verificar que
o ajuste de pressostatos a uma presso de referncia sucessivamente aumentada leva a que o
fenmeno da histerese seja tambm ele sucessivamente mais significativo.
No exerccio G2 realizada a medio dos tempos de comutao de vlvulas direcionais
4/3, a vrias presses de referncia, desta forma permitindo averiguar a influncia desta sua
dinmica nas instrues de inverso de sentido de movimento, verificadas em exerccios
anteriores. A grande concluso que se retira da execuo deste exerccio que os tempos de
comutao das vlvulas so em grande parte responsveis pelo no cumprimento imediato das
instrues de inverso do sentido de movimento.
7.1 Trabalhos futuros

Concluda a realizao da dissertao, so de seguida sugeridos trabalhos futuros, que
visam o melhoramento global do funcionamento desta banca leo-hidrulica, assim como a
expanso do seu horizonte de aplicabilidade.
127
Concluses
Durante o desenvolvimento e posterior ensaio dos exerccios pertencentes ao conjunto A,

constatou-se a possibilidade de os vedantes do atuador linear simtrico se encontrarem em mau
estado, introduzindo assim um atrito excessivo durante o movimento deste. Considera-se
relevante a averiguao do estado dos vedantes e, caso seja necessrio, a sua substituio.
Relativamente aos detetores de fim de curso associados carga gravtica presente no
Mdulo de Comandos, sugere-se a alterao da sua posio, por forma a se encontrarem
diretamente associados ao atuador linear assimtrico. Isto permitir a realizao de movimentos
deste atuador sem carga externa, evidenciando assim diferenas de comportamento que podero
ser ricas em ensinamentos.
A instalao de um taqumetro no motor hidrulico revela-se particularmente
interessante, alargando o espectro de possibilidades deste componente. A leitura da velocidade
de rotao passaria a ser assegurada por este novo transdutor, permitindo a configurao do
codificador angular para a leitura da posio angular do motor.
No Mdulo de Comandos da banca disponibilizado um termmetro digital que fornece
informao sobre a temperatura do leo. De momento, este termmetro no se encontra em
funcionamento. Considera-se particularmente til o restabelecimento do funcionamento deste,
uma vez que a temperatura do leo um fator que poder influenciar os resultados obtidos em
cada um dos exerccios.
Nesta dissertao foi dada especial ateno ao comando de movimento do atuador linear
de duplo efeito simtrico, do atuador linear assimtrico vertical e do motor hidrulico. Em
trabalhos futuros, sugere-se o desenvolvimento de exerccios didticos que envolvam a
utilizao do conjunto de atuadores de duplo efeito assimtricos conjugados com clula de
carga. O comando de movimento deste conjunto envolve a utilizao simultnea dos dois
grupos hidrulicos, estando assim presente uma potncia de acionamento considervel.
Dada a quantidade de componentes hidrulicos disponibilizados pela banca, e as
capacidades que esta oferece, sugere-se tambm o desenvolvimento de novos exerccios que
possam ser englobados no conjunto Exerccios G Caraterizao de elementos da banca. Estes
novos exerccios podero envolver a determinao experimental da curva caraterstica de
vlvulas fluxomtricas e de vlvulas manomtricas, ou a caraterizao das perdas de carga em
tubagens de diferentes comprimentos.
Por fim, sendo esta uma banca onde esto presentes vrios elementos sensores e
transdutores, bastante conveniente o futuro desenvolvimento do modo de utilizao
Manuteno. Este dever permitir o acesso s informaes que dizem respeito a esses
elementos, ao conhecimento das suas caratersticas e possibilidade de efetuar a respetiva
calibrao.
128
8 Bibliografia
1. Fernandes, Sara Fonseca Bazenga. Requalificao Tecnolgica de Banca leo-
hidrulica. 2012. Dissertao do MIEM.
2. Campos, Andr Filipe Soares. Controlo de Manipulador Hidrulico de Trs Eixos.
2013. Dissertao do MIEM.
3. Schneider Electric. Modicon M340 Using Unity Pro - Discrete Input/Output Modules
User Manual. 2011.
4. . Modicon M340 with Unity Pro - Analog Input/Output Modules User Manual. 2012.
5. . Magelis HMIGTO 5310 . Product Data Sheet. 2013.
6. Freitas, Francisco. Elementos de hidrulica proporcional. Porto : Hidromtica,
Solues de Automao, 1998.
7. Turolla OpenCircuitGear . Gear Motors Group 1, 2 and 3 - Technical Information.
2010.
8. Freitas, Francisco. Apontamentos de Sistemas Hidrulicos e Pnemticos. Porto :
FEUP, 2012.
9. Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. 5th Edition. s.l. : Prentice Hall,
2010.
10. Mannesmann Rexroth. 4/2 and 4/3- way Proportional Valve, Type 4 WRE. RDE 29
060-01-E/4.87
11. Schneider Electric. Modicon M340 with Unity Pro - Counting Module BMX EHC
0800 User Manual. 2012.
12. . Unity Pro - Program Languages and Structure Reference Manual. 2009.
13. Almeida, Fernando Gomes de. Apontamentos de Sistemas de Controlo. Porto :
FEUP, 2012.
14. Gustavo Cudell. Formao em leo-hidrulica. Porto : s.n., 1987.
129
Bibliografia
130
Anexo A Componentes hidrulicos da Banca
Mdulo de Comandos
1 Atuador linear de duplo efeito assimtrico, disposto verticalmente, de dimenses
50x28 300;
1 Acumulador hidrulico de membrana de 0.75 l de capacidade;
3 Manmetros de Bourdon
Mdulo de Atuadores
Central hidrulica 1
o Motor eltrico de 7.5 kW de potncia;
o Bomba hidrulica de engrenagem interior com 16 cm3 de cilindrada;
o Referncia da bomba 1PF2GU1-11/016RE07ME4
Central hidrulica 2
o Motor eltrico de 7.5 kW de potncia;
o Bomba hidrulica de mbolos axiais, de cilindrada varivel at 28 cm3;
o Referncia da bomba A10VSO28 FED/30RPPA 12 NOO
Central hidrulica de refrigerao do leo
o Motor eltrico;
o Bomba hidrulica de engrenagens exteriores.
1 Atuador linear de duplo efeito simtrico, de dimenses 50x36 500;
2 Atuadores lineares de duplo efeito assimtricos, de dimenses 50x36-500;
1 Motor hidrulico de engrenagem exterior:
o Cilindrada geomtrica: 4,3 cm3;
o Cilindrada efetiva: 4,19 cm3;
o Referncia TFM 100/4.3 CI 02 (SKM1NN 4.3)
1 Vaso de medida;
4 Manmetros de Bourdon.
131
Anexo A Componentes hidrulicos da banca
Vlvulas direcionais
Descrio Qtd. Smbolo Referncia
Mannesman Rexroth
4/2 2 4WE 6 C53/AG24NZ4
4WE 6 D53/AG 24NZ4
Mannesman Rexroth
4/3, centro em Y 1
4WE 6 J53/AG24NZ4
Mannesman Rexroth
4/3, centro aberto 1
4WE 6 H53/AG24NZ4
Mannesman Rexroth
4/3, P ligado a T 1
4WE 6 G53/AG24NZ4
4/3, proporcional com Mannesman Rexroth

