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LES REGULATEURS STANDARDS Page 1
7.1 INTRODUCTION
7.1.1 Gnralits.
Tout systme rgler possde un rgulateur, quil soit analogique ou numrique. Dans ce
chapitre, nous nous intresserons aux rgulateurs. Ces rgulateurs ont pour tche de comparer,
en premier lieu, une valeur de consigne avec la valeur de mesure correspondante. En second
lieu, le rgulateur agit sur la grandeur de commande pour rendre la valeur de mesure aussi
proche que possible de la valeur de consigne.
Comme exemple de circuit de rglage, on peut citer la rgulation de la tension de sortie dune
alimentation dcoupage. Dans ce cas, la tension de sortie du convertisseur est compare
une valeur de consigne et, selon la charge, la temprature ou les variations de la tension
dentre, la tension de sortie est maintenue la valeur de consigne dsire. La Figure 7-1
illustre la structure de la boucle de rglage.
Alimentation dcoupage
Mesure
Ue uS H(s) de
tension
Commande Erreur
du Rfrence - Mesure
() Transistor Modulateur +
de G R (s)
_
largeur d'impulsions
uREF
Rgulateur
G cm (s) Grandeur
de
dT S TS Rfrence
Le rgulateur reoit son entre la diffrence entre la valeur de rfrence (consigne) et celle
de mesure (valeur relle). Cette diffrence est appele cart de rglage . La Figure 7-2
reprsente le schma bloc fonctionnel pour la rgulation de la tension de sortie.
Dans ce schma bloc, on distingue :
GR(s) : fonction de transfert du rgulateur.
Gcm(s) : fonction de transfert du dispositif de commande (modulateur de largeur
dimpulsion (PWM) et commande du transistor)
Gs(s) Fonction de transfert du convertisseur de tension du filtre et de la charge
H(s) : Fonction de transfert de la mesure de tension
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ue us
uc G R (s) G cm (s) G s(s)
ur
Rgulateur Dispositif Systme
de commande rgler
H(s)
Dispositif
de mesure
Les coefficients des rgulateurs standards sont ajustables. Une fois ajusts, les coefficients
restent fixes. Lajustement optimal nest donc possible que pour un point de fonctionnement
du systme rgler. Si les caractristiques statiques et dynamiques de ce dernier varient dans
un large domaine, il y a des points de fonctionnement o lamortissement dans le circuit de
rglage nest plus satisfaisant, et o il peut mme apparatre un risque dinstabilit. Dans ces
cas critiques, on fait appel des rgulateurs adaptatifs. Leurs coefficients sont variables en
fonction dune tension de contrle qui doit dpendre du point de fonctionnement, de sorte que
le circuit de rglage est toujours stabilis de manire optimale.
Parfois les rgulateurs doivent prsenter des caractristiques non linaires. Il est assez souvent
ncessaire de limiter la tension de sortie dun rgulateur, par exemple pour viter une
intervention trop brutale lors de lapparition de phnomnes transitoires importants.
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uc ur ue RC RS
=0 7.1
Rc Rr Rs
uC
Rr
R R
ue = s uc s ur 7.2
Rc Rr
ur
ue
R0
Sommateur
Rrc RC R CS
u ( + ) = u ( ) = ur 7.3
Rr + Rrc
u c u ( ) u ( ) u s uC
= 7.4
Rc Rcs
ue
R Rrs Rcs + Rc ur
u e = cs u c ur 7.5 Rr R rs
Rc Rr + Rrs Rc
Montage diffrentiel
Figure 7-3 : Comparaison de la valeur de consigne avec la valeur relle
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Z s (s)
u s (s) = ue ( s) 7.9
Z e (s)
is
Z s (s)
ie
Z e (s)
ue
uS
R0
u s ( s ) = GR ( s) ue ( s) 7.10
u e (s) u s (s)
G R (s)
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-20dB/decade
0 /2
0
1dB 2 0
1dB
0dB
3dB
0
5.7
10 0
0
+45/decade
45
0/10
-90 5.7
Pour la phase, il peut tre intressant de tracer la tangente au point dinflexion situ au milieu
de la dviation totale de la plage angulaire.
0
4.81 0
0
45
0/4.81
-90
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7.1.7 Rgulateur P
GR ( s) = K p 7.11
R1
ue
uS
R0
7.1.8 Rgulateur PI
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R1
Ue
US
R0
avec
R2
Kp = 7.17
R1
et
Ti = R2 C 2 7.18
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Diagramme de Bode
100
80
|GR ()| [d B]
60
Lgende :
3 1: R1 R2 C2
40
2: 10R1 R2 C2
4 1
20 3: R1 10R2 C2
2 4: R1 R2 10C2
0
0
arg(GR ()) [D eg]
3 2
4
-45
1
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
[rad/sec ]
1 Kp Kp
L[ R (t )] = GR ( s ) = 2 + 7.19
s s Ti s
Cette rponse indicielle est reprsente la Figure 7-12 . A linstant initial (t=0+), on observe
un saut gal Kp(0+), correspondant la composante proportionnelle. Ensuite R(t) augmente
linairement en fonction du temps t en correspondance avec la composante intgrale.
