Sunteți pe pagina 1din 208

MODULUL 1. PRODUCIE.

SISTEME DE FABRICAIE

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul vei ti:
- Ce este producia;
- Ce este fabricaia;
- Care este diferena dintre producie i fabricaie;
- Care este structura general a sistemelor de fabricaie;
- Ce se nelege prin flexibilitate;
- Care sunt caracteristicile fabricaiei n serie, respectiv ale fabricaiei flexibile i care sunt
condiiile funcionrii automate
- Informarea studentului cu privire la evoluia temporal a sistemelor de fabricaie.

CUVINTE CHEIE:
Producie, fabricaie, sisteme de fabricaie, flexibilitate, condiii ale fabricaiei.

CUPRINSUL MODULUI:
1.1. Noiuni introductive
1.2. Structura general a sistemelor de fabricaie
1.3. Condiiile fabricaiei n serie
1.4. Condiiile fabricaiei flexibile
1.5. Adecvarea mijloacelor de producie la fabricaie de serie flexibil
1.6. Condiiile funcionrii automate
1.7. Istoric al sistemelor de fabricaie

1
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

1.1. Noiuni introductive

Funcia general a produciei este de a asigura producerea de bunuri materiale, spirituale


i de servicii necesare consumatorilor.
Definiie. Prin producie se nelege suma tuturor activitilor care presupun transformri
de bunuri materiale sau servicii prin consum de for de munc (input-uri) n (alte) bunuri
materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor necesiti.

Fig.1.1.Model de reprezentare a produciei

Intrrile sunt reprezentate de factorii primari ai produciei adic acele elemente


indispensabile oricrui proces de producie.
Factorii primari (indispensabili) ai produciei sunt:
- obiectele muncii acele obiecte asupra crora se acioneaz pentru a le transforma n
produse de care are nevoie;
- mijloacele de munc instrumentele, cu care oamenii acioneaz asupra obiectului muncii
pentru a-l transforma n produs finit;
- fora de munc acceptat ca fiind totalitatea aptitudinilor fizice i intelectuale de care
dispune organismul uman i pe care le pune n funcionare omul atunci cnd produce;
- energie.
n cadrul produciei intr mai multe activiti:
1. depistarea necesitilor prin prospectarea pieei marketing;
2. stabilirea concepiei constructive i/sau tehnologice a produsului prin proiectare
(design);
3. fabricaia totalitatea activitilor pentru realizarea concret a unui produs (bun material
sau serviciu), prin consum de bunuri materiale sau servicii, for de munc i energie;
2
4. vnzarea - desfacerea produsului (bun material sau serviciu), se consum att for de
munc ct i alte servicii, pentru a putea desfura normal vnzarea;
5. servicii dup vnzare, exemplu : ntreinere, reparaii, asigurri de up-grade, etc.
6. reciclarea produsului;
7. activitatea organizatoric pentru corelarea tuturor acestor activiti management.
Activitatea de management constituie un liant, un integrator optimal al celorlalte ase
activiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activitilor care concur la
fabricaie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
- operaii de prelucrare i respectiv
- operaii de manipulare
Operaiile de prelucrare sunt acele componente ale procesului de fabricaie n care
obiectul muncii i schimb forma, starea de agregare, structura sau calitatea suprafeei.
Operaiile de manipulare sunt acele componente ale procesului de fabricaie prin care
obiectul de lucru i schimb situarea (poziia i orientarea n spaiu).
Se face observaia c obiectul manipulat poate fi obiect de lucru, scul, dispozitiv,
deeuri, etc.
Tot n cadrul operaiilor de manipulare sunt incluse i operaiile n urma crora se obine
informaii despre obiectul manipulat, cum ar fi : operaiile de msurare, control, etc.
n acest context - i pe tot parcursul crii - noiunea de prelucrare se utilizeaz n sens
larg - avnd ca i coninut "aciunea asupra obiectului de lucru" incluznd ns i
asamblare/dezasamblare.
Funcie de modalitatea de participare a operatorului uman n cadrul procesului de
fabricaie, acesta poate fi clasic, mecanizat i respectiv automat.
Astfel, se vorbete despre proces de fabricaie clasic atunci cnd factorul esenial att n
cadrul operaiilor de prelucrare, ct i n acelor de manipulare - n desfurarea procesului de
fabricaie este operatorul uman.
Procesul de fabricaie mecanizat se caracterizeaz prin folosirea unor surse de energie
artificial, exterioar, a unor dispozitive, scule i maini de lucru, astfel nct efortul fizic al
operatorului uman s fie redus, iar prezena sa s fie necesar doar n activitile de comand a

3
procesului.

Fig.1.2. Reprezentare a procesului de fabricaie

Procesul de fabricaie automatizat are ca i caracteristic principal neparticiparea


operatorului uman la conducerea i desfurarea operaiilor din cadrul procesului de fabricaie,
rolul su fiind acela de supervizor (de supraveghere) a procesului.
Una din cele mai importante caracteristici ale procesului de fabricaie o reprezint
flexibilitatea.
Definiie: Flexibilitatea unui proces de fabricaie se definete ca fiind calitatea sistemului
de fabricaie aferent de a rspunde eficient la circumstane schimbtoare: de stare cnd sistemul
funcioneaz n condiii variate cum sunt: ordinea operaiilor, trasee diferite, volum schimbtor al
produciei etc. i de aciune, care se refer la volumul schimbrilor necesare pentru modificarea
condiiilor la maina de lucru, la dispozitivele de lucru etc.
Astfel se vorbete de proces de fabricaie rigid atunci cnd pentru trecerea de la un produs
la altul trebuie s se investeasc cheltuieli materiale i de munc mare.
n caz contrar, atunci cnd trecerea de la fabricarea unui produs la altul se face cu
cheltuial minim vorbim de un proces de fabricaie flexibil.

1.2. Structura general a sistemelor de fabricaie

Definiie. Prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea mijloacelor materiale i


componente nemateriale care concur la realizarea unui produs i care sunt grupate n timp i n
spaiu ntr-un mod bine determinat.
Deoarece ntre un anumit proces de fabricaie i sistemul de fabricaie corespunztor
4
exist o coresponden biunivoc bine determinat, se poate trece la o clasificare a sistemului de
fabricaie similar cu cea a procesului de fabricaie.
Astfel figura 1.2. va aprea sub urmtoarea form:

Fig.1.3. Reprezentarea structural a sistemului de fabricaie

Deci n cazul unui sistem de fabricaie apar dou tipuri de subsisteme i anume :
- subsistemul de prelucrare realizeaz, n general, operaiile de prelucrare; n componena
sa intr operatorul uman (O.U.), dispozitive de lucru (D.L.), maini de lucru (M.L.) i
roboii industriali de prelucrare (R.I.p) ;
- subsistemul de manipulare realizeaz operaiile de manipulare specifice procesului de
fabricaie; este constituit din operator uman (O.U.), roboi industriali de manipulare
(R.I.m) respectiv instalaii aductoare i de evacuare (I.A/E.), care la rndul lor pot fi
instalaii aductoare de materiale i materii prime (I.A.m) instalaii aductoare i de
evacuare scule i dispozitive (I.A/Esc), instalaii de evacuat deeuri (I.E.d), instalaii de
evacuat piese finite (I.E.p) respectiv dispozitive de msur i control (D.M.C.).
Similar procesului de fabricaie, sistemul de fabricaie se clasific n sistem clasic,
mecanizat i respectiv automat, n funcie de implicarea operatorului uman (O.U.) n cadrul
sistemului de fabricaie.
n cazul n care subsistemul de manipulare are n componena sa doar operatorul uman

5
sau cu alte cuvinte atunci cnd O.U. realizeaz toate funciile subsistemului de manipulare, atunci
se vorbete despre un sistem de fabricaie clasic.
n cazul n care operatorul uman intervine prin comand manual, iar operaiile de
manipulare sunt realizate de IA/E, atunci sistemul de fabricaie este unul mecanizat.
Sistemele de fabricaie, care nu prezint n structura lor operatori umani, funciile de
conducere fiind preluate de ctre sisteme de conducere avansate, se numesc sisteme de fabricaie
automatizate.
n cazul n care schimbarea sarcinii de fabricaie este facil i acest fapt se datoreaz
caracterului universal al componentelor sistemului de fabricaie se spune despre acel sistem c
prezint proprieti de flexibilitate. n caz contrar, la o schimbare dificil a sarcinii de fabricaie
sistemul prezint proprieti de rigiditate.
Observaie. Problema flexibilitii se complic cu creterea numrului de tipuri de
produse i cu creterea numrului de tipodimensiuni a unui produs.
Astfel n figura 1.4. se prezint funcie de numrul produse/an i numrul de
tipodimensiuni/an, cnd se preteaz fabricaia rigid i cnd cea flexibil, pentru ca fabricaia s
fie rentabil.

Fig.1.4. Reprezentarea tipului de fabricaie funcie de nr. de produse/an i nr. tipodimensiuni/an

n figura 1.5. se prezint corelaia dintre gradul de flexibilitate a sistemului i nivelul de


evoluie a sistemului (clasic, mecanizat, automat) i respectiv corelaia dintre productivitate i
nivelul de evoluie a sistemului.
6
Fig.1.5. Corelaia dintre gradul de flexibilitate a sistemului i nivelul de evoluie a sistemului

Se observ o cretere a productivitii funcie de evoluia sistemului de fabricaie, dar se


observ c automatizarea nu presupune implicit i o cretere a flexibilitii.
Dup cum se preciza n definiia sistemului de fabricaie, mijloacele materiale i
componentele nemateriale cu ajutorul
ntreprindere de fabricaie
crora se realizeaz un produs,
Atelier de fabricaie trebuie s fie grupate n spaiu, ntr-
un mod bine determinat. Gruparea
Linie de fabricaie
spaial a acestora se prezint n
Celul de fabricaie figura 1.6.

Modul de fabricaie

Fig.1.6. Gruparea n spaiu a componentelor SFF

7
Unitatea de baz este reprezentat de modulul de fabricaie materializat printr-un post de
lucru. Mai multe module de fabricaie formeaz celula de fabricaie, mai multe celule de
fabricaie materializeaz linia de fabricaie .a.m.d.

1.3. Condiiile fabricaiei n serie

Definiie. Seria de fabricaie se definete ca fiind o mulime de obiecte similare la care se


execut aceleai operaii de prelucrare i de regul n aceeai succesiune dat, pe mai multe
mijloace de producie.
Seria de fabricaie se divide pe loturi de fabricaie.
Definiie. Lotul de fabricaie se definete ca fiind o mulime finit de obiecte similare, la
care sarcina de fabricaie const din aceeai succesiune de operaii la fiecare obiect, aceast
sarcin executndu-se pe un singur mijloc de producie, dup care ntreg lotul se mut la alt
mijloc de producie.
Fabricaia de serie se poate desfura n mai multe variante:
- fabricaia n serie paralel se caracterizeaz prin aceea c cele dou fluxuri de materiale A
i B se scurg (parcurg) n succesiunea prezentat n figura 1.7, de la mijlocul de producie
1a spre 3a i respectiv 1b-2b-3b.

Fig.1.7. Succesiunea de parcurgere a fluxurilor de materiale


A i B n cazul fabricaie n serie paralel

Dup cum se observ n acest caz nu se poate vorbi de flexibilitate, deoarece atunci cnd
nu se produce piesa B linia de mijloc de producie aferent lui st.

8
- fabricaia n serie alternativ caracteristic acestui tip de fabricaie este utilizarea alternativ
a mijloacelor de fabricaie pentru parcurgerea produselor A respectiv B, figura 1.8.
Se face observaia necesitii adecvrii mijloacelor de producie, att seriei A ct i seriei
B, dac aceast adecvare poate fi realizat cu costuri minime att materiale ct i umane,
fabricaia este flexibil.

Fig.1.8. Succesiunea de parcurgere a fluxurilor de materiale


A i B n cazul fabricaie n serie alternativ

- fabricaia de serie mixt: seriile se fabric simultan, astfel nct unele mijloace de producie
sunt rezervate numai unei serii, iar altele sunt destinate ambelor serii, dup cum se poate
observa i din figura 1.9.

Fig.1.9. Succesiunea de parcurgere a fluxurilor de materiale


A i B n cazul fabricaie n serie mixt

Succesiunea produselor la mijloacele de producie 2b i 3b este aleatoare ceea ce impune


flexibilitate. Se face observaia c ntr-o fabricaie modern, cel mai frecvent utilizat este
fabricaia mixt.

9
1.4. Condiiile fabricaiei flexibile

Dac flexibilitatea se definete ca fiind calitatea unui sistem de a rspunde eficient la


circumstanele schimbtoare: de stare i respectiv de aciune, n cazul fabricaiei clasice se
ntlnete n general noiunea de elasticitate tehnologic.
Flexibilitatea fabricaiei prezint mai multe categorii:
a)Flexibilitatea de utilizare (Fu) reprezint capacitatea unui sistem de fabricaie de a
realiza un anumit numr de sarcini de fabricaie dintr-o mulime de sarcini de fabricaie posibile:
SR
Fu = 1 (1.1)
ST
unde : SR - numrul sarcinilor de fabricaie pe care le poate executa sistemul considerat;
ST - numrul total al sarcinilor de fabrica ie.
b) Flexibilitatea de adaptare (FA) reprezint capacitatea mijloacelor de producie ce
constituie sistemul de a se adapta la diferite sarcini de fabrica ie i se apreciaz valoric :
V
FA = (1.2)
C A1

unde : CAi-cheltuielile necesare realizrii sarcinii i;


V-valoarea mijloacelor de producie incluse n sistem.
Cu ct flexibilitatea de adaptare este mai mare cu att sistemul este mai flexibil.
Adaptarea se poate realiza prin:
- transformare nlocuirea unor elemente func ionale a mijloacelor de producie cu altele;
- modificare selectarea pentru un anumit proces a unor elemente funcionale dintr-o
mul ime existent;
- reglare se nelege adaptarea ce se face prin modificarea caracteristicilor elementelor
func ionale;
- reechipare.
c) Flexibilitatea de acces este capacitatea unui anumit mijloc de producie de a accepta s
fie strbtut de un anumit flux de fabrica ie.
Nr
Fac = (1.3)
Nf

unde : Nr numrul fluxurilor de fabrica ie ce pot trece prin utilajul respectiv;

10
Nf numrul total al fluxurilor de fabrica ie.
d) Flexibilitatea de redundan este capacitatea unui sistem de fabrica ie de a avea la
dispozi ie mai multe mijloace de producie pentru aceeai sarcin tehnologic.
N pr
Fred = (1.4)
Np

unde : Npr numrul posturilor de lucru care pot efectua aceeai sarcin de fabrica ie n
mai multe variante ale traseului tehnologic ;
Np numrul total a posturilor de lucru.
e) Flexibilitatea de modificare structural reprezint capacitatea sistemului de a- i
modifica structura, n funcie de sarcina tehnologic (extindere, restructurare, modificarea
amplasamentelor mainilor de lucru ).
n str
Fst = (1.5)
n stt
unde : nstr - numrul variantelor de structur realizabile din punct de vedere practic;
nstt - numrul total al variantelor structurale posibil matematic pentru sistemul respectiv.
f)Flexibilitate de stocaj reprezint capacitatea sistemului de a permite acumularea unui
numr de produse ntre dou mijloace de producie care func ioneaz cu capaciti diferite.
Fstocaj=Ci-Ci+1 (1.6)
unde : Ci, Ci+1 capacitatea de fabrica ie ale mijloacelor de producie i i respectiv
i+1 n unitatea de timp.
g) Flexibilitatea de programare reprezint capacitatea sistemului de a accepta programe de
conducere de o varietate ct mai mare dintr-o mulime de programe.
n prr
Fac = (1.7)
n prt

unde : nprr - numrul real de programe acceptate de sistemul de fabrica ie flexibil;


nprt - numrul total de programe posibile.
n concluzie flexibilitatea unui sistem de fabrica ie presupune:
1 - o structur variabil;
2 - posibilitatea schimbrii, nlocuirii, reglrii unor subsisteme func ie de sarcinile de
fabrica ie i
3 - programabilitatea/reprogramabilitatea mijloacelor de producie.

11
1.5. Adecvarea mijloacelor de producie la fabricaie de serie flexibil

Defini ie. Prin adecvare se nelege gradul n care proprietile mijlocului de producie
corespund cu cerinele impuse de fabricaia de serie flexibil.
Adecvarea este necesar a fi privit din dou puncte de vedere :
- tehnic;
- economic.
Adecvarea tehnic se necesit a fi concretizat innd seama de dou categorii de
consideraii i anume: calitative respectiv cantitative.
n cazul n care se au n vedere consideraiile calitative este necesar a se stabili dac:
- mijloacele de producie se pot adecva modului n care se realizeaz prelucrarea
(exemplu : trecerea de la strunjire exterioar la cea interioar);
- se pot realiza cicluri de func ionare diferite;
- mijlocul de producie poate fi interconectat cu alte mijloace de producie.
Considerentele cantitative sunt legate n principal de:
- sarcina de fabrica ie (exemplu: dac seria A fiind compus din piese de 100 mm, iar
seria B din piese de 500 mm se analizeaz posibilit ile trecerii de la prelucrarea prin achiere
a pieselor de 100 mm la cele de 500 mm).
- proces, func ie de puteri, viteze, avansuri, precizie, calitate, etc.
n cazul adecvrii economice se analizeaz n principal urmtoarele aspecte legate de
fabrica ie:
- capacitatea de fabrica ie (n acest caz ntrebarea care se pune este urmtoarea: Se poate
fizic realiza trecerea de la fabricarea seriei A la fabricarea seriei B n condi ii economicoase ?)
- disponibilitatea n timp (exemplu: dei capacitatea de fabrica ie este adecvat, temporar
aceasta nu este disponibil din cauza reparaiilor);
- utilizarea mijloacelor de producie, aspect ce poate fi privit att din punct de vedere
cantitativ, ct i din punct de vedere calitativ.
Utilizarea mijloacelor de producie poate fi tratat cantitativ i anume utilizare n timp,
respectiv prin intensificarea regimurilor (exemplu: se analizeaz dac mijlocul de producie poate
trece de la seria A la B prin intensificarea regimului ) sau calitativ prin utilizarea posibilit ilor
graduale sau alternative.
12
1.6. Condiiile funcionrii automate

Principala caracteristic a unui proces de fabrica ie automatizat o reprezint


neparticiparea operatorului uman la conducerea i desfurarea operaiilor din cadrul procesului
de fabrica ie, rolul su fiind acela de supervizor (de supraveghere) al procesului.
Defini ie. Prin automatizare se nelege organizarea unui proces de fabricaie astfel nct
participarea operatorului uman la desfurarea procesului s nu aib loc nici ntr-un mod
continuu, nici ntr-un ritm impus.
Condi iile func ionrii automate a unui proces de fabrica ie se prezint sintetic n tabelul
1.1.
Tabelul 1.1. Condi iile func ionrii automate a unui proces de fabrica ie
Categorii de operaii de executat Soluii tehnice Msuri organizatorice
Ac iunea sculei asupra obiectului: Automatizarea Realizarea ac ionrii
- micarea relativ; acionrii
- variabilitatea parametrilor procesului.
Conducerea procesului: Informatizare Integrarea din punct de
- transmiterea comenzii; vedere informa ional a
- culegerea informa iilor de stare. subsistemelor
Manipularea obiectelor de lucru Logistic intern Integrarea fluxului material
Adaptarea mijloacelor de producie la Reechipare Realizarea condi iilor de
sarcini variabile automat flexibilitate

Dac se analizeaz tipurile de activit i ale operatorului uman executate n cadrul unui
sistem clasic i modul n care se poate automatiza fiecare activitate n parte se obin urmtoarele
grupe:
1. manipularea obiectelor de lucru se poate automatiza prin alegerea instala iei aductoare/
de evacuare IA/E sau/i a unui robot (manipulator) respectnd condi ia ca sistemul s prezinte un
plan de amplasament adecvat;
2. comanda mijloacelor de producie care efectueaz prelucrare se poate automatiza sub
dou aspecte i anume prin automatizarea comenzilor de pornire/oprire i respectiv prin
automatizarea propriu-zis a desfurrii prelucrrii;
3. automatizarea controlului i verificrii calit ii se realizeaz prin automatizarea operaiilor
de msurare i control (posturi integrate n sistem, control activ, posturi separate de sistem);
4. efectuarea unor operaii auxiliare procesului: automatizarea evacurii panului,

13
automatizarea aducerii materialelor auxiliare;
5. supravegherea i ntre inerea se automatizeaz cu ajutorul programelor de monitorizare,
diagnoz.
Postulatele fabricaiei flexibile automate sunt:
a) integrabilitatea: permite realizarea legturilor ntre sisteme. Ea se refer att la
componentele sistemului ct i la fluxurile de materiale, energie i respectiv informa ie;
b) adaptabilitatea: permite adaptarea sistemului la diferite sarcini de fabrica ie prin ac iuni
suplimentare de modificri n sistem;
c) adecvarea: permite adaptarea sistemului la diferite sarcini de fabrica ie fr interven ii
suplimentare n sistem;
d) concepia dinamic: permite realizarea unor modificri structurale ale sistemului.

1.7. Istoric al sistemelor de fabricaie

Primii germeni ai sistemelor de fabricaie apar atunci cnd ncepe s se desprind din
rndul agricultorilor i pstorilor o profesiune nou, aceea a meteugarilor.
Astfel primul modul de fabricaie se identific cu atelierul meteugarulur, aprut chiar n
comuna primitiv.
Aceast perioad se caracterizeaz prin primitivismul uneltelor i sculelor folosite de
meteugari. Atelierele cele mai des ntlnite sunt cele de olrit, de producere a podoabele,
furriile, etc.
n sclavagism, respectiv n feudalism se poate vorbi tot doar de sisteme de fabrica ie
clasice n care evolu ii apar doar la nivelul sculelor, uneltelor i dispozitivelor de prelucrat i
mai pu in la nivelul componentelor sistemului. n cadrul atelierului se executa n general un
produs n totalitate.
Organizarea ierarhic a celor ce lucrau n cadrul unui atelier era dup cum urmeaz:
meterul care era de obicei i proprietarul atelierului i a majoritii bunurilor din cadrul lui ; pe
nivelul ierarhic urmtor se situau calfele care aveau n proprietate unele unelte, scule din cadrul
atelierului, iar pe ultima treapt ierarhic se aflau ucenicii, cei care nvau meseria i care pentru
munca prestat li se asigura hran i locuin.
Pentru a-i putea reprezenta mai bine interesele n faa nobililor sau a cetii, meteugarii
se organizeaz pe specific de activit i n bresle sau corporaii.
14
La nceputul perioadei capitaliste, apari ia manufacturilor a nsemnat un salt calitativ ct
i cantitativ a produciei fa de perioada precedent.
Dac n cadrul unui atelier clasic un om realiza un produs de la nceput pn la capt n
cadrul atelierului manufacturier apare diviziunea muncii, adic o specializare pe faze a celor ce
lucreaz.
n tabelul 1.1. se prezint cteva date importante n evoluia sistemelor de fabrica ie.
Despre o dezvoltare susinut a sistemelor de fabricaie se poate vorbi doar din a doua jumtate a
sec. al XVIII-lea n Europa occidental.
Perioada Caracteristica
1741 Hendy Hindley Marea Britanie inventeaz un indexor
diferenial pentru prelucrarea pinioanelor
1760 Jacques de Vaucanson face primul pas important spre
mecanizare prin construcia strungului industrial prevzut cu
urub conductor paralel cu arborele conductor;
1760 descoperirea minereului de fier de la Carron Scoia utilizat n
construcia tunurilor din font pentru nave
1765 generalul francez Jean Baptiste de Gribeauval, inspectorul
general al artileriei subliniaz explicit necesitatea introducerii
standardizrii componentelor armelor n vederea uurrii
interschimbabilit ii acestora, astfel aprnd noiunea de
interschimbabilitate n prima ei variant sub denumirea de
systme Gribeauval;
1773 guvernul francez realizeaz problema datorat de lacuna
tunurilor de font i creeaz o comisie de investigare a
problemei; ofierul Brigadier de la Houliere, trimis n Marea
Britanie s studieze problema i ntlnete pe fra ii John i
William Wilkinson din Bersham Shropshire crora le furnizeaz
unele idei;
1774 fra ii Wilkinson inventeaz prima main-unealt de gurit,
dezvoltat pornind de la o nou metod de turnare vertical a
tunurilor dintr-o singur bucat, care apoi e gurit;
1775 maina de gurit tunuri este urmat de maina utilizat n
gurirea cilindrilor motorului cu aburi al lui James Watt;
1775 Jesse Ramsden inventeaz primul strung pentru prelucrat
uruburi pentru instrumente i ceasuri;
1786 systme Gribeauval a fost utilizat de Honore Blanc
inspector general al arsenalului francez n producia de
muschete dar odat cu Revolu ia Francez din 1789
15
experimentul nceteaz;
1790-1800 strungul pentru prelucrarea uruburilor cu ghidaj, realizat n
USA de David Wilkinson;
strungul cu roi de schimb pentru prelucrarea uruburilor realizat
de Senot - Frana ce asigura sculei un avans paralel cu urubul
conductor, proporional cu rotaia arborelui;
strungul de precizie n sarcin pentru prelucrarea uruburilor
prevzut cu ghidaje V patentat de Henry Maudslay, Marea
Britanie n 1797;
1830 apare ceasul Jerome
1841 apare secertoarea McCormick
1848 J.R.Palmer realizeaz primul micrometru n Frana
1850 Joseph R. Brown (USA) realizeaz primul ubler cu vernier cu o
precizie de 0,001 inch;
1852 F. Howe ce lucra la Robbins&Lawrence New England
proiecteaz prima main de frezat universal
1852 apare cositoarea mecanic
1853 Colt inverntatorul revolverului ce i poart numele
construiete o nou fabric n care sunt amplasate peste 1500 de
maini-unelte;
1863 apare bicicleta
1873 C. Spencer breveteaz ideea utilizrii camelor la mainile-
unelte;
1874 apare maina de scris
1880 apare turbina cu aburi inventat de Laval i Parsons;
1886 apare automobilul;
1897 Ch. H. Norton construiete prima main de polizat comercial
ce utilizeaz abrazivi sintetici;
1898 tehnicianul suedez C.E.Johansson realizeaz primele
micrometre ce se pot calibra la o precizie de 0,00001;
1901 Brown&Sharpe realizeaz prima main de frezat universal
integral acionat de motoare electrice;
1911 se public lucrrile bazate pe managementul tiin ific ale lui
F. W. Taylor ce au un puternic impact asupra concepiei
managementului;
1916 devine operaional prima linie de transfer numit the moving
assembly line la uzinele Ford din Highland Park;
1922 A.O.Smith Company proiecteaz pentru GM (Buik) prima linie
de transfer automat pentru producerea caroseriilor de main;

16
1951 la uzinele Ford din Cleveland sunt integrate toate operaiile de
prelucrare asamblare a unui motor de autovehicul n aa
numita linie sincron synchronous line;

Tehnologii, dispozitive i scule noi au aprut ntr-un numr imprsionant. Astfel, sculele
achietoare i materialele din care sunt confecionate s-au mbuntit ntr-un ritm foarte
accentuat; tehnologiile de turnare i forjare s-au mbuntit brusc; a aprut metalurgia pulberilor;
noi materiale composite au determinat apariia unor noi tehnologii de fabricaie; au aprut
tehnologii de debitare cu fascicule laser, cu plasm i cu jet de ap, etc.
Apari ia i preul de fabrica ie tot mai sczut a computerelor a determinat o adevrat
revoluie n sistemele de fabricaie. Iar odat cu dezvoltarea tehnologiilor mecatronice au aprut
toate accesoriile - necesare integrrii conducerii de ctre calculator a unui sistem de fabrica ie
materializate prin senzori i traductoare.
ncepnd cu anii 50 o nou perioad a aprut perioada dominat de implementarea
comenzilor numerice la mainile unelte, apari ia conceptului de tehnologie de grup i s-a impus -
dup 1990 - conceptele C.I.M. (Computer Integrated Manufacturing) urmate de cele post C.I.M.
Cu siguran zilele de astzi sunt zilele unui poten ial uria pentru schimbare, ale globalizrii
pieelor i economiei, ale dispari iei barierelor de comunicare prin apari ia societii
informatizate.

ntrebri de autoevaluare
1. Ce asigura funcia general a produciei?
2. n cte variante se poate desfura fabrica ia de serie? Numi i-le.
3. Cum se definete flexibilitatea ?
4. Ce nelege i prin sistem de fabrica ie?

17
Teste gril
1. Identificai crei zone i este rentabil fabricaia rigid i crei zone i
este rentabil fabricaia flexibil

2. Producia include urmtoarele activiti:


a) proiectare, management, marketing;
b) vnzarea, fabricaia, concurena;
c) servicii dup vnzare, reciclare, fabricaia.

3. Stabilii crei activiti i corespunde definiia corespunztoare:

a) depistarea necesit ilor prin prospectarea pieei I)fabrica ie


b) totalitatea activit ilor pentru realizarea concret II) marketing
a unui produs (bun material sau serviciu), prin consum
de bunuri materiale sau servicii i for de munc;
c) ntreinere, asigurri de up-grade, etc. III) servicii dup vnzare

Soluii: 1. Vezi figura1.4 ; 2. a,b,c 3. a-II , b-I, c-III ;

18
Rezumat

Definiie. Prin producie se nelege suma tuturor activitilor ce presupune transformri


de bunuri materiale sau servicii prin consum de for de munc (input-uri) n (alte) bunuri
materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor necesiti.
Definiie :Prin proces de fabricaie se nelege totalitatea activit ilor care concur la
fabrica ie.
n cadrul procesului de fabricaie apar dou tipuri de operaii i anume :
- operaii de prelucrare i respectiv
- operaii de manipulare
Definiie. Prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea mijloacelor materiale i
componente nemateriale care concur la realizarea unui produs i care sunt grupate n timp i n
spaiu ntr-un mod bine determinat.

Bibliografie

1. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,


Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
2. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
3. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
4. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

19
MODULUL 2. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- S defini i noiunea de sistem.
- Sa ierarhiza i sistemele de fabricaie.
- Fluxurile de materiale, energie i informa ie care intr in componena sistemelor de
fabrica ie.

Cuvinte cheie:
Sistem, model matematic, matrice de cuplare, matrice de structur, fluxuri de materiale,
energie i informaii.

Cuprinsul Modului:
2.1. Noiunea de sistem.
2.2. Modelul matematic al unui sistem.
2.3. Ierarhia sistemelor.
2.4 Matrice de cuplare. Matrice de structur.
2.5. Analiza sistemelor de fabrica ie flexibile.
2.6 Fluxuri de materiale, energie i informa ii tehnologice.

20
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI
2.1. Noiunea de sistem

Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Defini ie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mul ime) de elemente ntre care
exist o mul ime de rela ii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondi ioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
n continuare se dau cteva clasificri ale sistemelor :
a) n func ie de raporturile sistemului cu mediul
- sistem izolat (nchis) sistemul care nu are nici o legtur cu mediul su. (fig.2.1.)

S sistemul ini ial (n discuie);


S mediul sistemului S, iar
S U S = MU - mul imea universal.

Fig.2.2.Schema bloc a unui sistem nchis


- sistem deschis - sistemul care are legturi (relaii) cu mediul su; aceste legturi pot fi
orientate sau neorientate; legturile orientate pot fi la rndul lor de dou feluri: intrri (input) i
respectiv ieiri (output).
Defini ie. Intrarea (input) reprezint aciunea mediului ( S ) asupra sistemului (S).
Defini ie. Ieirea (output) reprezint aciunea sistemului (S) asupra mediului ( S ).
Reprezentarea grafic a unui sistem deschis care reprezint toate cele trei tipuri de legturi
cu mediul su este redat n figura 2.2.
i input
o - output
S, S , MU sistemul, mediul respectiv mul imea
universal

Fig.2.2. Schema bloc a unui sistem deschis

21
b) n func ie de numrul elementelor i a rela iilor exist:
- sisteme simple ce includ dou subsisteme i respectiv relaiile dintre ele - figura 2.3.

Fig.2.3. Schema bloc a unui sistem simplu


- sisteme multiple sunt formate din mai mult de dou elemente i rela iile dintre ele -
figura 2.4.

Fig.2.4. Schema bloc a unui sistem multiplu

c) Dup concordana (corespondena) intrrilor i ieirilor exist :


- sistem determinat dac oricrei intrri i corespunde o ieire bine determinat;
- sistem nedeterminat dac aceast coresponden nu se poate realiza;
d) n func ie de natura general a sistemului exist:
- sisteme concrete;
- sisteme abstracte.
e) n func ie de natura teleologic a sistemului (scop) :
- sisteme ce au un scop bine determinat (exemplu: sistemele de fabrica ie);
- sisteme ce nu au un scop bine determinat, dect eventual indirect (spre exemplu un
sistem ecologic);
f) Dup natura lor genetic:
- sisteme naturale (exemplu: o pdure cu tot ce exist n ea);
- sisteme artificiale (exemplu: un autovehicul).