1
feedback 4WRE 6 E32-11/24Z4/M
Vlvulas manomtricas
Mannesmann Rexroth
Limitadora de presso 2
DBDH 6 P16/200
Mannesmann Rexroth
Contrapresso 2
DZ 6 DP1-51/210XY
Mannesmann Rexroth
Redutora de presso 1
DR 6 DP1-52/75Y
Rexroth
Redutora de presso proporcional 1
3DREP 6 A-11/45A24NZ4M
Limitadora de presso Mannesmann Rexroth

1
proporcional DBE6-10/315YG24NZ4M
132
Vlvulas fluxomtricas
Mannesmann Rexroth
Estranguladora de regulao fina 1
F 5 P3-32/10Q
Estranguladora unidirecional 4 Sem referncia
Rexroth
Reguladora de caudal de 2 orifcios 1
2FRM 6 76 20/32 QRJ/V
Mannesmann Rexroth
Reguladora de caudal de 3 orifcios 1
3 FRM 10-24/50L
Reguladora de caudal de 2 orifcios Mannesmann Rexroth

1
proporcional 2FRE 6B-21/25QRV
Mannesmann Rexroth
Reteno com pilotagem 2
SL 10 PA 1-42 K03
Reteno simples 4 Sem referncia
133
Anexo B Exerccios de demonstrao anteriormente desenvolvidos
134
Anexo B Exerccios de demonstrao pr-existentes
Exerccio 1 Comando digital de movimento com circuito em fonte de presso