On peut donc dterminer Ti et Kp exprimentalement partir de la rponse indicielle. La
valeur de la rponse indicielle augmente pour t thoriquement jusqu R(t) . En
ralit, la tension de sortie dun amplificateur oprationnel est limite par sa tension de
saturation. Pour enregistrer exprimentalement la rponse indicielle, il est ncessaire
dappliquer lentre de lamplificateur de rglage une petite variation de la tension ue de
sorte que la tension de sortie reste, pour une grande partie du phnomne transitoire, dans les
limites donnes par la saturation, afin de relever correctement la composante intgrale.
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120
3
100 Lgende :
1: R1 R2 C2
2: 10R1 R2 C2
80 3: R1 10R2 C2
4: R1 R2 10C2
R (t) [V /V]
60
40
20 1
4
2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0. 6 0.7 0.8 0. 9 1
t [s] -3
x 10
7.1.9 Rgulateur PD
max = p z 7.22
Pour obtenir une marge de phase maximum, le rgulateur PD doit tre dimensionn pour que
la pulsation max corresponde la pulsation de coupure C de la fonction de transfert en
boucle ouverte.
La valeur de la phase cette pulsation se dtermine en remplaant s par jmax. Aprs
quelques calculs on obtient
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p z
z p
(GR ( j max )) = tan 1 7.23
2
1 sin( max )
z = C
1 + sin( max )
7.25
1 + sin( max )
p = C
1 sin( max )
G R ( ) [dB]
p
KP
z
KP
z p [ rad / s ]
max = p z
arg(G R ( ))
max
45 / dcade 45 / dcade
0
z / 10 p / 10 10 z 10 p [ rad / s ]
max = p z
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80
70
60
50
40
30
20
10
0 0 1 2 3
10 10 10 10
p/z [1]
C1 R C1 R2
R1
ue
us
R0
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U s ( s ) R2 1 + s (RC1 + R1 )C1
GR ( s) = = 7.27
U e ( s ) R1 1 + sRC1C1
avec
R2
Kp = 7.28
R1
1
z = 7.29
(RC1 + R1 )C1
1
p = 7.30
RC1C1
1 Choix : C1 = 33nF
1
2 RC1 = A.N . : RC1 = 9.55k
p C1
1 1 1 7.33
3 R1 = A.N . : R1 = 86.6k
C
z p 1
1 1 1
4 R2 = K p A.N . : R2 = 123k
C
z p 1
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Diagramme de Bode
25
20
|GR ()| [ dB]
15
10
0
60
max =55
arg( GR ()) [D eg]
30
0
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
3
c=10 [rad/s]
1 1 Tz
L[ R (t )] = GR ( s ) = K p +
s s (1 + sT ) (1 + sT ) 7.34
p p
Tz T p
R (t ) = K p 1 +
t / T p
e 7.35
Tp
Cette rponse indicielle est reprsente la Figure 7-12 . A linstant initial (t=0), on a
Tz
R ( 0) = K p 7.36
Tp
R () = K p 7.37
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15
R (t) [ V/V] 10
0
0 0.5 1 1.5
t [s] x 10
-3
Z e (s) Z s (s)
ue
ui -Au i
uS
Figure 7-18 : Configuration dun rgulateur avec caractristique relle de l'amplificateur oprationel
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u e ( s ) + ui ( s ) u s ( s) ui ( s)
+ =0 7.38
Z e ( s) Z s (s)
et
u s ( s) = A( s ) ui ( s ) 7.39
et par consquent, aprs quelques calculs, on peut crire pour la rponse harmonique
A( j ) Z s ( j )
u s ( j ) = u c ( j )
Z e ( j ) Z e ( j ) + Z s ( j )
A( j ) +1 7.40
Z e ( j ) + Z s ( j )
144 42444 3
( j )
La fonction de transfert de l'amplificateur est considre comme un retard du 1er ordre dont la
forme est la suivante
A0
A= 7.41
1 + s 2FT
Diagramme de Bode
120
100
1
2
80 Lgende :
|GR ()| [dB ]
60
1: Amplificateur
3 2: RC1 = 9.55
40 3: RC1 = 95.5
4 4: RC1 = 9.55k
20
0
90
2
45
arg(GR () [De g]
3
4
0
-45
1
-90
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
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1000
800
600
4
400
R (t) [V/V]
200
-200
3
-400
-600
-800
0 1 2
t [s] -4
x 10
On constate lapparition doscillations mal amorties une pulsation trs leve . Ceci
provient du fait que la boucle forme par le rseau de contre-raction et lamplificateur
oprationnel se trouve trs proche de la limite de stabilit.
