Sunteți pe pagina 1din 18

Actionarea electrica a instalatiilor de ancorare

1. Rolul si elementele principale ale instalatiilor de ancorare

Instalatia de ancorare are rolul de a asigura stationarea sigura a navei in


diferite conditii.
La stationarea navei in rade deschise sau inchise, aceasta este
supusa actiunii fortei datorate vantului, fortei datorate curentilor marini si
fortei datorate valurilor. Pentru a asigura mentinerea navei pe loc in aceste
conditii este necesar ca sa fie legata de sol cu o legatura flexibila care sa-i
permita deplasari in jurul unui punct fix. Legarea navei de sol se face cu
ajutorul lantului de ancora si al ancorei.
Instalatia de ancorare se compune din urmatoarele
elemente principale: ancore, lanturi pentru ancore, mecanisme de transmisie,
cabestan sau vinci, motor electric de executie si sistemul de comanda.

in figura 2.1. este prezentata dispunerea generala a instalatiei


de ancorare.

Lantul ancorei are un capat legat de ancora (1), iar celalalt capat
este legat de corpul navei printr-o cheie de impreunare. El se dispune de la
ancora prin nara (3), stopa (4) care sustine ancora si lantul, barbotina
cabestanului (5), nara in punte (6) si putul lantului (7). Cabestanul este pus in
miscare de electromotorul (8) prin intermediul transmisiei (9). intre
electromotor si mecanismul de transmisie se monteaza frana
electromagnetica (10). Instalatia de comanda a electromotorului se compune
din: controlerul (11), tabloul cu contactoare si relee (12) si cutia cu rezistente
de pornire si reglaj (13).
Ancorele care se folosesc frecvent sunt de doua tipuri: ancore
tip amiralitate si ancore cu brat articulat. Ancora tip amiralitate are mai
mare putere de sustinere, insa se prefera de obicei celalalt tip de ancora
care are gabarite mai mici, se dispune si se strange mai usor.
Ca mecanisme pentru coborarea si ridicarea ancorelor se folosesc
cabestanele sau vinciurile. Cabestanele au axa barbotinei situata vertical si
intregul mecanism de transmisie dispus sub puntea principala, iar vinciurile,
spre deosebire de cabestane, au axa orizontala si transmisia mecanica
dispusa pe punte.
In figura 2.2. este prezentata schema cinematica a cabestanului de
ancora.

Lantul se aseaza pe barbotina care are la periferie locasuri in care intra


(tomplet o veriga a lantului, astfel ca la rotirea acesteia lantul sa fie tras la
tjord.
Tamburul de manevra este destinat pentru strangerea paramelor de
iegare. El are o forma concava, pentru ca parama care se strange sa nu cada
de pe el. Pe suprafata tamburului de manevra exista o serie de proeminente,
numite nervuri, pentru ca parama sa se aseze cat mai strans pe acesta.
Barbotina si tamburul de acostare sunt cuplate cu axul (3) al
cabestanului prin discurile de frictiune (5). Fortele de frecare si deci cuplurile
transmise prin frictiune axului cabestanului se regleaza cu ajutorul
resorturilor, astfel incat sa se evite aplicarea unor suprasarcini extreme la
axul electromotorului de actionare a cabestanului.
Cand forta de apasare pe discuri, creata prin tensionarea unor resorturi
actionate printr-un sistem mecanic de o roata, este nula, tamburul de
manevra si barbotina se misca liber fata de ax. Aceasta manevra se executa
la fundarisirea ancorei, cand sub actiunea greutatii proprii ancora se fileaza
rotind barbotina si tamburul in gol.
Pentru ridicarea ancorei se preseaza discurile (5) si barbotina va fi
cuplata prin frictiune cu axul (3). Electromotorul de executie (1) roteste axul
(3) si impreuna cu acesta se va roti barbotina (4), virand lantul ancorei la
bordul navei.
in figura 2.3. este reprezentata schema cinematica a unui vinci de
ancora.

Cuplul motorului electric se transmite prin transmisia melc - roata


melcata (5), rotilor dintate (4) si axului (8). Axul (8) este cuplat printr-o
legatura mecanica mobila cu barbotinele (2). Legatura mobila se realizeaza
cu mansoanele de cuplare cu came (3), care se pot deplasa axial de-a lungul
unor pene realizand cuplarea si decuplarea barbotinelor (2) de axul (8). Cu
ajutorul vinciului de ancora se pot vira in acelasi timp una sau doua ancore.
Aspectul general al unui vinci de ancora este prezentat in figura 2.4.

Fig. 2.4. Aspectul general al vinciului de ancora


Frana electromagnetica prevazuta in schemele cinematice executa
franarea mecanica a axului electromotorului in absenta alimentarii cu
energie electrica. Atunci cand electromagnetul franei este alimentat se
realizeaza deblocarea axului electromotorului.
Franele electromagnetice pot fi cu banda sau saboti. in prezent
cunoaste o larga utilizare frana disc inglobata in constructia electromotorului
destinat pentru actionarea vinciurilor sau cabestanelor.
in figura 2.5. se prezinta elementele componente ale franei disc.
Prin bucsa (1) se fixeaza pe axul electromotorului (2) discul (3) care se
roteste impreuna cu acesta. Sistemul de prindere al discului (3) ii permite sa
se deplaseze axial. Pe ambele fete ale discului este fixat cu nituri materialul
de frictiune (4). Discul este inchis intr-o carcasa turnata (5) fixata pe scutul
electromotorului si care face corp comun cu partea fixa a electromagnetului.
Electromagnetul este format din corpul turnat (6), bobina (7) si armatura
mobila cu disc (8). in situatia in care bobina franei nu este alimentata,
armatura mobila (8) sub actiunea resortului (9) preseaza discul mobil (4)
intre carcasa (5) si discul (8), realizand franarea mecanica a axului
electromotorului. La alimentarea electromotorului se alimenteaza
concomitent si bobina franei electromagnetice. Armatura mobila (8) este
atrasa invingand actiunea resortului (9) si prin aceasta axul electromotorului
este eliberat de actiunea franei mecanice.
2. Cerintele
regulilor de clasificarea si
constructia navelor maritime
(RNR)
Instalatia de ancorare
Orice nava trebuie sa aiba un echipament
de ancorare. Pentru navele cu propulsie, cu
exceptia navelor de pescuit, echipamentul de
ancorare se alege din tabelul 2.1., iar pentru
navele de pescuit propulsate din tabelul 2.2. in
functie de caracteristica de dotare a navei.
Caracteristica de dotare, Na, pentru nave,
se calculeaza in modul urmatoi.

