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Objectifs du cours :
Aprs avoir tudi ce cours, en prsence dun systme technique industriel compos de
solides rigides en mouvement relatif sous laction defforts extrieurs, vous devez tre ca-
pable de :
Dterminer les torseurs cintique et dynamique, ainsi que lnergie cintique dun en-
semble de solides.
Relier les quantits cinmatiques (effets) aux actions mcaniques (causes), cest dire
connatre et savoir appliquer :
le Principe fondamental de la dynamique,
le Thorme de lnergie cintique.
3 Torseur cintique 11
3.1 Dfinition du torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Calcul du torseur dynamique laide du torseur cintique . . . . . . . . . . . 12
3.3 Calcul du torseur cintique : matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Exemple : micro-compresseur 15
7 Notions dquilibrage 27
7.1 Pourquoi et comment quilibrer les machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.2 Rsolution du problme dquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2
Dynamique des solides
3
Dynamique des solides
F IGURE 6 Vue globale du gyromtre. F IGURE 7 Zoom sur les liaisons pivots.
Un gyromtre est constitu dun solide en rotation trs grande vitesse (appel gyro-
scope) guid par des liaisons pivots permettant au gyroscope de maintenir sa direction mal-
gr les mouvements du missile. Leffet dynamique tend maintenir laxe du gyroscope dans
une direction constante par rapport au rfrentiel galilen. La mesure des angles des liaisons
pivots permet de dterminer la position angulaire du missile.
4
Dynamique des solides
5
Dynamique des solides
laction de la terre est une force extrieure perturbant le mouvement des objets. Dautre part,
la terre tant en rotation sur elle mme, un objet au repos sur terre (cest dire dans le rfe-
rentiel terrestre) nest en pratique pas au repos. La premire loi de Newton peut aujourdhui
senoncer ainsi :
Il existe au moins un rfrentiel privilgi Rg , appel Galilen, par rapport au-
quel tout point matriel A loign de tout autre corps a un mouvement rectiligne
uniforme.
On appelle dans cet nonc point matriel une particule de masse non nulle, mouvement
rectiligne un mouvement dont la trajectoire est une droite, uniforme une vitesse constante. Re-
marquons que tout rfrentiel en translation rectiligne uniforme par rapport un rfrentiel
galilen est lui aussi galilen. Il existe donc une infinit de rfrentiels galilens.
La dfinition du repre galilen est idale et ne permet pas de trouver un rfrentiel
parfaitement galilen. Pour les besoins des calculs de trajectoire des plantes, les astronomes
ont dfini un repre quasi-galilen : le rfrentiel de Copernic, li au soleil et pointant dans
la direction de 3 toiles fixes lointaines.
Le rfrentiel li la terre est une moins bonne approximation du rfrentiel galilen
mais il est tout de mme largement suffisant pour la plupart des applications de lingnieur.
Le rfrentiel terrestre est suffisant lorsque le phnomne mcanique est court devant la
priode de rotation de la terre (T 24h) et que les distances couvertes sont petites devant le
rayon de la terre (L 6400 km). Il est donc insuffisant pour calculer la trajectoire dAriane
lors dun lancement (distance importante). De mme, Foucault montra que la terre tournait
en observant le mouvement dun pendule qui oscille sur plusieurs jours (temps long). Le
pendule de Foucault oscille toujours dans le Panthon.
d(m.V~M,M/Rg )
F~M /M =
dt /Rg
6
Dynamique des solides
Cette loi a dj t aborde en statique des solides. Si une particule M exerce une force F~
sur une particule M 0 , alors rciproquement la particule M 0 exerce une force F~ 0 = F~ sur la
particule M .
7
Dynamique des solides
En intgrant cette relation en moment et en effort sur tout le solide S, on obtient lexpres-
sion du PFD pour les solides rigides.
Z Z
df ext/dS = ~M,S/Rg .dm
S S
Z
F~ext/S = ~M,S/Rg .dm
S
translation du solide.
~
Z
~ A,ext/S =
M AM M,S/Rg .dm
S
8
Dynamique des solides
~
Z
~A,S/R = AM M,S/Rg .dm
g
S
F~ext/S
Lensemble des deux quantits ~ A,ext/S formant un torseur (le torseur statique),
A M
( )
~
R
.dm
daprs les deux galits prcdentes, il est naturel que lensemble R S M,S/Rg
A S
AM ~M,S/Rg .dm
soit aussi un torseur. Cest ce que nous allons vrifier en tachant de dplacer le torseur en
un point B quelconque :
~
Z Z Z
~B,S/R = BM M,S/Rg .dm = (BA + AM ) ~M,S/Rg .dm = BA ~M,S/Rg .dm + ~A,S/Rg
g
S S S
On obtient donc lgalit : ~B,S/Rg = ~A,S/Rg + S ~M,S/Rg .dm AB qui est la relation de
R
9
Dynamique des solides
Le thorme de transport (issu de la conservation de la masse ; voir partie C.6 page 44)
permet dintervertir lintgrale et la drive :
d2 OM
Z
m.~G,S/Rg = dm
S dt2 /Rg
Z
m.~G,S/Rg = ~M,S/Rg .dm
S
10
Dynamique des solides
( )
n o m.~G,S/Rg
DS/Rg = ~A,S/R
A g
Remarque : on peut calculer le torseur dynamique par rapport nimporte quel repre R.
