ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

VICERRECTORADO DE DOCENCIA

FACULTAD /ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y

ELECTRNICA

CARRERA DE INGNIERIA ELECTRNICA Y CONTROL

PLAN DE TRABAJO DE TITULACIN

TIPO DE TRABAJO DE TITULACIN: ESTUDIO TECNICO

I.- INFORMACIN BSICA

PROPUESTO POR: LNEA DE INVESTIGACIN:
Pilar Estefana Samaniego Villacrs Tcnicas de Control Avanzado
Esteban Alejandro Vaca Cerda
AUSPICIADO POR: FECHA:
Director: Dr. Paulo Cesar Leica Arteaga 20/10/2016

Co-Director: Dr. Oscar Camacho Quintero

RELACIN:
N/A
II.- INFORMACIN DEL TRABAJO DE TITULACIN
1. Ttulo del Trabajo de Titulacin
DISEO Y SIMULACIN DE DOS ESTRATEGIAS DE CONTROL BASADO EN
ESPACIO NULO Y TIPO PID PARA UNA FORMACIN DE CUADRICPTEROS

2. Planteamiento del Problema

ANTECEDENTES
El desarrollo e investigacin de los vehculos areos no tripulados (UAVs) se ha incrementado en los ltimos
aos, utilizndose notablemente en aplicaciones militares, mantenimiento industrial, seguimiento de objetivos,
operaciones de transporte, monitoreo y logstica, donde su desempeo evita que el hombre realice tareas que
impliquen alto riesgo [1], [2].
En la actualidad el control de la formacin de vehculos areos se ha convertido en un rea de gran inters,
teniendo en cuenta que el principal objetivo del control de la formacin es poder cumplir una tarea que en
conjunto es ms sencilla que individualmente, por lo tanto, con la formacin se puede realizar un mayor
nmero de tareas y optimizarlas, esto se puede observar tambin comnmente en la naturaleza por ejemplo
con las bandadas de pjaros que ajustan su vuelo para optimizar el consumo de su energa y la aerodinmica.
En este contexto la formacin permite aplicaciones como seguimiento desde mltiples perspectivas como la
exploracin de zonas de gran amplitud, transporte de objetos de mayor tamao e incluso efectuar acciones de
rescate que implique mucho riesgo. Todo lo expuesto motiva el desarrollo de este trabajo de titulacin.
PROBLEMTICA
En la Escuela Politcnica Nacional se ha realizado un solo trabajo de titulacin sobre formacin de
cuadricpteros [3]; y considerando que la formacin permite cumplir una tarea en conjunto de forma ms
fcil que individualmente y adems que en la formacin de robots los algoritmos de control convencionales
generalmente estn limitados al control de una tarea a la vez, sumado a la complejidad de los ambientes en los
que deben movilizarse y la presencia de obstculos, sugiere el uso de estrategias de control que lleven a cabo
varias tareas sin que ninguna de ellas entre en conflicto con otra tarea.
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Por tanto, en el presente trabajo se pretende desarrollar un controlador basado en espacio nulo y tipo PID para
llevar a cabo las tareas de forma y seguimiento de trayectoria. Adems, para el control basado en espacio nulo
se incluir la tarea de evasin de obstculos mediante campos potenciales.
3. Justificacin
Justificacin prctica

Debido a la complejidad matemtica que conlleva el desarrollo de formaciones de cuadricpteros, para la

operacin ptima de una formacin se requiere de un solo controlador que tenga la posibilidad cumplir varios
objetivos de control simultneamente, lo cual no es posible si se utilizan mtodos convencionales de control
que son capaces de alcanzar uno o dos objetivos y no todos los que se pueden concebir en una formacin, de
ah la importancia de utilizar controladores que sean capaces de realizar varias acciones de control a la vez.