Diagramme de Bode
150
100
1
Lgende :
A() [dB ]
50
4 1: Amplificateur
0
2: RC1 = 9.55
3 3: RC1 = 95.5
-50 2 4: RC1 = 9.55k
-100
0
-45
a rg(A () [De g]
1
-90
4
-135
3 2
-180
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
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6Partie PD
4 74 8 s
(1 + L )(1 + )
1 (1 + sTz ) s z
GR ( s ) = K P 1 + = KP 7.44
1 sTi (1 + sT p1 )(1 + sT p 2 ) s s
424 3 (1 + )(1 + )
Partie PI p1 p2
La Figure 7-22 illustre, sous forme du diagramme de Bode, l'amplitude et la phase en fonction
de la pulsation d'un tel rgulateur.
Le zro la pulsation z permet d'ajouter une avance de phase dans le voisinage de la
pulsation de coupure C comme pour le rgulateur PD.
S'il a t possible de dfinir des relations mathmatiques exactes pour les pulsations
caractristiques z, p, max du rgulateur PD, il n'en est plus de mme pour le rgulateur
PID tel qu'il est dfini par la relation 7.44. Une manire pratique de choisir les diffrents zros
et ples du rgulateur peut tre dcrite de la manire suivante.
1. Choix de l'avance de phase maximum max.
2. Dfinir, par rapport au systme rgler la pulsation C correspondant au gain unit
pour la fonction de transfert en boucle ouverte.
3. Calculer les pulsations z, et p1
4. Calculer L comme L = Z / 10
5. Calculer p2 comme p 2 = 10 p1
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G R ( ) [dB]
Partie PI Partie PD Partie filtre PB
Kp
L z p1 p2 [ rad / s ]
arg(GR ())
max
L / 10 z / 10 10 p1
10 L p 2 / 10
[ rad / s ]
p1 / 10 10 z
90
C1 R C1 R2 C2
R1
Ue
Us
R0
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avec
R2 C 2
Kp = 7.47
R1 C 2 + C3
1
L =
R2 C 2
1
z = 7.48
(RC1 + R1 )C1
1
p1 = 7.49
RC1C1
1
p2 =
CC
RC 2 2 3
C 2 + C3
1 Choix : C 2 = 33nF
1 1 1 1
2 R1 = A.N . : R1 = 280k
L K p z p1 C 2
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1 1
z p 1
3 C1 = A.N . : C1 = 5.3nF
1 1 1 C2
K
L p z p1
1
4 R2 = C2 A.N . : R2 = 460k
L
1 1 1
L K p z p1 1
5 RC1 = A.N . : RC1 = 4.9k
1 1 C 2
p1
z p1
1
6 C3 = C2 A.N . : C3 = 5.7 pF
p2
1
L
Diagramme de Bode
100
80
Lgende :
|GR ( )| [dB]
60
1 1: RC1 = 0
40
2 C3 = 0F
2: RC1 = 4.9k
20 C3 = 0F
3 3: RC1 = 4.9k
0 C3 = 5.7pF
90
max =75 1
45
arg(GR () [D eg]
2
0
-45
3
-90
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
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1 K 1 (1 + sTz )
L[ R (t )] = GR ( s ) = P 1 + 7.50
s s sTi (1 + sT p1 )(1 + sT p 2 )
R (t ) =
T + T T T (T T )( T T )
t
( T T )( T T )
t
t 7.51
Kp e p2
T T
+ i z p1 p2
+ i p1 z p1
e p1 i p2 z p2
{iT T T (T T ) T (T T )
Partie I 144 42i 444 3 14i44 p1
44 p2
4444 4244i44 p1
44 p2
4444 3
Partie P Partie D + Passe bas
R (0) T =0
p 2 0
Tz 7.52
R (0) T =Kp
p 2 =0
T p1
En comparant avec la relation 7.36, on voit que pour Tp2=0, il y a similitude entre les
rgulateur PD et PID.
Par contre en ajoutant un filtre Passe-Bas (Tp20), la valeur initiale de la rponse indicielle
part de zro.
La Figure 7-25 montre la partie PD du rgulateur PID. Pour des temps plus longs, on retrouve
la partie intgrale du rgulateur.
100
90
2
80
70
Lgende :
3
60
2: RC1 = 4.9k
C3 = 0F
R (t) [ V/V]
50 3: RC1 = 4.9k
C3 = 5.7pF
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0. 6 0.7 0.8 0. 9 1
t [s] -4
x 10
Figure 7-25 : Rponse indicielle du rgulateur PID R1=280k , RC1=4.9k, R2=460k, C1=5.3nF, C2=33nF
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LES REGULATEURS STANDARDS Page 22
A0
A= 7.53
1 + s 2FT
A 0 = 100dB
FT = 50 Hz
Diagramme de Bode
100
80
1
Lgende :
| G () | [dB ]
60
1: Ampli
40
2: PID
R
2
0
-45 3
R
1
-90
-135
0 1 2 3 4 5 6 7
10 10 10 10 10 10 10 10
[rad/sec]
Avec ou sans C3, la rponse indicielle du rgulateur PID prend initialement la valeur 0. En
effet la largeur de bande limite de l'amplificateur en boucle ouverte empche toute
discontinuit.
