Sistemi termici: La relazione costitutiva di un corpo omogeneo `e data da unequazione

modellistica e rappresentazione in variabili di stato differenziale, ovvero lelemento `

e dotato di memoria.
La temperatura (t) pu` o essere scelta come variabile di stato.
Elementi base:
Analogia elettrica
1. Corpo omogeneo (di capacit`
a termica C)
Il comportamento dinamico di un corpo omogeneo di capacit` a termica
C e temperatura , al quale viene applicata una potenza termica p, `
e
Lequazione dinamica `
e data da:
analogo a quello di un condensatore di capacit`a C con un morsetto
p d(t) a massa, avente una caduta di tensione vC = ai suoi capi ed in cui
C p(t) = C
dt scorre una corrente elettrica iC = p.
ove p `
e la portata di calore (potenza ter-
p = iC
mica) applicata al corpo, C ` e la sua ca-
pacit`
a termica (proporzionale al calore
specifico c) e `
e la temperatura. vC = C

Unit`
a di misura: p in [W], in [K], C in [J/K].
37 38

2. Conduttore termico (di conduttanza termica K)

i k Analogia elettrica

Il comportamento di un elemento di conduttanza termica K, posto

Lequazione costitutiva nel dominio del
pik fra due corpi alle temperature i e k , fra i quali fluisce una portata
tempo `
e data da:
termica pik , `
e analogo a quello di una conduttanza elettrica, ovvero
pik (t) = K(i k ) di un resistore di resistenza 1/K, avente una caduta di tensione vR =
K
ove pik `
e la portata di calore che fluisce fra i k ai suoi capi e nel quale circola una corrente elettrica iR = pik .
i due corpi, i e k sono le temperature dei
i 1/K k
due corpi. La potenza termica scambiata ` e
proporzionale attraverso K alla differenza iR = pik
di temperatura fra i due corpi. vR = i - k

Unit`
a di misura: pik in [W], i, k in [K], K in [W/K].

39 40
Rappresentazione in variabili di stato Un metodo pratico per scrivere le equazioni di equilibrio termico...

Si scrivono le equazioni costitutive di tutti gli elementi che com- Per ogni corpo omogeneo con capacit` a termica Ci (e temperatura i)
pongono il sistema, introducendo una variabile di stato per ogni vale la legge di equilibrio delle portate di calore:
 
corpo omogeneo (la sua temperatura). Ci = pest pint
k l
k l
Dalle equazioni di equilibrio termico dei corpi presenti, tenendo dove:
conto delle espressioni delle potenze termiche agenti su di loro, si
ricavano le equazioni di stato, che legano le derivate prime rispetto - le portate di calore esterne pest
k (dovute a generatori di calore
al tempo di ogni variabile di stato alle variabili di stato (tempe- esterni, combustione, effetto Joule) compaiono col segno positivo
rature dei corpi) ed alle variabili di ingresso (potenze termiche o se apportano calore al corpo omogeneo, negativo altrimenti;
temperature di corpi termostatati, forzate da sorgenti di calore
- le portate di calore interne pint
l , che tengono conto dellinterazione
esterne).
fra il corpo Ci considerato e gli altri corpi Cj tramite conduttori
termici Kij , sono del tipo:
Metodo alternativo: si costruisce il circuito elettrico analogo al siste- +Kij (i j )
ma termico e se ne determina la rappresentazione in variabili di stato,
secondo le regole viste precedentemente. ove j `
e la temperatura del corpo Cj con cui Ci `
e in contatto.
41 42

Esercizio
Primo metodo
Determinare la rappresentazione in variabili di stato del seguente si-
stema termico, avente: Le equazioni di equilibrio termico dei corpi 1 e 2 sono date da:
- come ingressi la temperatura u del corpo termostatato a contatto d1
con i corpi 1 e 2, la temperatura e dellambiente esterno e la portata C1 = p0 p1u p1e p12
dt
di calore p0; d
C2 2 = p2u p21 p2e
- come uscita la temperatura 2 del corpo 2. dt
Indicare con Ci la capacit`a termica delli-esimo corpo e con Kij la con
conduttanza termica fra ciascuna coppia di corpi i, j a contatto. p1u = K1u(1 u) p2u = K2u(2 u)
p1e = K1e(1 e) p2e = K2e(2 e)
p12 = p21 = K12(1 2)
e

1 u 2 Scegliendo le temperature 1 e 2 come variabili di stato, con alcuni

p0 semplici passaggi si ottiene la rappresentazione richiesta.