La ejecucin del trabajo de titulacin propuesto permitir con el controlador basado en espacio nulo, el
seguimiento de trayectoria, el control de la geometra de la formacin y considerando que en ambientes reales
se encuentran presentes obstculos, se realizar tambin la evasin de obstculos simultneamente,
considerando que la mayor ventaja de este controlador es garantizar el cumplimiento del objetivo de mayor
jerarqua, mientras los objetivos de menor jerarqua son proyectados en el espacio nulo con el fin de no tener
inconveniente con el objetivo primario[4].

A partir de los resultados de este trabajo se tendr a futuro la posibilidad de realizar controladores que sirvan
para llevar a cabo otras maniobras adicionales, la evasin de obstculos en tres dimensiones y aumentar el
nmero de elementos de la formacin.

Justificacin Comparativa

Un trabajo de titulacin presentando en [3] con el tema Diseo y simulacin de un algoritmo de control
robusto para formacin de cuadricpteros, propone el control robusto SMC, para una formacin de UAVs
para seguimiento de trayectoria en 2 dimensiones, mientras que en el presente trabajo se propone el uso de un
controlador basado en espacio nulo con varias tareas para 3 dimensiones, en el que adems del control de
seguimiento de trayectoria, realizar el control de la forma, y la evasin de obstculos esttica.

3. Hiptesis
N/A
4. Objetivo General
Disear y simular dos estrategias de control basado en espacio nulo y tipo PID para una
formacin de cuadricpteros

5. Objetivos Especficos
Estudiar y determinar el funcionamiento de los vehculos areos no tripulados (UAVs), especficamente
cuadricpteros.

Estudiar y analizar los modelos y topologas de formacin de robots que pueden ser aplicados a los
cuadricpteros, y seleccionar una de ellas.

Estudiar y disear los algoritmos de control basado en espacio nulo y tipo PID aplicado a la tarea de
seguimiento de trayectoria y el control de forma en sistemas de formacin de cuadricpteros.

Disear un algoritmo para evasin de obstculos basado en campos potenciales.

Disear una interfaz grfica para simular los algoritmos desarrollados.

Realizar pruebas mediante simulacin para evaluar el rendimiento de cada uno de los controladores
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aplicados para diferentes trayectorias.

6. Metodologa
A. Fase Terica

Se realizar un estudio de los UAV en especial de los cuadricpteros, considerando su modelo

cinemtico y dinmico.

Se estudiarn los modelos y topologas de la formacin de robots a utilizarse y se determinar la que

mejor se adapta a los objetivos de control que se desarrollarn en este trabajo.

Se estudiar la teora de control basada en espacio nulo y PID para posteriormente aplicarla a la
formacin de cuadricpteros.

Se estudiar la metodologa de evasin de obstculos mediante campos potenciales que pueden ser
aplicados para formacin de cuadricpteros.

B. Fase de Diseo

Se disear el controlador tipo PID, aplicado a las tareas de seguimiento de trayectoria y control de
la forma de la formacin.

Se disear el algoritmo de control basado en espacio nulo, aplicado a las tareas de seguimiento de
trayectoria, control de la forma de la formacin y la evasin de obstculos de los cuadricpteros.

Se disear el algoritmo de evasin de obstculos estticos, mediante campos potenciales para la ley
de control de espacio nulo.

C. Fase de implementacin y desarrollo de la interfaz de usuario

Se simular en Matlab el modelo que representa el funcionamiento tanto del cuadricptero

individual como de la formacin.

Se simularn los controladores diseados, basado en espacio nulo y tipo PID para la formacin de
cuadricpteros.

Se simular un algoritmo de evasin de obstculos estticos de los que se conoce su localizacin,

como una tarea dentro del controlador basado en espacio nulo.

D. Fase de pruebas de funcionamiento

Se realizar pruebas de simulacin en Simulink/Matlab y se evaluar el desempeo de cada uno de

los controladores a desarrollarse, aplicando diferentes trayectorias.

