DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECANICA

CARRERA DE INGENIERIA MECATRONICA

DISEO ELECTRNICO

NOMBRES: Andrs Hidalgo, Alexis Sinailn, Erick Valladares

NRC: 3607
FECHA: 27/04/2017
TEMA: Estado del arte ideas de proyecto

Tema 1

Control de una mano robtica para rehabilitacin de personas con lesiones en sus manos
a travs de ejercicios como recoleccin de objetos y flexiones de dedos asistidos.

Estado del arte

Disean un guante robtico para la rehabilitacin y asistencia de las manos

Este proyecto, se desarroll dentro del departamento de Biomecatrnica del Instituto

Fraunhofer IPA. Fraunhofer es la sociedad de investigacin en aplicaciones de
ingeniera ms grande de Europa. La investigacin est orientada a las necesidades de
las personas en materia de salud, seguridad y energa, con el objetivo de tener un
impacto positivo en la calidad de vida de la poblacin mundial. La tesis consisti en la
investigacin y el desarrollo de un nuevo concepto de rtesis en forma de guante que
pueda adaptarse fcilmente a distintos tipos de manos, para evitar lesiones o ayudar a la
rehabilitacin. Esto contrasta con los aparatos rgidos que normalmente se utilizan y que
tienen que ser fabricados especialmente para cada tipo de mano. [1]

Por ejemplo un operario que realice operaciones manuales repetitivas, este dispositivo le
ayudara a evitar posibles lesiones gracias al aumento de fuerza provocado por los
msculos neumticos del guante. [1]
Cmo funciona? Los causantes del movimiento de los dedos son msculos artificiales
neumticos controlados por un sistema electrnico. El guante cuenta con un conjunto de
tendones artificiales que, a su vez, permiten el movimiento independiente de cada dedo,
mientras que un conjunto de sensores flexibles, inspirados en los mecano receptores
presentes en la piel de las manos, permite medir y controlar el movimiento de los dedos
y la presin que estos ejercen en operaciones de agarre. [1]

Ilustracin 1. Diseo bioinspirado de la rtesis robtica. (a). Modelo Anatmico. (b)

Modelado en Computadora. (c) Prototipo Actual. (Imgenes propiedad de Fraunhofer
IPA)
Rehabilitacin personal en la propia casa mediante juegos

El guante robtico creado dentro del programa SCRIPT ha sido diseado para que los
pacientes que han sufrido un derrame cerebral puedan recuperar movilidad en su mano
desde su propia casa. Su funcionamiento se complementa con un software que
personaliza la rehabilitacin por medio de juegos en los que est implicada la movilidad
de la mano de una determinada manera.[2]
En cuanto a la rehabilitacin de los dedos, Ju Wang, Jiting Li, Yuru Zhang y Shuang
Wang [1] presentan un exoesqueleto con cuatro grados de libertad para la rehabilitacin
del dedo ndice. El dispositivo puede generar movimiento bidireccional (flexin-
extensin) para todas las articulaciones del dedo y es ajustable para varios tamaos de
mano. Se utilizan sensores de fuerza Flexiforce y encoders junto al motor de DC para
medir la posicin angular. La informacin recibida de los sensores, se utiliza para
realizar el control del exoesqueleto y evaluar y analizar los efectos de la rehabilitacin.
Tambin enfocados en la rehabilitacin, Andreas Wege, Konstantin Kondak, y Gnter
Hommel, desarrollaron un exoesqueleto para la rehabilitacin de la mano, empezando
con la construccin de un prototipo mecnico de cuatro grados de libertad, el cual es
movido por una unidad actuadora y recibe informacin a travs de sensores de efecto
hall en cada articulacin de la estructura; por medio de ecuaciones trigonomtricas y
conociendo la longitud de cada segmento, calculan los ngulos correspondientes a cada
falange. Tambin utilizan sensores de fuerza resistivos en las partes superior e inferior
de las falanges y sensores mioelctricos para medir la actividad de algunos msculos de
inters.[3]

Por su lado, Bobby L. Shields y otros autores, en el documento An anthropomorphic

hand exoskeleton to prevent astronaut hand fatigue during extravehicular activities ,
presentan un prototipo, tambin con fines mdicos, pero esta vez con un enfoque
preventivo. El exoesqueleto mecnico para la mano, es diseado para encajar en la
mano enguantada de un astronauta y contrarrestar la rigidez del traje espacial
presurizado. Los movimientos de la mano se monitorean con un arreglo de sensores de
presin ubicados entre el exoesqueleto y la mano y, por medio de un microcontrolador,
se aplican los comandos del controlador a un arreglo motor controlado por PWM. [4]

