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GARBIERO
GRUPPI DI LIE
A. A. 1990/1991
Queste note sono relative al Corso di Gruppi di Lie tenuto, nellambito del VI Ci-
clo di Dottorato in Matematica, presso il Dipartimento di Matematica dellUniversita
di Torino, nellAnno Accademico 1990/91.
Lo scopo del Corso e stato quello di fornire unintroduzione alla teoria dei gruppi
di Lie e delle metriche Riemanniane invarianti. Dato il prevalente fine didattico, si
e cercato di ridurre al minimo i prerequisiti, che consistono in una conoscenza delle
nozioni principali sulle variet
a differenziabili e sui campi vettoriali. In ogni caso, le
definizioni e le propriet
a richieste si possono trovare nel testo di W. Boothby [BO], le
cui notazioni sono state ampiamente adottate nel corso dellesposizione. Si e deciso,
inoltre, di limitare il numero delle dimostrazioni riportate integralmente, preferendo
sviluppare maggiormente gli aspetti pi
u pratici come, ad esempio, calcoli dettagliati
su esempi significativi.
Desideriamo ringraziare, in modo particolare, i Proff. Franco TRICERRI, dellU-
niversit
a di Firenze, che tenne il Corso di Gruppi di Lie a Cortona nel 1983, a cui
queste note si sono largamente ispirate, e Alfred GRAY dellUniversita di Maryland,
per aver messo a nostra disposizione le sue note dei Corsi di Ph.D.
Introduzione
Le varieta differenziabili considerate in queste note sono spazi di Hausdorff che ver-
ificano il secondo assioma di numerabilit
a (esiste una base numerabile per la famiglia
degli aperti).
G G G , (a, b) 7 ab,
G G , a 7 a1
Osservazioni
(1) La condizione ii) e equivalente alla seguente
ii) lapplicazione G G G , (a, b) 7 ab1 , e analitica.
(2) Se nella definizione precedente si suppone che G sia una varieta complessa,
si ottiene un gruppo di Lie complesso. Si noti che, essendo ogni varieta
complessa una varieta reale, un gruppo di Lie complesso e anche un gruppo di
Lie reale.
(3) Se, invece, si suppone che G sia soltanto uno spazio topologico di Hausdorff e
che le applicazioni considerate nel punto ii) siano continue, si ha la definizione
di gruppo topologico.
2
caso generale. Questo risultato implica, tra laltro, che lipotesi di analiticit
a per i
gruppi di Lie non e affatto restrittiva.
Esempi
(1) Rn e un gruppo di Lie reale abeliano, rispetto alla struttura differenziabile
ordinaria. Analogamente, Cn e un gruppo di Lie complesso abeliano.
(2) Indichiamo con GL(n, R) il gruppo lineare generale, ossia linsieme delle
matrici reali di ordine n con determinante diverso da zero. Identificando una
2
matrice di ordine n con un punto di Rn , si vede che la funzione
3
Definizione 1.2. Siano G e H due gruppi di Lie. Si dice omomorfismo analitico
ogni applicazione analitica : G H che sia anche un omomorfismo di gruppi. Se
e un isomorfismo di gruppi e un diffeomorfismo, prende il nome di isomorfismo
analitico.
Dati due gruppi di Lie G e H, e possibile costruire altri gruppi di Lie nel modo
seguente. Supponiamo che per ogni a G esista un automorfismo a di H in se tale
che
(1) per ogni a, b G
ab = a b ,
(2) lapplicazione
GH H
(a,h) 7 a (h)
sia analitica.
In tal caso, si verifica che la variet
a analitica H G, dotata delloperazione
Esempi
(1) Siano G = GL(n, R), H = Rn , A GL(n, R), A : H H, u 7 Au. Allora
a di Rn . Si osservi che si pu
H o G non e altro che il gruppo delle affinit o
identificare H o G con il gruppo di matrici
A tu n
K = B GL(n + 1, R) / B = , A GL(n, R), u R .
0 1
T n = S1 S1
| {z }
n volte
4
si dice toro reale di dimensione n. Si noti che T n e analiticamente isomorfo a
Rn /Zn , gruppo quoziente di Rn rispetto alla relazione di congruenza modulo
Zn .
Introduciamo ora delle particolari algebre che, come vedremo, sono strettamente
collegate ai gruppi di Lie.
Definizione 1.3. Un algebra di Lie reale e uno spazio vettoriale reale g dotato di
unapplicazione bilineare (detta parentesi di Lie o semplicemente bracket)
[ , ]: g g g
(X, Y ) 7 [X, Y ]
5
Esempi
(1) g = Rn , con parentesi di Lie definita da [u, v] = 0 per ogni u, v Rn , e
unalgebra di Lie abeliana. In generale, si dice abeliana unalgebra di Lie la
cui parentesi di Lie e identicamente nulla.
(2) Sia g = gl (n, R) lo spazio vettoriale delle matrici reali di ordine n (come
insieme coincide con M(n, R)) dotato delloperazione
[A, B] = AB BA,
[f, g] = f g g f,
per ogni X, Y g.
adX : g g
Y 7 adX Y = [X, Y ]
6
e una derivazione di g, detta derivazione interna. Si prova che
(1) [adX , adY ] = ad[X,Y ] , per ogni X, Y g.
(2) ad(g) = { Der (g) / = adX , X g} e unalgebra di Lie, sottoalgebra di
Der (g), detta algebra di Lie delle derivazioni interne.
Esercizi
1.5 Supponiamo che lalgebra di Lie g sia la somma diretta, come spazio vettoriale,
di due sottoalgebre h e k.
7
(a) Stabilire che g = h k e somma diretta di algebre di Lie se e solo se h e k sono
due ideali.
(b) Provare che g e somma semidiretta di h e k se h e un ideale di g. (Suggerimento:
g = h k dove (X) = adX , X k).
8
I.2 Algebra di Lie di un gruppo di Lie
La : G G, b 7 ab;
Ra : G G, b 7 ba;
Ia : G G, b 7 aba1 .
per ogni a, b G.
Vale la seguente
dimostrazione: Le prime due affermazioni sono conseguenza del fatto che il dif-
ferenziale e unapplicazione lineare. Per provare la terza, si osservi che, se e un
diffeomorfismo di G in G, dato un campo vettoriale X, si definisce il campo X nel
modo seguente
( X)a = |1 (a) X1 (a) , per ogni a G.
[X, Y ] = [ X, Y ]
9
e la tesi segue dal fatto che un campo X e invariante a sinistra (a destra) se e solo se
(La ) X = X ((Ra ) X = X), per ogni a G.
Dalla Propriet
a precedente si vede che linsieme dei campi vettoriali invarianti a
sinistra ha la struttura di algebra di Lie, detta algebra di Lie del gruppo di Lie
G.
U R, a 7 Xe (xi La ), i = 1, . . . , n,
sono analitiche.
10
Dato che lapplicazione G G G, (a, b) 7 ab, e analitica (in particolare e con-
tinua), esiste un intorno aperto V di e, contenuto in U , tale che V V U , dove
V V = {c G / c = ab, a, b V }. Introdotte le funzioni analitiche
F i :V V R
(a, b) 7 F i (a, b) = xi (ab), i = 1, . . . , n,
dal diagramma
Fi
V V R
x
y
i
(V ) (V ) (V ) (V ).
si deduce che le funzioni
i = F i ( )1 : (V ) (V ) R
(y 1 , . . . , y n , z 1 , . . . , z n ) 7 i (y 1 , . . . , y n , z 1 , . . . , z n )
11
Da (i) e (ii) risulta che il campo X, univocamente determinato a partire da x Te G,
appartiene a g. Non e difficile verificare che lapplicazione
g Te G, X 7 Xe ,
[x, y] = [X, Y ]e ,
Esempio
Siano G = GL(n, R) ed e = I la matrice unita. Allo scopo di determinare esplicita-
mente lalgebra di Lie di GL(n, R), si pu
o introdurre un sistema di coordinate globali
su GL(n, R) ponendo
xij (a) = aij , i, j = 1, . . . , n,
Di conseguenza, lapplicazione
(t) = I + tA, t (, ) R.
12
Osservato che, a causa della continuit
a della funzione determinante, det(I+tA) 6= 0
per t sufficientemente piccolo, si ha che e una curva in GL(n, R) per la quale
d
(0) = I, (0)
= |t=0 = x.
dt
de
(La )|I x = |t=0 ,
dt
dove
e
(t) = (La )(t) = a + taA.
Quindi
n
X
eij (t) = xij (e
(t)) = aij + t aik Akj
k=1
n
X n
X n
X
de
ij
(La )|I x = |t=0 |a = aik Akj |a = xik (a)Akj |a .
dt xij xij xij
i,j=1 i,j,k=1 i,j,k=1
n
X
y= Bij |I , Bij R,
i,j=1
xij
n
X
Y = xik Bkj .
xij
i,j,k=1
13
Pertanto
n
X n
X
[X, Y ] = xik Akj , xlr Brs
xij xls
i,j,k=1 l,r,s=1
Xn n
X
xlr xik
= xik Akj Brs xlr Brs Akj
xij xls xls xij
i,j,k,l,r,s=1 i,j,k,l,r,s=1
X n n
X
= xik Akj Bjs xlr Brs Asj
xis xlj
i,j,k,s=1 j,l,r,s=1
X n
= xik (Akj Bjs Bkj Ajs )
xis
i,j,k,s=1
X n
= xik [A, B]ks .
xis
i,k,s=1
Pn
Quindi [X, Y ]|I = i,s=1 [A, B]is xis |I e TI (GL(n, R)) e isomorfo, come algebra di
Lie, a gl (n, R).
Esercizi
2.2 Dimostrare che, a meno di isomorfismi, esistono solo due algebre di Lie, reali di
u precisamente, data unalgebra di Lie reale g di dimensione
dimensione due. Pi
due, provare che o g e abeliana (il bracket e identicamente nullo) oppure g
e isomorfa alla seguente sottoalgebra di gl (2, R)
a b
h= , a, b R .
0 a
14
I.3 Lapplicazione esponenziale
In generale, una curva integrale e definita solo per t sufficientemente piccolo. Tuttavia,
poiche X e invariante a sinistra, si pu
o provare che la curva X e definita su tutto R.
Supposto, infatti, che X sia definita solo per |t| ( > 0), si consideri la curva
(t) = X ()X (t ), t 2.
Di conseguenza
X (t), |t|
X (t) =
(t), < t 2
e una curva integrale di X che estende X allintervallo reale t 2. Per
induzione, si estende X a tutto R.
3.1.
Proprieta
(1) X (t + s) = X (t)X (s), per ogni t, s R.
(2) X (ts) = tX (s), per ogni t, s R.
(3) La curva integrale di X passante per a G e: (t) = aX (t) = (La X )(t).
15
sufficiente verificare che
(3) E
d
(aX (t))|t = (La )|X (t) X (t) = (La )|X (t) XX (t) = XaX (t) .
dt
X : R G, t 7 X (t),
X Xk
X 1 1
e = I + X + X 2 + X 3 + ... = ,
2! 3! k!
k=0
Teorema 3.2.
(1) La serie eX converge assolutamente per ogni X gl (n, R). La convergenza e
uniforme sui sottoinsiemi compatti di gl (n, R).
(2) La funzione gl (n, R) gl (n, R), X 7 eX , e analitica.
(3) Se X, Y gl (n, R) e XY = Y X, allora eX+Y = eX eY .
(4) eX GL(n, R), per ogni X gl (n, R).
(5) det(eX ) = etrX , per ogni X gl (n, R) (trX e la traccia della matrice X).
(6) Se X gl (n, R), X (t) = etX .
= sup1i,jn |Xij |,
16
(2) Poiche la convergenza e uniforme sui compatti di gl (n, R) e le somme parziali
sono polinomi nelle variabili Xij , si ha che la funzione X 7 eX e analitica.
(3) Se X, Y gl (n, R) e XY = Y X, si prova per induzione che
m
X X r Y mr
(X + Y )m
= .
m! r=0
r! (m r)!
n
X
X= xik Xkj .
xij
i,j,k=1
17
Osservazioni
a) La funzione analitica
Sia ora G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Tenuto conto della (6) del Teorema
3.2, e naturale introdurre la seguente
Vale il
Teorema 3.3.
(1) exp(t + s)X = (exp tX)(exp sX), X (t) = exp tX, per ogni X g e t, s R.
(2) Lapplicazione exp: g G e analitica.
(3) Se f e una funzione a valori reali definita su G, analitica in un intorno di a G,
si ha
k
X t
f (a exp tX) = X k (f )(a), |t| < .
k!
k=0
t2
(exp tX)(exp tY ) = exp(t(X + Y ) + [X, Y ] + O(t3 )),
2
(exp tX)(exp tY )(exp(tX)) = exp(tY + t2 [X, Y ] + O(t3 )),
18
dove O(t3 ) indica una funzione analitica di t, a valori in g, tale che il vettore
1 3
t3 O(t ) sia limitato per t 0.
(6) Se G = GL(n, R) e g = gl (n, R), allora
n
X n
X
X= i
Ei = i ij .
xj
i=1 i,j=1
i (t) = xi (X (t)), t R,
1
expX = (exp X)p
p
19
e, quindi, exp e analitica anche in un intorno di X. In conclusione, exp e una funzione
analitica su tutto g.
(3) Se f e analitica in un intorno di a G, f(a exp tX) e analitica per |t| < e
quindi
k k
X t d
f (a exp tX) = f(a exp tX)|t .
k! dtk
k=0
d
Poiche dt f (a exp tX)|t = (La ) |exptX (Xexp tX )(f) = Xa exp tX (f ) = (Xf)(a exp tX),
per induzione si prova che
dk
f (a exp tX) = X k (f)(a exp tX).
dtk
d
g To g, Y 7 |t = 0,
dt
d d
|o (Y ) = (tY )|t=0 = (exptY )|t=0 = Ye
dt dt
1
Z1 = X + Y e Z2 = [X, Y ].
