4.3.

1 Funcionarea cu frecven rotoric constant

n general, motorul de inducie lucreaz la un factor de putere ridicat i randament mare

att timp ct frecvena rotoric nu depete valoarea corespunztoare cuplului critic.Peste
punctul critic,factorul de putere i raportul cuplu/curent sunt sczute. Cnd un motor de inducie,
tipic, cu rotorul n colivie este pornit din repaus cu tensiunea i frecvena nominal n motor se
instaleaz un curent de 5...6 ori mai mare dect cel nominal, cuplul de pornire nefiind mai mare
dect cel nominal. n acionrile cu frecven variabil trebuie s se asigure funcionarea
motorului la frecvene rotorice sczute rezultnd o funcionare stabil, cu un factor de putere
ridicat i un raport cuplu/curent mare, minimiznd n acest fel curentul prin invertor.
n aplicaiile simple n bucl deschis, funcionarea mainii este asigurat la frecvene
rotorice joase prin rampa de cretere a frecvenei statorice atunci cnd este necesar variaia
turaiei: turaia are timp s urmreasc frecvena statoric rezultnd un mic. n aplicaiile mai
complexe se controleaz direct sau indirect frecvena rotoric. Un control indirect se poate obine
printr-un reglaj de curent statoric i flux n ntrefier. Reglarea fluxului presupune ns i
msurarea lui, ceea ce nseamn introducerea n motor a traductoarelor de flux. Dezavantajul se
nltur prin reglarea direct a frecvenei rotorice, necesitndu-se ns msurarea turaiei.Tehnica
a fost i este nc utilizat pe scar larg.ntre pulsaiile ce apar n funcionarea mainii asincrone
exist relaia:
1 r 2 s11 (4.69)
sau ntre frecvene: f1 f 2 z p n
cu n - turaia rot sec ; z p - numrul de perechi de poli.

Aceste relaii sugereaz utilizarea unei comenzi *2 f 2* la care adugnd turaia
msurat r n s genereze pulsaia statoric 1 f1 .
n figura de mai jos se prezint schema bloc a unui astfel de sistem de reglare prin care se
realizeaz controlul direct al frecvenei rotorice.

R
S Convertizor MA
T
1

+ r

+
2*

Fig. 4.21

Pulsaia r este de obicei, ca valoare, mult mai mare ca 2 i pentru o reglare precis
semnalul de la traductor trebuie s fie precis. Din acest punct de vedere reglrile numerice sunt
mult mai indicate.Dac prescrierea r este negativ, frecvena statoric va rezulta mai mic
dect turaia (r), alunecarea va fi negativ i n consecin maina va lucra ca generator.

1
 n procesul de reglare 2 poate fi meninut constant sau prescris dup o curb dat,
avndu-se n vedere n ambele cazuri s nu se depeasc alunecarea critic. Astfel se asigur o
funcionare stabil, cu performane dinamice bune i un raport cuplu/curent ridicat.
Pentru inversarea sensului de rotaie ntr-o astfel de aplicaie trebuie schimbate dou faze
ale motorului ntre ele.Acest lucru se realizeaz electronic simplu prin inversarea impulsurilor de
comand a dispozitivelor de for de pe dou faze.
Utilizarea unui traductor de turaie,implic ns un pre de cost ridicat al acionrii.Din
aceast cauz ct i a unor eventuale complicaii la montare, metoda nu se aplic sau se caut o
msurare indirect a turaiei. Dac frecvena rotoric se pstreaz ntre anumite limite, ecuaiile
mainii asincrone se simplific: dac 2T2 1 din relaia:
3 2 2T2
M e Z p 1 1 (4.70)
2 L1 1 2T2 2
se obine:
M e K12 2 (4.71)
n consecin, la turaii joase, condiiile pstrrii constante a fluxului statoric, cuplul este
direct proporional cu 2.

