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Stefano Pastorelli
ESERCTZI
DI MECCAI{ICA
APPLICATA
ALLE MACCHII{E
INDICE
Capitolo primo
CINEMATICA
Capitolo secondo
ANALISI DELLE FORZE
ATTnTTo E ADERENZA
(fu ferimento al par agrafo 2. 5 . l)
X RESISTENZA AL ROTOLAMENTO
(Riferimento al paragrafo 2.5 .4)
Fonzp vrscosE
(Riferimento al paragr afo 2.5 .2)
3.60
(Riferimento al paragrafo 3.6)
Capitolo quarto
TRASMISSIONE DEL MOTO
(
:
:--
==-
il
Capitolo quinto
COMPONENTI MECCANICI
PER LA TRASMISSIONE DEL MOTO
=-GruNTI 5.3
(Riferimento al paragrafo 5.1)
*Fr,rssrnrr,r 5.9
(Riferimento al paragrafo 5.2)
INcRlNlccr 5.33
(Riferimento al paragrafo 5.3)
Rorrsvu s.60
(Riferimento al paragrafo 5.4)
- .., ..TRASMISSIONI A vITE-MADREVITE 5.82
' (Riferimento al paragrafo 5.5)
)<.nnnNr 5.94
(Riferimento al paragrafo 5.6)
Fnrztolvl 5.lll
(Riferimento al paragrafo 5.7)
CuscrNnrtr 5.120
(Riferimento al paragrafo 5.8)
Capitolo sesto
VIBRAZIONI MECCANICHE "T
Esercizio 1. 1
r I6..f" 6
. dv
dt__. tr=
' |
lvr dv
- l,"l;*'I =-!,nl ,*''
a(V)' Jo ao-cV2 _,
2,f aoc asc 2^f
_ r,
L J: ), l?
Poich V7 :2,5 m/s si ottiene: t7:0,5493 s.
Esercizio 1.2
Il:.f-l'.+2
I a1r)dt= | @o_ bt)dt=aqt* -6!-=16m/s
JoJo2
Lo spazio percorso dall'istante iniziale a quello in cuisi annulla I'accelerazione :
Esercizio 1.3
i:---
1.5
Esercizio 1.4
i ,0,
dx = vdr =,0.,..
a(V)
D = ln ,r, = +
Jro-c1-czV' 2cz
h(l +:Lv;)
c1
r;\+__-___-..-
I/0: 100 km/h: 27,78 ntls 7i : 0,3 m/s2; cz:0,0025 ml
D:401,1m.
!
1.6
Esercizio 1.5
: Un bastimento sta navigando alla ve-
locit di 9 nodi quando i motori vengo
i::!:i
iiii:i
arrestati istantaneamente. La decelera-
zione a della nave proporzionale al !:iii
quadrato della sua velocit V'. a= - k V2, i::i:i
liiiii
r!!i:i
essendo kuna costante espressa in mi-l.
Se la nave impiega 10 minuti Per ri-
durre la sua velocit a 4,5 nodi, deter-
minare le leggi della distanza .s percorsa iii:!;
iiiiii
dalla nave e della velocit 1/ in funzione iiiii::
ri:i:!:
iii!iii
del tempo f. (Risolvere l'esercizio espri- iiiti!:
ltiiiii
mendo il tempo in ore [h], lo spazio in li:i:i:
miglia nautiche [mi], la velocit in nodi 'iiiii.
l1 nodo=1mi/hl).
L'accelerazione funzione della velocitt: a: - kV2.
poich 4L =o= -kVz siricava:
dt l,#=-foon,
Quindi: t;
+. =-kl
e: V=
I/
'o
kVot +l
Al tempo t : I0 min : hlavelocit diminuisce da Vo : 9 nodi a V : 4,5 no-
116
1.
di; pertanto risulta k: 0,6667 mi L'espressione della velocit in funzione del
Esercizio 1.6
i:!:!;
per eliminare ogni effetto resistente, nella
quale il corpo in prova 1 viene accelerato i:::::
i::!:!i
t.7
iiiiii
:i:i:i
verticalmente da A a B da un pistone a
gas 2 e successivamente lasciato libero di
ascendere da Ba Ce ricadere da Ca Bin
caduta libera, fino ad essere raccolto in un
contenitore inserito in I sulla linea di ca-
duta. Se il pistone applica al corpo un'ac-
celerazione costante di 35 g (g = 9,806
m/s2) da A a B e il tempo totale di durata
della prova in condizioni di "assenza di
:i:;:i peso" da B a Ceritorno a A di 10 s, cal-
colare l'altezza f di lavoro della camera.
:i:i:;
Diagramma cinematico:
--
\. - tempo
-<t
!
i\
i..
i\:..
Vs
"
1.8
v"
Lo spazio z1: z1: - -3,50 m; h : zr + z2: 126,r m.
I*f 2o
Esercizio 1.7
t?
Va:Vola1 t1 Jr:VshIql
2
Lo spazio percorso in C dato da: sz: Vnt' I arf'2 = - Vur. Da questa relazio-
2 zal
ne si ricava az: - 2,7 m/sz e quindi t' : 1,633 s.
Esercizio 1.8
:--.#-..
F
t.9
Vo
= l8}km/h : 50 m/s, per cui: to :31,25 si rr : 781,2 m
Esercizio 1.9
---Li' ---4-.::
--
I
1.10
La velocit all'istante
Vs
Esercizio 1.10
tg S:4=0,398ss
x
,9:21,7"
1.11
Esercizio 1. 11
*! g,'
l, =rr"t
L'istante I di urto con il terreno alviene qtando z
: h: 1800 m, per cui: l* : 7,688 s, e lo spazio oriz-
zontalex* corrispondente : x* : Vy,t*: 1510,1 m.
L'angolo afralineadi vista e oizzontale dato da: (r
t^
\\\
teo: a =I,192, quindi: a:50",e 6: a- 9:5o. \
x
Esercizio 1. 12
I.t2
Legge del moto delle sfere; in direzione oizzontale: x: Vt,in direzione vertica-
.lle: z = (z positivo verso il basso).
,gt'
La distatuaverticale /l percorsa nel tempo f =
^P, in corrispondenza del
llg
2h
quale lo spazio oizzontalepercorso x*: V
g
/\ Esercizio 1,13
/\,
/\
\
La velocit di sparo di un fucile a
lunga gittata posto in ,,4 V = 4OO m/s.
Determinare i due angoli di tiro g che iiiiiir
permettono al proiettile di colpire il ber- :::i:::
Componenti della velocit di sparo nelle direzioni orizzontale (x) e verticale (y):
Vs,: Vcos.g; Vq: Vsin9: Vo,tgg.
Legge del moto del proiettile; in direzione orizzontale: x: Vs,t
in direzione verticale: y: t r, - St
I
Poich I'angolo incogniio conviene determinare I'equazione della traiettoria
ricavando il tempo dalla prima delle due equazioni e sostituendolo nella seconda:
, =H' -,
h
- 2v#p s = *tes - ffi(ts2e + 1)
=
"ss
Ponendo in questa equazione: x: b, y: h, si ottengono due valori di tgg:
(tgS)r:6,0366; (tg9 )r :0,49. Pertanto: ,9 1:26,Io: I z : 80,6o.
i
I
: 1ar--
1.13
Esercizio 1, 14
f: ,E =17,4e s
1g
Ladistanzax* percorsa in direzione orizzontale :
Esercizio 1 , 15
Esercizio 1.16 \
)
Un'automobile, viaggiante a velocit
costante, impegna una curva in piano
avente raggio di curvatura R = 250 m.
Qual la velocit t/ massima dell'auto-
mobile se la componente di accelerazio-
ne normale alla traiettoria non deve ec-
l.l5
:i:i:i cedere il valore di 0,8 g, per evitare lo
iiiiii slittamento del veicolo?
L'accelerazione centripeta an: 't/zlR: 0,g g -- 7,94s m/s2 per cui: v: 44,29 nls.
F-
l-\ --
Esercizio 1. 17
Esercizio 1.18
Esercizio 1.19
Esercizio 1.20
t.I7
Il valore dell'accele-
razione di gravit :
8: 8o[Rl(R + h)]2 :
1,557 nt/s2 I
I
Il raggio di cuwatura I
dell'orbita in A ricava-
bile da:
V2
p
Noti Z: 1797 0 kr'tuth : 4991,7 m/s e cos S : AOIAG : blAG da cui: cos g : 0,g661,
.9:30o, si ha:p: 18482 km.
la
Esercizio 1.21
lv
Un missile lanciato verticalmente e
la sua traiettoria viene seguita da un ra-
iiiiii
dar come mostrato in figura. euando
l'angolo di puntamento raggiunge il valo-
it:i:i re I = 60" il sistema di misura del radar
fornisce i seguenti valori: r= 8 km, i =
::i:!:
2I m/s2, s = O,OZ radls. Calcolare la ve-
iiiiii
::ii:i locit e I'accelerazione del missile.
I
I
.1.18
tti
:"-:='L__
I
1.19
Esercizio 7.22
= no-r'o
Poich la velocit angolare in senso orario, ed decrescente, I'accelerazione
angolare in verso antiorario, quindi l'espressione dell'accelerazione :
a=rb n(bi +)-a2(b +di) con :2rad,tsz
Da ci si ricava:
a=(a2b-d) -(b+a2afi - 4,2j m/s2
r- -,:-:
1.20
Esercizio 1.23
B
Poich il triangolo equilatero, la distarua OC
vale:
0C: - concr:30",quindi:
2cosa A
OC :115.47 mm
3 = 9:fi3,2lradls2
OC
a,=OC92; S=24,62rud1s
Ap Esercizio 1.24
Vt
Velocit angolare: ar = = 26,67 rad/s diretta in verso orario
dt2
at
Accelerazione angolare: rb = Dl2 = 87.5 radls2 diretta in verso antiorario
Esercizio 1.25
iiiiii
Nel dispositivo di centrifuga illustrato
!ili: in figura, il cestello 1 e la puleggia 2, ad
!i!;!i
!i!!!i esso solidale, ruotano intorno alla cernie-
I
:ia;:i
ra di centro O per effetto della trazione
del cavo 3 avvolto sulla puleggia. Sono
noti il raggio del cestello rc= 720 mm, il
raggio della puleggia rr= 100 mm, la ve-
iiii!i
locit e l?ccelerazione del punto P Vp =
!!!:ii
2,2 m/s, ap = 7,3 m/s2. Determinare la
velocit angolare a' e l'accelerazione an-
golare del cestello, la componente
centripeta di accelerazione a, e l'accele-
razione complessiva a di un punto sulla
;iiiii parete del cestello.
Esercizio 1.26
iiiiii
puleggia 2: a4=3 rad/s; z = - 2 rad/s2
caso b)
puleggia 1: a4= 7 radls; th = 4 rad/s2 iiiiii
puleggia 2: a>r=2 rad/s; cbz = - 4 rad/sz i:i:i::
I
--
1.23
Esercizio 1.27
La barra AB appoggiata nel punto ,4
al piano orizzontale e nel punto C allo
spigolo della parete fissa. L'asta viene
mossa mantenendo i contatti nei punti ,,4
e C imponendo al punto ,4 una velocit
Va nel verso indicato. Determinare la
velocit angolare dell'asta al variare del-
la posizione x e calcolarne il valore per
V,q=3 m/s, x= I mt h= 0,5 m.
1.24
at: L
OA ++
La velocit angolare vale: = =l,ZradJs diretta in verso orario.
x'+h'
Esercizio 1.28
per cui:
I/1: :0,5477 mls
^lrstat
Questa la velocita periferica della puleggia nel punto B in cui il cavo che sostie-
ne il bilanciere si awolge/svolge su questa:
centrale, quindi siha: Ve: rru {:nu 4-* d.l '- =0,8216m/s direttaverso l'alto.
BC R-dI2
L'accelerazione del centro O diretta verticalmente per effetto della geometria del
al didiscesa del bilancie-
sistema, quindi l'accelerazione di salita di O e l'accelerazione
re sono proporzionali alla loro distarza da C: B C O A
oc at- d/2 ,a d/2
a0 =at:r
BC R_d /2
=0,025m/s-
R+ <- R
Esercizio 1.29
Vc - ,'eC
sn(a+ p) sin(90'-a)
da cui si ottiene a:0,433 rud/s.
Esercizio 1.30
Q)=-Vo = /)rao/s.
dl2
n
T--
t.27
d
ar: a2 :1687,5 m/sz
2
Esercizio 1.31
w
rad/s con decelerazione io di 12 rad/s2.
Il moto del cursore .4, scorrevole in una
scanalatura radiale nel disco, control-
lato in modo indipendente dal moto del
disco stesso e nell'istante considerato
valgono r= 180 mm/ r = 115 mm/s,
i : 1025 mmf s2, essendo r la posizione I
Esercizio 1,32
L'accelerazione assoluta di I :
Esercizio 1.33
i:;iiipenaAl prima
termine della corsa di decoilo, ap-
i;iiii di staccarsi dal suolo, un ve-
{i'i livolo ha velocit e accelerazione rispetto
li;i atta pista, espresse in termini di moto del
::::i: gruppo ruote C pari rispettivamente a
i!:lii Vr= 24O km/h e ac= 2,5 m/sz entrambe
i:fi; dirette orizzontalmente nel verso del
:ii!i moto. Inoltre il velivolo sta cabrando con
;ii' velocit angolare S = fO o/s e accelera-
zione angolare lj = zo o/s2. Un passeg-
'ilii
ilii Sero ,4 sta spostandosi lungo l'asse della
f:::: fusoliera verso la cabina di pilotaggio con
fi:i: velocit rispetto al velivolo Van=0,8 mls
i:i:i costante. Assunti l'angolo di beccheggio
i;::i
9= 15o e le quote t= 18 m e h= 3 m,
i:i:!i determinare le espressioni dei vettori ve-
iiii tocita t e accelerazione del passeg-
;i:ii! gero rispetto al suolo.
\
.,u,,
1.30
,q, = c + li nc-s'c
..1\. ji_t
'[ a i ?.
Esercizio 1.34
Esercizio 1,35
[- __,
1,32
CINEMATISMI ARTICOLATI
(Riferimento al paragro 1.4)
\
rsercizidl6\
\-*,/
Il sistema articolato indicato in fi-
gura impiegato per mantenere in
movimento una vasca per il lavaggio
di vegetali. Sapendo che la velocit
angolare a4 della manovella AB pa-
ri a 120 giri/min, determinare la ve-
locit angolare della vasca. Sono no-
ti: a=80 mm, b=7OO mm, c=240
mm, d= 360 mm.
olb
L'angolo ,9vale: ,9: arcsin =30'. I centro di istantanea rotazione dell'asta
d
.BC si trova in O, intersezione delle congiungenti DC e BA, rispeffi,Vamente perpendico-
lari alle velocit lt, e u - -/
1.33
Le distanze OC On valgono:
"
oc: c :277,13mm; OB : b + ctgS:238,56mm
cos d.
rsercizio@
Il manovellismo di un motore alter-
nativo presenta le seguenti caratteristi-
che, lunghezza della biella AB'.L = 350
mm; lunghezza della manovella OB:
r: 725 mm. La velocit angolare della
manovella n= 1500 girilmin. Determi-
nare/ per l'istante in cui l'angolo g vale
600 i valori di velocit e accelerazione
del pistone A, e di velocit e accelerazio-
ne angolare della biella,
L'angolo rpfra AB e AO
ricavabile dalla:
Lsinrp : r sin9 ; rp : I8,02o.
La velocit di B vale:
Va: or:19,635n/s
(at : 157,08 radls).
Questa velocit e espri-
mibile anche come:
u=u+znA, in cui
o diretta orizzontalmente
e 7 n AB perpendicolare adAB.
Si costruisce il triangolo vettoriale delle velocit nel quale l,angolo yvale-.
./r
lr-(^ .
V/:
22-9)-( -e)=S+rp:78,017";
V1 (Dz' AB Va
", --vu-
. ./t
sln(-
= ,
smly'/ stn(-
@)
2
- -.9)
2
r.34
Perci: Ve :
20,198 ml s, co2 : 29,496 rad/s
L'accelerazione di B vale aa: r)2 : 3084,3 m/s2, di-
retta secondo E; questa accelerazione esprimibile
anche come: AB : e + ioz n d - m
in cui: ,,8 AB : 304,5 m/s2, mentr e d t nota in dire-
zione (orizzontale) e z nV pur" noto in direzione
(perpendicolare ad AB). Si pu costruire il diagramma
delle accelerazioni, dal quale risulta:
Ioo
* tbz AB - 0] AB rovp: as cos I
sin A
Esercizio 1,38
Nel meccanismo articolato illustrato
in figura l'estremo ,4 dell'asta AB col-
legato all'estremit dello stelo di un ci-
lindro idraulico che si muove nella dire-
zione orizzontale con velocit Vn = 0,5
m/s. Le aste AB e SCsono di lunghezza
uguale e pari ad a = 725 mm. La distan-
za della cerniera fissa C dallo stelo del
cilindro idraulico h = 775 mm. Neil'i-
stante considerato le aste AB e BC sono
perpendicolari tra loro, Determinare, per
questo istante, il modulo e il verso delle
velocit angolari delle due aste.