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80
1
70
Lgende :
60
1: PID
2 2: Ampli & PID
50
R (t) [ V/V]
40
30
20
10
0
0 1 2
-4
t [s] x 10
7.2.1 Gnralits
Pour la ralisation de dispositifs non linaires, on fait appel de petites diodes signal
prsentant de faibles tensions directes. Ces diodes, combines avec des rsistances et des
amplificateurs oprationnels permettent de crer des caractristiques non linaires. Il est donc
possible de construire des limiteurs, des gnrateurs de fonctions non linaires, ainsi que des
dispositifs de formation de valeurs maximale ou minimale.
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P1
u SLIM
D5 R2
A2
D3 D1
uS
ue u' S
D4 D2 R0
u SLIM D6 R1
P2
V EE
V DD V DD
P1 P1
u SLIM u SLIM
D5 R2 D5 R2
A2 A2
D1 D3 D1
uS uS
u e > U SLIM u e <-U SLIM
D4 R0 D2 R0
D6 R1 u SLIM D6 R1
u SLIM
P2 P2
V EE V EE
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LES REGULATEURS STANDARDS Page 25
La tension de sortie us reste donc limite entre les limites donnes par les tensions USLIM et -
USLIM. La caractristique de limitation est reprsente la Figure 7-30. Dans le domaine de
limitation, la tension de sortie us reste absolument constante. Dans les cas ncessitant une
limitation parfaite, on doit faire appel au montage limiteur avec pont diodes.
us
U SLIM
ue
-U SLIM
7.3.1 Gnralits
En combinant des limiteurs avec des rgulateurs PI, PID, ou, dans le cas gnral, avec des
amplificateurs oprationnels prsentant des condensateurs en contre-raction, il faut veiller
ce que le rseau de limitation diodes et le rseau RC de contre-raction soient relis la
sortie du mme amplificateur oprationnel.
Les limiteurs nentrent en fonction que lors dune surcharge ou, ce qui est le plus frquent,
pendant des phnomnes de rglage transitoires, lors de brusques variations, par exemple,
pendant le dmarrage et le freinage dun entranement rgl. En fonctionnement normal, les
limiteurs sont inoprants et nont aucune influence sur le fonctionnement du rgulateur PI ou
PID.
Il est indispensable de monter les lments de limitation sur lamplificateur de rglage lui-
mme. Un montage en cascade dun amplificateur de rglage et dun limiteur spar nest pas
admissible. Les raisons en sont dmontres par les Figure 7-32 et Figure 7-34 pour le cas dun
rgulateur PI. Les mmes phnomnes se prsentent pour un rgulateur PID
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P1
D5 R2
uC
Cs Rs A2
Re D3 D1
A1
ue uD uS
u' S
Da Db
D4 D2 R0
R0
D6 R1
P2
V EE
Usat -uD
10 uC(t)
uS(t)
USLIM
0
uD(t)
ue(t)
-10
tr
-20
0s 0.4 0.8 1.2 1.6 Temps [ms]
Figure 7-32 : Rponse dun montage en cascade dun amplificateur de rglage PI et dun limiteur
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Cs Rs V DD
P1
D5 R2
A2
Re D3 D1
A1
ue uD uS
Da Db
D4 D2 R0
R0
D6 R1
P2
V EE
uS(t)
ue(t)
0
-4.0
-8.0
0 0.5 1.0 1.5 Temps [ms]
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7.3.4 Conclusion
Dans le cas dun montage en cascade, on observe un temps de retard tr lors d'un saut indicielle
suivant une limitation de la tension de sortie du rgulateur jusqu ce que us (Figure 7-32). Ce
temps de retard peut tre nfaste pour la stabilit du circuit de rglage lors de grandes
variations.
7.4.1 Gnralits
En fonctionnement normal (milieu industriel) des variations importantes de la grandeur de
consigne peuvent engendrer des phnomnes de saturation des grandeurs internes, ou la
limitation de la grandeur de sortie du rgulateur. Ces limitations, assimilables des non-
linarits, dgradent le comportement dynamique du systme si elles ne sont pas correctement
contrles. Ce paragraphe se propose de dcrire une mthode de correction de la composante
intgrale du rgulateur en cas de limitation de la grandeur de commande Cette mthode est
galement applicable aux rgulateurs numriques.
