5 Ww Bye iv) Conception et réalisation dune régulation vectorielie d'un onduleur a 1GBT pour la commande dun moteur a induction travail de fin d'études Par Etienne Warnier 1. Introduction Avec apparition sur fe marché de compesants #lectroniqu puissance, toujours plus performants est appare un rogaia d pout Mutilisation de moteurs a induction dans des applica Biienne Warnier vitesse variabic, En effet, auparavant, ces applicstinns resurvées aux imoveurs 8 courant continy Gui ne née" leur commande, qu'une suurce continue d’amplinde ‘a facile a séaliser Vest maintenant possible Galiser, de manitre éconorsiq convertisseurs de fréquence qui permetent Malinentation tension ct fréquence vari 15.2 induction C. état de construction beaucoup plus simole et robusie « ‘moteurs & courant continu, on coutprend Minaérat de tellos i lions. les, de moi Toutefeis, pour effectuer une régulation de vitesse "un + asynichrone qui soit ues pecformsote, sur te plan de Ge Ia stabilité, on se heurie au probléme de linterdspen ux et du couple dans la machine. Crest ici que se situe notre travail Imcnter que, por un cha fin d'€indes : novs neni de repdre des prance ment sur fe Tux et le Sleetromagnétique de ta machine et ainsi otc rigoes oien choisi, on peut agir des ty comparables, voire meiileurs que dans ty ¢9s du moteurs 3 courant continu, C'est la technique de Ia 1s vectorielte, Dans le cadre de ce travail, noxs avons eéal regulation vectorielle d'un moteur asynehrene, atnsi que leur wiphasé nécessaire &1'alimentation de mrotcur.2. Etude du moteur asynchrone Pour pouvoir réaliser 11 régulation de vitesse d'un moteur asynelitone, il est indispensable de connaitve les équations qui régissent le comportement dynamique de fa machine 4 conte6 let. Cest le but du présent chapitre, Nous considérerons une machine asyuchrone constituge d'va stator septésenté par un eyfintre métallique crevx et d'va rotor lui étant concenurique. Le stator et le rotor somt séparés par un enurefer constant et contiennent des enroulemenis triphasés symeiniques disposes de manigce A créer une distribution spa- Uiole sinusoidate des furees magnétemottices. Les enroule- ments sont montés en étoile et te nevire n'est pas raccordé, Les phases rotoriquas sont court-citcuitées Afin de siaplifiee fe modtle, nous fecons encore les tiypo- theses (aualisecs) suivantes ‘la perméabilité des matécaux inidtalliques constituant les stator et rotor est infinie ; la satura- tion. les partes dans le fer, les effess de bord et dencoches ont eegtiges La figure 2.3 donne deux représentations schématiques d'un {el moteur asyaclirone possiidant une sevle paire de ates. Les phases statoriques sont représentées par les enroulenients cles phases sotoriques par les enroulements A, B et C @, représente langle entre I'axe magnéuigue de la phase a et T'aKe magnétique de la phase A ; il définit donc 12 position du rotor par rapport au stator. La vitesse wy = d8/at est alors la vitesse de rotation du moteur, si celvi-ci poss seule paire de pBles : c'est le cas que news considéterons suite de cet article. Dans le cas ob te "moteur possbde p p péles, le vitesse de rolation vaut 2, = «0, ; pet la pols: chamip statorique {introduite plus loin) vaut 9, = ‘A condition d'introduire ces nodifications, Jes €quatio loppées ci-dessous