L'angolo a formato frala direzione dell'asta CB e
la verticale ricavabile da'. acosa+ asina: h.
Da questa espressione si ha:
Esercizio f.33
Nel robot industriale illustrato in fi-
gura la base del robot ruota alla velocit
angolare costante N = 40 o/s. Il braccio
OA, avente lunghezza b = 3OO mm,
inclinato rispetto all'orizzontale dell'an-
golo_B = 30o, ruota alla velocit angola-
re /J = 10 o/s antioraria ed ha un'acce-
lerazione angolare B = zO o/s2. Il brac-
cio AP ha una lunghezza d = 2OO mm ed
bloccato rispetto al braccio OA in mo-
do da formare con questo un angolo co-
stante pari a 90o, Calcolare, per le con-
dizioni riportate in figura, l'accelerazione
assoluta dell'estremo P del braccio AP.
b2 +d2 = 360,56 mm
t.36
q, = arctg (h / L) = 3,69"
Accelerazione di P relativa al braccio rotante:
Questi tre vettori sono pelpendicolari tra loro, per cui il valore di Ap :
< -;p g;
r [, '" i
I
I
--
----i
t.37
Esercizio d.
(/
\_-.,/
:::iii
Nel meccanismo afticolato a due gradi
di libert rappresentato in figura la mano-
vella OA ruota attorno ad O con velocit
angolare )t= 0,5 rad/s, mentre la mano-
iiiiii vella BH ruota attorno ad H con velocit
angolare @z = O,5 radls. Si conoscono le
:iii!i
lunghezze: a = 25O mm, b = 275 mm,
;:ii!l rz = 75 tntt, 12 = 100 mm, Determinare la
!:iii!
velocit angolare dell'asta telescopica 248.
:iii!i
Nota: il meccanismo articolato ha
due gradi di libert, quindi per definirne
i:::ii
le condizioni di moto vengono assegnate
:i:iii due velocit indipendenti.
!"lfn - r,qntina
*Vs,cosd = 0
lVu =r,qa"osa+ Va,sinrz
La distanza E dutu da: AB :,ltU - rr)' + (o - rr)' : 250 mm e I'angolo a
dato da:tsr-:
" ry;rz
_-
a:53,13o.
Perci, dal sistema di due equazioni precedente si ricava a: 0,24 radls, in dire-
zione antioraria.
)
r I
r.38
/-\
Esercizio 1.4I)
r b
tg(D = -'-
h' e=22,62" AB= =650mm
cos(p
La velocit di A data da
1 = ahrl =1,251 m/s e
puo anche essere espressa
come:
tu =u + dt nE
in cui u e h velocit del \
punto dell'asta che si trova
in B e che, a sua volta,
somma della velocit di B
relativa alla guida (tu) e
della velocit di trascina-
mento (u,), che nulla
poich la guida ruota attorno a B.
In definitiva: fA =u,i + nE per cui dal diagramma vettoriale delle velocit
si ricava: Vs, = V,lcosrp =1,1538 ttt/s;
)f,
:
I
t.
1.39
aq:cla*anS-r'g
in cui coz AB = 0,3556 mls2 e As = An, * A.s1 -t s, .
esercizio GP
In figura illustrato il dispositivo di po-
sizionamento dell'asta dell'antenna AC. La
manovella OB ruota con velocit angola-
re costante ooa= 0,6 rad/s in verso ora-
rio. Determinare Ia velocit angolare
acA e l'accelerazione angolare 5n del-
l'asta AC, quando la manovella si trova
in posizione verticale e tg.g = 4/3, qssu-
msndo OB = 720 mm, CA = 200 mm,
OC = I20 mm.
Calcolo delle grande zze geometriche:
A
.9:arctg-:53,13"
I t-
AC sin,9 - OB
tgp=- p:9,463"
AC' cos9 + OC
1.40
DB : OB+ o(-
-' = 280 mm; ,qO: ,qC +
OC
= 400 mm
tg (90'- 9) sin (90'- 9)
La velocit di B : Vn : OB aoB = 0 ,072 nt/s;la velocit angolare delT'asta AB :
)AB =VB / DB =0,2571 radls,lavelocit di A : V,E: rrtasAD = 0,1028 m./s, e la
velocit angolare co ru dell'asta AC : acA =VA I AC : 0,5143 radls (in verso ora-
rio).
"- L'accelerazione di B data
da: de = *@2o, O , A
Ae = c't
"c-,'rod
con at"ocA = 0,052898 m/s2.
Uguagliando le due espres-
sioni di d,a si ottiene: 90'-,9
rbco n CA - a'roCA =
As +6 nBA-a)u9.l
In questa espressione
'tD
I
----
1.41
Esercizio 1.43
oloAO
'riCn
D VD
noD
one DE at)noo
i
I
=-+i. --#
1.43
tsercizio !c\
l_i
Nel sistema in figura il cilindro idrau-
lico fornisce al perno A una velocit l/=
4 m/s costante diretta lungo l'asse dello
stelo, determinando la rotazione dell'a-
sta intorno alla cerniera O. Determinare
i valori di velocit r e accelerazione I
del perno ,,4 rispetto all'asta e I'accele-
razione angolare g dell'asta, quando
J=30"e1=300mm.
Velocit di A: V1=11, +11,;la,velocit relativa a t,a, diretta secondo Ol,
quella di trascinamento V11 = dt nOA, perpendicolare ad OA. Poich I'angolo g
pari a 30o, il triangolo BOA isoscele e r: L. Dal diagramma delle velocit si ricava:
: 153,96 radlsz
/,"1.
Esercizio fl.,45 I
cP:ffi:o,t23em
+ ^:S'-
sin B sin I
dacui P:23.7s'
o
BP :2rcos ! :0,1932 m
2
_l
1.45
rsercizi{
Lo schiaccianoci in figura serrato da
una coppia di orze di modulo F= 20 N.
Noteledimensioni a=125 mme b=20
mm, determinare le fone it esercitate
sulla noce e la forza ,q scambiata tra le
leve attraverso l'asta di collegamento ,4.
F(a+b)-Nb:0
si ricavaN: 145 N.
2.4
,--\
tserciziol2.l
Il carico P trasportato con la carriola
in figura pari a 600 N. Note le dimen-
sioni a= 380 mm e = 800 mm, deter-
minare la forza verticale F , esercitata
complessivamente sui manici della car-
riola, e la forza /V, trasmessa dalle ruo-
te al terreno, quando la carriola ferma
nella posizione indicata.
rserciztlz.l
\_/
Determinare l'intensit della forza
verticale F che deve essere applicata al
sistema a doppia leva in figura per man-
tenerlo in equilibrio, quando il carico ap-
plicato ha massa m = I30 kg, assumen-
do trascurabili ipesi delle aste costi-
tuenti il sistema e le dimensioni a = 200
mm, b = 800 mm, c:900 mm.
2.5
mgaz
F_ = 46,36 N
(a+b)(a+c)
rsercizilg.)
Per sorreggere il blocco di ghiaccio di
peso P = 20 N vengono esercitate due
forze F = 10 N agli estremi di una f inza
per ghiaccio, come mostrato in figura.
Assunte le dimensioni a: 150 mm e =
300 ffiffi, determinare il valore delle
componenti orizzontale ff e vefticale f
delle . forze esercitate dalla pinza sulla
sup'Sficig del ghiaccio e la reazione vin-
colare R nella cerniera di collegamento
tra le due leve della pinza,
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del sistema e della distribu-
zione di forze.
2.6
rg+T!-No=o
22
quindi:
Fa +Tb
'2a 1,J = = 15 N.
b/2 b/2
(
Esercizio/2.5
Z\
\/
La struttura indicata in figura cari- :i:i:il
lr+ne*Hp=Q
llrn -vn =o
pL:0 (momentorispetto adA)dacut He =-F/2=-50 N (a)
lOrt*
- Per l'asta BC:
v
v
2.8
Rt= = 92,31N
Rn= = 92,31N
Rc: = 120,91N
Esercizio 2,6
Applicando alla chiave di serraggio dei
:!:!:!
dadi di collegamento della ruota allhsse di
un'autovettura una fona di intensit F = :i:::i
:::i:i
300 N, la ruota si mantiene ferma a causa :;:::i
:!i:i;
dell'attrito tra pneumatico e terreno e di i:!:!:
Ln-l
:o
(_l
I
!
I
C'
I
_ i-_-
2.9
Eserctzto z. / :. \
P (c - b): Fa; P: 60 kN
-r ! v\,( \r \:
Esercizio Q.8'
\
Per serrare una vite a testa quadrata
di lato a = 25 mm impiegata una chia-
ve a croce avente dimensione di ciascun
braccio b pari a 340 mm, applicando
due forze F = 250 N. Calcolare le forze
esercitate sui quattro punti di contatto testa della vite
tra chiave e testa della vite, assumen-
dole perpendicolari ai lati della testa
della vite.
r
_-
2.10
rsercizif
- Un carico di massa 250 kg sollevato
esercitando una forza F sul sistema a
'w
fune illustrato, Determinare la forza per
mantenere il carico nella posizione corri-
spondente a g= 30o, essendo AB = rc
ed assumendo trascurabile il diametro
b?i
della puleggia in L
F -*8, F=2198N
siny sind
mg
1
2.r2
Esercizio 2. 11
lr:ru-ro
)hh
lMr:Ft:t-Fn-
t))
Il lato dell'esagono si ricava tenendo conto che q : 2b cosd e a: 30" , per cui
si ottiene: b: 12,7 mm, F1:3049 N, Fr : 3249 N.
- t),,-
l.
I
il
l
l
)
2.t3
Esercizio( 2. 12)
\_-,./
i.ia
:4 Una parete prefabbricata di cemento
-ti
:al
di massa 25 t sollevata lentamente in
posizione verticale applicando la forza
Wa
tffi
F sul cavo vincolato nel punto I e
]H mantenendo l'estremo ,4 fisso. Note le
W quotea=5m, b=7m determinarela F
tstrf
tensione nel cavo vincolato al punto ,,4
W quando I = 600.
lrorino-Po*b
12 "osg=o
lT-F"oso=o
Da cui: f : 127380 N
'a+b
-:
-
31--
2.14
Esercizio 2.13
[Zcos,9-Scos9f0
t/
1F-rS-Tsin9+Ssing=0
I
ff . ACsin 9 - rg GCsin S - T AC = 0
da cui si ottiene F : mg e, tenuto conto che BC - GC : BG , T:3269 N.
Esercizio 2.74
BK OBsinS-h
tgd, =:
I
I CK OBcos,9+ a
f:
I
I
I ,9- a:41,61"
,
I
I
I
I
La distanza CO ftubaricentro G
I
I
I
dellatraveeO
I
I
,lD r AI)
GO: ou - uu :12m
I
-{ I
2
?
2.16
jR" -Tsina-mrg-mo8=0
lT sin p OB - mpg( AB + OB )cos9 - mr g GOcosS
- =0
da cui si ricava:
= 99134N
/-=\,
Esercizio Q,161
\--,.,
La ruota del carrello anteriore di un i:ir
'l
I
l
I
I
)
2.r7
sina = a:30"
fi;
sinB=L;
.BC - d- f =30'
[f sinlo + p)AD-mgAGsina=0
] r"orp +ve - mE = o
frrinB -He=o
Da cui: I: 318,5 N;H1 : 159,2 N; Z,r : 165,5 N
Lareazione vincolare inA :
M:Tcosy'CB :137,9Nm
esercizi(Di
per conslntire il moto relativo causa-
to dalla marea, il molo M e lo zatterone
Z sono collegati dal ponte H. Quest'ul-
timo semplicemente appoggiato a M e
a Zmediante irulli Ae Bed mantenu-
to fissato al molo da una cavo C che e-
sercita una forza f in direzione oriz-
zontale. Supponendo che 6 sia il bari-
centro del ponte e P = 3000 N il carico
gravante su esso, calcolare, per la posi-
FE
2.t8
lT-Rosing-Rssing:o
I
r- \
,] Esercizio 2.18
\J
'/ Un sedile pieghevole appoggiato su
un piano orizzontale ed caricato da un
peso P = 800 N, diretto vefticalmente e
passante per la mezzeria del sedile. De-
5 nelle cer-
terminare il valore delle forze
niere .4 e I
del sedile e quello della forza
,{E mutuamente scambiata fra Ie gambe
nella cernieraE Sono dati: AD = CB =
750 mm, AB = CD = 600 mm. i:i:,:
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del srstema e della distribu-
zione di forze.
lHn -Rr =o
l^,r-RuL=s
Da ci si ricava:
H.q: Rt: 1066,7 N
Larisultante ,S delle forze
iagenti inA :
r---=------
S=4r+HX=1139,2N
Esercizo
@
Un pianale orientabile, comandato da
un martinetto idraulico, viene impiegato
per far salire una vettura su un ponte.
Inizialmente il pianale, incernierato in O,
bcca per terra all'altro estremo (traccia
tratteggiata in figura); quando la vettura
salita parzialmente sul ponte, e le ruol
te Dosteriori si trovano sul pianale, que-
sto viene sollevato facendo estendere il
martinetto idraulico fino a quando il pia-
nale si trova in posizione orizzontale. In
queste condizioni la forza verticale eser-
citata dalle ruote posteriori sul pianale
P= 6000 N. Si conoscono le dimensioni:
a=7OO mm, b = 300 mm, /l= 100 mm,
k= 375 mmt d = 600, Determinare, per
queste condizioni, il valore della forza
sviluppata dal maftinetto idraulico,
tr_
2.20
$n
h+k
d lht k)ltga
D/,
Rod - Pa: 0
Rp con d :a b - (h + k)ltga : 725,8 mm
+
(h+k)ltga
da cui:Ro: 5787,2 N.
Si considera ora solo la leva DCB e, Ncritta un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto a C, si hala orza F6 svitgpbata dal martinetto:
Fch - Rp (h + k)ltga: 0; da cui F6: 15870 N
Esercizio 2.20
\ r\A\
Una tronchesina, impiegata per il ta-
glio di piccoli bulloni e barre, costituita
da due leve He H incernierate tra loro in
Oe incernierate in A e A' alle leve K e K i!i::i
che, a loro volta, sono incernierate nei
punti C e C di un'asta rigida trasversale.
Si conoscono le distanze a = 2O mm, b =
60 mm, c= 30 mm, d= 180 mm' Deter-
minare qual il valore della forza F e-
sercitata sul pezzo da tagliare quando il
modulo della forza F esercitata all'estre-
mit delle leve He H' di 150 N.
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del sistema e della distribu'
zione di forze.
2.21
e;ercizio 2.2L f W
La posizione della pala posteriore di
un escavatore controllata da tre
maftinetti idraulici, indicati in figura c
con 7, 2 e 3, Nella posizione raffigurata
sulla benna esercitata una forza oriz-
zontale P= LO kN. Assumendo trascura-
bili le masse dei membri del meccani- b
smo, assegnate le dimensioni a = 0,9 m,
b=2,4 t, c= !,2m, d=0,3fr, =2,L H
m, f = 1,5 m, g = 0,9 m, determinarb a
l'intensit delle forze generate dai mar-
tinetti e delle reazioni vincolari nelle
cerniere A ed E.
Calcolo degli angoli a (formato dal martinetto 1 con la direzione HG) e B $or-
mato dal martinetto 2 conla direzione BE, orizzontale):
FL
- arctg:
b+c b+c
d.
- HL = al'ctg-
- a+GL = arctg
d,. = 63,43"
a+-(b+c)
c
FE
'B : arctg: 'e = 29,7 4'
"BE'.= arctg9
2.22
d
2.23
Rog-P(a+b-fl:0
da cui cui: RD:20000 N.
Questa coincide con la fona F3 sviluppata dal martinetto 3: F3: Rr : 20000 N.