On montrera galement la diffrence entre la limitation incorpore au rgulateur PI vue la
section 7.3 et celle que l'on va dfinir dans cette section.
Kp
Ke
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de manire obtenir une grandeur de sortie du rgulateur gale soit la limitation suprieure,
soit la limitation infrieure. Ainsi la composante intgrale est donne par la relation
Kp
xi ( s ) = xe' ( s ) 7.54
sTi
xe' ( s ) = xe ( s )
7.55
xs' ( s ) = x s ( s )
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Partie proportionnelle : Kp = 2
Partie intgrale : Ti=0.5s
Correction de l'cart de rglage : Ke=10
Limitation xslim=4
xe(t), x'e(t), xi(t), xs(t), x's(t)
3
xe Kpxe
2
xe'
1
0
xi
-1
-2 xs'-xs
-3
xs
-4 t [s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t' [s]
Figure 7-36 : Rgulateur PI avec correction de la composante intgrale : grandeurs d'tat internes
La transforme inverse de Laplace, pour un saut indiciel de l'cart de rglage, de la relation
7.61 nous donne
Ti Ti
t '/( ) t '/( )
1 Ke K p Ke K p
x (t ' ) x s lim
'
s = (1 e ) xe + e ( K p xe xs lim + xi (t ' = 0)) 7.62
Ke
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Ti
t /( )
1 Ke K p
x (t ' ) x s lim
'
s = (1 e ) xe 7.64
Ke
x K p xi (0)
xi ( s ) = xe ( s ) K e ( K p xe ( s ) + xi ( s ) s lim ) + 7.65
s sTi s
Ti
1 Ke K p 1 1 x Ke K p
xi ( s ) = xe ( s ) + s lim + xi (0) 7.66
Ke Ti Ti s Ti
1+ s 1+ s 1+ s
Ke K p Ke K p Ke K p
Ke K p = 1 7.67
lors d'un saut indiciel de l'cart de rglage, on peut crire pour la grandeur d'tat de
l'intgrateur
1 x Ti
xi ( s ) = s lim + x i ( 0) 7.68
1 + sTi s 1 + sTi
A ce stade, il est important de remarquer que, le cas ou Ke=1/Kp est identique l'utilisation
d'une simple limitation incorpore au sens du 7.3.3.
CD\SE\Cours\Chap7
LES REGULATEURS Page 32
R p2 R V CC
Kp= = R pi2
R p1 pi1
+U lim
RC RS R p1 R p2
D5 R1
uC Rr
Ri Ci
D3 D1
ur
R e'
uS
D4 D2
R pi1 R L0
R0 R pi2
R e2 D6 R2
R 0i
R e1
-U lim
R e2 R e3
K e=
R e1
= R e4 -V CC
R e3 R e4
CD:\SE\Cours_doc\Chap4.doc
LES REGULATEURS Page 33
7.5.1 Description
Dans le domaine continu, on a dfinit le rgulateur PI par la fonction de transfert
1 + sTi 1
ucm ( s ) = K p e( s ) = K p 1 + e( s ) 7.69
sTi sTi
e(t)
e[k+1]=e((k+1)Ts )
e[k]=e(kTs )
e[k]Ts
t
(k-1)Ts kTs (k+1)Ts
Temps de calcul
&
gestion des priphriques
k +1 k
I [k + 1] = I [k ] + e[k ]TS = enTS = enTS + e[k ]TS
= 023
n1 = 023
n1 7.70
I [ k +1] I [k ]
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LES REGULATEURS Page 34
zI ( z ) = I ( z ) + e( z )TS 7.71
et finalement
TS
I ( z) = e( z ) 7.72
z 1
Finalement en utilisant la forme de la relation 7.69, on peut crire pour une rgulateur PI
numrique :
T
z + S 1
1 1 S
T T
i e( z )
ucm ( z ) = K p e( z ) + I ( z ) = K p 1 + e( z ) = K p 7.73
Ti Ti z 1 z 1
Lquation aux diffrences prend alors la forme suivante
T
ucm [k + 1] = K p e[k + 1] + K p S 1e[k ] + ucm [k ] 7.74
T
i
e[k+1]=e((k+1)Ts )
e[k]=e(kTs )
e[k+1]+e[k]
Ts
2
t
(k-1)Ts kTs (k+1)Ts
Temps de calcul
&
gestion des priphriques
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LES REGULATEURS Page 35
e[k ] + e[k + 1]
I [k + 1] = I [k ] + TS 7.75
2
Dans le domaine z, la relation 7.75 devient
z +1
zI ( z ) = I ( z ) + e( z ) T 7.76
2 S
et finalement
z + 1 TS
I ( z) = e( z ) 7.77
z 1 2
Finalement en utilisant la forme de la relation 7.69, on peut crire pour une rgulateur PI
numrique :
1T 1T
z (1 + 2 TS ) 1 + 2 TS
1 z +1 S
T
ucm ( z ) = K p 1 + e( z ) = K p i i
e( z ) 7.78
Ti z 1 2 z 1
Lquation aux diffrences prend alors la forme suivante
1 TS 1 TS
ucm [k + 1] = K p 1 + e[k + 1] + K p 1e[k ] + ucm [k ] 7.79
2 Ti 2 Ti
A1SC et A0SC correspondent aux coefficients mis lchelle. B0 est choisi de manire avoir
A1SC et A0SC en format 1.15 de manire garder un maximum de prcision. Pour faciliter la
dtermination de ucm, B0 est fix la puissance de 2 suprieure la plus proche de la mise
lchelle. De cette manire ucm est obtenu par une simple opration de dcalage.