7. Plan de Trabajo
Estudio del Modelo cinemtico y dinmico simplificado del Cuadricptero.
Estudio de los modelos de la formacin de cuadricpteros.
Estudio de la teora de control basado en espacio nulo y tipo PID.
Estudio de la teora de evasin de obstculos mediante campos potenciales aplicados a formacin de
cuadricpteros.
Diseo de un controlador basado en espacio nulo para la formacin de tres cuadricpteros en el plano
en dos dimensiones (XY) y en tres dimensiones (XYZ).
Diseo de un controlador tipo PID para la formacin de tres cuadricpteros en dos dimensiones (XY)
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y en tres dimensiones (XYZ).

Diseo de un algoritmo de evasin de obstculos mediante campos potenciales que se aplicar
nicamente a la ley de control de espacio nulo.
Simulacin de los modelos que representan el funcionamiento del cuadricptero individual y de la
formacin en MATLAB.

Simulacin de los controladores diseados tipo PID y basado en espacio nulo para la formacin de
cuadricpteros.

Simulacin de un algoritmo de evasin de obstculos estticos de los que se conoce su localizacin,

como una tarea dentro del controlador basado en espacio nulo.

Desarrollo de una interfaz grfica de usuario en el entorno de desarrollo grfico GUIDE de MATLAB.
Desarrollo y escritura del trabajo escrito.

Temario:

Contenido
Resumen
Presentacin

- CAPTULO 1: Marco Terico

Se presentar las generalidades de los cuadricpteros, movimientos bsicos, el modelado

matemtico cinemtico y dinmico. Adems, una breve explicacin de las formaciones de
UAVs, la evasin de obstculos mediante campos potenciales, la teora de los controladores
que se desarrollarn.

- CAPTULO 2: Desarrollo de los Algoritmos de Control

Se describir el diseo de los controladores de formacin PID y Controlador Basado en

espacio Nulo para 2 y 3 dimensiones, utilizando el modelo cinemtico simplificado de cada
cuadricptero, y se realizar un anlisis de la estabilidad.

- CAPITULO 3: Desarrollo de la interfaz grfica

Se presentar el desarrollo de la interfaz grfica realizada en GUIDE-MATLAB, en la cual se

tendr una breve explicacin de cmo estn distribuidos los controladores dentro de la
interfaz y cules son los pasos para que el usuario pueda realizar la simulacin y evaluar los
resultados.

- CAPTULO 4: Pruebas y Resultados

Se presentar los resultados de las pruebas realizadas y se mostrarn de manera grfica las
curvas del desempeo, as como los errores, y se realizar comparaciones entre ellos.

- CAPTULO 5: Conclusiones y Recomendaciones

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Referencias Bibliogrficas

8. Bibliografa
[1] Formacin de Vehculos Areos: Resultados experimentales, Claudio Rosales, Paulo Leica, Mario Sarcinelli Filho,
Gustavo Scaglia y Ricardo Carelli, Ao 2014, Instituto de Automtica- Universidad Nacional de San Juan - Argentina.

[2] Sliding Mode Control: An approach to Control a Quadrotor; Marco Herrera, William Chamorro, Alejandro P. Gmez,
Oscar Camacho; Escuela Politcnica Nacional, Ao 2014.

[3] Diseo y simulacin de un algoritmo de control robusto para formacin cuadricpteros, Espinosa Acosta, Vanessa
Ivonne, Moya Gonzlez, Viviana Isabel; Escuela Politcnica Nacional, Ao 2016.

[4] A Null-Space-based Behavioral Approach to Multi-Robot Patrolling, Marino Alessandro, Ph.D. Thesis,
Universita degli Studi della Basilicata, Potenza, Italia, Ao 2010.

9. Cronograma
ANEXO
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PILAR ESTEFANA SAMANIEGO VILLACRS ESTEBAN ALEJANDRO VACA CERDA

PROPONENTE 1 PROPONENTE 2
Email: pilar.samaniego@epn.edu.ec Email: esteban.vaca@epn.edu.ec
Telf.:0986875066 Telf.:0982157817

Dr. Paulo Cesar Leica Arteaga Dr. Oscar Camacho Quintero

DIRECTOR CODIRECTOR
Email: paulo.leica@epn.edu.ec Email: oscar.camacho@epn.edu.ec
Telf.: 0984765529 Telf.: 0958979551