Curs 8 TRA

6. Sisteme de reglare automat (SRA)

6.1. Structur. Mrimi caracteristice. Clasificare
SRA sunt sisteme cu conexiune invers (cu bucl de reacie sau cu circuit
nchis) care i decid comportamentul fa de mrimile externe pe baza mrimii
de eroare generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Prin
intermediul reaciei negative este posibil pe lng stabilizarea unor sisteme
natural instabile, mbuntirea performanelor sistemului n circuit nchis i
atenuarea perturbaiilor externe nemsurabile.
SRA
v

yr RA
u
EE
m Proces/ z
T
y
+ _ Instalatie

Echipamente de automatizare

Componentele SA: Marimi:

RA=regulator automat y=masura u=comanda;
EE=element de executie yr=referinta m= executie;
T=traductor = eroare z= calitate
v=perturbatie

ntruct, variabilele z i m nu sunt specifice fiecrui proces, de cele mai

multe ori cele dou componente ale structurii prezentate, direct conectate la
proces, traductorul i elementul de execuie, pot fi incluse n cadrul obiectului
condus rezultnd schema funcional compact a sistemului automat.
Partea fixata v

yr RA
u
EE
m Proces/ z
T
y
+ _ Instalatie

v
y
yr HRA(s)
u
HPF(s)
+ _

1
Curs 8 TRA

Regulatorul prelucreaz referina yr i ieirea msurat y sau/i eroarea

(t ) = y r (t ) y (t ) dup legi bine definite: u (t ) = f ( yr (t ), (t ), y (t )) . Eroarea (t ) se

genereaz automat n cadrul regulatorului.

Se spune ca un SRA ndeplinete sarcina de reglare dac, indiferent de
aciunea mrimilor exogene ce acioneaz asupra procesului, este ndeplinit
condiia de reglare: lim (t ) = 0 pentru t \ .
t

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup obiectivul final al

funciei de reglare n dou mari categorii:
SRA convenionale:
o sisteme de rejecie a perturbaiilor (cu referin fix): n acest caz,
SRA asigur funcionarea procesului ntr-un regim staionar fixat
prin yr(t)=ct, indiferent de aciunea perturbaiilor aditive;
o sisteme de urmarire (cu referin variabil): funcia de reglare are
ca efect final urmrirea ct mai fidel de ctre mrimea msurat a
mrimii de referin;
SRA specializate: adaptive, optimale sau extremale.

Sistemele de reglare automat se pot clasifica i n funcie de:

a) viteza de variaie a mrimii de la ieire (viteza de rspuns a obiectului

condus):
SRA pentru procese lente: sunt cele mai rspndite datorit faptului c
instalaiile tehnologice industriale se caracterizeaz printr-o anumit
inerie;
SRA pentru procese rapide: sunt cele destinate, de exemplu, mainilor i
acionrilor electrice (reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor).

2
Curs 8 TRA

b) numrul de intrri i de ieiri:

SRA cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire
(mrimea comandat sau mrimea reglat);
SRA cu mai multe intrri i ieiri (cazul sistemelor de reglare
multivariabile),
c) natura comenzii:
SRA cu comand continu, la care mrimea de ieire a fiecarui element
component este o funcie continu de mrimea sa de intrare;
SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de ieire a
regulatorului este reprezentat de o succesiune de impulsuri de comand,
fie modulate n amplitudine sau durat (sistemele cu impulsuri), fie
codificate (cazul sistemelor numerice),
d) gradul de complexitate al schemei bloc:
SRA cu o singur bucl de reglare;
SRA cu mai multe bucle de reglare (de exemplu sistemele de reglare n
cascad).

n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurrii, funcia

de reglare se poate realiza prin elaborarea unor comenzi n funcie de
perturbaie, rezultnd un SRA cu aciune direct.
Dac se urmrete att compensarea aciunii perturbaiei ct i realizarea
funciei de reglare n raport cu referina yr(t), se poate alctui o structur de
sistem de reglare combinat.

v
RA2 T

yr + Obiect
RA1 condus y
+ +
-

SRA combinat (reglare dup referin i perturbaie)

3
Curs 8 TRA

O asemenea structur permite realizarea funciei de reglare pe baza unor

decizii elaborate att n funcie de eroarea (t ) regulatorul RA1, ct i n
funcie de perturbaia v(t) accesibil msurrii regulatorul RA2.
Structura sistemului de reglare n cascad este o structura de SRA cu
larg aplicabilitate
v1 v2

yr u2 u1 m z1 z2
RA2 RA1 EE P1 P2
+ +
-
-
y1 T1
y2 T2
Structura sistemului de reglare n cascad a dou variabile z1 i z2

