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30
Npulsos = = = 1500 pulsos
RES 0,02
2
tot = 30 = 30 x = 0,5236 rad
360
Tempo de Regime
Velocidade Mxima
dtot 1500
Vmax = = = 5000 pulsos / s
t acel t 0,1 0,1
+ desacel + t reg + + 0,2
2 2 2 2
tot 0,5236
max = = = 1,7453 rad / s
t acel t 0,1 0,1
+ desacel + t reg + + 0,2
2 2 2 2
Acelerao
max 1,7453
A acel = = = 17,453 rad / s2
t acel 0,1
JTOTAL = JT + JW
4
JT = DT L T
32
JT = (0,3 ) 0,01 7,9 x 103 = 6,282 x 10 2 kg m2
4
32
Momento de inrcia de cada pea da carga
4
JW1 = D W L W
32
JW 1 = (0,03 ) 0,04 7,9 x 10 3 = 2,513 x 10 5 kg m 2
4
32
J W 2 = J W + m W l2
0,03 2
0,04 7,9 x 10 (0,125 ) = 3,515 x 10 kg m
3 3 2 3 2
JW 2 = 2,513 x 10 +
2
JW = 12 . JW 2 = 4,218 x 10 2 kg m 2
Momento de inrcia total do sistema (carga + mesa) referido ao eixo do
motor
JTOTAL = JT + JW
( )
JTOTAL = 6,282 x 10 2 + 4,218 x 10 2 = 0,105 kg m 2
Torque de acelerao
( )
Tacel = Tdesacel = i2 Jm + JTOTAL A acel
( )
Tacel = Tdesacel = 36 2 Jm + 0,105 17,453
Fator de segurana : fs = 2
(
Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 Jm + 3,666 )
( )
Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 x 175 x 10 7 + 3,666 = 4,46 N m
Verificao da taxa de acelerao
t ACEL 0,1
ACEL = = = 20 m s / KHz
VF VI 5000 0
JTOTAL 0,105
J = = = 4,63 < 10
i2 JM 36 2 175 x 10 7