22
2.2. Modelul matematic al unui sistem

Scopul modelului matematic al unui sistem l reprezint descrierea n limbaj matematic a


func iei sistemului.
Pentru a putea modela un sistem este necesar cunoaterea structurii sale, a intrrilor,
ieirilor i a func iei sale.
Definiie. Prin schem bloc se nelege o reprezentare simplificat a unui sistem n care
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sge i.
Schema bloc a sistemului S reprezentat n figura 2.5. se caracterizeaz prin vectorul
de intrare X , (input sau excita ia sistemului), cu cele n componente scalare ale sale X = [x1,
x2,....xn]T, respectiv vectorul de ieire Y (output sau rspunsul sistemului) cu cele m componente
scalare Y = [y1, y2,......ym]T

Fig. 2.5. Reprezentarea schemei bloc a unui sistem


ntre vectorul de intrare i cel de ieire ntotdeauna se poate stabili o relaie de forma:
Y =TX (2.1.)
unde: T reprezint matricea de transfer (exprimnd func ia sau sarcina) sistemului.
Definiie. Se nelege prin funcia (sarcina) unui sistem, acea func ie ce transform starea
caracterizat prin intrri, ntr-o alt stare caracterizat prin ieirile sistemului.
Pe lng legturile orientate de intrare ieire ntre sistem i mediul su, sunt prezente i
legturi n parte neorientate. Din cadrul acestora, o parte influeneaz vectorul de ieire ntr-un
mod ce nu poate fi controlat. Totalitatea acestor legturi formeaz vectorul perturbaiilor : Z =
[Z1, Z2,......Zr]T.

23
Schema bloc a unui sistem asupra cruia acioneaz i perturbaii se prezint n figura 2.6.

Fig. 2.6. Schema bloc a unui sistem


asupra cruia ac ioneaz i perturbaii

Ob inerea i men inerea performanelor sistemelor de tipul celor prezentate n figura 2.6.
n condi iile prezenei unor mrimi perturbatoare la cote acceptabile reprezint adesea un
obiectiv greu de realizat.

Fig.2.7. Schema bloc a unui sistem cu


bucl de reacie.
R dispozitivul de reglaj.

Din acest motiv au aprut diferite solu ii de rezolvare a cazurilor n care apar mrimi
perturbatoare, una din aceste solu ii fiind reglarea n bucl nchis. Prin aceast bucl R o parte a
ieirii este transmis la intrare pe care o influeneaz. Schema bloc a unui sistem cu bucl de
reacie se prezint n figura 2.7.

2.3. Ierarhia sistemelor


n general, orice sistem are n componena sa alte subsisteme i este la rndul su element
component al unui alt sistem.
Reprezentnd schematic aceast observaie sistemul n discu ie se afl integrat ntr-o
structur arborescent prezentat n fig. 2.8.

24
Metasistem

Sistem

Subsistem
Fig. 2.8. Structura ierarhic a sistemelor

Din figura de mai sus se pot desprinde o serie de reguli i anume :


- orice sistem de rang R SR are n componena sa sisteme de rang inferior SR-1, care
pentru sistemul SR se numesc subsisteme.
- orice sistem SR de rang R este subsistem pentru un sistem SR+1 de rang superior
R+1, acesta din urm numindu-se metasistem (hipersistem).
Ierarhizarea n cazul sistemelor de fabrica ie flexibil joac un rol important pentru
realizarea sintezei sistemului, deoarece, sinteza sistemului (procesul de stabilire a componentelor
sistemului, a structurii i respectiv a legturilor dintre componente, impunndu-se sistemului
anumite proprieti i caracteristici dorite ) se face pornind n prima faz de la sistemul de rang
cel mai mare (superior) spre sistemele de rang inferior iar n a doua faz de la sistemele de rang
inferior la sistemele de rang superior.

2.4 Matrice de cuplare. Matrice de structur


Se consider dou sisteme S1 i respectiv S2 cu vectorii de intrare X 1, respectiv X 2 i
vectorii de ieire Y 1 respectiv Y 2 conform figurii 2.9.

Fig. 2.9. Reprezentarea schemei bloc a dou sisteme necuplate


25
Definiie. Sistemele S1, respectiv S2 sunt sisteme cuplate dac :
a) cel puin o ieire din sistemul S1 este o intrare n sistemul S2 ; adic dac :
X2q=Y1p (2.2)
T
unde: X 2 = [X21, X22,.....X2q,......X2m,]
Y 1 = [Y11, Y12,.....Y1p,......Y1n,]T
b) sau cel pu in o ieire din sistemul S2 este o intrare n sistemul S1, anume:
X1i = Y2j (2.3)
T
unde: X 1 = [X11, X12,.....X1i,......X1k,]
Y 2 = [Y21, Y22,.....Y2j,......Y2l,]T
Matricea de cuplare K12 a sistemelor S1 i S2 este:
a) o matrice de dimensiunea m n ale crui elemente sunt 1 pentru existena rela iilor de
tip (2.2) i 0 n rest.
i\o 1 2 ... p ... n
1 e11 e12 ... e1 p ... e1n
2 e e22 ... e2 p ... e2n
21
. . . ... . ... .
K12= (2.4)
q eq1 eq 2 ... eqp ... eqn
. . . ... . ... .

m em1 em 2 ... emp ... emn

1 , dac x 2q = y 1p
unde : eqp= (2.5)
0 , dac x 2q y 1p
iar matricea de cuplare a sistemului S2 de sistemul S1 este dat de:

i\o 1 2 ... j ... l


1 e11 e12 ... e1 j ... e1l
e ... ... e1l
2 21 e22 e2 j
. . . ... . ... .
K21= (2.6)
i ei1 ei 2 ... eij ... eil
. . . ... . ... .

k ek1 ek 2 ... ekj ... e kl

1 , dac x1i = y 2 j
unde : eij= (2.7)
0 , dac x1i y 2 j

Fie S1 i S2 cele dou sisteme n discu ie, cu intrrile i ieirile conform figurii 2.10.

26
Fig.2.10. Reprezentarea schemei bloc a dou sisteme cuplate

Din figur se observ c :


Y11=X21 ;Y13=X24 ;Y14=X25 ;
i Y22=X13 ; Y24=X14.

n acest caz matricea de cuplare K12 va fi :


i\o 1 2 3 4 5
1 1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0
K 12 = 3 0 0 0 1 0

4 0 0 1 0 0
5 0 0 0 1 0

6 0 0 0 0 0
iar matricea de cuplare K21 va fi
i\o 1 2 3 4
1 0 0 0 0
0 0 0 0
K 21 = 2
3 0 1 0 0

4 0 0 0 1
Conform rela iei (2.1) se poate scrie:
X 2 = K 12 Y 1 (2.8)
respectiv
X 1 = K 21 Y 2 (2.9)
R
S considerm un sistem S de rang R care are n componena sa n subsisteme de rang
27
R-1. Presupunnd c fiecare subsistem ar fi cuplat cu toate celelalte subsisteme, atunci numrul
maxim de cuplri este dat de suma :
n -1
N max = 2 l i (2.10)
i =1
n 1
n (n 1)
dar l
i =1
i =
2
i prin urmare:

N max = n (n - 1) (2.11)
n practic numrul de cuplri este mult mai mic dect numrul maxim de cuplri.

Definiie. Se definete matricea de structur a unui sistem cu n subsisteme (componente),


ca fiind o matrice avnd ca elemente matricele de cuplare ale subsistemelor.
Matricea de structur a unui sistem caracterizeaz n ansamblu mul imea legturilor ntre
elementele componente (subsisteme) ale sistemului considerat.
Matricea de structur are ca i elemente matricele de cuplare ale subsistemelor
componente:
i\o 1 2 3 . . n
0
1 K 21 K 31 . . K n1
K 0 K 31 . . K n 2
2
12
K str K 13 K 23
= 3 0 . . K n3 (2.12)
.
. . . . . .

.
. . . . . .
n
K 1n K 2 n K 3n . . 0
Observaie. ntotdeauna matricea Kstr a unui sistem este o matrice ptratic de dimensiune
egal cu numrul subsistemelor componente.

28
Pentru exemplificarea celor prezentate mai sus se consider conform figurii 2.11. un
sistem cu 7 elemente componente (subsisteme) ntre care legturile sunt stabilite conform

schemei bloc.

Fig.2.11. Schema bloc a unui sistem cu apte subsisteme componente

Pentru schema bloc din figura 2.11. matricea de structur are forma:
i\o 1 2 3 4 5 6 7
1 0 K 21 K 31 0 0 K 61 0

2 0 0 0 0 0 0 0
3 K 13 0 0 K 43 K 53 0 0
K str =
4 K 14 K 24 K 34 0 K 54 0 K 74
5 K 15 K 25 K 35 K 45 0 0 K 75

6 0 0 0 K 46 0 0 K 76
7 0 K 27 0 K 47 K 57 K 67 0

Fie X totalitatea intrrilor subsistemelor Si, i=1,n astfel nct


T
X = [X 1 X2 X 3 ... X i ... X n ] (2.13)
i fie Y totalitatea output-urilor subsistemelor Si, i=1,n
29
T
Y = [Y 1 Y 2 Y3 ... Y i ... Y n ] (2.14)
atunci se poate scrie rela ia de legtur ntre Y i X dup cum urmeaz
X = K str Y (2.15)

2.5. Analiza sistemelor de fabricaie flexibile.

Definiie. Prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile sistemului.

Dup cum se definea i n capitolul I prin sistem de fabricaie se nelege totalitatea


mijloacelor materiale i a componentelor nemateriale grupate n spa iu i timp n vederea
realizrii a uneia sau mai multor sarcini de fabricaie.

Definiie. Sarcina de fabricaie reprezint funcia sistemului de fabrica ie care nseamn


transformarea n timp a unor intrri de materiale, energie i informa ie, ntr-o ieire (output),
constituit din materie n care cu ajutorul energiei s-a "impregnat" informa ia.

Sarcina de fabricaie nseamn transformarea strii caracterizat prin intput-uri ntr-o alt
stare caracterizat prin output-uri, precizat n prealabil mintal.

2.6 Fluxuri de materiale, energie i informaii tehnologice

Fig.2.12. Fluxuri de intrare i respectiv ieire pentru un sistem de fabricaie

ntr-un sistem de fabrica ie intrrile se constituie din materiale (semifabricate), energie i


informa ie, iar ieirile sunt materializate prin produsul realizat, deeuri dar i disipare de energie.
Definiie. Desfurarea n timp (viteza) a intrrilor i respectiv ieirilor dintr-un sistem

30
poart denumirea de fluxuri.
Dup cum se observ din figura 3.1. ntr-un sistem de fabrica ie exist fluxuri de:
- materiale;
- energie;
- informa ii.
Sisteme se pot clasifica dup numrul intrrilor i ieirilor n conformitate cu figura 2.13.

Fig.2.13 Clasificarea sistemelor n funcie de numrul intrrilor-ieirilor

Definiie. Debitul de materiale se definete ca fiind cantitatea sau volumul de materiale


care intr/ies n/din sistem n unitatea de timp.
n cazul n care exist un flux simplu de materiale att la intrarea ct i la ieirea din
sistem, procesul se caracterizeaz ca avnd loc fr ndeprtare de deeu (spre ex: achii), iar
schema bloc a sistemului este reprezentat n figura 2.14.

Fig.2.14. Schema bloc a unui sistem de fabrica ie ce are ca i caracteristic un singur flux de
intrare i unul de ieire

Pentru procesele de aceast natur (turnare, forjare) se poate scrie rela ia :


Vo Vi
= (2.16)
t t
Procesele de achiere se caracterizeaz prin aceea c la intrare exist un singur flux de

31
materiale, dar la ieire pe lng piesa finit apare n plus deeul. Schema bloc a unui sistem de
fabrica ie prin achiere cu debitul de intrri-ieiri de materiale - este reprezentat n figura 2.15

Fig.2.15. Schema bloc a unui sistem de fabrica ie cu un singur flux material de intrare i dou de
ieire

ntre debitele de intrare-ieire exist n acest caz urmtoarea relaie:

Vi Vo Vod
= + (2.17.)
t t t

Fig.2.16 Schema bloc a unui sistem de fabrica ie cu mai multe fluxuri materiale de intrare i unul
de ieire

Pentru procesele de montaj este evident existena mai multor intrri (materializate de
piese, subansamble) i a unei singure ieiri materializat de produsul finit.
Schema bloc specific unui sistem de asamblare se prezint n figura 2.16.
Astfel pentru acest caz suma debitelor de intrare de materiale se identific cu debitul de
ieire din sistem:
n V
Vo

ij
= (2.18.)
j =1 t t
Pe lng fluxul de materiale, intrrile n sistemul de fabrica ie mai sunt constituite i din
32
fluxurile de energie, respectiv de informa ie. Uneori chiar fluxul de informa ie are ca suport o
parte a fluxului de energie.
Fluxul de energie "intrat" n sistem realizeaz pe de o parte "impregnarea" fluxului de
informa ii n fluxul de materiale (n produsele finite n subsistemul de prelucrare SSP) pe de alt
parte face posibil deplasarea materialelor n cadrul sistemului (n sistemul de manipulare).
Fluxul de energie "iese" din sistem sub form de energie-deeu (disipat).
Fluxul de informa ii este prezentat doar ca intrare.
n figura 2.17. se prezint o schem bloc a unui sistem de fabrica ie cu eviden ierea,
inclusiv pe subsisteme a fluxurilor de materiale i informa ii.

V0
Vi t
t
I 0
SSP
Ei t
t VOD
t
I i SSM EOD
t t

Fluxuri de:

materiale
materiale cu
informa ii
energie
informa ii Fig.2.17. Schema bloc
informa ii pe general a unui sistem de
suport de energie fabrica ie

Generaliznd relaiile 2.16.-2.18 i innd cont de faptul c tot ce intr n sistem trebuie s
se regseasc n fluxurile de ieire din sistem se poate scrie relaia:

T T
Vo V od E od I od V E i I i
= T i (2.19)
t t t t t t t
unde :
T - matricea de transfer a sistemului;

33
(Vo )
- output-ul fluxului de materiale;
t
(Vod )
- flux de materiale deeu;
t
E od
- output-ul fluxului de energie deeu (care apare n general prin disipare de
t
cldur);
I od
- output-ul fluxului de informa ie (care apare doar atunci cnd sistemul este obligat
t
s transmit informa ie spre un alt sistem, fie de acelai rang, fie de un rang superior; altfel
aceast component nu apare, deoarece informaia de intrare se nglobeaz n output-ul de
materiale prin consum de energie);
(Vi , E i , I i )
- intput-urile n sistem (materiale, energie, informaie pe suport de energie);
t
Relaia (2.19) reprezint modelul matematic al unui sistem de fabrica ie n sensul cel mai
larg cu putin.

ntrebri de autoevaluare
5. Ce reprezint intrarea (input) ntr-un sistem?
6. Ce reprezint ieirea (output) dintr-un sistem?
7. Ce se nelege prin analiza unui sistem?
8. Din ce se constituie intrrile ntr-un sistem de fabricaie ?
9. Ce reprezint sarcina de fabricaie ?

Teste gril
1. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
Vo Vi
=
t t

34
a) turnare;
b) frezare;
c) montare

2. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?

Vi Vo Vod
= +
t t t

a)turnare;
b)frezare;
c) montare

3. Crui tip de operaie i corespunde schema bloc de mai jos caracterizat de ecuaia?
n Vij Vo
j =1 t
=
t
a)turnare;
b)frezare;
c)montare.

Soluii: 1. a 2. b 3. c

35
Rezumat

Cuvntul sistem i are originea n grecescul to systema i are nelesul de un tot ntreg.
Defini ie. Prin sistem se nelege un ansamblu organic (mul ime) de elemente ntre care
exist o mul ime de rela ii de coordonare, de subordonare, de cooperare, etc.
Organismul uman este un sistem de elemente (organe) care se intercondi ioneaz prin
raporturi de coordonare, subordonare respectiv cooperare.
Scopul modelului matematic al unui sistem l reprezint descrierea n limbaj matematic a
func iei sistemului.
Pentru a putea modela un sistem este necesar cunoaterea structurii sale, a intrrilor,
ieirilor i a func iei sale.
Definiie. Prin schem bloc se nelege o reprezentare simplificat a unui sistem n care
subsistemele sunt reprezentate prin dreptunghiuri i legturile ntre acestea prin sge i.

Bibliografie
5. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
6. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
7. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
8. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

36
MODULUL 3. NOIUNI DE ROBOI. SISTEMUL
MECANIC AL ROBOTULUI

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Ce este un robot.
- Structura unui robot.
- Care este spaiul de lucru al unui robot.

Cuvinte cheie:
Robot, sistem mecanic, mecanism generator de traiectorie, mecanism de orientare.

Cuprinsul Modului:
3.1. Introducere
3.2. Structura sistemului mecanic
3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune
3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.

37
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI
3.1. Introducere

Conform ISO 8373 robotul industrial se definete ca fiind un manipulator programabil


controlat automat, reprogramabil, multiscop, cu trei sau mai multe grade de libertate, care poate fi
fix dar i mobil, folosit n automatizarea aplicaiilor industriale.
Dup cum se observ n defini ia de mai sus sunt utiliza i urmtorii termeni:
- reprogramabil: a crei micri programate sau func ii auxiliare pot fi schimbate fr
modificri fizice.
- multiscop: capacitatea de a se adapta la diferite aplica ii ce se modific fizic.
- modificri fizice: modificri ale structurii mecanice sau ale sistemului de conducere,
excepie fcnd schimbrile de suporturi de program, ROM, etc.
O alt defini ie este urmtoarea: Robotul este un sistem mecatronic capabil s execute
operaii similare cu cele executate de om cu membrele sale (brae, picioare), sub supravegherea
ochilor si, coordonarea ntre mn i ochi realizndu-se prin creier.
n general astzi se vorbete despre robot att n cazul robotului industrial clasic, dar i
n cazul mainilor pitoare, robocarelor, mainilor trtoare, protezelor, etc. De aceea se poate
introduce noiunea de familia robot a crei prezentare se face n figura 3.1.

FAMILIA ROBOT

Robot staionar Robot mobil

robot instalaie de manipulator cu roi fr roi


teleoperare

robocare (VGA) purtai maini maini


trtoare pitoare

proteze orteze exoschelete


amplificatoare

Fig. 3.1. Familia robot

38
n preistoria roboticii, vizionarii i nchipuiau robotul antropomorf din punct de vedere
constructiv: un cap, doi ochi, dou urechi, trunchi, dou brae cu mini, dou picioare.
Cnd s-au construit efectiv roboi, pragmatismul conformit ii roboilor constructiv cu
cerinele, a condus la o construcie ne-antropomorf. n acelai timp, func iile robotului
suprapunndu-se - mcar par ial - cu cele ale omului, structura determinat pentru robot de aceste
func iuni este o structur antropomorf.
Prin structura unui sistem (hipersistem) se nelege modul cum acesta se compune din
subsisteme (sisteme de rang inferior) i legturile dintre acestea.
Considernd robotul un hipersistem, componentele sale sunt sistemul de comand, care
joac rolul sistemului nervos uman, sistemul de acionare, avnd rolul sistemului muchiular i
sistemul mecanic, jucnd rolul scheletului (sistemului osos).
n cadrul roboilor ac iona i hidraulic, grupul hidraulic i reeaua de vehiculare a fluidului
purttor de energie joac rolul aparatelor digestiv, respirator, i circulator al omului.
n figura 3.2 se prezint schema bloc structural a robotului.

DISPOZITIV DE GHIDARE +
SISTEM DE CONDUCERE EFECTOR FINAL

SISTEM SISTEM
MEDIU
DE DE
+
COMAND ACIONARE
PLATFORM
MOBIL
SISTEM MECANIC

TRADUCTOARE

SENZORI
SISTEM DE
PREPARARE A
ENERGIEI

Fig.3.2. Schema bloc a structurii robotului

Traductoarele care furnizeaz sistemului de comand informa ii despre starea intern a


robotului: poziii i micri relative ale elementelor sistemului mecanic, parametri func ionali ai
39
sistemului de ac ionare (mpreun cu aparatele de msurare, n cursul comenzii manuale a
roboilor) i senzorii, care furnizeaz informa ii sistemului de comand despre starea extern a
robotului: parametri mediului (temperatur, presiune, compozi ie chimic etc.) i aciunea
acestuia asupra robotului (fore, cupluri etc.), joac rolul organelor de sim.
Deplasarea roboilor mobili se realizeaz cu ajutorul platformei mobile din componena
sistemului mecanic, avnd rolul aparatului locomotor al omului.
Sistemul de comand i cel de ac ionare constituie mpreun sistemul de conducere
(sistem de comand superior) al sistemului mecanic.
Se nelege prin mediu al robotului, spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele
coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interac ioneaz constituie periferia acestuia.
Legturile dintre componentele robotului, respectiv ale acestora cu mediul sunt directe i
inverse (feedback).
Sistemul de comand transmite comenzi sistemului de acionare, acesta acioneaz cuplele
cinematice conductoare (axele) sistemului mecanic (prin actuatori), care la rndul su,
acioneaz asupra mediului (prin efector final). Toate aceste legturi sunt directe.
Informa iile furnizate sistemului de comand de ctre traductoare, senzori i aparate de
msurat, constituie legturi inverse.
Fluxul de energie furnizat de mediu, sistemului de ac ionare al robotului (nemijlocit, n
cursul ac ionrilor electrice, respectiv pneumatice i prin intermediul grupului hidraulic, n cursul
acionrii hidraulice), ca i fluxul de "energie deeu disipat de la robot la mediu, constituie la
rndul lor legturi directe.

3.2. Structura sistemului mecanic

Sistemul mecanic al robotului are rolul de a asigura realizarea micrilor acestuia i


transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final micrile i energia
mecanic aferent acestor micri n conformitate cu aciunea necesar a se efectua asupra
mediului. Ac iunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor obiecte ori una
de prelucrare a acestora.

40
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spa iu a unui obiect. Omul realizeaz
aceast modificare apucnd (prehensnd) obiectul cu mna i micnd mna mpreun cu
obiectul, cu ajutorul braului. Utilizarea minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de
manipulare.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte, se numete dispozitiv de
prehensiune. Func ia lui este aceea de a solidariza obiectul cu partea sa de baz, asigurnd
obiectului fa de aceasta o situare relativ bine determinat, men inut n timp (de obicei prin
strngere).
Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a dispozitivului
de prehensiune, formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis de obicei prin for.
Manipularea obiectului se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final cu
care obiectul este solidarizat. n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element
al dispozitivului de ghidare (a efectorului final).
n figura 3.3 se prezint structura sistemului mecanic al roboilor.

SISTEM MECANIC

Dispozitiv de Efector Platform


ghidare final mobil

Mecanism Mecanism Dispozitiv de sau scul


generator de de
prehensiune
traiectorie orientare

Fig.3.3. Structura sistemului mecanic al robotului.

Situarea (pozi ionarea+orientarea) unui corp n spaiul tridimensional, poate fi definit


cu ajutorul pozi iei punctului caracteristic i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Se nelege prin punct caracteristic, un punct al obiectului, n raport cu care se definete
pozi ia corpului. Dreapta caracteristic, este o dreapt care trece prin punctul caracteristic, iar
dreapta auxiliar, o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta caracteristic. Cu
ajutorul celor dou drepte se definete orientarea obiectului, de care aparin ambele drepte.

41
n figura 3.4 se prezint un obiect cilindric cu punctul su caracteristic pe axa de simetrie,
dreapta caracteristic confundat cu aceast ax i dreapta auxiliar.

Fig.3.4 Obiect cilindric: punct caracteristic, dreapt caracteristic.

n anumite variante de construcie a dispozitivului de ghidare a roboilor, un mecanism


component al acestuia realizeaz modificarea poziiei punctului caracteristic (mecanism generator
de traiectorie mecanism de pozi ionare) iar altul, orientarea dreptelor caracteristic i auxiliar
(mecanism de orientare).
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte, este o scul. Energia mecanic
necesar pentru prelucrare poate fi comunicat sculei exclusiv prin intermediul robotului sau prin
intermediul robotului i a unei surse suplimentare de energie. n acest ultim caz, efectorul final
este un cap de for cu scul. Capul de for conine un motor i eventual, o transmisie mecanic.
n cazul utilizrii robotului pentru prelucrare, scula, respectiv capul de for cu scul,
constituie obiectul manipulat, pentru care se definesc n modul artat mai sus. n unele lucrri
de specialitate, sistemul mecanic al robotului este denumit manipulator.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea
siturii ntregului ansamblu n mediu.
n cazul n care robotul nu este nzestrat cu platform mobil, el este robot staionar, pe
cnd cel al crui sistem mecanic con ine o asemenea platform, poart numele de robot mobil. n
cel de-al doilea caz, dispozitivul de ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma
mobil.

42
n cazul n care mecanismele dispozitivului de ghidare au la baz lanuri cinematice
deschise, acesta este definit ca avnd topologie serial. Denumirea deriv din faptul c elementele
lanurilor cinematice deschise sunt legate n serie.
n cazul dispozitivelor de ghidare, cu topologie serial, mecanismele de orientare i de
generatoare de traiectorie sunt definite separat: mecanismul generator de traiectorie are un
element fix (baza, batiul robotului), iar mecanismul de orientare este legat de ultimul element al
mecanismului generator de traiectorie: o cupl cinematic este format din acest element i
primul element al mecanismului de orientare (primul element, fiind elementul cel mai apropiat,
iar ultimul element, elementul cel mai ndeprtat de baz).

Fig.3.5. Schema structural a dispozitivului de ghidare cu topologia serial.


Dac dispozitivul de ghidare trebuie s modifice situarea obiectului solidarizat cu ultimul
element al mecanismului de orientare, dintr-una ini ial oarecare, n alta final oarecare, el
trebuie s aib numrul gradelor de mobilitate egal cu numrul gradelor de libertate ale obiectului
liber n spa iu.
M = L0 = 6 (3.1)
n consecin, mecanismele dispozitivului de ghidare trebuie s fie spa iale
(tridimensionale).
n mod obinuit, mecanismele dispozitivului de ghidare au numai cuple de clasa 5-a i
atunci gradul de mobilitate a mecanismului este dat de:
M = 6(n-1)-5c5 (3.2)
n cazul lanurilor cinematice deschise:
n = c5 + 1 (3.3)
de unde:
M = c5 = n-1 (3.4)
i deci prin urmare: M = 6, c5 = 6 i n = 7
Condi ia desmodromiei (micrii determinate) a unui mecanism este:

43
M = pc (3.5)
unde: pc este numrul parametrilor cinematici relativi ai elementelor cuplelor cinematice
conductoare (impui de surse de energie mecanic exterioar).
Numrul cuplelor cinematice conductoare de clasa a 5-a fiind:
c5c c5 (3.6)
i
M = pc = c5c.pc5 = c5c
unde: pc5 - este parametrilor cinematici relativi impui la cuple cinematice conductoare de clasa
5-a.
Rezult:
M = c5c (3.7)
n conformitate cu (6.25) i (6.26):
M = c5 = c5c (3.8)
Mecanismele dispozitivului de ghidare sunt desmodrome dac toate cuplele cinematice
sunt cuple cinematice conductoare.
Concluzia explic de ce se folosesc numai cuple cinematice de clasa a 5-a n cadrul
mecanismelor dispozitivului de ghidare: numai micrile relative ale elementelor acestora pot fi
acionate cu motoarele uzuale (liniare sau rotative).
Cuplele cinematice conductoare ale dispozitivului de ghidare se numesc axe (denumirea
provine de la axa cuplei de rotaie, respectiv axa, deci direcia cuplei de transla ie).
Structura dispozitivului de ghidare cu topologia serial se descrie prin intermediul irului
de litere care semnific axele sale, ncepnd cu axa mai apropiat de baz i terminnd cu cea
apropiat efectorului final, spre exemplu: RTTRRR (rotaie, transla ie, transla ie, rotaie, rotaie,
rotaie).
Primele 3 axe i 4 elemente (inclusiv baza) constituie mecanismul generator de traiectorie,
avnd minimul gradului de mobilitate:
MMGT = 3 (3.9)
iar ultimele 3 axe i 3 elemente constituie mecanismul de orientare avnd numrul gradelor de
libertate
L0 = 3 (3.10)
Evident, numrul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare este:
M = MMGT + L0 = 3+3 = 6 (3.11)

44
n unele operaii de montaj, sau la extragerea unui obiect dintr-o mul ime neordonat
aflat ntr-un container se necesit pentru evitarea unor obstacole neprevizibile, se necesit ca
elementele dispozitivului de ghidare s aib mai multe posibilit i de a se dispune pentru aceea i
situare a efectorului final.
Aceast posibilitate se numete redundana dispozitivului de ghidare, definindu-se gradul
de manevrabilitate
Ma = M-6 (3.12)
Unele dispozitive de ghidare care au la baz lanuri cinematice nchise se numesc "cu
topologie serial".

3.3 Mecanisme generatoare de traiectorie (MGT). Spaii de lucru i spaii de coliziune


Modificarea poziiei punctului caracteristic se realizeaz prin intermediul mecanismului
generator de traiectorie parte component a dispozitivului de ghidare.
n principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei,
deoarece el realizeaz modificarea coordonatelor (x, y, z) ale punctului caracteristic.
Numrul de structuri posibile pentru mecanisme spa iale desmodrome este de 23=8 i
aceste variante sunt:
TTT TTR TRT TRR
RTT RTR RRT RRR
unde s-a notat cu T cupla de transla ie i cu R cupla de rotaie.
n figurile 3.6 sunt prezentate schemele cinematice pentru structuri de mecanisme
generatoare de traiectorie spa iale cele mai
utilizate.

a)

n figura 3.6.a se prezint varianta TTT - robot n coordonate carteziene


45
n figura 3.6.b se prezint varianta RTT - robot n coordonate cilindrice.

b)
n figura 3.6.c se prezint varianta RRT - robot n coordonate sferice n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:

c)

46
n figura 3.6.d se prezint varianta RRR - robot n coordonate polare n planul care
conine axa cuplei de rotaie A, i respectiv n planul care este perpendicular pe axa cuplei de
rotaie A:

d)

Fig.3.6. Scheme cinematice pentru roboii de tip TTT, RTT, RRT i RRR

Definiie. Se definete cu spa iu de lucru locul geometric care con ine mul imea pozi iilor
posibile ale punctului caracteristic. Spaiul de lucru este delimitat de puncte, linii sau suprafee.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind locul geometric al pozi iilor care pot fi
ocupate de punctele elementelor sistemului mecanic al robotului i al obiectului manipulat.

3.4.Mecanismul de orientare. Unghi caracteristic, unghi auxiliar.

Mecanismul de orientare este o component a dispozitivului de ghidare, care realizeaz


func ia de orientare a obiectului manipulat. Lanul cinematic care st la baza mecanismului de
orientare are maximum trei grade de libertate, iar cuplele cinematice conductoare din
componena sa sunt numai cuple de rotaie.
47
Dac se ataeaz de ultimul element al mecanismului generator de traiectorie un sistem de
referin triortogonal xOyz, astfel nct axa Ox s fie n prelungirea axei ultimului element al
MGT, atunci fcnd o analogie cu micrile anatomice ale minii umane se pot identifica
urmtoarele micri:
- pronaie supina ie (ROLL) pentru micarea n jurul axei Ox;
- flexie extensie (PITCH) pentru micarea n jurul axei Oy;
- aducie abducie (YAW) pentru micarea n jurul axei Oz.

Fig.3.7. Rotaiile mecanismelor de orientare

Dac se consider o pozi ie a punctului caracteristic i pozi iile succesive pe care le poate
lua dreapta caracteristic n jurul acelui punct fix, se definete unghi caracteristic unghiul solid
cu vrful n acel punct fix, care con ine mul imea pozi iilor (fascicol) dreptei caracteristice
corespunztoare obiectului manipulat.
Unghiul auxiliar se definete similar, ca fiind unghiul solid cu vrful n punctul fix
determinat de punctul caracteristic, care conine mul imea pozi iilor posibil de ocupat de dreapta
auxiliar.

ntrebri de autoevaluare
1. Defini i robotul.
2. Care este rolul sistemului mecanic al robotului.
3. Cum se numete efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte.
4. Prin intermediul crui mecanism se realizeaz modificarea pozi iei punctului caracteristic.
5. Func ia de orientare a obiectului manipulat se realizeaz de ctre mecanismul de .
48
Teste gril
1. Ce spaiu de lucru are robotul din figur:
a) paralelipiped;
b) cilindru;
c) sfer
d) nici unul din cele de mai sus.