En pratique, ce torseur tant utilis pour crire le PFD, le repre de rfrence sera toujours
choisi galilen.
3 Torseur cintique
Le torseur cintique est principalement utilis comme un intermdiaire de calcul permet-
tant dobtenir le torseur dynamique. Il est aussi utilis pour calculer lnergie cintique dun
solide rigide.
m.V~G,S/Rg
n o
C S/Rg =
~A,S/Rg
A
11
Dynamique des solides
m.V~G,S/Rg
n o
On suppose connu le torseur cintique C S/Rg = .
~A,S/Rg
A
( )
n o m.~G,S/Rg
Comment dterminer le torseur dynamique : D S/Rg = ~A,S/R ?
A g
~ dV~M,S/Rg
Z Z
~A,S/R = AM MS /Rg .dm = AM
g
S S dt /Rg
La drivation du produit (vectoriel) scrit :
d d
AM dV~M,S/Rg
~
AM VM,S/Rg = V~M,S/Rg + AM
dt/Rg dt /Rg dt /Rg
| {z }
terme de lintgrale
On en dduit :
Z Z
~A,S/R d dAM
g = AM V~M,S/Rg .dm V~M,S/Rg .dm
S dt/Rg S dt /Rg
| {z } | {z }
1er terme AM =OM OA
12
Dynamique des solides
Z
~
Z Z
~A,S/R d dOM dOA
g = AM VM,S/Rg .dm V~M,S/Rg .dm+ V~M,S/Rg .dm
dt/Rg dt /Rg S dt /Rg
|S {z } S
| {z } | {z }
~
A,S/Rg ~M,S/R V
V ~M,S/R =~0 ~A,A/R
V
g g g
Sachant que la vitesse V~A,A/Rg , est indpendante du point dintgration, ce terme peut
tre sorti de lintgrale.
~A,S/R = d~A,S/Rg
Z
g + V~A,A/Rg V~M,S/Rg .dm
dt /Rg S
| {z }
~G,S/R
m.V g
Do la formule, RETENIR !
Remarque 1 : V~A,A/Rg est la vitesse gomtrique du point A. Ce nest pas V~A,S/Rg car A peut
avoir un mouvement indpendant de S (A est le point de rduction du torseur).
Par exemple pour un cylindre S roulant sans glisser sur le sol en A, la vitesse V~A,S/Rg = ~0
tandis que V~A,A/Rg 6= ~0 puisque le point de contact se dplace. A nest attach ni au sol, ni au
cylindre. Cest un point gomtrique et non pas un point matriel.
13
Dynamique des solides
~ ~
Z Z
~A,S/Rg = AM VA,S/Rg .dm + AM S/Rg AM .dm
S S
Z
~
Z
~A,S/Rg = AM .dm V~A,S/Rg + AM S/Rg AM .dm
S S
On remarque que ~ S/Rg est un vecteur constant dans lintgrale de gauche (il ne dpend
pas du point M dintgration). Lintgration et le produit vectoriel sont des oprateurs li-
naires. Il est donc possible de dfinir une application linaire L :
L : R3 R3
~ S/Rg ) =
R
~ S/Rg L(
AM ~ S/Rg
AM .dm
S
Dautre part, une application linaire de R3 dans R3 peut tre caractrise par une ma-
trice. Il existe donc une matrice IA,S , dpendant uniquement du solide S et du point A telle
que :
L( ~ S/Rg ) = IA,S .
~ S/Rg
IA,S est une matrice 3 3 appele matrice dinertie. Chacun de ses termes est homogne
des kg.m2 .
Cest une matrice symtrique dfinie positive pour tout solide non rduit un point ou une
droite (dans ce cas particulier, elle nest plus dfinie).
Le moment cintique sexprime alors de manire simple :
~ S/Rg + m.
~A,S/Rg = IA,S .
AG V~A,S/Rg
La partie 5 a pour seul objet le calcul des caractristiques dinerie dun solide et en parti-
culier le calcul de la matrice dinertie IA,S .
14
Dynamique des solides
si A appartenant S est un point fixe dans Rg , alors V~A,S/Rg = ~0 et le second terme est
sannule.
si A = G, cest dire si on cherche ~G,S/Rg , alors AG = GG et le second terme sannule.
Tout comme pour le calcul de ~A,S/Rg , choisir un point fixe ou le point G conduit des
simplifications du calcul de ~A,S/Rg .
4 Exemple : micro-compresseur
Reprenons lexemple du micro-compresseur. On souhaite dterminer les efforts transmis
au bti. Il sagit pour cela de modliser les actions mcaniques transmissibles par chacune
des liaisons, de dfinir le mouvement du systme et dappliquer le PDF chacune des pices.