Dall'equazione di equilibrio di risultante in direzione orizzontale e verlicale del
sistema completo si ha:
Vt': Ro:20000 N
H.+: P: 10000 N
per cui la reazione vincolare in,4 :
t---; ^
R,t = tlHi+l/ =22360N
Si considera ora il sistema formato da
benna, martinetto I e asta FE. Scrivendo
un'equazione di momento rispetto ad E si ha:
F2 c cosp + F2 d sinp - P (o+ ) :0
da cui:
F2:27713N
Dalle equazioni di equilibrio in direzione
orizzontale e verticale per questo sottosiste-
ma si ricava:
Vz: Fz sinP: 13747 N
ATTRITO E ADERENZA
(Riferimento al paragrafo 2.5.1)
Esercizio 2.22
P - mzq sina-ffi1-fNz:0
Nz- Nr- m2gcosa:0
Dal sistema di queste tre equazioni in tre
incognite si ricava:
D 2f,mtT
' -
r= +mzg(f"cosa+sina)=
a + f,sina
cos
= 279,9N
2.25
Esercizio 2.23
--sercizio 2.24
)
l
2.27
Esercizio 2.25
Esercizio 2.26
ii:i:i
un asse di legno. Quando si toglie la for-
za con cui il cuneo viene piantato, se
l'angolo a del cuneo sufficientemente iiii!i
iiiiii
piccolo esso rimane fermo, altrimenti
viene spinto all'esterno dalle forza di re-
azione del legno. Dato il coefficiente di
aderenza fu = 0,4, determinare il valOre iiiii
il cuneo rimane
Pertanto, fermo
Fra
se: _ =tE={.fu
FN -2
da cui si ottiene che deve essere:
a 2 2arctgfu:43,6"
Esercizio 2.27
=o
io'-^
lRr-Fr-P=o
lrrrO+ sin a) - Frr cosa : o
da cui si ricava:
Pcosa
F... = R. =.F. "oto -
"I+sino 2(l+sincr)
_3P
R,'2=1
. _ R" cosa
'/">--=
Ry 3(l + sin a)
.edessendo
a:60", f, >0,0893
Per calcolare il minimo coeffi-
Ry B, ciente aderenza fra I e 2 bisogna
di
prima ricavare le componenti tangen-
ziale e normale della forza scambiata
frale2:
Fr = F, sincr - F, cosa
Fx = F, coscr+ Frsina
Pertanto il coefficiente di aderenza fra i rulli 1e 2 deve
I valere:
,, Ft COSA
- =--:0,2679
"Jol- Frv
ll
l+sincr
-
2.30
Esercizio 2.28
Nr -P * N2cosd + -f"Nzsina = 0
Ricavando lf1 e
Nz in funzione di P Ll2
dalle prime due e-
quazioni e sostituen- L12 -{f' Nz
dole nella terza si ot-
%
tiene:
^Y //
4
\af \/.'v
t/
\
2.31
( t r)
l'*-' )
^(*-+)u+r"tga) -0
F4-'. t* r.)ks^-r")
Da questa espressione si ottiene:
+1. r.')- r.
Esercizio 2.29
A un corpo di massa m = 50 kg e lun-
ghezza a = 4OO mm appoggiato sul terreno
viene applicata, alla distanza dal terreno,
una foza di trazione f in direzione oriz-
zontale. Se la foza I applicata sufficien-
temente vicino al terreno possibile, con
un adeguato valore di f, superare il limite
di aderenza e provocare il movimento del
blocco, Se invece la distanza n ai i aat
terreno supera un valore limite, l'aumento
di f non provoca il movimento del blocco,
I-
ma il suo ribaltamento. Dato il coefficiente
di aderenza tra il corpo e il terreno fu=0,7,
determinare il valore limite di h,
*rl
I
ie
Al limite dell'aderenz: F7 = -f, Fu, da cui si
ricava:
h=L=285,7 mm
,-{-.
2.32
Esercizio 2.30'...
liii
coefficiente di attrito f = 0,3. li:t!
M :(N,. M+:76,28 Nm
=
$
2.33
Esercizio 2.37 .
@
:,:
cosg=
,r=t-!. s:36,87o
D/2
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto ad,A siricava:
.g"2
lsinl- C = 0, da cui si ottiene il valore della coppia C : 79,43 Nm
IN-mgcos9=0
{Z-lzigsing=o
Quindi deve essere:
T
J,-=tgu=0,75
M
,>.
2.34
Esercizio 2.32
Il
rocchetto in figura costituito da
due dischi di raggio R = 750 mm collegati
R da un albero centrale di raggio r = 450
I mm su cui awolto un cavo inestensibile.
I
t Il rocchetto ha massa m = 2OO kg ed ap-
poggia su un piano inclinato dell'angolo cr
= 15o con coefficiente di aderenza fu= 0,4.
Determinare il minimo valore della forza
F che deve essere applicata al cavo in
direzione orizzontale per far rotolare il
rocchetto in salita sul piano e la forza di
attrito scambiata tra rocchetto e piano in
tale condizione,
Esercizio 2.33
:
i!-i:.re
2.35
Esercizio 2.34
rlrd1 Pl
4^
Ciascun elemento infinitesimo dA: rdrd9 di area di contatto fra disco I e disco
B crea un momento infinitesimo rispetto all'asse pari a:
Esercizio 2,35
F1(a+p)-Fn(b-p)=0
Ft:217,6N
Rotazione in verso antiorario:
h(o-p)-Fn(b+p)=0
Ft:250,7 N
b--,ff
2.38
RESISTENZA AL ROTOLAMENTO
(Riferimento al paragrafo 2.5.4)
Esercizio 2.36
il
I
!
ffi di dlmetro dp= 30 mm con coefficiente di
a(rito fp = 0,035. La massa per unit di
lunghezza del nastro con il carico e-=20
kglm ed il parametro di attrito volvente fra
t
!! rulli e nastro u=O,4 mm, Determinare la
l
i foza richiesta per far avanzare il tratto di
{l nastro a velocit costante,
f
Esercizio 2.37
Considerando la sola ruota, isolata dal resto del sistema, essa sottoposta uni-
camente a due forze: la forza R che il terreno esercitata sulla ruota in B (spostato di
z,i rispetto al punto geometrico di contatto fra ruota e terreno) e la reazione nel per-
no passante per A (tangente al cerchio di athito di raggio p). Il raggio del cerchio
d'attrito dato da p: 4l-"rn ep, 9on rpo = arctgfo = 10,2" ; p : 2,214 mm.
^d
T--N(u+p)=0
2
lr-rsinB=g
B-o:o
].ntr*r"o,
lrr-rr,*ui,r+eb=o
Da queste tre equazioni e da quella prima scritta per la sola ruota si ricavano:
-'n)=got r:25,e N
| 2(u+pt .l -
'lav*o*ul
rr d
N - t_:424.t N
2(u + p)
Esercizio 2.38
mgu-U=o; F:2092N
Spostamenti Forze
i
E
r
2.42
Esercizio 2.39
I parametri di attrito volvente nel rotolamento fra barca e rullo e fra rullo e
spiaggia valgono:
lT -mgsina-Rsin9=0
i
fRcosg-mgcosa=0
Pertanto:
T:
mg(sina + cosa tg,9) = 292,8 N
3
Esercizio 2.40
All'irrizio del decollo la velocit angolare nulla, come pure la portanza L, per
FORZE VISCOSE
(Riferimento al paragrafo 2.5.2)
Esercizio 2.4L
/)
Una-glastradi peso P=30 Nesu-
perficie A=2 m2 appoggiata su un
piano con interposizione di uno strato
di olio lubrificante. La piastra soste-
nuta da due guide prive di attrito che
mantengono I'altezza h = 1 mm. Deter-
minare la viscosit dell'olio se la pia-
stra scende a velocit costante V= IO0
mm/s quando il piano inclinato del-
l'angolo a = 30o.
La componente della forza peso nella direzione del piano inclinato Psina;
questa forza equilibrata dalla forza sviluppata dalle forze viscose dello strato di
fluido, pari a: pVAlh.
Pertanto la viscosit p del fluido si ricava dall'equilibrio:
Psina = P/A
h
p: 0,075 kg/ms
Esercizio 2.42
-'- 2'
Ji questo corpo data da a4:2VlD5, si hache: Vz: l/D2lDs.
La velocit periferica del recipiente pari a Vp - r(2a* A). f-u tensione tan-
\2 )
genziale r che si sviluppa nello strato di fluido quindi:
, =L(L-.1"
h\D' )
2.46
f?" t( L-
M. = lr.dA = o
hlDsr1") n\o'-.\*4
dr = !!( ?L
. 2nr2
'o )tz
trn conclusione, in condizione di equilibrio si deve averc: M6: Mr r Mp, qluind|,
Mc:
rDltpv nnltp( ot , I npvD! nD! u
- 2hDs 2h \2 ) t6hD5 32h
da cui si ricava at: 26,121 radls (in verso concorde con la rotazione del corpo 2).
Esercizio 2.43
)
II tacilmetro a viscosit illustrato sche-
maticamente in figura costituito da due
dischi uguali affacciati l'uno all'altro e se-
parati da una piccolissima intercapedine di
spessore h = 0,2 mm, in modo che l'aria
interposta, quale fluido viscoso, tenda a
trascinare il disco I quando quello .4 po-
sto in rotazione. La rotazione del disco 8
contrastata da una molla a spirale in modo
che l'indice si sposti angolarmente su un
quadrante graduato in funzione del nume-
ro di giri n dell'albero /r' di ingresso dello
strumento. La parte attiva dei dischi li-
mitata alla corona circolare compresa tra i
raggi r. = 60 mm e 11 -- l0 mm. Alla tem-
peratura di funzionamento la viscosit ci-
nematica dell'aria v= 73,2 cS e la densi-
t p = 1,19 kg/m3. Determinare la rigi-
dezza della molla a spirale (espressa in
Nmm/o) necessaria a far si che l'indice
ruoti di 2400 quando la velocit angolare
dell'albero di ingresso n= 9800 girilmin.
r(r! r)
) _
z"tt
Mv = !,.i vdA =l: ,g?rmdr
h
=
-*r----
2.47
Questa coppia contrastata dalla coppia di reazione della molla, pari a klrp
, nllal(r"a - r;a)
O,e=_
2h
Poich deve essere e: 240o: :
4,1888 rad, per ar 9800 giri/min : 1026,2
ds, si ottiene fr,: 0,0003914 Nm/rad: 0,006832 Nmm/o.
2.48
Esercizio 2.44
1
:1 ,
pAV2cn dove
nda
R ,4
2' 4
ouindi: p =fiPv2cndz
'8
da cui si ricava d: 11,03 m.
Esercizio 2.45
Esercizio 2.46
Il numero di Reynolds per ogni disco vale: Rn =Vd , con lcS : 10-6 m2ls,
quindi: Fte:23562
2.50
Dalla figura 2-21 a pag. 2.54 del libro di testo si ricava il coefficiente di resi-
Esercizio 2.47
i'i;i:
densit dell'aria rispettivamente v = 13,2
vv csep=L,!gkg/m=.
Il numero di Reynolds associato alla rotazione del disco '. Re ='^'v ,con R :
Dlz: raggio del disco.
Esercizio 2.48
1, incui l'area A : : : :
1
1 = !-'2 pV 2
Ac 2bL 7 5 m2, e V 180 nodi 92,6 m/s.
Quindi: c1: 0,2888. Dalla figura 2-20, pag. 2.53 del libro di testo si ricava che
questo valore di c1 ottenuto per un angolo di incidenza a,:2,3o.
Esercizio 2.49
,,'i
:i::
dove Re il numero di Reynolds basato
i::ii
::::i
sulla lunghezza L. La densit dell'aria
:l!ii
p = 1,25 kg/m3 e la viscosit cinematica
dell'aria y = 13,9 cS. Determinare la
iiiii
t:itl
forza risultante che si oppone all'avan-
zamento del treno.
2.52
Alla velocit V: I80 km/h = 50 m/s la velocit angolare delle ruote : at = 2V/d
: 111,11 radls eil coefficiente di attrito volvente f,:0,001272, quindi il parame-
tro di athito volvente u : fdl2: 0,0005722 m.
Esercizio 3.1
to:4:o,o1296kgmz
"8
Il momento d'inerziarispetto a una generatrice :
Ic : Ic + *+:0,03888 kgm2
4
Esercizio 3.2
.E
Momento d'inerzia della parte (t\: It = 't4.' :1.031 x l0-s kgm2
Esercizio 3.3
,r, = tttr(L'+a')
I :2,824 kgm2
-
12
*a-- -
-
I
i
3.5
I*=Ir"I4Ip*
Essendo I,: 50 kg ', si ricava che la massa di ciascun disco :
I - - I._
'n, -7;--t
= ,:43.68 kg
4l Y-+ R2
(8
|
)
trd2b
Essendo zp =P- , si ottiene: b:0,04439 m:44,39 mm.
4
{
3.6 /
I
\
EQUILIBRIO DINAMICO DEI CORPI
(Riferimento ai paragrafi 3.2 e 3.3)
' Esercizio6
Un uomo di massa m : 75 kg in
piedi su una bilancia posta all'interno
della cabina di un ascensore. La massa
totale della cabina, dell'uomo e della bi-
lancia mr=750 kg. Durante i primi 3 s
di moto con partenza da fermo la ten-
sione nel cavo di sospensione della ca-
bina f = 8300 N. Determinare la forza
R misurata dalla bilancia e la velocit t/
di salita della cabina al termine dell'in-
tervallo di tempo considerato.
c( = arctsa:2z.ez"
'12
L'equilibrio delle forze in direzione del cavo fomi-
sce la seguente relazione: T cosu - mgsina - mo : 0
da cui si ricava: a:7,305 nls2.
L'equilibrio delle forze in direzione perpendico-
lare al cavo fomisce la seguente relazione:
-Tsina mgcosd+F:0
da cui si ricava: F:2733 N.
Esercizio,zJS\,
Un manicotto di massa fi = 10 kg
iiiiii scorre verso l'alto lungo un albero ver-
i:!:!: ticale per effetto dell'azione di una for-
za F di intensit costante e direzione
!:i:::
r;ri!
variabile identificata dall'angolo g in
figura. II coefficiente di attrito tra ma-
i:ii!; nicotto e albero f= 0,3. Assumendo
::::ii che l'angolo I vari linearmente nel
tempo e che il manicotto parta da fer-
mo con I = 0o e si arresti per g = 90o,
i;;;;i determinare l'intensit della forza F.
La forza F ha una componente in direzione vefticale pari a F cos,9 e una in di-
rezione orizzontale pari a F sing; per effetto dell'attrito nasce una componente di
forza in direzione verticale, diretta verso il basso, parlr a: fF sin9.
L'equazione di equilibrio dinamico in direzione verticale per il manicotto :
* = , -JFsrnkt - mg)dt
fro, fo{r"ort
e quindi:
*v =+Fsinkr + f L(roskr-t)-ngt
kk
tr :
Il manicotto si ferma quando ,9: , ossia per f trl2k, quindi:
2
nFfmgn
kk2k
da cui si ricava:
F : n*8 :220 N
2(r- f)
EsercizisSjt'
\ _,'
: --
3.9
: :
Alla velocit V 55 km/h 15,28 m/s l'accelerazione centripeta .. an: tn :
7,78 mlsz;laforzad'attrito fra ruote e terreno deve globalmente quilibrarelaforza
centrifuga:
F: man: 10892 N
Eserciziql/
Per simulare la sensazione dell'acce-
lerazione di gravit terrestre sull'equi-
paggio di una stazione spaziale operante
all'esterno del campo gravitazionale, la
struttura viene posta in rotazione con
velocit angolare n intorno ad un asse
distante R= 72 m dal centro degli abita-
coli occupati dall'equipaggio, Determna-
re la velocit n richiesta,
,--\
Esercizi(3rf
i!i!ii Determinare l'angolo di inclinazione
:iiii!
I del terreno di una pista in prossimit
di una curva di raggio r = 450 m, affin-
ch una vettura che impegna la curva
con velocit V = 200 km/h non abbia la
iiiiii tendenza a scivolare verso l'esterno,
i:1:::
v2 : 15004 m
F
__o
m
- ./ t
tsercrzrd
'- -)
w!
NN montata sull'asse di una macchina equi-
libratrice, portata in rotazione a velo-
cit n = 4000 girilmin, Un piccolo sasso
di massa m = I0 g trattenuto in una
scanalatura del battistrada. Il coefficien-
te di aderenza tra pneumatico e sasso
fa -- 0,95. Determinare I,intensit mini-
ma delle forze N esercitate sul sasso,
assumendo il pneumatico rigido e tra-
scurando l'effetto del peso del sasso.
3.1 l
2 [,N = *r'4,
"2 con ):418,9 rad/s
rsercizi:.)i
In condizioni statiche la forza peso mg della sfera deve essere equilibrata dalle
forze di aderenza 2P{", quindi: mg: 2P{,, da cui si ha: P" : 19,61 N.
In condizioni dinamiche sulla sfera agiscono anche le forze d'inerzia, per cui si
deve calcolarc I' accelerazione della sfera.
L'accelerazione d della sfera
data dalla somma di accelerazione
trascinamento data dalla somma della componente centripeta: a,,: btD2 e di quel-
latangenziale: a,,: b ;l'accelerazione di Coriolis data da: a,:2aV ed diretta
perpendicolanente al braccio.
mhrrt2 Indicando ora con x e y le direzioni orizzontale e
verticale si ha che le componenti secondo x e y della
!------ forza complessiva (peso + inerzia) valgono (tenendo
conto che at:0,8727 rad/s, rb :3,4907 radls2):
(ao +zrr)*
R.:mbc,] cos 9+ m (b+2atV )sin9:5,683 N
Rn : mg-rm ( b + 2coV )cos9 - c,fbm sin I :26,41 N
4f mgsina
2P - mt - mgstna:0; quindi: o= -ZP -
dtm
-'r
3.t3
V=V**loat=v*+a(t-r.)
x,V,a J-
Ne risulta che la velocit si annulla
all'istante tr dato da:
V*
11 =--+l*:6,458S
a
Esercizio 3.14
,o rsercizio(-
L'impulso complessivo fomito dalle forze agenti sulla slitta deve uguagliare la
variazione della quantit di moto. Poich ogni razzo si accende 0,25 s dopo il pre-
cedente e il suo periodo di accensione di 1,5 s, I'ultimo razzo si spegne al tempo
t,:5x0,25+1,5 - 2.75 s. Pertanto, quando la slitta raggiunge la velocit di 150
m/s. al lempo tp-- 3 s. i razzi sono stati tufti uLilizzati e sipuo scrivere:
I Rtp: mV
dove 1 l'impulso fornito complessivamente dai razzi; si ricavaquindi: R : 50000 N.