restent valables pour une machin sieurs paires de poles, 2.1 Flux et tensions en grandeurs de phase Par caison de symétrie, les inductances propres des statoriques sont égates, de méme que celles des phas rigues. Hen va de meme pout les inductances motuel phases slatoriques, entre phases rotoriques et enire statoriqe et une phase cotorique. Ii suffit done de def inductances + Lay inductance propre d'une phase statorique, + Lan, inductance propre d'une phase rotorique. + Lip inducianca imucuelle entre phases statoriqaes, + Lat, inductance matuelle entze phases roteriques, + L,,(@,). inductance moewetie entre phases staoriga er roIoria, Notons qu'en raison de isotropic du ciccuit magnétie Minguctance matuelie Ly x(@:) est fonetion del angle Les flux au travers des encoulements sont donnés pat tions suivantes y= Leal + bop (lotic! + Lan fi gos (2, +2103) + ig COS ( We= Lan le + bas Gath) + baa! -IW3) + ig COs G, + ig COS Wer baat ban Gar f) # ba | 2n/3) + ig COS (8, - 20/3) + Was baa ta + Las (igtis) + ba + 55608 (@, -2n/9) + icoYa = Law le + Leo (atic) + bea fig COS (0, +2n/3) +1, cos 0, + le 608 (@, - 2003)} 25) Mico Lan ig + Lag (late) + Lan fin 60S (8, - 203) + jy COS (0, +203) + i-c0s ) es) Cee rolavions pevven! €tre mises sous forme snatriietle UM apel = Le lel * (Led lane ern (x01) = bi fiapcl + Ibs asef (2.8) o% Mave! (ancl =P Ye elt (inecl = in We fel” fy Wo Pel in to it an Caw Lon | fr Lan be Wage an Boag bw (Las [Ran Can Lan | Loy ban ba baw Caw baa cos8, cos (@,+2n/3) cos (6, 23) [Lidsbs, | cos(@.- 25/3) cas ®, cos (8, + 20/3) J 60S (0, + 22/3) cos (,- 20} co 8, vent, sous forme sostricielle Les dquasions de tension sé {Usne] = Ay ancl + YO spe} (2.9) Fi tiagcl + HEC CP aped (2.10) ow 4 dy eT {r,0 0} K,0 0 iRj=|O RO | TRI= (0 KAO jo oR} 00 Ray Eu versa des relations (2.7) 6 (2.8), les équations Uc tension Ja moevs asynehrone s'éenivent Wael ~ Py Lined + Lal VO ancl + GGL (Led Hagel (2.113 {enacd Ai flaacl + (Le WCC inne! + Gat (lg ancl (2.12) Vu la dépendarice de (L.,] en 8,, les coefficients des équations ctférenticlles (2,11) e€ 12.12) ont variabies et [> réSotution 25 equations est par canséquent praviquement analytiqae We Impossible. C'est pourquol nous alons introduire ba transto! ration de Pack, afin de transformer les équations de tension ¢ des Equations différenticties a coeffivienss consiaas. 2.2 La transformation de Park 2.2.1 Definition La teansformavon de Pash consiste & semuplacer des enroul mems riphasés par trots enroulements équivalents, oxthos ava entre cus Deux de ces enroulensents (4 et ql tournent la vitesse 9 = do/dt, dans te plan defini par fes enroutenic Inphasds (@, 6 ef ¢) et te Goisitire (@} est perpendicalaire 3 tan (ele, figure 2.2) Les grandeurs tiphasées et les grandeurs de Park sont ges les relations syivantes ov a (Usaal = Us Uy Word =o Me Vol? [ core costa 28) coe te Zh iri i + sine sin = sin oePuisque nous étuc“"> un moteur asynchrone dont les enrovie ments tnphases sont miontés en Etoile avec Je veutre acm Fac cordé, ¢ ce tant au stator qu’ av rotor, novs avons Loujours = iigti=0 (2.13) Dis Jors, noilt povvens utiliser une transformation de Park sueiplifiée, OU tes enrovfements Equivalents ne sont plus que devx (@ et q). Cette Uansformation est détinie par Jes relations (2.14) 8.2.16) (igh = (PI tiavel (2.14) (ool = (FI (Uae! (2.15) (Maal = {PT [Yate (2.16) Avec Pa 5 preg) SBE eT cosas en SL sine sin (28 sting 2h J cg J Crest cette vansformation que nous uliliserons dans la suite sous le nom de “transformation de Park". 