2. Ce spaiu de lucru are robotul din figur:


a) paralelipiped;
b) cilindru;
c) sfer
d) nici unul din cele de mai sus.

Soluii: 1. a 2. b

49
Rezumat

Conform ISO 8373 robotul industrial se definete ca fiind un manipulator programabil


controlat automat, reprogramabil, multiscop, cu trei sau mai multe grade de libertate, care poate fi
fix dar i mobil, folosit n automatizarea aplicaiilor industriale.
Dup cum se observ n defini ia de mai sus sunt utiliza i urmtorii termeni:
- reprogramabil: a crei micri programate sau func ii auxiliare pot fi schimbate fr
modificri fizice.
- multiscop: capacitatea de a se adapta la diferite aplica ii ce se modific fizic.
- modificri fizice: modificri ale structurii mecanice sau ale sistemului de conducere,
excepie fcnd schimbrile de suporturi de program, ROM, etc.
O alt defini ie este urmtoarea: Robotul este un sistem mecatronic capabil s execute
operaii similare cu cele executate de om cu membrele sale (brae, picioare), sub supravegherea
ochilor si, coordonarea ntre mn i ochi realizndu-se prin creier.
Sistemul mecanic al robotului are rolul de a asigura realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul final.
Modificarea poziiei punctului caracteristic se realizeaz prin intermediul mecanismului
generator de traiectorie parte component a dispozitivului de ghidare.
n principiu mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib gradul de mobilitate trei,
deoarece el realizeaz modificarea coordonatelor (x, y, z) ale punctului caracteristic. Mecanismul
de orientare este o component a dispozitivului de ghidare, care realizeaz func ia de orientare a
obiectului manipulat. Lanul cinematic care st la baza mecanismului de orientare are maximum
trei grade de libertate, iar cuplele cinematice conductoare din componena sa sunt numai cuple
de rotaie.

50
Bibliografie

9. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,


Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
10. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
11. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
12. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

51
MODULUL 4. EFECTORUL FINAL AL ROBOTULUI

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Ce este efectorul final.
- Ce este elementul de cuplare.
- Ce este elementul de complian.

Cuvinte cheie: efector final, element de cuplare, complian, modul de micromicare,

degete, bacuri. prehensiune.

Cuprinsul Modului:
4.1 Structura efectorului final
4.2. Elementul de cuplare EC
4.3. Elementul de complian - E.Co
4.4 Modulul de micromicare - MM.
4.5. Elementul de acionare - AC.
4.6 Degete i bacuri - D, B.
4.7 Dispozitive de prehensiune neconven ionale.

52
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

4.1 Structura efectorului final

Efectorul final este purtat de dispozitivul de ghidare n siturile necesare procesului.


Efectorul final poate fi (figura 4.1.):
- DP- dispozitiv de prehensiune (n cazul n care RI este destinat s manipuleze obiectele);
- S-scul (operaie de prelucrare fr surs de energie suplimentar);
- CF- cap de for i scul (se necesit i o surs de energie - motor Mo - care acioneaz
scula - de obicei utiliznd o transmisie mecanic - TM).
Arhitectura general a efectorului final se prezint n figura 4.2.

EFECTOR FINAL

DP S CF +

Fig.4.1.Structura efectorului final

EFECTOR FINAL

D.G. E.C. E.Co. M.M. Ac. M.P.

Degete
Scul TM
Bacuri Ob

C.F. Scul
D.P.
Fig.4.2 Arhitectura efectorului final

53
4.2. Elementul de cuplare EC

EC realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.


Elementul de cuplare constituie partea efectorului final pe care se "cldesc" toate elementele
acestuia.
Elementul de cuplare trebuie s asigure o situare stabilit a efectorului final fa de
dispozitivul de ghidare. De asemenea el trebuie s permit schimbarea automat a efectorului
final.
Trecerea RI de la o sarcin la alta se asigur prin reprogramare i schimbarea efectorului
final. Deci elementul de cuplare trebuie s aib o construcie adecvat.
Cea mai simpl solu ie constructiv a EC este cea a cuplajului rigid cu dou flane de
legtur una pe ultimul element al DG i una pe EF.
Schimbarea automat a efectorului final este posibil n cazul n care elementul de cuplare
se realizeaz fie prin nchidere prin form (spre ex.: cuplaje tip baionet), fie prin nchidere prin
for (spre ex.: cu buce elastice).

4.3. Elementul de complian - E.Co

Elementul de complian are rolul de a introduce o posibilitate de micare relativ ntre


ultimul element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final al robotului.
Aproximativ 70% din operaiile de montaj cuprind introducerea unui obiect ntr-un alezaj
fiind urmat de o rotaie, n cazul asamblrilor filetate. Se necesit realizarea suprapunerii axelor
alezajului i respectiv a bolului ce trebuie introdus n alezaj. Micarea relativ ntre ultimul
element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final pe care o permite elementul de
complian va facilita suprapunerea axei bolului peste cea a alezajului sub ac iunea forelor care
apar.
Implementarea unui element de complian permite realizarea unor RI mai pu in preci i
(avnd un cost mai redus).
Schema reprezentri plane a elementului de complian RCC este prezentat n figura
4.3.a. El are la baz dou patrulatere articulate cu elemente elastice (lamelele L i L').
Pentru realizarea complianei n spa iu se utilizeaz trei mecanisme patrulatere n plane
decalate cu unghiuri diedre de 60.
54
Fig.4.3.Element de complian RCC

4.4 Modulul de micromicare - MM.


Modulul de micromicare permite o corectare comandat a pozi iei relative a efectorului
final n raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.
MM are la baz un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de transla ie sau de
rotaie.
Exemplu de utilizare a unui modul de micromicare: livrarea sau evacuarea unui
semifabricat dintr-un dispozitiv de lucru (universal de strung) se poate face cu un mecanism
avnd o cupl suplimentar de transla ie care este comandata independent i care se utilizeaz
doar n acest scop.

4.5. Elementul de acionare AC


Elementul de acionare este o surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura
EF i care are urmtoarele scopuri:
- pune n micare elementele cuplelor cinematice conductoare ale modulului de
micromicare;
- pune n micare mecanismul de prehensiune;
- confer o micare sculei (dac EF este un cap de for).
Elementele de acionare se deosebesc dup:
- natura motorului de ac ionare: liniar, rotativ;
- natura sursei de acionare: pneumatic, hidraulic (mai rar),electric.
n unele cazuri ele au n componena lor i transmisii mecanice.
4.6. Mecanismul de prehensiune - MP

55
MP are drept scop transmiterea micrii i a forei de strngere de la elementul de
acionare la degetele DP care poart bacurile.
Structura mecanismului de prehensiune depinde de numrul de degete cu care este
prevzut dispozitivul de prehensiune. Dexteritatea prehensiunii scade relativ ncet cu numrul
degetelor din componena mecanismului de prehensiune (tabelul 6.1).
Tabelul 4.1.
Numrul degetelor Capacitatea de prehensiune (%)
5 100
4 99
3 90
2 40

n func ie de pozi ia mecanismului de prehensiune n raport cu ultimul element al


dispozitivului de ghidare apar dou posibilit i:
- mecanism de prehensiune avnd degetele paralele cu axa ultimului element al
dispozitivului de ghidare (fig.4.4.a.);
- mecanism de prehensiune avnd degetele perpendiculare pe axa ultimului element al
dispozitivului de ghidare (fig.4.4.b.);
n func ie de modul de prindere al obiectului manipulat apar de asemenea dou
posibilit i:
- prindere prin apropierea degetelor prindere exterioar (fig.4.5.a);
- prindere utiliznd o micare divergent a degetelor prindere interioar (fig.4.5.b);

DP

DG
b)
DG DP
a)
Fig.4.4.Pozi ia DP n raport
Dispozitivele de prehensiune prezentate mai cu ultimul element al sus
sunt dispozitive de prehensiune simple. dispozitivului de ghidare

56
Exist i dispozitive de prehensiune duble sau multiple (pentru lungimi mari ale
obiectului de manipulat fig.4.6).

DG DP DG DP
a) b)

Fig.4.4. Micri posibile ale degetelor n raport cu obiectul de lucru

Ob1
DP1 DP1

DG

Ob2
DP2 DP2
Fig.4.7. Dispozitiv de prehensiu- Fig.4.6. Dispozitiv de prehen-
ne dublu pentru livrarea i siune dublu pentru prehensarea
evacuarea obiectelor de lucru la obiectelor de lucru lungi
aceiai situare a ultimului element
al dispozitivului de ghidare

Exist dispozitive de prehensiune duble i la RI care alimenteaz o main-unealt astfel


nct DP1 este ncrcat i DP2 este nencrcat fig.4.7.
Dispozitivele de prehensiune duble se utilizeaz pentru prehensarea unor obiecte lungi
(figura 4.7) sau pentru livrarea i evacuarea obiectelor de lucru la aceiai situare a ultimului
element al dispozitivului de ghidare.
Micarea unui deget al dispozitivului de prehensiune se realizeaz fiecare prin intermediul
unui mecanism desmodrom. Totalitatea mecanismelor care acioneaz degetele dispozitivului de
prehensiune formeaz mecanismul de prehensiune.
Mecanismul de prehensiune ce ac ioneaz un deget are la baz un lan cinematic
desmodrom cu dou, trei sau patru elemente, cteva exemple fiind prezentate n tabelul 3.1.
Tab. 3.1
57
Schema structural Schema cinematic
Nr n c5 c4
a lanului cinematic a lanului cinematic

A/ 1
1 2 1 0 0 1
V
0

2 C/
V V
2
2 3 3 0 1 0 B/
V A/ 1
0

2 C 2
IV V A/
1 B
0 0 1
V
2
C
A/ B
3 3 2 1 0 1
C
A/ 2
B
0 1

C
A/
B 2
0 1

Nr n c5 c4 Schema structural Schema cinematic

58
a lanului cinematic a lanului cinematic

C/
2
A/ B
0 1
C/
2
A/
B
0 1

C/
0
3 A B 2
1

C
A 2
1
0 3
B D

C D
A/ 1
2 3
4 4 4 0 B
0

2 C
V V D
A/ 1
1 3 B 2 3
0
V V
0

Nr n c5 c4 Schema structural Schema cinematic

59
a lanului a lanului cinematic
cinematic

A D/
1 3
2 C
0 B

B
A C/
1 2 3
0 D

C/
3
D B 2
A
0 1

C/
3
D B 2
A
0 1
C/ B
3
A/ 2
D
0 1

C/ B
1
4 2
A D/
0 3

Nr n c5 c4 Schema structural a Schema cinematic

60
lanului cinematic a lanului cinematic

C
3 B/
D A/ 2
0 1

C/
D B 2 3
A/ 1

E/
2 3
A/ C D
2
IV IV
B
0 1
5 4 3 2 1 3

E/
V V 3
0
A/ C
D 2
B
0 1
1
1
V IV 1 C D
A/ 3
2
0 V 2 F
0 B E
4
6 5 5 V V
4 V 3

Nr n c5 c4 Schema structural a Schema cinematic

61
lanului cinematic a lanului cinematic

C D
1 2 3
A/
F
B E
0 4
0
C 3
1 E
A/ D 4
2
1 V 2 B G
V IV F
0 5
0 V 3
7 6 7
V V
5 V 4
3 E
C 4
1
A/ D
2 F
B G
5
0

Motoarele hidraulice se utilizeaz mai rar pentru acionarea MP, doar la RI cu ac ionare
hidraulic sau dac se necesit fore de strngere mari.
Cele mai des utilizate sunt motoarele pneumatice cu motor liniar i care prezint
urmtoarele avantaje:
- vitez mare;
- uurin n racordare la reeaua de aer comprimat;
- aerul comprimat fiind fluid elastic confer elasticitate prehensrii;
Ac ionarea MP cu motor electric rotativ prezint dezavantajul necesit ii unei transmisii
mecanice ceea ce ngreuneaz subansamblu. Se necesit de asemenea un cuplaj de siguran i un
ntreruptor automat.
Ac ionarea electromagnetic asigur viteze mari similare cu cele de la ac ionarea cu
pneumo-motor. Se utilizeaz cnd RI este acionat electric, respectiv dac n secia de exploatare
a RI nu exist surs pneumatic.

62
4.6 Degete i bacuri

S-a artat, c degetele reprezint elementele conduse ale mecanismului de prehensiune.


Ele vin n contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le
poart.
Degetele utilizate n construcia dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide-constituind un
corp unic, rigide - asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate ntre ele prin cuple
cinematice de rotaie (degete articulate), elastice i deformabile.
Bacurile utilizate n construcia dispozitivelor de prehensiune sunt la rndul lor legate
rigid de deget, articulate fa de acesta, suprafeele de contact cu obiectul fiind invariabil plane,
cilindrice, sferice, tronconice, neregulate oarecare sau cu geometrie variabil.
mbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabil sau demontabil. n ultimul caz,
bacurile se pot schimba n func ie de forma obiectelor care urmeaz a fi manipulate.
Unele degete i bacuri cu form geometric variabil se adapteaz la forma geometric a
obiectului manipulat (a suprafeei acestuia) i cu capacitatea de a "memora" forma geometric
adoptat (degete i bacuri "instruibile").
Degetele constituite dintr-un corp unic rigide au forma unor bare dreptunghiulare sau
curbe de diferite sec iuni.
Degetele articulate conin fiecare mai multe elemente rigide legate prin cuple cinematice
de rotaie, micarea lor relativ fiind ac ionat de ctre elementul de ac ionare al dispozitivului de
prehensiune ntr-un mod similar cum sunt acionate falangele degetelor umane, cu fire / cabluri
tensoare - extensoare. Ca urmare, elementele componente ale degetului se vor dispune cu
suprafeele lor tangente la suprafaa obiectului manipulat, realizndu-se contactul deget-obiect n
mai multe puncte, cupla cinematic de clasa VI-a ntre acesta din urm i dispozitivul de
prehensiune nchizndu-se prin form ("nvluire").
Siturile relative ale elementelor degetelor se pot men ine n timp prin inactivarea
elementului care le acioneaz. n acest caz dispozitivul de prehensiune se "instruiete" pentru
manipularea unor obiecte de form geometric identic cu forma primei piese prehensate. La
schimbarea formei obiectului manipulat, siturile relative ale elementelor degetelor se "uit" prin
acionarea micrii lor relative. Degetele articulate nu poart bacuri. n fig. 4.9 se prezint
prehensarea unui obiect cu un dispozitiv de prehensiune avnd degete articulate.

63
Fig. 4.9. Prehensarea unui obiect cu ajutorul unor degete articulate

Degetele elastice sunt constituite din lame metalice elastice. Se ncadreaz n aceast
categorie acele degete care au la prehensarea obiectului, n zona bacurilor, o sgeat mai mare
dect exactitatea de pozi ionare de repetabilitate a robotului din care face parte dispozitivul de
prehensiune.
Degetele elastice permit dispozitivului prehensarea unor obiecte ale cror forme i
dimensiuni variaz n limite restrnse (dispozitive de prehensiune universale).
n cazul n care degetele elastice au la extremiti sge i de mrime comparabil cu
mrimile curselor generalizate ale extremit ilor degetelor rigide, dispozitivele de prehensiune cu
asemenea degete nu au nevoie de mecanisme de prehensiune. Bacurile degetelor vor fi prevzute
n acest caz cu suprafee nclinate. Reaciunile care acioneaz de la obiect la degete pe aceste
suprafee "deschid" degetele naintea prehensiunii. n fig. 4.10 se prezint un dispozitiv de
prehensiune cu dou degete elastice.

64
Obiect de
apucat

a)

Obiect
cilindric
apucat
b)

Obiect
prismatica
pucat
c)

Fig. 4.10. Dispozitiv de prehensiune universal cu dou degete elastice

Degetele deformabile sunt construite din tuburi lise sau gofrate din materiale plastice.
Pentru prehensarea obiectului se introduce n interiorul tuburilor-degete aer comprimat sau
depresurizat.
n fig. 4.11 se prezint un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile, la care fora
de strngere se realizeaz n principal datorit depresiunii aerului din degete i deformrii elastice
a degetelor.
depresurizat
Incint

Fig. 4.11. Dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile (de "Bears")

65
Obiect

Prehensorul cu
Orificiu pt.
ntrodus

degei
Deget

Fig. 4.12. Dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care nvluie obiectul

n fig. 4.12 este prezentat un dispozitiv de prehensiune cu degete deformabile care "nvluie"
obiectul. Degetul ("SIMRIT") este n acest caz un tub de material plastic nchis la un capt, avnd
pe o jumtate a sa gofraje care i micoreaz rigiditatea la ntindere. n cazul ptrunderii aerului
comprimat n interiorul tubului, partea gofrat se ntinde mai mult dect cea negofrat i degetul
se ndoaie.
Dispozitivele de prehensiune prevzute cu degete deformabile nu au nevoie de
mecanismul de prehensiune; degetele deformabile nu poart bacuri.
La dispozitivele cu mecanisme de prehensiune, bacurile sunt montate pe degete cu
ajutorul unor uruburi sau sunt legate de acestea prin intermediul unor articula ii de tipul cuplelor
de rotaie sau sferice (fig.4.13.b, c). Bacurile articulate permit adaptarea contactului la forma
obiectului manipulat i compenseaz eroarea de centrare a mecanismului de prehensiune.
Deget
Deget Bac Deget Bac
a) b) c)
Bac cu suprafaa Cupl Cupl
de contact plan de rotaie sferic

Deget Deget Deget

d) e) f)
Bac Bac cu supra- Bac cu supra-
prismatic fa cilindric fa oarecare

Deget Suport
g)
Obiect
Bac
"moale"
Fig. 4.13. Bacuri rigide avnd suprafee de contact cu obiectul invariabile

66
n fig. 4.13.d sunt prezentate bacuri rigide, ale cror suprafee de contact cu obiectul sunt
invariabile. Ele echipeaz dispozitivele de prehensiune care lucreaz cu strngerea obiectului
manipulat.
Dac robotul industrial manipuleaz un mare numr de obiecte de lucru a cror form i
dimensiuni nu se schimb n timp (n cadrul fabrica iei de serie mare sau mas), se utilizeaz
uneori bacuri rigide ale cror suprafa de contact constituie amprenta negativ a unei pr i a
suprafeei exterioare a obiectului manipulat (bac "moale"). Prehensoarele cu astfel de bacuri se
numesc "dispozitive de prehensiune speciale".
Bacurile rigide care echipeaz degetele pot fi schimbate prin demontare i montarea
altora, n vederea adaptrii dispozitivului la obiecte de lucru de aceeai form, dar de dimensiuni
diferite. Spre exemplu, degetele se pot echipa cu bacuri prismatice de diferite dimensiuni, fcnd
posibil manipularea cu acelai dispozitiv a unor obiecte cilindrice de diametre diferite.
Asemenea dispozitive poart denumirea de "dispozitive de prehensiune specializate".
Bacurile cu suprafaa de contact cu obiectul de geometrie variabil pot fi la rndul lor
rigide sau deformabile.
Bacurile rigide cu geometrie variabil conin tifturi sau lamele cu poziie reglabil n
raport cu corpul bacului, n func ie de forma geometric a obiectului (fig. 4.14). Dispozitivele de
prehensiune echipate cu asemenea bacuri reglabile lucreaz prin "nfurare".

Deget Corpul Deget Corpul


bacului bacului
reglabile
tifturi

Lamele

Obiect Obiect
a) b)
Fig. 4.14. Bacuri rigide, reglabile

Bacurile deformabile cu geometrie variabil constau dintr-o membran de material


plastic, care se "muleaz" pe suprafaa obiectului manipulat, care astfel este prehensat prin
nvluire.
n Fig. 14.15 a se prezint un bac care vine n contact cu obiectul ca urmare a "umflrii"
membranei prin intermediul aerului comprimat insuflat n bac, dup ce n prealabil degetul a
apropiat bacul de obiect.
67
n Fig. 4.16.b, "punga" format de membrana ataat de corpul bacului este umplut cu
pilitur de fier. Degetul apropie bacul de obiect i membrana se "muleaz" pe suprafaa acestuia.
Un cmp electromagnetic strbate masa de pilitur de fier, care se magnetizeaz i se solidific.
Pe aceast cale, bacul a fost "instruit", el "nvnd" forma geometric a suprafeei obiectului.
naintea trecerii la manipularea altor obiecte masa de pilitur de fier se demagnetizeaz i
procesul de instruire se reia pentru "nvarea" formei noului obiect. Dup un principiu
asemntor lucreaz bacul la care punga format este umplut cu un lichid de o anumit
compozi ie chimic; bacul "memoreaz" forma obiectului manipulat prin solidificarea lichidului
coninut n pung dup exhaustarea aerului. Un nou contact cu aerul readuce substana din pung
n stare lichid.
Deget Membran Deget Cmp
electro-
magnetic
Jug

Pung cu pilitur de
a) b)

fier
Obiect

Aer
Obiect comprimat
Fig. 4.15. Bacuri deformabile cu geometrie variabil

Dispozitivele de prehensiune care se adapteaz la forma geometric a obiectului


manipulat fie prin construcia degetelor (articulate, deformabile), fie prin construcia bacurilor
("moi", cu geometrie variabil, rigide i deformabile) poart denumirea de "dispozitive de
prehensiune flexibile".
n tabelul 4.1 se prezint o "matrice" recapitulativ a principiilor func ionale (prin
strngere sau nvluire) ale dispozitivelor de prehensiune, dependente de construcia degetelor i
bacurilor.

Tab4.1
Fr Geometria suprafeei de contact a bacului

68
Bacuri bacuri Invariabil, rigid Variabil
Plane Amprente
simple, negative ale Defor-
Rigide
complexe, supraf. mabile
Degete alte forme obiectului
Monocorp nvlu- nvlu-
Strngere Strngere nvluire 1
Rigide ire ire1
Articulate nvluire1 - - - -
- nvlu-
Elastice Strngere3 Strngere3 - -
ire1/3
Degete

Defor-mabile - nvluire2 - - - -
1
- dispozitive de prehensiune instruibile;
2
- dispozitive de prehensiune fr mecanisme de prehensiune;
3
- dispozitive de prehensiune realizate uneori fr mecanisme de prehensiune.
Dispozitivele de prehensiune care lucreaz dup principiul nvluirii - mai ales cele cu
bacuri deformabile - se numesc "dispozitive de prehensiune moi" ("soft grippers").

4.7 Dispozitive de prehensiune neconvenionale


Dispozitivele de prehensiune neconven ionale nu au elemente de acionare i nu prezint
nici mecanism de prehensiune:
Dispozitive de prehensiune electromagnetice realizeaz solidarizarea obiectului manipulat
cu suportul armturilor unor electromagne i prin intermediul forelor electromagnetice dezvoltate
la alimentarea electromagne ilor cu tensiune continu figura 4.12. Pot manipula numai obiecte
feromagnetice n form de plac.

Fig.4.12. Dispozitiv de prehensiune electromagnetic

69
Dispozitive de prehensiune cu vid - figura 4.13 - prezint avantajul posibilit ii
manipulrii i a obiectelor sub form de plac nemagnetice. Elementele active ale unui astfel de
dispozitiv sunt ventuzele. Crearea vidului se poate realiza fie mecanic prin deformarea elastic a
ventuzelor, fie cu ajutorul pompelor de vid direct sau prin ejec ie.

Fig.4.13. Dispozitive de prehensiune cu vid

Dispozitive de prehensiune cu aer comprimat figura 4.14 - au degetele deformabile


elastic sub aciunea aerului comprimat.

Fig.4.14 Dispozitive de prehensiune cu aer comprimat

70
ntrebri de autoevaluare
1. Descriei structura efectorului final.
2. Care este func ia elementului de cuplare.
3. Care este func ia elementului de complian.

Teste gril

1. Elementul de cuplare.
a) realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
b) realizeaz cuplarea efectorului final de primul element al dispozitivului de ghidare.
c) realizeaz cuplarea efectorului final direct de MGT.

2. Modulul de micromicare permite:


a) corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n raport cu MGT.
b) corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.
c) corectare comandat a pozi iei relative a MGT n raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare.

3. Elementul de ac ionare este:


a) surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura EF.
b) surs de energie electrica suplimentar inclus n structura EF.
c) Un element din structura mecanic a DG.

Soluii: 1a, 2, b, 3a

71
Rezumat
Efectorul final este purtat de dispozitivul de ghidare n siturile necesare procesului.
EC realizeaz cuplarea efectorului final de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
Elementul de cuplare constituie partea efectorului final pe care se "cldesc" toate elementele
acestuia.
Elementul de cuplare trebuie s asigure o situare stabilit a efectorului final fa de
dispozitivul de ghidare. De asemenea el trebuie s permit schimbarea automat a efectorului
final.
Elementul de complian are rolul de a introduce o posibilitate de micare relativ ntre
ultimul element al dispozitivului de ghidare (DG) i efectorul final al robotului.
Aproximativ 70% din operaiile de montaj cuprind introducerea unui obiect ntr-un alezaj
fiind urmat de o rotaie, n cazul asamblrilor filetate.
Modulul de micromicare permite o corectare comandat a pozi iei relative a efectorului final n
raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.
MM are la baz un mecanism cu o cupl cinematic conductoare de transla ie sau de
rotaie.
Elementul de ac ionare este o surs de energie mecanic suplimentar inclus n structura
EF.

Bibliografie
13. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
14. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
15. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
16. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

72
MODULUL 5. SISTEMUL DE ACIONARE AL
ROBOTULUI

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Principalele acionari utilizate la construcia roboilor.
- Transmisiile mecanice utilizate la construcia roboilor.

Cuvinte cheie: motoare, acionare, transmisie mecanic.

Cuprinsul Modului:
5.1 Motoare de acionare
5.2. Transmisii mecanice utilizate n ac ionarea roboilor

73
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

5.1 Motoare de acionare

Prin ac ionare se nelege un ansamblu de func ii tehnice prin care se realizeaz


transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a
unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unui sistem de ac ionare pot fi: electric;
termic, hidraulic, diverse.
Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagne i, turbine, pompe, compresoare de
aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau
indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.
n figura 4.1 s-a conceput o schem bloc general a unui sistem de ac ionare, iar n figura
4.2 se prezint fluxul transformrilor energetice ce au loc n sistem, de la energia primar la
energia mecanic necesar punerii n micare a diverselor mecanisme.

Maini Echipamente de Elemente de Transmisii Mecanisme de


ACIONARE de comand i reglaj execuie mecanice execuie
for

Sursa de Motoare
Motoare Cuple cinematice
energie lineare
electrice Reductoare conductoare

Electrica
Motoare Mecanisme
rotative urub-piuli Degete
Termica Pompe

Electro- prin: lan,


Diverse magnei
Compre-soare cabluri, curele

Fig.5.1 Schema bloc a unui sistem de ac ionare a unui robot

74
ENERGIA NEMECANIC

U, I
Electric Energie F, v
mecanic M, n

Qp , p F, v
Energie Energie
Termic
Mi, ni hidraulic mecanic M, n

Hidraulic
Qc ,p F, v
Energie Energie
Divers
pneumatic mecanic
M, n

Fig.5.2. Fluxul transformrilor energetice

Locul sistemului de ac ionare n structura unui robot rezult din schema prezentat n fig.
5.2, precum si fluxul informa ional ntre elementele componente:
Sistemul de ac ionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice mecanice ale
robotului precum i elementele de control ale acestora.
n acest sens prin sistem de ac ionare al unui robot se va nelege ansamblul motoarelor i
convertoarelor prin care se ob ine energia mecanic necesar micrii cuplelor cinematice
conductoare, precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic.
Sistemul de ac ionare cuprinde n structura sa o serie de elemente de execu ie (motoare),
care realizeaz func ia de ac ionare la nivelul cuplelor cinematice conductoare, fie direct, fie
prin intermediul unor transmisii mecanice. Pentru realizarea interfarii acestora cu structura
mecanic, elementul fix al motoarelor n primul caz se leag de un element al cuplei cinematice,
iar elementul mobil de un element al cuplei cinematice urmtoare (element condus), iar n al
doilea caz motorul mpreun cu elementul fix al transmisiei mecanice se leag de un element al
cuplei cinematice, iar elementul mobil al acesteia se leag de un element al cuplei cinematice
urmtoare. Plasarea motoarelor i a elementelor de comand se poate face local n zona cuplelor
cinematice conductoare, sau umeral (la baza robotului), ac ionarea cuplelor realizndu-se prin
diverse transmisii mecanice.
75
Plasarea local a motoarelor de acionare i a elementelor de comand a acestora prezint
o serie de avantaje cum ar fi :
- simplificarea structurii mecanice, prin eliminarea unor transmisii mecanice
suplimentare;
- creterea preciziei de pozi ionare, prin eliminarea jocurilor intermediare din transmisia
mecanic;
- creterea randamentului acionrii prin eliminarea pierderilor n transmisiile mecanice
suplimentare;
- eliminarea pierderilor energetice ntre elementul de comand i motorul de acionare;
- timp de rspuns redus ntre comand i ac ionare;
- posibilitatea modularizrii i interschimbabilit ii comode i rapide a modulelor.
Prin ax cinematic " a unui R.I. se nelege un ansamblu compact constituit din structur
mecanic, motor de acionare, transmisii, echipamente de comand i reglaj, senzori i
traductoare pentru diferite mrimi, cuprinse ntr-un circuit de reglaj avnd drept scop asigurarea
unor mrimi programate pentru deplasri, pozi ii, viteze, fore i momente
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
- acionare electric;
- acionare hidraulic;
- acionare pneumatic;
- acionare mixt (electrohidraulic; electropneumatic; pneumohidraulic).
Alegerea sistemului de ac ionare se face innd cont de o serie de factori cum ar fi:
destinaia, condi iile de exploatare, capacitatea de manipulare, ritmul de lucru, temperatura i
gradul de poluare al mediului de lucru, precizia de pozi ionare, posibilit i de comand i
conducere etc. Sistemul de acionare al roboilor poate fi electric, hidraulic, pneumatic sau mixt.

Acionarea electric este cea mai rspndit ac ionare a roboilor datorit ctorva avantaje
enumerate n continuare:
- disponibilitatea cvasigeneral a energiei electrice;
- simplitatea racordrii motoarelor electrice la reeaua de distribu ie a energiei electrice;

76
- are un cost redus i o construcie robust;
- motoarele electrice prezint o fiabilitate ridicat;
- compatibilitate cu sistemul de comand i cu traductoarele/senzorii cei mai utiliza i.
Dezavantajul major al acestui mod de ac ionare l constituie necesitatea frecvent a
utilizrii unor transmisii mecanice pentru adaptarea vitezei i a forei generalizate de ieire din
motor la cerinele cuplelor cinematice conductoare.
Motoarele utilizate n ac ionarea electric pot fi:
- motoare electrice de curent continuu utilizate n majoritatea cazurilor pentru
acionarea cuplelor cinematice conductoare prezint avantajul unei reglri facile a
vitezei unghiulare;
- servomotoare de curent continuu prezint fa de motoare electrice de curent
continuu avantajul unor gabarite mai mici, a unor momente de inerie masice ale
rotoarelor mai reduse;
- motoare electrice pas cu pas asigur o pozi ionare exact dar au dezavantajul unui
moment motor sensibil micorat la o frecven ridicat a impulsurilor;
- motoare asincrone trifazate tot mai utilizate n ultimul timp.
Dac la nceputul anilor 80 acionarea hidraulic a roboilor avea cea mai larg
rspndire, n ultimul timp se folosete acest tip de acionare la roboii care manipuleaz sarcini
mari sau care lucreaz n medii cu pericol de explozie ridicat.
Principalele avantaje ale acionrii hidraulice sunt:
- puteri de acionare mari la greuti reduse ale componentelor;
- de obicei nu necesit mecanisme suplimentare pentru transmiterea i transformarea
micrii;
- poate fi utilizat n medii explozive;
- robustee.
Dezavantajele principale ale ac ionrii hidraulice constau n:
- necesit unit i de producere a energiei hidraulice;
- necesit echipamente de comand de construcie complicat (servoventile,
servosupape, amplificatoare electrohidraulice, etc.);
- prezint scurgeri de fluid prin etanrile imperfecte.
Motoarele hidraulice cele mai folosite sunt cele liniare care pot fi:
- motoare hidraulice liniare cu simpl ac iune: cu piston (fig.5.1.a), cu plunjer
(fig.5.1.b);
- motoare hidraulice liniare cu dubl ac iune: cu tij unilateral (fig.5.2.c) sau cu tij
bilateral (fig.5.2.d).