Objetivo: Analisar a regularidade de movimentos de vaivm, com diferentes cargas
inerciais e diferentes velocidades, e as caratersticas de inverso do movimento.
Circuito hidrulico:
Componentes utilizados:
Grupo hidrulico 1;
Atuador linear de duplo efeito simtrico;
Eletrovlvula direcional de centro em Y, com A e B ligados a T;
Vlvula reguladora de caudal de 2 orifcios.
Notas sobre o exerccio:
A colocao da vlvula reguladora de caudal em regulao secundria (meter-out)
permite criar uma contrapresso no atuador, o que induz uma frenagem.
A escolha de uma vlvula direcional de centro em Y prende-se com a necessidade de
garantir uma inverso de movimento menos brusca do que o ocorrido no caso de se ter optado
por uma vlvula direcional de centro fechado.
135
SFC de programao:
Estes SFC foram traduzidos em equaes de SET e RESET, de modo a serem

implementados em linguagem LD.
Exerccio 2 Comando digital de movimento, com circuito em fonte de presso e

compensao de sobrecurso
inerciais e diferentes velocidades, e as caratersticas de inverso do movimento, com e sem
compensao de sobrecurso.
136
Circuito hidrulico:
Grupo hidrulico 1;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligado a T;
Vlvula reguladora de caudal de 2 orifcios;
Transdutor de posio potenciomtrico
Clculo de compensao de sobrecurso:
De forma a eliminar a existncia de um desvio quando da inverso do movimento,
necessrio realizar uma compensao. Para tal, recorre-se ao transdutor de posio
potenciomtrico instalado neste atuador linear. A estratgia de correo da inverso do
movimento passa por, ciclicamente, se realizar as seguintes tarefas:
1. Leitura do ponto inicial do campo de deteo de cada FDC;
2. Clculo do ponto mdio de cada FDC, em funo do seu ponto inicial e do seu
campo de deteo (predefinido);
3. Leitura do valor mnimo atingido durante o movimento de recuo e do valor
mximo atingido durante o avano;
4. Clculo da compensao necessria a efetuar no ciclo seguinte.
Na figura seguinte apresentado um pequeno esquema que suporta a explicao do
funcionamento deste exerccio.
137
Foi considerado como ponto ideal para inverso do movimento a posio mdia do campo
de deteo de cada fim de curso. No entanto, os valores extremos dos movimentos podero
ultrapassar estas posies. Ocorre ento um sobrecurso do movimento:
= . 1
= . 4
pretendido que haja um sobrecurso ideal, que calculado da seguinte forma:
= . 1 . 1
= . 4 . 4
O desvio ocorrido determinado pela diferena dos sobrecursos:
=
=
Com base nestas variveis pode-se calcular a nova posio de comutao da vlvula para
a inverso do movimento, antecipando-a:
. = . +
. = .
No ciclo seguinte ao da ocorrncia de um valor mnimo e consequentemente nova posio
de inverso do movimento, utiliza-se o sobrecurso calculado para a realizao da denominada
compensao do movimento.
A conveno de sinais aplicada deve-se ao facto de se considerar que o valor absoluto da
posio cresce de FDC1 para FDC4. Pretende-se que a correo seja efetuada progressivamente
por defeito, isto , apenas se utiliza metade do desvio ocorrido para a determinao da nova
posio de comutao do movimento. Desta forma evita-se que, devido a uma possvel m
leitura dos valores de posio dos fim de curso, haja uma correo com erro excessivo no ciclo
seguinte. O inconveniente deste mtodo o de no corrigir um sobrecurso num nico ciclo de
movimento.
Esta funcionalidade de compensao pode ser desativada a qualquer momento durante a
execuo do exerccio, passando as inverses dos movimentos a ser originadas pela deteo
dos fim de curso, imagem do que ocorre no Exerccio 1. Com isto, sensibiliza-se o utilizador
para a variao do comportamento do atuador nos pontos de inverso de movimento, com e
sem compensao das posies de inverso.
138
Aproveitando o conhecimento das posies de inverso do movimento, determina-se a

velocidade tanto de avano como de recuo, nas zonas de movimento a velocidade constante.
SFC de programao:

Exerccio 3 Comando proporcional de movimento, com circuito em fonte de presso

e compensao de sobrecurso
compensao de sobrecurso. Analisar o efeito de rampas de acelerao/desacelerao do
comando proporcional.
139
Circuito hidrulico:
Grupo hidrulico 1;
Vlvula direcional proporcional, de centro fechado;
Transdutor de posio potenciomtrico
O comando da vlvula proporcional realizado por intermdio da carta eletrnica
VT5005. Atravs desta vlvula possvel definir no s o sentido do movimento mas tambm
a sua velocidade.
SFC de programao:
140

Exerccio 4 Comando de movimento, com circuito em fonte de caudal

compensao de sobrecurso, de um circuito em fonte de caudal.
Circuito hidrulico:
141
Grupo hidrulico 2;
Eletrovlvula de centro em Y;
Vlvula de contrapresso ajustada a cerca de 20 bar;
Transdutor de posio potenciomtrico.
utilizada uma bomba de cilindrada varivel e respetivo comando eletrnico (carta
eletrnica Rexroth VT5036), como fonte de caudal varivel. Pelo facto de se tratar de uma
bomba em circuito aberto, necessrio incluir a vlvula direcional para definir o sentido de
movimento do atuador e a vlvula de contrapresso para garantir que este desacelera no ponto
de inverso.
feita a anlise e a possibilidade de correo do desvio ocorrido nos movimentos de
avano e de recuo do atuador pela mesma metodologia dos exerccios anteriores, para alm do
clculo das velocidades de cada um dos movimentos.
SFC de programao:
142

Nos exerccios descritos, o utilizador tem sua disposio comandos para:
Iniciar exerccio que significa ligar a central hidrulica;
Iniciar movimentos - estando a central hidrulica ligada e o atuador na posio
inicial de movimento (FDC1), esto reunidas as condies para se cumprir esta
ordem;
Interromper e retomar movimentos a qualquer momento possvel interromper
os movimentos, tanto de avano como de recuo, e retom-los;
Terminar exerccio definiu-se que os movimentos terminam no FDC1. Caso,
durante a interrupo dos movimentos seja dada ordem de terminar o exerccio,
este terminado instantaneamente, sem haver reposio do atuador at posio
predefinida;
Nmero de ciclos a efetuar indicao por parte do utilizador do nmero de ciclos
pretendidos para o exerccio;
Reposio manual consiste no comando direto do atuador, atravs do boto
Recuar ou Avanar, de forma a ser possvel repor o atuador na posio inicial
(FDC1).
Ativar compensao de sobrecurso (Exerccio 2, 3 e 4) s com esta opo
ativada que a inverso do movimento efetuada sistematicamente no mesmo
ponto;
143
Seleo de velocidade (Exerccio 3) regulao do valor de comando da vlvula

proporcional, entre 0 e 100% (0 a 10V);
Seleo da cilindrada da bomba (Exerccio 4) regulao do valor de comando
da bomba, entre 0 e 100%;
Ajuste de rampas de acelerao/desacelerao (Exerccio 3 e 4) regulao das
taxas de variao do comando da vlvula proporcional nas inverses do
movimento;
Todos os exerccios possuem funcionalidades adicionais, implementadas com o objetivo
de tornar o sistema mais eficiente e de comportamento robusto. Estas so denominadas
Emergncias Especficas do exerccio em causa, permitindo abortar a sua execuo. Estas
funcionalidades foram programadas na seco manipulao correspondente a cada exerccio:
Tempo limite para serem iniciados os movimentos a partir do momento em que
a central hidrulica est em funcionamento, existe um tempo mximo para que
seja dada ordem de incio dos movimentos do exerccio. Caso seja atingido, o
exerccio abortado e desligada a central hidrulica.
Tempo mximo para o movimento estar interrompido atingido esse tempo o
exerccio abortado e a central desliga-se.
Tempo mximo de execuo do movimento de avano ou recuo trata-se de uma
temporizao para atingir cada um dos detetores de fim de curso. A posio dos
detetores pode ser alterada a qualquer momento (inclusivamente removidos do
Mdulo de Atuadores) e, por isso, foi definido um valor mximo para atingir cada
um deles. No caso de ser verificada, gerado um erro que far com que a execuo
do exerccio seja abandonada e a central hidrulica desligada.
Condio de ambos os FDC estarem atuados significa falha de um deles, o que
resulta no trmino do exerccio.
144
Anexo C Ecrs de informao de exerccios
Exerccios A
Ecr 2 lista de material necessrio montagem