Admind c procesul condus poate fi descompus n subprocese

interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii, se poate
alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de regulatoare egal
cu numrul variabilelor msurate din proces.
Cele dou subprocese sunt conectate cauzal, mrimea de execuie (unic)
determinnd cauzal evoluia variabilei intermediare z1, care, la rndul ei,
determin cauzal evoluia variabilei de ieire din proces.
Regulatorul RA1 este destinat reglrii variabilei z1 i compensrii aciunii
perturbaiei v1, iar regulatorul principal RA2 are rolul de a asigura realizarea
funciei de reglare n raport cu referina yr, furniznd n acest scop referina
pentru regulatorul secundar RA1. Cele dou regulatoare din cadrul acestei
structuri funcioneaz n regim de urmrire.
Procesele supuse automatizrii evolueaz cel mai adesea ntr-un context
perturbator, cu pronunate incertitudini, ceea ce impune adaptarea unor structuri
de sisteme evoluate de conducere adaptiv i optimal.

4
Curs 8 TRA

6.2. Problema reglrii. Analiza SRA

Problema reglrii const n determinarea regulatorului astfel nct

sistemul rezultant n bucl nchis s posede simultan urmtoarele proprieti:
(S) proprietatea de stabilitate a buclei de reglare
(R) proprietatea de reglare, adic lim (t ) = 0 pentru yr , v
t

Problema reglrii poate fi reformulat i n termenii funciei de transfer.

Astfel trebuind s se determine funcia de transfer a regulatorului
u (s)
(compensatorului) H RA ( s) = care s confere sistemului n bucl nchis
( s)

proprietile (S) i (R).

v

Hv(s)
H0 (s)
Hb(s)
y
yr HRA(s)
u
HPF(s)
_

+ _ +

Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative:

y( s)
-funcia de transfer n circuit deschis H b ( s) = = H RA ( s ) H PF ( s )
( s) v =0

y (s ) H b (s )
-funcia de transfer n circuit nchis H 0 (s ) = =
y r (s ) v = 0 1 + H b (s )

(s ) 1
-funcia de transfer a erorii H (s ) = =
y r (s ) 1 + H b (s )

y(s) H v (s)
-funcia de transfer a perturbaiei H p (s) = =
v( s ) yr = 0
1 + H b ( s)

5
Curs 8 TRA

n cazul aplicaiilor concrete se impun SRA proprieti suplimentare celor

fundamentale, proprieti ce expliciteaz aa numita calitate a reglrii. Aceast
calitate este descris printr-o clas de indici sintetici ce caracterizeaz
performanele SRA. Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor i
aprecierea lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA.
Analiza SRA const n aprecierea urmtoarelor performane:
a) stabilitatea (asimptotic intern)
b) performanele regimului staionar
c) performanele regimului dinamic (tranzitoriu)
d) precizia SRA
Aprecierea acestor performane pentru sistemul n circuit nchis se face pe
baza specificaiilor sistemului n circuit deschis, adic ale lui Hb(s).

6.3. Stabilitatea SRA

Stabilitatea fiind un indice global de calitate, care caracterizeaz n sensul

cel mai larg performanele unui sistem, trebuie testat nainte de a aprecia orice
indice de calitate.
Pentru SRA aprecierea stabilitii se poate face fie direct prin analiza
apartenenei la C- a polilor sau a valorilor proprii ale sistemului n circuit nchis,
fie cu ajutorul ciriteriului Routh-Hurwitz. O alt posibilitate este analiza n
frecven prin criteriile Nyquist i Bode.
Criteriile de stabilitate pornesc de la observaia c:

( A) = P [ H 0 ( s)] = Z [1 + H b ( s)] C -
H b (s )
unde H0(s)= 1 + H (s ) .
b

6
Curs 8 TRA

Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul Nyquist pe baza

hodografului funciei de transfer din bucla Hb(s). Se traseaz hodograful pentru
H b (s )
Hb(s) i se analizeaz stabilitatea pentru H0(s)= .
1 + H b (s )

Criteriul Nyquist generalizat:

Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de
transfer (hodograful) lui Hb(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens
trigonometric de attea ori ci poli are H0(s) n interiorul conturului Nyquist.

Dac sistemul este stabil n circuit deschis, se poate aplica Criteriul

Nyquist simplificat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful
lui Hb(s) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider Hb(s) stabil).

Criteriul Bode
Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor
semilogaritmice ale funciei de transfer din bucla deschis Hb(s), permind
determinarea rezervei de stabilitate a sistemului n bucl nchis H0(s).
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice:
marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul)
m dB = H b ( j )
dB

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz)

= 180o + (t )

unde t este pulsaia de tiere ( H b ( jt ) dB = 0 ) iar pulsaia la care sistemul

Hb(s) are o faz egal cu -.

7
Curs 8 TRA

Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului

Nyquist simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un
SRA s fie stabil este ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntr-
un punct situat dup intersecia cu aceeai ax a reprezentrii amplitudine
pulsaie (deci >t).