77
a) b)

c) d)
Fig.5.1. Tipuri de motoare hidraulice liniare

e)

f)
Fig5.2. Tipuri de motoare hidraulice oscilante
78
Motoarele hidraulice rotative din punct de vedere constructiv sunt:
- motoare oscilante cu palet fig.6.78.e;
- motoare oscilante cu plunjer fig.6.78.f;
- cu roi dinate;
- cu palete;
- cu pistonae radiale;
- cu pistonae axiale.
-
Acionarea pneumatic a roboilor industriali utilizeaz ca purttor de energie aerul
comprimat. Din totalul ac ionrilor folosite la roboi ac ionarea pneumatic reprezint
aproximativ 4%.

Ca avantaje ale ac ionrii pneumatice se men ioneaz:


- simplitate;
- viteze mari de ac ionare;
- existena reelei de aer comprimat n ntreprinderi.
Dintre dezavantaje se pot aminti:
- aerul fiind compresibil rezult imposibilitatea opririi n pozi ii intermediare precise a
pistonului fr dispozitive speciale;
- dezvolt fore mai mici dect n cazul ac ionrii hidraulice.

Ca acionare mixt se amintete acionarea electrohidraulic, care se compune dintr-un


motor electric pas cu pas MPP, un motor hidraulic rotativ MHR. Cupla cinematic conductoare
e acionat de motor hidraulic rotativ - figura 5.3.

M.P.P. M.H.R. c.c.c.

Fig.5.3. Schema bloc a unei acionri electrohidraulice

Amplificatorul hidraulic de curs nltur dezavantajul cuplului mic dezvoltat de motorul


pas cu pas la frecvene mari ale impulsurilor de alimentare.

79
5.2. Transmisii mecanice utilizate n acionarea roboilor

Motoarele sistemului de ac ionare pot aciona direct sau indirect cuplele cinematice
conductoare ale robotului.

Ac ionarea direct "direct drive" const n faptul c elementul de ieire al motorului


acioneaz n mod direct elementele cuplei cinematice conductoare.

Ac ionarea indirect necesit ca ntre motor i elementele cuplei cinematice conductoare


s se interpun transmisii mecanice.

Transmisiile mecanice asigur adaptarea caracteristicii mecanice a mainii motoare la


cerinele impuse de cupla cinematic conductoare. Acest rol func ional se realizeaz prin
transfer de energie i printr-o transformare cinematic a caracteristicii mecanice rezistente.
Transformarea cinematic are n vedere dou aspecte:

- transformarea cantitativ, adic o schimbare a parametrilor micrii (viteze


acceleraii);
- transformarea calitativ, adic o schimbare a naturii micrii (transformarea rotaiei n
transla ie sau invers).
Ac ionarea indirect se reprezint n figura 5.3. Indiferent de transmisia mecanic
utilizat, este necesar ca 2 = k 1 , unde k s fie riguros constant.

TRANSMISIE
MOTOR MECANIC
1
2
Fig.5.3. Schema unei ac ionri indirecte

Transmisiile mecanice pot fi:


- cu elemente dinate (reductoare), la a cror utilizare se va avea n vedere utilizarea
unor dispozitive de scoatere a jocului de flanc dintre din i;
- cu urub - piuli;
- cu lan dezavantajul fiind apari ia efectului poligonal;
- prin curele;

80
- prin fric iune;
- cu mecanisme cu bare;
- cu cabluri pretensionate, etc.
Motoarele sistemului de acionare pot fi dispuse periferic amplasare distribuit sau
"umeral".
Amplasarea distribuit (periferic) prezint avantajul simplificrii transmisiei mecanice,
dar prezint dezavantajul ncrcrii extremit ilor de ghidare cu fore masice suplimentare.
Amplasarea "umeral" realizeaz dispunerea motoarelor de acionare n elementul fix al
dispozitivului de ghidare. Aceast variant prezint avantajul descrcrii dispozitivului de
ghidare de fore masice, dar are dezavantajul unor transmisii mecanice de o construcie
complicat.

ntrebri de autoevaluare
1. Ce se nelege prin ac ionare ?
2. Ce se nelege prin ax cinematic ?
3. Enunai cteva din dezavantajele ac ionrii hidraulice.
4. Enunai cteva din dezavantajele ac ionrii pneumatice.
5. Enunai cteva din avantajele ac ionrii electrice.
6. Enunai cteva din avantajele ac ionrii hidraulice.

Teste gril
1 Transmisiile mecanice pot fi:
a) cu elemente dinate (reductoare), la a cror utilizare se va avea n vedere utilizarea
unor dispozitive de scoatere a jocului de flanc dintre din i;
b) cu urub - piuli;

81
c) cu lan dezavantajul fiind apari ia efectului poligonal;
d) prin curele;
e) prin fric iune;
f) cu mecanisme cu bare;
g) cu cabluri pretensionate, etc.
2. Cea mai rspndit ac ionare este:
a) Electrica
b) Pneumatica
c) Hidraulica.

Soluii: 1. a,b,c,d,e,f,g 2 a.

Rezumat

Prin ac ionare se nelege un ansamblu de func ii tehnice prin care se realizeaz


transformarea energiei nemecanice ntr-una mecanic, n vederea punerii n micare relativ a
unor elemente. Sursele de energie nemecanic necesare unui sistem de ac ionare pot fi: electric;
termic, hidraulic, diverse.
Transformarea energiei nemecanice n energie mecanic se realizeaz prin intermediul
unor echipamente specifice (motoare electrice, electromagne i, turbine, pompe, compresoare de
aer, motoare hidraulice, motoare pneumatice) i se transmite direct la elementele de execuie, sau
indirect, prin intermediul unor transmisii mecanice.
n construcia roboilor i manipulatoarelor se ntlnesc urmtoarele tipuri de acionri:
- acionare electric;
- acionare hidraulic;
- acionare pneumatic;
- acionare mixt (electro-hidraulic; electro-pneumatic; pneumo-hidraulic).

82
Bibliografie
17. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
18. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
19. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
20. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

83
MODULUL 6. SISTEMUL DE COMAND AL
ROBOTULUI

Timpul mediu necesar pentru studiu: 130 minute.

Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Principalele tipuri de senzori utilizai la construcia roboior industriali.
- Modul de comanda al roboilor industriali.

Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, senzori, traductoare, conducerea roboilor, inteligen artificial.

Cuprinsul Modului:
6.1 Traductoare i senzori utilizai n construcia roboilor.
6.2.Comanda manual, automat i mixt a roboilor
6.3.Structura i func iile sistemului de conducere automat a roboilor
6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor

84
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

Privit prin prisma antropomorfismului structural rolul sistemului de comand din cadrul
hipersistemului robot este echivalent cu rolul sistemului nervos. Astfel, dac sistemul nervos
asigur o legtur func ional reciproc ntre organele aparatele i sistemele organismului i
realizeaz integrarea organismului cu mediul nconjurtor prin recep ionarea excita iilor externe
sau interne, a transmiterii i analizrii lor i a elaborrii rspunsurilor motorii i secretorii,
sistemul de comanda al robotului realizeaz n mare aceleai funcii, dar la un nivel de
complexitate mult mai redus.
Prelevarea i transmiterea informaiilor de la celelalte sisteme interne robotului precum i
de la mediul exterior se realizeaz prin intermediul traductoarelor i senzorilor. Rolul lor este
echivalent cu cel al organelor de sim, care recep ioneaz excita iile mediului extern sau intern i
conduc excita iile la scoara cerebral.

6.1 Traductoare i senzori utilizai n construcia roboilor

Pentru a putea s-i realizeze func iile, sistemul de comand are nevoie de informaii
despre starea intern i extern a sistemului robot, informa ii care sunt oferite de ctre senzori si
traductoare.
Din punct de vedere al rolului func ional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informa ii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informa ii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Din punct de vedere al locului de prelevare a informa iei, n general, traductoarele culeg
informa ii din interiorul sistemului robot, n timp ce senzorii preleveaz informaiile din mediul
nconjurtor.
Folosirea roboilor inteligen i, dotai cu sisteme de percepie senzorial - att n industrie
ct i n sectoarele prestrilor de servicii - reprezint, n unele cazuri, un fapt cotidian, iar n
multe alte domenii o necesitate.
Traductoarele i senzorii destina i roboilor trebuie s asigure:
- semnal primar corespunztor;

85
- prelucrarea primar a informa iei;
- decuplarea influenelor parazite;
- fiabilitate;
- rezisten la ac iunile nefavorabile ale mediului nconjurtor (praf, ageni corozivi,
ocuri, suprasarcini, etc.);
- posibilitatea atarii facile pe robot sau n sistemul servit de robot.
Traductoare
O clasificare a traductoarelor este prezentat n tabelul 6.1.
Tabelul .6.1.

Parametrul Forma Natura relativ Denumire Natura ccc n Sistemul


cinematic semnalului sau absolut a care se plaseaz de
msurat de ieire mrimii msurate traductorul msurare
1 2 3 4 5
numerice incrementale - rotaie electric,
(de deplasare) - transla ie optic
absolute - rotaie electric,
(de pozi ie) - transla ie optic
ciclic rezolver - rotaie inductive
absolute
Deplasare, (de deplasare) inductosyn - transla ie inductive
pozi ie cascada de - rotaie inductive
rezolvere
analogice analog inductosyn - transla ie inductive
absolut multiplu
(de pozi ie) poteniomet - rotaie rezistiv
ru - transla ie
condensator - rotaie capacitiv
- transla ie
analogice - Tahogenera- - rotaie de c.c., de
tor c.a.:sincro

86
Vitez ne,
asincrone
numerice - - rotaie fotoelectri
ce
inductive
magnetice
Acceleraie

Traductoarele se utilizeaz pentru msurarea deplasrilor, pozi iilor, vitezelor i


acceleraiilor realizate de ctre cuplele cinematice conductoare ale robotului. Aceste informaii
culese sub forma unui semnal sau a unor succesiuni de semnale sunt transmise spre prelucrare
sistemului de comand.
Dac traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu mrimea relativ
a deplasrii, ca diferen a coordonatelor finale i ini iale a elementului mobil, traductoarele de
pozi ie ofer semnale proporionale cu mrimea absolut a deplasrii, ca valoare a coordonatelor
pozi iei finale a elementului mobil, luat faa de originea coordonatelor.
Senzori
Roboii industriali, proiectai i realiza i de om pentru a-l nlocui n operaii de manipulare
trebuie s fie capabili s identifice, n anumite condi ii i limite, parametrii ai mediului ambiant i
s reacioneze la modificri ale acestora. Pe msur ce gradul de nedeterminare a parametrilor
proceselor de manipulare crete, se impune nzestrarea roboilor i dotarea mainilor automate cu
elemente senzitive i de prelucrare a semnalelor, cu funcii similare unor organe de sim umane,
denumite senzori sau sisteme senzoriale.
n tabelul 6.2.se prezint o paralel ntre senzorii ataai roboilor i analizatorii
organismului uman.

Tabel 6.2.
Nr.crt. Tipul de senzor utilizat Analizatorul corespunztor
87
1 - de existen ntreruptor -
2 - tactili/tactili de alunecare - analizator cutanat
3 - piele artificial - analizator cutanat
4 - proximitate: - ultrasonici; - analizatorul acustic(la delfini, lilieci)
- pneumatici;
5 - video - analizator vizual
6 - de radia ii
7 - de substane chimice - analizatorii: gustativ, olfactiv, vizual
8 - de fum
9 - de temperatur - analizator cutanat
10 - de presiune - analizator cutanat
11 - for - moment - analizator kinestezic

6.2.Comanda manual, automat i mixt a roboilor


Comanda roboilor poate fi:
- manual;
- automat;
- mixt.
Comanda manual a membrilor "familiei robot" se realizeaz fie prin
ntreruptoare/butoane cnd se pornete/oprete succesiv/simultan motoarele care ac ioneaz
micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare, respectiv manete (joy-stick)
cu 1-3 grade de libertate, fie prin copiere cnd operatorul uman "genereaz" micarea, iar
"robotul" o execut.
Instala iile de teleoperare sunt comandate manual, prin ntreruptoare/butoane i manete.
Manipulatoarele sincrone comandate prin copiere. Ele con in instala ii master-slave (stpn-
sclav) fiind constituite din dou lanuri cinematice identice din punct de vedere structural,
dimensiunile elementelor omoloage fiind proporionale.
Operatorul uman confer manual micri relative elementelor cuplelor cinematice ale
lanului motor. Aceste micri sunt transmise elementelor cuplelor cinematice analoage ale
lanului slave prin intermediul unor transmisii mecanice, prin instala ii cu selsynuri motoare i
generatoare legate prin circuite electrice sau prin motoare hidraulice legate ntre ele printr-o reea
hidraulic. Ca urmare, lanul slave copiaz mi carea lanului master n timp real (de unde
vine i denumirea de manipulator sincron).
Feedback senzorial adecvat ajut operatorul uman n adaptarea comenzilor sale la

88
condi iile de mediu n care evolueaz instala iile de teleoperare, respectiv lanul slave.
Att instala iile de teleoperare ct i manipulatoarele sincrone permit ndeprtarea
operatorului uman de mediul duntor n care evolueaz.
Comanda automat a roboilor se realizeaz de ctre sisteme de comand automat,
constituite din unul sau mai multe calculatoare i echipamente periferice.
Comanda mixt a roboilor se realizeaz prin cooperarea operatorului uman cu un sistem
de comand automat. Comanda mixt poate fi sinergic, n care caz operatorul uman comand
unele axe ale robotului spre ex. MGT iar sistemul automat altele (spre e. MO), succesiv, caz
n care operatorul uman i sistemul automat intervin succesiv n timp sau de supervizare, cnd
operatorul uman intervine pentru corectarea unor eventuale erori comandate de sistemul automat.

6.3.Structura i funciile sistemului de conducere automat a roboilor

Sistemul de comand automat realizeaz ceea ce se numete funcia de comand, care


prescrie nceputul i sfritul diferitelor activit i ale robotului i a parametrilor ce caracterizeaz
aceste activiti, fr interven ia operatorului uman.
n figura 6.1 este prezentat structura sistemului de comand a unui robot.
Func ia de comand se realizeaz printr-un set de informa ii care se transmit de la centru
spre instala iile de lucru propriu-zise.
Setul de informa ii este codificat printr-un program, care este ntocmit de ctre unul sau
mai mul i operatori umani i con ine:
- date, informaii privind diferi i parametrii ai procesului i micrilor comandate n
func ie de timp;
- porniri, opriri;
- conexiuni logice de tip "IF";
- salturi peste anumite pri de program;
- instruciuni de interogare a unor traductoare, senzori;
- date referitoare la mediu, proces.

89
Program

Dispozitiv de intro-
Interfee cu
ducere program
alte sisteme

Dispozitiv de supra-
veghere i diagnoz
Dispozitiv de Unitate central de
memorare prelucrare a informaiei

Dispozitiv de
calcul funcii
Sistem de conducere a Dispozitiv de co- Bloc intrri - speciale
micrii mand a micrii
ieiri

Aparate de
Traductoare

Sistem de acionare msur + senzori

Dispozitiv de Traductoare
execuie Senzori senzori
Sistem mecanic

Mediu (proces)

Fig.6.1. Structura sistemului de comand a robotului

Introducerea programului n sistemul de comand a robotului se numete programare.


Programarea poate fi realizat:
- "on line" atunci cnd programarea se realizeaz n prezena robotului, procesul
tehnologic servit de acesta nefiind n derulare;
- "off line", atunci cnd programarea se realizeaz n afara procesului, implementarea
fcndu-se la momentul oportun; avantajul programrii "off - line" este faptul c
sistemul poate func iona fabricnd produsul anterior, fr pierdere de timp ca n cazul
programrii "on line".
Programul se nregistreaz pe un purttor de informa ie care se introduce n sistemul de
comand prin intermediul unui dispozitiv de introducere a programului care poate fi:

90
- manual, prin butoane, ntreruptoare, joystick-uri, matrice de "jack"-uri, tastaturi cu
monitoare, etc;
- - prin instruire (nvare, teach in).
Programarea manual este off line, pe cnd programarea prin instruire, on - line.
Programarea prin instruire se realizeaz n regim de conducere direct sau de teleoperare.
n cazul programrii prin instruire, prin conducere direct operatorul uman impune
efectorului final micrile necesare n conformitate cu procesul servit, sistemul de acionare al
robotului fiind decuplat. Elementelor cuplelor cinematice conductoare ale dispozitivului de
ghidare li se confer astfel micri relative care sunt memorate sub forma varia iilor n timp ale
traductoarelor de poziie.

Comanda automat n regim operaional impune reproducerea micrilor memorate. n


locul dispozitivului de ghidare se folosete n unele cazuri pentru programare prin conducere
direct un lan cinematic de programare.

Programarea prin instruire n regim de instala ie de teleoperare se realizeaz de ctre


operatorul uman comandnd micrile relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare
n conformitate cu cerinele procesului servit, folosindu-se de un panou de programare (teach-
pendant).

Programarea off line poate fi programare explicit atunci cnd fiecare treapt de
program se definete prin date minuios stabilite. Programarea explicit fiind dezavantajoas,
datorit mrimii programului, astzi tot mai des se folosesc limbajele de programare special
concepute n acest sens, adic aa numita programare implicit.
Limbajele de programare sunt mijloace de comunicare, dialogare de baz ntre
operatorul uman i maina inteligent.
Prin dialog se nelege posibilitatea operatorului uman de a se transmite comenzi ctre
sistemul de comand n vederea efecturii de ctre robot a unei operaii (micri), i de a se
recepiona de la acesta mesaje privind comanda transmis.
Limbajele de programare existente pot fi grupate pe patru niveluri dup gradul lor de
complexitate:
- limbaje de control al cuplelor cinematice conductoare de nivel 1,
- limbaje de micri elementare ale efectorului final - de nivel 2,

91
- limbaje de programare structurat - de nivel 3;
- limbaje de programare orientate pe scop ("task") - de nivel 4.
Dup modul de lucrul al robotului programele pot fi clasificate n: programe secven iale,
punct cu punct (PTP), multipunct (MP) i cele care asigur ghidarea punctului caracteristic pe o
traiectorie continu (CP).
Programele secveniale permit realizarea micrilor relative ale elementele cuplelor
cinematice conductoare n mod succesiv, la un moment dat existnd micare doar ntr-o singur
cupl cinematic.

Fig.6.2. Micarea punctului caracteristic n cazul programului secvenial


De exemplu cazul unui robot TTT la care deplasarea punctului caracteristic ntre punctele
1 i 2 (fig.6.2.) se realizeaz succesiv: transla ie paralel cu axa OX pn n punctul 1', transla ie
paralel cu OY pn n punctul 1'' i ultima translaie paralel cu OZ pn n punctul 2. Direc iile
axelor robotului sunt paralele cu cele ale sistemului de referin.
Micarea secvenial prezint avantajul unei conduceri simplificate (la un moment dat
este controlat numeric doar o singur ax). Dezavantajul const n faptul c deplasarea pn la
punctul int dureaz foarte mult. De regul acest tip program se utilizeaz la roboi simplii i la
manipulatoare, iar punctele int n acest caz punctul 2 sunt programate prin instruire.
Programele de tip punct cu punct (PTP - point to point) sunt utilizate atunci cnd nu este
necesar din punctul de vedere al procesului servit impunerea unei anumite traiectorii ntre
pozi ia curent i cea urmtoare (via sau int) dar se doresc micri simultane pe toate axele,
singura condi ie impus fiind ca traiectoria realizat s nu fie una dup care se produce coliziune.
Se impune doar trecerea obligatorie a punctului caracteristic (de exemplu) prin pozi iile 1 i 2 din
fig.6.3, n acest scop micrile pe fiecare ax ncep deodat i se termin deodat.

92
Fig.6.3. Programare de tip punct cu punct (PTP)

n cazul programelor multipunct (MP) se impune trecerea punctului caracteristic din


punctul curent 1 (fig.6.84.) n punctul 2 printr-un anumit numr de puncte de precizie (de la 11 la
15). Astfel se asigur o devia ie minim a traiectoriei reale fa de cea ideal. Aceast deviaie
este cu att mai mic cu ct se impune trecerea punctului caracteristic prin mai multe puncte de
precizie.
Un caz de aplicare al acestui tip de program este comanda robotului care realizeaz
vopsire.

Fig.6.4. Programare de tip multipunct (MP)

Programele de traiectorie continu (CP) se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care


punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie solicitat n spaiul cartezian, de exemplu
depunerea unui cordon de sudur ntr-un rost, debavurarea etc. De regul se procedeaz la
aproximarea traiectoriei impuse pe poriuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc,

93
arce de parabol, frac iuni de sinusoid (interpolare).
Programul de suprafa este acel program punct cu punct, n care se prevede ocuparea pe
rnd de ctre punctul caracteristic a unor pozi ii distribuite uniform pe o suprafa (de obicei
plan). n cazul n care se prevede ocuparea pe rnd de ctre punctul caracteristic a unor pozi ii
distribuite uniform n interiorul unui volum (de obicei paralelipipedic), programul se numete
program de volum.
Unitatea central de prelucrare a informaiei este componenta ce coordoneaz sistemul
de comand a robotului. Funciile sale sunt:
- generarea i coordonarea func iilor de conducere;
- evaluarea strii procesului i a mediului;
- stabilirea legturilor logice n conformitate cu programul de realizat;
- stabilirea condi ionrilor interblocrilor;
- analiza informa iilor emise de senzori;
- apelarea/trimiterea dinspre/spre stocare a unor date;
- emiterea de comenzi spre sistemul de conducere.
Comanda automat a robotului presupune planificarea i generarea traiectoriei i
controlul micrilor, n mod automat, de ctre sistemul de conducere al robotului.
Scopul planificrii traiectoriei este acela de a stabili punctele int impuse de procesul
servit i de a impune ca micrile ntre aceste puncte (situri) s fie lipsite de coliziuni. Aceste
deziderate se realizeaz utiliznd interblocrile n acest sens.
Prin interblocri se neleg condi ionrile logice a nceperii respectiv sfritului micrii
unor componente (subsisteme) ale SFF, de nceputul/sfritul micrii altei componente sau
realizrii/nerealizrii unei anumite stri exterioare.
Funcia de conducere este expresia matematic a dependenei dintre un parametru


generalizat al micrii relative a elementelor unei cuple cinematice i timp q = q (t ), q = q (t ) .

Ea se mai numete i traiectorie n spa iul cuplei cinematice.
Generarea traiectoriei este realizat de ctre un bloc (un software sau un calculator
dedicat) din cadrul unit ii centrale de prelucrare a informa iei a robotului, numit generator de
traiectorie Acesta calculeaz, pe baza unor algoritmi prestabili i, valorile numerice discrete ale
func iilor de conducere, la intervale de timp constante, ce poart numele de perioade de generare.

94
condi ii pentru
deplasare

GENERATOR
prescrierea unor funcii

DE TRAIECTORIE
q (t ), q (t ) ,

anumite traiectorii (opional)
condi ii impuse de
dinamica robotului
Fig.6.5. Schema bloc a generatorului de traiectorie

Dup cum se observ din schema blocului generator din figura 6.5 acesta are ca mrimi
de intrare condi ii pentru deplasare, condi ii impuse de dinamica robotului i opional prescrierea
unei anumite traiectorii, iar ca ieire coordonate i viteze fie n coordonate carteziene n raport cu
un sistem de referin aferent elementului fix al robotului, fie n coordonatele cuplelor cinematice
conductoare (poziia relativ a elementelor lor).
Valorile numerice ale pozi iilor i vitezelor calculate de ctre generatorul de traiectorie,
reprezint mrimile de intrare pentru sistemul de conducere.
Dispozitivele de memorare au ca func ie memorarea unor date i redarea lor la momentul
dorit. Dispozitivele de memorare pot fi mecanice, fluidice, electronice sau magnetice.
Entitatea dispozitiv de comand + sistem de acionare + bucla de nchidere ce include
traductoarele formeaz sistemul de conducere propriu-zis. El mai poart numele de regulator de
ax.
Dispozitivul de comand are ca i func ie compararea informa iilor primite de la
traductoare pe bucla de nchidere cu informaii de referin ob inute de la unitatea central de
prelucrare a informa iei i transmiterea de informa ii ctre sistemul de ac ionare n vederea
anulrii erorilor constatate.
Dispozitivul de conducere poate fi fie o servovalv n cazul unui hidromotor, fie un
variator de vitez n cazul ac ionrii cu un electromotor;
Arhitectura general a sistemului de conducere automat al unui robot industrial cu n
grade de mobilitate se prezint n fig.6.6.

95
Interfa alte
sisteme

axa 1
Memorie
axa n
Sistem de Regulator Interfa
operare de ax axe axa 1

axa n

Interfa
periferice
semnale de informaii
comand senzoriale

Fig.6.6. Arhitectura general a sistemului de conducere automat al unui robot industrial cu n


grade de mobilitate

Sistemul de conducere poate lucra fie:


- n bucl deschis, atunci cnd sistemul de comand emite o comand ctre sistemul de
acionare, acesta punnd n aciune elementele sistemului mecanic, micarea efectuat
nemaifiind controlat; schema de principiu a unei conduceri de acest tip este

M motor;
M + TM C.C.C. TM transmisie mecanic;
C.C.C. cupl cinematic conductoare;
DC dispozitiv de comand
D.C. snec(t) deplasare generalizat necesar n
func ie de timp;
snec(t) vnec(t) vitez generalizat necesar n
U func ie de timp;
u(t) u(t) func ia de comand;
sens necesar
U dispozitiv generator de func ie de comand
vnec(t)
prezentat n figura 6.7.
Fig.6.7. Schema de principiu a unei conduceri n bucl deschis

96
- n bucl nchis ("feedback"); schema de principiu a unei conduceri de acest tip este
prezentat n figura 6.8.

M + TM C.C.C. TV TD

D.C.

u(t) U(t) e(t)


F snec(t)
2 1
vnec(t)
Fig.6.8. Schema de principiu a unei conduceri n bucl nchis
e(t) - eroarea de deplasare (n func ie de timp)

Se observ c n plus fa de schema bloc a sistemului de conducere cu bucl nchis apar


blocurile corespunztoare TV traductorului de vitez (care poate fi un tahogenerator), TD
traductorului de deplasare, cu rol de determinare a deplasrii reale relative a elementelor cuplei
cinematice conductoare CCC i blocul F corespunztor operaie de derivare ce convertete
eroarea de deplasare n componenta erorii de vitez corespunztoare erorii de deplasare.
Compararea semnalelor traductoarelor de deplasare i de vitez cu cele comenzile
generate proporionale cu deplasrile i vitezele necesare se realizeaz de blocurile 1 i 2.
Observaie. n cele dou figuri sge ile indic flux de informa ie (semnal), n timp ce linia
dubl indic transmitere de micare.
Dispozitivele de supraveghere i diagnoz primesc informa ia despre starea sistemului
exterior i a sistemului mecanic prin intermediul senzorilor i traductoarelor i emit semnale,
preluate de unitatea central.

6.4. Inteligen artificial utilizat n comanda roboilor

Definiie. Prin inteligen se nelege capacitatea sistemelor de a se adapta la condi iile


variabile aleatoare ale mediului.
Cu ct adaptarea este mai rapid i mai deplin, cu att gradul de inteligen a sistemului
este mai ridicat. Aceast defini ie este adevrat i la sistemele naturale i la sistemele artificiale.
Pornindu-se de la defini ia de mai sus, prin elemente de inteligen artificial utilizate n
97
conducerea roboilor se nelege capacit ile sistemului de conducere a robotului de a se adapta n
mod automat la condi iile de mediu n care evolueaz.
Elementele de inteligen artificial utilizate n sistemul de comand pot fi categorisite
astfel:
- capacitatea de autoinstruire; roboii avansai folosesc sisteme de autoinstruire ce
utilizeaz reele neuronale, logica fuzzy, etc.
- adaptarea automat a programului pe baza informaiilor senzoriale (ca exemplu se
poate da utilizarea senzorilor vizuali n recunoaterea formelor i siturii obiectelor);
- percepia artificial tactil/vizual confer robotului capacitatea de a recunoate
automat forma i situarea obiectelor din mediu;
- utilizarea bazelor de date care constituie structuri de date i rela iile ntre acestea;
- utilizarea sistemelor expert care permit stabilirea unor comportamente pe baza unor
date i reguli memorate.
-

ntrebri de autoevaluare

1. De unde culeg informa ii traductoarele.


2. Traductoarele de deplasare emit la ieire semnale proporionale cu..
3. Cum se realizeaz Comanda manual
4. Cum se realizeaz Comanda automat
5. Care sunt cele dou moduri de realizare a programrii.

Teste gril
1. Comanda roboilor poate fi:

98
a) manual;
b) automat;
c) mixt.

2. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz la acele operaii tehnologice n care
punctul caracteristic trebuie s urmeze o traiectorie precis stabilit n spa iul cartezian. De
exemplu sudura dup rost, debavurarea etc.

a) secven ial;
b) traiectorie continu (CP)
c) multipunct (MP)

3. Ce tip de programare este aceea care se utilizeaz atunci cnd nu este necesar
(din punctul de vedere al procesului tehnologic) impunerea unei anumite
traiectorii ntre pozi ia curent i cea urmtoare (via sau int) dar se dorete ca
micri s aib loc simultan pe toate axele, iar singura condi ie impus este ca
traiectoria s nu fie una de coliziune. Micrile pe fiecare ax ncep deodat i
se termin deodat:

a) secven ial;
b) punct cu punct (PTP);
c) traiectorie continu (CP).

Soluii: 1. a,b,c, 2. b 3. b

Rezumat
Prelevarea i transmiterea informaiilor de la celelalte sisteme interne robotului precum i
de la mediul exterior se realizeaz prin intermediul traductoarelor i senzorilor. Rolul lor este
echivalent cu cel al organelor de sim, care recep ioneaz excita iile mediului extern sau intern i
conduc excitaiile la scoara cerebral. Pentru a putea s-i realizeze funciile, sistemul de

99
comand are nevoie de informaii despre starea intern i extern a sistemului robot, informa ii
care sunt oferite de ctre senzori si traductoare.
Din punct de vedere al rolului func ional, putem spune c, traductoarele culeg i transmit
informa ii despre mrimi cinematice (deplasri, viteze, acceleraii), iar senzorii informa ii despre
mrimi necinematice, efecte stohastice ale mediului, recunoaterea unor forme i situri ale
obiectelor.
Sistemul de comand automat realizeaz ceea ce se numete funcia de comand, care
prescrie nceputul i sfritul diferitelor activit i ale robotului i a parametrilor ce caracterizeaz
aceste activiti, fr interven ia operatorului uman. Comanda roboilor poate fi manual,
automat; mixt.

Bibliografie
21. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
22. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
23. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
24. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

100
MODULUL 7. ANALIZA STRUCTURII SISTEMELOR DE
FABRICAIE

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- S realiza i analiza structurii sistemelor de fabrica ie prin intermediul matricelor de
cuplare.

Cuvinte cheie:
Analiza sistemelor, matrice de cuplare.

Cuprinsul Modului:
7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru
7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI


101
7.1. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz obiectul
de lucru

Sistemele de fabrica ie robotizate se organizeaz n dou modalit i i anume sisteme de


fabrica ie n care robotul industrial manipuleaz obiectul de lucru, (exemplificat n figura 7.1) i
sisteme de fabrica ie n care robotul industrial manipuleaz o scul sau un cap de for cu scul
(exemplificat n figura 7.4).