Ecr 1 introduo ao conjunto de exerccios A
do circuito hidrulico
Ecr 3 apresentao do circuito hidrulico Ecr 4 escolha do exerccio pretendido
Exerccio A1 ecr de informao Exerccio A2 ecr de informao
145
Exerccio A3 ecr de informao 1 Exerccio A3 ecr de informao 2
Exerccios B
Ecr 1 introduo ao grupo de exerccios B Ecr 2 escolha da configurao de carga
146
Ecr 3 lista de material necessrio montagem Ecr 4 apresentao do circuito hidrulico

do circuito hidrulico carga atuante na cmara secundria
Ecr 4 apresentao do circuito hidrulico

Ecr 5 escolha do exerccio pretendido
carga atuante na cmara principal
Exerccio B1 ecr de informao Exerccio B2 ecr de informao
Exerccio B3 ecr de informao Exerccio B4 ecr de informao
147
Exerccios C
Ecr 1 introduo ao grupo de exerccios C Ecr 2 lista de material necessrio
Ecr 3 apresentao do circuito hidrulico Ecr 4 escolha do exerccio pretendido
Exerccio C1 ecr de informao Exerccio C2 ecr de informao
148
Exerccios D
Ecr 1 introduo ao grupo de exerccios D Ecr 2 escolha do tipo de circuito hidrulico
Ecr 3 lista de material necessrio construo Ecr 3 - lista de material necessrio construo
do circuito em fonte de presso do circuito em fonte de caudal
Ecr 4 apresentao do circuito hidrulico em Ecr 4 apresentao do circuito hidrulico em

fonte de presso fonte de caudal
Ecr 5 escolha do exerccio pretendido com Ecr 5 escolha do exerccio pretendido com
circuito em fonte de presso circuito em fonte de caudal
149
Exerccio D1 ecr de informao Exerccio D2 ecr de informao
Exerccio D3 ecr de informao 1 Exerccio D3 ecr de informao 2
Exerccio D4 ecr de informao Exerccio D5 ecr de informao 1
Exerccio D5 ecr de informao 2
150
Exerccios E
Ecr 1 introduo ao grupo de exerccios E Ecr 2 escolha configurao de carga

Ecr 3 escolha configurao circuito
do circuito em fonte de presso

do circuito em fonte de caudal Ecr 5 circuito hidrulico com carga atuante na
cmara secundria e circuito em fonte de presso
151
Ecr 5 circuito hidrulico com carga atuante na Ecr 5 circuito hidrulico com carga atuante na
cmara principal e circuito em fonte de presso cmara secundria e circuito em fonte de caudal
Ecr 5 circuito hidrulico com carga atuante na

Ecr 6 escolha do exerccio pretendido
cmara principal e circuito em fonte de caudal
Exerccio E1, E2, E3 e E4 ecr de informao
152
Exerccios F
Ecr 1 introduo ao grupo de exerccios F Ecr 2 lista de material necessrio
Ecr 3 apresentao do circuito hidrulico Exerccio F1 ecr de informao
Exerccios G
Ecr 1 escolha do exerccio pretendido Exerccio G1 ecr de informao
Exerccio G1 material necessrio Exerccio G1 circuito hidrulico

153
Exerccio G2 ecr de informao Exerccio G2 material necessrio
Exerccio G2 circuito hidrulico
154
Anexo D SFC de programao de exerccios
SFC de movimento dos exerccios A1, A2 e A3
155
SFC de movimento dos exerccios B1 e B2
SFC de movimento do exerccio B3 e B4
156
SFC de movimento do exerccio C1
SFC de movimento do exerccio C2
157
SFC de movimento dos exerccios D1, D2 e D4
158
SFC de movimento dos exerccios E1, E2, E3 e E4
SFC de movimento do exerccio F1
159
SFC funcional do exerccio G1
160
SFC funcional do exerccio G2
161

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Banca de Ensaios de Sistemas Eletro-hidrulicos

Jorge Fernando de Sousa

Orientador: Professor Doutor Francisco Jorge Teixeira de Freitas

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

A person who never made a mistake never tried anything new

Electro-Hydraulic Systems Training Bench

1.1 A Banca Gustavo Cudell ........................................................................................................... 1

1.2 Objetivos da presente dissertao ............................................................................................. 3