Par soucis de progressivit, nous isolerons successivement les solides 3, 1 puis 2.
La figure 13 donne un schma cinmatique du mcanisme. Le vilebrequin (cest dire
la manivelle de ce systme "bielle-manivelle") est not 1, la bielle est note 2 et le piston est
not 3. Le bti est not 0. chaque solide est associ un repre :
R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) est associ au bti 0,
R1 (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 ), associ au vilebrequin 1, est en rotation par rapport R0 autour de
(O, ~z0 ),
R3 (B, ~x0 , ~y0 , ~z0 ), associ au piston 3, est en translation par rapport R0 suivant ~y0 ,
R2 (B, ~x2 , ~y2 , ~z0 ), associ la bielle 2, est en rotation par rapport R3 autour de (B, ~z0 ).
On pose :
OA = R.~x1 BG3 = d3 .~y0
~ 1 = d1 .~x1
AB = L.~y2 AG
OB = (t).~y0 AG2 = d2 .~y2
Les matrices dinertie des solides 1 et 2 sont :
A1 0 E1 A2 0 0
IO,1 = 0 B1 0 IA,2 = 0 B2 0
E1 0 C1 B1
0 0 C2 B2
Les masses des trois solides sont notes m1 , m2 et m3 . Le poids est nglig.
Isoler le solide 3 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B0 .
Isoler le solide 1 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B0 .
Isoler le solide 2 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B2 .
Dduire des quations prcdentes laction globale transmise au bti et montrer le carac-
tre vibratoire de la sollicitation.
15
Dynamique des solides
( )
n o m.V~G,S/Rg
C S/Rg =
~ S/Rg + m.
A ~A,S/Rg = IA,S . AG V~A,S/Rg
m.~G,S/Rg
n o
DS/Rg =
~A,S/Rg =
d~
A,S/Rg
+ V~A,A/Rg m.V~G,S/Rg
A dt /Rg
Les intgrations sur le solide rsident dans les caractristiques dinertie m et IA,S . Ces
grandeurs ne dpendant que de la gomtrie et de la rpartition de masse du solide, elles
sont calcules une fois pour toute.
16
Dynamique des solides
Les vecteurs de la base ntant pas explicitement indiqus dans la matrice, il est nces-
saire de spcifier le repre utilis en bas droite. IA,S dpendant de la gomtrie du solide
S, RS est gnralement un repre accroch au solide (ie fixe par rapport au solide).
Les termes de la diagonale A, B et C sont appels les moments dinertie tandis que les
termes hors diagonale D, E et F sont appels produits dinertie. Le choix des signes
devant D, E et F se justifiera par la suite.
~
Par dfinition, IA,S est telle que pour tout vecteur ,
~
Z
~
IA,S . = AM ( AM ).dm
S
~ parti-
Pour calculer chacun des termes de la matrice, il suffit de les identifier pour des
culiers (par exemple les vecteurs de base). Commenons par le cas o ~ = ~x.
Z
~ =
IA,S . AM (~x AM ).dm
S
x
Posons le vecteur AM = y o x, y et z sont des variables dintgration dans RS0 (A, ~x, ~y , ~z).
z R
S
A F E 1 Z x 1 x
F B D 0 = y 0 y .dm
E D C 0 R S z R 0 R z R
R S S S S S
17
Dynamique des solides
Do les expressions de A, F et E :
R
A = RS (y 2 + z 2 ).dm
F = RS x.y.dm
E = S x.z.dm
~ = ~y puis
En rptant lopration pour ~ = ~z, on obtient les dfinitions de chaque terme
de IA,S .
R R R
A = S (y 2R+ z 2 ).dm F R= S x.y.dm E = RS x.z.dm
IA,S = F = RS x.y.dm B = S (x2R+ z 2 ).dm D R= S y.z.dm
E = S x.z.dm D = S y.z.dm C = S (x2 + y 2 ).dm R
S
18
Dynamique des solides
A F E
On recherche la matrice dinertie : IO,S = F B D
E D C R
La masse lmentaire scrit : dm = .dV = .dx.dy.dz
Termes diagonaux :
Z Z a/2 Z a/2 Z b
2 2
A= (y + z ).dm = (y 2 + z 2 )..dz.dy.dx
S a/2 a/2 0
Z Z
D= y.z.dm + y.z.dm
S+ S
19
Dynamique des solides
Or, chaque point M (x, y, z) de S + , il est possible dassocier un point M 0 (x, y, z) car le
solide est symtrique par rapport (O, ~x, ~z).
On peut donc r-crire lexpression de D :
Z Z
D= y.z.dm + y.z.dm = 0
S+ S+
Remarquons que cette mme symtrie par rapport au plan (O, ~x, ~z) conduit :
Z Z Z
F = y.x.dm = y.x.dm + y.x.dm = 0
S S+ S+
Dune manire gnrale, tout plan de symtrie de la pice (passant par le point de calcul
de la matrice) conduit deux produits dinertie nuls dans la matrice. Par la symtrie de plan
(O, ~x, ~z), les deux termes contenant y sont nuls.