Fig.7.1. Planul de amplasament al unui SFF n care robotul industrial manipuleaz OL

Subsistemele componente ale sistemului de fabrica ie flexibil din figura 7.1 sunt
urmtoarele:
- S.C.S.F. sistemul de comand al sistemului flexibil;
- R.I. robot industrial ce manipuleaz obiectul de lucru (OL);
- IAsf instala ie aductoare semifabricat;
- D.L. dispozitiv de lucru;
- M.L. main de lucru;
- IEd instala ie de evacuare deeu;
- D.M.C. dispozitiv de msur i control;
- IEp instala ie de evacuare pies finit.
Fluxurile care strbat sistemul de fabrica ie sunt urmtoarele:

Informaie:

102
S.C.S.F. toate subsistemele, IAsf R.I., R.I. M.L.
Mediu S.C.S.F. M.L. IA/Esc, M.L. IEd,
R.I. D.M.C. R.I. IEp, D.M.C.M.L.
Energie: Mediu toate subsistemele
Materiale (materiale, materiale+informaie):
- OL
Mediu IAsf R.I. M.L. R.I. D.M.C. R.I. IEp Mediu
IEd Mediu.
scule(S): IA/Esc M.L.
Schema bloc a sistemului de fabricaie se prezint n figura 7.2., de unde rezult matricea
de structur a sistemului:

Fig. 7.2. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz OL

103
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 K 21 K 31 K 41 K 51 K 61 K 71 K 81
2 K 0 K 32 0 0 0 0 0
12
3 K 13 K 23 0 K 43 0 K 63 K 73 0

K str = 4 K 14 0 K 34 0 K 54 0 0 K 84 (7.1)
5 K 15 0 0 K 45 0 0 0 0

6 K 16 0 K 36 0 0 0 0 0
7 K 17 0 K 37 K 47 0 0 0 0

8 K 18 0 0 K 48 0 0 0 0
Elementele diferite de zero ale matricei de structur conform fluxurilor evideniate n
figura 7.2. sunt:
i\o 1 2 3 i\o 1 2 3 i\o 1 2 3
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 0 0 2 0 0 0 2 0 0 0

3 0 0 0 3 0 0 0 3 1 0 0

4 0 0 1 4 0 0 0 4 0 0 0
K 21 = K 51 = K 61 = 0
5 0 0 0 5 0 0 0 5 0 0

6 0 0 0 6 0 0 0 6 0 0 0
7 0 0 0 7 0 0 1 7 0 0 0

8 0 0 0 8 0 0 0 8 0 0 0
9 0 0 0 9 0 0 0 9 0 0 0

104
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0
K 31 =
5 0 0 0 0 0 0 0 1

6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7
1 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0
K 41 =
5 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 1
7 0 0 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 i\o 1 2 3 i\o 1 2 3


1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 1 0 0 2 0 0 0 2 0 1 0

3 0 0 0 0 3 0 0 0 3 1 0 0

4 0 0 0 0 4 0 0 0 4 0 0 0
K 71 = ; K 81 = 0 ; K =
5 0 0 0 0 5 0 0 23
5 0 0 0

6 0 0 0 0 6 0 0 0 6 0 0 0
7 0 0 0 0 7 0 0 0 7 0 0 0

8 0 0 0 0 8 1 0 0 8 0 0 0
9 0 0 0 0 9 0 0 0 9 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 12 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 1 0 0 0 0 0
105
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 15 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 1 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0
K 13 =
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 1 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0

K 14 = 4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 1 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
K 16 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 17 = 2 0
3 1 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

106
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 18 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 1 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 32 = 2 0
3 1 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 1 0

3 0 0 0 0 0 1 0 0

K 34 = 4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0

8 0 0 0 0 1 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7
1 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0
K 43 =
5 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0
7 0 1 0 0 0 0 0

8 1 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 36 = 2 0
3 0 0 1 0 0 0 0 0

4 0 1 0 0 0 0 0 0

107
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
K 37 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 1 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7
1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0
K 45 = 2 0
3 0 0 0 0 1 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
K 48 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 1 0 0 0

i\o 1 2 3 i\o 1 2 3 4
i\o 1 2 3 1 0 0 0 1
0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
2 0 0 2 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0 3 0 0 0 0
3 0 0 0
4 0 1 0 4 0 0 0 0
K 54 = 4 0 0 0 ; K 63 =
0 ; K =
5 0 0 73
5 1 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0 6 0 0 0 1
6 0 1 0 0
7 0 0 7 0 0 0 0
7 1 0 0
8 0 0 0 8 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 9 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 i\o 1 2 3
1 0 0 0 0 1 0 0 0
2 0 0 0 0 2 0 0 0

3 0 0 0 0 3 0 0 0

K 74 = 4 0 0 1 0 K 84 = 4 0 0 0
5 0 0 0 0 5 0 1 0

6 0 0 0 0 6 0 0 0
7 0 0 0 0 7 0 0 0

8 0 0 0 0 8 0 0 0

108
Construcia matricelor de cuplare se realizeaz conform formulelor 2.2. - 2.7. i se
exemplific doar construcia matricei K84. Numrul de coloane ale matricei va fi egal cu numrul
de output-uri din subsistemul opt (n cazul de fa apar dou coloane), iar numrul de linii ale
matricei va fi egal cu numrul de input-uri din subsistemul patru (opt linii). Dup cum se observ
din figura 7.2. exist doar un singur flux (de informaie) de la subsistemul opt la subsistemul
patru, pentru care corespunde:

y82 = x45 (7.2)

adic ieirea cu numrul 2 din subsistemul opt corespunde intrrii cu numrul 5 din subsistemul
patru i deci toate elementele matricei vor fi zero cu excep ia celui aflat pe linia cinci i coloana
doi.

7.2. Analiza unui sistem de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

Fig.7.3.Plan de
amplasament al unui SFF
n care robotul
manipuleaz scul

Subsistemele
componente ale sistemului de fabrica ie flexibil sunt urmtoarele:
- S.C.S.F. sistemul de comand al sistemului flexibil;
- R.I.1 robot industrial ce manipuleaz O.L.;
- IAsf instala ie aductoare de semifabricate;
- R.I.2 robot industrial care manipuleaz scula;
- M.L. masa de lucru;
- D.M.C. dispozitiv de msur i control;

109
- IEp instala ie de evacuare pies finit.
Fluxurile care strbat sistemul de fabrica ie sunt urmtoarele:
Informaie:
S.C.S.F. toate subsistemele, IAsf R.I.1, R.I.1 M.L.,
Mediu S.C.S.F. R.I.2 IA/Esc, M.L. R.I.2,
R.I.1 D.M.C. R.I.1 IEp, D.M.C. R.I.2
Energie: Mediu toate subsistemele
Materiale (materiale, materiale+informaie):
- OL
Mediu IAsf R.I.1 M.L. R.I.1 D.M.C. R.I.1 IEp Mediu
Mediu R.I.2
scule (S): IA/Esc R.I.2
Schema bloc a sistemului de fabrica ie se prezint n figura 7.4, iar matricea de structur a
sistemului este:

Fig. 7.4. Schema bloc a sistemului de fabricaie n care robotul industrial manipuleaz scul

110
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 K 21 K 31 K 41 K 51 K 61 K 71 K 81
2 K 12 0 K 32 0 0 0 0 0

3 K 13 K 23 0 K 43 0 K 63 K 73 0

K str = 4 K 14 0 K 34 0 K 54 0 0 0 (9.3)
5 K 15 0 0 K 45 0 0 K 75 K 85

6 K 16 0 K 36 0 0 0 0 0
7 K 17 0 K 37 0 0 0 0 0

8 K 18 0 0 0 K 58 0 0 0

Elementele diferite de zero ale matricei de structur sunt matricele de cuplare, avnd
expresiile:

i\o 1 2 3 i\o 1 2 3 4 5
1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
2 0 0 0 2 0 0 0 0 0

3 0 0 0 3 0 0 0 0 0

4 0 0 1 4 0 0 0 0 0
K 21 = ; K 51 = ;
5 0 0 0 5 0 0 0 0 0

6 0 0 0 6 0 0 0 0 0
7 0 0 0 7 0 0 0 0 1

8 0 0 0 8 0 0 0 0 0
9 0 0 0 9 0
0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8 i\o 1 2 3 4
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0
K 31 = ; K 41 =
5 0 0 0 0 0 0 0 1 5 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0 6 0 0 0 1
7 0 0 0 0 0 0 0 0 7 0 0 0 0

8 0 0 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0 0 0 9 0 0 0 0

111
i\o 1 2 3 4 i\o 1 2 3 i\o 1 2 3
1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 1 0 0 2 0 0 0 2 0 1 0

3 0 0 0 0 3 0 0 0 3 1 0 0

4 0 0 0 0 4 0 0 0 4 0 0 0
K 71 = ; K 81 = ; K 23 =
5 0 0 0 0 5 0 0 0 5 0 0 0

6 0 0 0 0 6 0 0 0 6 0 0 0
7 0 0 0 0 7 0 0 0 7 0 0 0

8 0 0 0 0 8 0 0 1 8 0 0 0
9 0 0 0 0 9 0
0 0 9 0
0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8 i\o 1 2 3
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0 3 1 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0
K 13 = ; K 61 = 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0 5 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0 6 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 0 0 7 0 0 0

8 0 0 0 0 0 0 0 0 8 0 0 0
9 0 0 0 1 0 0 0 0 9 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0

K 14 = 3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 1 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0
K 15 =
4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 1 0 0

112
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
K 16 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 17 = 2 0
3 1 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 18 = 2 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 1 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 32 = 2 0
3 1 0 0 0 0 0 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 1 0

K 34 = 3 0 0 0 0 0 1 0 0

4 0 0 0 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5 6 7 8
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
K 36 = 2 0
3 0 0 1 0 0 0 0 0

4 0 1 0 0 0 0 0 0

113
i\o 1 2 3 4 5
i\o 1 2 3 4 5 6 7 8 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 ; K 54
K 37 = 2 0 = 3 0 0 0 0 0

3 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 1 0 0 0

4 0 0 0 0 1 0 0 0 5 1 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4
1 0 0 0 0 i\o 1 2 3 4
2 0 0 0 0 1 0 0 0 0

3 0 0 0 0 2 0 0 1 0

4 0 0 0 0 3 0 0 0 0
K 43 = K 45 =
5 0 0 0 0 4 0 0 0 0

6 0 0 0 0 5 0 0 0 0

7 0 1 0 0 6 0 0 0 0

8 1 0 0 0 7 0 0 0 0
9 0 0 0 0

i\o 1 2 3 4 5
1 0 0 0 0 0
2 0 0 0 1 0

K 58 = 3 0 0 1 0 0

4 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0

6 0 0 0 0 0

i\o 1 2 3 i\o 1 2 3 4
1 0 0 0 1 0 0 0 0 i\o 1 2 3 4
2 0 0 0 2 0 0 0 0 1 0 0 0 0

3 0 0 0 3 0 0 0 0 2 0 0 0 0

4 0 1 0 4 0 0 0 0 3 0 0 0 0
K 63 = ; K = ; K 75 =
5 0 0 0 73 5 1 0 0 0 4 0 0 1 0

6 0 0 0 6 0 0 0 1 5 0 0 0 0

7 0 0 0 7 0 0 0 0 6 0 0 0 0

8 0 0 0 8 0 0 0 0 7 0 0 0 0
9 0 0 0 9 0
0 0 0

114
i\o 1 2 3
1 0 0 0
2 0 0 0

3 0 0 0
K 85 =
4 0 0 0
5 0 1 0

6 1 0 0
7 0 0 0

Schema bloc, matricele de structur i cele de cuplare, ntocmite conform principiilor


descrise n 2.2 servesc att pentru analiza func ionrii unui anumit sistem de fabrica ie flexibil
existent, ct i la sinteza sistemului de fabrica ie proiectat, permind stabilirea - pornind de la
cerinele func ionale, a subsistemelor componente i a legturilor necesare ntre acestea. Sinteza
structural st la baza concep iei sistemului de comand a SFF i a programelor de comand a
acestuia.

ntrebri de autoevaluare
1. Care sunt principalele dou tipuri in care sunt grupate sistemele de fabricaie flexibile.
2. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
industrial manipuleaz OL.
3. Care sunt fluxurile care strbat sistemul de fabricaie n cazul sistemelor n care robotul
manipuleaz o scul.

Bibliografie
25. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.

115
26. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
27. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
28. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

116
MODULUL 8. PRINCIPIILE I FAZELE SINTEZEI
SISTEMELOR DE FABRICAIE FLEXIBIL

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Ce presupune sinteza sistemelor de fabrica ie flexibil.
- Principalele etape ale sintezei sistemelor de fabricaie flexibil.

Cuvinte cheie:
Sinteza sistemelor flexibile, tehnologie de grup.

Cuprinsul Modului:
8.1 Introducere
8.2 Procese tehnologice de grup
8.3. Analiza posibilit ilor de modernizare ale unui sistem de fabrica ie existent

117
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI
8.1 Introducere

Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a
stabili proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Defini ie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(func ia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabrica ie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Observaia1. Sinteza se face pornind de la sistemul de rang cel mai mare (superior) spre
sistemul de rang inferior i n a doua faz se pornete de la sistemul de rang inferior spre cel de
rang superior.
Observaia2. Procesul de realizare a sintezei este un proces iterativ, deci ciclul complex
simplu complex nu este parcurs doar o singur dat.
Sinteza este urmat de proiectare, n cadrul creia pe baza documentaiilor disponibile, a
prevederilor legale i a normativelor n vigoare se definesc toate datele necesare realizrii i
punerii n func iune.
Toate aceste sume de operaii (iterative de trecere succesiv de la sistemul complex spre
cel simplu i napoi spre cel complex) se fac pe mai multe variante (calculele, modelrile i
simulrile ce intervin se trateaz de regul pe calculator). Fiecare cerin are din punct de vedere
tehnic mai multe solu ii, care ndeplinesc funciile tehnice necesare, iar criteriul final de
optimizare pentru alegerea solu iei este cel economic.
Sinteza pornete de la dou situaii fundamentale posibile:
a) exist un sistem ce func ioneaz n condi ii clasice sau mecanizate i acest sistem
urmeaz a fi transformat ntr-un sistem de fabricaie flexibil;
b) se pornete de la cerinele impuse i se sintetizeaz un sistem complet nou.

118
SFF nou SFF modernizat

Elaborarea tehnologiei de grup Analiza oportunitii modernizrii

Elaborarea concepiei generale a SFF

Alegerea Stabilirea msu-


ML, DL, Alegerea subsistemului de prelucrare a SFF rilor de moderni-
SINTEZA GLOBAL

S, RIp zare a ML, Dl, S.

Alegerea subsistemului de manipulare a SFF

Analiza economic I

Sinteza structurii SFF

Stabilirea ciclogramelor
SINTEZA DE DETALIU

Stabilire plan de amplasament ("layout")

Sinteza fluxurilor de fabricaie a produselor

Sinteza msurilor de protecie a muncii a produselor i a mijloacelor de producie

Concepia sistemului de comand al SFF (hard + soft)

Analiza economic II
Fig.8.1. Ordinograma succesiunii fazelor n care se face sinteza
sistemelor de fabrica ie flexibil

n figura 8.1. se prezint ordinograma succesiunii fazelor sintezei SFF.


n cadrul sintezei se stabilesc unele reguli de alegere a componentelor sistemului: maini
de lucru (ML), dispozitive de lucru (DL), roboi industriali de manipulare i de prelucrare (Rm,
Rp), instala ii aductoare/de evacuare (IA/E) respectiv de conectare a acestor componente
legturile necesare ntre ele.
Relaiile ntre componentele sistemului sunt:

119
- spaiale (amplasarea componentelor);
- temporale (ce condi ii de ncepere i de sfrit ale micrii trebuie s fie ndeplinite?);
- spaio-temporale (cum s curg fluxurile?).
Observaie. Din cadrul sistemelor de fabrica ie flexibil se va trata doar sinteza celulelor
de fabricaie flexibil, urmnd a se face extrapolrile necesare pentru celelalte sisteme ierarhice
superioare.
Dup cum se observ i din organigrama procesului de sintez al unui sistem de fabrica ie
flexibil robotizat procesul este structurat pe dou etape mari i anume:
- sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabrica ie n cauz, func ie de posibilit ile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
- pentru varianta aleas ca optim economic se va realiza n continuare sinteza de detaliu
care continu procesul de sintez pn la alegerea concret a componentelor de rang
minim (inclusiv pe baza ofertelor furnizorilor), precum i stabilirea fluxurilor de
materiale, energie i informa ii n schema bloc a sistemului de rang cel mai mare;
unele faze ale sintezei de detaliu a SFF se vor face la rndul lor n mai multe variante
(spre exemplu de alegere a furnizorilor); sinteza de detaliu se ncheie prin analiza
final a eficienei economice.

8.2 Procese tehnologice de grup

Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac trecerea de la fabrica ia unui
produs la fabrica ia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de manoper i de mijloace
materiale. Pentru elaborarea unui proces tehnologic flexibil este necesar ca ntre produsele de
executat i componentele acestora s existe nite nrudiri de caracteristici, care s faciliteze
trecerea amintit mai sus. n acest caz, tehnologia de execu ie se elaboreaz pentru ntreaga grup
de produse nrudite. O asemenea tehnologie unitar este numit tehnologie de grup, sau proces
tehnologic de grup. Tehnologiile de grup sunt fundamentale pentru func ionarea sistemelor
flexibile de fabricaie.
Ideea tehnologiilor de grup a fost fundamentat i dezvoltat ntre anii 1950 - 1960 de

120
ctre inginerul rus Mitrofanov, pentru piese prelucrate prin achiere. Ulterior principiul
tehnologiei de grup s - a extins i asupra altor categorii de procese de fabrica ie.
Exist mai multe criterii de formare a grupului de piese pentru care se pot elabora
tehnologii de grup. Aceste criterii stabilesc caracteristicile de nrudire dup:
- material (nu se pot introduce n aceeai grup obiecte din materiale diferite, de
exemplu materiale plastice i oel);
- form geometric;
- dimensiuni (nu se pot include n aceeai grup piese foarte diferite dimensional, de
exemplu un urub i un batiu de strung), grupele se formeaz din piese cu dimensiuni
apropriate, deoarece numai astfel se poate asigura adecvarea lor la utilajele pe care
urmeaz s fie executate prelucrrile;
- precizia dimensional (cmpul de tolerane);
- natura prelucrrilor (nu se pot include n aceeai grup piese care urmeaz s fie
asamblate prin sudare i piese care urmeaz s fie confec ionate prin prelucrri
mecanice);
- calitatea suprafeei;
- alte criterii.
Pentru grupa alctuit din piese, subansamble sau ansamble, se constituie "produsul
ideal". Acesta conine o singur dat caracteristicile comune, stabilite prin aplicarea criteriilor
men ionate, ct i caracteristicile necomune ale produselor grupate.
Pentru a exemplifica modul de formare al produsului ideal, se prezint n continuare o
metod matricial. n acest exemplu s-au admis ca i criterii de grupare, formele geometrice ale
pieselor i natura prelucrrilor necesare. n acest sens, produsele se consider piese din oel, care
se prelucreaz prin achiere. Desenele pieselor, formele geometrice simple componente i natura
prelucrrilor cerute la executarea pieselor sunt specificate n Tab. 8.1. Enumerarea detaliilor s-a
fcut din stnga spre dreapta pieselor.

121
Tabelul 8.1
Nr. Desenul Forme geometrice Natura prelucrrii
Mfk Mpk
crt. piesei simple componente prin achiere
1 1
0 - strunjire conic ext. 0
- trunchi de con ext. 1 1
- strunjire cilindric ext. 0
- cilindru exterior 1
1
0 - gurire 0
I - cilindru int. transversal 0
0
0 - strunjire conic ext. 0
- trunchi de con ext. 0 0
1 - strunjire sferic 0
- calot sferic ext. 0 1
0
- strunjire frontal 1

1 1
0 - strunjire conic ext. 0
- trunchi de con ext. 0 1
- strunjire cilindric ext. 0
- cilindru exterior 1
0
0 - degajare cilindric ext. 0
II - degajare cilindric ext. 0
1
1 - strunjire cilindric ext. 0
- cilindru exterior 0 0
0 - strunjire conic ext. 0
- trunchi de con ext. 0 1
0
- strunjire frontal 0

- strunjire conic ext.


- trunchi de con ext. 0 0
1 - filetare ext. 0
- filet cilindric ext. 0 1
- degajare cilindric ext. 1
- degajare cilindric ext. 1
1
1 - frezare plan 4 fee 1
III - prism ptratic ext. 1
1
0 - gurire 0
- cilindru int. brut 1 1
0 - alezare 1
- cilindru int. fin 1 1
1
- strunjire conic int. 0
- trunchi de con int.
- strunjire frontal
1 1
1 1
- cilindru ext. 0
- strunjire cilindric ext. 0
0
- cilindru int. brut 0
- gurire 1
0
0
IV - degajare cilindric int. 0 - strunjire cilindric int. 0
0 1
- cilindru int. brut 1 - degajare cilindric int. 0
0 0
- cilindru ext. 0 - strunjire frontal 1
0 0

122
1 1
0 0
0 0
- strunjire cilindric ext. 1
0
1
- cilindru ext. 1 - gurire 0
V 0
0
- trunchi de con int. 0 - strunjire conic int. 0
0 0
0 - strunjire frontal 0
0 1
0 0

Reunind caracteristicile de form ale celor 5 piese considerate, se ntocmete lista


caracteristicilor de form a piesei ideale (Tab. 8.2). Reunind caracteristicile tehnologice ale
pieselor din grup, se ntocmete lista fazelor tehnologice necesare pentru prelucrarea piesei ideale
(Tab. 8.3).

Tab. 8.2 Tab. 8.3


Nr. Forme geometrice simple Nr. Faze tehnologice de prelucrare
crt. componente ale piesei ideale crt. ale piesei ideale
1 Cilindru exterior 1 Strunjire cilindric exterioar
2 Cilindru interior 2 Strunjire cilindric interioar
3 Cilindru interior transversal 3 Strunjire conic exterioar
4 Trunchi de con exterior 4 Strunjire conoc interioar
5 Trunchi de con interior 5 Gurire
6 Cilindru interior finisat 6 Alezare
7 Degajare cilindric exterioar 7 Degajare cilindric exterioar
8 Degajare cilindric interioar 8 Degajare cilindric interioar
9 Calot sferic 9 Filetare exterioar
10 Filet exterior 10 Frezare plan 4 fee
11 Prism 11 Strunjire frontal
12 Strunjire sferic

Pentru fiecare pies aparintoare grupului se definesc dou matrice coloan, respectiv, o
matrice a formei geometrice Mf i o matrice a prelucrrilor Mp.
Prin convenie, numrul de linii a matricei Mf se admite egal cu numrul formelor

123
geometrice simple rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 11 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa con ine forma elementar nscris pentru
piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.2 i "0" dac nu con ine. n Tab. 8.1 s-au redat matricele
de form pentru fiecare pies n parte.
Similar se definete matricea prelucrrilor Mp, cu numrul de linii egal cu numrul fazelor
de prelucrare rezultate pentru piesa ideal (n exemplul discutat vor fi 12 linii). Elementele
acestei matrice se consider egale cu "1", dac piesa respectiv necesit prelucrarea nscris
pentru piesa ideal n linia respectiv a Tab. 8.3 i "0" dac nu necesit. n Tab. 8.1 s-au redat
matricele de prelucrare pentru fiecare pies n parte.
Matricea de form Mfi a piesei ideale se calculeaz cu rela ia:

V
M fi = M fk = m fj (j = 1, 2, ..., 11) (8.1)
k =I

ntruct elementele acestei matrici sunt mfj > 0, piesa ideal va conine toate formele geometrice
simple care intervin la piesele grupei.
Matricea de prelucrare Mpi a piesei ideale poate fi calculat cu relaia:

V
Mpi = Mpk = mpj ( j = 1, 2, ..., 12 ) (8.2)
k =I

Elementele acestei matrici fiind mpj > 0, prelucrarea piesei ideale va necesita toate fazele
tehnologice folosite n cazul prelucrrii individuale a pieselor din care s-a alctuit grupa.
Calculul concret al matricii de form a piesei ideale pentru grupa discutat este:

M fi = M fI + M fII + MfIII + MfIV + M fV (8.1')


nlocuind matricele de form ale pieselor luate n considerare n Tab. 8.1 se obine:

124
4 1 1 0 1 1
2 0 0 1 1 0
1 1 0 0 0 0
3 1 1 1 0 0
2 0 0 1 0 1
1 = 0 + 0 + 1 + 0 + 0 (8.1")
1 0 1 0 0 0
2 0 0 1 1 0
1 1 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
1 0 0 1 0 0

n mod similar se calculeaz matricea de prelucrare a piesei ideale:

Mpi = MpI + MpII + MpIII + MpIV + MpV (8.2')

nlocuind matricile de prelucrare din Tab. 8.1 pentru toate cele 5 piese ale grupei, rezult:

4 1 1 0 1 1
1 0 0 0 1 0
3 1 1 1 0 0
2 0 0 1 0 1
4 1 0 1 1 1
1 0 0 1 0 0
= + + + + (8.2")
2 0 1 1 0 0
1 0 0 0 1 0
1 0 0 1 0 0
1 0 0 1 0 0
5 1 1 1 1 1
1 1 0 0 0 0

Ordinea n care apar formele geometrice simple n piesa ideal este determinat de
posibilit ile de executare a acesteia (modul cum se realizeaz prinderea n dispozitive, accesul

125
sculelor, etc.). Desenul piesei ideale corespunztoare grupei de piese specificate n Tab. 8.1 i
care este n acord cu rela iile (8.1"), respectiv (8.2") este redat n Fig. 8.2).
Evidenierea ordinii de amplasare a formelor geometrice simple la piesa ideal poate fi
0
fcut cu ajutorul unei matrice coloan M fi , care are ca i elemente numerele de ordine ale
formelor simple cu semnifica iile din Tab. 8.2, aranjate n succesiunea apari iei lor pe piesa
ideal.
Evidenierea ordinii de prelucrare prin achiere a suprafeelor piesei ideale poate fi fcut
0
cu ajutorul unei matrice coloan Mpi , care conine ca i elemente numerele de ordine ale liniilor

specificate n Tab. 8.3, aezate n succesiunea prelucrrilor piesei ideale.

11
9
7
11
1
7
7
1
3
7
9
10
5
0 4 0
M fi = (8.3) M = 4
pi (8.4)
5
8
2
12
8
5
2
4
6
10
3
Fig. 8.2 Piesa 5
5
6
ideal

n cadrul proiectrii procesului tehnologic de grup se aleg mainile i dispozitivele de


lucru, sculele necesare, itinerarul tehnologic pentru prelucrarea piesei ideale, se calculeaz
regimurile i timpii de prelucrare pentru piesa ideal.
Procesele tehnologice de prelucrare ale pieselor componente grupului se obin din
particularizarea procesului tehnologic de grup, nelund n considerare mainile, dispozitivele,
sculele, regimurile i duratele de achiere care nu sunt necesari pentru prelucrarea formelor

126
geometrice ale piesei reale.
De preferin, n procesele tehnologice de grup se utilizeaz dispozitive flexibile,
concepute pentru piesa ideal, care se particularizeaz apoi pentru fiecare pies din grup, ori prin
reglaje, ori prin eliminarea componentelor care la operaia tehnologic respectiv nu sunt
necesare.

8.3. Analiza posibilitilor de modernizare ale unui sistem de fabricaie existent

Defini ie. Prin modernizare se nelege acel proces prin care unele echipamente clasice
sau mecanizate existente n sistem se automatizeaz i se adecveaz fabricaiei flexibile, n sensul
c se fac anumite adaptri n aa manier nct s se permit trecerea facil de la fabricarea unui
produs la altul.
Observaie. Atunci cnd se pornete de la un sistem de fabrica ie existent i se dorete
modernizarea lui, procesul de fabricaie se preia cu tot cu tehnologia de grup existent.
ntrebarea care trebuie pus n cazul n care se dorete modernizarea este: Merit s se
modernizeze sistemul clasic?
Rspunsul se formuleaz pe baza unei analize efectuate din dou puncte de vedere i
anume:
- tehnico - economic;
- social.
Tehnica utilizat pentru pregtirea lurii deciziilor este cea a analizei multicriteriale.
Din punct de vedere tehnico - economic se iau n considerare 12 criterii prezentate n
tabelul 7.1.
Pentru simplificare se prezint doar condi iile extreme de acordare a punctajului.
Defini ie. Se definete criteriul ca fiind o condiie care poate fi ndeplinit n mai multe
trepte: de la 0 pn la ndeplinirea total.
Gradul de ndeplinire se puncteaz de la 0 pn la ndeplinirea total (Gi reprezint gradul
de ndeplinire a criteriului "i").
ntruct importana unui criteriu poate fi mai mare sau mai mic dect a altuia, n func ie
de importana criteriului acesta se va pondera cu un coeficient de valoare (cvi pentru importana
criteriului "i").

127
Pentru un anumit domeniu de activitate n care se dorete introducerea unui sistem de
fabrica ie flexibil se va calcula urmtoarea mrime:
n
S = c vi Gi (7.1)
i =1

Dup calculul cifrei S se cerceteaz n ce domeniu se plaseaz cifra S: D1, D2, ,Dm.
Semnificaia domeniului este aceea c func ie de apartenena cifrei S la un domeniu se
cuantific posibilitatea sau imposibilitatea de modernizare a sistemului de fabricaie existent.
Din punct de vedere tehnico economic dac valoarea S calculat se afl n domeniul
D1=[12;20] exist posibilit i foarte bune de modernizare, dac se afl n domeniul D2=(20;30]
posibilit ile de modernizare sunt bune, dac se afl n domeniul D3=(30;40] posibilit ile de
modernizare sunt mijlocii, iar dac se afl n domeniul D4>40 posibilit ile de modernizare sunt
slabe.

Tabelul 7.1.
Criteriu Punctaj
Starea de orientare a - punctaj 1 dac OL este tot timpul orientat dup 2 axe
obiectelor - punctaj 5 dac situarea OL este nedefinit i lipsesc mijloacele de
ordonare
Gradul de automatizare - punctaj 1 dac toate ML sunt automatizate
a ML - punctaj 5 dac i scula trebuie condus manual
Func ii auxiliare ale - punctaj 1 dac nu este nevoie de func ii auxiliare sau dac acestea sunt
ML automatizate
- punctaj 5 n celelalte cazuri
Func ii de verificare, - punctaj 1 dac nu sunt necesare, dac sunt automatizate sau dac se pot
msurare i control deplasa n alt faz
- punctaj 5 dac nu este stabilit msurarea nici unei mrimi
Desfurarea operaiilor - punctaj 1 dac ele sunt definite univoc i necesit un singur bra al
de prelucrare operatorului uman pentru manipularea OL i acionarea comenzilor ML
- punctaj 4 dac nu sunt definite univoc sau necesit mai multe brae n
scopul amintit mai sus
Exactitatea prelucrrii - punctaj 1 la precizie mic
- punctaj 5 la precizie foarte mare
Sarcina util - punctaj 1 la sarcini mici (sub 20 kg)
- punctaj 5 la sarcini mari (peste 1500 kg)
Func ionarea sistemelor - punctaj 1 dac nr. de reechipri sunt reduse
necesit puine - punctaj 4 dac nr. de reechipri > 8
reechipri pe schimb
Tipodimensiuni de - punctaj 1 dac numrul lor este de pn la 10
piese - punctaj 5 pentru un numr > 50

128
Gradul de uzur a ML - punctaj 1 dac ML sunt noi;
i echipamentelor punctaj 4 dac timpul de amortizare rmas < 2 ani
tehnologice
Frecvena medie de - punctaj 1 dac frecvena medie de defectare pe or < 0,001
defectare pe or - punctaj 5 dac frecvena medie de defectare pe or >10
Numrul de schimburi - punctaj 1 numrul de schimburi =3
n exploatare - punctaj 3 numrul de schimburi =1

Din punct de vedere social se iau n considerare urmtoarele criterii:

Tabelul 7.2.
Criteriu Punctaj
Pericol de accidentri 5
Monotonie 4
Solicitare fizica mare 2
Locuri de munc n zone murdare, cu praf 2
Se lucreaz la temperaturi nalte 3
Se lucreaz n frig 2
Se lucreaz n medii cu uleiuri, grsimi 1
Atmosfera este viciat de gaze, vapori 2
Existena zgomot 4
Trepida ii 1
Alte nevoi de haine de protecie 1
Lumin 2

Punctajele ob inute se nmulesc cu coeficien i de valoare ntre 0 i 3 iar pe baza sumei


calculate pot aprea urmtoarele cazuri: dac suma este mai mic dect 34 din punct de vedere
social nu se impune automatizarea, iar dac suma este mai mare dect 64 se impune
modernizarea din punct de vedere social, chiar dac din punctul de vedere al condi iilor tehnico-
organizatorice nu rezult necesitatea modernizrii.

ntrebri de autoevaluare
129
1. Defini i sinteza SFF.
2. Sinteza pornete de la dou situaii fundamentale posibile. Care sunt acestea?
3. Ce presupune sinteza global?
4. Ce se nelege prin modernizare?

Teste gril
Se spune despre un proces tehnologic c este flexibil, dac:
a) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli minime de
manoper i de mijloace materiale.
b) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz cu cheltuieli maxime de
manoper i de mijloace materiale.
c) trecerea de la fabricaia unui produs la fabricaia altuia se realizeaz in cel mai scurt timp.