43 44
Secondo metodo Considerando come variabili di stato le tensioni 1 e 2 ai capi dei
condensatori C1 e C2 ed applicando uno qualsiasi fra i possibili metodi
Il sistema elettrico analogo a quello termico dato `
e rappresentato dal di analisi dei circuiti elettrici (Kirchoff, ecc.), si ottengono le medesime
seguente circuito: equazioni dinamiche ricavate con il precedente metodo.
p2u 1/Ku2
In particolare, dalle equazioni delle correnti ai nodi 1 e 2:
p1u 1/Ku1 1 p12 1/K12 2 p2e 1/K2e e
u
p1 p2
p0 2 p0 = p1u + p1 + p1e + p12
+ 1 C1 C2
+
u e p12 = p2u + p2 + p2e
- -

p1e d d
con p1 = C1 1 e p2 = C2 2 , si ritrovano le stesse equazioni ottenute
1/K1e dt dt
dallequilibrio termico dei corpi 1 e 2.

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Circuiti elettrici Circuiti elettrici

Resistore Induttore

Sistema dinamico Sistema dinamico

u v : ingresso u v : ingresso
1 1
y i : uscita y u y i : uscita x1 u
R x1 i : stato L
y x1

E un sistema LTI SISO di ordine 0 (sistema statico) e proprio E un sistema LTI SISO di ordine 1, strettamente proprio

1 x Ax Bu 1
y Cx Du C 0, D x x1 A 0, B , C 1, D 0
R y Cx Du L
 Circuiti elettrici Circuiti elettrici
Condensatore Rete elettrica

Sistema dinamico
Modello
u i : ingresso 1
x1 u (t )
c cvc i
y v : uscita c vc (t ) vg (t )
c
vR Ri vc (t )
x1 v :stato y x1 Rc Rc
vg Rcvc vc

E un sistema LTI SISO di ordine 1, strettamente proprio Sistema dinamico

u vg : ingresso x1 u
x1
x Ax Bu 1 y vc : uscita Rc Rc
x x1 A 0, B , C 1, D 0 x1 vc : stato y x1
y Cx Du c
In un circuito con resistori, induttori e condensatori gli stati
naturali sono le tensioni ai condensatori e le correnti agli induttori

Circuiti elettrici Sistemi meccanici

Rete elettrica Massa in moto rettilineo Modello

Sistema dinamico M : massa r(t ) v(t )

x1 u
r : posizione v(t ) a(t )
x1 v : velocita
c Rc Rc a : accelerazione F (t ) Ma(t )
y x1 F : forza esterna

Sistema dinamico
E un sistema LTI SISO di ordine 1, strettamente proprio
u F : ingresso x1 x2
x Ax Bu 1 1 y r : uscita 1
x x1 A ,B , C 1, D 0 x2 u
y Cx Du Rc Rc Stati: x1 r , x2 v M
y x1
 Sistemi meccanici Sistemi meccanici
Massa in moto rettilineo Oscillatore armonico
Sistema dinamico Modello

x1 x2 r(t ) v(t )
1 v(t ) a(t )
x2 u
M Ma(t ) F (t ) kr (t ) Dv(t )
y x1 k : costante elastica
D : coeff. di attrito
E un sistema LTI SISO di ordine 2, strettamente proprio Sistema dinamico

x1 0 1 x1 0 x1 x2
x Ax Bu x 0 0 x 1 u u F : ingresso
y Cx Du 2 2 M y r : uscita x2
k D 1
x1 x2 u
Stati: x1 r , x2 v
M M M
x
y 1 0 1 y x1
x2

Sistemi meccanici Sistemi meccanici

Oscillatore armonico Pendolo
Sistema dinamico Modello
: pos. angolare
x1 x2 : coppia forzante (t ) (t )
k D 1 : vel. angolare (t ) (t )
x2 x1 x2 u : acc. angolare
M M M ml 2 (t ) (t ) mgl sin( (t ))
y x1