H1 ( j ) dB1
H 2 ( j ) dB

j Im H ( j ) Instabi
Stabil H2 m2 dB < 0
H1
2 <0 t2 o+1 t 2 -
o o o
o 0 t1 +

Re H ( j ) m1dB > 0
M2
o -1o M 1o o 0

1 < 0
1 > 0 o H 1 ( j t 1 )
t1 o o o
o-1 0 t1

1, 2 t2

H 2 ( j t 1 )
(+) 1 > 0
instabil

+
stabil

0
-180
-
2 < 0

Criteriul Nyquist simplificat Criteriul Bode

Practica arat c stabilitatea intern este asigurat pentru:

12 20 dB pentru comportarea la referinta
m dB =
3.5 9.5 dB pentru comportarea la perturbatie

40 60 pentru comportarea la referinta

=
20 50 pentru comportarea la perturbatie

8
Curs 8 TRA

6.4. Performanele SRA n regim dinamic

Aprecirea acestor indici de calitate se face pe baza rspunsului indicial al SRA,

deci a funciei de transfer n circuit nchis:

ymax yst
suprareglajul = 1.4

yst ym ax

1.2 yr (t) y(t)

indicele de oscilaie 1 2
1
yst
reprezint variaia relativ a
0.8 st

amplitudinilor a dou depiri T

0.6
succesive de acelai semn a
valorii de regim staionar, 0.4

0.2

= 1 2 = 1 2
1 1 0
0 t0 tc t 5

10 tt 15 20 t [s] 25

timpul primului maxim sau de

atingere a abaterii maxime a mrimii de ieire in regim tranzitoriu t ;

durata regimului tranzitoriu tt definita prin timpul ce se scurge din momentul
aplicrii excitaiei (intrarea) pe canalul de referina si pn cind ieirea intra
ntr-o band de (2 5)%yst ;

1
perioada oscilaiilor T pentru regimul oscilant amortizat T =
n
numarul de oscilaii N dac rspunsul traverseaz de un numar finit de ori
componenta staionar;

Pe lng aceti indici de calitate principali, se mai pot defini i alii cum ar fi:
- timpul de stabilire: momentul n care se atinge pentru prima dat
valoarea staionar a iesirii;
- timpul de cretere: valoarea subtangentei dus la y(t) la 0,5 yst, tangenta
fiind limitat de axa t i de axa ys.

9
Curs 8 TRA

Performanele regimului staionar:

- eroarea staionar - valoarea erorii de reglare n regim staionar

(neperturbat, stabilizat)
st = lim (t ) = lim ( yr (t ) y (t ) ) = lims ( s)
t t s 0

Se pot evalua performanele SRA n domeniul frecvenei:

1. Pe baza funciei de transfer n circuit nchis H0 (s)

banda de trecere B este intervalul de pulsaie (frecven) pentru

care amplitudinea H 0 ( j ) > 0.707

pulsaia de rezonan R este pulsaie la care amplitudinea

rspunsului n frecven este maxim Amax
Amax A(R )
factorul de rezonan QR = =
A0 A(0)

2. Pe baza funciei de transfer n circuit deschis H b (s)

pulsaia de tiere t

marginea (sau rezerva) de amplitudine i de faz

m dB = H b ( j )
dB
, = 180o + (t )

panta asimptotei de joas ( q 20 dB / dec ) i de nalt frecven

( e 20 dB / dec )

10
Curs 8 TRA

6.5. Precizia SRA

1
Un SRA este precis relativ la mrimea de referin yr ( s) = , 1 i n absena
s
perturbaiilor (v(t)=0) se obine: st = lim (t ) = 0
t
K
Dac se consider funcia de transfer n circuit deschis de forma H b ( s ) = G (s)
sq
cu G(0)=1 i q tipul funciei de transfer, se poate evalua eroarea staionar:

1 1
st = lim (t ) = lim s ( s ) = lim s yr ( s ) H ( s ) = lim s
t s 0 s 0 s 0 s 1 + H b ( s)
1 1 1 sq 1
= lim s = lim s q = lim s q +1 q
s 0 K s 0 s + K G ( s ) s 0 s + K G (s)
1 + q G(s)
s
Pentru ca st 0 trebuie ca q + 1 1 sau q .
1
n concluzie, SRA este precis la referin yr ( s) = , 1 n absena
s
perturbaiilor dac i numai dac H b ( s) este de tip q cel puin egal sau mai mare
dect .

Dac de exemplu funcia de transfer a sistemului n circuit deschis Hb(s)

nu are poli n origine, q=0 i la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt,
=1 sistemul nu este precis, iar eroarea staionar este:

1 1 1
st = lim (t ) = lim s q +1 = lim =
t s 0 s q + K G ( s ) s 0 s + K G ( s ) K

Astfel dac sistemul nu este precis eroarea staionar este invers

proporional cu factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.

11