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LES REGULATEURS Page 36
Les coefficients A0 et A1 sont dtermins partir des relations 7.74 et 7.79. Le facteur
dchelle
1
B0' = 7.84
max( A0 , A1 ,1)
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LES REGULATEURS Page 37
7.5.5.2 Exemple
On prendra comme exemple le systme rgler suivant :
10
GS ( s ) =
1 7.86
s +1
100
La synthse du rgulateur PI donne les paramtres ci-dessous
Rgulateur analogique
Kp = 0.025 : Partie proportionnelle du rgulateur analogique
Ti = 1/314 : Partie intgrale du rgulateur analogique
Rgulateur numrique ZOH
A0 = 0xFCE6 : En dcimal : -0.024200439453125
A1 = 0x0333 : En dcimal : 0.024993896484375
B0 = 1 :
Rgulateur numrique FOH
A0 = 0xFCDA : En dcimal : -0.02459716796875
A1 = 0x0340 : En dcimal : 0.025390625
B0 = 1 :
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LES REGULATEURS Page 38
Figure 7-40 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI16, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
La Figure 7-41 montre par contre que pour un calcul de la grandeur de commande en
multiprcision (32 bits), lerreur statique nest plus visible, bien que non nulle
Figure 7-41 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI32, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
Sur la Figure 7-42 on voit par contre leffet de la priode dchantillonnage qui, malgr de
nouvelles valeurs pour les coefficients du rgulateur, montre une diffrence marque entre le
cas analogique et le cas numrique.
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LES REGULATEURS Page 39
Figure 7-42 : Tech=5ms, ADC : 12 bits, PI32, Algorithmes : Continu, ZOH, FOH
Figure 7-43 : Tech=100us, ADC : 12 bits, PI16, Algorithmes : Continu, ZOH avec limitation
La limitation utilise agit directement sur la partie intgrale du rgulateur PI. On voit quil ny
a aucun effet de retard.
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LES REGULATEURS Page 40
{ ----------------- Dfinition des variables et constants pour PI16 ou PI32 bits --------------------- }
.VAR/RAM/PM/CIRC/SEG=USER_PM1 PI16_Coef[3];
.INIT PI_Coef : 0xE10100, 0x200000;0x7FFF00 {A0, A1,B0=2-n}
Startup:
;
; {Initialisation des interruptions, priphriques, }
;
INIT_PI16(PI16_VAR, 0x0000); {Initialisation des variables du rgulateur PI16 Ik, Uk}
rts;
ROUTINE_ISR:
...;
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LES REGULATEURS Page 41
ar = 0;
DM(I3,M3) = ar; {I(k)=0}
ar = %1;
DM(I3,M3) = ar; {u(k)=valeur initiale}
.ENDMACRO;
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LES REGULATEURS Page 42
PI16_Control_:
mx0= DM(I3,M3), my0= PM(I7,M7); { E(k) , A0}
mr = mx0*my0 (SS), my0= PM(I7,M7); {E(k)*A0 , A1}
mr = mr+ar*my0(SS), mx0= DM(I3,M3), my0= PM(I7,M7); {E(k)*A0 I(k+1)*A1, U(k) , B0}
mr = mr+mx0*my0 (SS), DM(I3,M3)= ar; { E(k)*A0 I(k+1)*A1+U(k)*B0 ,E(k)=E(k+1)}
if MV SAT mr;
se=ay0; {se=n}
sr = ASHIFT mr1 (HI); {dcalage de n bit vers la droite de U(k+1)}
sr = sr OR LSHIFT mr0 (LO); {dcalage de n bit vers la droite de U(k+1)}
DM(I3,M3) = sr1; {U(k)=U(k+1)}
rts;
PISaturate16:
astat=0x40; {Impose le flag MAC overflow 1}
if MV SAT mr;
sr1=mr1; {U(k)=sat(U(k+1)) : grandeur de commande de sortie}
DM(I3,M3) = sr1; {U(k)=sat(U(k+1))}
rts;
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LES REGULATEURS Page 43
7.6.1 Description
Dans le domaine continu, on a dfinit le rgulateur PID par la fonction de transfert
1
ucm ( s ) = K p 1 + + sTD e( s ) 7.87
sT i
O e reprsente le signal dentre (erreur entre consigne et mesure) et ucm la grandeur de
commande.