E un sistema LTI SISO di ordine 2, strettamente proprio Sistema dinamico

x1 0 1 x 0
u : ingresso x1 x2
x k D 1 1 u
x2
x Ax Bu 2 M M M y : uscita g 1
x2 sin( x1 ) 2 u
y Cx Du x Stati: x1 , x2 l ml
y 1 0 1 y x1
x2
 Sistemi meccanici Sistemi idraulici
Pendolo
Sistema dinamico Serbatoio cilindrico

x1 x2
Modello
g 1 AS : area della sezione
x2 sin( x1 ) 2 u AS h(t ) qi (t )
l ml h : livello del liquido
y x1 qi : portata entrante

E un sistema non lineare, tempo invariante, SISO di ordine 2, Sistema dinamico

strettamente proprio u qi : ingresso 1
x1 u
y h : uscita AS
x1 f1 ( x1 , x2 , u) x2
x1 h : stato
x f ( x , x , u) g sin( x ) 1 u
y x1
2 2 1 2 l 1
ml 2
y g1 ( x1 , x2 , u ) x1

Sistemi idraulici Sistemi idraulici

Serbatoio cilindrico con valvola di efflusso
Serbatoio cilindrico
Sistema dinamico
1 Modello
x1 u
AS AS h(t ) qi (t ) kAv h(t )
y x1

Sistema dinamico
E un sistema LTI SISO di ordine 1, strettamente proprio
u qi : ingresso kAv 1
x Ax Bu x1 x1 u
x x1 A 0, B
1
, C 1, D 0 y h : uscita AS As
y Cx Du AS x1 h : stato y x1

E un sistema non lineare, tempo invariante, SISO di ordine 1,

strettamente proprio
 Forno Forno

Sistema dinamico
C f i (t ) kie e (t ) i (t ) q(t )
x1
kie
u1 x1 u2
Stato e ingressi: Cf Cf
x1 i , u1 e , u2 q y x1
Uscita: y i
E un sistema LTI MIMO (piu precisamente, MISO) di ordine 1,
Capacit termica del forno Cf strettamente proprio
Temperatura interna i k
Sistema dinamico kie 1 u1
e x Ax Bu x1 x1 ie
C f u2
Temperatura esterna
Cf C f
Coefficiente di scambio kie x1
kie
u1 x1 u2 y Cx Du
Potenza termica in ingresso q Cf Cf y x1
y x1

Forno - 2 Forno - 2
Capacit termica interna del forno Ci Sistema dinamico
Capacit termica delle pareti C p
kip
Temperatura interna e x1 x2 x1 u2
Temperatura esterna i Ci Ci
Temperatura delle pareti p k k
Coefficienti di scambio kip , k pe x2 pe u1 x2 ip x2 x1
Cp Cp
Potenza termica in ingresso q
Cii (t ) kip p (t ) i (t ) q(t ) E un sistema LTI MIMO di ordine 2
C pp (t ) k pe e (t ) p (t ) kip p (t ) i (t )
Sistema dinamico
kip kip 1
x 0
x1 Ci Ci u1
k
x1 ip x2 x1 2
Stati e ingressi
u x Ax Bu Ci
x kip 1
x1 i , x2 p
Ci Ci y Cx Du kip k pe x2 k pe
2
C 0 u2
u1 e ,u2 q k k
x2 pe u1 x2 ip x2 x1 p C p C p Cp



Cp Cp
 Motore in corrente continua Motore in corrente continua

Equazione induttore Li v
R
Equazione resistore vR Ri x1 x1 kx2 u1
L
Forza elettromotrice e f k u h
Inerzia rotore J x2 x1 2 x2
J J J
Coppia generata Cm
Coppia resistente Cr R
i(t ) i(t ) kw(t ) v(t )
Coppia di attrito Ca L
Velocit di rotazione w k C (t ) h E un sistema LTI MIMO di ordine 2
w (t ) i(t ) r w(t )
J J J
R
x Ax Bu
x1 L
k x1 1 0 u1
R kx u
x k 1
Stati e ingressi x1 x1 2 1 y Cx Du 2 h x2 0 u2
L L L J
x1 i, x2 w k u2 h J J
x2 x1 x2
u1 v, u2 Cr J J J