En remarquant la seconde symtrie de S par rapport au plan (O, ~y , ~z), on peut dduire
de la mme manire : Z
E= x.z.dm = 0
S
Ainsi, si les plans de la base forment deux plans de symtrie du solide, alors les produits
dinertie sont tous nuls et la base est une base principale dinertie.
Attention : cette relation ne permet pas de passer dun point A quelconque un point B
quelconque. Il faut pour cela passer par le point G : IB,S = IG,S + IBH = IA,S IAH + IBH
20
Dynamique des solides
5.6.1 Pav
2 2
m. b 12
+c
0 0
2 2
IO,S = 0 m. a 12
+c
0
2 +b2
0 0 m. a 12 RS
Remarquez quil est possible den dduire la matrice dinertie dune plaque rectangulaire
en prenant c = 0 par exemple. De mme, on en dduit la matrice dinertie dune tige daxe ~z
en prenant a = b = 0.
Le thorme de Huygens permet dobtenir la matrice en tout autre point.
5.6.2 Cylindre
21
Dynamique des solides
5.6.3 Sphre
La matrice dinertie de la sphre paramtre figure 19 vaut :
2
2.m. R5
0 0
2
IO,S = 0 2.m. R5 0
R2
0 0 2.m. 5 RS
F IGURE 21 .
F IGURE 20 .
En approximant la bielle une tige de section trs petite devant sa longueur, dterminer
sa matrice dinertie en A. Pour cela, calculez lintgrale, puis vous vrifiez le rsultat grce
au formulaire.
F IGURE 22 . F IGURE 23 .
22
Dynamique des solides
~ /S ~ S/R
n o R n o
T /S = ~ A,/S
M
V S/R =
V~A,S/R
A A
~ /S ~ S/R
n o n o R
P/S,S/R = T /S V S/R = ~ A,/S
M
V~A,S/R
~ /S .V~A,S/R +M
=R ~ A,/S .
~ S/R
A A
Attention : pour raliser ce produit en croix, il faut que les deux torseurs soient rduits
au mme point.
La puissance des actions mcaniques intervient dans lexpression du thorme de lner-
gie cintique.
~0
n o
V 3/0 = y0
.~
B
23
Dynamique des solides
La puissance dveloppe par laction de lair sur le piston, dans le mouvement du piston
par rapport au bti, vaut :
~0
Fair .~y0 y0 + 0 = Fair .
Pair/3,3/0 = ~0 y0 = Fair .~y0 ..~
.~
B B
On retrouve un rsultat bien connu en mcanique du point.
Considrons maintenant laction du moteur sur le vilbrequin. Cette action peut tre mo-
dlise par un couple sous la forme :
~0
n o
T moteur/1 =
Cmot .~z0
O
Le mouvement du vilebrequin est une rotation :
n o .~z0
V 1/0 = ~0
O
La puissance dveloppe par laction du moteur sur le vilebrequin, dans le mouvement
du vilebrequin par rapport au bti, vaut :
~0
.~z0
Pmoteur/1,1/0 = ~0 = Cmot .
Cmot .~z0
O O
Cette puissance reprsente la puissance dissipe par la liaison entre les deux solides.
Cette puissance sera utilise pour calculer la puissance des efforts intrieurs dans le tho-
rme de lnergie cintique.
Puissance dissipe par une liaison parfaite Considrons le cas dune liaison pivot daxe
(A, ~z) entre deux solides 1 et 2 :
n o X~x + Y ~y + Z~z n o ~z
T 1/2 =
L~x + M~y
V 2/1 = ~0
A A
La puissance dissipe par la liaison est donc nulle :
n o n o X~x + Y ~y + Z~z ~z
P1/2,2/1 = T 1/2 V 2/1 =
L~x + M~y
~0 =0
A A
Il sagit de la dfinition dune liaison parfaite : une liaison dont la puissance dissipe
est nulle. Ceci explique la dualit entre les torseurs cinmatique et statique des liaisons par-
faites !
24
Dynamique des solides
Puissance dissipe par une liaison non parfaite On considre le cas dune liaison ponc-
tuelle de centre A et de normale ~z entre deux solides 1 et 2 (figure 24). Cette liaison, non
parfaite, est modlise laide des lois de Coulomb.
Le torseur des efforts transmissibles peut alors scrire sous la forme :
n o X~x + Y ~y + Z~z
T 1/2 = ~0
A
o Z est la composante normale et X et Y les composantes de frottement.
Le mouvement est caractris par le torseur cinmatique :
n o ~x + ~y + ~z
V 2/1 = U~x + V ~y
A
On en dduit la puissance des inter-efforts dans la liaison :
X~x + Y ~y + Z~z ~x + ~y + ~z
P1/2,2/1 = ~0 = U.X + V.Y
U~x + V ~y
A A
Sachant que les lois de coulomb imposent en phase de glissement que laction mcanique
de 1/2 soppose au vecteur de vitesse relative de 2/1, U et X sont ncessairement de signes
opposs, ainsi que V et Y. Le rsultat est donc toujours ngatif : le phnomne de frottement
ne peut que dissiper de lnergie.