La transition du domaine continue au domaine discret suppose une approximation de
lintgrale par une somme discrte et de la drive par une diffrentiation discrte. La partie
intgrale dj t effectue aux 7.5.2 et 7.5.3. Il reste donc dvelopper une relation
correspondant la diffrentiation.
7.6.2 Diffrentiation
La drive peut facilement tre approche par la relation suivante
e[k + 1] e[k ]
D[k + 1] = 7.88
TS
et finalement
z 1
D( z ) = e( z ) 7.90
zTS
Finalement laide des relations 7.73 et 7.90 (intgration ZOH) on peut crire pour un
rgulateur PID numrique :
T 1 T z 1
ucm ( z ) = K p 1 + S + D e( z )
Ti z 1 TS z
7.91
K T T T T 1
= p z 1 + D + S 1 2 D + D z e( z )
z 1 TS Ti TS TS
Lquation aux diffrences prend alors la forme suivante
ucm [k + 1]
T T 2T T 7.92
= K p 1 + D e[k + 1] + K p S 1 D e[k ] + K p D e[k 1] + ucm [k ]
TS Ti TS TS
En utilisant lintgration (FOH), on peut crire laide des relations 7.77 et 7.90
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LES REGULATEURS Page 44
T z + 1 TD z 1
ucm ( z ) = K p 1 + S + e( z )
2Ti z 1 TS z
7.93
K T T T 2T T 1
= p z 1 + S + D + S 1 D + D z e( z )
z 1 2Ti TS 2Ti TS TS
Lquation aux diffrences prend alors la forme suivante
ucm [k + 1]
T T T 2T T 7.94
= K p 1 + S + D e[k + 1] + K p S 1 D e[k ] + K p D e[k 1] + ucm [k ]
2Ti TS 2Ti TS TS
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LES REGULATEURS Page 45
7.7.1 Gnralits
Les rgulateurs tudis dans ce chapitre sont caractriss par le fait que les signaux d'entre et
de sortie sont des signaux analogiques, variant de manire continue entre les limites donnes
par la saturation impose par les limiteurs.
Lorsque le systme rgler exige une action tout ou rien son entre, on peut avoir recours
des rgulateurs action deux positions. Ce sont en principe des dispositifs hybrides, car
l'entre est appliqu un signal analogique sous forme de tension continue, tandis que le signal
de sortie est de type digital.
Le rgulateur action deux positions permet d'enclencher et de dclencher un dispositif,
comme on en a besoin par exemple, pour un rglage de chauffage (brleur enclench ou
dclench) ou pour commander un variateur de courant continu (contacteurs statiques
enclenchs ou dclenchs).
xc xe xs
xe
xr x e(-) x e(+)
x eh
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LES REGULATEURS Page 46
o Usat est la tension de saturation la sortie du comparateur. Pour les tensions ui(+) et ui(-) on
en dduit
R0
ui (+) = u s'
R0 + R1
7.97
u ur u
u i ( ) = c = e
2 2
+V DD
Ra
R D2
V CC
uC R
ur
u' s D 3 D1 us
R1 D4
Ra
R0
-V EE
Il faut remarquer que la tension de consigne uc est applique avec la polarit ngative, tandis
que la tension relle est positive, contrairement l'usage en vigueur pour les amplificateurs de
rglage traits aux sections prcdentes. Les deux rsistances R forment un diviseur de
tension pour uc et ur. Pour cette raison, le facteur apparat dans la relation 7.97.
On peut dterminer les seuils de basculement en posant ui(+) - ui(-) =0
R0 u ur R0 u
u i ( + ) u i ( ) = u s' + c = u s' e = 0 . 7.98
R0 + R1 2 R0 + R1 2
On suppose d'abord u's =-Usat, correspondant us = 0 d'o l'on dduit le seuil de basculement
suprieur
2 R0
U e (+) = U sat 7.99
R0 + R1
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LES REGULATEURS Page 47
L'hystrse est donc ajustable, dans une large gamme, l'aide de la rsistance R0. Les seuils
de basculement ue(+) et ue(-) se dplacent symtriquement par rapport ue = 0.
K
1+sT s
xc xe xs
xr
Figure 7-46 : Reprsentation schmatique d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
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LES REGULATEURS Page 48
valeur ui(+) selon la relation (7.97) o il faut poser u's gale +Usat ou -Usat selon l'tat de
commutation. Pour ue = uc-ur = 0, la tension ucr varie entre Ue(+) et Ue(-). Les dures
d'enclenchement et de dclenchement te et td du signal de sortie us sont gales (voir fig. 4.54).