Esercizio@
=Li--
3.15
Indicando come positive le velocit dirette secondo l'alto, si ha che, dovendo ri-
manere costante la quantit di moto per il sistema complessivo (satellite+navicella):
m, V, + m,,r V7: 0
La velocit Z del satellite rispetto alla navicell a : V : V, - V7, da cui si ricava:
da cui si ottiene:F:59,47 N.
Esercizio
/-
17)
Q
fi
x:Vn*t + a'
I
12
l! = vsrt
)
3.16
Vota)
*
,or' ,r' '
Risulta quindi che x : 0 per y: 0 e pery - 6,495 m, ed il corrispondente tempo
t : t : y/Vor: 2,5 s.
(-, -r
Esercizio 3.ra\)q
Una goccia d'acqua cade, con paften-
za da ferma, con una velocit terminale
Vt = 6 m/s. Sapendo che la forza resi-
stente al moto di caduta data, per que-
sto tipo di moto, dalla formula di Stokes:
R = 6trp l/r, essendo p = 0,078 cP la vi-
scosit dell'aria, l/la velocit della goccia
e ril raggio della goccia; assunta la den-
sit dell'aria pa : !,2 kg/mt, determinare
il raggio della goccia e lo spazio z di di-
scesa necessario affinch la goccia rag-
giunga il 95% della velocit terminale.
64.tVr=!rr'glpn-p")
,3
da cui si ricava il raggio della goccia r:0,2227x10 3 m.
In condizioni dinamiche, si ha:
P-A-n:*{
dt
per cul:
(Pn
4,mdV
tr r'g - 6turV =
- P') .r'dt
^
-
A
P' : lpn - p,)| *t g: 4.531 x l0 7
N
J
3.r7
A
* =|*t p,:4.6265xt0-8 kg
3
P' = cv * *v dv e'. dz =
mvdv
dz P'-cV
Lo spazio percorso dalla condizione iniziale di velocit nulla alla condizione di
velocit Vr 0,95 V: 5,7 m/s quindi data da:
zl= ( yh =
Slrr' - cv)- P'tn(P' -,nl'' : ,r,o*u ^
fr"r.iri@
Un'automobile viaggia ad una velo-
cit Vo = 70 km/h lungo un tratto di
strada che forma una conca con raggio
di curvatura p = 80 m. Nell'istante in
cui l'automobile passa per il fondo della
conca, e si trova quindi in posizione o-
rizzontale, il guidatore frena creando
una decelerazione a = 5 m/s2. Determi-
nare qual' l'inclinazione I rispetto al-
l'orizzontale del sedile, sul quale ap-
poggiato un pacco/ per la quale il pacco
stesso nor scorre in avanti. Il coeffi-
ciente di aderenza fra pacco e sedile
fu = O,2'
I (,,,
l- Fr + macosS - ml !L+ g-)lsing:0
\
7
I l.p , .,2 \
I o^ - masins - *[ (i+ g lcosg = o
(p -)
[
Dovendo essere al limite dell'aderenza F7 : foFy, si ricava: tgS: 0,1349;
S:7.651. ::'
. .- i ,
I
+
i
I
3
f
f
a.
3.r9
rsercizio B..i'
(, ,,
/-\
tserctzto \3.221
rsercizioQ)J
Il carrello da trasporto in figura ha
massa m = 900 kg, baricentro in @ ed
collegato in A al gancio di traino di un
veicolo. Sapendo che il veicolo e il car-
rello raggiungono la velocit V = 60
km/h con partenza da fermi ed accele-
razione costante su terreno orizzontale
nello spazio di 30 m, determinare la
componente verticale della forza eserci-
tata nel gancio di traino, trascurando la
massa delle ruote e l'effetto degli attriti,
Sono noti h= 0,9 m, b= 7,2 m, d= O,5 m.
ma:4161N
3.21
Le forze agenti sul carrello sono, oltre alla forza d'inerzia,la forza peso mg: gg25
N, la reazione vincolare ly' del terreno sulla ruota e le componenti orizzontile e ver-
ticale della forza esercitata dal gancio. Le equazioni di equilibrio di risultante nelle
direzioni orizzontale e verticale, e di momento rispetto al baricentro sono:
l'o - ma =o
1*-*r-Fv:o
lrotn-d)-Fvb=o
Da cui si ottiene:Fy: 1389 N.
Esercizid 3.24)
\ _,-/
Un jet da trasporto, con velocit di at- ,q
iiiii;
iiii;i terraggio di 200 km/h, riduce la sua veloci-
i:iiii t a 60 km/h con decelerazione costante in
ijiiii
ulo spazio di 425 m, per effetto deila foza
iiiii, R generata dagli inversori di spinta. La
jiiiii massa totale del velivolo di 140 t con ba-
iiijii ricentroin G Calcolare la forza veticale rV
i:'i;j agente sulle ruote del carrello anteriore
i,i'ii durante l'intervallo di decelerazione, assu-
ii'i,! mendo h=3m, p=ISm, d=2,4m, s=
i;i:ii
1,8 m e trascurando l'effetto delle forze
i:i:'i aerodinamiche per la limitata velocit del
:i:ii' velivolo.
rsercizio 651!-
\--u
Il meccanismo a parallelogramma in
figura utilizzato per trasferire la cassa
dalla piattaforma A alla piattaforma 6
ed azionato mediante un attuatore i-
draulico. L'attuatore controllato in
modo da generare una legge di moto
dell'angolo 9, espresso in radianti, in
funzione del tem-po 4 espresso in se-
2)
colare la reazione vincolare Fp
nella
cerniera D nell'istante iniziale del moto,
ovvero con I e f praticamente nulli, e
nell'istante f = 1 s. La cassa e la piatta-
forma mobile hanno massa complessiva
di 200 kg e baricentro in G. Si trascuri
la massa dei bracci del meccanismo e si
assumano DC =E = 1200 mm, CE
=DF = 600 mm, OO = +gO mm.
Rp
p
r\/' secondo la congiungente CD. La cassa sottopo-
sta alle seguenti forze: il proprio peso mg,la forza
d'inerzia mac (passari per il baricentro), la rea-
zione vincolarc in D (diretta secondo CD),lareazione vincolare in F.
Dopo ver posto fr : DG, b : DF, si scrive un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto a F:
mgb-ma6h-Rpb:0
da cui si ha: Ro: 1713,1 N.
tS
rsercizio6)
Una barra di massa m = 9 kg colle-
gata in O ad un albero rotante verticale
(a = 450 mm, b = 300 mm). La coppia
applicata alla barra attraverso l'albero
C = 70 Nm. Determinare la forza oriz-
zontale sui supporti dell'albero quan-
::|:::
nb:.
_l
v-
3.24
C-IG-ma6h=0
Essendo poi a6 : h0 sipu ricavare l'accelerazione angolare :Zl,t6rad/s2.
La reazione vincolare R nella cerniera si ricava da un'equazione di equilibrio di
risultanteperle forze agenti sullabarra: R-ma6:0, da cui:R:14,29N.
Esercizio h
\)
Il carico pagante di una navicella spa-
ziale modellizzato con un parallelepipedo l!:i::
i:i:i
i:i::
della baia della navicella quando questa ::::
!:!:i:
g,
3.25
Nella successiva rotazione da 45" a 90o.si ha una sifuazione simmetrica, con ac-
celerazione angolare uguale in modulo, ma negativa. I1 tempo totale per perconere
I'angolo di 90" quindi: t:2h: 78,56 s.
esercizi6. r\r?
\--/
La barra in figura viene mossa su un
piano verticale con estremi A e B vinco-
lari a scorrere in due guide senza attrito
ad assi rispettivamente orizzontale e
verticale, La barra ha massa omogenea
di 30 kg, baricentro in 6 e lunghezza
totale 1,2 m, All'estremo A viene appli-
cata una forza F= 150 N quando Ia bar-
ra si trova in posizione di moto incipien-
te con I = 30o. Calcolare l'accelerazione
angolare della barra e le reazioni vinco-
lari negli estremi A e B.
3.26
tc = nl:3.6 kgm2
12
*Lsin2g+ msLsins**L"orzS_
"2 FLcoss+ 16 =0
4 4
Rt-ms-*iiLsing=0
2
-Rp-*L"orS+F=0
2
3.27
rsercizio
@
Il rullo in figura ha massa m = L0 kg,
baricentro G posto alla distanza b = 1O
mm dal centro geometrico O e raggio
r= I2O mm. Il rullo rotola senza striscia-
re su una guida circolare di raggio R= 7,2
m, posta in un piano verticale, con veloci-
t angolare costante a = 7O radls. De-
terminare la forza F esercitata dalla gui-
da sul rullo.
11 rullo rotola senza strisciare sulla guida circolare; C il suo centro di istanta-
nea rotazione e la velocit del centro O del rullo : Vo : :
a r 1,2 m/s.
I
La congiungente oA (dove il centro della guida) ruota ad una velocit ango-
lare{): Itol(R-r): 1,11 I radls; poich il punto O percorre una traiettoria circolare
di raggio (R-r) a velocit costante, la sua ac-
celerazione diretta da O verso I (versore i )
e vale: ao: (R- r) Q': 1,333 m./s2. L'acce-
lerazione del baricentro G data da:
Ac=o+no-t'o
L'accelerazione angolare nulla e il vettore
- r'O diretto secondo - Z, quindi l'acce-
lerazione del baricentro vale:
a6 = ( R * r )e2 - a2 b: 0,333 m/s2
La fotza F esercitata dalla guida sul rullo
deve equilibrare la risultante del peso e della
forza d'inerzia del rullo. Poich l'accelerazione
del baricentro diretta verso I'alto, laforza d'i-
nerzia diretta verso il basso, per cui risulta:
F:m(g+oc):101,4N
,--t-\
rsercizi :.3!
\_-
L'asta in figura, avente massa omo-
genea m = 75 kg, sostenuta su una su-
perficie orizzontale da un piccolo rullino
di massa trascurabile incernierato nell'e-
stremo A. L'asta ha lunghezzs AB = 2,4
m e il coefficiente di attrito nel contatto
in 8 f=O,3. Determinare I'accelerazio-
ne del punto A quando l'asta viene la-
sciata libera di muoversi dalla posizione
di quiete co a=4Oo.
Ac=c+0nCG-02CG
Ne-mg+*Lrira+ fNu:g
*ii L"oro- 1/r : o
2
*t pLsina - mg L si161 : g
+ fN
I c + +
3.29
/r\
tssercrzt.
\lJ.3l l
sin,9
Ra-mralb:0 a ,
Considerando ora l'insieme collare*leve e scrivendo per questo sistema un'e-
quazione di equilibrio in direzione verticale per le forze agenti su di esso all'inizio
del sollevamento, si ha:
2R- Fo- P F,-zQ:0
Unendo questa equazione alla precedente si trova: a1 : l7 ,7 5 radls;' n1 : 169,5
girilmin.
Quando collare sollevato di z : 12 mm si ottiene la seguente configurazio-
il
ne: I'angolo I dato da z : a sin9, quindi S: 7,662o. Scrivendo nuovamente
un'equazione di momento rispetto ad H per le forze agenti sulla leva si ha:
mgbsinS+ RacosS-m(r +sin S)rtt2bcosS = 0 ossia:
rsercizilG
\-/
Un rullo, avente massa m : 8 kg,
momento d'inerzia baricentrico Ie = O,t2
kgm2 e diametro d= 300 mm, posato
sopra un carrello, che pu muoversi lun-
go una rotaia orizzontale. Al rullo ap-
plicata una forza di trazione f = 20 N in
direzione orizzontale. Sia a = 0,3 mm il
parametro di attrito volvente, Determi-
--nare a quale distanza 6 dal baricentro del
rullo deve essere applicata Ia forza di
trazione affinch il carrello non si muova.
Calcolare inoltre in queste condizioni l'ac-
celerazione a del baricentro del rullo.
Le forze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della ftgara, in cui stata
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G. /
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto C in cui pas-
salareazione vincolare esercitata dal piano sul rullo si ottiene:
X= '[u. X)-*r,
md _2lo
2d
L'equazione di equilibrio di risultante in
u
2Ic mgu
. =;*;:0,1012 m
/--\
Esercizi 3.33 )
ii Le forze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della figura in cui stata
l
t.
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto I in cui pas-
sa la reazione vincolare del terreno sul rullo si ha:
I"+^r!+msu-P("+!)=o
2-2'
in cui Ic = mpZ: 0,00192 kgm2 il momento d'inerzia del rullo rispetto all'asse
baricentrico. Poich il rullo rotola senza strisciare si ha pure che : d i) 12, per cui
I'equazione di equilibrio dinamico diventa:
(zt" md\.. ,_p( ,*41=o
Ir.r)***r' \z)
In condizioni di moto uniforme i: 0 e la forza necessaria a mantenere in moto
il rullo :
L- <r-
J.JJ
mgu :0,1681 N
Fo:
e+d/2
Se viene applicata nna forza F : 2Fo:
0,3362 N, l'accelerazione i del baricentro del
rullo i:0,l196nt/s2.
miG
Esercizio
@
iiiiii Un corpo formato da due parri citin-
ijiii!
driche solidali tra loro. La prima parte,
iiii:i avente raggio r= 100 mm, appoggiata
iiiiii su un piano inclinato, formante un angolo
I
iittii q : 15o rispetto all'orizzontde, Una se-
iiiiii conOa parte, avente raggio R = 200 mm,
presenta una scanalatura lungo la quale
, iiiii:
iiiiii si avvolge un cavo il cui capo libero pa-
,i;j;i rallelo al piano inclinato. Il corpo nel suo
iiiiii complesso ha massa m = 40 kg e raggio
i:i:ii d'inerzia baricentrico p = O,I5 m, Il pa-
iiiili rametro di attrito volvente tra cilindro e
ijiiii piano a = 0,8 mm, Supponendo che at
,iii:; capo libero del cavo sia applicata una for-
iii::i za costante F= 100 N, determinare il va-
i!ii; lore dell'accelerazione del baricentro del
iiiiii cilindro.
Le fotze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della figura, in cui stata
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G. Scrivendo un'equazio-
ne di equilibrio di momento rispetto al punto A in cui passa la reazione vincolare
del piano sul rullo si ha:
r
I
I
3.34
/':::
Esercizi{ 3.31
Il momento d'inerzia del tamburo e del cavo rispetto al proprio asse : Iz : mzp|:
8,82 kgm2; il momento d'inerzia di ogni ruota rispetto al proprio asse : Ir = mtp?:
1,35 kgm'z.
3.35
I'asse delle ruote e del rullo sono forze interne e non compaiono nell'equilibrio
complessivo:
F - Fn- tfiza - Ma -2mp -2Fr: g
Sostituendo in questa espressione quelle di 2Fr e Fpprima ricavate si ottiene:
F :1J23 mlsz
_ l. 2It
mz*M+2m1-r-*+*
R" r"
Esercizi@
Una piccola tavola girevole con asse
motore verticale montata eccentrica
su una piattaforma rotante; l'eccentri-
cit e: 100 mm. La massa della tavo-
la girevole, comprese le parti rotanti del
motore, mt = 4,5 kg e il raggio d'i-
nerzia rispetto al proprio asse A = 5O
mm. La piattaforma rotante, compren-
siva dello statore del motore della tavo-
la girevole, ha massa mz = t3,5 kg e
raggio d'inerzia rispetto al proprio asse
pz = 130 mm. Inizialmente la piattafor-
ma girevole ferma e la tavola ruota
con velocit angolare nr = 1800 girilmin.
Successivamente la tavola girevole vie-
ne arrestata mediante un freno ad a-
zionamento magnetico disposto sull'as-
se motore. Determinare la velocit an-
golare n2 finale della piattaforma, as-
sumendo assenza di attrito nei suoi
supporti.
rsercizi(.)
::::l:
L'intensit della forza P , applicata al-
ii!iii
l'estremo libero del cavo avvolto sul moz-
::::::
zo della doppia ruota in figura, incre-
mentata in accordo alla legge P =6,5t,
essendo Pmisurata in Newton e il tempo f
ii:iii
espresso in secondi. Determinare la velo-
cit angolare della ruota 10 s dopo
:i:i:i l'applicazione della forza F, sapendo che
:i:i:i
la ruota inizialmente (f = 0 s) stava roto-
lando verso sinistra con velocit del suo
::tltl centro vo = 0,9 m/s. La doppia ruota, a-
vente massa fft : 60 kg, raggio d'inerzia
!:!!!i rispetto al suo asse p = 250 mm, raggio
del mozzo r = 225 mm e raggio esterno
:i::::
R = 450 mm, rotola senza strisciare sul
iiiiii piano orizzontale.