25
Dynamique des solides
Ainsi il faut dpenser de lnergie pour mettre en mouvement une voiture et cette ner-
gie est ensuite stocke par la voiture sous forme dnergie cintique. Si la voiture percute un
arbre, le problme majeur est de dissiper cette nergie cintique... ainsi que celle des passa-
gers. La dissipation se fait par dformation et rupture des pices. Mais revenons lnergie
cintique.
Lnergie cintique TS/R se calcule comme le comoment du torseur cintique et du torseur
cinmatique :
m.V~G,S/R ~ S/R
1 n o n o 1
TS/R = . C S/R V S/R = . ~
2 2 ~A,S/R VA,S/R
A A
Le terme de gauche est appel puissance des quantits dacclration : Pacc,/Rg . On peut
montrer que ce terme est gal la drive de lnergie cintique (voir paragraphe C.5, page
dT/Rg
43) : Pacc,/Rg = .
dt
Le terme de droite peut tre dcompos en deux catgories dactions mcaniques : les
actions de lextrieur sur Si et les actions des autres solides de sur Si .
n n n
dT/Rg Xn o n o XXn o n o
dt
= T /Si V Si /Rg + T Sj /Si V Si /Rg
i=1 i=1 j=1
j6=i
On reconnait dans le premier terme la somme des puissances dveloppes par les actions
extrieures Pext/Rg tandis que dans le second terme les lments de la somme sadditionnent
deux deux pour former des puissances dinter-efforts entre solides :
n n i1
dT/Rg X XX
= P/Si ,Si /Rg + PSi /Sj ,Sj /Si
dt i=1 i=1 j=1
26
Dynamique des solides
La somme des puissances dinter-efforts est appele la puissance intrieure Pint . Le tho-
rme de lnergie cintique sexprime alors sous la forme :
dT/Rg
= Pext/Rg + Pint
dt
On remarque que dans le cas o les liaisons entre les solides Si sont parfaites, Pint est nul.
Cest lintrt principal du thorme de lnergie cintique : une quation liant directement les
efforts extrieurs au mouvement du systme, en vitant toutes les inconnues de liaison.
Ces inconnues de liaisons ont disparu lors de la "projection" du PFD sur la direction du
mouvement. Lorsque les liaisons sont parfaites, les inconnues de liaison ne travaillent pas
dans le mouvement autoris par la liaison.
7 Notions dquilibrage
7.1 Pourquoi et comment quilibrer les machines
Lquilibrage des solides en rotation est incontournable dans toutes les machines mo-
dernes. Il permet de rduire au mieux les vibrations gnres par les effets dynamiques au
sein de la machine. Une machine mal quilibre vibre, ce qui :
gnre du bruit,
dgrade le confort ou la prcision de la machine,
use prmaturement les liaisons.
Ds la conception, les gomtries sont choisies afin dassurer un quilibrage optimal.
Cependant, lorsque les masses ou les vitesses de rotation sont importantes, les tolrances
de fabrication ne permettent pas datteindre la prcision dquilibrage requise. Il faut alors
quilibrer la machine sur site, lorsquelle est prte fonctionner. Certaines machine nces-
sitent mme un nouvel quilibrage chaque maintenance.
27
Dynamique des solides
Lexemple classique est celui de la roue de voiture. Lors dun changement de pneuma-
tique, la roue est dmonte et un nouveau pneu est mont sur la jante du vhicule. Les
tolrances de fabrication des pneus et les incertitudes lies au montage sur la jante ne per-
mettent pas dobtenir une roue suffisamment quilibre. Le garagiste ralise donc un qui-
librage par deux masselottes serties sur le bord de la jante. Une machine spcifique (fig 25)
met la roue en rotation, mesure les dfauts dquilibrage et en dduit la position et la masse
des masselottes ajouter (fig 26).
F IGURE 29 Masselottes
de masses calibres pour
lquilibrage.
F IGURE 27 Rotor arrire F IGURE 28 Montage des
de lhlicoptre, tournant masselottes sur le rotor en
2 000 tr/min. quatre points.
Un autre exemple est celui de lhlicoptre. Les pales du rotor principal tournent des
vitesses de lordre de 400 tr/min tandis que le rotor anti-couple tourne des vitesses de
lordre de 2 000 tr/min. Les photographies 27 29 montrent le rotor anti-couple et ses mas-
selottes dquilibrages. Lequilibrage est plus complexe car il doit tre ralis pour toutes les
28
Dynamique des solides
incidences des pales. Il faut donc, contrairement aux roues de voitures 4 masselottes (deux
sur chaque pale). Lquilibrage est ralis en plaant un acclromtre sur la liaison pivot
guidant le rotor, coupl un tachymtre optique synchronis sur lacclromtre.