Soluii: 1. a

Rezumat
Dac prin analiza unui sistem se nelege studiul unui sistem existent cu scopul de a stabili
proprietile lui, sinteza unui sistem reprezint procesul invers al analizei; se pornete de la
premisa ca sistemul n cauz s prezinte anumite caracteristici/proprieti i se determin
structura sistemului, componentele sale i legturile necesare dintre componente.
Defini ie. Sinteza SFF este procesul de concepie prin care, pornindu-se de la cerinele
(func ia) pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem de fabrica ie flexibil robotizat i utiliznd
baze de date disponibile (cunotine + experien uman n domeniu) se determin structura
sistemului, precum i legturile ce se necesit a exista ntre componentele SFF-ului.
Procesul de sinteza este structurat pe dou etape mari i anume:

130
- sinteza global care presupune stabilirea tipurilor de structuri posibile ale sistemului
de fabrica ie n cauz, func ie de posibilit ile i variantele de alegere n principiu a
componentelor sistemului, variante care sunt supuse unui studiu de eficient
economic preliminar;
- pentru varianta aleas ca optim economic se va realiza n continuare sinteza de detaliu
care continu procesul de sintez pn la alegerea concret a componentelor de rang
minim (inclusiv pe baza ofertelor furnizorilor), precum i stabilirea fluxurilor de
materiale, energie i informa ii n schema bloc a sistemului de rang cel mai mare;
unele faze ale sintezei de detaliu a SFF se vor face la rndul lor n mai multe variante
(spre exemplu de alegere a furnizorilor); sinteza de detaliu se ncheie prin analiza
final a eficienei economice.

Bibliografie
29. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
30. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
31. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
32. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

131
MODULUL 9. ELABORAREA CONCEPIEI DE
ANSAMBLU A SISTEMULUI DE FABRICAIE
FLEXIBIL I

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- S alege i componentele subsistemului de prelucrare.
- S alege i componentele subsistemul de manipulare
- S alege i structura de principiu a instala iei aductoare/de evacuare.

Cuvinte cheie:
Concepia SFF, sistem de manipulare, sistem de prelucrare, instala ie
aductoare/evacuare.

Cuprinsul Modului:

9.1. Elaborarea concepiei generale a SFF


9.2.Alegerea subsistemului de prelucrare
9.3. Alegerea subsistemului de manipulare.

132
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

9.1. Elaborarea concepiei generale a SFF

n cadrul acestei faze ale ordinogramei se va avea n vedere o alegere de principiu a


componentelor sistemului de fabrica ie flexibil, precum i a modului de lucru al acestuia.
Pentru aceasta se vor analiza unele mrimi ce influeneaz luarea unor decizii privind
automatizarea. Mrimile se grupeaz n cinci domenii distincte:
a) Cum se automatizeaz prelucrarea i msurarea/controlul prin prisma:
- gradului de automatizare dorit;
- duratei de func ionare remanent a utilajelor;
- frecvenei admise a defectrilor;
- frecvenei de msurare/control;
- mijloacelor utilizate pentru msurare i control.
b) Automatizarea aducerii materialelor auxiliare i evacurii deeurilor va ine cont de:
- natura i masa materialelor auxiliare, respectiv a deeurilor;
- locul i timpul aducerii/evacurii materialelor auxiliare/deeurilor;
- mijloacele auxiliare utilizate.
c) Alegerea instala iilor pentru operaiile executate de membrii "familiei robot" necesit:
- elaborarea unui plan de amplasare;
- eviden ierea spa iului disponibil;
- numrul i natura utilajelor deservite de membrii familiei robot;
- numrul i pozi ia canalelor de intrare i ieire a fluxurilor din sistem;
- pozi iile int ce trebuiesc atinse;
- spectrul de OL;
- sculele utilizate;
- cantitatea de obiecte de lucru manipulate;
- natura i cantitatea materialelor auxiliare i a deeurilor de adus/ de evacuat.
d) Alegerea echipamentelor periferice se face func ie de:
- spectrul de OL;
- cantitatea de obiecte manipulate;
133
- condi iile de mediu;
- amplasament (layout);
- canalele de intrare/ieire a fluxurilor de materiale/informa ii.
e) Concepia de principiu a planului de amplasament (layout) necesit cunoaterea:
- numrului i naturii utilajelor;
- canalelor de intrare/ieire a fluxurilor de materiale;
- pozi iile int de atins;
- spaiul; disponibil i detaliile de construcie a halei n care se amplaseaz sistemul.

9.2. Alegerea subsistemului de prelucrare

Alegerea subsistemului de prelucrare se face funcie de solu ia fundamental de pornire i


anume:
a) Se concepe un SFF nou:
Cunoscnd tehnologia de grup procesul tehnologic de realizat se trece dup
prospectarea pieei la alegerea din cataloage a mainilor de lucru care sunt capabile s realizeze
operaiile tehnologice prescrise de tehnologia piesei ideale i care trebuie:
- s fie adecvate;
- s fie flexibile;
- s aib funcionarea automat fiabil.
Pornind de la aceleai considerente se aleg i dispozitivele de lucru i sculele.
n cazul n care pe piaa nu exist componentele dorite i nu pot fi substituite cu alte
produse se vor elabora teme de proiectare i se vor contracta execuia pentru piesele ce nu pot fi
achizi ionate de la teri.
La terminarea acestei etape se recomand ntocmirea unui caiet de sarcini n care s apar
fiecare component cu caracteristicile sale i se vor solicita oferte de la furnizori poteniali.
b) Se modernizeaz un sistem de fabricaie existent:
Se ia fiecare n considerare fiecare component a subsistemului de prelucrare n parte i se
analizeaz posibilitile de adecvare a acestora la cerinele impuse.
Astfel se analizeaz:

134
- posibilitatea implementrii unor interfee ntre sistemul de conducere al SFF i
utilajele care se doresc a fi automatizate;
- posibilitatea automatizrii aducerii/evacurii i instalrii sculelor;
- posibilitatea automatizrii operaiilor de msur i control;
- posibilitatea adecvrii dispozitivelor de lucru, a IA/E la comanda automat;
- posibilit i de sesizare automat a defec iunilor n func ionarea echipamentelor.
n continuare se ntocmesc caiete de sarcini pentru proiectele de modernizare, se comand
executarea intern sau extern a proiectelor dup o avizare prealabil a acestora.

9.3. Alegerea subsistemului de manipulare

n sistemele clasice de regul nu exist subsisteme de manipulare, tratarea problemei


alegerii acestui subsistem se face unitar att pentru elaborarea unui SFF nou, ct i dac se
dorete modernizarea unuia existent.
Roboii i dispozitivele IA/E se vor comanda fie conform metodologiilor descrise la
alegerea mainilor de lucru pentru SFF nou de la productori consacra i, fie se vor da teme de
proiectare urmate de contractarea execuiei lor (nu n cazul roboilor).
n procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare se vor avea n vedere
urmtoarele aspecte:
- alegerea structurii optimale a IA/E;
- repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare;
- repartizarea poriunilor de traiectorie ale punctului caracteristic a obiectului de
manipulat pe componentele subsistemului de manipulare;
- repartizarea cerinelor fat de manipularea inteligent a subsistemului de manipulare;
- alegerea robotului.

9.3.1. Alegerea structurii de principiu a instalaiei aductoare/de evacuare


Se urmrete selectarea unei variante de principiu pentru IA/E.
Pentru exemplificare se va considera cazul n care se servete trei maini de lucru
amplasate n linie, obiectul de lucru trebuind s ajung succesiv la fiecare dintre acestea.

135
Exist urmtoarele variante de deservire a posturilor de lucru:
a) "nlnuirea" mainilor (verketting);
Planul de amplasament pentru aceast variant se prezint n fig. 9.1.
Avantaj: este o soluie relativ simpl.
Dezavantaje: 1.introduce un anumit grad de rigiditate pentru c succesiunea n care se
parcurg posturile de lucru este de neschimbat (123);
2.semifabricatele se pot acumula pe dispozitivul de transfer i imobilizeaz
capitalul circulant (crescnd volumul produciei neterminate).

1 2 3

Fig.9.1. Plan de amplasament pentru o variant de nlnuire


a mainilor de lucru cu ajutorul unui dispozitiv de transfer

b) Realizarea transferului cu ajutorul unui robot prevzut cu o transla ie lung


Planul de amplasament pentru aceast variant se prezint n fig. 9.2.

1 2 3

Fig.9.2. Plan de amplasament pentru o variant n care transferul


se face cu ajutorul unui robot prevzut cu o translaie lung

Avantaje: 1. micorarea volumului produciei neterminate.


2.flexibilitate crescut datorit faptului c robotul are o vitez de deplasare
pe ghidajul lung suficient de mare, rezult c succesiunea operaiilor de
transfer nu mai este rigid.
Dezavantaj: cost ridicat.

136
c) nlnuirea mainilor prin transfer de palete;
Planul de amplasament pentru aceast variant se prezint n fig. 9.3.

1 2 3

Fig.9.3. Plan de amplasament pentru o variant la care se


utilizeaz o nlnuire a mainilor prin transfer de palete

Avantaje: 1.flexibilitate mare;


2.se manipuleaz deodat toate obiectele de lucru din palet;
3.nu se necesit dispozitiv de ordonare.
Dezavantaje: imobilizare de capital n producie neterminat.

d) Realizarea transferului cu palete de prelucrare.


Planul de amplasament pentru aceast variant se prezint n fig. 9.4.

1 2 3

Palet de prelucrare
Fig.9.4. Plan de amplasament pentru o variant la care se
utilizeaz palete de prelucrare

137
Paleta de prelucrare - un hibrid ntre dispozitivul de transfer i dispozitivul de lucru
conine dispozitive de situare fixare pentru mai multe OL. Asemenea palete se folosesc la
prelucrarea pe centre de prelucrare sau la asamblarea prin sudur.
Avantaje: 1. situarea i fixarea semifabricatului se face doar o data pe palet;
2. solu ia permite o flexibilitate mare n func ie de dispozitivul de transfer;
Dezavantaje: 1.nu se poate utiliza dect acolo unde maina unealt este
2. adecvat primirii/eliberrii paletelor de lucru.

9.3.2 Repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele


subsistemului de manipulare.

Modificarea siturii obiectului de lucru n spa iu este descris de variaia n timp a ase
mrimi (corespunznd celor ase grade de libertate ale obiectului).
Problema ce se necesit a fi rezolvat poate fi formulat prin ntrebarea: Din cele ase
mrimi ce descriu situarea n spaiu a OL cte s le schimbe IA/E i cte robotul?
ntre numrul gradelor de libertate ale OL ce trebuie schimbate n timpul operaiei de
manipulare L i numrul gradelor de libertate pe care le poate schimba IA/E LIA/E - ,
numrul gradelor de mobilitate ale robotului M i numrul gradelor de libertate pe care le
poate schimba operatorul uman LOU exist urmtoarea relaie:
L LIA / E + M + LOU (9.1.)
Pentru ca sistemul s func ioneze automat este necesar ca LOU=0.
Dac IA/E este complex, atunci LIA/E va fi mare i deci rezult c numrul gradelor de
mobilitate ale robotului poate fi mai mic. Invers, un robot cu un numr mare de grade de
mobilitate poate conlucra cu o IA/E mai simpl.

9.3.3 Repartizarea poriunilor de traiectorie a punctului caracteristic a obiectului de


manipulat pe componentele subsistemului de manipulat

Problemele de rezolvat i modul de solu ionare al lor se exemplific n continuare printr-


un caz concret.

138
Se presupune c pozi iile punctului caracteristic al obiectului de manipulat se dispune n
conformitate cu figura 9.5.

6
2
3 5
(d)
1
4
Fig.9.5. Spaiu de lucru robot industrial.
Traiectoria punctului caracteristic

Pentru a putea atinge toate pozi iile impuse exist urmtoarele soluii:
a) Se alege un robot ce are spaiul de lucru astfel nct s cuprind toate cele ase pozi ii de
atins (ca n figura 9.5.);

b) Se alege un dispozitiv de transfer liniar care are opriri n punctele care constituie proiec iile
pe dreapta (d) a celor ase puncte corespunztoare poziiilor punctului caracteristic. Montat pe
organul de lucru al dispozitivului de transfer liniar, un manipulator cu un singur grad de libertate
asigur deplasarea punctului caracteristic pe o direcie perpendicular pe dreapta (d); pozi iile
impuse punctului caracteristic se obin prin combinarea celor dou micri de transla ie (fig.9.6.)

6=6"
2
2"
3=3' 4 5=5'
(d)
1",3",5"
1=1' 2' 6
4"
4'
manipulator

dispozitiv de transfer
liniar
1', 2', 3', 4', 5', 6' - poziii ale dispozitivului de transfer liniar
1", 2", 3", 4", 5", 6" - pozi ii lae manipulatorului
Fig.9.6.Utilizarea a dou cuple de transla ie dispuse ortogonal pentru atingerea punctelor 1 6

139
Dac pozi iile de atins ale punctului caracteristic ale OL sunt dispuse conform figurii 9.7.
atunci la fel ca i n cazul precedent fie se utilizeaz un robot a crui spaiu de lucru s se
suprapun peste norul de puncte de atins, fie se utilizeaz o mas de situare rotativ creia i s-a
ataat ca n figura 9.8 - un manipulator cu un singur grad de mobilitate, avnd direc ia axei de
transla ie radial fa de micarea mesei; poziiile punctului caracteristic vor fi atinse prin
combinarea micrilor mesei i a manipulatorului.

6
1

5
3

Spaiul de lucru
4
al robotului

Fig.9.7. Utilizarea unui robot n coordonate cilindrice pentru atingerea punctelor 1 - 6

6
1

5
manipulator 3
mas de situare
rotativ
4
Fig.9.8. Utilizarea a unei mese de situare rotative i a unui manipulator
140
pentru atingerea celor ase pozi ii ale punctului caracteristic

n ambele cazuri prezentate spre exemplificare, solu iile tehnice sunt fezabile. Se aleg
solu iile pe baza altor criterii tehnice, respectiv economice.

9.3.4. Repartizarea pe componentele subsistemului de manipulat a cerinelor fa de


manipularea inteligent

Cerinele de comportament inteligent pot fi distribuite ntre cele trei componente ale
subsistemului de manipulare: operatorul uman (OU), instala ia aductoare/de evacuare (IA/E) i
robotul industrial de manipulare. (RIm).
Pot s apar urmtoarele cazuri:
1.n cazul sistemului de fabricaie clasic, operatorul uman prin ac iunea sa inteligent face
ca sistemul s fie adaptiv la diverse situa ii. Cu alte cuvinte operatorul uman, constatnd starea
sistemului i perturbaiile care sunt exercitate asupra lui, ia decizii i acioneaz n conformitate
cu cele constatate pentru ndeplinirea obiectivului impus.
2.Dac sistemul de fabrica ie este unul automat (OU este eliminat complet, funciile sale
fiind preluate de ctre sisteme de comand), elementele de inteligen artificial pot fi repartizate
fie pe IA/E, fie pe RIm.
n tabelul 9.1. se prezint n funcie de cerinele de adaptabilitate impuse, facilit ile
oferite fie de comportamentul logic-secvenial al IA/E, fie de inteligena artificial a RIm.
Tabelul 9.1
Nr. CERINE FACILITI
crt
Comportament logic, secven ial Inteligena artificial a R.I.
al IA/E
1. Constatarea existenei/ - senzori de existen - senzori de existen
neexsistenei OL - percepie artificial
2. Recunoaterea - parial prin ordonare - percepie artificial
formei/siturii OL - idem+senzori multipli
3. Adaptarea la forme - reglare, reechipare automat - schimbare automat a
variate ale OL programului (decizie
automat)
- schimbare EF
141
4. Ordonarea OL - dispozitive de ordonare - prin programe de ordonare
5. Selectarea, dozarea, - dispozitive de selectare, dozare, - percepie artificial
numrarea, sortarea numrare, sortare - programe de selectare,
dozare, numrare, sortare
6. Msurarea, controlul - D.M.C. + dispozitive de sortare - percepie artificial
OL - programe de msurare i
control
- nzestrare cu capete de
msurare i control
7. Situarea, fixarea, - dispozitive de lucru automate - program de situare
defixarea OL
8. Pornirea/oprirea ML - dispozitive de pornire/ oprire - dialog i interblocri
automat
9. Schimbarea/reglarea - - depozit + manipulator scule
sculelor
10. Schimbarea - - decizie automat
itinerarului tehnologic

Numrul de cerine de comportament inteligent (Ci) este necesar a fi mai mic sau egal cu
suma facilit ilor oferite de comportamentul logic secven ial al IA/E (FIA/E), de inteligena
artificial a RIm (FRIm) i inteligena natural a operatorului uman (FOU).
Simbolic:
C i FIA / E + FR Im + FOU (9.2)

Fundamental exist din acest punct de vedere urmtoarele variante de alegere a


subsistemului de manipulare:
a)Dac IA/E aleas este de o complexitate mare (confer micri multe i variate OL i
are comportament logic secvenial dezvoltat) atunci RIm poate fi mai simplu, mai ieftin i invers
dac se alege un RIm de mare complexitate (numr mare de grade de mobilitate, multe elemente
de inteligen artificial, spre ex.: posibilit i de schimbare automat a efectorului final, a
programelor, etc.) atunci IA/E poate fi aleas mai simpl.
b)n msura n care operatorul uman particip n activitatea subsistemului de manipulare,
n aceeai msur se poate reduce complexitatea IA/E ct si a RIm.
Criteriile pe baza cruia proiectantul de sistem rezolv aceste dileme de alegere a
subsistemului de manipulare se stabilesc din alte considerente tehnice, respectiv din cele
economice.

142
ntrebri de autoevaluare
1. Care este motivul realizrii concep iei generale a SFF?
2. n func ie de ce criterii se face alegerea componentelor subsistemului de prelucrare?
3. Ce aspecte sunt luate n vedere la alegerea componentelor subsistemului de manipulare?
4. Care sunt structurii de principiu a instala iei aductoare/de evacuare luate in calcul in
cadrul procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare?
5. Pe cte componente ale subsistemului de manipulare pot fi distribuite gradelor de libertate
ale micrii obiectului de lucru?
6. n cte componente pot fi distribuite cerinele de comportament inteligent?
7. Ce reprezint termenii formulei C i FIA / E + FR Im + FOU ?

Rezumat

n cadrul etapei de elaborare a concepiei generale a SFF se va avea n vedere o alegere de


principiu a componentelor sistemului de fabricaie flexibil, precum i a modului de lucru al
acestuia.
Pentru aceasta se vor analiza unele mrimi ce influeneaz luarea unor decizii privind
automatizarea. Mrimile se grupeaz n cinci domenii distincte:
a) Cum se automatizeaz prelucrarea i msurarea/controlul
b) Automatizarea aducerii materialelor auxiliare i evacurii deeurilor

143
c) Alegerea instala iilor pentru operaiile executate de membrii "familiei robot"
d) Alegerea echipamentelor periferice
e) Concepia de principiu a planului de amplasament (layout)
Alegerea subsistemului de prelucrare se face funcie de solu ia fundamental de pornire i
anume:
a) Se concepe un SFF nou:
b) Se modernizeaz un sistem de fabricaie existent
n procesul de alegere a componentelor subsistemului de manipulare se vor avea n vedere
urmtoarele aspecte:
- alegerea structurii optimale a IA/E;
- repartizarea gradelor de libertate ale micrii obiectului de lucru pe componentele
subsistemului de manipulare;
- repartizarea poriunilor de traiectorie ale punctului caracteristic a obiectului de
manipulat pe componentele subsistemului de manipulare;
- repartizarea cerinelor fat de manipularea inteligent a subsistemului de manipulare;
- alegerea robotului.

Bibliografie
33. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
34. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
35. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
36. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

144
MODULUL 10. ELABORAREA CONCEPIEI DE
ANSAMBLU A SISTEMULUI DE FABRICAIE
FLEXIBIL II

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- S alege i robotul/roboii in cadrul unui SFF.
- Structura sistemului de comanda al unui SFF.

Cuvinte cheie:
Sistem de comanda, roboi.

Cuprinsul Modului:
10.1. Alegerea robotului.
10.2. Arhitectura sistemului de comand a uni sistem de fabrica ie flexibil.

145
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

10.1. Alegerea robotului

n cadrul sintezei SFF la alegerea componentelor subsistemului de manipulare cea mai


important etap o reprezint alegerea robotului.
innd seama de rolul robotului n cadrul SFF, alegerii lui i se acord o atenie sporit
fa de celelalte componente ale sistemului.
Pentru alegerea robotului se parcurg trei etape, fiecare etap rafinnd solu ia.
n prima etap se are n vedere:
a) sarcina util (obiect de lucru OL i efector final EF) pe care trebuie s o manipuleze
robotul;
b) natura acionrii (se alege avndu-se n vedere considerente tehnice, economice, ct i
posibilit ile efective de utilizare a tipului respectiv de acionare);
c) natura programrii (secven ial, PTP, MP, CP) n func ie de sarcina de executat.
Dup aceasta prim etap se elaboreaz un prim plan de amplasament (layout)
aproximativ.
inndu-se cont i de acesta n cea de-a doua etap se vor preciza:
a) modalitatea de montare a robotului:
- pe sol
- staionar sau
- mobil
- montat pe o ax de transla ie lung sau
- montat pe robocar
- suspendat
- portal simplu
- semiportal
- dubluportal
- pe mijloacele de producie.
n tabelul 10.1. sunt prezentate premisele de la care se pornete cnd se accept unul
dintre cele trei tipuri de amplasare, avantajele i dezavantajele fiecrui tip de amplasare.

146
Tabelul 10.1
pe sol suspendat pe ML
- spaiu mare de acces la - exist spaiu unde se poate - structura ML s permit
ML, care s nu fie monta ? (ex: grinzi de plafon, acest lucru
obturat; structuri por-tale, unde nu exist robotul s fie uor
- s nu fie necesar poduri rulante, exhaustor); s nu apar transmiteri
introducerea/scoate-rea - robotul s aib con-strucie impor-tante de fore,
obiectelor de lucru n adecvat pentru montaj vibraii de la robot la ML;
ML pe vertical; suspendat;
Premise

- capacitate mare de - s existe o capacitate portant


ncrcare a solului adecvat a structurii;
- amplasare realizabil - exist acces bun la ML; - spaiul ocupat de RI pe
facil; - la defectarea RI, OU poate sol este zero sau redus;
- cheltuieli de instalare deservi ML; - realizndu-se pro-tecia
reduse; - nu obtureaz IA/E, conductorii de accidente produse de
Avantaje

- cheltuieli de ntreinere de energie, conductele purttoare ML, se realizeaz i


reduse; de energie; protecia fa de robot;
- limitarea accesului la - cheltuieli de instalare mari; - accesul la ML ngreunat;
ML; - cheltuieli de ntreinere mari; - dac se defecteaz ML,
la defectarea RI necesitatea unor sisteme RI st;
servirea manual e portale speciale; la defectarea RI i
ngreunat; servirea manual a ML e
- necesitatea unor msuri ngreunat;
Dezavantaje

de interzicere a accesului - spaiul de lucru al RI este


OU n spa iul de redus;
coliziune;

147
- varianta portal simplu

Fig.10.1 Amplasare suspendat a RI - variant portal simplu

- variant semiportal consol;

Fig.10.2. Amplasare suspendat a RI variant semiportal

- varianta dubluportal

Fig.10.3. Amplasare suspendat a RI - variant dubluportal

- Varianta de amplasare pe masina de lucru


148
Fig.10.4. Modalitate de amplasare a robotului pe ML

b) pornind de la layout-ul aproximativ existent se alege spaiul de lucru al robotului, att


ca form (din care va rezulta implicit i structura robotului), ct i dimensiunile
acestuia (de unde rezult cursele de executat, poziiile punctelor moarte interioare, ale
axelor, etc.);
c) se alege dispozitivul de prehensiune (DP) modul cum se mic degetele, gama de
OL (dimensiuni, forme) ce pot fi prehensate;
d) viteza generalizat de deplasare pe fiecare ax;
e) precizia robotului;
f) natura sistemului de conducere (numrul pailor din program necesari rezult din
complexitatea procesului de manipulare, capacitatea memoriei, viteza de procesare i
func ii speciale);
g) numrul intrrilor/ieirilor
h) corelaia cu mediul (exemplu: unui robot ce lucreaz n mediu exploziv trebuie s I se
asigure protecie la antiex).

n etapa a treia:
a) se stabilete capacitatea de producie a roboilor n func ie de programul de fabrica ie
al sistemului;
b) se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem;
c) se stabilete pozi ia de montare a roboilor, a instala iilor aductoare/evacuare, a
mainilor de lucru, a dispozitivelor de lucru, etc.
149
10.2. Arhitectura sistemului de comand a uni sistem de fabricaie flexibil

Deoarece flexibilitatea sistemelor de fabrica ie presupune posibilitatea execu iei unui


numr mare de tipuri de piese n cadrul sistemului, este evident necesitatea transferului de
informa ii necesare conducerii sistemului ntr-un timp relativ scurt. S-a dovedit c structura care
ofer posibilitatea realizrii unor transferuri corespunztoare de informa ii n timp este cea
ierarhizat pe mai multe nivele, corespunztoare nivelelor de organizare a sistemului de fabrica ie
flexibil.
Prin structura ierarhizat a sistemului de conducere se asigur transmiterea informaiilor
de stare ale sistemului de la nivelele inferioare spre cele superioare i respectiv a comenzilor
pentru aciuni n sens invers.
Schema de structur a unui astfel de sistem ierarhizat este prezentat n figura 10.5:

31

21 22 ... 2m

11 12 13 . . . . 1n

Fig.10.5. Schema de structur a unui sistem ierarhizat

150
Sistemul de conducere ierarhizat pentru un sistem de fabrica ie flexibil se prezint n
figura 10.6.

Sistem de comand pentru planificare, programare i urmrire operaional

Sistem de conducere al S.F.F.

Reea de arie local (LAN)

SC SC SC SC
MLi RIj DLm IA/En

MLi RIj DLm IA/En


Fig.10.6. Sistemul de conducere ierarhizat pentru un
sistem de fabricaie flexibil

El con ine sisteme de comand ale componentelor sistemului de fabrica ie (SC MLi, cel al
mainilor de lucru 1i, SC RIj, cel al roboilor industriali 1j, SC DLm, cel al dispozitivelor de
lucru 1m i cel al dispozitivelor instala iei aductoare/de evacuare SC IA/En, 1n), integrate
informa ional printr-o reea de calculatoare de arie local (LAN, "Local Area Network")
n condi ii mai evoluate aceste sisteme nu sunt izolate ci se ncadreaz n hipersisteme
CIM (Computer Integrated Manufacturing).
Pornindu-se de la defini ia produciei prin care se nelege suma tuturor activitilor ce
presupune transformri de bunuri materiale sau servicii prin consum de energie i for de munc
(input-uri) n (alte) bunuri materiale sau servicii (output-uri), n scopul satisfacerilor unor cerine
ale pieei, rezult c n cadrul produciei intr mai multe activiti amintite n capitolul I.
n cadrul sistemelor CIM toate aceste activit i sunt integrate cu ajutorul calculatorului.
Integrarea CIM se realizeaz prin cele dou fluxuri:
- de materiale micrile de materiale se realizeaz ntr-un flux continuu, comandat de
calculator, sensul logic de derulare fiind de la aprovizionare, depozitare, regsire
fabricaie vnzare.

151
- de informaie flux ce se refer la tot ansamblul de producie.
Concepia pe care se structureaz sistemele CIM pornete de la necesitatea ca n fiecare
loc de munc i fiecare operator uman s aibe la dispozi ie la momentul oportun energia,
materialele i informaiile necesare pentru efectuarea activit ii pe care trebuie s o desfoare.
Informa iile se proceseaz i se transmit prin intermediul reelei informa ionale CIM,
avnd la rndul ei o structur ierarhic, avnd ca i elemente reele de arie local (LAN) afectate
fiecrei activit i ("facilit i") din cadrul hipersistemului CIM.

152
ntrebri de autoevaluare
1. Care sunt cele trei etape parcurse pentru alegerea robotului?
2. Explicai de ce sarcina utila este primul criteriu de selectie in alegerea robotului.
3. Explicai importana naturii ac ionrii robotului n alegerea acestuia.
4. Explicai importana naturii programrii robotului n alegerea acestuia.
5. Care sunt modalitatile de amplasare a robotului?
6. Care sunt cele dou fluxuri prin care se realizeaz integrarea CIM?

Teste gril
1. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In prima etapa se are in vedere?
a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem,
se stabilete pozi ia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor

2. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a II-a etapa se are in vedere?


a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem,
se stabilete pozi ia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor

3. Pentru alegerea robotului se parcurg 3 etape. In a III-a etapa se are in vedere?

153
a) sarcina util, natura acionrii, natura programrii
b) capacitatea de producie a roboilor, se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem,
se stabilete pozi ia de montare a roboilor
c) modalitatea de montare a robotului, dimensiunile acestuia, viteza generalizat de
deplasare, precizia robotului, natura sistemului de conducere, numrul intrrilor/ieirilor

Soluii: 1. a 2. c 3. b

Rezumat
innd seama de rolul robotului n cadrul SFF, alegerii lui i se acord o atenie sporit
fa de celelalte componente ale sistemului.
Pentru alegerea robotului se parcurg trei etape, fiecare etap rafinnd solu ia.
n prima etap se are n vedere:
a) sarcina util;
b) natura acionrii;
c) natura programrii.
inndu-se cont i de acesta n cea de-a doua etap se vor preciza:
a) modalitatea de montare a robotului:
b) spaiul de lucru al robotului, att ca form ct i dimensiunile acestuia;
c) dispozitivul de prehensiune (DP);
d) viteza generalizat de deplasare pe fiecare ax;
e) precizia robotului;
f) natura sistemului de conducere;
g) numrul intrrilor/ieirilor
h) corelaia cu mediul.
n etapa a treia:

154
a) se stabilete capacitatea de producie a roboilor n func ie de programul de fabrica ie
al sistemului;
b) se definitiveaz numrul de roboi utiliza i n sistem;
c) se stabilete pozi ia de montare a roboilor, a instala iilor aductoare/evacuare, a
mainilor de lucru, a dispozitivelor de lucru, etc.
Deoarece flexibilitatea sistemelor de fabrica ie presupune posibilitatea execu iei unui
numr mare de tipuri de piese n cadrul sistemului, este evident necesitatea transferului de
informa ii necesare conducerii sistemului ntr-un timp relativ scurt. S-a dovedit c structura care
ofer posibilitatea realizrii unor transferuri corespunztoare de informa ii n timp este cea
ierarhizat pe mai multe nivele, corespunztoare nivelelor de organizare a sistemului de fabrica ie
flexibil.

Bibliografie
37. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
38. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
39. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
40. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

155
MODULUL 11. SINTEZA PLANULUI DE
AMPLASAMENT AL COMPONENTELOR SFF -
LAYOUT

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale:
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Soluiile standard de planuri de amplasament utilizate pentru SFF.
- Realizarea sintezei planului de amplasament.

Cuvinte cheie:
Plan de amplasament - layout.

Cuprinsul Modului:
11.1 Introducere
11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabrica ie flexibil n care robotul manipuleaz
OL
11.3. Solu ii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu scul
11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare
11.5. Realizarea sintezei layout

156
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

11.1 Introducere

Definiie. Planul de amplasament (layout) realizeaz corelarea subsistemelor SFF din


punct de vedere al siturii lor relative n spa iu.
Definiie. Spaiul de lucru se definete ca fiind mul imea pozi iilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic al obiectului de lucru OL n timpul manipulrii sau prelucrrii sale.
Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un spaiu de lucru.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind mul imea pozi iilor care le pot ocupa
punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF n decursul unui ciclu de func ionare.
Definiie. Spaiul de coliziune instantaneu (la un moment dat)este mul imea pozi iilor
ocupate de punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF la timpul considerat.
Sinteza layout-ului se realizeaz innd cont de urmtoarele reguli fundamentale de
ntocmire:
1. Spaiile de lucru ale subsistemelor ntre care se realizeaz trecere de flux de
materiale trebuie s se intersecteze;
2. Spaiile de coliziune instantanee ale subsistemelor SFF nu trebuie s se
intersecteze;
3. Lungimea traiectoriei descrise de punctul caracteristic al OL n sistem trebuie
s fie minim;
4. Cu respectarea primelor trei reguli, se va alege acel plan de amplasament care
s asigure lungimi minime ale conductorilor/conductelor prin care se vehiculeaz
fluxul energetic i fluxul de informa ie.
n unele cazuri exist prescrip ii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5. Componentele sistemului de fabrica ie nu trebuie s se influeneze reciproc,
din punct de vedere al efectelor mediului. (de ex: la SFF n domenii de prelucrare la
cald);
6. ntre componentele n micare relativ trebuie s se asigure distane care s
mpiedice accidentri prin strivirea operatorilor umani.