in care:
V - deplasamentul volumetric al pescajului corespunzator liniei de
incarcare de vara [m3];
B - latimea navei [m];
h - inaltimea de la linia de incarcare de vara pana la fata superioara a
invelisului puntii celui mai inalt ruf, care se calculeaza in modul urmator:

in care:
a - distanta masurata pe verticala, la sectiunea maestra, de la linia de
incarcare pana la fata superioara a invelisului puntii superioare [m];
hi - inaltimea in plan diametral, a fiecarui nivel al suprastructurii sau
rutului cu o latime mai mare de 0,25B [m];
Daca la nava sunt doua sau mai multe suprastructuri, in calcul se va
lua numai cea mai inalta.
A - suprafata velica in limitele lungimii navei considerata de la linia de
incarcare [m2]. La determinarea valorii A se va tine seama numai de
suprafata velica a corpului, suprastructurilor si rufurilor avand latimea mai
mare de 0,25B.
Regiunile de navigatie pentru care se construiesc navele, se clasifica
astfel:
1. nave destinate navigatiei maritime nelimitate;

2. nave destinate navigatiei in mari deschise, in larg, la distante fata de


locurile de adapost sub 200Mm sau pe parcursuri in care distantele
dintre aceste locuri sunt sub 400 Mm;

3. nave destinate navigatiei in mari deschise, in larg, la distante fata de


locurile de adapost sub 50Mm, sau pe parcursuri in care distantele
dintre aceste locuri sunt sub 100 Mm;

4. nave destinate navigatiei maritime costiere sau in golfuri.