Le forze agenti sul rullo sono riportate nel diagramma della figura, nel quale
statafattalariduzione delle forze d'inerzia al baricentro. Il momento d'ineruiaba-
ricentrico 1c : mpz :3,75 kgmz. Scrivendo un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto al punto di contatto fra rullo e terreno si ha:
Ic+miR-P(R-r)=Q
Tenuto conto che il rullo rotola senza strisciare si ha che = i I R, da cui si ri-
cava che l'accelerazione angolare :
. r PtR-r)
)=A = _-_------_-=
I6 * mR:
3.38
Esercizio13.38\
\. _/
Un uomo di massa m = B0 kg si trova
//
7.'---> nel punto A della piattaforma girevole
orizzontale, inizialmente ferma. La piat-
taforma libera di ruotare intorno ad O
con attrito trascurabile ed ha momento
,,\
ot- - r;-t d'inerzia rispetto all'asse di rotazione
passante per il centro O pari a I = 320
kgm2. L'uomo inizia a muoversi lungo
una traiettoria circolare di raggio r = 2
\-/ m sulla piattaforma in verso orario con
velocit relativa alla piattaforma Vr= !
m/s. Determinare I'angolo g di rotazio-
ne della piattaforma quando l,uomo rag-
giunge il punto di patenza, nella nuova
posizione A' e la velocit angolare della
piattaforma in tale istante.
Vn: V - atr
3.39
/--\
Esercizio p.39f
Poich al sistema non sono applicate forze o coppie esterne si conserva il mo-
mento risultante della quantit di moto rispetto all'asse dirotazione.
Momento della quantit di moto niziale: Ho: Io o0; con:
/t-.-\'
Esercizi 3.40
\._ _--,
Un proiettile di massa mp-- 20 g col iiiiii
:i::::
pisce un pendolo, rimanendo conficcato
in esso, alla velocit Vp= 5O0 m/s ad una tiii;:
distanza h = IJ m dalla cerniera di so-
spensione. Il pendolo ha massa m = 25
kg, posizione del baricentro 6 alla di- iiiii:
FENOMENI GIROSCOPICI
(Riferimento al paragrafo 3.4)
Esercizio 3.41
(2Ipfl2o 2)Qcos? 211a1 Qsin(rl2 + 0S e Iz(Dz Qsin (nl2 + fl, quindi val-
tr- gono complessivamente: (2lpt1+ Iz atz) l)cosQ.
*tn G Sull'insieme moto * guidatore agiscono inoltre la for-
za peso mg e la forza d'inerzia (centrifugQ mtlR pas-
santi per il baricentro, e la reazione vincolare del terreno.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento
rispetto al punto di contatto tra ruote e terreno si ha:
mV2
(2ltq + Izah) Qcos9+ h cosQ- mghsin?:0
R
Esercizio 3.42
t
1
3.43
Esercizio 3,43
Si consideri inizialmente il veicolo che viaggia nella direzione indicata nella figu-
ra a destra; nello schema a sinistra il sistema visto nella direzione da B verso l. La
velocit angolare Q con cui il veicolo descrive la curva o: V/R: 0,3125 rad/s; il
momento d'inerzia della ruota rispetto al proprio asse 1r : ry p?:8,1x10-5 kgm2 e
la coppia giroscopica alla quale soggetta : M' : ItQcosa dove: a: 314,2
rad./s e a l'angolo di inclinazione dell'asse della ruota rispetto all'orizzontale.
Mt_ Per la direzione del moto consi-
derata la coppia giroscopica ha il
verso indicato ne[o schema a sini-
stra.
r \''
12\h,
.-{,j'?'o'" lL.+
L^--=/
/
3.44
Sul telaio agiscono la forza peso m8 e la forua d'inerzia (centrifuga) *r//R ap-
plicata nel baricentro G. del telaio, mentre laforza peso e d'inerzia della ruota sono
applicate al baricentro Gr della ruota (queste forze non sono indicate nello schema).
Si scrive ora un'equazione di equilibrio di momento rispetto all'asse del telaio per
il sistema telaio+ruota:
Esercizio 3.44
i
i
H
3.45
lon*Rs -mg=Q
l^r("+b)-mga-M'=0
a -t, b da cui si ricavano: RB: 437I N, Rz: 5435 N.
Durante la virata la prua si abbassa.
Esercizio 3.45
;::::!
Un piccolo gruppo per il condiziona-
i::::; mento della cabina di un aereo da cac-
iii:ii
cia consiste di una turbina ,4 avente
ii::ii
i!:iii massa ffLq= 3,5 kg e di un ventilatore B
iiii!i
avente massa ffta = 2,4 kg. Il gruppo
i!:;i!
turbina/ventilatore ruota alla velocit
!i::!i angolare n = 2O0O0 giri/min, ed mon-
:i:::!
tato con l'asse di rotazione nella dire-
zione trasversale del velivolo. Nella figu-
ra il gruppo visto dalla parte posterio-
re del velivolo. I raggi d'inerzia di A e B
iiiiii
valgono rispettivamente pa--79 mm, ps
i:i:!:
:i:i:i
iii:i: = 71 mm. Calcolare le forze radiali sui
iiii:! supporti C e D, distanti tra loro a = 150
!:;:i:
i!i!i!
!i!:i:
mm, quando l'aereo compie una rapida
i!i!:: rotazione di rollio alla velocit di 110 o/s
:iii:i
in direzione oraria, vista dalla parte po-
steriore, trascurando il contributo dato
iiiiii dal peso dei componenti.
LAVORO ED ENERGIA
(Riferimento al paragrafo 3.5)
Esercizio 3.46
)
3.47
Esercizio 3.47 V,
h= lsin! =13,5 m
d,2
Nel passare dalla posizione inferiore a quella supe-
riore il baricentro del treno dei canelli si solleva di
una quota pari a 2h, perlanto, in base all'equazione
dell'energia:
Esercizio 3,48
Esercizio 3,49
E
3.49
Il tratto di cavo inizialmente libero ha massa mt:Q xs, dove q:3,08 kg/m la
massa per unit di ltnghezzal passando dalla configurazione iniziale a quella finale
questo tratto di cavo si abbassa della quota (-r-r.Nella configurazione finale un
ulteriore tratto di cavo lungo (x-x si svolto; questo ulteriore tratto di cavo ha
massa mz: Q@ -xo) e il suo baricentro si abbassato della quota (x - xs)12.
La massa totale del cavo mc: QL.
All'istante iniziale la velocit del sistema nulla; all'istante finale la velocit an-
golare del tamburo a e la velocit del cavo V: ay (si noti che questa la veloci-
t comune della porzione libera e di quella awolta del cavo). Il momento d'ineruia
del tamburo rispetto al proprio asse 1: m/ :3,69 kgrrf .
Scrivendo l'equazione dell'energia fra l'istante iniziale e quello finale si ha:
Esercizio 3.50
3.50
)r
ts6: 6 =2,1t4"
;:0,036er
La rotazione del motore in verso orario, poich si ha in questo modo una cop-
pia di reazione sull'involucro in verso antiorario che provoca uno schiacciamento
delle molle di sinistra.
Esercizio 3.51
Eo+Uo:Et*Ut+LF
dove Zp:0,180 il lavoro compiuto dalle forze d'attrito tra I'istante iniziale e
quello finale.
Sostituendo all'energia cinetica Eo, Et e all'energia potenziale (Jo, (\ le rispetti-
ve espressioni si ricava:
3.51
Esercizio 3.52
!:!:ii
Nel meccanismo in figura la mano-
::iii: vella OA e la biella AB hanno ciascuna
massa m = 2 kg, raggio d'inerzia bari-
centricop= 60 mm e lunghezza
iiiiii OA = AB = 200 mm; il pistone ha mas-
l:;:i:
tiiiii
sa fip = 3 kg e si muove in una guida
!:i:i:
verticale senza attrito; la molla ha rigi-
;:!:i:
:i:i:i
:!:i'!
dezza k = 6 kN/m. Le dimensioni indica- h
te in figura valgono: h = 400 mm, b =
li!iii
50 mm. Alla manovella OA applicata
i::iii una coppia costante M = 20 Nm a parti-
re dalla posizione di quiete con I = 45o.
Calcolare la velocit della manovella
quando raggiunge la configurazione ver-
iiiiii ticalecon 9=0o.
All'istante iniziale (i) la velocit del sistema nulla e le quote dei baricentri Gr
della manovella OA, Gz dellabiella AB, Gn del pistone valgono rispettivamente
(indicando con r: OA = AB : 0,2 mlalunghezzadi manovella e biella):
Io: m = 0,0272kgm2
l,'.(;)'l'
3.52
= ! .zt
u,' . *r(; - *"). *r(1, -
1,
*") + m, g (2r - 2r cos0) * ! r, a'
Da questa espressione si ricava: at :9,517 rad/s.
Esercizio 3.53
w: (1 RV =L229MW
i - 0,15)
f
t
I
i
I
L
3.s3
Esercizio 3.54
Si indichino con V,1 e Vp le velocit della sfera A e del carrello B nella configu-
razione finale (9:90o); l'equazione dell'energia fornisce la seguente espressione:
0: m1V1 + wBVB
Dal sistema di queste due equazioni nelle incognite V,a e Vs si ottiene: Vn: 0,4185
m/s.
Esercizio 3.55
_l
3.54
Esercizio 3.56
FL+mgh=L*r'
Esercizio 3.57
I -,,
= mgz = mgh (l - cosgy
,*r'
da cui si ricava cos,9: 0,9941; S:6,23".
"l
a
I
3.55
Esercizio 3.58
Poich la htnghezza libera della molla Ie, nella posizione iniziale I'energia
potenziale elastica della molla : (Jur =!UG+ a- Ls)2; nella posizione finale
2
Esercizio 3.59
Esercizio 3,60
i
i
3.57
Esercizio 3.61
a
Nel moto relativo fta massa e autocarro l'equazione dell'energia , in questo caso:
L),r,r=/8,+/(J,
dove Ll,,r., il
lavoro compiuto dalle forze d'inerzia associate all'accelerazione di
trascinamento, che data dall'accelerazione a dell'autocarro, mentre /8, e /(J,
sono le vatiazioni di energia cinetica e potenziale tra istante finale e iniziale nel
moto relativo della massa rispetto all'autocarro.
Poich nella condizione finale la massa nuovamente ferma rispetto all'auto-
cano, /8,: 0, per cui si ha:
= ltJ, =)^,,
l,'-mA.&,=
Poich d e lo spostamento relativo hanno versi
3,58
!:f
;r 6, =),rr.ir(+)'
Essendo ora - A . dl, = adx, siha che la velocit Vprelativaper xp= x7,12
data da:
,o"22'.8
=!*v3 *fuil
da cui si ottiene: Vn: 0,g944 rn/s.
Esercizio 3.62
ar Un corpo si muove su un piano
di lun-
ghezza L = 2 m, inclinato ,::;j;
Oelt,angolo
f = 9o rispetto al pianale di una autocJrro tii:ii
che percorre una strada in salita
con inclil
nazione a = 60. Calcolare la velocit
rela_
tiva al camion con cui il corpo raggiunge
la sommit del piano quando
it veicolo ac_ :;:!:
celera con accelerazione a= 1,5
m/s2, tra_
scurando gli attriti e assumendo
il corpo
puntiforme.
L'equazionedell'energianelmotorelativofracorpoepiano
: Li,'r=lE,+/(J,.
Il lavoro compiuto daile forze d,inerzia dowte
an,accererazione di trascina_
mento : Ll,rr=maLcosp, mentre ra variazione
di energia potenziare,dowta al
sollevamento della massa m :
lU, = mg Lsin(B_ a), per cui:
na Lcos p =
'2^ ! *f.r, + mg Lsin(f - a)
da cui si ricava la velocit relativa
Va: 1,96g ns.
-l
3.s9
Esercizio 3.63
Poich nel passaggio dalla posizione iniziale a quella finale non varia e I'ener-
giapotenziale della sfera, l'equazione dell'energia nel moto relativo :
Li,r,r= lE,
Il lavoro compiuto dalle forze d'inerzia associate all'accelerazione di trascina-
mento e a quella di Coriolis dato da:
"" a2
Ll,, r,r= ma2rdr = m\-{r} - rrz)
J,
che dovuto al lavoro compiuto dallaforza centrifuga (associata all'accelerazione
di trascinamento), mentre il lavoro compiuto dalla forza d'inerzia associata
all'accelerazione di Coriolis nullo poich questa perpendicolare alla direzione
di movimento della sfera. Pertanto, si ha:
tD2, , r. V^'
m-(r -ri)=*;
da cui si ricava la velocit relativa all'uscita: Vp:20,28 rn/s.
a
3.60
Esercizio 3.64
g=!nV,2 -mgh
2'
da cui: \: 6,263 n'ls.
Poich dopo l'urlo la massa risale di r: 0,1m, si pu allo stesso modo ricavare
il valore della velocit immediatamente dopo I'urto:
0= -!mV] + msr
2
da cui: lfizl:t,+OO m/s, ed essendo diretta in verso opposto al precedente verr in-
dicata con il valore negativo: V2: -1,4 mls.
j
fI
l=-.
3.61
E ooA= : 45,09%o
T:0,4509
Esercizio 3.65
o
Il corpo sferico -l ha velocit v, = 6
m/s, con direzione e verso indicati in
figura, e collide con la sfera 2, inizial-
mente ferma. Le due sfere hanno stessa
I
i!iii! massa e diametro. Determinare i moduli
I
delle velocit ; e t; aene due sfere
iiiiii
:iii:i dopo l'urto e l'inclinazione delle loro di-
:i:!:!
rezioni di moto rispetto alla verticale, ,
iiiiii ipotizzando un coefficiente di restituzio-
!:iiii
:!:i!! ne durante l'urto e = 0,6. Determinare
inoltre la percentuale di energia dissipa-
iiiiii ta nell'urto.
Le due sfere vengono a contatto nel punto C ed essendo uguali tra loro I'angolo
0 formato fra la congiungente dei loro centri e la direzione della velocit iniziale
:
della sfera 1 pari a 0 arcsin (1121 39".:
Prima dell'urto la sfera t ha quindi componenti di velocit nelle direzioni tan-
genziale (r) e normale (n) alle superfici nel punto di contatto pari a:
3.62
e
- - -vr, -v,,
Vzn - Vt,
Esercizio 3.66
V =Vi :VocosSo
V =-eV; =eVosin,9o
L'angolo S fra direzione della velocit e orizzontale dopo I'urto ricavabile da:
Vi = V tgS, quindi: tgS : etgSg , ,9: 54,18" .
La velocit della sfera dopo I'urto data da: V = ,,1{V,* 12 + (V; )2 :20,5 rt/s.
Esercizio 3,67
_v|, - vr*,
_ ftty
Da queste equazioni si ricava: V], : 18,71 m/s, Vi, : ),078 m/s (si ricordi
che y positivo verso l'alto)
-
r
3.64
Nella direzione orizzontale x non si ha urto, per cui: VrI =h; = Vocosso : 72
m/s; V|,=Vr, =9. La velocit finale della sfera 'tti =f,lVrurl2 +(Vir)z :
12,18 m/s e l'angolo 9formato fraladirezione dellavelocit vr* el'orizzontale
dato da: tgS : Vfy /Vi : 0,1732; S : 9,825". Si noti che, essendo Vri diretta
Esercizio 3,68
mtVi =(m.4.+*u)V*
dove V* la velocit comune dopo I'urto e vale quindi:
V* :0,6263 rnls
Durante la successiva fase di compressione delle molle si scrive l'equazione
dell'energia tra l'istante immediatamente successivo all'urto e quello finale:
!@o
2 -
+ mB)V*z = -(mo + ma) 96 +!2k6,
2--
Da questa equazione si ricava :0,1814 m.
3.6s
Esercizio 3,69
La velocit comune delle due sfere prima dell'urto con le rispettive basi rica-
vabile dall'equazione dell'energiafra istante iniziale e istante d'urto:
!*
2
V-)'= msh
(O=-
v; -v;
= 0,5717 radls
L
Esercizio 3.70
!-,1
3.66
ftu
| - F-sina dt = ry(Va -v{) <- Vt
Jo
r/+
t' V1 _ r,543 m/s;
- -r Vj = Q2168 m/s
l+ - tg'd
t/'t't
lTlt
Esercizio 3.71
Esercizio 3.72 f
Un proiettile di massa mt = 2O g vie- I
i
ne sparato contro un pendolo avente
massa mo = 2 kg, momento d'inerzia ri-
spetto all'asse di sospensione /o = 1/5 1
mtVL
(0=C+m2
I1_
(1o + mtLz ) oz = (m1 + mo) gh, con h =,L(1 - cosd)
2'
Sostituendo nell'equazione ora scritta I'espressione prima ricavata per ro si pu
calcolare il valore della velocit V:209,3 n/s.