Lorsque ue passe une valeur positive, on constate d'abord un enclenchement prolong.
Ensuite, ucr varie autour de ue > 0 selon les seuils de basculement Ue(+) et Ue(-). La dure
d'enclenchement te est maintenant suprieure la dure de dclenchement td. Le contraire se
produit (te < td) lorsque ue < 0.
Rs
+V DD
Cs
R cr
Ra
R D2
u cr
V CC
uC R
ur
u' s D 3 D1 us
R1 D4
Ra
R0
-V EE
Les seuils de basculement (hypothse : la tension de saturation Usat est identique pour les
deux polarits) sont dfinis par la relation
R0 Rcr R
u i ( + ) u i ( ) = us (u c u r ) ucr = 0 7.103
R0 + R1 R + 2 Rcr R + 2 Rcr
R0 R + 2 Rcr R
U crMIN = U sat cr (U c U r ) 7.105
R0 + R1 R R
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LES REGULATEURS Page 49
2 R0 R + 2 Rcr
U crMAX U crMIN = U sat 7.106
R0 + R1 R
et pour us'(t')=-Usat
1 2e te / RsCs + e
T p / Rs C s
U crMAX = U sat
1 e
T p / Rs C s
(1 e te / Rs Cs )(1 e td / RsCs )
T / R C
U
crMAX U crMIN = 2 T p / Rs C s
U sat 7.109
1 2e td / Rs Cs + e p s s 1 e
U crMIN = T p / Rs Cs
U sat
1 e
En supposant que =RC >> Tp, ce qui est le cas pour une hysthrse faible en regard de la
tension de saturation Usat, on peut simplifier l'expression prcdente sous la forme
te td 1
U crMAX U crMIN 2 U sat 7.110
Tp
te
avec pour dfinition du rapport cyclique : D =
Tp
1 R U U r
D = (1 cr c ). 7.113
2 R U sat
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LES REGULATEURS Page 50
R0 R + 2 Rcr 1
Tp = 4 Rs C s .
R0 + R1 R R U U r
2
7.114
1 cr c
R U sat
uc(t)-ur(t), ucr(t) [V]
5
4 uc(t)-ur(t)
2 uh
1
uh(+)
0
uh(-)
-1
-2
ucr(t)
-3
-4
-5 t [ms]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 7-48 Entre et contre-raction d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
us(t) [V]
10 +Usat
-2
-4
-6
-8
-Usat
-10
t [ms]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure 7-49 Sortie d'un rgulateur action deux positions avec contre-raction
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LES REGULATEURS Page 51
A. COMPLEMENT MATHEMATIQUE
A.1 REGULATEUR PD
Le rgulateur PD est donn par la fonction de transfert suivante
s
(1 + )
z
GC ( s ) = GC 0 A. 1
s
(1 + )
p
2
(1 + j ) (1 + j )(1 j ) 1+ + j( )
z z p z p z p
GC ( j ) = GC 0 = = A. 2
2
(1 + j ) (1 + j )(1 j )
p p p 1+
p
La phase s'exprime par la relation
( )
1
z p
(GC ( j )) = tan A. 3
1+
2
z p
max = p z A. 4
p z
z p
(GC ( j max )) = tan 1 A. 5
2
sin( max ) 1 p z
tan( max ) = = A. 6
cos( max ) 2 z p
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LES REGULATEURS Page 52
2
p p
2 +1
sin 2 ( max ) 1 p z 1 z z
= ( 2+ )= A. 7
cos 2 ( max ) 4 z p 4 p
z
puis
2
p p
4 sin 2 ( max ) = cos 2 ( max ) 2 p cos 2 ( max ) + cos 2 ( max ) A. 8
z z z
et pour finir
2
p
( )
cos 2 ( max ) 2 p cos 2 ( max ) + 2 sin 2 ( max ) + cos 2 ( max )
z z
2 A. 9
p
= ( )
cos 2 ( max ) 2 p 1 + sin 2 ( max ) + cos 2 ( max ) = 0
z z
p
En rsolvant cette dernire relation par rapport et sachant que 0 max 90 , donc que
z
sin( max ) 0 , on obtient
=
z 2 cos 2 ( max )
=
(1 + sin 2
) (1 + sin
( max ) 2
)(
( max ) + cos 2 ( max ) 1 + sin 2 ( max ) cos 2 ( max ) )
cos ( max )
2
=
(1 + sin 2
)
( max ) 4 sin 2 ( max )
=
1 2 sin( max ) + sin 2 ( max ) A. 10
cos ( max )
2
cos 2 ( max )
=
(1 sin( max ) )
2
=
(1 sin( max ) )
2
p 1 + sin( max )
= A. 11
z 1 sin( max )
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LES REGULATEURS Page 53
BIBLIOGRAPHIE
MATLAB Version 6
Cration des graphiques (Bode et Rponse indicielle)