2
(6) E una conseguenza del Teorema 3.2, punto (6), e della definizione di esponen-
ziale.
20
exp(g) e contenuta in G0 . In generale, exp non e suriettiva su G0 ; tuttavia si pu
o
provare che exp: g G e suriettiva nei casi seguenti:
i) G e connesso e compatto;
ii) G e connesso e nilpotente;
(vedi [HE], p. 135 e p. 147).
Esercizi
3.1
(a) Verificare che linsieme
0 a b
n = A gl (3, R)/A = 0 0 c , a, b, c R
0 0 0
un ideale?
e una sottoalgebra di gl (3, R). E
(b) Determinare etA , per ogni A n, t R.
(c) Verificare che n e isomorfa (come algebra di Lie) alla somma semidiretta
2 0 t
R R, con (t) = , t R.
0 0
3.3 Si dia per scontato che SL(n, R) = {a GL(n, R)/ deta = 1} e un gruppo di
Lie la cui algebra di Lie e
21
0
dove trX indica la traccia della matrice X. Sia a = SL(2, R),
0 1
6= 0, 1. Considerati uguali due sottogruppi ad un parametro se essi sono
generati da vettori proporzionali, verificare che se > 0, a appartiene ad
un unico sottogruppo ad un parametro; se = 1, a appartiene ad infiniti
sottogruppi ad un parametro; se < 0, 6= 1, a non appartiene ad alcun
sottogruppo ad un parametro.
22
I.4 Relazioni tra un gruppo di Lie e la sua algebra di Lie
Xe0 0 = |e Xe .
0
X(a) = (L(a) )|e0 Xe0 0
= (L(a) )|e0 |e Xe = (L(a) )|e Xe
= ( La )|e Xe = |a Xa .
(ab) = (a)(b),
23
per ogni a, b U tali che ab U e (ab) U 0 . Infatti, per costruire si utilizza solo
il differenziale di in e e, quindi, e sufficiente conoscere il valore di in un intorno
dellelemento neutro.
Un isomorfismo locale tra due gruppi di Lie G e G0 e un omomorfismo locale
: U U 0 che e anche un diffeomorfismo analitico. In tal caso, e un isomorfismo
di algebre di Lie. Si possono provare i seguenti Teoremi.
Teorema 4.2 (Primo teorema di Lie). Se due gruppi di Lie G e G0 sono local-
mente isomorfi, le loro algebre di Lie g e g0 sono isomorfe.
Teorema 4.3 (Secondo teorema di Lie). Due gruppi di Lie G e G0 , le cui algebre
di Lie g e g0 siano isomorfe, sono localmente isomorfi.
expG0 : W 0 U 0
24
sia un diffeomorfismo analitico. Si ha il diagramma seguente
g W W 0 g0
expG y
exp 0
y G
G U U 0 G0
25
e un aperto perche ogni aU, a U , e aperto. Ma se H e aperto anche
K = aU
/ aU
H = n n
n=1 W n=1 U G
Teorema 4.5.
(1) G0 e un sottogruppo normale chiuso di G.
(2) Se a G, la componente connessa di a e aG0 .
(3) G/G0 e discreto.
(4) Se U e un intorno di e G, allora
G0 = ( n 0
n=1 U ) G .
a1 G0 G0
x1 G0 x G0 ,
a1 C(a) G0 ,
26
ossia
C(a) aG0 ,
da cui la tesi.
(3) Indichiamo con
: G G/G0
Pertanto si pu
o concludere che
Teorema 4.7. Due gruppi di Lie connessi e semplicemente connessi sono analitica-
mente isomorfi se e solo se le loro algebre di Lie sono isomorfe.
Teorema 4.8 (Terzo Teorema di Lie). Data unalgebra di Lie g esiste sempre
un gruppo di Lie G la cui algebra di Lie e g.
27
I.5 Forme differenziali invarianti ed equazioni di struttura
(La ) = ,
cioe se e solo se
a ((La )|e Xe ) = e (Xe ),
per ogni X g.
n
X
X= xih Ahj ,
xij
i,j,h=1
28
dove A = (Ahj ) gl (n, R). Una base per le 1forme su G e data da (dx11 , . . . , dxnn )
e una 1forma su G si pu
o scrivere nel modo seguente
n
X
= ij (x)dxij
i,j=1
cioe se e solo se
n
X n
X
ij (x)xim Amj = ij (I)xim (I)Amj
i,j,m=1 i,j,m=1
X n n
X
= ij (I)im Amj = ij (I)Aij .
i,j,m=1 i,j=1
Tale relazione deve essere verificata per ogni X g, vale a dire per ogni A gl (n, R).
Quindi
n
X
ij (x)xim = mj (I) = costante,
i=1
da cui si deduce
n
X
ij (x) = hj (x1 )hi ,
h=1
dove si e posto: hj = hj (I) =costante e (x1 )hi denota lelemento di posto (h, i)
nella matrice x1 , inversa di x GL(n, R). Pertanto
n
X
= hj (x1 )hi dxij
i,j,h=1
29
che individuano la base duale di g, rispetto alla base dei campi invarianti a sinistra
data da
n
X
Xij = xmi , i, j = 1, . . . , n.
m=1
xmj
i) ckij = ckji ,
Xn
ii) (cm k m k m k
ij cmh + cjh cmi + chi cmj ) = 0, (identita di Jacobi).
m=1
Viceversa, assegnate n3 costanti ckij che verifichino le condizioni i) e ii), esiste una
sola algebra di Lie le cui costanti di struttura siano proprio le ckij date.
da cui si ricava
n
k 1 X k i
(*) d = cij j .
2
i,j=1
30
Queste espressioni prendono il nome di equazioni di MaurerCartan. Vedremo
che esse determinano (localmente) loperazione prodotto in G. A tal fine e opportuno
considerare un particolare sistema di coordinate valido in un intorno di e G. Sia
Pn Pn
V = {X g/X = i=1 ai Ei , i 2 2
i=1 (a ) < r , r 0} un intorno sferico di o g.
Se r e sufficientemente piccolo, exp e un diffeomorfismo su V . Allora U = exp(V ) e
un intorno aperto di e G. Introduciamo un sistema di coordinate analitiche su U:
se a U, si definisce
xi (a) = ai , ai R, i = 1, . . . , n,
dove
n
X
X= ai Ei = exp1 (a) V.
i=1
n
X
xi (exp tX) = tai , X= ai Ei V.
i=1
Allora
X
1 m1
(**) = B ,
m=1
m!
n
X n
X
adX (Ei ) = [X, Ei ] = al cjli Ej = Bij Ej .
j,l=1 j=1
31
Pn
dimostrazione: Poiche xi (exp tX) = tai , dove X = i=1 ai Ei , si ha
n
X
XexptX = ai |exptX ,
i=1
xi
quindi
i (X) = ai .
Consideriamo la funzione
: R Rn G
n
!
X
(t, a1 , . . . , an ) 7 (t, a1 , . . . , an ) = exp t ai Ei
i=1
e poniamo
e i = i .
dove
(xk )(t, a1 , . . . , an ) = tak
e
d(xk ) = ak dt + tdak .
Inoltre
n n
n
!
X X X
ki ((t, a1 , . . . , an ))ak = ki exp t al El ak
k=1 k=1 l=1
!
n
X n
X n
X
= ki exp t al El k aj Ej
k=1 l=1 j=1
n
!
X
= i |exp t Pn ak Ek ak Ek = ai
k=1
k=1
32
e, pertanto,
n
X
e i = ai dt dai +
t(ki )dak .
k=1
Posto !
n
X
eij (t, a1 , ..., an ) = tji exp t ak Ek ,
k=1
e i , si ha
differenziando lespressione precedente di
i i
n
X eij
de
= dt da + dt daj + . . . (termini senza dt).
t
j=1
Daltra parte
n n
1 X i j X
de
=i
e
cjk k
e = cilm al em j
j dt da + . . . (termini senza dt).
2
j,k=1 l,m,j=1
e = P
E evidente che (t) tm m1
B e lunica soluzione.
m=1 m!
F i = xi La 1
33
sono soluzioni del sistema di equazioni differenziali
( Pn
F i 1 i
xj
= h=1 (A )h (F 1 (x), . . . , F n (x))Ahj (x)
,
i
F (0, . . . , 0) = xi (a)
per ogni a, b G , si ha
n
X
(La ) b = i (ab)d(xi La )|b
i=1
Xn
(xi La 1 )
= (i La 1 )|(b) |(b) dxj|b
i,j=1
xj
X n
= (j 1 )|(b) dxj|b ,
j=1
in quanto (La ) = .
In particolare, se (1 , . . . , n ) e una base delle 1forme invarianti a sinistra, posto
Pn
i = j=1 ji dxj , i = 1, . . . , n, si trova
n
X (xk La 1 )
(ki La 1 ) j
= ji 1 .
x
k=1
34
a. Si noti che le funzioni F i dipendono solo dalle forme di MaurerCartan,
dellidentit
le quali, a loro volta, sono completamente determinate dalle costanti di struttura. Di
conseguenza, algebre di Lie isomorfe danno origine a gruppi di Lie localmente isomorfi
e, in tal modo, si ha unaltra dimostrazione del Secondo Teorema di Lie (Teorema
4.3).
Esempio
Sia g uno spazio vettoriale reale di dimensione 3 con base (E1 , E2 , E3 ). Posto
35
Dalle ultime due righe, si ha subito che
F 2 (x) = x2 + a2 , F 3 (x) = x3 + a3 ,
Tali funzioni sono definite su tutto R3 e sono analitiche. Esiste un unico gruppo di
Lie connesso e semplicemente connesso che ha g come algebra di Lie. Si pu
o provare
che tale gruppo e isomorfo al gruppo di Heisenberg
1 x z
He = 0 1 y, x, y, z R .
0 0 1
Esercizio
1
(a, b, c) (a0 , b0 , c0 ) = (a + a0 + (bc0 b0 c), b + b0 , c + c0 ).
2
36
I.6 Sottogruppi di Lie
Definizione 6.1.
(1) Una funzione differenziabile f: M N tra due varieta differenziabili si dice
immersione se, per ogni p M, f|p : Tp M Tf (p) N e iniettivo.
(2) Sia f: M N unimmersione iniettiva. Il sottoinsieme N e = f(M), dotato
un diffeomorfismo, si dice
della struttura differenziabile che rende f : M N
sottovarieta immersa di N .
(3) Se Ne = f (M) e una sottovariet e e la topologia
a immersa e la topologia di N
e si dice sottovariet
indotta, N a regolare di N.
Esempi
1) f: R R2 , t 7 (2cos(t 2 ), sin2(t 2 )) e unimmersione non iniettiva. f(R)
in questo caso e la figura otto.
37
la topologia di g(R) che rende g: R g(R) un diffeomorfismo non e la topologia
indotta da R2 ma e pi
u fine di questultima. (Per esempio, nella topologia indotta,
e + sono vicini in g(R)). g(R) non e una sottovarieta regolare di R2 .
3) f: R R3 , t 7 (cos2t, sin2t, t) e unimmersione iniettiva. Limmagine f(R)
e lelica cilindrica. La sua topologia coincide con quella indotta e, pertanto, f(R) e
una sottovarieta regolare di R3 .
I Teoremi seguenti sono molto utili per provare che certi sottoinsiemi sono sottova-
rieta.
Teorema 6.2. Sia f: M N una funzione differenziabile tra due varieta tali che
(1) dim N = n m = dim M,
(2) f ha rango n in ogni punto dellinsieme A = f 1 (a), a N .
Allora A e una sottovarieta regolare chiusa di M di dimensione m n.
Esempi
Pn
1) f : Rn R, (x1 , .., xn ) 7 i=1 (x
i 2
) , ha rango 1 in ogni punto di f 1 (1). Quindi
S n1 = f 1 (1) e una sottovarieta regolare di dimensione n 1.
2
2) f : R3 R, (x1 , x2 , x3 ) 7 a ((x1 )2 + (x2 )2 )1/2 + (x3 )2 , a > 0, f ha rango
1 in ogni punto di f 1 (b2 ), per ogni b tale che a > b > 0. f 1 (b2 ) e il Toro di R3 .
Definizione 6.2. Sia G un gruppo di Lie e sia H un sottogruppo (in senso algebrico)
di G. H si dice sottogruppo di Lie se
(1) H e una sottovarieta analitica di G,
38
(2) H ha la struttura di gruppo di Lie (rispetto alla struttura analitica del punto
precedente).
Esempio
Sia T 2 = S 1 S 1 il Toro bidimensionale. Poiche S 1 ' SO(2) (cfr. I.1), si pu
o
identificare T 2 con il seguente insieme di matrici
cos1 sin1 0 0
sin1 cos1 0 0
T2 = ,
1 2 , R .
0 0 cos2 sin2
0 0 sin2 cos2
cost sint 0 0
sint cost 0 0
H, = , t R, .
0 0 cost sint
0 0 sint cost
Si prova che
39
Teorema 6.3. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g.
(1) Se H e un sottogruppo di Lie con algebra di Lie h, allora h e una sottoalgebra
di Lie di g e inoltre
expH = expG |h .
(2) Sia h una sottoalgebra di Lie di g. Esiste un unico sottogruppo di Lie connesso
H di G, la cui algebra di Lie e h.
(2) (Cenno; per i dettagli si veda [HE]). Sia H il sottogruppo astratto generato
da exp(h). Consideriamo un intorno V di o g tale che exp: V U G sia un
diffeomorfismo. Vogliamo definire una topologia su H. Iniziamo con il richiedere che
exp(V h) sia aperto e, poi, mediante le traslazioni sinistre, definiamo gli intorni
aperti di ogni punto di H. In modo analogo, si introduce una struttura analitica su
H richiedendo che lapplicazione V h 7 exp(V h) sia analitica. Resta da provare
che H e sia un gruppo di Lie sia una sottovarieta analitica di G.