Otros prototipos, se construyen con la finalidad de crear ambientes virtuales con los
cuales se pueda interactuar. En esta rea, Tatsuya Koyama, Ikuo Yamano, Kenjiro
Takemura y Takashi Maeno, proponen una nueva metodologa para sistemas maestro-
esclavo, usando realimentacin pasiva de fuerza, en su artculo Multifingered
exoskeleton haptic device using passive force feedback for dexterous teleoperation.
Construyen un exoesqueleto maestro para la mano que cuenta con tres dedos de cuatro
grados de libertad (GDL) cada uno (doce GDL en total). Utilizan realimentacin de
fuerza y un algoritmo de control que usa embragues electromagnticos y elementos
elsticos. Su funcionamiento se basa en conmutar entre un control de fuerza y un
control de posicin, y esta conmutacin depende directamente de si se est en contacto
con un objeto. Con el exoesqueleto construido y la estrategia de control implementada,
se disea un sistema de realidad virtual para la mano. Se usan platos de acrlico,
potencimetros y ejes de acrlico como componentes de enlace, sensores de ngulo y
elementos elsticos respectivamente. Por esta misma lnea, se encuentra el exoesqueleto
propuesto por Panagiotis Stergiopoulos, Philippe Fuchs y Claude Laurgeau, quienes
introducen un exoesqueleto de mano que permite una extensin y flexin completas de
los dedos ndice y pulgar. Aplica una realimentacin bidireccional, y ofrece tres GDL
para el dedo ndice y cuatro GDL para el pulgar. Utilizan motores de corriente directa,
cables de transmisin y sensores de fuerza, para medir la potencia de los actuadores y la
capacidad de fuerza de la mano. El mecanismo se dise para ser usado junto con un
brazo hptico (relativo al tacto) comercial de seis GDL, con el fin de permitir la
simulacin de fuerzas externas.[5]

Burdea y George Popescuy Rares Boian [6], describe la construccin de otro

exoesqueleto tipo guante que interacciona con un ambiente virtual 3D en tiempo real; se
instrument usando actuadores neumticos (servo vlvulas neumticas), sensores de
efecto hall para medir el ngulo y sensores de infrarrojo. Para el procesamiento de la
informacin, utilizaron una placa Pentium a 233 Hz, 16 canales de entrada, 8 canales de
salida, bus PC104 para la comunicacin de los sensores y una interfaz RS232 para
comunicacin con el computador. Tambin con un nfasis en la realidad virtual, el
exoesqueleto expuesto por B. H. Choi y H. R. Choi en el artculo A semi-direct drive
hand exoskeleton using ultrasonic motor [7], consiste en un guante para sentir objetos
en ambientes virtuales usando motores ultrasnicos, sensores de fuerza y sensores para
el movimiento angular, convirtiendo la seal de los sensores de fuerza al torque que
debe generar el motor. Por su parte, Josep Amat y otros autores, en su artculo Virtual
exoskeleton for telemanipulation [8], combinan la realidad virtual con un exoesqueleto
real, creando un sistema con comunicacin hombre-mquina basado en visin. Este
sistema, est diseado para que un computador o una unidad de control puedan ver y
seguir la posicin de las manos de una persona, y la intencin es que dicho sistema sea
utilizado como un exoesqueleto virtual para tareas simples de tele-manipulacin, donde
se tienen hasta cinco grados de libertad, tres para la ubicacin de la mueca y dos para
la orientacin del actuador.[6]

Tema 2

Desarrollar un prototipo de juego didctico para estimular la velocidad de reaccin y

reflejos en nios con TGD que cuente con estmulos tales como luces llamativas o
vibraciones.

Estado del arte

Juegos para mejorar la atencin de nios con dficit de atencin

Los nios con TGD pueden presentar una marcada dificultad en la concentracin para
realizar tareas, y por ello les resulta especialmente complicado realizar y terminar tareas
como los deberes, preparar exmenes o recoger sus cosas. Sin embargo, los nios con
TGD pueden aprender ciertas tcnicas que les ayuden a concentrarse y conseguir
mejores resultados cuando realizan sus tareas. [7]
CUBO RUBIK

Se trata de un conocido rompecabezas cuyas caras estn divididas en cuadros de un

mismo color slido cada una, los cuales se pueden mover. El objetivo del juego consiste
en desarmar la configuracin inicial en orden y volverla a armar. Con este juego se est
trabajando la parte de discriminacin y agudeza visual. [8]

PUZZLES

Los puzzles pueden ser una gran ayuda para mejorar la concentracin. Existen muchas
variantes de puzzles que pueden alternarse en funcin de los gustos del nio o del
momento [9]:

Puzzles de palabras: palabras cruzadas o sopas de letras

Puzzles de imgenes: rompecabezas o encuentra las diferencias

JUEGOS DE MEMORIA

Los juegos que ayudan a memorizar como los juegos de encuentra la pareja o Simn
dice pueden ser positivos para los nios con deficiencia en su atencin ayudndoles a
memorizar cosas y a fijar su atencin.[10]
Tema 3

Sistema de seguridad residencial (para puertas y ventanas) inalmbrico controlado por

radiofrecuencia, que detectara intrusos utilizando como notificacin una alarma, luces y
mensajes de texto en cual se podr auto programar mediante una aplicacin de celular.