1.3 Estrutura do relatrio ................................................................................................................ 3

2.1 Recursos da banca ..................................................................................................................... 5

2.1.1 Comandos disponveis .......................................................................................................... 6

2.1.2 Componentes hidrulicos ..................................................................................................... 6

2.1.3 Detetores e Transdutores ...................................................................................................... 7

2.1.4 Autmato Programvel ......................................................................................................... 9

2.1.5 Interface Homem-Mquina ................................................................................................. 10

2.2 Anlise da programao anteriormente desenvolvida ............................................................. 11

2.2.1 Programao base ............................................................................................................... 11

2.2.2 Exerccios de demonstrao ............................................................................................... 13

2.2.3 Interface externa - Manipulador Hidrulico ....................................................................... 19

2.3 Alteraes a realizar ................................................................................................................ 22

3 Estruturao e desenvolvimento da interface homem-mquina ....................................................... 23

3.1 Desenvolvimento da interface grfica ..................................................................................... 23

3.1.1 Estrutura base da interface grfica ...................................................................................... 23

3.1.2 Estrutura dos ecrs e navegao ......................................................................................... 24

3.1.3 Menu principal.................................................................................................................... 25

3.1.4 Emergncias ....................................................................................................................... 26

3.2 Comando Manual .................................................................................................................... 27

3.3 Exerccios Programados.......................................................................................................... 28

3.4 Integrao da interface do manipulador hidrulico externo .................................................... 29

4 Exerccios com comando digital do movimento .............................................................................. 33

4.1.1 Anlise prvia do circuito hidrulico .................................................................................. 35

4.1.2 Exerccio A1 Anlise do movimento de avano e de recuo ............................................ 36

4.1.3 Exerccio A2 Estudo do balano energtico no movimento de avano e de recuo .......... 42

4.1.4 Exerccio A3 Dinmica de paragem do atuador .............................................................. 46

4.1.5 Exerccio A4 Movimento cclico: estudo das inverses de movimento .......................... 50

4.1.7 Comandos, Eventos e Avisos .............................................................................................. 55

4.2 Exerccios B Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica ...................................... 55

4.2.1 Anlise prvia dos circuitos hidrulicos ............................................................................. 59

4.2.6 Comandos, eventos e avisos ............................................................................................... 71

4.3 Exerccios C Motor hidrulico, sujeito a carga inercial ajustvel ........................................ 72

4.3.1 Anlise prvia do circuito hidrulico .................................................................................. 74

4.3.2 Exerccio C1 Velocidade e perdas de carga do motor hidrulico .................................... 74

4.3.3 Exerccio C2 Dinmica de inverso do sentido de rotao .............................................. 78

4.3.4 Comandos, eventos e avisos ............................................................................................... 79

5 Exerccios com comando proporcional do movimento .................................................................... 81

5.1.1 Anlise prvia do circuito em fonte de presso .................................................................. 82

5.1.2 Anlise prvia do circuito em fonte de caudal .................................................................... 83

5.1.3 Exerccio D1 Determinao da influncia das rampas de acelerao e desacelerao no

5.1.4 Exerccio D2 Estudo de potncia e perdas de carga na vlvula direcional ...................... 87

5.1.6 Exerccio D4 Anlise de potncia e eficincia durante o movimento do atuador com

5.2 Exerccios E Atuador linear assimtrico, sujeito a carga gravtica ...................................... 97

5.2.1 Anlise prvia dos circuitos em fonte de presso ............................................................. 101

5.2.2 Anlise prvia dos circuitos em fonte de caudal ............................................................... 102

5.2.3 Interfaces grficas ............................................................................................................. 102

5.2.4 Resultados obtidos ............................................................................................................ 103

5.3.1 Controlo de velocidade ..................................................................................................... 111

5.3.2 Interface grfica e funcionalidades ................................................................................... 112

5.3.3 Resultados obtidos ............................................................................................................ 113

6 Exerccios de caraterizao de elementos da banca ....................................................................... 115

6.1 Controlo de presso .............................................................................................................. 115

6.2 Exerccio G1 - Calibrao e caraterizao da histerese de pressostatos ............................... 116

6.2.1 Interface grfica e funcionalidades ................................................................................... 117

6.2.2 Resultados obtidos ............................................................................................................ 118

6.3 Exerccio G2 - Caraterizao da dinmica de eletrovlvulas direcionais 4/3 ....................... 120