In functie de caracteristicile mecanice ale otelurilor din care se executa


lanturile de ancora acestea sunt de trei tipuri corespunzatoare a trei
categorii de oteluri:
tip 1 - otel categorie 1 cu Rm = 305 h- 490 N/mm2;
tip 2 - otel categorie 2 cu Rm = 490 N/mm2;
tip 3 - otel categorie 3 cu Rm = 690 N/mm2
In care Rm reprezinta ,czistenta la rupere a materialului.
Lanturile de ancora se alcatuiesc din chei de lant. Cheile sunt imbinate
intre ele cu ajutorul zalelor de impreunare (Kenter).
Dupa pozitia pe care o ocupa in lant, cheile de lant se impart in:
- cheie de lant de ancora, care se prinde de ancora;
- chei de lant intermediare;
- cheie de lant de capat, care se fixeaza la dispozitivul de declansare a
lantului.
Cheile de lant intermediare au lungimea cuprinsa intre 25m si 27,5m
numarul zalelor fiind intotdeauna impar.
Pentru fundarisirea si virarea ancorelor principale, avand masa mai
mare de 35kg, precum si pentru asigurarea ancorajului se instaleaza pe
puntea navei, la prova, mecanismul de ancorare.
Puterea motorului de actionare a mecanismului de ancorare trebuie sa
asigure tragerea neintrerupta timp de 30 minute a unui lant de ancora
impreuna cu ancora cu forta de tinere normala, cu o viteza de cel putin
9m/min si cu o forta de tractiune la barbotina Pi cel putin egala cu cea
determinata cu formula:
P1=9,8 a d2[N] (2.3.)
unde: a = 3,75 pentru lanturi de categoria 1;
a = 4,25 pentru lanturi de categoria 2;
a = 4,75 pentru lanturi de categoria 3;
d - diametrul (calibrul) lantului in [mm].
Pentru navele de aprovizionare forta de tractiune la barbotina P 2 nu
trebuie sa fie mai mica decat cea determinata cu formula:
P2=11,1(q h + G)[N] . (2.4.) in care:
q - masa unui metru liniar de lant de ancora [kg/m];
h - adancimea de ancorare [m], dar nu mai putin de:
- 200m pentru nave cu caracteristica de dotare pana la 720;
- 250m pentru nave cu caracteristica de dotare mai mare de 720;
G - masa ancorei [kg].
Viteza de virare a lantului de ancora se masoara pe lungimea a doua
chei de lant incepand din momentul in care trei chei de lant sunt complet
scufundate in apa. La apropierea ancorei de nava, viteza de virare a lantului
trebuie sa fie cel mult de l0m/min. Se recomanda ca viteza de intrare a
ancorei in nava sa fie 7m/min.
Pentru desprinderea ancorei de fund, mecanismul de actionare al
instalatiei trebuie sa asigure timp de 2 minute crearea in lant, pe o barbotina
a unei ancore, a fortei de tractiune de cel putin 1,5 P1.
Mecanismul de ancorare trebuie sa aiba un dispozitiv de franare
corespunzator unei forte in lant la barbotina de cel putin 1,3 P1 sau 1,3 P2.
Barbotinele trebuie sa aiba cel putin 5 locasuri pentru zale. La
barbotinele vinciurilor unghiul de infasurare a lantului trebuie sa fie de cel
putin 115, iar la barbotinele cabestanelor de cel putin 150.
Daca sistemul de actionare poate dezvolta un moment ce creaza o
forta in lant mai mare de 0,5 din sarcina de proba a lantului de ancora,
trebuie sa se prevada o protectie la depasirea sarcinii aratate, montata intre
sistemul de actionare si mecanism.
Daca se prevede comanda de la distanta a operatiei de filare a lantului
de ancora, atunci cand mecanismul este decuplat de barbotina, trebuie sa se
prevada un dispozitiv care sa asigure franarea automata a franei banda,
astfel incat viteza maxima de filare a lantului sa nu depaseasca 180m/min,
iar viteza minima sa nu fie mai mica de 80m/min.
Franarea barbotinei mecanismului de ancorare trebuie sa asigure
oprirea lantului de ancora in cazul filarii line in cel mult 5 secunde si cel putin
2 secunde din momentul aparitiei comenzii de franare.
La postul de comanda de la distanta trebuie sa se prevada un contor al
lungimii lantului de ancora filat si un indicator de viteza a filarii lantului cu
marcarea vitezei limita admisibila de 180m/min.
Mecanismele si partile componente pentru care se prevede comanda
de la distanta trebuie sa aiba o comanda locala manuala.
Mecanismele de ancorare destinate si pentru indeplinirea operatiilor de
manevra, trebuie sa satisfaca si cerintele pentru vinciuri si cabestane de
manevra.
3. Scheme de comanda pentru actionarea electrica
a mecanismelor de ancorare
3.1. Clasificare. Tipuri de protectie electrica
Schemele eletrice de comanda a actionarii mecanismelor de ancorare,
legare si remorcare se clasifica astfel:
scheme de comanda cu controler;
scheme de comanda cu relee si contactoare;
scheme de comanda pentru sistemul generator-motor;
scheme de comanda cu tiristoare.
In cele ce urmeaza se va face o analiza succinta a acestor scheme.
a. Scheme de comanda cu controler
Se utilizeaza, de regula, pentru puteri mici, pana la 20kW si prezinta
avantajul ca sunt simple, precise, au gabarite si greutati reduse. Se folosesc
in situatiile in care frecventa pornirii instalatiilor este mica, ceea ce este
caracteristic pentru functionarea instalatiei de ancorare. Pornirea si reglarea
vitezei necesita atentie si pregatire corespunzatoare din partea operatorului.
Aceste scheme nu pot asigura regimul de limitare automata a momentului
pe timpul cresterii sarcinii in perioada de smulgere a ancorei, pentru aceasta
limitare se cere interventia operatorului.
Controlerul de comanda se dispune in apropierea electromotorului si
mecanismului actionat. Conectarea tensiunii de alimentare se face printr-un
contactor de linie a carui bobina este alimentata atunci cand controlerul se
afla pe pozitia zero. Acest contactor are rolul de releu de tensiune minima si
in acelasi timp tot prin intreruperea bobinei contactorului actioneaza si
protectia la suprasarcina.
b. Scheme de comanda cu relee si contactoare
Aceste scheme sunt cele mai raspandite pe navele aflate in exploatare.
Schemele de comanda cu relee si contactoare asigura automat
procesul de pornire, reglarea turatiei si protectia electrica necesara
electromotoarelor.
Pentru comanda se folosesc contactoare si relee dispuse intr-un dulap
numit statie magnetica.
Cel mai frecvent se foloseste pornirea automata a electromotoarelor in
functie de timp. Pornirea electromotoarelor in functie de curent sau in functie
de tensiunea contraelectromotoare este mai dificila de aplicat din mai multe
motive, dintre care enumeram: temperatura variabila a mediului, fluctuatia
sarcinii, fluctuatia caderilor de tensiune ale retelei.
Comanda actionarii electrice se realizeaza cu controler de comanda, de
dimensiuni reduse avand in vedere ca in circuitele de forta comutarile
necesare sunt realizate prin contactele contactoarelor, rolul controlerului
fiind de a comanda inchiderea sau deschiderea circuitelor de alimentare a
bobinelor contactoarelor. Regula este ca rotirea manetei controlerului in
sensul acelor de ceasornic (miscarea spre dreapta) sa corespunda ridicarii
ancorei sau strangerii paramei si in sens invers coborarii ancorei sau filarii
paramei.
c. Scheme de comanda pentru sistemul generator-motor
Se folosesc pentru puteri mari ale instalatiilor de ancorare,
corespunzatoare unor calibre ale lantului de ancora care depasesc 49mm.
Acest sistem asigura cele mai bune caracteristici mecanice: reglarea vitezei
in limite largi, siguranta deplina in functionare, motiv pentru care sunt
preferate pentru utilizari pe nave de pasageri. Pentru reducerea neajunsului
privind marirea puterii instalate s-a ajuns la solutia realizarii unui singur
convertizor motor-generator care poate fi cuplat pe rand cu mai multe
agregate cu functionari asemanatoare si care nu lucreaza simultan.
d. Scheme de comanda cu tiristoare
Comanda cu tiristoare a electromotorului de curent continuu reprezinta
una din directiile moderne de dezvoltare a actionarilor electrice navale. Acest
sistem concureaza sistemul generator-motor din punct de vedere al realizarii
caracteristicilor mecanice. Problema care trebuie rezolvata consta in
ridicarea fiabilitatii acestui sistem pentru conditiile de exploatare de la bordul
navelor.
Sistemul permite utilizarea motorului de curent continuu pe nave
electrificate in curent alternativ, cu toate avantajele sale privind
caracteristicile mecanice.
In ceea ce priveste protectia electromotoarelor de
actionare a mecanismelor de ancorare, legare si remorcare, conform
regulilor de clasificare si constructie a navelor maritime aceasta trebuie sa
asigure:
protectia maximala de curent;
protectia termica de suprasarcina;
protectie pentru limitarea sarcinii;
protectie minimala de tensiune.
In continuare se prezinta rolul si modul in care se realizeaza aceste
protectii in schemele electrice.
a. Protectia maximala de curent
Protectia maximala de curent actioneaza la curentii de scurtcircuit.
Valorile acestor curenti depasesc de la cateva ori pana la zeci de ori valoarea
nominala a curentului. Pentru a nu pune in pericol electromotorul, protectia
in acest caz trebuie sa actioneze instantaneu si sa deconecteze alimentarea
electromotorului.
Protectia maximala de curent se realizeaza cu relee electromagnetice
al caror timp de actionare este foarte mic, 0,05 - 0,08 secunde. Reglarea
curentului de anclansare se face in limitele 2,25 - 3,5I n(In - valoarea nominala
a curentului).
Pentru motoare asincrone cu rotorul in scurtcircuit releele
electromagnetice pentru protectia maximala de curent nu pot fi intrebuintate
intrucat ar putea actiona la curentii de pornire care depasesc de 4 - 6 ori
valoarea curentului nominal. in cazul motoarelor asincrone cu rotor bobinat
se pot utiliza relee maximale de curent montate pe fazele rotorului.
b. Protectia termica la suprasarcina
Aceasta protectie actioneaza la suprasarcina, adica la depasiri mici ale
sarcinii nominale, in limitele 1,1 - l,25I n. intrucat suprasarcina poate fi
suportata de motorul electric un anumit timp fara pericol, protectia trebuie
sa actioneze temporizat astfel incat suprasarcinile de scurta durata,
accidentale sau normale, cum ar fi perioada de pornire, sa nu conduca la
actionarea protectiei.
Protectia la suprasarcina se realizeaza cu relee termice sau in ultimul
timp se folosesc termoelemente sau termorezistente montate pe infasurarile
motorului electric, in interiorul acestuia.
Daca suprasarcina este de durata si deci pune in pericol integritatea
motorului electric, in aceasta situatie releele termice actioneaza si
deconecteaza motorul electric de la retea.
Schemele de comanda prevad posibilitatea ca in situatii deosebite, de
avarii, prin apasarea pe un buton sa se anuleze actiunea releelor termice si
deci motorul electric sa-si continue functionarea in suprasarcina pentru a
face fata situatiei.
c. Protectia pentru limitarea sarcinii
Se realizeaza cu relee electromagnetice de curent reglate pentru a
actiona in limitele 1,5 - 2In.
in acest caz la aparitia unei suprasarcini pe treptele de viteza
superioara, prin actiunea acestui releu se comuta automat functionarea
electromotorului pe alta caracteristica mecanica corespunzatoare unei viteze
mai mici. Acest lucru la motoarele asincrone in scurtcircuit se obtine prin
comutarea infasurarii statorice pentru un numar de poli mai mare iar la
motoarele de curent continuu si motoarele asincrone cu rotor bobinat prin
introducerea unor trepte de rezistenta in circuitul rotorului. Prin acest
procedeu se face fata suprasarcinii fara a deconecta electromotorul de la
retea.
Pentru ca releele electromagnetice de sarcina sa nu actioneze la
curentii de pornire, acestea se construiesc cu temporizare la actionare.
d. Protectia la tensiune minima
Protectia la tensiune minima actioneaza la scaderea tensiunii sub
0,5Un sau la disparitia tensiunii de alimentare si se realizeaza cu relee
electromagnetice. Prin actiunea acestor relee se scoate din functiune
instalatia. La revenirea tensiunii de alimentare instalatia nu functioneaza.
Este necesara interventia operatorului care readuce manual controlerul de
comanda pe pozitia zero si astfel schema este pregatita pentru o noua
functionare.
3.2. Scheme electrice de comanda cu controler a actionarii
cabestanelor (vinciurilor) de ancora
in figura 2.15. este reprezentata schema electrica de comanda prin
controler a actionarii cabestanului de ancora cu motor de curent continuu.
Elementele componente ale schemei electrice din figura 2.15. sunt:
m - motor electric de curent continuu cu excitatie mixta la care
excitatia serie este preponderenta;
ED, ES - infasurarile de excitatie, derivatie si serie;
C1 - contactor de linie;
C2 - contactor de sarcina;
dl - releu pentru protectia maximala de curent;
d2 - releu de protectie la suprasarcina;
FE - infasurarea franei electromagnetice;
R1-R6 - rezistente pentru pornirea si reglarea vitezei motorului
electric;
R7-R9 - rezistente pentru limitarea curentului prin excitatia derivatie
si infasurarea franei electromagnetice;
R8 - rezistenta de descarcare;
b(l-r)-b(12-12') - contactele controlerului de comanda;
f - sigurante fuzibile pentru protectia schemei de comanda.
Situatia elementelor schemei la aplicarea tensiunii de
la retea.
Controlerul de comanda fiind pe pozitia zero sunt inchise contactele
b(l-r), b(2-2') si b(4-4'). Este alimentata bobina contactorului de linie CI care
inchide contactele CI(2-4) din circuitul motorului si CI(6-8) din circuitul franei
electromagnetice pregatind aceste circuite pentru cuplare. Se inchide
contactul Cl(10-12) care sunteaza contactul controlerului b(2-2'). De
asemenea pe aceasta pozitie a controlerului este alimentata si bobina
contactorului C2 care inchide contactele C2(2-4) si C2(6-8) din circuitul
releului de sarcina d2. Excitatia derivatiei, ED este alimentata permanent
prin rezistenta de limitare R7.
Motorul electric se afla in repaus avand intrerupt circuitul indusului.
Functionarea. Prin mutarea controlerului pe pozitia 1 'VIRA' se deschide contactul b(2-
2') si se inchid contactele b(3-3'), b(6-6') si b(7-7'). Se stabileste circuitul de alimentare al franei
electromagnetice si se decupleaza frana de pe axul motorului. in acelasi timp, prin inchiderea
contactelor b(6-6') si b(7-7') este conectat indusul motorului la retea. Electromotorul porneste in
sensul de virare al lantului de ancora cu viteza minima, avand indusul suntat de rezistentele Rl,
R2 conectate in paralel si fiind in serie cu rezistentele R3, R4, R5 si R6.
In figura 2.16. sunt reprezentate caracteristicile mecanice ale motorului
corespunzatoare procesului de virare a lantului de ancora.
Fig. 2.16. Caracteristicile mecanice ale actionarii
pentru schema de comanda cu controler
Schemei de conectare corespunzatoare pozitiei 1 'VIRA', a controlerului, ii corespunde
functionarea motorului dupa caracteristica mecanica artificiala 1. Pe aceasta caracteristica se
obtin viteze de 2 - 3 ori mai mici decat viteza nominala ceea ce asigura o pornire fara socuri, iar
la sfarsitul operatiunii de virare revenind pe aceasta pozitie se asigura o viteza redusa de tragere
a ancorei in nara fara pericol.
Pe pozitia 2 'VIRA' se deschide contactul b(4-4') si se intrerupe suntarea indusului.
Punctul de functionare se muta pe caracteristica artificiala 2 obtinandu-se marirea vitezei de
ridicare a ancorei.
Trecand controlerul succesiv pe pozitiile 3, 4, 5, 6 se inchid in ordine contactele b(9-9'),
b(10-10'), b(ll-ll'), b(12-12') si sunt scoase pe rand din circuitul indusului rezistentele R3, R4,
R5, R6. Punctul de functionare trece pe caracteristicile mecanice superioare, marindu-se in trepte
viteza de virare. Pe pozitia 6 sunt scoase toate rezistentele din circuitul indusului, punctul de
functionare se va situa pe caracteristica mecanica naturala 6, iar viteza de rotatie va avea
valoarea maxima.
La revenirea controlerului pe pozitia zero prin deschiderea contactelor b(6-6'), b(7-7') si
inchiderea contactului b(4-4') circuitul indusului este deconectat de la retea si inchis pe rezistenta
de franare dinamica Rl. Excitatia derivatie fiind permanent alimentata, motorul care se roteste
sub actiunea fortelor de inertie intra in regim de franare dinamica si dezvolta un cuplu de franare.
in acelasi timp prin deschiderea contactului b(3-3') se intrerupe alimentarea franei
electromagnetice si asupra axului motorului electric actioneaza frana mecanica. in acest caz,
franarea dinamica se adauga franarii mecanice pentru a mari siguranta in exploatare, cat si pentru
ca frana mecanica sa nu actioneze cu socuri mari care i-ar grabi uzura mecanica.
Functionarea schemei pe pozitia 'FILA' este asemanatoare. Pe pozitia 1 'FILA' a
controlerului, in locul contactelor b(6-6'), b(7-7') se inchid contactele b(5-5'), b(8-8') realizandu-
se inversarea sensului curentului prin indus si ca urmare, inversarea sensului de rotatie. Motorul