2.2.2 Puissance dans les coordonnées de Park {a puissance instancanée dans les ensoulements tphasés vaut pe) aig + Unin # Ueie 28) En appliquant la uansformation de Park aux grandeuts Wipha- 3605 Pelations (2.14 et (2.15)). 07 obiient pit) = 2 oy ig * gf) (21s) qui est lexpression de 1a puissance dans les coordonnérs de. Park 2.2.3 Equivatence des forces magnétomotrices Pour que étude do moteur asynchrone dans fes covedonades de Park soit valable, il imponte que les forces magnéiomourices produites par es encoulements triphasés et pat Jes enroule- Mnenis équivatents J et q soient égales. C'est ce que nout allons démontrer Projetons sur les axes d et q Ia foree magnétomotrice prodvite par les encoulements triphasés +d fm (Osta = Nall 208 & + i, COS (0. 21/3) + +203), #4 fam (ttle = = Noflig SiN & + ig Sin (01-203) + +203) ‘OB Ne est fe nombre de conducteurs effectifs par pha: A-dire Je nonibre de conducteurs par phase mullipi coefficient de bobinage, La force magnétomotrice produite par les enroulemer se projece de ta fagon suivante. od fim (Oty = Ng ig 235 fn [Ola = Na fa OD Ny €i Ng soni ies nombres de conducteurs des ent Aquivalents'd et q. Ces nonibres peuvent éuze cites rement En tenant compte de fa relation (2.14), on voit que magnétomourices produites par les enroulements tn par Jes enroulements equivalents sont égales, & co: choisir Ng et Ng teis que NgINg = Nelle = 243 2.24 Transformation des grandeurs statoriqy Fiques Nous allons tansformer les ensoulements tiphasés en des enroulements equivalents dy ct gg €t Tes eF rotoriques en des enroulements équivalents d, et dy 23) ‘La transformation des grandeuss stworiques est dél Tisaly = IPI, Fane Wsgy = [Ph Wane (Yeh = (PIs (ane! © cop cos (Fees 2s ssinp -sin(o- >) = singure 2.3 Transformation de Park des grandeurs siatoriques et La transformation des grandeurs rotoriques est définie par Vodh = {Ph (isecl 227} Wagh = (PI. te (2.28) Wook =[P] ancl (2.29) a wie} | sie uy J 2.5 Equations de flux dans le repere de Park Len grandeurs de phase, nous avons, pour le stator La fiavel + [bed flaecl 27) cnant compte Wu fait que la somme des courants triphasés est gully (relation (2.13)), on peut eerie Si on multiplie (2.7) par [P],ca tenant comple de (2.24), (2.26) 10) on peut gerire tee [he cect LE] + teitbetfmael (2.34) Dévelopjons pedsent le produit £7}, (Ly! ianel tt YOM En tenant compte des relations trigonoméiriques cos a £05 b= 4/2 [eos (a +b) + cos (a- B)) Sin a cos b= 1/2 [sin (a+b) + sin (a b)] et de la relation enuse les angles (cfr. figure 2.3) : 8 =P - Or ‘on peut éerice cont, con Fh co Oy [Pitbevinne Jeol Es m7 Lin ay ate sin yo En introdorsant cette dernigse relation dans (2.91), 9% 2 rae (ror EST taal? Joy En posant (2.33) fon gerit Finaieweat Sion = bs las + Leet (2.34) Was = Ls las * ber bar (2.38 Des relations similares peuvent étre ob(enwys poor le rotor Wor = beter + Lois (2.36) Yar = be lge # Le tas (2.37) Avec Leben ban (2.38)2.2.6 Equations de tension dans le repere de Park En grandenrs de phase, nous avons, pour le stalor oa anel = Ry late) + gy [Patel 29) En mulripliant Jes deux membres de (2.9) par (PJ, . il vient Phe aed = Ro lPle tae! # (Phe Cane) AAPL Basel +2 (TP OF ated) = [f 1P def PP ned Son, ea demant comple de (2.24), (2.25) et (2.26) a 1 Laas * Re Cidals Gaal fC} Mand (2.99) Or, nous avons (2.40 (2.41) ye Uae = Re ing 8 0, ae (2.42) Des relations sirmlaires peuvent dire obtenues pour le rotor Va bar = Ry ay GE - Oy Wye (243) (2.44) Ny Yagi = Beige + Gee + Wg Par Ourron a pose (2.45) cog = Ofer 2.3 Equations de Park du moteur asynchrove dans un référenticl lié au flux Les dquntions de Park que nous avans développées cides: peuvent éire exprimées de différentes manires, selon le ch ‘que l'on effectue pour Je rendre (d.q). Ce demnier peut j exeniple €¥e alaché ay sialor (We) ou at FOIOT (we = C 0, = ©). En choisissant un cepére de Park, on choisit une méthe Aéterminge pour Ia régulation vretorielle Ea effet, ce méthode n'est pas uniquement valable dans un reptre cho imais du choix du repere dépendent ta forme des équati régissant le comportement dynannque du moteur et par con quent le type de régulation. Nous avons choisi un reptre lié au ux dans La machine a conduit, conime nous aifons le voir, 4 des expressions pari ligrement siniples pour Ia puissance ef fe couple, Dans un repdre, les dquations de tension du moteur asynchrove (2.41) 3 (2.44) et les différentes vitesses de rotation représ tent alors respectivement 09, 7 23 pulsation des courants staieriques (4 7 In pulsation mécanique ing = a pulsation de ghissemen Dans ia suite, saul mention conuaire explicite, toutes ies &q lions du moteur asyachrone seront expriioees dans ce repre 2.4 Energie, puissance et couple dans le mote asynchrone D'apres la relation (2.19), tx pulssance instantange statori vaut pelt) = 3 (is fay + ye ig) 2, En remplagant yg et Uys par lene valeur deciige par OAL 4rye Hiptiant (2.461 par dt, on ebtiant Pexpres: de l'énergi sque fournie au stator pendant un temps ¢ig Ry 22) Od (eH ask # yd (2.47) dts dae CPaihen 6 Fa OF ay > Hag) Le premier terme représente Evideniment [Energie perdue av ‘or pat effet Joule, dc second, la Variation d'gnergie magné. Ligue av stotur et vous allons montee: cc be dernier terme représente V énergie Gleetromagnéngue wansmise Jb stator au folot au (ravers de Venureter, par Mitermediaice Uv champ Extimons énergie Slectrique fousme au rotor pendant un tempr db: partis de (2.19), (2.45) c (2.44), nous pouvons dye FRO «Rat #2 ha + OM ig) PRG + Da Fa ha # Oar iad (248) Yu qu'aucune puissance dlectcique e'est fovrmie au sotor par ne Seurce exeérievre (les ensoulements rovorigues sont court: civeatlés), novs avons bidpp (2.49) De (2.34) et (2.35), om dédust a= Yast * Cola las ead (2.50) one, de (2.36) €t (2.97), am abdent Mari Vac hay = bn has fede) 251} Be (2.50) et 12.51}, on peut alors déduire Yor y= War lar= * Fen fas > Mes asd (2.525 En introduisant les relations (2.49) et (2.52) dans Meapression de Ménespie tlectrique fournte au rotor (2:48), nous obienons ‘qui est Bien Wexpression de U'énergie regue pur be rotor pend Un temps di. Cette expression comprend uois termes : Te ye mer ceprésente énergie perdue par effet Joule au rotor. second, la variation dénergie magnstique av rotor et le wuls me, "énergie transformable en énergee mécanique. Lz couple électromagnttique