4.3.2 Funcionarea prin reglarea fluxului statoric

Pentru a obine un cuplu electromagnetic mare ntr-o gam larg de frecven, fluxul
statoric trebuie meninut constant chiar i la frecvene joase cnd este preponderent cderea de
tensiune pe rezistena nfurrii.Acest deziderat se obine dac tensiunea electromotoare indus
E este proporional cu frecvena statoric.Dac n expresia curentului rotoric:
E 2
I2 (4.72)
1 R 2 L 2
2 2 2
pstrm raportul E/1=ct., curentul I2 este independent de 1 i depinde numai de pulsaia
rotoric. Similar, cuplul electromagnetic:
2
3 E 2 R2
M e Z p (4.73)
2 1 R22 2 L2 2
pentru E/1=ct., depinde numai de pulsaia rotoric. Valoarea cuplului critic este:
2
3 E 1 1 L2
M ecr Z p (pentru 2cr ; T2 ) (4.74)
2 1 2 L2 T2 R2
Pentru E/1=ct., valoarea cuplului critic este aceeai la orice pulsaie rotoric.
Observaie. Examinnd expresia cuplului critic observm c rezistena rotorului R 2 care
n mod obinuit variaz foarte mult cu temperatura nu afecteaz valoarea cuplului critic ci doar
pulsaia la care se atinge.Plecnd de la expresia tensiunii U 1 E R j1 L1 I1 se observ c
modificnd E liniar cu , tensiunea ce trebuie furnizat mainii depinde i de curentul statoric.
Pentru reglarea fluxului statoric att pulsaia statoric ct i tensiunea U1 trebuie s
fie riguros controlate.Pulsaia statoric (frecvena) este ns legat de turaie i trebuie reglat n
funcie de aceasta.n consecin pentru meninerea constant a fluxului trebuie modificat

2
tensiunea la borne.O reglare precis este posibil cu un sistem de reglare automat n care fluxul
mainii este msurat i comparat cu cel prescris. Regulatorul de flux genereaz o tensiune de
comand U*1 astfel nct fluxul prescris se pstreaz n main pentru toate valorile sarcinii i ale
pulsaiei statorice.
R
S Convertizor MA
T
1 U1*
Reg.
flux

- 1

1*

Fig. 4.22
Dificultatea metodei const n msurarea fluxului,n general fcut cu sonde Hall sensibile la
variaii ale temperaturii i la vibraii mecanice.
n plus semnalul obinut la ieirea acestor sonde este distorsionat de armonicile din motor
care nu pot fi filtrate eficient datorit frecvenelor variabile. Din aceste motive se utilizeaz n
locul sondelor Hall o bobin de msur plasat n ntrefier care prin inducie msoar variaii ale
fluxului.Alegerea corect a acestei bobine elimin armonicile care se induc.Integrarea semnalului
dat de aceste bobine d fluxul statoric.
i aceast metod necesit intervenii n main pentru plasarea bobinei,n plus operaia
de integrare trebuie fcut cu o precizie foarte ridicat.
Apare necesitatea msurrii indirecte a fluxului:tensiunea E poate fi determinat
msurnd u1 i I1.Pentru aceasta trebuie ns cunoscui parametrii mainii R 1 i L1. Variaia cu
temperatura a rezistenei statorice i modificarea inductanei de dispersie datorit fenomenului de
saturaie reduce mult precizia acestei metode.
Msurarea indirect a fluxului se mai poate face i msurnd u1 i I1 , apoi calculm
puterea reactiv din motor.Avantajul ar fi c nu mai trebuie cunoscut valoarea rezistenei.

4.3.3 Funcionarea prin reglarea curentului statoric

Acest mod de reglare se prefer n cazul alimentrii mainii asincrone printr-un invertor
de curent.Relaia de calcul a curentului de magnetizare,o msur direct a fluxului mainii este:
R22 2 L 2 2
I I1 (4.75)
R22 2 L2 2
Se observ c I este independent de .Dac se dorete funcionarea mainii la flux
constantvaloarea curentului statoric furnizat mainii i pulsaia rotoric trebuie astfel
corelate,nct s se obin valoarea constant, dorit a curentului de magnetizare. Relaia precis

3
ntre I1i poate fi implementat pe un calculator analogic sau numeric. Din relaia de sus se
observ c dependena nu depinde de semnul lui , funcionarea fiind aceeai i n regim de
motor i n regim de generator.
n figura 4.23 se prezint modul de variaie al curentului I 1 n funcie de pulsaia rotoric
pentru pstrarea constant a curentului de magnetizare i implicit a fluxului mainii.
R
I12 2 Lh 2 2
3 2 (4.76)
Me zp 2
2 R2 2 L2 2