Un dernier exemple est celui des turbo-racteurs, turbines et autres machines tournantes.
Ce sont par exemple les turbo-propulseurs des avions de ligne, les turbines des centrales
lectriques ou encore les turbines des barrages. Ces machines prsentent un arbre suppor-
tant les aubages, tournant gnralement grande vitesse. Un mauvais quilibrage transmet
des vibrations qui peuvent endommager lavion ou mme le moteur lui mme, sachant quil
fonctionne sous de fortes sollicitations et hautes tempratures, avec des jeux en bout daubes
trs rduits.
Les figures 30 et 31 montrent le turbomoteur Arriel 1 (TurboMca), mont sur les hlico-
ptres et dveloppant 750 CV.
Au laboratoire de SI, un banc dquilibrage (figure 32) permet dtudier les diffrents
dfauts dquilibrage et leur correction. Il sagit dun rotor mont sur lames souples. Des
29
Dynamique des solides
F IGURE 33 Cas gnral dun solide quelconque en rotation autour dun axe fixe.
n o .~x
V 1/0 = ~0
O
30
Dynamique des solides
m.V~G,1/0
n o m..Y.~z1
C 1/0 = ~O,1/0
=
.(A.~x1 F.~y1 E.~z1 )
O O
( )
m.~G,1/0
n o m. 2 .Y.~y1
D1/0 = ~O,1/0 =
2 .(F.~z1 + E.~y1 )
O O
n o m. 2 .Y.~y1
T 0/1 = 2
.(F.~z1 + E.~y1 )
O
Ce sont des efforts et moments tournant avec le solide 1. Bien que la norme des actions
mcaniques reste constante, la direction tourne la vitesse du solide 1, ce qui gnre des
vibrations transmises au bti.
Un solide est quilibr statiquement si la rsultante des actions mcaniques de 1/0 ne pos-
sde aucune composante tournante. Ici,
~ 1/0 = 2 .Y.~y1
R
Cette condition est ralise si Y = 0, cest dire si G est sur laxe de rotation (O, x).
Un solide quilibr statiquement ne prsente plus de balourd, qui est gnralement la
source principale de vibration.
Le mot statique est utilis car si laxe de rotation est horizontal et si G nest pas situ sur
laxe de rotation, alors le poids impose une position dquilibre larrt. Au contraire, un
solide quilibr statiquement reste immobile quelle que soit la position angulaire du solide.
Les figures 34 et 36 montrent deux gomtries de solides quilibrs ou pas statiquement.
31
Dynamique des solides
Les figures 36 et 37 montrent deux solides, lun quilibr statiquement mais pas dynami-
quement, et lautre quilibr dynamiquement. En effet, la mise en rotation du solide figure
36 va gnrer deux "forces centrifuges" au niveau de chacune des masses excentres, ce qui
va conduire un moment tournant avec le solide.
32
Dynamique des solides
33
Dynamique des solides
Torseur dynamique :
( )
n o m.~G,S/Rg
DS/Rg = ~A,S/R
A g
34
Dynamique des solides
o A, B et C sont les moments dinertie autour des axes (A, ~x), (A, ~y ) et (A, ~z). D, E
et F sont les produits dinertie.
Lorsque le solide prsente une symtrie par rapport un plan contenant A et deux vec-
teurs de la base BS , alors deux des produits dinertie sont nuls : Par exemple si le plan de
normale ~y est plan de symtrie, les produits contenant y, cest dire F et D, sont nuls.
Le thorme de Huygens permet de changer de point la matrice :
o IAH est une matrice complmentaire telle que si GA = (a, b, c),
b2 + c2 ab ac
IAH = m. ab a2 + c2 bc
ac bc a + b2 R
2
A.4 nergtique
Le thorme de lnergie cintique scrit :
dT/Rg
= Pext/Rg + Pint
dt
35
Dynamique des solides
Soit un systme matriel. Une action mcanique volumique f~(M ) est un champ de
vecteurs associ une mesure d, qui tout point M de associe une action mcanique
f~(M ).d sexerant sur la mesure d au voisinage de M (figure 38).
P~poids
n o
T poids/ = ~ A,poids
M
A
Chacune des composantes du torseur est la somme des actions lmentaires :
ZZZ ZZZ
~
Ppoids = g.~z.dm et ~
MA,poids = AM g.~z.dm
ZZZ
La masse m totale du solide scrit : m = dm, do lexpression de la rsultante :
P~poids = m.g.~z.
ZZZ
1
Soit G le centre de gravit de solide : AG = AM .dm. On en dduit lexpression du
m
moment :
ZZZ
~ A,poids =
M AM g.~z.dm = m.AG g.~z
36
Dynamique des solides
.
n o m.g.~z
~ A,poids = ~0, do
On remarque que si A = G, M T poids/ = ~0 . Ce torseur
G
est un glisseur de support (G, ~z).