dévetoppe pas fe champ touers S‘obticnt en divisani le troisigme ferme de Uexpression Energie statorique (2.47) pari, de D’ou Tony 3 , BZ Has igs - Has ins) (asi Le couple mécomque s‘obsient en divisant expression | énergie wansfortable en énergie mécanique (Uoisieme tere de 254) par @, de 3 Tones = 5 ea igg Was its) =F Cae da Yar ig (2.5 cit on a ten coniple de (2.52) apres 2.501 et (251), on alors 3 2. Tote =Ten=2 Ly lgcive-isigd 5 2.5 Equations dynamiques du moteur asynchrone. St nous choisissons un repace tit au Rux et tel gue V'axe de cide avee ta diccetign dv ux rotonque, nous avons Vg 20 e En introdussont (2.58) dons (2.37), on abtient ign = Pies 2 Tenant compte de ceute relation dans (2.57), on peut éerire Taste =3 Draprds (2.36), cente Vinte = 3 Ler igEa posant 262) Qui porse généralement te nom de “courant «agoéisant”, on prt finaleiment éerice 3 Tinee =F TE Selina! 2.63) Si les phases roloriques sont courteiecuitées, ce qui est te cas, fous avons Uz up = tics 2.64) Dood: vy =i =0 265) n inccoduisatt (2,65) et (2.58) dans (2.43), on obtient Nyig 2 O¥e/t (2.86) Cette relation, que Hon imwroduit dans (2.36), doune Ya + EEE Le ty aen En poste Ts LYR, (constante de temps cotorique) (2.68) et en tenant compte de (2.62), on pout derive (2.67) sous-ta forme Ue Hl Ty Mg Bs (2.69) Dvaprés (2.44), en tenant compte de (2.58) et (2.65). on a 05 Py ige + Oy Ye (2.70) Wu que wy = 0-1. een tenant compte de (2.59). 2.627 &4 (2.68, eatte relation ert amy Pour que la modélisation du comportement dynamique du moteur asynehrone soit complete, if faut adjoindre aux équa- tious d&j dtablies I'Squation mécanique. Celle-ei est donage 7 Ob Ty, est le enuple tsistant anvliqué > arbre, @'encttic e¢ D te coefficient ¢'amonissement (0, roiation du moteur (sD) Les Equations (2.63), (2.69) ot (2.71) & (2.72) so tions qui cégissent le comportement dynamique asynchvone dans un repare de Park li€ au flux dan: et dont Saxe d coincide avec la direction du Hu Ces équations constituent également a base de | anpelée “régutation vectorielle”, comme nous afk Wer ay chapitre suivant 3, Régulation vectorielle Nous allons & présent éiablic le schéma théorique | lion veetorielle. Nous avons établi, av chapitee p equations dynamiques du moceur asynabrone, ick Ty 2 Tmte=3 Ce sont ces Equations qui vont novs permettre d régulation simple et efficace dv moteur asynchrt 1'équation (3.2) nous montre que l'on peut agirs Jn machine en agissant Sur 1a comnposanmte ig, de rigue et F'éguatipn (3.1) nons monure que. Je Ni» peut agir sur le couple mécanique fourni par le san sur fa composante ig, dy eovran: statorique grandes d égler Gg, et hy) sont des grander Fors, on peut agirséparénment sur le Mux et le co asyachrane, exzetement camene c'était Ie cas « DC A excitation indépendante ; ce qui entrain une régulation de vitesse optimale. Le vocable de “régulation vectorielle” est jus que, si on associe I'axe d du reptre choisi 3 Vax A Voxe imaginaire, on peut définir le “vecteu rigue ian + iyvos lors fa oégulation de vitesse $'eflectuera em agis- ant sur Ie “weteur caurant stalosique”, puesque fon va ‘gs HUF SS CoMpOsAMES iy Ct AL Synoptique de Ja régulation vectoriclle Le schema syroptique Joni § la figure 3.1 raphes 3 de fa eSgulavion vectoriesle est jon fonetiannenient est exiqué 