Osservazione. Dal Teorema precedente segue il Terzo Teorema di Lie, (cfr. Teorema
4.8). Infatti, Ado ha dimostrato che se g e unalgebra di Lie reale, g e isomorfa ad
una sottoalgebra di gl (n, R), con n opportuno; quindi, esiste un sottogruppo di Lie
di GL(n, R) la cui algebra di Lie e isomorfa a g.
Vale il seguente risultato concernente la topologia dei sottogruppi di Lie (cfr. [VA],
Teorema 2.5.4).
40
Teorema 6.5. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Se H e un sottogruppo
(astratto) chiuso di G, esiste ununica struttura analitica tale che H sia un sottogruppo
di Lie di G.
Esempi
1) G = GL(n, R), H = SL(n, R) = {a GL(n, R)/deta = 1}. Si verifica facil-
mente che SL(n, R) e un sottogruppo di GL(n, R) detto gruppo speciale lineare.
Poiche SL(n, R) = det1 (1), esso e chiuso in GL(n, R) e, quindi, per il Teorema 6.5
e un sottogruppo di Lie di GL(n, R).
Si puo trovare lo stesso risultato usando il Teorema 6.1. Consideriamo la funzione
f: GL(n, R) R = R {0} = GL(1, R) : a 7 det(a). f e un omomorfismo anali-
tico suriettivo. Verifichiamo che il rango di f e costante su tutto GL(n, R). Fissiamo
a GL(n, R) e poniamo = deta GL(1, R) = R . Per ogni x GL(n, R), si ha
Quindi
(f )|x = (L ) |det(a1 x) (f )|a1 x (La1 ) |x .
Dato che (L ) |det(a1 x) e (La1 ) |x sono isomorfismi, si ha
Se a = x, si trova rg(f )|x = rg(f )|e , ossia il rango di f e costante. Quindi, per il
Teorema 6.1, SL(n, R) = f 1 (1) e una sottovarieta regolare di GL(n, R). Si controlla
direttamente che SL(n, R) e un gruppo di Lie.
2) In modo analogo, si vede che
41
2
O(n) e compatto (e un chiuso limitato di Rn ) ma non e connesso; le sue due com-
ponenti connesse sono
e
dim SL(n, R) = dim sl (n, R) = n2 1.
derivando rispetto a s, si ha
t t
XesX es X
+t XesX es X
= 0.
In particolare, se s = 0, si trova
X +t X = 0,
ossia
so (n, R) = {X gl (n, R) / X +t X = 0}
e
n(n 1)
dim O(n) = dim SO(n) = dim so (n, R) = .
2
42
6.7. Lalgebra di Lie di Aut(g) e Der (g), algebra di Lie delle derivazioni
Proprieta
di g.
etA [X, Y ] = etA X, etA Y , X, Y g.
Derivando rispetto a t, si ha
Aet [X, Y ] = AetA X, etA Y + etA X, AetA Y .
quindi
X
X m X
tA tm mk k
tl+n l
e [X, Y ] = A (X), A (Y ) = A (X), An (Y )
m=0 k=0
k!(m k)! l!n!
l,n=0
X l
t l tn n
= A (X), A (Y ) = etA (X), etA (Y ) ,
l! n!
l,n=0
per ogni X, Y g e t R.
Come applicazione dei risultati precedenti, determiniamo lalgebra di Lie del pro-
dotto semidiretto G = H o K, dove : K Aut(H).
43
6.8. Lalgebra di Lie di H o K e la somma semidiretta delle algebre di
Proprieta
Lie h e k, di H e K, rispettivamente.
: K Aut(h), a 7 (a) ,
= : k Der (h),
Dimostrazione:
(1) ker e un sottogruppo normale e chiuso di G; allora, per il Teorema 6.5, e un
sottogruppo di Lie di G. Inoltre, X h se e solo se expG tX H, per ogni
t R, ossia se e solo se (expG tX) = e0 , elemento neutro di G0 . Ma
44
Per ipotesi, G e connesso e, quindi, e generato da elementi del tipo expG X,
X g. Di conseguenza, (G) sara generato da elementi del tipo
(expG X) = expG0 (X), X g.
Poiche K e (G) sono gruppi connessi aventi gli stessi generatori, si pu
o con-
cludere che K = (G).
Esercizi
45
(a) Provare che sono gruppi di Lie reali.
(b) Verificare che le loro algebre di Lie sono, rispettivamente
= 0},
u(n) = {X gl (n, C)/t X + X
su (n) = {X u(n)/trX = 0},
sp (n, R) = {X gl (2n, R)/J t X + XJ = 0}.
46
6.4 Se q = a + bi + cj + dk H, si ponga q = u + jv, dove u = a + ib, v = c id.
(a) Si consideri Hn come uno spazio vettoriale a destra su C. Verificare che
lapplicazione
: Hn C2n
(q 1 , . . . , q n ) 7 (u1 , . . . , un , v 1 , . . . , v n )
: M(n, H) M(2n, C)
A B
A + jB 7
B A
A
Hn Hn
y
y
(A)
C2n C2n
47
(iv) hq, qi 0 e hq, qi = 0 se e solo se q = 0;
0 i;
(v) hAq, q i = hq,t Aq
0
= 0}.
sp (n) = {X gl (n, H)/t X + X
1
(b) Posto kqk = (hq, qi) 2 , verificare che
(c) Sia lapplicazione definita nellEsercizio 6.4. Dopo aver verificato che
e
(Sp(1)) = SU (2), provare che
e Sp(1) SU (2)
:
verificare che
e
(Sp(n)) = Sp(n, C) U (2n)
e che
e Sp(n) Sp(n, C) U (2n)
:
48
(a) Verificare che lapplicazione
A(q): H H
x 7 qxq 1
F (p, q): H H
w 7 pwq 1 .
Si verifichi che
(i) F (p, q) SO(4).
(ii) F e un omomorfismo continuo.
(iii) kerF = {(1, 1), (1, 1)}.
(iv) F e suriettiva se e considerata come applicazione F : S 3 S 3 SO(4).
49
I.7 Rivestimenti di gruppi di Lie
Teorema 7.1.
0 se n = 1
1 (SO(n)) = Z se n = 2 .
Z2 se n > 2
50
in x. Si ha
x1
xi xj
ij 1+xn
...
s(x) = .
xn1
x1 ... xn1 xn
Posto = (s(0, 0, . . . , 1, 0))2 , segue 2 = 1. Si definiscono le applicazioni
(U V ) SO(n 1) U SO(n 1)
e
(U V ) SO(n 1) V SO(n 1)
q 1 (U) q 1 (V ) = q 1 (U V ) q 1 (U)
e
q 1 (U ) q 1 (V ) = q 1 (U V ) q 1 (V )
Corollario 7.2.
0 se n = 1
1 (GL(n, R))
= Z se n = 2 .
Z2 se n > 2
51
Per quanto concerne SU (n) si pu
o provare, con metodi analoghi al Teorema 7.1
(cfr. [GO] pag. 102) il seguente
Come applicazione dei Teoremi precedenti, diamo ora unidea di quali siano i rive-
stimenti universali dei gruppi classici. Per quanto osservato, e sufficiente considerare
SO(n). Per n = 2, SO(n) = S 1 , dunque il suo rivestimento universale e R. Se n > 2,
SO(n) e un gruppo compatto avente gruppo fondamentale isomorfo a Z2 . Come
semplice conseguenza del punto (iii) dellEsercizio 2, A.3, si vede che il rivestimento
universale di SO(n) e un rivestimento a due fogli, che viene indicato con Spin(n). Si
osservi che Spin(3) e isomorfo a S 3 .
Si osservi che dal Teorema 7.4 segue il Principio di Monodromia (Teorema 4.6).
Per concludere questo paragrafo osserviamo che ogni gruppo di Lie compatto ha
caratteristica di EuleroPoincare nulla.
52
Ricordiamo che cosa si intende per caratteristica di EuleroPoincare di un CW-
complesso finito, osservando che ogni varieta compatta ha il tipo di omotopia di un
CWcomplesso finito (cfr. [MI1], pag.36).
Si pu
o vedere con metodi sufficientemente elementari (ad esempio in [GH]) che
esistono campi vettoriali mai nulli su S n se e solo se n e dispari (cioe se e solo se la
caratteristica di EuleroPoincare e nulla). Questo e un caso particolare del seguente
risultato pi
u generale (cfr. [ST], pag. 201).
Esercizi
53
I.8 Rappresentazione aggiunta
Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n e sia g unalgebra di Lie reale.
Una rappresentazione di g su V di rango n e un omomorfismo di algebre di Lie
: g gl (V ). Se G e un gruppo di Lie, una rappresentazione di G su V e un
omomorfismo analitico
: G GL(V ).
Ogni gruppo di Lie ammette una rappresentazione molto importante sulla sua al-
gebra di Lie, costruita nel modo seguente. Se a G, Ia : G G, b 7 aba1 , e un
automorfismo di G (cfr. I.2) e, quindi, (Ia ) e un automorfismo dellalgebra di Lie g
di G. Si pu
o, pertanto, definire lapplicazione
e provare il
54
e
tAd(ab)X = tAd(a)Ad(b)X,
Per provare che Ad e analitica basta verificare che le funzioni aji (a) sono analitiche
o allora supporre che a = expX, per un certo X g. Se
in un intorno di e G. Si pu
Pn
X = i=1 a Ei , ai R, si ha xi (a) = ai . Poniamo bi = expEi . Allora
i
Xn
Ia bi = Ia (expEi ) = exp((Ia ) Ei ) = exp( aji (a)Ej ),
j=1
(i termini non scritti sono costituiti da brackets iterati). Tenuto conto della biiet-
tivita di exp, se X appartiene ad un intorno piccolo di o g, dalle due espressioni
precedenti si deduce
n
X
aji (a) = ij + xh (a)cjhi + . . . ,
h=1
(cjhi sono le costanti di struttura) da cui si vede che le funzioni aji dipendono anali-
ticamente dalle coordinate canoniche di a.
Teorema 8.2.
(1) Ad |e = ad (e: elemento neutro di G),
(2) Ad(expG X) = eadX , per ogni X g.
55
dimostrazione: (1) Siano X, Y g. Dai Teoremi 4.1 e 3.3, si ha
O(t3 )
Ad(exptX)Y = Y + t[X, Y ] + ,
t
cioe
Ad(exptX) = I + tadX + O(t2 ).
dAd(exptX)
In definitiva, Ad (X)|e = dt |t=0 = adX .
(2) Si verifica facilmente che il diagramma
Ad |e =ad
g gl (g)
exp
expG y y GL(g)=e
Ad
G GL(g)
Teorema 8.3. Sia H un sottogruppo di Lie di GL(V ) con algebra di Lie h. Allora,
per ogni a H e per ogni X h, si ha
Ad(a)X = aXa1 .
56
Se |t| < , allora tAd(a)X = taXa1 , cioe Ad(a)X = aXa1 .
1
eadX 1 = eadX = ead(X) .
Poiche Int(g) e connesso, ogni elemento di Int(g) e generato da elementi del tipo
eadX . Quindi, Int(g) e normale in Aut(g).
Sia G un gruppo di Lie connesso. Per il Teorema 6.9, si sa che Ad(G) e un sotto-
gruppo di Lie la cui algebra di Lie e
Quindi Ad(G) e Int(g) sono gruppi di Lie connessi che hanno la stessa algebra di Lie.
Poiche i gruppi di Lie connessi sono generati dagli intorni dellelemento neutro (cfr.
Teorema 4.4), si ha
Ad(G) = Int(g).
Teorema 8.5. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Consideriamo un suo
sottogruppo di Lie connesso H con algebra di Lie h.
(1) Se H e normale in G, allora h e un ideale di g.
(2) Supponiamo che anche G sia connesso. Se h e un ideale di g, allora H e un
sottogruppo normale di G.
57
dimostrazione: (1) Sia H normale in G. Per ogni a G, si ha
aexptXa1 = exptAd(a)X H, X h, t R.
Ad(a)h h;
Esercizi
8.1 Sia G un gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso. Provare che ogni
sottogruppo di Lie di G normale e connesso e necessariamente chiuso.
s,t : G G
(c1 , c2 , r) 7 (e2is c1 , e2it c2 , r).
58
I.9 Algebre e gruppi di Lie semisemplici e risolubili
B:g g R
(X, Y ) 7 B(X, Y ) = tr(adX adY )
9.1.
Proprieta
(1) Se Aut(g), allora
B(X, Y ) = B(X, Y ),
per ogni X, Y g.
(2) Se D Der(g), allora
B(DX, Y ) + B(X, DY ) = 0.
In particolare,
B(adZ X, Y ) + B(X, adZ Y ) = 0,
per ogni X, Y, Z g.
(3) Se h e un ideale di g, allora
h = {X g/B(X, Y ) = 0, Y h}
kerB = g = {X g/B(X, Y ) = 0, Y g}
e un ideale di g.
(4) Se h e un ideale di g, la forma di Killing di h coincide con la restrizione di B
ad h h.
59
dimostrazione: (1) Se e un automorfismo di g, si ha
ad(X) (Y ) = [(X), Y ] = X, 1 (Y ) = adX 1 Y,
ossia
ad(X) = adX 1 .
Dunque
B(DX, Y ) + B(X, DY ) = 0, X, Y g.
60
Osservato che A1 ed A2 sono, rispettivamente, le matrici di adX e adY , pensate come
endomorfismi di h in h, segue che, per la forma di Killing Bh di h, si ha
9.2.
Proprieta
(1) Se g e semisemplice, z(g) = {o}.
(2) Sia h un ideale di unalgebra di Lie semisemplice g. Allora anche h e h sono
ideali semisemplici e g = h h (somma diretta di algebre di Lie).
B(X, E ) = 0, 1 r,
Pn
ossia se e solo se, posto X = i=1 X i Ei , valgono le relazioni
n
X
X i Bi = 0, 1 r,
i=1
61
In particolare, se Z h h anche [Y, Z] h h e, quindi, (adX adY )(Z) = o. Sia
(E10 , . . . , Ep0 , Ep+1
0
, . . . , En0 ) una base di g tale che (E10 , . . . , Ep0 ) sia una base di h h .