porneste cu viteza minima avand indusul suntat de rezistenta Rl si fiind in serie cu rezistentele
R3, R4, R5, R6. in continuare, pe celelalte pozitii sunt scoase pe rand rezistentele R3, R4, R5,
R6. Spre deosebire de situatia precedenta pe pozitiile de la 2 la 6 se mentine suntarea indusului
cu rezistentele Rl, R2 conectate in serie. Prin mentinerea suntarii indusului pe toate pozitiile de
filare, motorul electric este capabil sa dezvolte un cuplu de franare corespunzator in situatiile in
care creste cuplul dat de greutatea ancorei si a lantului ca urmare a filarii la adancimi mari.
Protectia. Schema este prevazuta cu protectie maximala de curent asigurata de releul dl.
Curentul de actionare al releului se regleaza in limite care nu depasesc, de regula, 250-300% din
valoarea nominala. La functionarea releului dl deschiderea contactului dl(3-5) intrerupe
alimentarea contactorului C1 si motorul este deconectat de la retea.
Releul d2 asigura protectia la suprasarcina a motorului electric. Daca functionand la
viteza nominala (controlerul pe pozitia 6) sarcina motorului creste peste 1,2-2 ori, actioneaza cu
temporizare releul d2 si prin deschiderea contactului d2(3-5) intrerupe circuitul de alimentare al
contactorului C2. Se deschid contactele C2(2-4), C2(6-8) si in circuitul indusului se introduc
rezistentele R4, R5. Automat punctul de functionare trece de pe caracteristica naturala 6 pe
caracteristica mecanica artificiala 4 si viteza de rotatie se micsoreaza corespunzator. Pe durata
virarii ancorei aceasta situatie poate avea loc in momentul smulgerii ancorei.
Prin actiunea contactorului C2 se intrerupe circuitul releului de sarcina si contactul
acestuia d2(3-5) se inchide dar alimentarea contactorului C2 nu se mai realizeaza intrucat pe
pozitia 6 a controlerului este deschis contactul b(l-l'). Pentru a pune in concordanta pozitia
controlerului cu turatia motorului se aduce controlerul pe pozitia 3. Pe aceasta pozitie se inchide
b(l-1') si s,e realizeaza alimentarea bobinei contactorului C2. in continuare, revenind pe treptele
superioare schema functioneaza normal obtinandu-se cresterea in trepte a vitezei.
Protectia minimala de tensiune este asigurata de contactorul de linie C1. Atunci cand
tensiunea retelei scade sub 0,5Un contactorul de linie declanseaza si intrerupe functionarea
schemei.
Contactul b(2-2') inchis numai pe pozitia zero a controlerului, are rolul de a nu permite
cuplarea motorului la retea decat in cazul in care toate rezistentele de pornire sunt conectate in
circuitul indusului. Daca in timpul functionarii, cu controlerul pe una din pozitiile de la 1 la 6, se
intrerupe din anumite motive tensiunea de alimentare, motorul sub actiunea franei mecanice se
opreste. La reaparitia tensiunii de alimentare motorul nu porneste deoarece contactul b(2-2') fiind
deschis este intrerupt circuitul contactorului de linie C1. Pentru pornire este necesar sa se aduca
mai intai controlerul pe pozitia zero, pentru a da posibilitatea contactorului de linie CI sa
actioneze si dupa aceea se poate efectua pornirea normala a instalatiei.
in figura 2.17. este reprezentata schema electrica de comanda prin controler a actionarii
cabestanului de ancora cu motor asincron in scurtcircuit.
Elementele componente ale schemei reprezentate in figura 2.17. sunt:
m - motor asincron in scurtcircuit avand pe stator trei infasurari
construite pentru numarul de poli 2p = 4, 8, 16;
C1 - contactor de linie;
C2, C3 - contactoare pentru cuplarea infasurarii de viteza maxima;
m2 - transformator pentru alimentarea schemei de comanda;
nl,n2 - diode redresoare;
FE - frana electromagnetica;
b(l-l') - b(12-12') - contactele controlerului de comanda;
bl - buton de avarie;
e1 - e4 - relee termice pentru protectie la suprasarcina;
f - sigurante fuzibile pentru protectia schemei de comanda.
Situatia elementelor schemei la aplicarea tensiunii de la retea.
La aplicarea tensiunii de la retea, controlerul de comanda fiind pe pozitia zero, este inchis
contactul b(l-l') si va fi pus sub tensiune contactorul de linie C1 care isi inchide contactele
pregatind schema p. utru functionare.
Functionarea. Pe prima pozitie 'VIRA' se deschide contactul b(l-l') si se inchid
contactele b(3-3'), b(5-5'), b(7-7'), b(10-10'), b(l 1-11') si b(12-12'). Motorul se cupleaza la retea
pentru succesiunea normala a fazelor, cu infasurarea corespunzatoare numarului de poli 2p=--16
si porneste cu viteza minima.
Pe pozitia 2 'VIRA' se deschid contactele b(10-10'), b(l 1-11'), b(12-12') si se inchid
contactele b(8-8') si b(9-9'). Se intrerupe alimentarea infasurarii 2p=16 si se alimenteaza
infasurarea corespunzatoare pentru 2p=8. Viteza de rotatie va fi viteza medie.
Pe pozitia 3 'VIRA' se inchide in plus contactul b(2-2') care stabileste circuitul de
alimentare a contactoarelor C1 si C3. Prin contactele principale ale acestor contactoare se
deconecteaza infasurarea de viteza medie si se conecteaza infasurarea de viteza maxima (2p=4).
in paralel cu contactul b(2-2') se inchide contactul C2(6-8) de automentinere.
Pe pozitia 4 se mentine viteza maxima, dar spre deosebire de pozitia 3 pe aceasta pozitie
functioneaza protectia de suprasarcina.
Functionarea pe pozitiile 'FILA' este aceeasi, schema fiind simetrica. Deosebirea consta
numai in faptul ca in locul contactelor b(3-3'), b(5-5') se inchid contactele b(4-4'), b(6-6') prin
care se inverseaza doua faze ale tensiunii de alimentare si se obtine in acest fel schimbarea
sensului de rotatie.
Protectia. Releele termice el, e2, e3, e4 asigura protectia la curenti maximali. Protectia
actioneaza prin contactele normal inchise aflate in circuitul de alimentare a contactorului de
linie. La deschiderea unui contact al releelor termice se asigura deconectarea motorului de la
retea prin contactorul de linie. Butonul bl are rolul de a bloca actiunea protectiei in anumite
situatii cand este necesara mentinerea in functiune a actionarii pentru o durata scurta de timp, cu
riscul care exista in ceea ce priveste distrugerea motorului daca se prelungeste peste o anumita
limita timpul de anulare a protectiei.
Protectia la sarcina este realizata de releul d montat in circuitul infasurarii de viteza
maxima (2p = 4). in situatia in care functionand cu viteza maxima, controlerul pe pozitia 4, apare
o suprasarcina care se mentine o aiiu..um durata, actioneaza releul d si prin deschiderea
contactului d(3-5) se intrerupe alimentarea contactoarelor C2, C3. Ca urmare se deconecteaza
automat infasurarea de viteza maxima si se conecteaza infasurarea de viteza medie. Dupa
trecerea perioadei de suprasarcina pentru a restabili concordanta dintre pozitia controlerului si
viteza motorului se revine pe pozitia 2 sau 3 dupa cum se doreste mentinerea vitezei medii sau
trecerea din nou la viteza maxima.
Protectia la tensiune minima este asigurata de contactorul de linie C1.
in cazul actionarii cabestanului de ancora cu motor asincron cu trei viteze, de regula,
viteza medie este viteza de baza. Viteza minima se foloseste la asezarea ancorei in nara iar viteza
maxima pentru ridicarea ancorei dupa smulgere.
Schemele de comanda cu controler prezentate in figurile 2.15. si 2.17. se utilizeaza pentru
puteri reduse cuprinse in limitele 6 - 12kW. Pentru astfel de puteri comanda cu controler prezinta
o serie de avantaje: simplitate, siguranta in functionare, greutati si gabarite reduse.
In ambele scheme prezentate, pe timpul filarii ancorei cu ajutorul dispozitivului electric
de actionare, electromotorul poate lucra in regim de functionare ca motor sau generator cu
franare dinamica in cazul motorului de curent continuu sau generator cu recuperare in cazul
motorului asincron.
Regimul de functionare ca motor poate ava loc in momentul initial al filarii cand cuplul
dat de greutatea ancorei este mai mic decat cuplul fortelor de frecare din mecanismul de
transmisie si pentru coborarea ancorei masina electrica dezvolta un cuplu motor de invingere a
frecarilor transmisiei mecanice. De la o anumita adancime, greutatea ancorei si a lantului creaza
un cuplu mai mare decat cel dat de fortele de frecare si masina electrica trece in regim de
generator, dezvoltand un cuplu de franare care limiteaza viteza de coborare a ancorei.
4. Scheme electrice de comanda cu relee si contactoare