Estado del arte

La seguridad es uno de los factores ms importantes dentro de la instalacin de una

vivienda, ya que abarca todos aquellos sistemas destinados a prevenir un robo o intrusos
no deseados en el hogar.

Se encontraron proyectos tales como Diseo e implementacin de un sistema domtico

de radiofrecuencia para brindar gestin de networking, seguridad y confort usando los
protocolos zwave y zigbee el cual es capaz de gestionar la seguridad de una vivienda a
travs de networking, la vivienda debe tener una red privada interna, la misma que debe
ser accesible desde la internet y tambin pueda salir a internet, de tal forma que desde
lugares remotos a la misma se la pueda monitorear y controlar.[11]

Otro proyecto encontrado fue Control remoto multipropsito utilizando

radiofrecuencia. Este dispositivo presenta apropiada disposicin y tamao de los
botones, mayor sensibilidad de los mismos y sobre todo la posibilidad de operar de
forma no direccional, es decir, sin apuntar directamente al televisor. Estas caractersticas
del control remoto multipropsito mediante transmisin RF, pueden ser extendidas a
cualquier dispositivo de uso domstico, brindando autonoma de manejo a cualquier
persona sin importar sus capacidades. [12]

Se encontr tambin Jung eNet que est disponible en el mercado portugus, eNet es el
nuevo sistema de control para la automatizacin del hogar instalaciones elctricas RF
desarrollados para todos los tipos de propiedades residenciales y de negocios, y es
especialmente til en el contexto de la rehabilitacin.

El sistema eNet permite la conexin y el control del sistema elctrico de un edificio, de

modo que pueda encender / apagar la iluminacin, HVAC equipos de seguridad o
alarmas y configurar los ajustes o ambientes con luces, aire acondicionado, etc. Adems,
todos los componentes del sistema se pueden recuperar fcilmente en otro edificio para
instalar, si el cambio de residencia del usuario.

Jung eNet tiene una tecnologa nica pulsador que permite que cada sensor se conecta
a la red con slo pulsar un botn, ningn cableado o programacin adicional, la
reduccin de los costes y el tiempo necesarios para la instalacin. [13]

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] http://noticiasdelaciencia.com/not/13003/disenan-un-guante-robotico-para-
la-rehabilitacion-y-asistencia-de-las-manos/
[2] http://xn--daocerebral-2db.es/taller-de-asistencia-libre-sobre-rehabilitacion-
robotica-de-la-mano/
[3] http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/11479.pdf
[4] http://www.unicauca.edu.co/deic/Documentos/Tesis%20Quinay%E1s.pdf
[5] http://www.scielo.org.co/pdf/inun/v14n2/v14n2a01.pdf
[6] http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/Samara.pdf
[7] http://www.tdahytu.es/juegos-para-mejorar-la-concentracion-de-ninos-con-
tdah/
[8] http://psicopedagogias.blogspot.com/2008/05/juegos-para-mejorar-la-
atencin-del-nio.html
[9] http://cdjbv.ucuenca.edu.ec/ebooks/librosyrev/105866.pdf
[10]https://books.google.com.ec/books?
hl=es&lr=lang_es&id=POTpbjvZPUAC&oi=fnd&pg=PA9&dq=juegos+para+m
ejorar+antencion+de+ni
%C3%B1os&ots=M7upoMzJ0a&sig=JLHFdkmaia63TGXTXa9OA8DO3ng&r
edir_esc=y#v=onepage&q&f=false
[11] Gabriel Intriago Velasquez, Msc. Hlger Cevallos Ulloa, Facultad de
Ingeniera Elctrica y Computacin Escuela Superior Politcnica del Litoral

[12] M.G. Kuzman , A.P. Antonelli , M.P. Cervellini1 , A.J. Uriz , P.D. Agero ,
J.C. Tulli y E.L. Gonzlez UNMdP, Laboratorio de Comunicaciones, Mar del
Plata Argentina,

[13] http://www.som-magazine.com/control-domotico