Per quanto visto in precedenza, la matrice di adX adY e del tipo
0
0 0
g = g1 ... gr
g = h h .
62
9.4.
Proprieta
(1) Se g e semisemplice ogni derivazione di g e interna, ossia
ossia ad(g) e un ideale di Der (g). Per la Proprieta 9.1, ad(g) e un ideale di Der (g)
e, quindi, anche ad(g) ad(g) e un ideale di Der (g). Dato che ad(g) e semisemplice,
a 9.2 segue che ad(g) ad(g) = {o}.
dalla Propriet
Sia ora D ad(g) . Per ogni X g si ha
ossia adD(X) = 0. Quindi D(X) ker(ad) = z(g), per ogni X g. Ma z(g) = {o},
cioe D(X) = 0, per ogni X g. In conclusione, D = 0, ad(g) = {o} e
(2) Basta ricordare che Int(g) e Aut(g) hanno la stessa algebra di Lie.
63
In conclusione, basta classificare le algebre di Lie complesse semplici e le loro forme
reali.
Esempio
sl (2, C) e unalgebra di Lie complessa semplice. Poiche
sl (2, C) = sl (2, R)C ,
sl (2, R) e una forma reale di sl (2, C); tale forma reale non e unica dato che anche
su (2) = {A gl (2, C)/ t
A + A = 0, trA = 0}
e una forma reale di sl (2, C).
Si pu
o dimostrare che ogni algebra di Lie semplice complessa ammette ununica
forma reale compatta, cioe e lalgebra di Lie di un gruppo compatto. Per esempio,
su (2) e la forma reale compatta di sl (2, C) perche su (2) e lalgebra di Lie di SU (2)
che e compatto (infatti e omeomorfo a S 3 ).
Lelenco delle algebre di Lie complesse e delle loro forme reali compatte e dato dalla
tabella seguente
Gli ultimi cinque gruppi, indicati nella tabella precedente, prendono il nome di
gruppi eccezionali. Essi hanno dimensione (reale): 14, 45, 78, 133, 248, rispettiva-
mente.
64
Consideriamo ora unaltra importante classe di algebre di Lie.
Sia g unalgebra di Lie. E facile verificare che D 1 g = [g, g] e un ideale di g, detto
algebra derivata o derivato primo di g. I derivati successivi si definiscono per
induzione
D n g = D(Dn1 g) = Dn1 g, D n1 g .
Si ottiene che
...D n g ...D 2 g D1 g g
Esempio
Sia t2 lalgebra di Lie delle matrici triangolari superiori
a b
t2 = , a, b, c R .
0 c
Dato che 0
a b a b0 0 ab0 + bc0 a0 b b0 c
, = ,
0 c 0 c0 0 0
si trova
1 0
D t2 = , R
0 0
e
2 0 0
D t2 = ,
0 0
ossia t2 e risolubile. In modo analogo, si verifica che
a11 a22 ... a1n
0 a22 ... a2n
tn = , aij R
0
0 ... ...
0 0 0 ann
e risolubile.
65
Si ha
... g2 g1 g
gn = {o}.
e nilpotente.
9.5.
Proprieta
(1) Sia h una sottoalgebra di g. Se g e risolubile (nilpotente) anche h e risolubile
(nilpotente).
66
(2) Se g e risolubile (nilpotente) e h e un ideale di g, g/h e risolubile (nilpotente).
(3) Se h e un ideale risolubile (nilpotente) di g tale che g/h sia risolubile (nilpo-
tente), allora g e risolubile (nilpotente).
(4) g e risolubile se e solo se D1 g e nilpotente.
(5) (Teorema di Engel) g e nilpotente se e solo se adX e un endomorfismo nilpo-
tente, per ogni X g (cioe, se esiste un intero n tale che (adX )n = 0).
Si noti che, nel Teorema precedente, la somma non e diretta rispetto alle algebre
di Lie. Pero g = r s, dove (X) = adX , X s.
Esercizi
9.1
(a) Considerata la seguente base di sl (2, R)
0 1 1 0 0 0
A= , B= , C= ,
0 0 0 1 1 0
67
calcolare la matrice della forma di Killing e verificare che sl (2, R) e semisem-
plice.
(b) Provare che sl (2, R) e semplice (usare la base precedente per dimostrare
che se h 6= {o} e un ideale allora h = sl (2, R)).
(c) Provare che, in generale, se g e unalgebra di Lie semisemplice di dimen-
sione 3 allora g e semplice.
(X, Y ) + (X 0 , Y 0 ) = (X + X 0 , Y + Y 0 ),
(a + ib)(X, Y ) = (aX bY, bX + aY ), a + ib C, X, Y, X 0 , Y 0 g.
68
I.10 Classificazione delle algebre di Lie reali di dimensione 3
: g R, X 7 tr(adX )
< , >: g g R.
: g g g
(X, Y ) 7 X Y.
10.1.
Proprieta
(1) Esiste ununica applicazione lineare L: g g tale che [X, Y ] = L(X Y ), per
ogni X, Y g.
(2) g e unimodulare se e solo se L e simmetrica, ossia se
69
per ogni X, Y g.
(3) Se g e unimodulare, esiste una base ortonormale (E1 , E2 , E3 ) di g tale che
B(X, Y ) = 2{2 3 X 1 Y 1 + 1 3 X 2 Y 2 + 1 2 X 3 Y 3 }.
L(ei ej ) = [ei , ej ], i, j = 1, 2, 3
La classificazione cercata verra suddivisa in due casi, a seconda che g sia o meno
unimodulare.
Supponiamo che g sia unimodulare. Considerata una base ortonormale positiva
(E1 , E2 , E3 ) che diagonalizza L e indicati con 1 , 2 , 3 gli autovalori di L, si pre-
sentano le seguenti possibilita
1) 1 2 3 6= 0;
2) 1 2 6= 0, 3 = 0;
3) 1 6= 0, 2 = 3 = 0;
4) 1 = 2 = 3 = 0.
70
Osservazioni.
Si hanno, nei vari casi, le seguenti situazioni.
1) B e non degenere, cioe g e semisemplice. Dato che dimg = 3, g e semplice (cfr.
Esercizio 9.1).
2) Poiche
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = 2 E2 , [E1 , E2 ] = o,
si ha
D1 g =L(E1 , E2 ),
D2 g ={o}
3) Si ha
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = [E1 , E2 ] = o.
4) g e abeliana ed e isomorfa a R3 .
Esaminiamo, ora, pi
u in dettaglio i singoli casi.
Caso 1) Le segnature possibili di B sono (0, 3) e (1, 2). Poiche B e invariante per
isomorfismi, ci sono almeno due algebre di Lie non isomorfe. Consideriamo, allora, i
seguenti sottocasi
1)A 1 > 0, 2 > 0, 3 > 0.
Considerata la nuova base
1 1 1
U1 = E1 , U2 = E2 , U3 = E3 ,
2 3 1 3 1 2
si ha
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = U2 , [U1 , U2 ] = U3
71
Si pone
1 1 1
U1 = E1 , U2 = E2 , U3 = E3 ,
2 3 1 3 1 2
da cui si ricava
(R2
= h = L(U1 , U2 ), R
= k = L(U3 )). g e isomorfa allalgebra di Lie di E(2),
gruppo dei movimenti rigidi del piano.
2)B 1 > 0, 2 < 0 implicano B(X, X) 0. Le corrispondenti algebre di Lie non
sono isomorfe alle precedenti. In questo caso, in una base opportuna, si ha
Caso 3) Posto
U 1 = 1 E 1 , U2 = E2 , U3 = E 3 ,
si ha
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = [U1 , U2 ] = o.
72
Allora h = L(U1 , U2 ) e un ideale abeliano e g e isomorfa alla somma semidiretta
R2 R, dove
0 t
(t) = .
0 0
Si tratta dellalgebra di Lie del gruppo di Heisenberg He.
[U1 , U2 ] = U2 + U3 ,
[U1 , U3 ] = U2 + U3 ,
[U2 , U3 ] = o,
dove , , , R e + = 2. Se
A= 6= I,
allora det(A) e un invariante per isomorfismi, cioe due algebre di Lie g e h sono
isomorfe se e solo se det(A) = det(A0 ). Tutte le algebre di Lie di questo tipo sono
risolubili ma non nilpotenti; h = L(U1 , U2 ) e un ideale abeliano e g e isomorfa alla
somma semidiretta di R2 e R.
: g R, X 7 tradX
73
e una forma lineare non nulla e dimu = 2. Si verifica che u e abeliano. Sia (U2 , U3 )
una base di u. Allora
[U2 , U3 ] = o.
cioe
1 0
A= .
0 1
Caso 2) Poiche u e un ideale
[U1 , U2 ] = U2 + U3 ,
[U1 , U3 ] = U2 + U3 ,
[U2 , U3 ] = o,
vale a dire
0 0 0
adU1 = 0 e tradU1 = + = 2.
0
Resta da provare che det(A) determina completamente la classe di isomorfismo. Ci
o si
ottiene costruendo una base di g che dipende solo da det(A). Consideriamo V2 , V3 u
tali che V3 = (V2 ) e V2 siano linearmente indipendenti. Posto V1 = U1 , (V1 , V2 , V3 )
e una base di g tale che
[V1 , V2 ] = (V2 ) = V3 ,
[V1 , V3 ] = (V3 ) = hV2 + kV3 ,
[V2 , V3 ] = o.
74
0 h
Poiche = adU1 |u , le matrici A e B = sono simili. Quindi
1 k
k = trB = trA = 2 e h = detB = detA, cioe
[V1 , V2 ] = (V2 ) = V3 ,
[V1 , V3 ] = (V3 ) = det(A)V2 + 2V3 ,
[V2 , V3 ] = o.
Se g e g0 sono tali che det(A) = det(A0 ), scegliendo basi del tipo precedente, si
individua un isomorfismo tra g e g0 .
Esercizi
10.1 Sia g unalgebra di Lie di dimensione 3 non unimodulare. Provare che il nucleo
unimodulare di g e un ideale abeliano.
10.2 Sia g unalgebra di Lie reale di dimensione 3 e sia (E1 , E2 , E3 ) una sua base.
(a) provare che se
allora g e isomorfa a su (2) (nel caso del segno +), oppure a sl (2, R) (nel caso
del segno ).
(b) Trovare lalgebra di Lie g0 del gruppo delle isometrie del piano
E(2) = R2 o R, dove
cost sint
(t) = .
sint cost
Verificare che se
g e isomorfa a g0 .
(c) Trovare lalgebra di Lie g0 del gruppo delle isometrie del piano di Minkow-
ski E(1, 1) = R2 o R, dove
et 0
(t) = .
0 et
75
Verificare che se
g e isomorfa a g0 .
76
I.11 Cenni sulla classificazione dei gruppi di Lie di dimensione 4
G = G0 o R,
Dal Teorema precedente segue che, per classificare tutti i gruppi di Lie risolubili
di dimensione 4, e sufficiente considerare i sottogruppi di dimensione 3, risolubili,
unimodulari, semplicemente connessi, e i loro gruppi di automorfismi.
Pi
u precisamente, facendo riferimento alla classificazione riportata nel paragrafo
precedente, si ha
77
II. RICHIAMI DI GEOMETRIA RIEMANNIANA
78
II.1 Variet
a Riemanniane ed isometrie
p 7 gp (Xp , Yp ), X, Y X(M)
e differenziabile di classe C .
F(M)bilineare, simmetrica
gp (x, x) 0 e gp (x, x) = 0 x = o, p M, x Tp M.
Osservazioni
p
(1) Se x Tp M, la norma del vettore x e il numero reale kxk = gp (x, x).
79
(2) Se si richiede che g sia solamente non degenere, ma non necessariamente de-
finita positiva, g prende il nome di metrica Riemanniana indefinita o
metrica pseudoRiemanniana.
80
(4) Da quanto si e visto, dare una metrica Riemanniana su M equivale ad asse-
n(n+1)
gnare, per ogni aperto di un ricoprimento di M , 2 funzioni gij tali che
la matrice (gij ) sia in ogni punto simmetrica, definita positiva e valgano le
condizioni di compatibilita (). Il tensore metrico assume, quindi, la seguente
espressione locale
n
X
g= gij dxi dxj .
i,j=1
g(Ei , Ej ) = ij .
81
Tuttavia,
in certi casi e pi u opportuno
usare il riferimento coordinato
, , . . . , n dato che , j = 0, in contrasto col fatto che,
x1 x2 x xi x
in generale, [Ei , Ej ] 6= 0. Daltra parte, , , . . . , n ha lo svantag-
x1 x2 x
gio non essere quasi mai un riferimento ortonormale.
(7) Sia (M, g) una varieta Riemanniana connessa. A partire dalla metrica g e
possibile introdurre la nozione di distanza di due punti di M . Considerata una
curva su M
: [a, b] R M,
Si pu
o dimostrare che L non dipende dalla parametrizzazione scelta. Consi-
deriamo la funzione
Z tq
s(t) = L (t) = (t))dt,
g(t) ((t),
a
12
Z t n
X
dxi dxj
s(t) = L (t) = gij (x(t)) dt.
a i,j=1
dt dt
82
Definizione 1.4. Siano (M, g) e (M 0 , g0 ) due variet
a Riemanniane. Un diffeomorfi-
smo
f : M M 0
si dice isometria se
f g0 = g,
ossia se
(f g0 )p (x, y) = gf0 (p) (f|p x, f|p y) = gp (x, y),
f|p : Tp M Tf (p) M 0
e unisometria lineare tra gli spazi vettoriali euclidei (Tp M, gp ) e (Tf (p) M 0 , gf(p)
0
).