157
11.2. Soluii tipice de layout al sistemelor de fabricaie flexibil n care robotul manipuleaz
OL

Modalitile de dispunere ale componentelor SFF permit cteva solu ii tipice:


A RI servete o singur ML (monoservire);

ML

IAsf IEpf

Fig.11.1. Layout n care RI deservete o singur main de lucru


(IAsf instala ie aductoare de semifabricate, IEpf instalaie de evacuare a pieselor finite)

B RI servete mai multe ML din cadrul SFF (poliservire)

1. ML sunt dispuse pe o linie (RI este amplasat fie pe un ghidaj lung, fie pe un robocar);

ML 1 ML 2 ML 3

IAsf IEpf

Fig.11.2. Layoutul unui SFF n care un robot deservete trei ML


dispuse pe o linie

158
2. ML sunt dispuse pe dou linii

ML 1 ML 2 ML 3

IAsf IEpf

ML 4 ML 5 ML 6

Fig.11.3. Layoutul unui SFF n care un robot deservete ML dispuse pe dou linii

C - Componentele SFF sunt dispuse n cerc, n jurul RI care este fix.

ML
ML

IAsf IEpf

ML ML

Fig.11.4. Layoutul unui SFF n care un robot deservete patru ML


dispuse n cerc n jurul acestuia

159
11.3. Soluii tipice de layout al SFF n care robotul manipuleaz scul sau cap de for cu
scul

1) Utilizeaz o mas bipozi ional prevzut cu dou dispozitive de lucru DL1, respectiv DL2;
RI prelucreaz OL1, apoi masa bipoziional se rotete cu 180o; RI prelucreaz OL2 fixat n
DL2, iar operatorul uman extrage OL1 din DL1, nlocuindu-l cu OL3; masa bipoz; masa
bipozi ional se rotete din nou cu 180o, se prelucreaz OL2, OU extrage OL2 din DL2, etc.

DL1 DL2

OL1 OL2

Scul
RI
Mas bipozi ional

Fig.11.5.Layoutul unui SFF n care RI manipuleaz scul deservind o mas bipozi ional

2) RI ce manipuleaz scula se afl montat pe un VGA i prelucreaz un OL de dimensiuni mari


(autobuz, avion, nav, etc.)

DL

OL

Scula

VGA
Fig.11.6. Layoutul unui sistem n care un robot prelucreaz un OL de dimensiuni mari,
manipuleaz scul i se afl montat pe un VGA

160
3) RI ce lucreaz la dou posturi de lucru, astfel nct n timpul n care RI prelucreaz OL1
amplasat pe DL1 montat pe masa M1, operatorul uman OU va instala n DL2 de pe masa
M2obiectul de lucru OL2; dup ncheierea prelucrrii OL1, robotul trece la prelucrarea OL2,
iar OU trece la masa M1 i scoate OL1 din DL1, instalnd n loc OL3, etc.

OU

M1
M2
DL1
DL2
OL1
OL2

RI
Fig.11.7. Layoutul unui SFF n care RI prelucreaz succesiv OL instalate n DL
aflate pe dou mese

4) Dispozitivele de lucru n care sunt instalate obiectele de lucru se gsesc montate pe un


conveior, care le aduce succesiv n dreptul RI care le va prelucra;
Sistemul poate conine mai mul i roboi, aeza i n lungul conveiorului (pe o parte sau pe
ambele).
n acest caz, fiecrui robot i corespunde un post de lucru n care se execut operaii de
prelucrare asupra fiecrui OL; operaiile de prelucrare se succed odat cu avansul cu un pas al
conveiorului.

161
DLi+1 DLi DLi-1
OLi+1 OLi OLi-1

S
Conveior

RI
Fig.11.8. Layoutul unui sistem n care RI este imobil n postul de lucru,
iar DL mpreun cu OL nainteaz succesiv cu cte un pas

5) RI montat pe un VGA prelucreaz succesiv mai multe OL instalate n DL;

DL1 DL2 DL3

OL1 OL2 OL3

Scula

VGA

Fig.11.9. Layoutul unui SFF n care RI montat pe un VGA

prelucreaz succesiv mai multe OL

11.4. Layout al unui sistem pentru operaii de paletizare/depaletizare

n cadrul sistemului din figura 11.9, un conveior aduce doua categorii de obiecte de lucru
Ol1 i Ol2. Forma i pozi iile obiectelor de lucru este recunoscut de sistemul de comand pe
baza informa iilor furnizate de un senzor vizual. RI preia obiectele de lucru de pe conveior i
162
aeaz OL1 ntr-un loca de pe paleta P1, iar Ol2 ntr-un loca pe paleta P2 (paletizare). Operaia
de depaletizare se desfoar invers: RI descarc paletele, depunnd OL pe conveior.

conveior
Senzor vizual

OL1

OL2

RI

P1 P2

Fig.11.10. Layoutul unui sistem n care RI utilizat pentru operaii de


paletizare / depaletizare

11.5. Realizarea sintezei layout

n figura 11.11. se prezint ordinograma alegerii layout-ului sistemelor de fabrica ie


flexibil.

163
START

Nu Este de evitat amplasa- Da


mentul RI pe sol ?

Se alege amplasarea Se alege amplasarea

RI pe sol. suspendat a RI

Nu Se pot aeza ML n
jurul RI ?
Da

Se proiecteaz layout-ul
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
Nu Se pot aeza ML pe
o linie?
Da
Se proiecteaz layout-ul
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
Nu Se pot aeza ML pe
dou linii?
Da
Se
Nu
Este raional ana-
liza altei soluii ?
Da
3 1 2
Fig.11.11. Ordinograma de sintez a alegerii layout-ului sistemelor de fabrica ie flexibil

164
3
1 2

Da Au fost trecute n
revist toate solu iile ?
Compar toate Nu
solu iile gsite S-a analizat soluia Nu
cu RI suspendat ?
Alege solu ia Da
optim Sistemul trebuie s
cuprind mai mul i RI
STOP
Fig.11.11. Ordinograma de sintez a alegerii layout-ului sistemelor de fabrica ie flexibil
continuare -

Pentru exemplificarea modului n care se utilizeaz regulile sintezei layout prezentate n


subcapitolul 11.1, se consider planul de amplasament al unei celule de fabrica ie flexibil, n
cadrul creia subsistemele componente sunt urmtoarele:
- strung (S);
- polizor (Po);
- instala ia aductoare/de evacuare (palet);.
- RI cu MGT de structur RTT (figura 11.12).
n prima faz se marcheaz poziiile n care trebuie s ajung punctul caracteristic al
robotului pentru a realiza sarcina de manipulare impus, n figura 11.12 1, 2, 3.
Sunt necesare dou vederi pentru a putea fixa pozi iile relative ale componentelor
sistemului. Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un sistem de referin triortogonal
drept (S, Po, P, R).
Dac Rmax este extensia maxim a braului robotului, atunci zona n care se poate amplasa
originea sistemului de referin ataat robotului este delimitat de trei arce de cerc de raz Rmax cu
centrele n punctele 1,2 respectiv 3. n interiorul acestei zone se traseaz un caroiaj avnd pasul
constant. Originea sistemului de referin ataat RI se va amplasa succesiv n punctele de
intersec ie ale liniilor caroiajului.
Pentru fiecare variant se va verifica ndeplinirea celorlalte cinci reguli fundamentale de
realizare a layout-ului unui sistem.
165
Se vor utiliza programe specializate, care permit modelarea tridimensional a
componentelor sistemului de fabrica ie i simularea funcionrii SFF.

2
Polizor
Po
1

Strung
Robot
3

Palet
P
S R

Po
2

S
3

P
Fig.11.12. Modalitatea de amplasare a unui robot RTT
n cadrul unui sistem de fabrica ie flexibil

La realizarea layout-ului unui sistem de fabrica ie flexibil este necesar a se ine seama de
legisla ia n vigoare referitoare la normele de protecia muncii specifice fiecrui sector de
activitate pentru care se realizeaz planul de amplasament.
166
ntrebri de autoevaluare
1. Ce este planul de amplasament?
2. Ce este spaiul de lucru?
3. Ce este spaiu de coliziune?
4. Ce este spaiul de coliziune instantaneu?
5. Care sunt regulile de ntocmire a layout-ului?

Probleme rezolvate

1. S se realizeze planul de amplasament pentru un SFF care con ine patru maini de lucru,
un robot , o instalaie aductoare semifabricat i o instalaie de evacuare pies finit .

ML 1 ML 2

IAsf IEpf

ML 3 ML 4

167
Rezumat
Definiie. Planul de amplasament (layout) realizeaz corelarea subsistemelor SFF din
punct de vedere al siturii lor relative n spa iu.
Definiie. Spaiul de lucru se definete ca fiind mul imea pozi iilor pe care le poate ocupa
punctul caracteristic al obiectului de lucru OL n timpul manipulrii sau prelucrrii sale.
Fiecrei componente a sistemului i se ataeaz un spaiu de lucru.
Definiie. Spaiul de coliziune se definete ca fiind mul imea pozi iilor care le pot ocupa
punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF n decursul unui ciclu de func ionare.
Definiie. Spaiul de coliziune instantaneu (la un moment dat)este mul imea pozi iilor
ocupate de punctele materiale ale OL i ale componentelor SFF la timpul considerat.
Sinteza layout-ului se realizeaz innd cont de urmtoarele reguli fundamentale de
ntocmire:
1. Spaiile de lucru ale subsistemelor ntre care se realizeaz trecere de flux de materiale
trebuie s se intersecteze;
2. Spaiile de coliziune instantanee ale subsistemelor SFF nu trebuie s se intersecteze;
3. Lungimea traiectoriei descrise de punctul caracteristic al OL n sistem trebuie s fie
minim;
4. Cu respectarea primelor trei reguli, se va alege acel plan de amplasament care s
asigure lungimi minime ale conductorilor/conductelor prin care se vehiculeaz fluxul
energetic i fluxul de informa ie.
n unele cazuri exist prescrip ii speciale pentru lungimi (spre ex. distana la care se
amplaseaz sistemul de comand de robot).
5. Componentele sistemului de fabricaie nu trebuie s se influeneze reciproc, din punct
de vedere al efectelor mediului. (de ex: la SFF n domenii de prelucrare la cald);
6. ntre componentele n micare relativ trebuie s se asigure distane care s mpiedice
accidentri prin strivirea operatorilor umani.

168
Bibliografie
41. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
42. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
43. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
44. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

169
MODULUL 12. SINTEZA CICLOGRAMEI SISTEMELOR
DE FABRICAIE FLEXIBIL

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Ce este o cliclogram
- Modul de realizare a unei ciclograme.
- Ce este interblocarea.
- Modul de realizare a unei ciclograme cu precizarea interblocrilor.

Cuvinte cheie:
Ciclogram, interblocare.

Cuprinsul Modului:
12.1. Introducere
12.2. Exemple de ntocmire a ciclogramei a unor sisteme de fabricaie flexibil.

170
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI
12.1. Introducere

Definiie. Se nelege prin ciclogram o diagram unidimensional n timp, care pune n


eviden intervalele de timp de micare, respectiv repaus ca i momentele de trecere de la repaus
la micare i invers. Ciclograma se deduce din legile de micare a sistemului studiat.

Fig.12.1.

Pentru exemplificare se consider un mecanism cam rotitoare-tachet n micare de translaie.

- ciclograma pentru
micarea tachetului

0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t

Fig.12.2. Ciclograma pentru micarea tachetului


Legea de micare s = s() reprezentat n figura 12.2.a eviden iaz strile de micare-
171
staionare a tachetului. Proiectnd punctele de trecere de la o stare la alta pe axa timpului se
obine ciclograma din figura 12.2.b.
Pentru sistemele de fabrica ie flexibil ciclogramele se ntocmesc ierarhizat pentru fiecare
component a subsistemului, dup care pentru ntregul sistem.
Ordinea de ntocmire a ciclogramelor este: de la sistemele de nivel inferior spre cele de
nivel superior (subsistem sistem - metasistem).
Este evident c pentru ntocmirea ciclogramelor att pentru componentele susbsistemului
de prelucrare, ct i pentru componentele subsistemului de manipulare se impune determinarea
timpilor de prelucrare pornind de la itinerarul tehnologic i regimuri de prelucrare i respectiv a
timpilor de manipulare pornind de la deplasrile de efectuat i vitezele cu care se realizeaz
aceste deplasri.
Pentru determinarea timpilor de manipulare este necesar o prealabil ntocmire a layout-
ului (planului de amplasament) al sistemului de fabrica ie flexibil, din care rezult lungimile
deplasrilor de realizat pentru manipularea obiectului de lucru (sculei).

12.2. Exemple de ntocmire a ciclogramei a unor sisteme de fabricaie flexibil

Se consider o celul de fabrica ie flexibil constituit dintr-un robot industrial RI avnd


mecanismul generator de traiectorie de tip TRT (avnd cuplele conductoare A, B, C) cu o
posibilitate suplimentar de rotaie dat de cupla D i prevzut cu un modul de micromiare MM
n vederea introducerii/scoaterii facile a obiectului de lucru n/din dispozitivul de lucru al
strungului, un strung SP, instala ia de evacuare a deeului de la strung IEd, instala ia aductoare
de semifabricate IAsf , respectiv instala ie de evacuare a piesei finite IEpf.
Se presupune c layout-ul sistemului de fabrica ie a fost conceput conform figurii.12.3. Pe
instala ia aductoare de semifabricate cte ase semifabricate sunt aduse aezate pe cte o palet
fixat pe banda dispozitivului de transfer. Indicele exponenial 1 ataat punctelor 2, 3, 4, 16, 17
i 18 se refer la pozi iile corespunztoare piesei cu numrul 1 din cele ase aflate pe palet.
Prima etap a ntocmirii ciclogramei este stabilirea succesiunii logice a secvenelor
micrilor.
A doua etap const dintr-o prim aproximare a traiectoriei punctului caracteristic al
obiectului manipulat.

172
Se presupune c programul de lucru al robotului este unul secven ial realizarea
micrilor relative ale elementelor cuplelor cinematice conductoare se face succesiv dup cele
trei cuple cinematice ale MGT A,B,C)
Secvenele de executat sunt urmtoarele:
- 0-1: aducerea paletei cu semifabricatele de ctre IAsf n pozi ia de preluare a OL de
ctre RI; timpul t01 de transfer a paletei din punctul 0 n punctul 1 este dat de raportul
dintre distana dintre punctul 0 i respectiv 1 i viteza dispozitivului de transfer:
01
t01 = (12.1)
v01
- 1-21: apropierea efectorului final al robotului n pozi ia de prehensare 21 a
semifabricatului 1 micarea efectundu-se printr-o extensie a braului, prin micarea
relativ a elementelor cuplei cuplei C;
- 21-31: apucarea OL de ctre DP (dispozitivul de prehensiune al RI);
- 31-41: scoaterea semifabricatului 1 din locaul su micarea se efectueaz de ctre
cupla A;
- 41-5: retragerea braului de ctre cupla C (timpul de deplasare se calculeaz innd
cont de distana dintre punctele 41 i respectiv 5 i viteza de deplasare relativ a
elementelor cuplei C a RI);
- 5-5: coborrea OL de ctre cupla A;
- 5-5": rotaie cu 900 prin aciunea cuplei B;
- 5-6: rotaie cu 900 efectuat de cupla D n vederea alinierii axei semifabricatului cu
axa strungului;
- 6-7: extensia braului de ctre cupla C pn la pozi ionarea semifabricatului n dreptul
vrfurilor de prindere ale strungului SP;
- 7-8: avansul modulului de micromicare al DP robotului;
- 8-8: fixarea OL prin deplasarea vrfului mobil al SP;
- 8-9: eliberarea OL de ctre DP al RI;
- 9-10: retragerea braului prin acionarea cuplei C a RI;
- 10-10: prelucrarea piesei de ctre SP (timpul de prelucrare este dat de duratele fazelor
corespunztoare operaiei de realizat pe SP i de regimul de achiere impus);

173
- 10-11: apropierea braului robotului prin ac ionarea cuplei C a RI, n vederea apucrii
OL;

Fig.12.3. Planul de amplasament al unui sistem de fabrica ie


n care RI servete un strung

174
- 11-12: prehensarea OL de ctre DP al RI;
- 12-12: eliberarea OL dintre vrfurile SP;
- 12-13: retragerea modulului de micromicare al robotului;
- 13-14: retragerea braului robotului prin ac iunea cuplei C;
- 14-14: aducerea OL cu axa de simetrie n poziie vertical rotaie prin ac iunea
cuplei D;
- 14-14": rotaie prin aciunea cuplei B a RI;
- 14-15: ridicarea OL prin ac ionarea cuplei A a RI;
- 15-161: extensia braului prin aciunea cuplei C n vederea pozi ionrii OL pe paleta
de pe IEpf;
- 161-171: introducerea piesei finite 1 n locaul corespunztor prin deplasarea dup axa
A;
- 171-181: eliberarea OL de ctre DP al RI;
- 181-19: retragerea braului prin ac iunea cuplei C a robotului;
- 19-20: revenirea punctului caracteristic al robotului n pozi ia ini ial 1.
Dup ce au fost prelucrate toate cele ase semifabricate ultima secven a ciclului va fi cea
de evacuare a paletei cu piese finite de ctre instalaia de evacuare IEpf.
Ciclograma sistemului este reprezentat n figura 11.4. Se observ c secvenele de lucru
ale cuplelor A, B, C, respectiv D mpreun cu cele ale DP i ale modulului de micromicare MM
cumulate dau secvenele de lucru ale RI.
Cumularea secvenelor de lucru ale RI, IA i respectiv ale IE vor da n final secvenele de
lucru ale subsistemului de manipulare SSM al S.F.F.
Deoarece n celula de fabrica ie considerat exist doar o main de prelucrare (strungul
SP) este evident c secvenele de lucru ale acestuia se suprapun perfect peste cele ale
subsistemului de prelucrare SSP al S.F.F.
n final, cumularea secvenelor de lucru ale SSM cu cele ale SSP vor da secvena de lucru
a S.F.F. (se observ c nu exist interval de timp n care nici un subsistem din componena S.F.F.
s nu se afle n lucru).
Dac comanda RI nu se face secven ial ci punct cu punct (PTP) micrile relative ale
elementelor celor trei cuple se suprapun. n cazul discutat micrile ce urmeaz a se suprapune
sunt 5-5, 5-5, 5-6, respectiv 14-14, 14-14 i 14-15.

175
n acest caz apare o suprapunere de timpi n secvenele 5-5, 5-5 i 5-6 astfel nct
timpul t56 va fi dat de relaia t56 = max (t55' , t5'5" , t5"6 ) .
Calculul timpului de prelucrare a unei piese din SFF se face n dou cazuri i anume:
a) Dac obiectele de lucru sunt aduse una cte una de Iasf i evacuate tot la fel i dac se
consider ti,i+1 timpul pentru o secven executat conform ciclogramei SFF corespunztor, atunci
timpul de parcurgere pentru un OL a ntregului ciclu este dat de:
n
T = ti ,i +1 (12.2)
i =0

b) n cazul n care obiectele de prelucrat sunt aduse n loturi de cte k buc i pe o palet
de ctre IAsf relaiile de mai sus se modific dup cum urmeaz:
- timpul total de parcurgere al unui ciclu de ctre un OL este dat de:

T=
(t IAsf + t IEpf ) n
+ ti , i +1 (12.3)
k i =1

unde: tIAsf, respectiv tIEpf reprezint timpii de aducere/evacuare a paletei cu obiecte de lucru;
ti,i+1 timpii pentru o secven conform ciclogramei specifice.
Dac se ine ns cont de faptul c unele secvene ale prelucrrii/manipulrii unui OL se
suprapun peste alte secvene de prelucrare/manipulare ale altui OL, se noteaz cu T timpul de
suprapunere efectiv ntre dou OL ce se prelucreaz succesiv, atunci cadena de ieire din sistem
a OL este dat de:
1 1
f = *
= (12.4)
T T T'
Timpul de lucru al SFF n cazul unui lot de n piese (de la intrarea primei piese i pn la
ieirea ultimei piese din SFF) este dat de relaia:
Tn = (n 1) T * = (n 1) (T T ' ) (12.5)
n consecin numrul OL ce trec prin sistem ntr-un schimb n care se presupune c se
prelucreaz un lot de n piese (dup care acel tip de OL nu se mai prelucreaz) este dat de:
8 3600
n OL = (12.6)
Tn
Definiie. Se nelege prin interblocare condi ionarea logic a nceperii, respectiv
sfritului micrii unei componente (subsistem), de nceperea sau sfritul micrii altei
componente sau realizrii/nerealizrii unei anumite stri exterioare.
176
Comenzile pentru nceperea sau sfritul unei micri sunt emise de ctre sistemul de
comand al RI sau de cel al S.F.F.
Din condi ionarea logic a nceperii, respectiv sfritului micrii componentelor
subsistemului, de nceperea sau sfritul micrii altei componente sau realizrii/nerealizrii unei
anumite stri exterioare, rezult o ordinogram specific sistemului de fabrica ie.

Fig.12.4. Ciclograma sistemului de fabrica ie prezentat n figura 12.3

n ordinogram sunt nscrise anumite trepte de decizie de forma prezentat n figura 12.5:
Deciziile se refer sau la realizarea/nerealizarea
unei anumite stri exterioare sau la nceperea/sfritul
NU
i=n? micrii unei componente a sistemului de fabricaie i se
iau n mod automat pe baza semnalelor furnizate de ctre
senzori i traductoare.
DA

Fig.12.5.

Pentru exemplificare se consider o secven de lucru din cadrul unui S.F.F. n care un

177
robot (utiliznd doar o cupl C - extensie bra) alimenteaz o main de lucru ML (strung), n
care piesa va fi fixat prin deplasarea ppuii mobile a mainii de lucru. Maina de lucru se
consider a fi prevzut cu un oblon de protecie (figura 12.6).
n cadrul sistemului sunt amplasa i patru senzori, dup cum urmeaz:
- senzorul S1, urmrete pozi ia vrfului mobil al ML;
- senzorul S2 de existen, urmrete existena sau inexistena OL n DP al RI;
- senzorul S3 de existen, este un microntreruptor ce sesizeaz dac oblonul este
nchis;
- senzorul S4 de existen, este un microntreruptor ce sesizeaz dac oblonul este
deschis.
Procednd ca i n exemplul anterior, secvenele de urmat sunt:
- 1-3: extensia braului se face pn n apropierea DP de ML;
- 2-3: deschiderea oblonului s-a optat pentru o suprapunere a secvenelor de
deschidere a oblonului peste secvena de extensie a braului prin ac iunea cuplei C
(dup cum se observ din ciclogram);
- 3-4: continuarea extensiei braului (C) micarea continu (ncepe) doar dup ce
senzorul S4 confirm sistemului de conducere al sistemului flexibil (SCSF) c oblonul
s-a deschis, dup care SCSF comand nceperea micrii;
- 4-5: deplasarea vrfului mobil VM n vederea fixrii OL micarea ncepe doar dup
ce SCSF priete confirmarea de la SC al RI c micarea de extensie a braului prin
aciunea cuplei C a fost terminat;
- 5-6: deschiderea DP micarea ncepe doar dup ce senzorul S1 confirm SCSF
fixarea OL;
- 6-7: retragerea braului (C) micarea pornete doar dup ce senzorul S2 confirm
SCSF c OL a fost eliberat;
- 7-8: nchiderea oblonului micarea n cepe doar dup ce SCSF primete
confirmarea de la SC al RI c micarea de retragere a braului prin ac iunea cuplei C
s-a terminat;
- 8-9: prelucrare func ionarea ML ncepe doar dup ce senzorul S3 confirm SCSF c
oblonul s-a nchis;

178
- 9-10: deschiderea oblonului semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de sistemul de comand al ML c prelucrarea OL s-a
terminat;

Fig.12.6. Layoutul sistemului de fabrica ie flexibil


cu precizarea poziiilor senzorilor

- 10-11: apropierea braului RI - semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF


doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S4 c oblonul este deschis;
- 11-12: prinderea OL prin nchiderea DP - semnalul de ncepere a micrii este
furnizat de SCSF doar dup ce i se confirm de SC al RI c extensia braului prin
aciunea cuplei C s-a terminat;

179
- 12-13: eliberarea OL prin retragerea VM - semnalul de ncepere a micrii este
furnizat de SCSF doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S2 c DP a prehensat
OL;
- 13-14: retragerea braului - semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de ctre senzorul S1 c VM s-a retras;
- 14-15: nchiderea oblonului semnalul de ncepere a micrii este furnizat de SCSF
doar dup ce i se confirm de ctre SC al RI c micarea de retragere a cuplei C s-a
ncheiat.
Ciclograma care ine cont de interblocrile prezentate n enumerarea secvenelor de urmat
se prezint n figura12.7.

Fig.12.7. Ciclograma sistemului de fabrica ie


prezentat n figura 12.6, cu condi ionarea interblocrilor

180
ntrebri de autoevaluare
Ce reprezint o ciclograma?
Care este ordinea de ntocmire a ciclogramei?
Ce se inelege prin interblocare?
Care este diferena intre o cliclogram simpl i o ciclogram cu condi ionarea interblocrilor?

Rezumat
Definiie. Se nelege prin ciclogram o diagram unidimensional n timp, care pune n
eviden intervalele de timp de micare, respectiv repaus ca i momentele de trecere de la repaus
la micare i invers. Ciclograma se deduce din legile de micare a sistemului studiat.
Pentru sistemele de fabrica ie flexibil ciclogramele se ntocmesc ierarhizat pentru fiecare
component a subsistemului, dup care pentru ntregul sistem.
Ordinea de ntocmire a ciclogramelor este: de la sistemele de nivel inferior spre cele de
nivel superior (subsistem sistem - metasistem).
Este evident c pentru ntocmirea ciclogramelor att pentru componentele susbsistemului
de prelucrare, ct i pentru componentele subsistemului de manipulare se impune determinarea
timpilor de prelucrare pornind de la itinerarul tehnologic i regimuri de prelucrare i respectiv a
timpilor de manipulare pornind de la deplasrile de efectuat i vitezele cu care se realizeaz
aceste deplasri.
Pentru determinarea timpilor de manipulare este necesar o prealabil ntocmire a layout-
ului (planului de amplasament) al sistemului de fabrica ie flexibil, din care rezult lungimile
deplasrilor de realizat pentru manipularea obiectului de lucru (sculei).
n ordinogram sunt nscrise anumite trepte de decizie de forma prezentat n figura de
mai jos.

181
Deciziile se refer sau la realizarea/nerealizarea
unei anumite stri exterioare sau la nceperea/sfritul
NU
i=n? micrii unei componente a sistemului de fabricaie i se
iau n mod automat pe baza semnalelor furnizate de ctre
senzori i traductoare.
DA

Bibliografie
45. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
46. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
47. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
48. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

182
MODULUL 13. SINTEZA MSURILOR I
MIJLOACELOR DE PROTECIA MUNCII N
SISTEMELE DE FABRICAIE FLEXIBIL

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- Principalele concepte i elemente de protecie a muncii care trebuie avute n vedere atunci
cnd se concepe un SFF.

Cuvinte cheie:
Protecia muncii, matricea de corelare, arborele de defec iuni, arborele de evenimente.

Cuprinsul Modului:
13.1. Introducere
13.2. Identificarea persoanelor care pot suferi accidente
13.3. Msuri organizatorice

183
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI

13.1. Introducere

Definiie: Prin accident se nelege un eveniment neplanificat n decursul cruia sufer


vtmri un operator uman, un mijloc de producie sau un obiect de lucru.
Sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor n SFF este un studiu care asigur
proiectarea msurilor i mijloacelor ce permit evitarea accidentelor. O prim etap a acestui
studiu, o constituie identificarea accidentelor posibile, identificarea a ce se vatm i identificarea
cauzelor care produc accidentele.
A. Identificarea accidentelor posibile.
Accidentele pot fi categorisite n dou clase:
1.mecanice - datorate ruperilor, izbirilor (vtmare prin oc), sau strivirilor (vtmare prin
for continu), etc.
2.nemecanice - cauzate de energia electric, hidraulic, chimice sau iradieri, etc.
B. Identificarea a ce se vatm prin accident.
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instala ii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
Accidentele se pot produce din urmtoarele cauze:
- greeli de concep ie ale sistemului;
- alegerea necorespunztoare a mijloacelor de producie;
- defectarea mijloacelor de producie;
- ntreruperea furnizrii energiei;
- greeli de programare;
- greeli n alte intervenii ale operatorului uman n sistem;
- neexecutarea operaiilor de ntreinere, reparaii;
- ptrunderea operatorului uman n zone nepermise.
Mijloacele de analiz pentru identificarea cauzelor i efectelor accidentelor i a ceea ce se
vatm ntr-un accident sunt urmtoarele:
- matricea de corelare;
184
- arborele de defec iuni;
- arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corela ie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.
Pe liniile matricii apar cauzele posibile producerii accidentelor, iar pe coloane
subsistemele SFF. Elementele matricii vor avea valorile 0 sau 1, dup cum nu exist nici o
corelare ntre cauza considerat i o entitate i respectiv 1 dac se poate stabili o corela ie ntre
cauz i entitate.

Tabel.13.1.Matrice de corelare
VTMRI
O.U. Scul M.L. D.L. O.L.


CAUZE

ntreruperea alimentrii cu 0 1 0 0 1
energie electric
Piesa manipulat scap din 1 0 1 0 1
D.P.

Definiie: Arborele de defeciuni reprezint un graf arborescent orientat care pleac din
cauza considerat i se ramific spre efectele posibile de apari ie.
Observaie. Arborele de defeciuni se ntocmete pe baza matricii de corelare.

ntreruperea alimentrii cu Cauz


energie electric

Piesa manipulat de RI Ruperea Deteriorarea


scap din DP sculei suprafeei OL

Distrugere Vtmare Vtmare


Efect
OL OU ML
Fig.13.1. Arbore de defeciuni

185
Definiie: Arborele de evenimente reprezint un graf orientat (arborescent) care are ca
origine efectul i se desfoar spre cauz.

Efect
Deteriorare suprafa OL

Izbire cu un mijloc Ruperea Programarea


de producie sculei defectuoas a ML

ntrerupere alimentrii cu Coliziune


energie electric

Cauz

Eroare de proiec- Eroare de Robocar inutil prezent


tare a sistemului programare n sistem

Fig.13.2. Arbore de evenimente

13.2. Identificarea persoanelor care pot suferi accidente

Lucrrile care se efectueaz de ctre operatorii umani n sistem, se grupeaz n patru


categorii:
A)Reglare, ntreinere, reparaii.
B)Programare.
C)Supraveghere, monitorizare, diagnoz.
D)Munc ulterioar cu servire manual.
Zonele de desfurare a activit ilor operatorilor umani ntr-un SFF sunt urmtoarele:
Zona 1, n contact direct cu echipamentele, este specific lucrrilor efectuate de OU ce
efectueaz lucrrile din categoria A.
Zona 2, n apropierea echipamentelor este specific lucrrilor efectuate de OU ce
efectueaz lucrrile din categoria B.
Zona 3, n spa iul sistemului, categoria C.
Zona 4, n afara sistemului la frontiera lui, categoria D i personal cu prezen accidental.