Exemple : pression dun fluide parfait (ou au repos) sur un solide Laction surfacique
scrit F~pression (M ) = p(M ).~n, associe llment de surface dS. p(M ) est la pression du
fluide en M et ~n la normale la surface en M (figure 40).
Leffort de pression lmentaire est alors dP pression = p.~n.dS.
Laction globale se calcule par intgration, de faon similaire laction volumique.
37
Dynamique des solides
Mais sil ny a quune action globale correspondant une rpartition local donne, il
existe une infinit daction local correspondant une action globale donne ! Cette opration
nest donc possible quen imposant une forme particulire la rpartition locale, param-
tre par un nombre limit de paramtres (gnralement 1 ou 2, au grand maximum 6 si les
conditions scrivent sur les 6 dimensions du torseur daction mcanique).
Exemple : contact cylindre-cylindre On considre une liaison par contact entre deux so-
lides : un cylindre plein et un cylindre creux de mme rayon R. La longueur du contact vaut
L (figure 41).
On suppose que la liaison transmet une action mcanique sous forme dun glisseur ver-
tical passant par le centre O de la liaison :
n o F.~z
T 1/0 = ~0
O
Laction mcanique globale de 2 sur 1 est la somme des actions mcaniques locales sur la
surface de contact, note :
( )
F~ ()dS
n o R
T 2/1 = 2/1
R
O
OM F~2/1 ()dS
38
Dynamique des solides
Intgration de la rsultante :
Z Z L/2 Z 2 Z 2
~
F2/1 ()dS = p0 .~u.R.d.dz = R.L.p0 .(cos .~x + sin .~y ).d
L/2
Intgration du moment en O :
Z L/2 Z 2 L/2 2
~
Z Z Z
OM F2/1 ()dS = (R.~u + z.~z) p0 .~u.R.d.dz = R.p0 .z.~v .R.d.dz
L/2 L/2
L/2 2
~
Z Z Z
OM F2/1 ()dS = R2 .p0 z.dz ~v .d = ~0
L/2
n o 2.R.L.p0 .~y
On dduit le torseur daction mcanique globale : T 2/1 = ~0 .
O
En connaissant laction mcanique globale F supporte par la liaison, il est possible de
remonter la pression surfacique :
F
F = 2.R.L.p0 = p0 =
2.R.L
(figure 42)
39
Dynamique des solides
Z L/2 Z 2
F2/1 ()dS = 2.R.L.p0 .~y + p0 .f. ( sin .~x + cos .~y ) .R.d.dz
L/2
Z
F~2/1 ()dS = 2.R.L.p0 .~y + p0 .f.R. [cos ]2
= 2.R.L.p0 . (~
y f~x)
L/2 2
~
Z Z Z
OM F2/1 ()dS = (R.~u + z.~z) p0 . (~u + f.~v ) .R.d.dz
L/2
L/2 2
~
Z Z Z
OM F2/1 ()dS = ~0 + p0 .R.f. (R.~z f.z.~u) = 2..R2 .p0 .f.~z
L/2
n o 2.R.L.p0 . (~y f~x)
On dduit le torseur daction mcanique globale : T 2/1 = .
2..R2 .p0 .f.~z
O
En connaissant laction mcanique globale F supporte par la liaison, il est possible de
remonter la pression surfacique comme dans le paragraphe hypothse 1, mais aussi de d-
terminer le couple de frottement Cf dans la liaison :
F
Cf = 2..R2 .p0 .f.~z = 2..R2 . .f.~z
2.R.L
Mcanique du point : on souhaite comprendre les lois qui rgissent le mouvement dune
particule A trs petite. Laspect essentiel retenu dans le modle est la trajectoire de cette
particule. La grandeur instantane permettant de caractriser le mouvement est la vitesse,
reprsente par un vecteur de dimension 3 : V~A/R (t) = (Vx (t), Vy (t), Vz (t)).
La rotation de la particule sur elle mme nest pas retenue dans le modle et nest pas
reprsent dans loutil mathmatique.
Mcanique des fluides ou des solides dformables : on souhaite comprendre les lois
qui rgissent le mouvement dun fluide ou la dformation dune pice. On a alors affaire
une rpartition continue de matire (les atomes sont si petite chelle quun point de vue
continu est adopt). Chaque particule de matire en M a un mouvement propre, sous la
forme dune vitesse V~ (M ). Loutil mathmatique appropri pour dcrire le mouvement est
donc un champ de vecteur V~ (M ).
40
Dynamique des solides
Mcanique des solides rigides : ltude des solides rigides se rapproche de celle des so-
lides dformables, avec une proprit forte sur le champ de vecteur vitesse V~ (M ), qui doit
respecter la non dformation de la pice. Nous avons vu en cinmatique que cette proprit
est celle du champ de torseur et que le mouvement peut alors tre reprsent par un torseur
cinmatique (dimension 6).
Mcanique des grains ou des matriaux magntiques : ltude des grains de sables ou
des grains de crales dans les sillos sapparente ltude dune matire continue fluide.