ale actionarii cabestanelor (vinciurilor) de ancora


Schema de comanda cu contactoare si relee in curent alternativ a actionarii cabestanului
de ancora cu motor asincron in scurtcircuit este prezentat in figura 2.20.
Pentru realizarea celor trei trepte de viteza in crestaturile statorului sunt dispuse doua
infasurari separate dintre care una este comutabila. Infasurarea comutabila pentru conexiunea
triunghi are numarul de poli 2p = 16 iar pentru conexiunea dubla stea are numarul de poli 2p = 8,
ceea ce corespunde vitezelor sincrone de 375 rot/min si 750 rot/min. infasurarea necomutabila
este realizata cu numarul de poli 2p = 4, corespunzator vitezei sincrone de 1500 rot/min.
Elementele componente ale schemei electrice din figura 2.20. sunt:
m - motor electric asincron cu rotorul in scurtcircuit, cu trei
trepte de viteza;
C1, C2 - contactoare de cuplare la retea pentru sensurile de rotatie
dreapta sau stanga;
C3- contactor pentru conectarea infasurarii comutabile, in triunghi;
C4, C6 - contactoare pentru cuplarea infasurarii comutabile in dubla stea;
C5 - contactor pentru cuplarea infasurarii necomutabile;
C7 - contactor pentru cuplarea bobinei franei electromagnetice;
dl - releu de tensiune minima;
d2 - releu pentru comutare automata de la viteza mare la viteza medie;
d3 - releu pentru blocarea actiunii protectiei;
d4 - releu de sarcina;
el, e2, e3 - relee termice de protectie maximala de curent;
FE - bobina franei electromagnetice;
b(l-l') - b(8-8') - contactele controlerului de comanda;
bl - buton pentru anularea protectiei;
h - lampa de semnalizare. Este aprinsa cand pozitia controlerului
corespunde cu viteza motorului si se stinge cand actioneaza
protectia de sarcina;
f - sigurante fuzibile pentru protectia schemei de comanda;
a - separator cu parghie.
Situatia elementelor schemei la aplicarea tensiunii de la retea.
Se inchide separatorul pentru aplicarea tensiunii schemei de comanda. Controlerul fiind
pe pozitia zero sunt inchise contactele b(l-l') si b(8-8'). Sunt alimentate releele d1 si d2 care
inchid contactele d1(2-4), d2(2-4), d2(6-8), d2(10-12) si deschid contactul d2(3-5). Se aprinde
lampa de semnalizare h si schema este pregatita pentru functionare.
Functionarea. Pe pozitia 1 'VIRA' sunt inchise contactele b(l-l'), b(2-2'), b(3-3') si se
deschide contactul b(8-8').
Tensiunea de alimentare a schemei de comanda se mentine prin contactul releului de
tensiune minima d1(2-4). Sunt inchise circuitele de alimentare pentru contactoarele CI si C3.
Contactele principale ale acestor contactoare conecteaza infasurarea comutabila cu conexiunea
triunghi (2p=16) la reteaua de alimentare. Motorul porneste cu viteza minima in sensul virare a
ancorei la bord.
In figura 2.21. sunt prezentate caracteristicile mecanice ale actionarii.
In pozitia 1 a controlerului corespunzatoare turatiei minime punctul de functionare se
situeaza pe caracteristica mecanica 1.
In pozitia 2 'VIRA' se deschide contactul b(2-2') si se inchid contactele b(4-4') si b(6-6').
Este intrerupta alimentarea contactorului C3 si se stabileste alimentarea pentru contactoarele C4,
C6 in ordinea C6, C4. Ca urmare se schimba conexiunea infasurarii comutabile din triunghi in
dubla stea si corespunzator se modifica numarul de poli de la 2p = 16 la 2p = 8. Turatia
motorului electric va creste de la valoarea minima la valoarea medie.

