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Ejemplos
Ejemplo 3
En el mecanismo de la figura la fuerza motriz F = 10 N existente sobre la barra 4
permite vencer un par resistente M = 10 Nm aplicado sobre la barra 2.
Calcule la aceleracion angular de la barra 2 (21 ) sabiendo que el mecanismo esta ini-
cialmente en reposo. Considere para los calculos que la barra 2 tiene una masa desprecia-
ble. Las barras 3 y 4 tienen su masa uniformemente distribuida.
Datos:
m3 = 0, 5 kg
m4 = 1 kg
IG3 = 0, 01 kg m2
AB = 10 cm
BC = 10 cm

Soluci
on:
Para calcular la aceleracion 2 se aplicara el principio de las potencias virtuales al
mecanismo de la figura:

M 21 + m3 g vG31 IG3 31 31 m3 aG31 vG31 + m4 g v41 m4 a41 v41 + F v41 =0

Hay que resolver primero el problema cinematico:

vC = vB + 31 BC = 21 AB + 31 BC

TU IDEA TIENE PREMIO - Concurso de Emprendedores Universitarios EOI

 2

   
 i j k   i j k 

vC =  0 0 21  +  0 0 31  =
L cos2 L sen2 0  L cos3 L sen3 0 
   
L 21 sen2 L 31 sen3 v
=
L 21 cos2 + L 31 cos3 0

21 cos2
31 = = 21
cos3
Y la velocidad del punto C es:

v = L 21 sen2 L 31 sen3 = 2 L 21 sen2

La velocidad de G3 es:
   
L 21 sen2 L 31 sen3 /2 1, 5 sen2
vG3 = = L 21
L 21 cos2 + L 31 cos3 /2 0, 5 cos2

=1~
Si 21 k [rad/s]:

31 = 1 ~k [rad/s]
 
0, 1
vC = [m/s]
0
 
0, 075
vG3 = [m/s]
0, 043
La aceleracion del punto C es:
2 2 2
aC = aB + 31 BC 31 BC = 21 AB 21 AB + 31 BC 31 BC

En el instante indicado el mecanismo esta en reposo: 21 = 31 = 0, por lo tanto:

aC = 21 AB + 31 BC
Como el mecanismo esta inicialmente en reposo las relaciones entre las velocidades
son identicas a las que hay entre aceleraciones debido a la cancelacion de la componente
normal de la aceleracion y el termino de Coriolis. Puede comprobarse que son validas las
siguientes relaciones:

31 = 21
 
2 L 21 sen2
aC =
0
 
1, 5 sen2
aG3 = L 21
0, 5 cos2
 3

La aceleracion 21 se calcula de la expresion del PPV:

M 21 + m3 g vG31 IG3 31 31 m3 aG31 vG31 + m4 g v41 m4 a41 v41 + F v41 =0

   
0, 075 0, 075
10 + (4,9, +0) 0, 01 21 + 21 (0,038, 0,022) +
0, 043 0, 043
     
0, 1 0, 1 0, 1
+(9,8, +0) (0,1 21 , +0) + (10, +0) =0
0 0 0

21 = 435, 8 ~k rad/s2

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