83
si dice isometria locale se, per ogni p M ,
f|p : Tp M Tf(p) M
Esempi
(1) M = Rn con la metrica euclidea gE e un esempio di varieta Riemanniana. Se
(x1 , x2 , . . . , xn ) e il sistema di coordinate globali standard su Rn , si ha
84
(2) Siano (M, g) e (M 0 , g 0 ) due varieta Riemanniane di dimensione n ed m, rispet-
a differenziabile prodotto M M 0 pu
tivamente. La variet o essere dotata, in
modo naturale, di una metrica prodotto e g definita su ogni spazio tangente
T(p,p0 ) (M M 0 )
= Tp M Tp0 M 0 , p M, p0 M 0 , nel modo seguente
85
Esercizio
86
II.2 Connessioni su variet
a Riemanniane
f X Y = fX Y, X, Y X(M), f F(M).
Esempi
Pn i
Pn j
(1) Sia M = Rn . Dati i campi vettoriali X = i=1 X xi , Y = j=1 Y xj ,
X i , Y j F(Rn ), lapplicazione definita da
n
X n
X
i Y i
X Y = X(Y ) i = Xj j
x x xi
i=1 i,j=1
e una connessione lineare che, in questo caso, coincide con la derivata direzio-
nale di Y rispetto ad X.
(2) Siano G un gruppo di Lie e g la sua algebra di Lie. Data unapplicazione
bilineare : g g g, poniamo
X Y = (X, Y ),
87
per ogni X, Y g, ed estendiamo la definizione di a tutti i campi vettoriali
su G mediante gli assiomi (1) e (2) della Definizione 2.1. In questo modo
si ottiene una connessione lineare su G. Scelte particolari di individuano
alcune importanti connessioni; ad esempio, se e identicamente nulla si ha la
cosiddetta () connessione di Cartan-Schouten (cfr. [KN], Vol. I, pag.
198).
Ritornando al caso generale, data una connessione lineare su una varieta diffe-
renziabile M , si dimostrano i seguenti fatti.
(1) Se U M e un aperto, la restrizione di X Y ad U dipende solo dalle restrizioni
ad U di X e Y , vale a dire: considerati altri campi vettoriali X 0 , Y 0 X(M)
tali che X 0 |U = X|U e Y 0 |U = Y |U , allora (X Y )|U = (X 0 Y 0 )|U .
(2) Assegnare una connessione lineare su M equivale ad assegnare una connessione
su ogni aperto di un ricoprimento R di M, rispettando opportune condizioni
di compatibilit
a sullintersezione degli aperti.
(3) Mediante la partizione dellunita, si prova che ogni varieta differenziabile am-
mette sempre infinite connessioni lineari.
Determiniamo lespressione in coordinate locali del campo vettoriale X Y . Se
Pn
Pn j
(U, x1 , . . . , xn ) e una carta locale su M, allora X = i=1 X i x i, Y = j=1 Y xj ,
dove X i , Y j F(U ). Tenuto conto della Definizione 2.1, si ha
n
X Xn
X Y = X Y j = j
X(Y ) j + Y X j .j
xj x x
j=1 j=1
Dato che
X n
i
X = X ,
xj xi xj
i=1
il campo vettoriale X Y |U e noto quando sono noti i campi
xj
. Posto
xi
X n
k
= ij ,
xi xj xk
k=1
88
Le funzioni kij sono le componenti locali della connessione sullaperto U e prendono
il nome di simboli di Christoffel. Se (V, y 1 , . . . , y n ) e unaltra carta locale di M
tale che U V 6= , posto
X n
ec ,
b
= ab
ya y c=1
y c
e c nei punti di U V e
la relazione che intercorre tra le componenti locali kij e ab
n
X k 2 k n
X i j
e c x = x +
k x x
.
ab c a y b ij a y b
c=1
y y y
ij=1
Osservazioni
(1) T ed R sono campi tensoriali per i quali valgono le seguenti proprieta di anti-
simmetria
89
Definizione 2.3. La derivata covariante di un campo tensoriale, rispetto ad un
campo vettoriale X, e definita nel modo seguente
- se f F(M ),
X f = X(f ) = df (X);
allora
k
X
(X )(X1 , . . . , Xk ) = X((X1 , . . . , Xk )) (X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk );
i=1
allora
k
X
(X A)(X1 , . . . , Xk ) = X (A(X1 , . . . , Xk )) A(X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk ),
i=1
dove X, X1 , . . . , Xk X(M ).
Il differenziale covariante di un campo tensoriale e dato da
(X; X1 , . . . , Xk ) = (X )(X1 , . . . , Xk ),
A(X; X1 , . . . , Xk ) = (X A)(X1 , . . . , Xk ),
Osservazioni
(1) Se e un campo tensoriale di tipo (0, k), e un campo tensoriale di tipo
(0, k+1).
(2) Se A e un campo tensoriale di tipo (1, k), A e un campo tensoriale di tipo
(1, k+1).
90
Le dimostrazioni di queste Proprieta sono lasciate per esercizio (Esercizio 2.3).
Osservazioni
(1) I simboli di Christoffel di una connessione di Levi Civita verificano la condizione
kij = kji
91
Mediante la relazione (*), e possibile esprimere i simboli di Christoffel in
funzione delle componenti locali della metrica
n
X
1 gjk gki gij
lij glk = + .
2 xi xj xk
l=1
f (X Y ) = f X f Y, X, Y X(M ).
Esercizi
2.3 Sia un campo tensoriale di tipo (0, k) definito su di una varieta differenziabile
M e sia una connessione lineare su M. Si provi che e un campo tensoriale
di tipo (0, k + 1). Si verifichi che, nel caso di un campo tensoriale A di tipo
(1, k), A e un campo tensoriale di tipo (1, k + 1).
92
II.3 Tensori di curvatura
RXY ZW = g(RXY Z, W ),
per ogni X, Y, Z, W X(M ) (il tensore R che compare a secondo membro e la curva-
tura di , cfr. Definizione 2.2).
Osservazioni
(1) Il tensore di curvatura R della connessione di Levi Civita e invariante per
isometrie, vale a dire
f (RXY Z) = Rf Xf Y f Z,
Rxyzw = (RXY ZW )p ,
93
dove X, Y, Z, W X(M) sono campi qualsiasi tali che Xp = x, Yp = y, Zp = z,
Wp = w, si controlla che il valore di Rxyzw non dipende dalla scelta dei campi
X, Y, Z, W .
Definizione 3.2. Siano (M, g) una varieta Riemanniana e p un suo punto. Si con-
sideri un sottospazio di dimensione 2 dello spazio tangente Tp M . La curvatura
sezionale K del piano e definita da
Rxyxy
Kxy = ,
kxk kyk2 g(x, y)2
2
Osservazioni
(1) Per la disuguglianza di CauchySchwartz, il denominatore di Kxy non e mai
nullo. Questo non e pi
u vero per le metriche pseudoRiemanniane. In tal caso,
nella definizione di curvatura sezionale si considerano solo basi per le quali il
denominatore non e nullo.
(2) La curvatura sezionale non dipende dalla base scelta. Infatti, se e un piano
vettoriale di Tp M e se (x, y) e (u, v) sono due basi qualsiasi di , allora
Kxy = Kuv
(cfr. Esercizio 3.3). Si noti che se (x, y) e una base ortonormale di , allora
Kxy = Rxyxy .
(3) La curvatura sezionale determina completamente il tensore di curvatura Rie-
manniano. Pi
u precisamente, posto K(X, Y ) = RXY XY , si ha
1
RXY ZW = {K(X + Z, Y + W ) K(X + W, Y + Z) K(X, Y + W )
6
K(Z, Y + W ) K(Y, X + Z) + K(X, Y + Z) K(W, X + Z)
+ K(W, Y + Z) + K(Y, X + W ) + K(Z, X + W )
+ K(Y, Z) + K(X, W ) K(Y, W ) K(X, Z)},
94
Definizione 3.3. Sia (M, g) una varieta Riemanniana e sia R il tensore di curvatura
Riemanniano. La curvatura di Ricci e la curvatura scalare sono definite nel
modo seguente
n
X
(X, Y ) = RXEi Y Ei , X, Y X(M ),
i=1
n
X
= (Ei , Ei ),
i=1
Osservazioni
(1) Non e difficile verificare che le definizioni di e non dipendono dal riferimento
ortonormale locale.
(2) La curvatura di Ricci e un campo tensoriale di tipo (0, 2) simmetrico, vale a
dire
(X, Y ) = (Y, X), X, Y X(M ).
Esempi
1) Se g e una qualsiasi metrica su Rn tale che g xi , xj sia costante per ogni
i, j = 1, . . . , n (si ricordi che (x1 , . . . , xn ) e un sistema di coordinate gobali su Rn ), la
curvatura Riemanniana di g e nulla.
2) La curvatura di una variet
a Riemanniana di dimensione 1 e sempre identicamente
nulla.
3) Se M e una varieta Riemanniana di dimensione 2, in ogni punto p M vi e
una sola curvatura sezionale, che coincide con la curvatura Gaussiana nel caso delle
superfici di R3 . Pi
u precisamente, si pu
o pensare alla curvatura sezionale come ad
una funzione K : M R, p 7 K(p) = Ruvuv , dove (u, v) e una base ortonormale
di Tp M. Determiniamo lespressione Rxyzw con x, y, z, w Tp M. Posto
95
con a, b, c, d, e, f, g, h R, si ha
Osservazioni
(A) Le varieta Riemanniane (M, g) a curvatura sezionale costante K, connesse,
semplicemente connesse e complete (nel senso che M e uno spazio metrico completo
rispetto alla distanza indotta da g), sono classificate in tre classi. Pi
u precisamente
(1) se K > 0, (M, g) e isometrica alle sfera S n (r), di raggio r = 1 , dotata della
K
metrica indotta dalla metrica euclidea di Rn+1 .
96
(2) Se K = 0, (M, g) e isometrica ad Rn con la metrica euclidea.
(3) Se K < 0, (M, g) e isometrica al semispazio di Poincar
e
con metrica
r2
g= ((du1 )2 + ... + (dun )2 ),
(u1 )2
dove r = 1 .
K
(X, Y ) = g(X, Y ),
97
3.4. Sia (M, g) una variet
Proprieta a di Einstein. Se dimM 3 allora e una
funzione costante.
Osservazione. Si puo provare ([KN] vol. I, pag. 293) che se una varieta Rieman-
niana (M, g) ha dimensione 3 ed e di Einstein allora e a curvatura sezionale costante.
Infatti, si dimostra che
Esercizi
98
3.2 Siano il tensore di Ricci e la curvatura scalare di una varieta Riemanniana
(M, g).
Si provi che
(i) e un campo tensoriale di tipo (0,2) simmetrico;
(ii) le definizioni di e non dipendono dalla scelta del riferimento ortonor-
male locale.
99
II.4 Equazioni di struttura di Cartan
: X(M) X(M) F (M )
| {z }
p volte
(X1 , . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xp ) = (X1 , . . . , Xj , . . . , Xi , . . . , Xp ).
d : p (M ) p+1 (M ),
definita da
p+1
1 X i , . . . , Xp+1 )
d(X1 , . . . , Xp+1 ) = { (1)i+1 Xi (X1 , . . . , X
p+1
i=1
X
+ (1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xp+1 )},
1i<jp+1
100
Lemma 4.1 (di Cartan). Sia V uno spazio vettoriale di dimensione n su un campo
K e siano 1 , . . . , p V (spazio vettoriale duale di V ) delle 1forme linearmente
indipendenti. Se 1 , . . . , p V sono 1-forme tali che
p
X
= 0,
=1
p
X X X
0= = ( ) + i i ,
=1 1<p 1p;p+1in
si deduce = e i = 0.
n
X
ji = ikj k , i, j = 1, . . . , n.
k=1
n
X
ji (X) = ikj k (X) = i (X Ej ) = g(X Ej , Ei ).
k=1
101
Le ji sono dette 1forme locali della connessione . E chiaro che le ji deter-
minano completamente la connessione .
Le 2-forme locali di curvatura ij , i, j = 1, . . . , n, sono definite nel modo se-
guente
2ij (X, Y ) = i (RXY Ej ), X, Y X(U ).
( Pn
ij = dji + i
k=1 k jk
(2) .
ij + ji = 0
Nel seguito, ci si riferira al sistema (1) (rispettivamente, al sistema (2)) col nome
collettivo di prima (rispettivamente, di seconda) equazione di struttura.
Come si vedra nellesempio seguente, le equazioni di struttura forniscono il metodo
pi
u comodo per determinare il tensore di curvatura di una varieta Riemanniana.
Esempio
Sia S 2 (r) la sfera, di centro lorigine e raggio r, in R3 Consideriamo la carta locale
(S 2 (r) S, ) = (S 2 (r) S, u1 , u2 ), costruita mediante la proiezione stereografica dal
102
polo sud S. Rispetto alle coordinate ui , la metrica g, indotta dalla metrica euclidea
di R3 , ha lespressione
4r 4
g= (du1 du1 + du2 du2 ),
(r2 + kuk2 )2
2r 2 2r 2
1 = du1 , 2 = du2 .
r 2 + kuk2 r 2 + kuk2
Poiche
d(kuk2 ) = 2(u1 du1 + u2 du2 ),
si trova
1 2 1
d = 2r 2 2 2
(2u du + 2u du ) du1
1 1 2 2
(r + kuk )
4r2 1
= 2 2 2
u2 du2 du1 = 2 u2 2 1 .
(r + kuk ) r
Analogamente, si ottiene
1 1 1
d 2 = u 2.
r2
Allo scopo di determinare le 1forme di connessione, si ponga 21 = a1 + b 2 . Dalla
prima equazione di struttura, si deduce
r12 u2 2 1 = (a1 b2 ) 2
,
r12 u1 1 2 = (a1 + b2 ) 1
da cui si ottiene
1 2 1 1
a= u , b= u
r2 r2
e quindi
1 2 1 1 1
21 = 2
u + 2 u1 2 = 2 (u1 2 u2 1 ).
r r r
Calcolato il differenziale di 21 , dalla seconda equazione di struttura si ricava
1 1
12 = 2,
r2
1
da cui si vede che la curvatura Gaussiana di S 2 (r) vale proprio r2 , come ci si aspettava.