Esercizio 3.73
ffi
resilienza ha massa m = 25 kg, momen-
to d'inerzia baricentrico 16 -- !,3 kgm2
I
ed il suo baricentro distante L = 7OO
t. mm dall'asse di sospensione. Determi-
nare la posizione a del centro di percos-
sa del pendolo,
f-r-,-Lmi6-to:o
Il
centro di percossa definito dalla condi-
zione per la quale la reazione vincolare ,R' nella
cerniera nulla; tenuto allora conto che i6 : si ha che: F* = -mic e
Ic + mL2
o - Lm
= 0,7743 m.
3.69
FORZE DI FLUSSO
(Riferimento al paragrafo 3.7)
Esercizio 3.74
iiiiii
u = 70 mm e = 100 mm dalla sezione di
ii:iii ingresso. Calcolare il valore della velocit
,ii!!!; rzOi uscita del flusso dall'ugello nella se-
ilii'i zione 6, sapendo che la direzione di ef-
iliii' flusso inclinata di I = 30", Determinare
li:i;: inoltre le compo_nenti di foza vefticale f
iiiii, ed orizzontale ff e la componente di mo-
iiiiii mento ff della reazione d'incastro del-
,:iiiii l'ugello sul condotto nella sezione C
Ao=
rd&
: 1963,5 mmz; A = :314,2 mm2
4 +
Poich la portata Q costante in tutte le sezioni, la velocit V nella sezione di
uscita : V =VoAo/A :24,5 m/s. La variazione di quantit di moto del fluido tra
ingresso e uscita del condotto genera su questo forze di flusso, alle quali vanno ag-
giunte le forze sviluppate dalla pressione. Indicando con Z e N le componenti della
3.70
forza che il condotto esercita sul fluido, rispettivamente in direzione verticale (?') e
otizzontale (/), e tenendo conto dellaforza pAs che il fluido esercita sul condotto
in direzione oizzontale per effetto dellapressione, si ha:
IN + plo = rh(l/cosg
_ Vo)
I, :,t errtins)
dove = pAovo : 7 ,6969 kg/s Ia portata in massa. Da queste relazioni si ricava:
t/: - 455,9 N (ossia la forza che il condotto esercita sul fluido diretta da destra
verso sinistra, e quella che il fluido esercita sul condotto sar di conseguenza diret-
ta da sinistra verso destra); T : - 94,29 N (ossia la forza che il condotto esercita sul
fluido diretta dall'alto verso il basso). I1 momento M che il condotto esercita sul
fluido a sua volta dato da (indicando positivi i momenti in verso antiorario):
M = rh (-VcosSa -Vsin,9b) : - 20,86 Nm
Esercizio 3.75
V-mg
-=-
*
dove la portata in massa dei gas, m la massa del razzo e v la velocit dei gas;
quindi risulta a:1,75 m/s2.
3.71
Esercizio 3.76
La portata in massa totale dei gas data dalla somma della portata d'aria e di
quella di combustibile; per il totale dei due motori risulta:
o=F-*g:0,651m/s2
m
sercizio 3.77
do valgono:
F, = (0 -V) = -59200 N
Fy = (-V -0) = -59200 N
Le forze che il fluido esercita sul condotto sono uguali e opposte a queste.
Esercizio 3.78
-!=
A
!:iiii
di 0,05 m3/s, incide su una paletta fissa
che lo separa in due flussi uguali con an-
golo di deflessione I pari a 600. Calcola-
re la forza F necessaria per mantenere
in posizione la paletta, assumendo la iiiiii
densit dell'acqua pari a 1000 kglm3. :ii;
t
Laportatain massa del getto = pQ, incui la densitt p : 1000 kg/m3 e la
portata in volume Q : 0,05 m3ls, per cui rh = 50 kg/s. Poich questa portata si
separa in due flussi uguali , la forza che la paletta esercita sul fluido (assunta positi- i
F = 2LVcosS - hv = -750 N
2
Laforza che il fluido esercita sulla paletta uguale e opposta a quella ora calcolata.
Esercizio 3.79
Durante un test di funzionamento di !:!:!:
!:!iii
un veicolo antincendio il braccio che pofta
:i:!ii
la lancia di efflusso del getto d'acqua
esteso come in figura con AB = 15 m e
BC = 4,8 m. Il mezzo a contatto con
una parete con i freni rilasciati, Quando la
pompa azionata ed il getto fluisce in di-
rezione orizzontale si osserva una com-
pressione dei paraurti, assimilabili ad una
3.73
i:::i:
:i:ii! molla di rigidezza k = L5 kN/m, della
iilili quantit = 150 mm, Calcolare la veloci.
t di efflusso del getto dall'ugello di dia-
metro d : 30 mm e la componente di
momento nel giunto /.
:I5,75m
Il momento creato dalla forza di flusso F rispetto ad A allora:
M: FLsin 0
dove 0 _ I'angolo formato frala direzione AC e l'orizzontale ed pari a:
Esercizio 3.80
ACCOPPIAMENTO MOTORE-W
(Riferimento al paragrafo 4.1)
Esercizio 4.1
w =cu')=(#-r,rr),
Poich a: 6000 giri/min : 628,32 radls, essendo notipg e k, in base alla poten-
za richiesta W siricavalacilindrata A.
Quando W: L/t: 30 kW si ottiene: At:26,10 x tO-6 m3/giro:26,10 cm'/giro.
Quando Vl: Wz: 10 kW si ottiene: A2: 16,57 x 10-6 m3/giro: 16,57 cm'/giro.
4.4
Esercizio 4.2
I
I
t
4.5
Esercizio 4.3
iii:ii Ilradiatore
ventilatore V di raffreddamento di
R viene portato in rota-
iiiiii un
liiiii zione mediante un motore M asincrono
.
iii;ii + poli alimentato a 50 Hz con carat-
:iiiii teristica meccanica schematizza da un
ii:i:i tratto lineare tra il punto di massima
:!:!:i potenza L (n, = 1350 girilmin) e il
ii!i;!
punto di velocit di sincronismo 3 (n, =
:i::::1500 girilmin). La potenza assorbita
iiii,i dal ventilatore, nell'intervallo di veloci-
iii:ii ta Oi rotazione 1300+1500 giri/min
iii;ii espressa dalla funzione W = kQ3 , es-
B
R
Per una portata d'aria Q:2500 m'/h : 0,6944 m'/s la potenza assorbita dal
ventilatore W : kQ3 : 1440 W.
Nel punto intermedio 2 della caratteristica meccanica del motore elettrico la ve-
locit angolare a4: 1425 giri/min : 149,2 radls; pertanto il motore deve fornire a
questa velocit angolare la coppia Cz: Wah: 9,65 Nm. Nel punto I il motore
fornir una coppia Ct : 2Cz: 19,3 Nm e la potenza fomita in questo punto della
sua caratteristica meccanica Wt : Cr@t: 2728 W .
Esercizio 4.4
4.6
Esercizio 4.5
La potenza Wt fomita dal motore viene assorbita dall'utilizzatore, per cui si ha:
Wt - Czatz: krt,, da cui si ricava an: 35,3 radls : 337 ,l girilmin. Poich si vuole
che il motore ruoti alla velocit angolare cot:900 giri/min il rapporto di trasmis-
sione dovr essere: r: atzlr : 0.3746.
Esercizio 4.6
4.7
F,
=l Fo:44163N
Cor ;dacui
Esercizio 4.7
'' =9!:2
k
per cui lapotenza fornita dal motore esprimibile come:
w=
c,' (cn r Cz1=
coczr c3t'
kk -
Lapotenza fornita massima quando la sua derivata rispetto a r nulla; quindi:
dW '>-12
CzCo LL vz
= 0, da cui si ha: ,= co :0,15
dck
-= k 2Cz
Esercizio 4.8
kat? 'Jttr't
12 =-=
r
Nelle condizioni limite di aderenza, Tz: fN, per cui il minimo valore possibile
dir:
r =#:0,02479m=24,79mm
f,N
i
4.10
Esercizio 4.9
N(u+ o,-r1=o
4.tt
Poich questa relazione vale per tutti i rulli che sono a contatto col corpo, indi-
cando con I e N le componenti complessive della forza scambiata fra rulli e piano, si
possono scrivere le seguenti equazioni di equilibrio nella direzione del piano inclina-
to e in quella ad esso perpendicolare per Ieforze agenti sul piano:
lF-mgsina-Z=0
\* - *rrosa: o
Da queste due equazioni e dalla relazione prima scritta fta T ely' si ricava:
stnu
ry= = 0,802
2(u + p)cosa
+ slnll
D
Esercizio 4.10
I
--/
4.t2
Esercizio 4.11
La coppia resistente dovuta alle tensioni fangenziali agenti sul bordo del disco
trascurabile poich la distanza grande e le tensioni tangenziali sono quindi pic-
cole. La coppia all'asse dell'utllizzatore quindi: Cr: Cy2Cy, e poich motore e
4.13
utllizzatore sono rigidamente collegati fra loro e ruotano alla stessa velocit ango-
lare, il rendimento :
,r_
Cu 2Cy
c,_r_ c,
Caso l:P: S80 kg/m3; v:30 cS:30x10 u m'ls.
La viscosit dinamica p: ptv: 0,0264 kg/ms e la coppia Cr vale Cr : 0,0332
Nm per cui il rendimento r7 : 0,993 e la coppia all'asse dell'utilizzatore
Cu: 9,483 Nm.
Caso 2: p:900 kg/m3; v:2500 cS:0,0025 m2ls.
Ripetendo i passaggi del caso precedente siha: p:2,25 kg/ms; Cv:2,831 Nm; ry
:0,407: Cu:3,887 Nm.
Esercizio 4.12
Poich la massa viene sollevata alla velocit l/: 15 m/min : 0,25 m/s la velo-
cit angolare della puleggia ,o: 2V/D : 0,7576 radls; il motore ruota alla velo-
cit angolara au : 725 girilmin : 7 5,92 radls, quindi il rapporto di trasmissione
r: ap la4a:0,0099784.
Lapotenza richiesta all'asse del motore data da:
4.r4
mgv
Wu = =32048w
4tQz
per cui la coppia motrice e:
Cu: Wulau:422,1Nm
La potenza elettrica richiesta : Wa : Wa lrl- :
3s609 W.
Sul perno .Il agisce una forza R data dalla risultante
:
della forza peso P mg agenle sul tratto verticale di
cavo e di una for-
za di trazione T:
P : *g agente sul
tratto HA del ca-
vo. Poich queste due forze (Z,P) sono uguali
tra loro, la risultante R diretta secondo la bi-
settrice dell'angolo : (90" - p) formato fra T
e P,' essendo f :30", si ha che 6:60",612:
30o, R :2Pcos(612) : 169854 N.
Sul braccio della gru agiscono:
- la forzaR prima calcolata;
- la forza Fax esercitata dal tirante HKI
- la reazione vincolare F p nella cernieta L.
Poich R e Fsy passano pet H, anche la rea-
zione vincolare Fsl dovr passare per Il per cui si puo costruire il diagramma vetto-
riale delle forze in condizioni di equilibrio indicato in figura. Scrivendo ora
un'equazione di equilibrio nella direzione m-m (normale a F76) si ha:
\) + ol -
n.or[4
)
Fslsin(B - a) : 0; Fru= 561042 N
\! /
n.or[4
t
+ - l
Fllysin(B -a):0'. Fnx =413382 N
\z )
4.15
TRANSITORIO IN UN SISTEMA
DI TRASMISSIONE DEL MOTO
(Riferimento ai paragrafi 4.3 e 4.4)
Esercizio 4.13
*,ro
sv/_\{Z
I,qt'
Iutbu
Anr ,COu
normale delle forze che il piano inclinato esercita sulle ruote. Per effetto dell'attrito
volvente e dell'attrito nel perno trale forze T1e N1e tra le forze T, e -Ay'r sussiste la
relazione:
ll -mgsta-71 -72-ma=0
tn, * N2_ mgcos.-:o
Da queste equazioni, e tenendo conto delle relazjoni fra T1 eN1, e fra T2 e N2 si
ricava:
+ P)cosal*
T= *sl
-Lrino *2(u *o
d J
'^=?+Ierbt
4.t7
/1
vM --+Ia(bu
-C,tT
r
Esercizio 4.I4
iilii:
A = 50 mm, a = 2Oo, coefficiente di a-
iiiili derenza f" = 0,L5, forza radiale con cui
:iii:i sono premute le due ruote F = 500 N,
i:iiii velocit angolare della ruota motrice
4.18
1/-
2sin(a / 2)
c, : zr( n* 4l = e7,r8 Nm
\
\
)l
2/
Esercizio 4.15
dov e ry
l' acceler azione angolar e dell' utllizzator e.
Tenendo ora conto che at =Trr.r, si ricava
Esercizio 4.16
4.20
2
La forza peso piu Ia forza d'inerzia della massa m sono equilibrate da una forza Fp
: mg + ma: 9I9 N applicata all'argano dal proprio asse e che viene a sua volta equi-
Ilbrata da una orza direazione FR:419 N trasmessa al riduttore dai suoi punti di at
tacco al telaio.
Questi applicano inol-
tre al riduttore una coppia
di reazione Cp ottenibile
scrivendo un'equazione di
equilibrio di momento ri-
spetto all'asse del ridutto-
re:
Ci* Cn Cz:0
incui C:Cr -lta\:
91,5 Nm la coppia al-
Esercizio 4.I7
Un disco D, avente momento d'iner-
ziaI, = 10 kgm2, ruota alla velocit an-
golare at2 = 7OO radls. Il disco colle-
gato, mediante un riduttore R con rap-
porto di trasmissione r = )2 /c'\ = t/3,
al tamburo I di un freno, avente mo-
mento d'inerzia 4 = 0,5 kgm2. Calcolare
la coppia frenante Cr che deve essere
applicata al tamburo affinch il disco si
arresti nello spazio di rotazione di met
giro. Determinare inoltre la coppia di
reazione Ca agente sul corpo del ridut-
tore.
,,. =
dro,:Ta.tdo.t
; con 0z: rotazione del tamburo
I
Il tamburo deve fermarsiinmezzo giro, ossia in un angolo 0z: T partendo dal-
la velbcit angolare iniziale az: 100 radls, pertanto:
^, It,: f,,0,,
da cui si ricava: ioz = -co /2tr = -1591,5 rails2 .
Con riferimento alla figura, si possono calcolare le coppie nei vari punti del si-
stema:
I2o2=-15915Nm
Cz - Izioz Cz =- 15915 Nm
Ct - 5305 Nm
4.22
I6b1=-2387Nm
Cr -Ct - I1b1=9, Cr =- 7692Nm
Infine, si pu ricavare la coppia di reazione Ca sul riduttore:
Esercizio 4.18
W** = '2
f,F, Lor, = 5315 W
Per calcolare I'accelerazione angolare rbz del rullo 2 conviene scrivere un'equa-
zione di equilibrio dinamico di momento rispetto all'asse del rullo 2 introducendo
4.23
Esercizio 4,19
La coppia sviluppata dal motore CM: Wal :20,46 Nm; la coppia motrice ri-
ferita a1l'asse del mandrino : Cr : Cr l r:204,6 Nm. La velocit angolare iniziale
del mandrino -- (r)tr: 14,66 radls; il momento d'inerzia complessivo del si-
stema ridotto all'asse del mandrino : /" : I y I 12 + I 1 : 9,7 5 kgm2.
C2 - k,at2 - Ind'
'dr
In condizioni di regime si ricava quindi:
Cz -k,at2 :0, da oui: a:16,56 radls: 158,15 giri/min;
cr = c / =2530 giri/min, dove a1 la velocit angolare del motore.
0 : Jo
l'' Cz-k,a2
'"9' ,: -31'" (Ct k,a2
2k,t"''-' - 'to +,r(
l:' --Sr-''l
2k,"'lcr_ k,r)
: o,o:soo
=
'ua
txi
d
E
n
0
fi
It
_tL- _:
4.25
C, - k"a,
-- I"
e la conispondente accelerazione dell'albero motore : rb, : a /r = 1244I,6 radls2
La coppia agente sull'albero motore riisulta quindi:
Ct=Co-Itt=64Nm
Esercizio 4.21
In condizioni stazionarie il motore deve fornire una potenza Wu: Wn: 5000
W, per cui dovr essere:
4.26
Risorvendor,"",i:;:,"1J!,tru"'J^;::ff '),)!oroor,r,^*,
La potenza assorbita dal ventilatore sempre pari a wp, per cui si ha pure:
wn = cnotn =kna{ da cui si ricava rop:376,1radls. Il rupporto di trasmissione
deve essere quindi: r: 0n I ah: 1,2456.
I1 momento d'inerzia complessivo del sistema ridotto all,asse
motore :.
I": Ir+ Ip 72 : 0,2776 kgm2 per cui l'accelerazione angolare del motore allo spunto
: 7a =Ct / I" =752,9radlsz equelladelventilatorc: rbp
-ratu =190,5 rad/sz.