3.2 Modéle de flux 32.1 Détermination de ta position du Mux Pour effectuer Je changement de repre qui a conduit gun equations ci-dessys, il est nécessaire de connaitre a {out instent la position dy Bux roverique dans ta smachi- nna, punsque l'axe d du tepere de Park coineide avec Ia digection de ee Dux Lieguation (32) nows poten cemumesanr iy,. de déter- cgureny | peure 32 : Déermingtin dl equation (3.3) nous permet alors de déverminer 0, Par intggration, on peut finaletnent obtenir ¢Lshiivent appelé "moddle de flux” dans le sehéina syeeyttique de fa sépulation vectorielle (Figure 3.1) est alors représenté scliémauiquenent par la Figure 3.5. * panir des valeurs mese: res des courants Igy el lg: €F de la vitesse'de rotation w, on cal- cule angle dy. fux rotorique, 9, 'e courant magnétisant, jy £1 Fecoupte T, 3.2.2 Délerm moteur ation de ta constante de temps roterique ds Nous avons vu au paragraphe pescédent que la détermination de In position du flux rorerique dans la machine nécessitait In connaissance de fe constante de temps rotorique Ty = Ly / Re La détermination de cette constante de temps se fait de mam: se expérimentale 3.3 ‘Trausformations de Park 3.34 Courants mesurés Les courants statoriques uiphasés qui sont mesurés doivent nibir une transtormation de Park afin de foumir les signaux tyg CL igu nECessaires & fa répulation. Rappelons les equations ume felle tansformanios. UP biseed (1.24) lake cos cos (p cos (pt ES ssinp sin (o ssn io + 2 Ls matics {Ph poo © composer apts dec opemen - en) o7 cosp snp | Phe sun 1 0 sinp cose SL Cee décomposnion cortespond cn fait § deus changements repére successifs: Te premier, d&fini par [Py], consiste 3 re placer les earoulements inphasés statoriques par deax enroul ments Equivalents (cet B). perpendiculstes entre eux et fin par eapport a stator. Le deuxitine, difin’ par {P,). consist remplacer ce reptre fixe par un repare 4d,q) fouenant aver flux rotorique. (igure 3.6)53.2 Covrants de cunsigne ta eégulation pénbre des signinx de consigie iy of fgg eUA-C1 Jojvent €¥e transformés eo des consignes wiphasses qu pt tom fire apphquées 4 Monduleue afin @°étre imposées aux phases stateriques du motetir, Cette cransrurmation est la Jronsformation inverse Ue celle qui v &é définie au paragraphe vecedent Ele Aver 1 0 ea fab cose -sinp | API! = fa)” yy a sinp corp | dun rrpece fournans (4.q) 2 un repre fixe par capport su stator (048) 6t passage de ce sepere fixe au Jepce wriphas. 3.4 Régulation de Nu Afin d'obtenit te couple maxtinal, on essate de garder 3 tout maaimal dans le moteur (en verty de C = kebl), 4a consigne de flux seia done constame et égale a sa valeur maxinale. Toursfois, lorsque le moteur dépasse 62 vitesse ominale, sl a°est plus pnssible de garder le Mux constant. Ea efter, ta force électromotnie E dv moteur est proportionnelie av inroduit de fa vitesse de rotation par fa valeur dy flux (E = k N@), Des lors, lutsque le moteur dépasse sa vitesse noma i faut faire diemicuer la consigne de flux proportionnellement 3 la vitesse, Le disposivif commynéinent appelé “Tiekd weake- hing” réalise done la relation fTux-vitesse donnée 2 Ja figure (Besos tl La sortie de ce dispasiiif de “field weakening” est en fait ta consigne Je courant magnétisant tq, qut est comparée 2 53 valeur réelle, L'erreur eésultant de cette comipacarsen attaqne ensuite le utgulareur de flux, de type proportionnel-ntégrareur, La sore de ve régubutcur foumnil Ia consigne iy, pour In com posante dizecte du vourant statorique. 