La mutarea controlerului pe pozitia 3 se deschid contactele b(l-l'), b(4-4') si se inchide


contactul b(7-7')- Fiind deschis si contactul d2(3-5) se intrerupe alimentarea contactoarelor C4,
C6 si este alimentat contactorul C5. Prin aceasta infasurarea comutabila este scoasa de sub
tensiune si se cupleaza la retea cea de-a doua infasurare, care asigura viteza mare de functionare
a motorului electric. Punctul de functionare se muta pe caracteristica mecanica 3. Pe pozitia 3 a
controlerului alimentarea releului d2 este mentinuta prin propriul contact d2(10-12).
Schema fiind simetrica, functionarea pe pozitiile 'FILA' ale controlerului este identica.
Asa cum se observa din reprezentarea caracteristicilor mecanice in figura 2.21.,
comutarea triunghi - dubla stea utilizata pentru infasurarea comutabila asigura schimbarea
turatiei de la simplu la dublu si reducerea la jumatate a cuplului, mentinandu-se constanta
puterea motorului electric. Aceasta solutie este optima pentru actionarile de la bordul navei
intrucat prin comutare nu se produc socuri de curent in retea. Comutarea stea - dubla stea care
asigura mentinerea aproximativ constanta a cuplului si dublarea puterii nu este de preferat in
conditiile in care motorul electric de actionare a cabestanului este un consumator mare de putere,
iar centrala electrica de la bordul navei are putere limitata.
Din acelasi motiv infasurarea necomutabila pentru viteza mare se realizeaza pentru
aceeasi putere astfel incat la comutarea treptelor de viteza puterea absorbita de motorul electric
din retea ramane constanta pentru o anumita valoare a cuplului de sarcina.
Caracteristica mecanica 2 corespunzatoare vitezei medii reprezinta caracteristica de baza
pentru functionarea motorului electric de actionare a cabestanului de ancora. Viteza mica se
foloseste pentru pozitionarea ancorei in nara, iar viteza mare pentru ridicarea ancorei dupa
smulgere.
Protectia. La functionarea motorului electric cu viteza mare in cazul aparitiei unei
suprasarcini care se mentine o anumita durata, releul de sarcina d4 asigura scaderea automata a
vitezei. Controlerul de comanda fiind pe pozitia 3, daca apare o suprasarcina de durata,
actioneaza releul d4 si se deschide contactul d4(3-5) prin care se intrerupe alimentarea releului
d2. Prin deschiderea contactului d2(6-8) se intrerupe alimentarea contactorului C5 si prin
inchiderea contactului d2(3-5) se conecteaza alimentarea contactoarelor C4 si C6.
infasurarea corespunzatoare vitezei mari este scoasa de sub tensiune si se pune sub
tensiune infasurarea comutabila cu conexiunea dubla stea.
Motorul electric isi va reduce automat viteza de la valoarea mare la valoarea medie.
Contactul d2(2-4) se deschide si lampa de semnalizare h se stinge indicand functionarea
protectiei de sarcina cat si faptul ca pozitia controlerului nu mai este in concordanta cu viteza
reala a motorului electric.
Dupa trecerea a cateva zeci de secunde releul d4 isi inchide din nou contactul d4(3-5)
insa circuitul releului d2 nu se restabileste intrucat pe pozitia 3 a controlerului este deschis
contactul b(l-l'). Pentru conectarea din nou a infasurarii de viteza mare este necesar sa se revina
cu controlerul pe pozitia 2 si dupa aceea sa se treaca pe pozitia 3. La revenirea pe pozitia 2 se
inchide circuitul de alimentare al releului d2 si se aprinde lampa h indicand faptul ca pozitia
controlerului este in concordanta cu viteza motorului.
Protectia maximala de curent este asigurata de releele termice el, e2, e3. La depasirea de
durata peste o anumita limita a curentului nominal contactele releelor termice intrerup
functionarea motorului electric prin deschiderea circuitului de alimentare a releului de tensiune
minima.
Protectia la tensiune minima este asigurata de releul d 1.
In situatiile in care conditiile de exploatare impun ca necesara functionarea instalatiei
chiar cu riscul de a se deteriora, schema este prevazuta cu posibilitatea de anulare a protectiei.
Prin apasarea pe butonul bl este alimentat releul d3 care prin contactele d3(2-4) si d3(6-8)
anuleaza protectia de sarcina si protectia maximala. Anularea protectiei dureaza cat timp se tine
apasat butonul bl. Operatorul trebuie sa cunoasca ca prelungirea timpului de apasare peste o
anumita limita duce la arderea motorul electric.
Schemele de comanda a actionarii cabestanului de ancora cu motoare asincrone in
scurtcircuit se intrebuinteaza pentru puteri pana la 60kW. Pentru puteri mai mari, pana la l00kW,
se utilizeaza motorul asincron cu rotor bobinat. La puteri mari schema de actionare necesita o
cantitate sporita de aparataj electric si devine comparabila din punct de vedere al pretului de cost
cu sistemul generator-motor. in aceasta situatie este de preferat sistemul generator-motor care
asigura cel mai bine caracteristicile mecanice necesare pentru actionarea cabestanului de ancora,
prezinta siguranta in functionare si simplitate in exploatare.
Pentru obtinerea unor caracteristici mecanice de tip 'moale' in cazul motoarelor
asincrone, in paragraful 2.7. s-a prezentat solutia constructiva realizata de firma Siemens.
5. Schema electrica de comanda cu tiristoare
a actionarii cabestanului de ancora
Comanda cu tiristoare a electromotoarelor de curent continuu reprezinta una din directiile
moderne importante de dezvoltare a actionarilor electrice. Prin acest sistem de comanda se obtin
caracteristici mecanice asemanatoare cu cele obtinute prin sistemul generator-motor, in conditiile
in care in locul grupului de masini electrice se foloseste numai motorul de executie.
Sistemele de comanda cu tiristoare se vor extinde in actionarile electrice navale in
masura in care se vor rezolva urmatoarele probleme mai importante care limiteaza aplicarea lor:
siguranta in functionare in conditiile de mediu de la bordul navei si eliminarea perturbatiilor
asupra sistemului de radiocomunicatii al navei.
In figura 2.25. se prezinta o schema de comanda cu tiristoare a actionarii cabestanului de
ancora realizata si aplicata experimental la bordul unei nave.
Motorul de executie utilizat este un motor de curent continuu cu excitatie mixta avand
urmatoarele caracteristici tehnice:
Pn = 16kW; Un = 220V; nn = l000rot/min.
Principalele elemente ale schemei din figura 2.25. si functiunile lor in schema de
comanda sunt:
m1 - transformator trifazat coborator de tensiune;
m2 - motor de curent continuu cu excitatie mixta pentru
actionarea cabestanului de ancora;
ED, ES - infasurarile de excitatie derivatie si serie ale motorului;
m3, m4, m5 - amplificatoare magnetice pentru comanda. infasurarile amplificatoarelor
magnetice sunt notate astfel:
W - infasurarea de sarcina;
Wc - infasurarea de comanda;
Wr - infasurarea de reactie negativa;
m6, m7, m8 - transformatoare pentru alimentarea
generatoarelor de relaxare;
GR - generator de relaxare pentru distribuirea impulsurilor pozitive
de comanda a tiristoarelor.
In absenta semnalului de comanda aplicat infasurarii Wc, reactanta infasurarii de sarcina
W~. este maxima. Ca urmare, amplitudinea curentului prin infasurarea Wl este minima si
unghiul a de comanda a tiristoarelor are valoarea maxima ceea ce corespunde valorii minime a
tensiunii aplicate motorului de executie.
Odata cu aplicarea semnalului de comanda in infasurarea Wc, in masura in care creste
semnalul de comanda se reduce inductanta infasurarii W~ si creste amplitudinea curentului prin
infasurarea W1. Prin aceasta se obtine micsorarea unghiului a si cresterea tensiunii aplicate
motorului corespunzator expresiei:

In care Ud =l,35UIinie reprezinta tensiunea maxima data de redresorul comandat


pentru a = 0.
In fiecare generator de relaxare tensiunea din infasurarea secundara W2 se aplica
condensatorului de acumulare C1. Timpul de incarcare al condensatorului se regleaza cu
rezistenta Rl. Cand condensatorul s-a incarcat pana la valoarea pragului de deschidere a
tiristorului ti acesta se deschide si condensatorul se descarca pe infasurarea primara a
transformatorului de impuls W3.
m9, ml0, ml 1 - transformatoare de impuls; la aplicarea impulsului pe infasurarea
primara W3, din infasurarea secundara W4, se obtine impulsul de deschidere a tiristoarelor de
putere t2;
n2 - redresor comandat de putere pentru alimentarea
motorului de executie;
n3, n4 - redresoare in punte pentru redresarea tensiunii de comanda
a amplificatoarelor magnetice si pentru alimentarea
schemei de comanda;
m13 - selsin de comanda conectat pentru functionarea ca selsin transformator. Prin
mutarea manetei de comanda pe pozitiile de la 1 la 10 tensiunea de iesire a selsinului creste
liniar. Aceasta tensiune este redresata de puntea redresoare n3 si se aplica infasurarii de comanda
Wc a amplificatorului magnetic. La cresterea tensiunii de comanda Uc se reduce inductanta
infasurarii W_, creste amplitudinea curentului prin infasurarea Wl si se micsoreaza unghiul a de
deschidere a tiristoarelor. Ca urmare, creste tensiunea aplicata motorului de executie avand ca
rezultat cresterea turatiei acestuia. Prin acest procedeu reglarea tensiunii aplicate motorului se
face in limitele 1:25.
St - stabilitron. Este montat pe circuitul infasurarii de reactie negativa Wr, a
amplificatorului magnetic si are rolul de a limita curentul prin indusul motorului de curent
continuu.
La suprasarcini Is = l,75In stabilitronul se strapunge si se aplica pe infasurarea de reactie
negativa Wr un semnal proportional cu valoarea curentului de sarcina care creaza un flux de sens
opus fluxului dat de infasurarea de comanda obtinandu-se scaderea brusca a tensiunii aplicata
motorului de executie si ca urmare, limitarea curentului prin indusul acestuia, inclinarea pantei
cazatoare a caracteristicii mecanice poate fi reglata cu rezistenta R4.
Tensiunea pe circuitul legaturii inverse, de reactie negativa, se obtine de la bornele
suntului R3 si este proportionala cu valoarea curentului de sarcina.
C1, C2 - contactoare pentru cuplarea motorului
si inversarea sensului de rotatie;
C3 - contactor pentru alimentarea bobinei franei electromagnetice FE;
b(l-l') - b(5-5')- contactele controlerului de comanda;
al, a2 - intrerupatoare automate pentru protectia transformatorului
m1 si a motorului m2.
Functionarea. in pozitia zero a controlerului schema este deconectata. Motorul de
executie m2 este in repaus si are axul franat de frana mecanica.
Pe pozitia 1 'VIRA' se inchid contactele b(l-l'), b(2-2') si b(3-3'). Sunt alimentate selsinul
de comanda, releul de tensiune minima d care inchide contactul d(2-4) si contactorul C3 care
realizeaza circuitul de alimentare al bobinei franei electromagnetice. Este de asemenea
alimentata infasurarea derivatie a motorului. Motorul se afla in repaus si este conectat pentru
regimul de franare dinamica.
Pe pozitia 2 'VIRA' se inchide in plus contactul b(4-4') si este alimentat contactorul C2.
Indusul motorului este conectat la tensiune minima si viteza motorului este minima.
in pozitiile de la 3 la 10 tensiunea de iesire a selsinului de comanda creste liniar si se
obtine in final cresterea turatiei motorului de executie.
Schema este simetrica, functionarea pe pozitiile 'FILA' fiind aceeasi.
Caracteristicile mecanice ale actionarii cu tiristoare sunt asemanatoare cu caracteristicile
mecanice ale actionarii prin sistemul generator-motor reprezentate in figura 2.14.