-
4.27
IRREGOLARITA PERIODICA
NEI SISTEMI ROTANTI
@iferimento al paragrafo 4.5)
Esercizio 4.22
,- lL)
tol
4.28
Esercizio 4.23
itiiii
300 girilmin, Determinare il valore del
momento d'inerzia complessivo del si-
stema affinch l'irregolarit periodica sia
contenuta entro 1/50.
Nel tratto tra 0" e 45o la coppia motrice esprimibile con la relazione: Cu: AC
sin 49; ne consegue che I'eccesso di lavoro motore su lavoro resistente tra 9: 0 e
S: nl4 rad dato da:
or= lCsin4l dS :
lC :8000
I* 2
J
Esercizio.4.24
iii:ii
minare la lunghezza di un volano cilin-
drico pieno realizzato in acciaio (densit
i!!!:! p = 78OO kglm3) avente diametro d = 1
i!ii:!
:!:::! m, solidale all'asse del motore, che con-
i!l!:!
ili:ii sente di mantenere l'irregolarit perio-
iiiiii dica entro il 10o/o.
I = /L, =3]66kgm2
sa'
Questo momento d'inerzia, riferito all'asse motore vale: ,Ir
: I/ :
39,09 kgm2;
poich il momento diinerziadel motore IM:6,2kgnf , il momento d'inerzia del
volano Iy: 11- Iu:32,89 kgm2, al quale corrisponde una massa m:8 Ir, /d2 =
4*., m=
263,12kg ed una lunghezza L = Epd' = 0,04295 42,95 mm.
Esercizio 4.25
(t) =
Cs * (Os
= 314,2 radls2
2
Esercizio 4.26
1500 sinJ + 1000 sin2S: 0, ossia quando: 1500 sing + 2000 sin,9 cosg: 0,
I
1
per cui cos9: -"",5 = 138,59' :2,419 rad, e sin,9- 0; .9:0".
4
L'eccesso di lavoro motore su lavoro resistente si compie nel tratto compreso
fra S:0 e 9: 2,419 rad; pertanto:
* =
f(i;:oosine
+ looosin2e ) ds =
La potenza media fornita dal motore pari alla coppia media C uo : 1 0000 Nm
per la velocit angolare media at: W: Cuo(D: 628318 W: 628,3 kW.
Esercizio 4.27
n)2 atl
, -; = l- 1,SSS cos(39) + 2cosgls = -1,555 cos(39) + 2 cosg
,,
4.33
Esercizio 4.28
,,
' -,,
+:t , ,essendo1" = )*1u
T.
= 10000kgm2
Ricordando che la rotazione dSu dell'utrlizzatore data da: d,&t =611dt, l'e-
quazione precedente pu essere riscritta come:
4.34
a2 rt2
(a) +-:+:0,0762(l-cos1291 l)-o,tszosin (2.9z
22 )
,r = giri/,
Il problema pu anche essere risolto approssimativamente, sempre in base alla
considerazione che la fluttuazione della velocit angolare piccola, scrivendo:
Esercizio 4.29
Le reazioni nei supporti equilibrano una coppia d'inerzia M'= Rl = 255 Nm;
per equilibrare il rotore questa coppia deve essere bilanciata dalla coppia delle for-
ze centrifughe Fr: mrc,] delle masse m poste sulle facce del rotore:
M'= Fca = mr)2e
da cui si ricava, essendo a:4000 girilmin : 419,9 radls, m: 0,00807 kg : g,07 g.
4.36
Esercizio 4.30
m"(d2
J- = ',l
/r'I
l=7.294kgm2: t =*f= 3,lo1ksm2
414
-+- 3)
trd2 h
essendo ft't"'4= T p = 275,7 kg la massa del cilindro, dove p: 7800 kg/m3 la
densit del materiale (acciaio). La coppia d'inerzia generata dallarotazione del ci-
lindro attorno all'asse :
M'= a2 (J - I)sinacosa = 1805 Nm
Questa coppia d'inerzia equilibrata dalla coppia sviluppata dalle reazioni vinco-
lari nei supporli, pari quindi at Ry = M'lb = 3008 N. Oltre a questa reazione vincola-
re, la cui direzione ruota nel tempo alla velocit angolare ro del rotore, i supporti de-
vono equilibrare il peso P : mg: 2703 N del rotore. Poich il baricentro del cilindro
equidistante dai supporti, le reazioni vincolari massima e minima di ciascun supporto
durante la r otazione valgono :
Per equilibrare la coppia d'inerzia M' mediante due masse m poste sulle due
facce opposte del cilindro alla distanza dl2 dell'asse, la coppia Fgh prodotta dalle
forze centrifu ghe Fg = *lr' delle masse deve bilanci are M', quindi:
mdhat2
74' -
2
da cui si ricava m = 0,975 kg.
4.38
Esercizio 4.31
Poich la forza resistente pari a 180 N/t e la massa del veicolo 25 t,la forza re-
sistente pari a R : 4500 N. La coppia sviluppata del motore CM: Wat : 318,3
Nm; di conseguerza, la coppia all'asse delle ruote : Ca = CyrT / t =2992Nm e la
4.39
Esercizio 4.32
ruote e terreno.
T- R: m"i
dove i l'accelerazione del veicolo.
Introducendo al posto d Cu e R le rispettive espressioni in funzione della velo-
cit Zsi ha:
2(88 - 0,041/2)
- (240 + 0,96V2)
.. dv rd
dt me
'i
= 4l/ = r,or6 - o,oor445 v2
dt
Alla velocit V: 15 m/s I'accelerazione i : 0,6908 m/s2.
Il tempo necessario per passare da l5 a 20 mls dato da:
l, = f'o dt'
Jrs l,0l 6 - 0,001445 V2
fdx 1 a+bx
-- --- At: 8,916 s.
Tenendo conto che = --:-- ln si ricava
I"' -u'; 2ab a-bx
4.41
Esercizio 4.33
Il momento d'inerzia equivalente delle masse rotanti ridotto all'asse delle ruote :
I"= In+ Iy/r2
e l'inerzia complessiva del veicolo espressa come massa equivalente mn che tra-
sla alla velocit del veicolo :
41"
We =fll *----;- =**a( ,- *?'l
dz d'\ r' .)
T 2C url
rd
Il veicolo in moto su una rampa delTo/o, quindi I'angolo di inclinazione a dato
da: arctga:0,07; a:4,004". L'equazione di equilibrio dinamico nella direzione di
avaruamento del veicolo per le forze che agiscono su di esso :
T-R-mgsina:mi
da cui si ricava:
2C u4 mgsina
- R -
X= rd
4 (, 1'l
m-t ^l ln* -
d'\ r- )
|
4.42
Esercizio 4.34
dV
m-=mTv-mRu-mgsina
dove z la velocit del treno. Tenendo conto che tra lo spazio x, il tempo I e la ve-
locit v vale la relazione: dx : vdt, ed introducendo I'espressione di R,1a in funzio-
ne della velocit, si ricava:
t/dv
dx:
0,086345 - 0,096 x I0-3 V 2
t I
4.43
Ifh=-*,n@-bv2)
si ricava, dopo alcuni passaggi, che la velocit V dopo che il treno ha percorso r:
1 500 m partendo da una velocit iniziale di I 8 m/s V : 21,63 nls.
Esercizio 4.35
iiiiii
colare la massima accelerazione del vei-
colo nei tre casi seguenti : 1) tutte le
quattro ruote sono motrici; 2) solo le
ruote anteriori sono motrici; 3) solo le
ri:!i! ruote posteriori sono motrici,
ltv o +ly',o-mg=0
x,x
lr^ +Tp-mi=0
lt" (p-b)-N,sb-mih=0
Caso 1: tutte le quattro ruote sono motrici.
In questo caso la massima forza di trazio-
ne si ha per: Ta = foNai Tp = foNp,
quindi: 7,1 + Tp f" = (N ,q + 1/r ) = f omg e
(*r-u)@-b)-4b-mih:o
\.. - f,)- f,
s@ - b) 2,276 mlsz
da cui si ha: x - h+p/f. = .
Poich Ne: (mg -,^/p) e Np: Tplf,: milf" si ricava dall'equazione di equili-
brio di momento rispetto a B:
mi r *:)n-mih=o
t;,u-o)-lms-j" )
da cui si ha: i - psb = 2,691 rn/s2
_h
f'
Esercizio 4.36
Poich alle ruote applicata una coppia frenante, le forze di reazione che il
terreno esercita sulle ruote sono dirette in verso opposto a quello del moto del
veicolo.
4.45
I
lf, -71+ mgsina - mi =0
lwo*Np_ mgcosa=o
I
IwoL-Toh-NrL-Tph=o
lz2'
D-aquest'ultima eqtazione si vede chiaramente che Ne> Np, q.uindiflNs>fuN,
e la forzadi aderenza limite maggiore per le ruote anteriori. Poich la coppia fre-
nante uguale su tutte le ruote il limite di adercnza viene raggiunto prima nelle
ruote posteriori, e sar quindi:
Tp: f,lt[r: 7u
dovendo essere Ta: Tp in quanto la coppia frenante uguale su tutte le ruote.
Sostituendo questa espressione per T1 e Zp nelle equazioni precedenti si ricava:
mgcosa glfocosa
,l^tP = .L' = gslnc( -
2+4f"h/p I+ 2f"h/p
Esercizio 4.37
-:
Un treno avente Lina massa comples-
!!!!!i
iiiiii siva m = 500 t si muove alla velocit co-
liiiii stante V = 72 km/h lungo un percorso
rettilineo in salita
con pendenza dell,Io/o.
'iiiii
iiiiii La resistenza all'avanzamento rappre-
i:i:ii sentabile mediante una forza di valore
iiiii, pari a R = Ro + kV2 con Ro = 18000 N e
:iiiii k = 25 Ns2/m2. Determinare in queste
i,iiii condizioni la forza di trazione Iche deve
iiiiii essere complessivamente fornita alle ruo-
i;;i;i te la potenza Werogata dal motore, as-
iliiii sunto rendimento unitario della trasmis-
:i:i:i sione. Nell'ipotesi che la forza di trazione
iii::; venga improvvisamente a mancare, cal-
iii:ii colare la decelerazione X iniziale del tre-
i'liii no e lo spazio spercorso fino allhrresto.
4.46
L'equazione di equilibrio dinamico per le forze che agiscono sul treno nella di-
tezionedi avanzamento del treno, indicando con T la forza nella direzione di avan-
zamento che il terreno esercita complessivamente sulle ruote motrici, :
T*R-mgsina-mi=0
In condizione di avanzamento a velocit costante 't/:12 km/h : 20 nt/s,la for-
za resistente R vale 28000 N, per cui T : 77000 N e la corrispondente potenza :
w: TV: 1540000 t4/ : 1,54 MW .
Se la forza di trazione Z viene improwisamente a mancare, I'accelerazione
pari a:
Rs+kV2 +mgsina
X=- = -llO + gsina \* !Lr,)
L\n ) m I
l/dI/
dx-- (nu
l-+gslna
Il+-l/'
k..,
\ ln m )
Ro t-
Ponendo: o : + gsina = 0,l34mls2 ; b : " = 0,00005 m-r si ha:
m m
. VdI/ fO VdV
''lx=- q+bL'2: r:- J"o*u" -*l^@+bv2)]o =13qr-
Esercizio 4.38
r77t
Vo= =18,25 m/s : 65,69 km,/h
(my + m2) gsina + rR
lL-R-(mr+m2)gsina
,, dV V
dt (m1+ m2)
F6 -m2gsina - R- tltz - m2 i : Q
da cui si ricava Fc :
4.48
vdv
,1, = A
t- k/
, mt*ffi2 R + (mt + mz) gsina
COn: A =- = 0,5555 s3lmz; o - : 0,054g sim
r7w r7w
vdv :
, = l" Al-kv -!1, +ln(t- kt/ )lv') -
Jr, kl 11 lv,
I - kt/r1
= -llkLrvz - vry * 1tn
k t-kvt) =
t21,7 s
Per il calcolo dello spazio percorso si ha, partendo dalla equazione differenziale
prima ricavata, e ponendo dt -- dxlk
d.Y
_ AV2dV
t_ k't/
e integrando questa relazione differenziale:
- =-110, *
o'!'+ rn (r kv\l
k'l , - = r587 m
lr,
Esercizio 4.39
Un autocarro con rimorchio viaggia
a pieno carico ad una velocit costante
V= 30 km/h su una strada in salita con
pendenza del 3%. La massa delia motri-
ce m = 8000 kg, quella del rimorchio
q = 72OOO kg, Sono noti: il parametro di
attrito volvente ruota-terreno u = 32
mm; il raggio di attrito nei perni delle
ruote p = 2 mm; il diametro delle ruote
d = t m l'area della sezione frontale ,4 =
4,8 rn2. La forza resistente aerodinami-
ca R =O,5pucrAV2, dove pa = 7,2
i
t
I
4.49
Per effetto della resistenza al rotolamento e dell'attrito nel perno, quella com-
ponente delle reazioni vincolari che il terreno esercita sulle ruote che sarebbe nor-
male in assenza di attrito nel perno e resistenza al rotolamento, risulta inclinata di
un angolo Brispetto alla normale dato da:
Ep =!:1=
d /2
0,068: F:3,8e"
veda l'esercizio 4.9).
-oi:k-
L'angolo di inclinazione a della strada dato da: tga
:0,03; a:1,718". Alla velocita 't/:30 km,41:8,333 m/s
la forzaresistente aerodinamica R : 240 N.
La forza che la motrice deve appli'care al rimorchio at-
lraverso al gancio pari alla somma della componente
della forza peso del rimorchio nella direzione del piano
inclinato pi il prodotto della componente della forza pe-
so nella direzione normale al piano inclinato moltiplicata per tgp:
C =T!2 = 9726 Nm
La potenza necessaria all' av anzamento : TV: 162098 162 kW.
4.50
Esercizio 4.40
Cro,o*
Un'automobile ha le seguenti caratteri-
stiche: massa complessiva m = 7400 kg;
C1 diametro del battistrada d = 650 mm; re-
sistenza aerodinamica R =O,SpucrAV2 ,
Cz
dove pu = t,225 kg/m3 la densit del-
I'aria, c; 0,42 il coefficiente di resi-
I
stenza aerodinamical A = 1,6 m2 la
motorc
sezione frontale del veicolo, t/ la velo-
cit di avanzamento del veicolo espres-
sa in m/s; parametro di attrito volvente
u = o,sd(frs + frv2), aou" f,n = o,o3}, f,
= 4x10-6 s2/m2; rapporto di trasmissione
T = (Drros"/o)motore, dove al velocit
angolare; rendimento della trasmissione
r = 0,95; caratteristica di coppia del
motore illustrata in figura con Cl = 100
Nm, C, = 60 Nm, nr = 3000 giri/min,
nz = 6000 girilmin. Sapendo che l'i-
nerzia delle ruote trascurabile rispetto
a quella del veicolo, determinare: 1) la
velocit di avanzamento a regime in
pianura quando h = 0,2; 2) la forza mo-
trice necessaria per far avanzare I'auto-
mobile in pianura; 3) l'accelerazione da
fermo del veicolo in una salita con pen-
denza del 60/o per un rapporto rz= 0,075,
supponendo sufficiente aderenza da evi-
tare slittamento tra ruote e terreno.
Nel tratto della curva di coppia motrice in cui la coppia varia con la velocit an-
golare a4a del motore, questa espressa dall'equazione:
Cu -Ct C - Ct
=
Cz-Ct Cz - Ct
Tp-T,t-mgsina-R-mi:0
(a)
Nt+Np-mgcosd,=0
(b)4",fr,4.Npu-cn
=o
lunr-Tu!=o
l2
In queste equazioni Cn la coppia
all'asse delle ruote mofrici, che le-
gata alla coppia Cu fomita dal moto-
re da:
Ln=4-Ca
t
Dal sistema delle due equazioni
.(a) e delle due equazioni (b) si ricava
la seguente espressione per Ca:
(c) CR =mgucosa+mglsino*U*4i
'222
La resistenza aerodinamica R funzione della velocit:
rlCu Rd
;-mgu--:tJ
e, tenendo conto delle espressioni di CM, u e R:
4.52
, (ro
r\
OSSIA:
4+n *r
(r, 1. ry)r, * -(+ r, - !"0)= o
*=
2ttlt g (.f,ocosa + sin a) = 1,824 n/s2
-
md12
Per spingere a mano la vettura in pianura, essendo V = 0 ,laforza che deve es-
sere applicata quella necessaria a vincere la resistenza al rotolamento, quindi:
Iwru-Ts=o
lNrr+Tpr-(s:Q
Dal sistema di queste equazioni con le precedenti si ricava:
e quindi:
Np:4323 N; &: 1378 N
Il rapporto TplNp vale 0,319 ed
minore del coefficiente di aderenza,
quindi le ruote hanno un moto di roto-
lamento.