I1

Se observ c generator motor cuplul ce ia natere

depinde doar de i nu depinde de .
2
Cuplul critic este:
Fig. 4.23 3 L2
M ecr z p I12 h
2 2 L2
1
; 2cr
T2
(4.77)
Relaiile scrise arat c funcionarea mainii este complet caracterizat dac se cunoate
curentul I1 i frecvena rotoric .
Observaie. Nerespectarea riguroas a relaiei ce leag I1 de asfel nct s se pstreze
curentul de magnetizare I constant face ca maina asincron alimentat n curent s treac n
regimuri grele de funcionare cu saturare magnetic pronunat, cureni mari i cuplu relativ mic.
Convertizoarele utilizate sunt invertoare de curent cu funcionare clasic atunci cnd
pulsaiile n curent nu deranjeaz i cnd viteza de rspuns nu este critic, sau cu modulare n
lime de puls atunci cnd se dorete obinerea unor cureni sinusoidali i vitez de rspuns mare.
Schema bloc de reglare a turaiei unui motor asincron utiliznd un invertor de curent cu
funcionare clasic este prezentat n figura 4.24.
Curentul motorului este determinat de curentul continuu din circuitul intermediar, curent ce poate
fi variat prin modificarea unghiului de conducie din redresor.

4
Curentul prescris I*d este obinut ca funcie de eroare de turaie,iar unghiul de aprindere al
redresorului se stabilete de ctre regulatorul de curent.Curentul msurat este aplicat unui
generator de funcii care are ca mrime de ieire modulul frecvenei rotorice.
L I
R
S Redresor Redresor MA
T comandat comandat
Traductor
Reg . turaie
curent generator funcii
I
X
I
-
r
generator 1
CSP
funcii

r
+ -
Fig. 4.24

n continuare 2 se adun cu r pentru a obine frecvena statoric prescris.n acest fel

fluxul statoric se menine indirect constant prin modificarea pulsaiei rotorice ca o funcie de
curentul din circuitul intermediar.Blocul generator de funcii realizeaz ns o funcie dependent
de parametrii mainii,n consecin acetia trebuie cunoscui pentru o aplicaie concret.
Acest generator de funcii poate fi realizat analogic, numeric sau 2 se poate calcula on-
line ca funcie de curent.Dac prescrierea r devine mai mic dect r (deci eroarea este
negativ) , 2 i schimb polaritatea prin CSP (circuit sesizare a polaritii)iar mainii i se
prescrie o alunecare negativ,ea lucrnd n regim de generator. Datorit proprietilor specifice
invertorului de curent, are loc o frnare recuperativ, cu un cuplu de frnare constant.n schema
prezentat, prescrierea de curent este o funcie de eroarea de turaie.Se poate ns inversa schema
astfel nct regulatorul de turaie s defineasc prescrierea de pulsaie rotoric 2 i cu un
generator de funcii s prescriem curentul redresorului.ntre cele dou variante deosebirile n
performane sunt mici.
Schema prezentat are dezavantajul c cele dou generatoare de funcii depind de
parametrii mainii,parametrii care se modific n timp cu temperatura(rezistena rotoric) sau prin
saturare(inductana de dispersie).De aceea n practic este greu s se obin cu aceast schem un
flux constant dac nu se aplic o corecie de parametrii.
Deasemenea,relaia dintre curent i frecvena rotoric se bazeaz pe ecuaii de regim
staionar i nu pe ecuaii ce descriu funcionarea n regim tranzitoriu.

5
 4.3.5. Alimentarea mainii cu invertor de curent i bucl de tensiune
statoric

Un mare dezavantaj al schemei prezentate mai nainte este i acela c nu poate fi utilizat
ntr-o acionare multimotor.O alternativ a acestei scheme,care folosete o bucl de tensiune
statoric este prezentat n figua 4.25.
Aceast shem se poate folosi n acionri multimotor dar i pentru acionarea unui singur
motor atunci cnd prezena unui traductor de turaie nu este dorit.Prescrierea de turaie este
limitat ca vitez de variaie printr-un circuit formator de ramp care definete prescrierea de
pulsaie statoric 1ce se aplic invertorului de curent fr nici o bucl de reacie.
Acelai circuit realizeaz i o tensiune statoric prescris u* 1 proporional, realizndu-se
n acest mod o conducere la U/f=ct.O punte trifazat necomandat stabilete mrimea modulului
lui u1 proporional cu tensiunea pe motor.Regulatorul de tensiune definete prescrierea de curent
pentru bucla interioar de curent.n acest fel curentul invertorului este reglat astfel nct tensiunea
pe motor s ajung la valoarea prescris asigurndu-se raportul U/f = ct., deci flux constant n
main.