Cependant, il savre que le frottement sur le bord des grains pousse les grains tourner sur
eux-mme. Ce phnomne nest pas ngligeable et doit tre pris en compte pour comprendre
les effets de voute qui empche lcoulement du grain dans les sillos. Le champ de vitesse
V~ (M ) doit donc tre complt par un champ de vitesse de rotation (M
~ ) pour reprsenter
correctement le mouvement.
De mme, ltude des dformations des matriaux magntiques, constitus de grains
magntiques ayant chacun leur propre orientation magntique, ncessite de tenir compte de
langle des grains. L encore il faut ajouter un champ de vitesse de rotation.
La modlisation des efforts est nettement plus complique apprhender que la mod-
lisation du mouvement. Le mouvement sobserve tandis que les actions mcaniques ne sont
pas visibles. On ne peut quobserver les consquences des actions mcaniques (mouvement,
dformation...), pas les actions elle-mmes.
Les actions mcaniques sont ce que nous allons appeler des grandeurs non mesurables
tandis que le mouvement est une grandeur mesurable.
41
Dynamique des solides
agit en fonction des flux de puissance mis en jeux par la grandeur mesurable. Notons
P (V ) cette puissance.
La puissance est, du point de vu mathmatique, une forme linaire. En choisissant un
produit scalaire adapt, elle permet donc dassocier la grandeur V mesurable une grandeur
duale F telle que la puissance sexprime comme le produit scalaire
P (V ) =< F, V >
.
La grandeur duale est donc drive de la grandeur mesurable. On explique alors faci-
lement pourquoi la dimension des grandeurs associes est gale (dimension 1 pour (I, U ),
dimension 3 pour (V~ , U ~ ), etc...) ainsi que la similitude dans leur forme (scalaires, champs
vectoriels, torseurs, etc...).
~
n o
V =
V~ (A)
A
Ce champ vectoriel est de dimension 6. Le champ dual F~ (M ) est donc lui aussi de di-
mension 6 et doit pouvoir sexprimer de faon simple.
Cherchons les proprits du champ F~ (M ), dual du champ V~ (M ) vis--vis de la norme
2
L.
~
ZZZ ZZZ
< F, V >= F~ (M ).V~ (M )dV = F~ (M ). V~ (A) + AM dV
~
ZZZ h i
< F, V >= F~ (M ).V~ (A) + . AM F~ (M ) dV
~
ZZZ ZZZ
~
< F, V >= V (A). ~
F (M )dV + . ~ AM F (M )dV
~
ZZZ
~
Montrons que le champ M (A) = AM F (M )dV est un champ de torseur :
~ ~ ~
ZZZ ZZZ ZZZ
~ (A) =
M AM F (M )dV = AB F (M )dV + BM F (M )dV
~ (A) =
ZZZ
M AB F~ (M )dV + M
~ (B)
42
Dynamique des solides
ZZZ
Il sagit donc bien dun champ de torseur de rsultante F~ (M )dV
La grandeur duale associe au torseur cinmatique est donc un torseur (le torseur sta-
tique) qui sexprime en fonction de la rpartition locale deffort F~ (M ) sous la forme :
( )
F~ (M )dV ~
R
n o R
T = R = ~ (A)
A
AM F~ (M )dV A M
On peut donc conclure que, pour ltude des solides rigides, il nest pas ncessaire de
connaitre la rpartition locale des actions mcaniques : les 6 informations du torseur statique
sont suffisante. Ce nest pas le cas pour tudier la dformation du solide bien entendu.
43
Dynamique des solides
On retrouve cette fois la dfinition de lnergie cintique TS/R partir de son expression
locale.
Notons que, sur les expressions intgrales, on retrouve aisement la proprit :
dTS/R
ZZZ ZZZ
1 d ~ ~ ~M,S/R .V~M,S/R dm = Pacc,S/R
= . VM,S/R .VM,S/R dm =
dt 2 dt
Intervertir lintgration et la drive en temps ne pose pas de soucis dans le cadre dun
champ massique (voir paragraphe C.6).
ZZZ
d
Application la conservation de la masse : (M, t).dV = 0
dt/R
ZZZ
d ~
(M, t) + .divV .dV = 0
dt /R
Cette relation tant valable pour tout , aussi petit soit-il, on en dduit la relation locale :
d
(M, t) + .divV~ = 0.
dt /R
Application aux champs massiques : Soit ~g (M, t) une fonction massique, alors le tho-
rme de transport se simplifie grce la proprit de conservation de la masse :
ZZZ
d
~g (M, t).(M ).dV
dt/R
ZZZ
d~g d(M )
= (M, t).(M ) + ~g (M, t). + ~g (M, t).(M ).divV~ .dV
dt /R dt
ZZZ
d~g
= (M, t).(M ).dV
dt /R
En posant dm = (M ).dV , on peut crire cette relation sous la forme dune interversion de
la drive et de lintgrale :
ZZZ ZZZ
d d~g
~g (M, t).dm = (M, t).dm
dt/R dt /R
Cette proprit nest toutefois valable que pour les fonctions massiques.
44