103
Esercizi
dx2 + dy 2
ds2 = ,
y2
104
II.5 Geodetiche e Teorema di Myers
(X Y )p = (X Y 0 )p .
(t)
Y = (X Ye )(t) ,
(t)
X = 0, per ogni t (a, b).
(t)
(t)
=0 per ogni t (a, b).
105
Le geodetiche di una variet
a Riemanniana sono le curve autoparallele rispetto alla
connessione di Levi Civita.
La completezza di una varieta Riemanniana e legata alla sua topologia, infatti vale
il
106
Daltra parte, vi sono molte varieta Riemanniane complete ma non compatte. Tut-
tavia, mediante opportune ipotesi sulla curvatura, si pu
o, in un certo senso, invertire
il Teorema 5.2.
Teorema 5.3 (Myers). Sia (M, g) una varieta Riemanniana completa. Supponiamo
che esista un numero reale positivo tale che, per ogni p M e per ogni vettore
unitario x Tp M , si abbia
(x, x) >
Osservazione. Il fatto che 1 (M) sia finito e una conseguenza della compattezza
f M pu
di M . Infatti, il rivestimento universale : M o essere dotato (usando le
trivializzazioni di ) di una metrica che rende unisometria locale. Applicando il
Teorema di Myers a M, f si ottiene che M
f e compatto. La fibra 1 (p) di un punto
f. Infine, e noto che 1 (p) e in
p M e un sottospazio discreto e, quindi, finito di M
biiezione con 1 (M ) (cfr. A.3).
107
III. GEOMETRIA RIEMANNIANA DEI GRUPPI DI LIE
Lo scopo di questo capitolo e lo studio delle metriche invarianti a sinistra sui gruppi
di Lie e delle loro principali proprieta.
La Bibliografia su tali argomenti non e molto estesa. A parer nostro, larticolo che,
meglio di ogni altro, ne riassume i principali risultati e quello di J. Milnor [MI2], a
cui si far
a costantemente riferimento nel corso di tutto il capitolo.
108
III.1 Metriche invarianti a sinistra e metriche biinvarianti
Osservazioni
(1) Dalla Definizione precedente segue che g e invariante a sinistra se e solo se
Esempio
Consideriamo il gruppo di Heisenberg
1 x z
He =
0 1 y , x, y, z R GL(3, R),
0 0 1
109
Determiniamo una base per lo spazio vettoriale delle 1forme invarianti a sinistra su
He. Considerati due elementi
1 a12 a13 1 b12 b13
A= 0 1 a23 ,
B= 0 1 b23
0 0 1 0 0 1
di He, si ha
1 a12 + b12 b13 + a12 b23 + a13
LA B = AB = 0 1 a23 + b23 .
0 0 1
ossia
x LA =x + a12 ,
y LA =y + a23 ,
z LA =z + ya12 + a13 .
110
e, quindi, dz xdy e una 1forma invariante a sinistra. Si vede facilmente che
(dx, dy, dz xdy) e una base dello spazio vettoriale delle 1forme invarianti a si-
nistra sul gruppo di Heisenberg. Un semplice calcolo mostra che la base duale e data
da
E1 = , E2 = +x , E3 = .
x y z z
evidente che
E
ds2 = dx2 + dy 2 + (dz xdy)2
e una metrica invariante a sinistra su He e che (E1 , E2 , E3 ) e un riferimento ortonor-
male globale.
Usando le equazioni di struttura di Cartan (cfr. II.4), determiniamo la curvatura
del gruppo di Heisenberg. Posto
111
1.1. Sia G un gruppo di Lie dotato di una metrica invariante a sinistra
Proprieta
g. La connessione di Levi Civita su G e univocamente determinata da
U : gg g
cosi definita
Dalla Propriet
a 1.1 si deduce che
1
X Y = [X, Y ] + U (X, Y )
2
e
RXY Z = [X,Y ] Z [X , Y ]Z,
per ogni X, Y g.
In generale, le traslazioni destre non sono isometrie rispetto ad una metrica inva-
riante a sinistra. Le metriche che godono anche di questa proprieta sono particolar-
mente importanti.
112
Definizione 1.2. Una metrica Riemanniana su un gruppo di Lie si dice biinva-
riante se le traslazioni destre e sinistre sono isometrie.
per ogni a G. In altri termini, g deve essere invariante rispetto alla rappresentazione
aggiunta.
Sia g una metrica biivariante su un gruppo di Lie G. Ricordato che Ad = ad e
Ad(expG tX) = etadX , t R (Teorema 8.2, Capitolo I), si ha
113
Teorema 1.2. Sia G un gruppo di Lie connesso. Una metrica g su G e biinvariante
se e solo se
g(adX Y, Z) + g(Y, adX Z) = 0,
per ogni X, Y, Z g.
KXY 0, X, Y g.
114
Osservazione. Il punto (6) del Teorema 1.3 mostra che ogni gruppo di Lie, dotato
di una metrica biinvariante, e uno spazio localmente simmetrico. Per una dettagliata
trattazione di questa importante classe di variet
a Riemanniane, si rinvia al testo di
S. Helgason [HE].
Come prevedibile, non tutti i gruppi di Lie ammettono metriche biinvarianti. Tut-
tavia dimostreremo che su ogni gruppo di Lie compatto pu
o essere definita una metrica
biinvariante. Sono necessarie alcune premesse sui gruppi di Lie unimodulari.
Consideriamo un gruppo di Lie G, con algebra di Lie g. Siano (E1 , E2 , . . . , En ) una
base di g e (1 , 2 , . . . , n ) la base duale. La nforma differenziale
= 1 2 ... n
e non nulla in ogni punto di G ed e invariante rispetto alle traslazioni sinistre, vale a
dire (La ) = , per ogni a G. In particolare, ci
o implica che ogni gruppo di Lie e
orientabile (cfr. [BO], pag 213). Unaltra importante conseguenza, e la possibilita di
estendere ai gruppi di Lie la nozione di integrale. Pi
u precisamente, si dimostra che
esiste ununica funzione (a meno di un fattore costante), detta misura di Haar,
: FC (G) R,
Z
f 7 (f ) = f
G
(FC (G) denota lanello delle funzioni continue su G, a valori reali ed a supporto
compatto) avente le seguenti proprieta
(1) e Rlineare: (af + bh) = a(f ) + b(h), per ogni f, h FC (G) e a, b R;
(2) e positiva: se f FC (G) e f 0, allora (f) 0;
(3) e invariante rispetto alle traslazioni sinistre: (f La ) = (f), per ogni
f FC (G) e a G.
115
Teorema 1.6. Un gruppo di Lie G e unimodulare se e solo se
|detAd(a)| = 1
per ogni a G.
dove il segno dipende dal fatto che F conservi o meno lorientamento (cfr. [BO],
Teorema 2.2, Capitolo VI). Pertanto, se la misura di Haar e anche invariante a
destra, si ha Z Z
(f Ra1 ) = (f Ra1 ) = f (Ra )
G G
da cui la tesi.
116
1.7. Siano G un gruppo di Lie connesso e g la sua algebra di Lie. Le
Proprieta
seguenti affermazioni sono equivalenti
(1) G e unimodulare,
(2) g e unimodulare, cioe tr(adX ) = 0, per ogni X g.
t
Ad(a)BAd(a) = B,
per ogni a G. Dato che detB 6= 0, si conclude che |det(Ad(expX))| = 1, per ogni
a G.
(3) Se G e nilpotente, per il Teorema di Engel (cfr. Proprieta 9.5, Capitolo I), anche
la sua algebra di Lie g e nilpotente e pure adX e nilpotente (cioe esiste un intero k
tale che (adX )k = 0, per ogni X g). Allora esiste una base opportuna rispetto alla
quale ogni endomorfismo adX e rappresentato da una matrice triangolare superiore,
il che implica tr(adX ) = 0, per ogni X g.
117
Teorema 1.9. Ogni gruppo di Lie G compatto ammette una metrica biinvariante.
fXY :G R
a 7 g(Ad(a)X, Ad(a)Y )
e poniamo Z
g(X, Y ) = fXY = (fXY ).
G
Per le proprieta della misura di Haar, g e un forma bilineare simmetrica, definita posi-
tiva. Resta solo da verificare che e invariante rispetto alla rappresentazione aggiunta.
Per ogni a, b G, si ha
Poiche la misura di Haar, per ipotesi, e anche invariante rispetto alle traslazioni destre,
si pu
o concludere che
Una propriet
a notevole delle metriche biinvarianti e che le geodetiche sono comple-
tamente determinate dai sottogruppi ad un parametro.
Teorema 1.10. Sia g una metrica biinvariante su un gruppo di Lie G. Ogni sotto-
gruppo ad un parametro di G e una geodetica di g. Viceversa, ogni geodetica passante
per lelemento neutro e G coincide con un sottogruppo ad un parametro.
118
dimostrazione: Sia X g, algebra di Lie di G, e sia X : R G, t 7 X (t), il
sottogruppo ad un parametro individuato da X. Dal Teorema 1.3 si ottiene
1
X (t) X (t) = (X X)X (t) = [X, X]X (t) = 0,
2
ossia X e una geodetica.
Viceversa, sia : I G, t 7 (t), una geodetica tale che (0) = e e (0)
=X
Te G
= g. Il sottogruppo ad un parametro X e una geodetica soddisfaciente le stesse
condizioni iniziali di . Per la propriet
a (3) di pag. 105, coincide con X .
Osservazioni
(1) Dato che le traslazioni sinistre sono isometrie, le geodetiche in un generico
punto di G coincidono con le traslate dei sottogruppi ad un parametro.
(2) Se G e compatto, i Teoremi 1.9 e 1.10 implicano che G e completo (cfr. Defini-
zione 5.3, Capitolo II). Questo risultato, peraltro gi
a noto, (cfr. Teorema 5.2,
Capitolo II), pu
o essere esteso a tutti i gruppi di Lie, e questo sar
a provato nel
Teorema seguente. Inoltre, se G e anche connesso, lapplicazione esponenziale
e suriettiva (cfr. pag. 21).
119
Sia G un gruppo di Lie g dotato di una metrica invariante a sinistra g. Fissata una
base ortonormale ( 1 , 2 , . . . , n ) di g, algebra di Lie di G, confrontiamo le equazioni
di MaurerCartan
n
1 X k i
dk = cij j , k = 1, . . . n,
2
i,j=1
(ckij denotano le costanti di struttura) con la prima equazione di struttura (cfr. pag.
102)
n
X
d k = jk j , k = 1, . . . n,
j=1
Pn
(le jk sono le 1forme di connessione). Posto ji = k=1
i k
jk , si sostituiscano
tali espressioni nella prima equazione di struttura. Applicando il Lemma di Cartan
(Lemma 4.1, Capitolo II) si trova
n
1X
ji = (cijk cjki + ckij ) k .
2
k=1
1 X n k o
n
ij = cml (cijk cjki + ckij ) + (cikl ckli + clik )(ckjm cjmk + cm
kj ) l m,
4
klm=1
da cui si vede che le componenti del tensore di curvatura sono funzioni delle costanti
di struttura.
Esercizi
120
III.2 Metriche invarianti a sinistra su gruppi di Lie di dimensione 3
ds2 = ( 1 )2 + (2 )2 + ( 3 )2 ,
rispetto alla quale la base (E1 , E2 , E3 ) e ortonormale, dalla prima equazione di strut-
tura di Cartan (cfr. Teorema 4.2, Capitolo II) si ottengono le 1forme di connessione
1 1 1
21 = (1 2 + 3 ) 3 , 31 = (1 2 + 3 )2 , 32 = (1 2 3 ) 1 .
2 2 2
1
i = (1 + 2 + 3 ) i , i = 1, 2, 3,
2
21 = 3 3 , 31 = 2 2 , 32 = 1 1 .
121
Dalla seconda equazione di struttura di Cartan si ricavano le 2forme di curvatura
12 = [3 (1 + 2 ) 1 2 ]1 2 ,
13 = [2 (1 + 3 ) 1 3 ]1 3 ,
23 = [1 (2 + 3 ) 2 3 ]2 3 .
3
X
=2 ij (Ek , Ej ) i k ,
ijk=1
= 2(2 3 1 1 + 1 3 2 2 + 1 2 3 3 ),
da cui si vede che la base (E1 , E2 , E3 ) diagonalizza anche . Il valore della curvatura
scalare si trova facilmente dalla formula precedente.
In base alla classificazione delle algebre di Lie di dimensione 3 che, come si e visto,
dipende dal segno degli scalari 1 , 2 , 3 , si ottengono le possibili segnature della
forma quadratica associata al tensore di Ricci e il segno della curvatura scalare. I
dettagli sono lasciati per esercizio. La tabella seguente riepiloga questi risultati.
Osservazioni
1) Come e gi
a stato ottenuto nellesempio del III.1, ogni metrica invariante a
sinistra sul gruppo di Heisenberg He ha segnatura (+, , ).
2) Il gruppo dei movimenti rigidi del piano E(2), pur non essendo commutativo,
ammette una metrica invariante a sinistra piatta.
122
3) Il determinante della forma quadratica di Ricci, dato dal prodotto delle curvature
principali di Ricci (E1 , E1 ), (E2 , E2 ), (E3 , E3 ), e sempre non negativo. Se si
annulla, almeno due curvature principali di Ricci sono nulle.
1 3 = 1 2 = 2 3 .
Teorema 2.1. Gli unici gruppi di Lie connessi e unimodulari, di dimensione 3, che
ammettono metriche Riemanniane a curvatura sezionale costante sono: R3 , E(2) e
SU (2)
= S 3.
Occupiamoci ora dei gruppi di Lie di dimensione 3, non unimodulari. Dal Teorema
10.2, Capitolo I, mediante un opportuno cambiamento di base, si ricava il seguente
Teorema 2.2. Sia G un gruppo di Lie non unimodulare di dimensione 3. Esiste una
base (E1 , E2 , E3 ) della sua algebra di Lie g tale che
, , + > 0, + = 0.