3.5 Régulation de vitesse et de coupte La valeur rile de ta vitesse, mesurde 3 i'aide d'une dynamo) tachymétrique, est comparée d sa valeur de consigne = 1a diff rence atiaque Te eSgulateur de vitesse, de tyype PI, dont Ia sortie fournit une valeur de consigne pour te couple, T',. Cone valeur est conparse avee la valeur eéelle, ealoulee A partic de G1) et Perweur résuttant de cette comparaizon attaque le eégu- Iateur de couple, Tui aussi cle type Pl. La sortie de ce regula {eur fournit ia consign iy, pour fa composantic en quadenure, dy courant stalorique 4 Conclusion Nous avons présenié, dans eet anucle, une wie succinete de br tgorie de la réguiation veetorielte u’un nioteur asyachrone Dans Je cau de noire travail de fin d'études, nous avons 92 Jement réaliss, av laboratoire ¢'élecitsené apptiquée, wo nion- tage pratique comprenant un ondulcur triphasé wiilsant Jes lransistors |GBT (Insulated Gate Bipular Vrousistory et la rég lation vectorielte dun moteur asynchrone dune puissance de BkW. Lronduleur posstde une siracégie de commante ves ieaosiscors oi fo! permet J'imposer instantanément aux phases staroriques du moteur les courants U'amplitude et de fréquence vouiues. ce qui permet Ia mise en oeuvre de Is eégulation vec- torielie (cellesci géndre en effet les consignes des couranis sta toriques du motes) Les sésukats pratiques obienus ne sont pas tuur & fait ceex qui iaient escomptgs av depart (es limites de functionnement ne sont pas aticinies), mars ils permetient agansnoins we prouvee la validité de ta nvdthude et des solutions retenues peur <0 1&9. lisavionBibliographie H. BULHER, Electronique de puissance, Dunod, Presses polytechniques romondes, 1987. H, BULHER, Electronique de réglage ef de commande, Dunod, Presses polylechniques camondes, 1987. J. CHATELAIN, Machines électriques, Lausanne, Georgi, 1983 (Trai d’éleciricté, publié sous lo direciion de J. NEI RYNCK, vot. X), R. CHAUPRADE, Commande électronique des moteurs 6 courant coniinu, Poris, Eyrolles, 1978. R CHAUPRADE et F. MILSANT, Commonde électronique des moteurs 6 courant alternatil, Paris, Eyeclles, 1980 11M, JOURDAN, Réolisation d'un onduleur monophosé de. I KVA utilisant des IGBT, trovail de fin d’éludes, Université de Liege, 1990-1991 ©, KALPERS, Réofisotion diune commande vectorielle pour tune machine cliernotive 6 vitesse vorioble, travail de fin d eudes, Université de Litge, 1990-1991 F. LABRIQUE e! G. SEGUIER, Lo conversion continu-olterno: tik Paris, Lavoisier, 1989 {les converisseurs de lélecteo- nique de puissonce, vol. W LEGROS, Cours d’électronique dons les systémes élec: triques, Université de Lidge, 1990. W. LEGROS, Cours d’électrotechnique II, Universite de Liage, 1990. W. LEONHARD, Control of Electrical Drives, Berlin, Springer-Verlag, 1985: F SPRONCK, Cours de cammonde et régloge éleciranique, Univarsité de Lidge, 1991 Th, VAN CUISEM, Cour: de dynamique des réseaus de transport de énergie élecivique, Université de Uiége, 1991 P. VAS, Vector Control of AC Machines, Oxlord, Clorenden Press, 1990 (Monographs in Elecirical ond Electronic Engineering, vol. 22)