186
A B
4
3
2
1 RI
D
C

Fig.13.3. Zone de desfurare a activitilor operatorilor


ce servesc un robot industrial

13.2. Sinteza msurilor propriu-zise de protecia muncii

Msurile de ansamblu se mpart n 4 categorii:


a) Msurile de ansamblu sunt de valabilitate general.
Exemple:
- s se protejeze sistemul mpotriva ptrunderii operatorului uman n sistem;
- s nu apar zone de strivire;
- s se poat opri func ionarea sistemului dac s-a ntmplat un accident.
b) Msuri constructive:
- control pornire-oprire prin aa-numitele ntreruptoare de aprobare;
- limitarea vitezelor i curselor organelor active ale echipamentelor;
- msuri de anticoliziune, antistrivire, prin ntreruptoare generale de alarm, prin
rotunjiri de muchii, interpunerea unor nveliuri de cauciuc n coluri ale obiectelor n
micare, utilizarea senzorilor de proximitate, tactili de tip piele artificial;
187
- montarea unor garduri, bariere de lumin n infrarou, care s nu permit accesul n
interiorul sistemului;
- permiterea accesului n sistem prin ui zvorte software.
c) Utilizarea unor mijloace materiale de protecie:
- echipamente de protecie; cri; vestoane cu senzori "piele artificial", etc.
d) Msuri organizatorice:
- instruirea personalului; mentenan; reparaii; ntreinere.
Se prezint n continuare unele dintre aceste msuri.
O parte a mijloacelor de protecie a muncii utilizate permit controlul riguros al pornirii-
opririi sistemului de fabricaie ca ansamblu i a fiecrei componente ale sale n parte n condi ii
de siguran. n acest scop se utilizeaz:
1a. ntreruptoare de aprobare, se ac ioneaz de ctre operatorul uman dup verificarea
prealabil a strii sistemului i a fiecrei componente n parte, a faptului c sunt ndeplinite toate
condi iile de func ionare. Dup acionarea ntreruptorului de aprobare, ntreruptoarele de
func ionare ale ntregului sistem ct i a fiecrei componente a sistemului lucreaz n regim
normal.
n cazul robotului industrial, ntreruptorul de aprobare pentru modul de func ionare de
programare prin instruire, se realizeaz cu un buton de om prezent, prevzut pe panoul de
programare. Alimentarea cu energie a robotului industrial n timpul programrii, se realizeaz
doar ct operatorul uman ine apsat butonul, innd n mn panoul de programare.
1b. ntreruptoarele de avarie se monteaz n mai multe puncte n interiorul i exteriorul
sistemului de fabricaie. Ac ionarea uneia din aceste ntreruptoare se impune n cazul n care un
operator uman observ func ionarea anormal a sistemului, a oricrei componente sau producerea
unui accident.
Prin ac ionarea unui ntreruptor de avarie, se ntrerupe alimentarea cu energie a tuturor
componentelor sistemului.
nsi oprirea func ionrii componentelor sistemului poate duce la accidente de munc.
Din acest motiv, n cazul n care nu sunt ndeplinite condi iile acionrii ntreruptorului de
avarie, pentru oprirea func ionrii sistemului se utilizeaz:
1c. ntreruptoarele de sfrit de ciclu. Prin acionarea ntreruptorului de sfrit de ciclu
se comunic o instrucie adecvat sistemului de conducere a sistemului de fabrica ie flexibil

188
robotizat, care la rndul lui s comande oprirea func ionrii fiecrei componente a sistemului.
Aceasta se va face la ncheierea ciclului de func ionare a ntregului sistem sau a intervalului de
timp corespunztor celui mai mic multiplu comun al duratei ciclurilor acelor componente ale
sistemului care sunt legate prin interblocri.
n vederea evitrii opririlor accidentale a func ionrii sistemului i a componentelor sale,
trebuie asigurat men inerea n orice condi ii a alimentrii cu energie. n acest scop se utilizeaz:
1d. Surse de alimentare cu energie de redundan, care intr n func iune n condi iile
opririi furnizrii energiei de la reea. O asemenea surs de energie redundan poate fi o baterie
de acumulatori, un grup electrogen, etc.
Deseori, ntreruperile de alimentare cu energie sunt cauzate de ntreruperile de cablu,
conducte, etc. n vederea evitrii/depistrii unor asemenea ntreruperi, se utilizeaz:
1e. Monitorizarea strii conductelor/conductorilor cu afiare analogic spre exemplu:
prin aparate de msur a cderii de tensiune electrice, de presiune a fluidului sau de alarmare la
ntrerupere (luminoas, auditiv, etc.). De asemenea, msuri sunt utilizate i pentru asigurarea
pstrrii integrit ii conductorilor care realizeaz transmiterea fluxului de informa ie.
Uneori, ntreruperea alimentrii cu energie poate cauza accidente prin slbirea forelor de
imobilizare/solidarizare cu alte obiecte, a obiectului de lucru, sculei, etc. n vederea evitrii unor
asemenea deficiene, se utilizeaz:
1f. Fore de imobilizare/solidarizare, care sunt realizate gravita ional, elastic (cu arcuri)
prin autoblocare (autofrnare), etc., iar anularea forelor respective se realizeaz folosind sursa de
energie. Asemenea msuri se cer impuse i n cazul dispozitivelor de lucru i a celor de
prehensiune.
Repornirea accidental a sistemului sau a componentelor acestora dup o oprire
prealabil, poate fi cauzat la rndul su de accidente. Pentru evitare se utilizeaz:
1g. Dispozitive de mpiedicare a repornirii accidentale. Ele se pot realiza ca
ntreruptoarele de aprobare.
O categorie a mijloacelor de protecie uman urmresc limitarea regimurilor de vitez de
func ionare a componentelor sistemului de fabricaie, respectiv a cauzelor micrilor relative ale
elementelor cuplelor cinematice conductoare.
2a. Selectoarele regimurilor de vitez de funcionare sunt nite comutatoare care permit
schimbarea scrii timpului ciclogramei ntregului sistem, respectiv, n mod selectiv a unor

189
componente ale sistemului, modificnd astfel, proporional, vitezele relative ale micrilor
cuplelor cinematice conductoare.
Aceste comutatoare realizeaz, de obicei, modificarea parametrilor purttorilor de energie
care alimenteaz motoarele de ac ionare (intensitate de curent/tensiune electric, debit/presiune
fluid, etc.). Selectoarele de regimuri de vitez de func ionare se utilizeaz, de exemplu, n
perioada programrii func ionrii sistemului de fabrica ie sau a componentelor sale, n timpul
interven iei operatorilor umani pentru lucrri de ntreinere, mentenan, reparaii, reglare,
reechipri, etc.
2b. Limitatoare de curse a micrii relative a elementelor cuplelor cinematice
conductoare pot s fie de natur hardware: opritoare mecanice, ntreruptoare de capt de curs,
sau software: sesizarea poziiei de capt de curs prin intermediul traductorului de deplasare
corespunztor axei sau de ctre un senzor de proximitate i declanarea comenzii de oprire la
receptarea semnalului acestora.
Coliziunea dintre piese n micare ale componentelor sistemului de fabrica ie, ntre aceste
componente i operatorul uman (sau o alt persoan), ntre obiectul de lucru i piese ale
componentelor sistemului poate fi evitat prin:
2c. Dispozitive de autoblocare/autofrnare care mpiedic desprinderea/ desolidarizarea
unor piese de alte piese i deplasarea lor ulterioar pe traiectul de coliziune; ele au fost descrise la
punctul a6.
3a. Senzori tactili individuali i de tip matrice (piele artificial) care se dispun pe
suprafeele obiectelor care pot intra n coliziune cu alte obiecte sau cu operatori umani.
La semnale emise n momentul atingerii senzorului/senzorilor tactili, sistemul de
conducere oprete micarea relativ a obiectului/obiectelor intrat/intrate n coliziune. n figura
12.4 se reprezint exemple de realizare a unor asemenea mijloace.
3b. Senzori de proximitate, care sesizeaz apropierea corpurilor naintea intrrii lor n
coliziune. Asemenea senzori, pot fi ultrasonici, optici (bariere de lumin), capacitivi.
Semnalul emis de senzorul de proximitate, transmis sistemului de conducere, determin
emiterea unei comenzi de oprire a micrilor respective.
3c. Vesta de siguran, este un mijloc de protecie purtat de operatorul uman, pe a crei
suprafa sunt dispuse matrici de senzori tactili (piele artificial). Pielea artificial fiind atins de
o pies n micare, emite un semnal ctre sistemul de conducere care emite comanda de oprire a

190
micrii.

Fig.13.4. Matrice de senzori tactili pentru sesizarea contactului

n vederea asigurrii succesiunii fazelor de lucru ale diferitelor componente ale sistemului
de fabrica ie, deci pentru asigurarea realizrii prevederilor ciclogramelor, se utilizeaz:
4a. Zvorri hardware. Ele declaneaz, prin contact mecanic (ntreruptoare, opritoare)
cu o pies/subansamblu n micare, aparinnd unei componente a sistemului, semnalul privind
micarea/oprirea unei piese/unui ansamblu, a unei alte componente a sistemului.
4b. Zvorrile sofware, realizeaz aceeai operaie prin sesizarea fr contact (senzori de
proximitate) a pozi iei relative a unor piese/subansambluri n micare a unor componente ale
sistemului.

191
Fig.13.5. Senzori de proximitate ultrasonici montai
pe robotul industrial

Se transmite informaia la sistemul de conducere a altei componente i se emite de ctre


acesta comanda de pornire/oprire a micrii unei piese/subansamblu a acestei componente.
4c. Interblocrile mijloc de munc/mijloc de munc, se realizeaz prin aa-zisul dialog
ntre componentele sistemului de fabricaie flexibil robotizat. La ncheierea unei faze a ciclului
de func ionare a unei componente a sistemului, se emite un semnal care condi ioneaz nceperea
unei faze a ciclului de func ionare a altei componente a sistemului.
Schimbul de semnale se poate realiza nemijlocit ntre sistemele de conducere ale
componentelor sistemului ntre care se realizeaz interblocarea, sau prin intermediul sistemului
de conducere al sistemului de fabricaie robotizat.
4d. Diagnoza automat a funcionrii componentelor sistemelor de fabricaie flexibil se
realizeaz prin intermediul unor traductoare i senzori care urmresc func ionarea motoarelor,
transmisiilor, sculelor, elementelor specifice ale dispozitivelor de lucru i ale instalaiilor
aductoare/de evacuare, tensiunilor electrice, intensitilor de curent, presiuni ale fluidelor,
temperaturi, etc.
Indica iile traductoarelor i senzorilor sunt comparate cu nite mrimi de referin de ctre
sistemele de conducere ale componentelor sau a sistemului i n cazul unor nepotriviri se

192
recomand, fie ntreruperea func ionrii componentei sistemului i semnalarea acestei defec iuni
n vederea interven iei de ctre operatorul uman, sau nlturarea defec iunii sesizate fr
interven ia operatorului uman.
Repararea automat se realizeaz, n general, pe calea schimbrii automate a unor
subansambluri, elemente, organe de main, scule, dispozitive etc., utilizndu-se n acest scop
dispozitive de schimbare automat. n cazul n care aceste schimbri au loc n mod preventiv, la
intervale de timp programate, indiferent de semnalele emise de senzori i traductoare, se
realizeaz mentenana automat. Ea mai cuprinde i aciuni cu caracter de ntreinere efectuate
fr operator uman (de exemplu: lubrificare).
Operaiile de reparare automat pot fi executate fie la sesizarea traductoarelor i
senzorilor subsistemului de diagnoz, fie pot fi programate n mod periodic. Exemple de repara ii
automate realizate n cadrul unor sisteme de fabrica ie sunt: reascuirea unor scule de achiere,
curarea capetelor de sudare cu arc, corectarea suprafeelor electrozilor (cletilor) la sudarea prin
presiune n puncte, etc.
Accidente tipice pentru sistemele de fabrica ie flexibil robotizate, sunt strivirile
operatorilor umani sau ale obiectelor de lucru, piese, subansambluri ale unor componente ale
sistemului, ntre subansambluri n micare, ntre dou componente ale sistemului sau ntre un
asemenea subansamblu i perete/obiecte n staionare. n vederea evitrii accidentelor de strivire
se vor prevedea:
5a. Capsularea pieselor n micare aparinnd componentelor sistemului de fabricaie n
vederea evitrii accesului operatorilor umani la ele n timpul func ionrii. Capsularea se poate
face prin capac, huse fixe, protecie telescopic sau de tip hus deformabil.
5b. Rotunjirea muchiilor n micare, este la rndul ei un mijloc de evitare a urmrilor unor
striviri.
Strivirile au loc n zone ale spaiului de lucru ale componentelor sistemului n care
distana dintre spa iile de coliziune instantanee a unor componente ajunge s fie mai mic dect
dimensiunea unei pozi ii a corpului operatorului uman sau a unui subansamblu a altei
componente.
O modalitate de evitare a accidentelor prin strivire este limitarea curselor n micare a
diferitelor subansambluri ale componentelor sistemului, prin limitatoare de curs sau program,
realizndu-se pe aceast cale:

193
5c. Evitarea formrii locurilor de strivire. mpiedicarea accesului operatorilor umani
i/sau a altor persoane n zone de activitate a sistemului sau a unor componente ale acestora este
msura principal de protecie a muncii. Ea se poate realiza prin intermediul unor:
6a. Bariere (garduri) solide care mprejmuiesc zona de periculozitate aferent sistemului
de fabrica ie flexibil. mpiedicarea accesului se poate realiza i folosind, pe lng bariere
(garduri) i batiuri ale componentelor sistemului, dulapuri i alte obiecte fixe (vezi fig.13.6;
fig.13.7.).
6b. Bariere cu fascicol luminos n spectru vizibil sau infrarou pot nlocui barierele solide
n delimitarea spaiului de periculozitate al sistemului de fabrica ie. Ptrunderea operatorului
uman sau a altei persoane ntrerupe fascicolul luminos, stare sesizat de senzorul video
(fotometric) care intercepteaz fascicolul. Semnalul emis de senzor fie oprete funcionarea
sistemului, fie declaneaz la rndul su semnale de avertizare luminoase sau sonore.

Fig.13.6. Celul de fabrica ie flexibil pentru presarea la cald al crei spaiu de periculozitate este
delimitat prin garduri.

194
Fig.13.7. Delimitarea spa iului de periculozitate al sistemului se face prin garduri i componente
fixe ale sistemului (celul de fabrica ie prin turnare i extrudare)

6c. U de acces cu zvorre prin software, se utilizeaz cnd se permite ptrunderea


operatorului uman n spa iul de periculozitate al sistemului.
Deschiderea lactului uii transmite un semnal la sistemul de comand al sistemului de
fabrica ie care comand ncheierea ciclului de func ionare al sistemului i apoi oprirea
func ionrii tuturor componentelor, sistemul de conducere permind deschiderea uii de acces.
6d. Covoarele senzitive sunt matrici de senzori tactili aezai n calea de acces a
operatorilor umani/ persoanelor n spa iul de periculozitate. n momentul n care cineva calc pe
covorul senzitiv, semnalul emis acioneaz ca cel emis de senzorul video al barierei
luminoase.
6e. Interblocrile mijloc de munc/operator uman, sunt folosite n cazul n care prezena
operatorului uman este necesar n spa iul de periculozitate pentru efectuarea manual a unor
operaii.
Un exemplu de asemenea interblocare este declanarea cursei active a unei prese de ctre
operatorul uman doar utiliznd ambele mini; pe aceast cale se evit ptrunderea unei mini a
operatorului uman n spa iul de periculozitate i deci strivirea acesteia.
195
n unele cazuri se necesit nchiderea sistemului de fabrica ie flexibil n:
6f. Cabine speciale, care s-l izoleze de mediu. Asemenea cabine se utilizeaz, spre
exemplu, la sistemele de fabrica ie pentru sudare/tiere prin fascicol laser, tiere prin jet de ap
cu nalt presiune, etc.
Prezint eficien din punct de vedere al proteciei muncii utilizarea unor:
6g. Semnale de avertizare luminoase sau sonore, ele avertizeaz operatorul uman sau alt
persoan, c anumite componente ale sistemului de fabrica ie sunt n func iune.
Mijloacele eficiente de protecie a muncii constituie i hainele/echipamentele de protecie
individuale purtate de operatorii umani. Ele sunt:
7a. mti
7b. pantofi
7c. veste, pantaloni
7d. ecrane de protecie
n aceeai categorie sunt incluse i mijloacele care conduc la sporirea caracterului
ergonomic al diferitelor piese cu care operatorul intr n contact.
7e. nveliuri de protecie
7f. forme ergonomice pentru manete, butoane, etc.

13.3. Msuri organizatorice

Se necesit elaborarea unor regulamente de funcionare clare, exhaustive, att pentru


ntregul sistem, ct i pentru fiecare component a acestuia n parte.
Regulamentele trebuie s prevad:
- modul de cooperare a tuturor factorilor implica i n ac iuni legate de protecia muncii;
- condi iile de acces a operatorilor umani n spa iul de periculozitate;
- succesiunea de aciuni care se cer ntreprinse n caz de accident;
- organizarea activit ilor manuale n afara zonei de periculozitate, respectiv n perioada
de nefuncionare a surselor de accidente;
- elaborarea unor programe de activitate de ntreinere, teste, diagnoz, reparaii,
pregtirea i inerea la dispoziie a sculelor, dispozitivelor i pieselor de schimb necesare;
- organizarea activit ilor operatorilor umani n sistem de aa manier, nct acetia s nu

196
fie supui unor solicitri suplimentare (stres al timpului scurs, vizibilitate proast, spaiu
insuficient, etc.);
- instruciuni precise, ce pericole apar la diferite activit i i cum este posibil activitatea
n condi ii de siguran.
Dup elaborarea regulamentelor de funcionare, operatorii umani i celelalte persoane
care vor veni n contact cu sistemele de fabricaie, trebuie instruii att teoretic ct i, mai ales,
n condi iile de lucru ale sistemului.

ntrebri de autoevaluare
Ce se nelege prin accident?
Ce reprezint sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor ?
Ce reprezint matricea de corelare?
Ce reprezint arborele de defec iuni?
Ce reprezint arborele de evenimente?
n cte categorii se mpart msurile de ansamblu pentru sinteza msurilor propriu-zise de
protecia muncii?

Rezumat
Definiie: Prin accident se nelege un eveniment neplanificat n decursul cruia sufer
vtmri un operator uman, un mijloc de producie sau un obiect de lucru.
Sinteza mijloacelor de protecie mpotriva accidentelor n SFF este un studiu care asigur
proiectarea msurilor i mijloacelor ce permit evitarea accidentelor. O prim etap a acestui
studiu, o constituie identificarea accidentelor posibile, identificarea a ce se vatm i identificarea
cauzelor care produc accidentele.
A. Identificarea accidentelor posibile.
Accidentele pot fi categorisite n dou clase:

197
1.mecanice - datorate ruperilor, izbirilor (vtmare prin oc), sau strivirilor (vtmare prin
for continu), etc.
2.nemecanice - cauzate de energia electric, hidraulic, chimice sau iradieri, etc.
B. Identificarea a ce se vatm prin accident.
Pot suferii vtmri componentele SFF (maini de lucru, dispozitive de lucru, instala ii
aductoare-evacuare, roboi industriali), obiectele de lucru, i operatorii umani.
C. Identificarea cauzelor care produc accidentele.
Accidentele se pot produce din urmtoarele cauze:
- greeli de concep ie ale sistemului;
- alegerea necorespunztoare a mijloacelor de producie;
- defectarea mijloacelor de producie;
- ntreruperea furnizrii energiei;
- greeli de programare;
- greeli n alte intervenii ale operatorului uman n sistem;
- neexecutarea operaiilor de ntreinere, reparaii;
- ptrunderea operatorului uman n zone nepermise.
Mijloacele de analiz pentru identificarea cauzelor i efectelor accidentelor i a ceea ce se
vatm ntr-un accident sunt urmtoarele:
- matricea de corelare;
- arborele de defec iuni;
- arborele de evenimente.
Definiie: Matricea de corelare este o matrice ce realizeaz o corela ie ntre cauze posibile
ale accidentelor i entiti care pot fi vtmate.

Bibliografie
49. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.

198
50. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
51. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
52. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

199
MODULUL 14. ANALIZA EFICIENEI ECONOMICE N
SISTEMELE DE FABRICAIE FLEXIBIL

Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.

Obiective educaionale
n urma parcurgerii acestui modul ve i ti:
- cum se evalueaz eficiena economic n SFF i care sunt factorii care o influeneaz.

Cuvinte cheie:
Eficienta economic, rentabilitate.

Cuprinsul modului:
14.1. Analiza primar a eficienei economice n sistemele de fabrica ie flexibil.
14.2. Noiuni de evaluare final a performanelor economice ale sistemelor de fabrica ie flexibil

200
EXPUNEREA DETALIAT A TEMEI
14.1. Analiza primar a eficienei economice n sistemele de fabricaie flexibil

Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora func ie de criteriul economic.
Criteriul economic folosit n cadrul analizei economice primare l constituie beneficiul
suplimentar anual realizat prin punerea n func iune a sistemului de fabricaie flexibil, n raport
cu fabrica ia n cadrul unui sistem clasic:

Ii
Bi = E mi + B pi + Bci C Ii C Ei C Fi (14.1)
A
unde:
- Bi [lei / an] beneficiul suplimentar pentru solu ia i;
- Emi [lei / an] economia de manoper/an pentru solu ia i:
E mi = M cl M SFFi (14.2)
cu:Mcl;MSFFi [lei/an] costul manoperei n varianta clasic i n cazul SFF pentru
varianta i;
- BPi [lei / an] beneficiul suplimentar generat de creterea volumului de producie
pentru soluia i;
B P i = V P SFFi V P cl (14.3)
cu: V P cl , V P SFFi volumul produciei n varianta clasic i respectiv n cazul utilizrii
variantei i a SFF-ului;
- BCi [lei / an] beneficiul suplimentar obinut prin mbuntirea calitii produsului;
- CIi [lei / an] creterea cheltuielilor suplimentare de ntreinere;
CIi=CISFFi-CIcl (14.4)
cu:CIcl;CISFFi reprezint cheltuielile de ntreinere n varianta clasic, respectiv n
cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- CEi [lei / an] creterea cheltuielilor pentru energie, impuse de solu ia i;
CEi=CESFFi-CEcl (14.5)
cu:CEcl;CESFFi reprezint cheltuielile cu energia n varianta clasic, respectiv n
cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- CFi [lei / an] cheltuieli suplimentare de funcionare pentru solu ia i (periodic se
nlocuiesc unele componente);
201
CFi=CFSFFi-CFcl (14.6)
cu:CFcl;CFSFFi reprezint cheltuielile suplimentare de funcionare n varianta clasic,
respectiv n cazul utilizrii variantei i a SFF-ului;
- A [ani] numrul de ani de rambursare a cheltuielilor de investi ie;
- Ii [lei] costul investi iei de realizat pentru punerea n func iune a solu iei i;
unde:
n d o m t r
I i = C MLj + C DLk + C IA / El + C Mu + C clsv + C IAx (14.7)
j =1 k =1 l =1 u =1 v =1 x =1

unde:
- CMLj [lei] costul mainii de lucru j;
- n numrul mainilor de lucru;
- CDLk [lei] costul dispozitivului k;
- d [-] numrul de dispozitive de lucru;
- CDLk [lei] costul dispozitivului din cadrul IA/E ;
- o [-] numrul de dispozitive folosite n cadrul IA/E;
- cMu [lei] costul modului u al robotului;
- m [-] numrul gradelor de mobilitate ale roboilor utiliza i;
- Cclsv [lei] costul facilit ilor de comportament logic secvenial;
- t [-] numrul facilit ilor de comportament logic utilizate;
- CIAx [lei] costul facilitilor de inteligen artificial;
- r [-] numrul facilit ilor de inteligen artificial utilizate.
Se va alege varianta de SFF pentru care beneficiul anual preconizat va fi maxim.
n cazul n care valoarea beneficiului anual suplimentar obinut prin punerea n func iune
a tuturor variantelor de SFF va fi negativ, deci nu se ntrevede profit prin implementarea
solu iilor de sisteme propuse, se va renuna din punct de vedere economic la implementarea
SFF-ului.
Toi termenii rela iei (14.1) se iau n considerare ca prime aproxima ii posibile a fi fcute
dup efectuarea sintezei globale, inclusiv prin estimri.

14.2. Noiuni de evaluare final a performanelor economice ale sistemelor de fabricaie

202
flexibil

Problemele tehnice au n general mai multe solu ii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabrica ie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de solu ii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face compara ia
variantelor de solu ii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.
Evaluarea economic a variantelor de sisteme de fabrica ie flexibil se face de regul prin
compara ia eficienei economice a unei variante cu alta sau a tuturor variantelor cu una de baz,
care este de obicei varianta sistemului de fabrica ie clasic.
Eficiena economic a unei variante a sistemului de fabrica ie se apreciaz prin beneficiul
suplimentar anual realizat prin funcionarea sistemului n cauz n raport cu sistemul de referin.
Beneficiul suplimentar anual se calculeaz lund n considerare pe de o parte efectele
economice favorabile care se ob in prin introducerea sistemului n cauz, creterea productivitii
muncii, mbuntirea calit ii produselor, creterea capacitii concuren iale a ntreprinderii,
scurtarea timpului de parcurgere al unui produs, diminuarea imobilizrii capitalului circulant,
diminuarea cheltuielilor de manoper, materiale, regie, pe de alt parte cheltuieli suplimentare
legate de realizarea i func ionarea sistemului.
Creterea productivit ii muncii are ca rezultat creterea nivelului de produse de un
anumit tip n decursul unui an, creterea numrului de tipuri de produse executate n cursul unui
an, ca urmare a creterii capacit ii concuren iale a ntreprinderii, creterea preului de vnzare a
produselor urmare a mbuntirii calitii lor i n mod implicit diminuarea timpului de
parcurgere al produsului. Expresia beneficiului suplimentar anual realizat n urma efectelor de
mai sus este:
r n
B1 = p i v i + p i (v i + v i ) + p j v j (14.8)
i =1 j =1

unde pi este numrul de produse din categoria i executate n sistemul considerat de referin n
decurs de un an, p i creterea nivelului de produse de tip i executate n unul noul sistem n
cursul unui an, vi preul de vnzare al produsului de tip i produs n sistemul considerat de
referin, v i creterea preului de vnzare al produsului de tip i executat n noul sistem, p j
numrul produselor de categoria j produse n noul sistem n decursul unui an i care nu au fost
203
produse n cel de referin, vj preul de vnzare al produsului de tip j, r numrul tipurilor de
produse executate n cadrul sistemului considerat de referin i n numrul tipurilor de produse
executate n noul sistem i care nu au fost produse n cel de referin. Preurile de vnzare i
creterile de preuri de vnzare se exprim n lei, iar B1 n lei/an.
Beneficiul suplimentar realizat prin diminuarea imobilizrii capitalului circulant exprim
i el n mod implicit efectul favorabil al scurtrii timpului de parcurgere al unui produs.
El se calculeaz cu rela ia:
r n
B2 = p i d ir Ca ir d in Ca in p i d in Ca in p j d nj Ca nj
[ ( ) ] (14.9)
i =1 j =1

unde d ir , d in sunt rate a dobnzii capitalului circulant imobilizat n timpul de parcurgere pentru
fabricarea unui produs de tip i n condi iile produciei n sistemul de referin, respectiv n
sistemul nou (n procente), Ca ir , Ca in reprezint capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea

unui produs de tip i n condi iile sistemului de referin, respectiv n cele ale sistemului nou, Ca nj

capitalul circulant imobilizat pentru fabricarea unui produs de tip j n condi iile sistemului nou,
iar p i , p i , p j , r , n au semnifica iile explicitate la rela ia (14.1).

Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de manoper se calculeaz cu rela ia:


r n
B3 = p i Chmn
[ (
r
i
n
Chmn i
) n
p i Ch mn i
p j Chmn
] n
j
(14.10)
i =1 j =1
r n
unde cu Chmn i
, Chmn i
s-a notat cheltuielile de manoper pentru fabricarea unui produs de tip i n
n
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar cu Chmn j
cheltuielile de

manoper pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii au
semnifica iile explicitate la rela ia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de materiale se calculeaz cu rela ia:
r n
B4 = p i (Chmat
[ r
i
n
Chmat i
) pi Chmat
n
i
p j Ch mat
] n
j
(14.11)
i =1 j =1
r n
unde Chmat i
, Chmat i
reprezint cheltuielile de materiale pentru fabricarea unui produs de tip i n
n
cadrul sistemului de referin, respectiv n cadrul sistemului nou, iar Chmat j
cheltuielile de

materiale pentru fabricarea unui produs de tip j n cadrul sistemului nou, celelalte notaii sunt
identice cu cele utilizate n rela ia (14.1).
Beneficiul anual datorat diminurii cheltuielilor de regie se calculeaz cu rela ia:
204
r n
B5 = Chreg Chreg (14.12)
r n
unde cu Chreg , Chreg s-a notat cheltuielile anuale de regie n cadrul sistemului de referin,

respectiv n cadrul sistemului nou.


Beneficiul anual rezultat prin reducerea rebuturi i a volumului de lucru de remediere se
calculeaz cu rela ia:
r n
B6 = ir v i in (v i + vi ) nj v j + Chrm
[ ] r n
Chrm (14.13)
i =1 j =1

unde s-a notat cu ir , in numrul de rebuturi din produsul de tip i rezultate n decurs de un an n

sistemul de referin, respectiv n sistemul nou, cu nj numrul anual de rebuturi din produsul de
r n
tip j rezultate n sistemul nou, iar cu Chrm , Chrm s-au notat cheltuielile anale de remediere n
sistemul de referin, respectiv n cel nou; celelalte mrimi au semnifica iile explicitate la rela ia
(14.1). Mrimile in , Ch rm
r
se calculeaz din statistici, in , nj i Chrm
n
se apreciaz.

Cheltuielile suplimentare legate de realizarea i func ionarea sistemului sunt legate de


cheltuielile de investiie i cele suplimentare de supraveghere Chs, de energie Chen, de materiale
auxiliare Chmatx, de ntreinere/supraveghere Chr.
Cheltuielile de investi ii se calculeaz cu rela ia:
I = C ML + C DL + C Sc + C RI + C IA / E + Chmod + Cham + Chinst + Ch pf (14.14)
unde C ML , C DL , C Sc , C RI , C IA / E sunt costurile mainilor de lucru, dispozitivelor de lucru, sculelor,
roboilor industriali, instala iilor aductoare/evacuare achizi ionate,
Chmod , Ch am , Chinst , Ch pf cheltuielile legate de modernizarea unor echipamente existente,

amenajarea spa iului n care se instaleaz sistemul, de instalare i cele cu punerea n func iune a
sistemului.
Pornindu-se de la cele de mai sus, beneficiul anual suplimentar obinut prin introducerea
sistemului nou n locul sistemului de referin va fi:
I
B S = B1 + B 2 + B 3 + B 4 + B 5 + B 6 Ch S Chen Chmatx Chir (14.15)
A
unde s-a notat cu A numrul anilor de rambursare a investi iei stabili i prin lege sau dorit.
Pentru evaluarea performanei economice a mai multor variante de sisteme se calculeaz
pentru fiecare dintre ele beneficiul anual suplimentar realizat n raport cu acelai sistem de

205
referin. Dintre mai multe variante de sisteme echivalente din punct de vedere tehnic se va alege
cel pentru care indicatorul BS este cel mai mare.
O alt modalitate de evaluare a performanelor economice ale sistemului se bazeaz pe
calculul timpului de rambursare a investi iei (ROI Return Of Investment). Pentru calculul
indicatorului aferent acestei modaliti se calculeaz A, prin explicitare din rela ia (14.8):
I
A= (14.16)
B1 + B2 + B3 + B4 + B5 + B6 Ch S Chen Chmatx Chir
Se calculeaz numrul anilor de rambursare A a investi iei preconizate pentru fiecare
variant de sistem nou, n condi iile aceluiai sistem de referin. Dintre variantele sistemelor
echivalente din punct de vedere tehnic se alege acea variant la care indicatorul A este cel mai
mic.

206
ntrebri de autoevaluare
Ce este criteriul economic?
Care sunt factorii care influeneaz creterea productivit ii?
Care este rezultatul creterii productivit ii?

Rezumat
Dup ce au fost elaborate mai multe variante tehnice n cadrul sintezei globale a SFF este
necesar o departajare a acestora func ie de criteriul economic.
Criteriul economic folosit n cadrul analizei economice primare l constituie beneficiul
suplimentar anual realizat prin punerea n func iune a sistemului de fabricaie flexibil, n raport
cu fabrica ia n cadrul unui sistem clasic:

Ii
Bi = E mi + B pi + B ci C Ii C Ei C Fi
A
n cazul n care valoarea beneficiului anual suplimentar obinut prin punerea n func iune
a tuturor variantelor de SFF va fi negativ, deci nu se ntrevede profit prin implementarea
solu iilor de sisteme propuse, se va renuna din punct de vedere economic la implementarea
SFF-ului.
Problemele tehnice au n general mai multe solu ii posibile. Alegerea uneia dintre acestea
se face pe considerente economice.
n cadrul sintezei unui sistem de fabrica ie flexibil se elaboreaz de regul mai multe
variante de solu ii diferite din punct de vedere tehnic. Dintre ele se va alege pentru realizare cea
care este cea mai avantajoas din punct de vedere economic. Ca urmare pentru a face compara ia
variantelor de solu ii ele trebuie evaluate din punct de vedere economic.

207
Evaluarea economic a variantelor de sisteme de fabrica ie flexibil se face de regul prin
compara ia eficienei economice a unei variante cu alta sau a tuturor variantelor cu una de baz,
care este de obicei varianta sistemului de fabrica ie clasic.

Bibliografie
53. Abrudan, I., Sisteme flexibile de fabrica ie Concepte de proiectare i management,
Editura Dacia, Cluj Napoca, 1996.
54. Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n ac iune. Probleme ale sintezei sistemelor de
fabrica ie flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986.
55. Kovacs, Fr., Cojocaru, G., Roboii n ac iune. Sisteme flexibile de fabrica ie i fabrica ia
de serie, Ed. Facla, Timioara , 1985.
56. Kovacs Fr., arc R., Blaga Fl., Tripe V. A., Sisteme de Fabricaie Flexibil, Editura
Universit ii din Oradea, 1999.

208

S-ar putea să vă placă și