L
R Redresor Invertor
S M
T comandat curent
A

Reg .
curent
-
I +
Reg .
tensiune

u
+
u
-

Circuit
limitare
ramp

Fig. 4.25

Efectele negative ale funcionrii la joas frecven menionate n paragrafele precedente

se pstreaz i aici, iar pentru compensarea lor se majoreaz tensiunea u* 1 prin tehnici deja
artate.

6
 Fa de schema cu traductor de turaie, aceast schem are o vitez de rspuns n turaie
mai slab i se stabilizeaz mai greu.
O schem cu invertor de curent modern cu asigurare de cureni sinusoidali n main i
performane de reglare bune este urmtoarea:
L
R
S Redresor Redresor MA
T comandat MLP

Generator funcie Traductor

GEN GEN GEN turaie
I
Reg . PWM PWM PWM
+ turaie i i
- Generator
prescrieri i + - i
cureni i + - i
de faz -
r +
Invertor MLP = Invertor cu modulare n lime de puls

Fig. 4.26
Regulatorul de turaie definete prescrierea de pulsaie rotoric *2 care adunat cu r genereaz
prescrierea de pulsaie statoric *1.
n continuare un generator implementeaz legea neliniar ntre *2 i I*1 astfel nct s
obinem un curent de magnetizare constant.Deasemenea,cele dou mrimi prescrise I *1 i *1 se
aplic unui generator de prescrieri de cureni de faz sinusoidali defazai cu 120 , i*a , i*b ,
i*c .Acest bloc are o implementare complex,realizarea lui analogic fiind destul de dificil,
motiv pentru care se prefer o realizare hibrid analog-numeric Blocurile notate GEN PWM
reprezint regulatoare de curent de faz care primesc la intrare eroarea de curent de faz.n forma
cea mai simpl i cel mai des ntlnit,aceste regulatoare sunt de fapt elemente bipoziionale cu
histerezis,limea histerezisului dictnd frecvena de comutare a dispozitivelor semiconductoare
din invertor.n situaia n care se dorete funcionarea invertorului la frecven de comutare
constant,blocurile de regulatoare sunt de fapt modulatoare de frecven constant, gradul de
modulare fiind dictat de eroarea de curent.O frecven de comutare mare are avantajul unei forme
a curentului apropiat de sinusoid,cu pulsaii de amplitudine redus, performane dinamice
bune,ntr-o band larg de frecven.
La turaii mari,datorit valorii limitate a tensiunii n circuitul intermediar,curenii n motor
nu mai pot atinge valoarea prescris,strategia trebuind shimbat i invertorul trecut n regim de 6
pulsuri.
Pentru unele aplicaii acionarea asigur att performane de regim staionar ct i de
regim dinamic satisfctoare dei metoda de reglare este bazat pe o reprezentare a motorului n
regim stainar.

7
 4.3.6 Reglare de flux i cuplu

Acionrile cu performane ridicate necesit o reglare precis a fluxului i a

cuplului.Pentru ca acestea s fie independente trebuie s existe dou bucle de reglare
independente.Schema unei astfel de acionri este prezentat n figura 4.27.
Este evident c ar fi de dorit msurarea direct a fluxului i a cuplului,dar acest lucru este
legat de dificulti practice.De aceea se recurge la determinarea indirecta prin calcul ON-LINE
din valorile tensiunilor i ale curenilor din motor.Regulatorul de cuplu definete prescrierea de
frecven rotoric,iar prin adunarea acesteia cu turaia msurat se obine prescrierea de pulsaie
statoric.Regulatorul de flux are ca mrime de ieire curentul statoric I *1. n continuare schema
este identic cu cea prezentat anterior.

L
R Redresor Invertor
S M
T comandat de curent
A
Traductor
GEN GEN GEN pozie
Generator funcie
PWM PWM PWM
Reg . I
+
flux i -
M - Generator
Reg . + prescrieri + -
+ cuplu cureni i + -
- +
de faz i +
M
r Calculator de
flux i cuplu

Fig. 4.27