Inoltre lo scalare
D=4
( + )2
123
costituisce un sistema completo di invarianti per isomorfismi di algebre di Lie. In altri
termini: due algebre di Lie, di dimensione 3, non unimodulari sono isomorfe se e solo
esistono delle basi rispetto alle quali D assume lo stesso valore.
d 1 = 0, d 2 = 1 2 1 3 , d 3 = 1 2 1 3 ,
1 1 1
21 = 2 + ( + ) 3 , 31 = ( + ) 2 + 3 , 32 = ( ) 1 .
2 2 2
1
12 = (42 3 2 + 2 2)1 2 ,
4
1
13 = ( 2 3 2 4 2 2) 1 3 ,
4
1
23 = [( + )2 4] 2 3
4
124
Segno di D Segnatura della forma q. di Ricci Curvatura scalare
D<0 + <0
D=0 + , 0 <0
D>0 + , 0 , <0
Teorema 2.3. Non esistono gruppi di Lie di dimensione 3 che ammettono metriche
invarianti a sinistra con forma quadratica del tensore di Ricci di segnatura (+, +, )
oppure (, , 0).
Si ha cosi il seguente
125
(2) [E1 , E2 ] = E2 , [E1 , E3 ] = E3 , [E2 , E3 ] = o, > 0.
In questo caso D = 1 ed esistono infiniti gruppi di Lie, con algebre di Lie
isomorfe, che ammettono infinite metriche a curvatura sezionale costante ne-
gativa, non isometriche.
Esercizi
2.2 Si ripeta lEsercizio 2.1 nel caso di un gruppo di Lie G non unimodulare.
126
III.3 Curvatura sezionale di una metrica invariante a sinistra
e KXY = 0 se e solo se X e ortogonale ad ogni campo del tipo [Y, Z], con Z g.
3 1 1
KXY = RXY XY = k[X, Y ]k2 g([X, [X, Y ]], Y ) g([Y, [Y, X]], X)
4 2 2
(*) + kU (X, Y )k2 g(U (X, X), U (Y, Y )),
dove U e definita da
n
1 X 1 2
KE1 E2 = (c ) ,
4 m=1 m2
127
da cui segue che KXY e positivo o nullo, per ogni Y g. Inoltre, KE1 E2 = 0 se e solo
Pn
se c1m2 = 0, m = 1, . . . , n. Se Z = m=1 am Em e un generico elemento di g, allora
n
X n X
X n
[Y, Z] = [E2 , Z] = am c12m E1 + cl2m El ,
m=1 l=2 m=1
J. Milnor in [MI2] congettura che valga anche la proprieta reciproca del Corollario
3.2. Una risposta affermativa e stata data da O. R. Abib, [AB], che, come conseguenza
di questo fatto, prova il
Occupiamoci, ora, pi
u in dettaglio, delle propriet
a di un gruppo di Lie dotato di
una metrica biinvariante.
Lemma 3.4. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Se g e una metrica
biinvariante su G, allora il complemento ortogonale h di ogni ideale h di g e ancora
un ideale di g.
128
Teorema 3.5. Sia g una metrica biinvariante su di un gruppo di Lie G. Lalgebra di
Lie g di G si decompone nella somma diretta ortogonale del suo centro z e dellalgebra
derivata [g, g], ossia
g = z [g, g],
g = z h1 hp ,
129
da cui h1 hp = [g, g].
Lemma 3.6. Siano G un gruppo di Lie, g la sua algebra di Lie e g una metrica
invariante a sinistra su G. Se esiste un campo unitario X g tale che adX sia
antisimmetrico, allora (X, X) 0 e (X, X) = 0 se e solo se X e ortogonale a [g, g],
dove e il tensore di Ricci.
Osservazioni
1) Si e visto che = 14 B, dove e la curvatura di Ricci relativa ad una metrica
biinvariante e B e la forma di Killing (Teorema 1.3). Questa proprieta ed il Teorema
3.7 provano che, se un gruppo di Lie semisemplice ammette una metrica biinvariante,
allora la forma di Killing e definita negativa.
2) Nel III.2 abbiamo visto che la forma di Killing di SL(2, R) e non definita.
Quindi SL(2, R), essendo un gruppo semplice, non ammette metriche biinvarianti.
Come annunciato al termine del II.5, siamo ora in grado di dimostrare unimpor-
tante conseguenza del Teorema di Myers (cfr. Teorema 5.3, Capitolo II).
130
Teorema 3.8. Se un gruppo di Lie semisemplice G ammette una metrica Rieman-
e e anchesso compatto.
niana biinvariante, e compatto e il suo rivestimento universale G
per ogni campo unitario X g, dove g e lalgebra di Lie del gruppo G, n = dimG,
ed e e lelemento neutro di G. Dato che le traslazioni sinistre sono isometrie e e
invariante per isometrie, la disuguaglianza precedente e valida in ogni punto di G.
Sono quindi verificate le ipotesi del Teorema di Myers, da cui la tesi.
Osservazione. Dai Teoremi 1.9 e 3.7 si vede che un gruppo di Lie semisemplice
ammette una metrica biinvariante se e solo se e compatto.
Il Teorema seguente caratterizza i gruppi di Lie connessi che ammettono una me-
trica biinvariante.
Teorema 3.9 ([MI2]). Un gruppo di Lie connesso G ammette una metrica Rieman-
niana biinvariante se e solo se G e isomorfo al prodotto diretto di Rk e di un gruppo
di Lie compatto H.
(*) g = z h1 hq ,
e = Rm H
G f1 H
fq ,
131
fi e lunico gruppo di Lie semplice, connesso e
dove Rm corrisponde al centro e ogni H
e G e un
semplicemente connesso con algebra di Lie hi . Inoltre, la proiezione : G
isomorfismo locale e = ker e un sottogruppo normale di G,e discreto e abeliano,
e e i gruppi di
isomorfo al gruppo fondamentale 1 (G). Il gruppo G e isomorfo a G
e hanno algebre di Lie isomorfe.
Lie G e G
Poiche vale la (*), la metrica biinvariante g si decompone nel prodotto delle metriche
biinvarianti g0 = g| , su z, e gi = g| i i , i = 1, . . . , q, sugli hi . Per il Teorema 3.8,
fi e compatto. Si noti che G
ogni H e non e, in generale, compatto anche se ogni H fi e
compatto.
Poniamo H e = H f1 H
fq (per il Teorema di Tychonoff, He e compatto) e
consideriamo lomomorfismo analitico p1 : G e = Rm H e Rm . Essendo un
e si ha che p1 () = 1 e un sottogruppo discreto di Rm .
sottogruppo discreto di G,
Allora esiste un insieme di vettori linearmente indipendenti {e1 , e2 . . . , ep } in 1 tale
che
1 = {m1 e1 + + mp ep , mi Z}.
Si completi {e1 , . . . , ep } in modo tale che (a1 , . . . , amp , e1 , . . . , ep ) sia una base di Rm .
Considerati i sottospazi vettoriali V = L(e1 , e2 . . . , ep ) e W = L(a1 , a2 . . . , amp ), si
e = V W H
ha G e e G = (V W H) e . E abbastanza facile provare che opera
banalmente su W = R mp
e, quindi, G = R mp e
(V H) . Resta solo da
dimostrare che (V H)e e compatto. Si consideri il sottoinsieme compatto di V
K = {1 e1 + 2 e2 + + p ep 0 i 1, i = 1, . . . , p}
e = K H.
e si ponga K e Non e difficile verificare che K
e e un compatto, la cui orbita,
rispetto allazione di , coincide con V H.
132
Riepilogando i risultati precedenti si ha il
Alla luce di questa Definizione, i risultati appena discussi possono essere riformulati
come segue
Teorema 3.11.
(1) Unalgebra di Lie semisemplice e compatta se e solo se la sua forma di Killing
e definita negativa.
(2) Unalgebra di Lie g e compatta se e solo se
g = z [g, g],
Teorema 3.12. Sia G un gruppo di Lie compatto e semplice. Allora G ammette una
sola metrica biinvariante (unica a meno di un fattore costante). Inoltre tale metrica
e di Einstein.
133
adX S = S adX . Se e un autovalore di S, allora lautospazio V e un ideale
di g. Ma, per ipotesi, g e semplice, quindi V = g, ossia S = I, con I automorfismo
identico su g e g0 = g. Il fatto che la metrica biinvariante sia di Einstein e una
conseguenza della proporzionalita del tensore di Ricci e della forma di Killing.
Osservazione. Dalla classificazione dei gruppi di Lie semplici (cfr. pag. 63) segue
che SU (n), SO(n), Sp(n) e tutti i gruppi eccezionali ammettono ununica metrica
biinvariante del tipo descritto dal Teorema 3.12.
I gruppi di Lie che ammettono metriche Riemanniane con curvatura sezionale po-
sitiva o nulla sono caratterizzati da Berard Bergery, [BB1], nel modo seguente.
Teorema 3.14. Sia G un gruppo di Lie connesso. Le tre affermazioni seguenti sono
equivalenti:
(1) G ammette una metrica Riemanniana invariante a sinistra con curvatura se-
zionale positiva o nulla,
(2) G ammette una metrica Riemanniana invariante a sinistra con curvatura di
Ricci positiva o nulla (cfr. Teorema 4.2),
(3) Il rivestimento universale di G e dato dal prodotto semidiretto di un sotto-
gruppo normale, che ammette una metrica invariante e sinistra a curvatura
sezionale nulla, e di un sottogruppo semisemplice che opera sul precedente
mediante isometrie, dotato di una metrica invariante a sinistra piatta.
Per quanto riguarda la caratterizzazione dei gruppi di Lie G che ammettono una
metrica invariante a sinistra a curvatura sezionale nulla, si pu
o sicuramente affermare
134
che se G e commutativo allora ogni metrica invariante a sinistra su G e piatta. Daltra
parte, e gi
a stato notato (cfr. III.2) che, per esempio, E(2) ammette una metrica
piatta senza essere abeliano. Il seguente Teorema, attribuito ad Hano, [MI2], risolve
tale problema.
Per esercizio, si consiglia di verificare il Teorema precedente nel caso di E(2) (cfr.
Esercizio 10.2 , Capitolo I).
Infine, nel caso della curvatura sezionale negativa, ci limitiamo al seguente Teorema
di Milnor [MI2], anche se esistono classificazioni complete date da Heintze (caso di
K < 0) e da Azencott e Wilson (K 0). Esse richiedono alcune nozioni della Teoria
degli spazi omogenei e, pertanto, non possono essere riportate in queste note.
Per le dimostrazioni di tutti questi risultati si rimanda agli articoli man mano citati.
Esercizi
3.2 Determinare i valori delle curvature sezionali di O(n) e di U (n) (cfr. Osserva-
zione di pag. 132).
135
III.4 Curvatura di Ricci e scalare di una metrica invariante a sinistra
In questo paragrafo, intendiamo proporre un survey sugli stretti legami che esi-
stono tra le propriet
a topologiche di un gruppo di Lie ed i segni delle curvature (di
Ricci e scalare) delle metriche invarianti a sinistra.
Iniziamo con il considerare il caso di metriche con tensore di Ricci definito positivo.
Osservazione. Si noti che nel caso della dimensione 3, che solo SU (2)
= S 3 ammette
metriche Riemanniane con tensore di Ricci definito positivo (cfr. III.2); infatti, per
SU (2) risultano verificate le ipotesi del Teorema 4.1.
Il caso delle metriche con tensore di Ricci positivo o nullo e stato risolto da L.
Berard Bergery (per la dimostrazione si veda [BB1]).
136
Teorema 4.2. Un gruppo di Lie connesso ammette una metrica invariante a sinistra
con tensore di Ricci positivo o nullo se e solo se ammette una metrica invariante a
sinistra con curvatura sezionale positiva o nulla.
Teorema 4.5. Se lalgebra di Lie g di un gruppo di Lie G contiene tre campi vetto-
riali V, W, Z linearmente indipendenti, tali che [V, W ] = Z, allora esiste una metrica
invariante a sinistra la cui curvatura di Ricci e tale che (V, V ) < 0 e (Z, Z) > 0.
137
Corollario 4.6. Un gruppo di Lie nilpotente e di Einstein se e solo se e commuta-
tivo.
Daremo solo la dimostrazione del Teorema 4.4; per le altre si rinvia agli articoli
necessario premettere alcuni Lemmi.
citati. E
Lemma 4.7. Sia G un gruppo di Lie dotato di metrica invariante a sinistra g. Sup-
poniamo che la sua algebra di Lie g contenga un ideale h di codimensione 1. Fissato
un campo vettoriale X appartenente al complemento ortogonale h , consideriamo
lapplicazione L : h h, Y 7 L(Y ) = adX Y , e la sua aggiunta L : h h definita
da g(L (Y ), Z) = g(Y, L(Z)), per ogni Y, Z h. Siano la connessione di Levi
Civita di g e la sua restrizione a h h. Allora
(1) X X = 0;
(2) W X = S(W );
(3) X W = 12 (L L )(W );
W V + g(S(W ), V ),
(4) W V =
per ogni W, V h, dove si e posto S = 12 (L + L ).
In un certo senso, il Lemma 3.6 puo essere invertito, almeno nel caso dei gruppi di
Lie nilpotenti.
Lemma 4.8. Siano G un gruppo di Lie nilpotente con algebra di Lie g. Data una
metrica g invariante a sinistra, con tensore di Ricci , supponiamo che esista un
campo X g ortogonale a [g, g]. Allora (X, X) 0 e (X, X) = 0 se e solo se adX
e antisimmetrica.
138
dove K indica la curvatura sezionale. Dal Lemma 4.7, si deduce che, per ogni campo
invariante W h,
L L
KXW = g(SL(W ), W ) + g S(W ), W .
2
KXEi = 2i ,
da cui
n
X
(X, X) = 2i = tr(S 2 ) 0.
i=2
Se X gn1 , dato che [g, gn1 ] = gn = {o}, allora X appartiene centro z. Lendo-
morfismo adX e, quindi, antisimmetrico e, dal Lemma 3.6 segue che (X, X) > 0. Si
noti che (X, X) 6= 0 in quanto X [g, g].
Proviamo, ora, che esiste un campo Y 6= o ortogonale a z + [g, g]. Se, per assurdo,
fosse g = z + [g, g] si avrebbe g2 = [g, [g, g]] = [g, g] e g sarebbe nilpotente soltanto se
[g, g] = {o} , in contrasto con lipotesi. Per il Lemma 4.8, (Y, Y ) 0 e (Y, Y ) = 0
se e solo se adY e antisimmetrico. In tal caso, adY , essendo nilpotente (cfr. Proprieta
9.5, Capitolo I) risulterebbe identicamente nullo. Cio e assurdo, poiche Y 6= o e
ortogonale a z. In conclusione, deve essere necessariamente (Y, Y ) < 0.
139
Teorema 4.9 ([BB1]). Sia G un gruppo di Lie connesso. Il rivestimento universale
e di G e diffeomorfo ad uno spazio euclideo (Rn ) se e solo se ogni metrica invariante
G
a sinistra su G e piatta oppure ha curvatura scalare strettamente negativa.
g = r + s,
g = r s,
e=R
G e o (H
f1 H
fp ),
e e risolubile e ogni H
dove R fi , i = 1, . . . , p e semplice. E
abbastanza chiaro che
e
R = Rm , essendo risolubile, mentre ogni H fi fi
= Rk se e solo se H gR)
= SL(2, = R3 ,
essendo semplice. La tesi segue dal fatto che la curvatura scalare di ogni metrica
invariante a sinistra su SL(2, R) e strettamente negativa (cfr. III.2).
140
rard Bergery [BB1], Jensen [JE2]). Sia G
Teorema 4.11 (Milnor [MI2],Be
un gruppo di Lie connesso e risolubile. La curvatura scalare di ogni metrica invariante
a sinistra su G e negativa o nulla. Se la curvatura scalare e nulla allora la metrica e
piatta.
141
APPENDICE
142
A.1 Topologia degli spazi proiettivi e dei gruppi classici
143
kqk = 1}, per ogni q S 3 lapplicazione A(q): H H : x 7 qxq 1 e una trasforma-
zione ortogonale di H (considerato come spazio vettoriale e, quindi, identificato con
R4 ) tale che A(R3 ) R3 = {q H/q = x1 i+x2 j +x3 k}. Viene dunque determinato,
per ogni q S 3 , un elemento A(q) O(3); in altri termini si ha un omomorfismo di
gruppi
A: S 3 O(3).
144
identificano x E e f (x) Y . In altri termini X f Y e il push-out
f
E Y
iy yh
k
X X f Y
Esempi
(1) Se X = E 2 , E = S 1 , Y e un punto qualsiasi e f : S Y e lapplicazione
costante, allora X f Y = S 2 .
(2) Se X = E 1 , E e un punto qualsiasi, Y = S 1 ed e introdotta lapplicazione
continua f che manda E in y Y , allora X f Y e dla figura otto (vedi pag.
37).
X 0 X 1 ... X n
145
Esempi
(1) Ogni grafo finito (cioe con un numero finito di vertici e di archi) e un CW
complesso (per la definizione di grafo si veda, ad esempio, [GO]). Si parta,
infatti, da un insieme finito X 0 di punti, si considerino delle funzioni continue
f da 0sfere S0 (cioe da una coppia di punti) in X 0 e si incollino delle 1
celle E2 mediante le f . Se f manda i due punti di S0 in punti distinti si
ottengono dei segmenti. Se, invece, f manda i due punti di S0 nello stesso
punto si ottengono degli archi chiusi, omeomorfi a S 1 .
(2) Ogni complesso simpliciale e un CWcomplesso.
(3) S n e un CWcomplesso il cui 0scheletro (che coincide con lischeletro, per
ogni i n 1) e un punto e lnscheletro e ottenuto dall(n 1)scheletro
incollando una ncella.
(4) RPn e un CWcomplesso con filtrazione
Esercizi
1.2 Provare che RPn (rispettivamente CPn ) e omeomorfo allo spazio di incolla-
mento E n p RPn1 (rispettivamente E 2n p CPn1 ), dove p e lapplicazione
quoziente da S n1 in RPn1 (rispettivamente da S 2n1 in CPn1 ).
146
A.2 Cenni sullomotopia e gruppo fondamentale
F|X{0} = f, F|X{1} = g.
Geometricamente si pu
o pensare che f s g se esiste una deformazione continua che
manda f in g.
Non e difficile dimostrare che lomotopia e una relazione di equivalenza nellinsieme
delle funzioni continue da X in Y e che la composizione di funzioni omotope d
a luogo
a funzioni ancora omotope. Ha dunque senso considerare classi di funzioni omotope
ed operare su queste in luogo delle singole funzioni.
Due spazi topologici equivalenti, a meno di omotopia, si diranno avere lo stesso tipo
di omotopia e saranno, in questambito, indistinguibili. Infatti, si pu
o introdurre
una classe di oggetti che sono, in questa categoria banali.
Si pu
o provare che uno spazio topologico X e contrattile se e solo se, per ogni
spazio topologico Y ed ogni applicazione continua f : Y X, si ha che f e omotopa
a zero (cioe ad una funzione costante).
147
Esempi
(1) Rn e contrattile; ogni funzione continua a valori in Rn e omotopa a zero.
(2) Il disco chiuso E n (cfr. A.1) e contrattile; in generale ogni sottospazio convesso
di Rn e contrattile (Esercizio 2.3).
Esempi
(1) S n1 e un retratto di deformazione di Rn {o} (Esercizio 2.4).
(2) S 1 {0} e un retratto di deformazione dei cilindri S 1 R e S 1 I.
(3) La figura otto e un retratto di deformazione del complementare di due punti
in R2 e del complementaren di un punto nel toro T 2 .
(4) S 1 e un retratto di deformazione del nastro di Moebius.
(5) S 1 non e un retratto di E 2 (Esercizio 2.5).
Siano , : I X due cammini con gli stessi punti iniziali e finali (cioe (0) =
(0) = x0 e (1) = (1) = x1 ).
Definizione 5. Si dice che s rel (0, 1) se esiste unomotopia con estremi fissi
tra e , cioe se esiste unomotopia F : I I X di e tale che
F|{0}I = x0 , F|{1}I = x1 .
148
Valgono le seguenti proprieta.
(1) Lomotopia e una relazione di equivalenza nellinsieme dei cappi centrati in un
punto x0 .
(2) Il prodotto di cappi e ben definito nellinsieme quoziente dei cappi rispetto alla
relazione di omotopia con estremi fissi. Indicata con [] una classe di omotopia
di cappi, si pone
[ ] = [] [].
(3) Sia 1 (X, x0 ) linsieme delle classi di equivalenza dei cappi centrati in x0 , mo-
dulo la relazione di omotopia estremi fissi. Si pu
o provare che 1 (X, x0 ) e un
gruppo, detto gruppo fondamentale di X relativo al punto base x0 .
(4) Se f: (X, x0 ) (Y, y0 ) e una funzione continua di X in Y che manda x0 in y0 ,
allora lapplicazione
1 f: 1 (X, x0 ) 1 (Y, y0 )
[] 7 [f]
1 (id) = id, 1 (f g) = 1 f1 g.
Esempi
(1) Il gruppo fondamentale di Rn e triviale.
(2) Il gruppo fondamentale di E n e triviale.
(3) Si vedra in seguito che il gruppo fondamentale di S 1 e isomorfo a Z; intuitiva-
mente si pu
o pensare che il suo generatore e il cappio un giro.
(4) Il gruppo fondamentale di S n , per n 2, e triviale.
149
Definizione 6. Uno spazio connesso per cammini X si dice semplicemente con-
nesso se 1 (X) e triviale.
Si prova (ma non e banale come potrebbe sembrare!) che uno spazio topologico
contrattile e semplicemente connesso. Inoltre, si pu
o dimostrare che il gruppo fon-
damentale di uno spazio topologico X dipende solo dal tipo di omotopia di X. In
altre parole, unequivalenza omotopica induce un isomorfismo tra i gruppi di omoto-
pia. In particolare, se A e un retratto di deformazione di X, A e X hanno gruppi
fondamentali isomorfi.
Esempi
(1) I complementari di un punto in Rn e in S n1 hanno lo stesso gruppo fonda-
mentale.
(2) Il nastro di Moebius e S 1 hanno lo stesso gruppo di omotopia. Esiste una
retrazione che manda il nastro di Moebius nel suo bordo?
Teorema 1. 1 (X Y, (x0 , y0 ))
= 1 (X, x0 ) 1 (Y, y0 ).
Esempi
(1) Come conseguenza del Teorema 2 si ha che S n e semplicemente connesso per
n 3. (Anche S 2 e semplicemente connesso ma cio e una conseguenza del
prossimo Teorema).
(2) CPn e semplicemente connesso.
150
Teorema 3 (di Seifert e Van Kampen). Se X = U V con U e V aperti e U V
non vuoto e connesso per cammini, allora il diagramma
1 (i1 )
1 (U V ) 1 (U )
1 (i2 )y
(j )
y 1 1
1 (j2 )
1 (V ) 1 (X)
Esercizi
2.1 Sia G un gruppo topologico con prodotto ed elemento neutro e. Indicato con
(G, e) linsieme dei cappi con punto base in e, se f, g (G, e) si definisca il
cappio prodotto f g come
Si provi che
(i) ((G, e), ) e un gruppo.
(ii) induce una operazione su 1 (G, e).
(iii) Loperazione e lusuale prodotto di classi di cappi su 1 (G, e) coin-
cidono. (Suggerimento: calcolare (f ce ) (ce g), dove ce e il cappio costante
in e).
(iv) 1 (G, e) e abeliano. (Suggerimento: definire una nuova operazione
su (G, e) tale che (f g)(s) = g(s) f(s)).
151
2.2 Provare che CPn e semplicemente connesso.
152
A.3 Rivestimenti
Osservazioni
(1) Se X e una variet
a differenziabile, si vede facilmente che E ha ununica strut-
tura differenziabile per cui p e una applicazione differenziabile (cfr. [GO]).
(2) Un rivestimento e un caso particolare di fibrato: infatti un rivestimento e un
fibrato localmente triviale con fibra discreta. Il gruppo fondamentale 1 (X)
(cfr. A.2) pu
o essere considerato come gruppo strutturale del fibrato (pensato
come gruppo di Lie discreto) e lo spazio omogeneo 1 (X)/p 1 (E) e la fibra.
In questottica, i fibrati principali sono dei particolari rivestimenti detti rivesti-
menti regolari (o di Galois). Per maggiori dettagli si veda, a questo proposito,
[ST].
Esempi
(1) I rivestimenti della circonferenza S 1 sono
(a) id: S 1 S 1 .
(b) S 1 (spazio discreto).
Questi due primi esempi sono, in un certo senso, banali.
153
(c) p: R S 1 , dove S 1 e identificato con linsieme dei numeri complessi di
norma 1 (cfr. I.1) e p : x 7 e2ix .
(d) pn : S 1 S 1 con pn : e2ix 7 e2inx , ed n e numero naturale fissato.
(2) Per quanto riguarda i rivestimenti del Toro, basta usare una propriet
a gene-
rale in cui si afferma che il prodotto cartesiano di rivestimenti e ancora un
rivestimento e utilizzare gli esempi precedenti.
(3) Un rivestimento di RPn e dato da p: S n RPn , dove p e lapplicazione
quoziente.
Esempio
Si prenda in considerazione lEsempio (1), punti (c) e (d). Nel caso del rivestimento
pn , un cappio n giri di S 1 si solleva ad un cappio, mentre un cappio k giri (k 6= n)
si solleva soltanto ad un cammino. Nel caso del rivestimento p nessun cappio si solleva
ad un cappio. Rivestimenti del tipo di p verranno chiamati universali; intuitivamente
tali rivestimenti slegano tutti i cappi.
154
f: (Y, y0 ) (X, x0 ) una funzione continua ( f(y0 ) = x0 ) che ammette un sollevamento
f 0 : (Y, y0 ) (E, e0 ). Allora ogni omotopia F : Y I X con F (y, 0) = f(y), per
o essere sollevata ad unomotopia F 0 : Y I E con F 0 (y, 0) = f 0 (y),
ogni y Y , pu
per ogni y Y . Inoltre, se lomotopia F lascia fisso un sottospazio W di Y , anche F 0
fissa lo stesso sottospazio.
: 1 (S 1 ,1) Z
[] 7 e0 0 (1),
e un monomorfismo.
155
Teorema 6 (Criterio di sollevamento delle funzioni). Siano p: (E, e0 )
(X, x0 ) un rivestimento e f : (Y, y0 ) (X, x0 ) unapplicazione continua, dove Y e
uno spazio connesso e localmente connesso per archi. Allora f ammette un (unico)
sollevamento f 0 : (Y, y0 ) (E, e0 ) se e solo se
Tutti gli spazi topologici di cui ci si e occupati in questo Corso sono dotati di rive-
stimento universale. Infatti, se uno spazio topologico X e quasi localmente semplice-
mente connesso allora ammette il rivestimento universale. Tale condizione significa
che, per ogni punto x X, esiste un intorno aperto V di x tale che lomomorfismo
(indotto dallinclusione) 1 (V ) 1 (X) sia il morfismo nullo. Chiaramente ogni
varieta topologica gode di questa proprieta.
Si pu
o provare che ogni rivestimento di un gruppo topologico (rispettivamente,
di Lie) e un gruppo topologico (di Lie). Questa e una conseguenza del Criterio di
sollevamento dei cammini (Teorema 2), che viene proposta come esercizio.
Esercizi
156
Si provi che
(i) p: G G/H e un rivestimento.
(ii) 1 (G/H)
= H = kerp.
(iii) H e contenuto nel centro di G.
(Le proprieta (i) e (iii) non dipendono dalla semplice connessione di G).
157
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