La velocit angolare delle ruote
all,istante iniziale : at: I/slr : 33,33
radls, quindi la potenza persa per ef-
fetto della resistenza al rotolamento
pari a:
.l
Ceprror-o Qunvro
COMPONENTI MECCANICI
PER LA TRASMISSIONE DEL MOTO
l
-re
5.3
GITITNTI
(Riferimento al paragrafo 5.1)
Esercizio 5. 1
F, =7! :3000 N
b
0,075 m
"= +=
ed una inclinazione della base B pari a:
1 = 0,075 rcd:4,297"
b
Esercizio 5.2
In ciascuna delle quattro coppie rotoidali del giunto agisce ttna forza di attrito
fF direzione tangente a ciascun perno. La coppia di attrito in ciascuna coppia ro-
in
toidale :
C, = fF4 = 0,2Nm
2
L7 = 4C o 2a = 0,558 Nm
Il lavoro fomito dalla forcella dell'albero 1 alla crociera durante la rotazione di
9r = l80o = TTrad dell'albero 1 vale:
Lt:2 Fb& = 119,4Nm
Il rendimento medio della trasmissione risulta:
Lr-Lt
ry= = 0,995
bt
Esercizio 5.3
n
velocit massima: hlmax = =fl54,TTgirilmin
cosa
rp -s
#ru,
A
Il massimo spostamento angolare relativo tra i due alberi connessi dal giunto di
Cardano si ha per tg9 = lfcrlsrz, ovvero per i valori St = 42,94"; ,% =137,06';
La rotazione relativa complessiva tra i dischi per una rotazione completa degli
alberi 8A e 1l lavoro totale dissipato vale:
La =C, 8l=8,05J
5.7
Esercizio 5.4
r'\
""r"-h1Qosd.=4112
da cui si ricava cosa = 0,9278 e d = 21,9".
Massima velocit dell'albero condotto: lt2max : " =1077 ,8girilmin.
cosa
Esercizio 5,5
a sinz-S
Accelerazione angolare albero 2: rt2 = -a.cosa-:inz = -5l2,4lradls2
(l - sin2a cos29)2
I
1l
Cz = C n + I zrbz = -242,41Nm I
i
I g=cosalI l+:*ltb
tsrg.
--r-
cos',g I cos'a ,/
da cui si ottiene:
02 (b
=1,046
S
-:-= sin29+ cos2acos2,9 l-sinzacos2g
Essendo il rendimento ry
: I la potenza entrante nel giunto Cpl uguale alla
potenza uscente Cz(Dz, da ci si ricava:
C,=" C,=-253,6Nm
ct^
5.9
FLESSIBILI
(Riferimento al paragrafo 5.2)
/-\
Esercizio q9
Un carico di massa mt = 500 kg solle-
ii:iii
vato mediante un cabestano costituito da
i:i:ii una fune che si avvolge su un tamburo
ii:!:i
avente massa mr= tSO kg, diametro D=
ll:lll
i:!:ii L,2 m, raggio d'inerzia p = 0,5 m. Alla
i:!:ii
fune collegato un contrappeso di mas-
sa m2= 300 kg. Determinare il momento
iiiiii
M che deve essere applicato al tamburo
iiiiii per sollevare la massa fft1 cot accelera-
ii!:!i
a!:::i zione a = L,2 m/sz e la potenza motrice
W fornita al cabestano quando il carico
ha una velocit di salita V= 2,4 m/s, as-
sumendo una coppia resistente sull'asse
iiiiii del tamburo pari a Cp= 80 Nm.
Ir = mr P2 = 37 ,5kgm2
,b=2o=2radJsz
D
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al centro del tamburo
si ha:
Cu - mrfs * l - cn - rr + *rk - =o
5.10
W =Cua=CrV?:7631W
D
"
mrE
*r"l | *,"
Esercizil\
Un vagone di massa m = 74 t sollevato li:i:l
iii:ii
su un piano inclinato di 30 mediante un iiiiii
. ( .2 I
C u -CzL-l I, + Ir L latt =O
ry \ ry)
si ricava la coppia motrice: Caz: 158,91 Nm.
Lapotenza sviluppata dal motore e fornita al riduttore :
W: Cu a\:19069W
-.-----rl
Esercizi{ s.J
\,./
:!;!:! Un blocco di calcestruzzo A, avente
iiiili massa me = t25 kg, viene rilasciato dal-
iiiii: la posizione di quiete e tira un tronco 4
;iii:i avente massa ma = 200 kg, lungo una
rampa inclinata di a = 30o mediante il
sistema di pulegge indicato in figura. Il
coefficiente di attrito fra tronco e rampa
f = 0,5. Determinare la velocit del
tronco lungo la rampa all'istante in cui il
:i:;r:
iiiii: blocco urta il terreno dopo un percorso
iiiii; verticale h=6m.
n
I
I
II --
I
__l
-
5.12
Indicando con i l'accelerazione di salita del tronco B sul piano inclinato, l'ac-
celerazione di discesa del blocco Avale 2 =2i, a causa della disposizione del si-
stema di pulegge.
Le equazioni di equilibrio di risultante nelle direzioni parallele e normale al
piano per le azioni esercitate sul tronco B e per le forze esercitate sul blocco I
sono:
lZf-msgsjna- mai-Fr:0
I
4Fw -mspCosd =0
I
lT -.rs+ ma 2 =0
I
I
I
l--^<
a
-!l
5.13
rsercizi@
L'argano indicato in figura solleva una
massa m = 2700 kg con un'accelerazione
a = 2,4 m/s2. Il diametro delle pulegge
D = 600 mm, i perni delle pulegge hanno
diametro d: 40 mm, il coefficiente di at-
trito nei perni f = 0,O8, il momento d'i-
nerzia di ciascuna puleggia I = 220
kgmz. Calcolare, nelle condizioni descrit-
te, l'intensit della forza di trazione F ,
percui P=I,595mm.
' Per imporre I'equilibrio delle azioni
agenti sulla puleggia ad asse mobile si
scrivono l'equazione di equilibrio delle
forze in direzione verticale e I'equazione
di equilibrio di momento rispetto al punto
A, in cui la reazione vincolare al perno
tangente al cerchio di attrito:
ff,+fo-m(g+a)=0
"H"
,^\
Esercizio 6.10)
\J
Una fune avvolta su un doppio tambu-
ro e porta una puleggia ad asse mobile
al quale attaccata una massa m = 5OO
kg. L'albero dell'argano collegato, me-
diante un riduttore, ad un motore che
ruota ad una velocit angolare n = 96O
giri/min, e fornisce una potenza W= 3,7
kW, mentre il carico sale a velocit co-
stante. Si conoscono: il coefficiente di
perdita nella puleggia ad asse mobile
k: O,04; i diametri dell'argano D = 450
mm, d = 350 mm; il rendimento del ri-
duttore ry : 0,9. Calcolare il rapporto di
trasmissione del riduttore e la velocit
di salita del carico.
\ = To(l+ k)
L'equazione di equilibrio delle forze agenti sulla puleggia ad asse mobile :
T1 +Ts-m8=0
^8 Tr=.s(l*k).
2+k,
Dalledueequazioni precedenti siricavaquindi: To=
- l2+k)
5;15
D/2 d/2
|'-_--+--J Sostituendo tali espressioni nell'equa-
zione di equilibrio di momento del doppio
tamburo si ottiene l'espressione della cop-
pia r esercitata dal riduttore sull'argano:
cr:curl
Tt
La velocit angolare all'albero motore
pati a oa = 2n n/60 = 100,53 radls e la
coppia mohice vale:
Cu =Watu = 36,805Nm
Si ottiene quindi il rapporto di trasmis-
sione e
Curl 2Cue Q+ k)
h=rr22 Cr *gl1r+ k)D- d)
=0,2336
-lVo
y =Vt =Tro-d)=0,5871m/s
2
s. l6
rsercizio6l
\,__/
In una trasmissione a cinghie piane il for-
zamento della cinghia ottenuto allonta-
nando gli assi in modo da ottenere una
tensione di forzamento 6 = 3372 N. Si
conoscono: il diametro della puleggia mo-
trice d1 = 200 mm; il diametro della pu-
leggia condotta d, = 360 mm; l'interasse
, fra le pulegge i = 1 m; il coefficiente di
attrito cinghia-puleggia f = 0,22. Deter-
minare la massima potenza trasmissibile
quando la puleggia motrice ruota alla ve-
locit angolare nr= 1500 giri/min.
L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:
. dz-dt
siny:, /:0,0801rad
o,l d2
I^
Tt +Tz _,
2
T1 : f'sf (n'2r)
Sostituendo l'espressione di 7j nella relazione associata al forzamento iniziale
si ottiene:
2To
Tz=
- ,. ^)=2304N
l+ e|\t-Lt'
eserciziodD
_r+ Ty
lr, = {r,
1r,
l-
l2
Si ricavano: Tt = To
*r,
*9
-
d
a0
=885,25N;
;(o, T2
T, =To-C' -714.75N.
d
La velocit periferica della puleggia vale V =Qd =17,59m/s ela relazionetra
2
le tensioni T1 e 72, senza trascurare il contributo della forza centrifuga sulla cin-
ghia :
Tr-qV2 _-7s
Tz - QV2
fr"rrir6.
Una trasmissione a cinghie costituita
da due pulegge e una cinghia piana. Le iiiiii
r!:!:!
pulegge hanno rispettivamente diametri r!:!:!
:li!i!
4 = 7 m, d2 = 1,8 m, la distanza tra gli :iiiii
_=,
5.19
o,l dz
I^
L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi della
puleggia vale:
. dz-dt
siny =t y =0,0527 rad
Tt = Tzefft
2To -
Si ottiene quindi: Z2 = = 44850N; 4 = T2sfft =75149N.
| + effr
In assenza di coppia resistente sulla puleggia condotta, la coppia risultante
esercitata dalle tensioni fr e f2 sllla puleggia condotta uguaglia la coppia di
inerzia della puleggia stessa. Per cui le accelerazioni massime si ottengono scri-
vendo un'equazione di equilibrio di momento della puleggia condotta nei due
casi.
5.20
- Se motrice la ruota 1:
. (T -' -
(!).- =" -72)d2t2 =419,5radls2
Iz
dz
dz
= )2- = 7 55,Iradls2
dt
- Se motrice laruota2'.
ff
T1
(Tt -72)dtl2
al= =378,7 radls2
It ,J
I \rZ
t,,^,
dr
Cz = ,- = 210,4radls2
dz
T"
fr"r.iri@
In una trasmssione a cinghie la puleggia
motrice ha diametro d1 = 300 mm, la pu-
leggia condotta ha diametro d.r= 900 mm,
l'interasse i = 1200 mm, la cinghia ha
una massa per unit di lunghezza e = 0,6
kglm ed il coefficiente di attrito cinghia-
puleggia f = 0,26. La tensione di forza-
mento iniziale fo = 1200 N. Calcolare iii:i: tr
L'angolo y formato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi della
puleggia vale:
.
srni/- dz-dr
- ': y=0,2527rad
'2i
'- =F-
5.21
o,l o, dz
I - qv2
Tt _
"to,
)r, - qr"
lT, +7,
l--r0
l2
276 - qV2 (l- efo'y
Si ricavano: Z2 = = 831,6N; Tr =2To -Tz =1568,4N.
l+ efft
La massima potenzatrasmissibile vale: V[/^* = Crcr = (Tr - r;* = 8680 W.
^
/-\
Esercizi{ 5.15)
i!:!!!
i!:!!: Un motore elettrico trasmette il moto ad
i!iiii una macchina utilizzatrice mediante una
;;!ir;
coppia di cinghie trapezoidali uguali.
Ogni puleggia infatti fornita di due go-
iiiiii
le, ognuna portante una cinghia; la se-
iiiiii
!:!:!: zione delle cinghie indicata in figura. In
i:!:ii condizioni di regime alla puleggia motrice
5.22
c,=L=yuo=ro9,l3Nm
01 2rn1
In figura sono disegnati i diagrammi di corpo libero delle due pulegge, indican-
'
do con T1e T2le tensioni agenti sui rami liberi di ogni singola cinghla.--
2Ti2T2
,rl
2Tt+272
5.23
La tensione di forzamento complessiva della coppia di cinghie vale 2Ts, per cui
si pu scrivere larelazione:
2Tt+2Tz _rr..
2
7r-Cr+4To(R- o) = lol7,4N
4R
Tz = 2To - Tv - 582,6 N
L'angolo di scorrimento delle cinghie sulle pulegge si ricava dalla relazione ca-
ratteristica della trasmissione:
_l
s.24
Esercizi( -
5.L6f
\--/
Tra due pulegge aventi diametro dt = 450
mm e d2= 200 m e distanti tra loro i= 2
m viene trasmesso il moto mediante
una cinghia con tratti liberi incrociati
come rappresentato in figura, Determi-
nare la lunghezza Z della cinghia e la
massima potenza trasmissibile quando
la puleggia maggiore ruota alla velocit
angolare n = 200 girilmin assumendo la
massima tensione ammissibile nella cin-
ghia pari a 900 N e il coefficiente di at-
trito tra cinghia e pulegge f = O,25.
L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:
.
siny=ch+dz
n ;
y:0,1632rad
dt F, ),
tl
,,1
Lt = 0r 4l
'22 : o,lso ^, L, = B, L = 0.347 m
L:Lr+Lz+2Lg=5,073m
Tz
Dall'espressione caratteristica della trasmissione: = sffr , imponendo il valo-
T1
/--\
Esercizid 5.17
\_/
Un sistema di trasmissione costituito da
i;!!ii
due pulegge di diametro D = 3OO mm ro-
iri:i:
i:ii!:
tanti a 1500 girilmin collegate mediante
due cinghie trapezoidali poste in paralle-
iiiiii lo, La sezione di ciascuna cinghia ha area
::::::
!:!:!i A = 775 mm2; l'angolo al vertice della
!iiiii
:!a!ti
cinghia a = 30o; la densit del materia-
iiliii le costituente la cinghia p= 1100 kglm3
:iriii
e la sua tensione massima o = 6,9
N/mm2. Il coefficiente di attrito tra cin-
!i!i!i
La massa per unit dilunghezza della coppia di cinghie vale q :ZpA: 1,705
kg/m, mentre la tensione massima alla quale pu essere sollecitata la coppia di cin-
ghie risulta T-o,:2oA: 10695 N.
Il coefficiente di attrito equivalente per cinghie trapezoidali vale:
f'= .G
= 0.464
sln
-2
5.26
lt -QY-.1 t'B
T2-qV2=e
si ricava la tensione T2: T2 ='^^ ;!" + qV2 :3216N, essendo la velocit pe-
e1',!
.2
'602 :U!
rifrica delle pulegge pari a V =23,56tt't/s.
La massima potenza trasmissibile risulta quindi:
Esercizi( 5.18)
,,''.
.\__/
In una trasmissione a cinghie la puleggia
motrice e la cinghia ruotano a velocit
costante. La puleggia condotta inizial-
mente bloccata e la cinghia slitta rispetto
ad essa. Quando la puleggia condotta
viene lasciata libera di ruotare, la cinghia
continua a slittare rispetto alla puleggia,
trascinandola in rotazione, La puleggia
accelera raggiungendo la velocit ango-
lare n = 300 girilmin dopo 8 s, istante
nel quale termina lo slittamento globale
tra cinghia e puleggia condotta. Succes-
sivamente la puleggia mantiene la velo-
cit angolare n costante, Il momento
d'inerzia delle masse rotanti con la pu-
leggia condotta .I= 4,2 kgmz e sull'as-
se della puleggia agisce una coppia resi-
stente d'attrito pari a Cp = 3 Nm. Il coef-
ficiente d'attrito tra cinghia e puleggia
f = O,28. Il diametro della puleggia con-
dotta , = 300 mm e l'angolo di avvol-
gimento /= 1650. Determinare le ten-
5.27
D ,,,, \"
=Cn+Irb
a/ /r^
La velocit angolare della puleggia con-
dotta alla fine dell'intervallo di accelerazio-
. 2nn
ne vale a)r =Z=3l,4l6rad/s, mentre il valore dell'accelerazione risulta:
'60
= atr/tr = 3,927 radlsz (lr = 8 s).
L'angolo di awolgimento, owero di slittamento globale tra cinghia e puleggia
nell' intervallo di acceler azione, v ale p : I 65 " : 2,8 80 rad.
Dal sistema di equazioni si ricavano i valori delle tensioni nella cinghia:
(Cn + kit) )
I -t = -------=:- 7 aD = I 04,8 N
@t!_D
Tr :Tz eff :234,7 N
La velocit della cinghia, imposta dalla puleggia motrice, I/c = at: 2, men-
tre la velocit periferica della puleggia condotta, funzione del tempo I durante la
fase di accelerazione, si pu esprimere come V = drt +.
2
Indicando con s lo spazio
_- il
s.28
fo'
o, =
f(r, -rt*
(atlt .f,\n
s =l 1 - (b-!- l; : I8,850 m
\ ')'
L'energia dissipata a seguito dello slittamento risulta quindi:
La =(71-Tz)s=2448,6J
tr"rririrffi\
In figura rappresentata una trasmis-
sione a cinghie costituita dalla puleggia
motrice -/, puleggia condotta 2 e rullo
tenditore 3. Quest'ultimo spinto con- iiiiii
(rr .n
--'o
l'
1H =To
l*ofo -VbcosB - Hbsinp = g
mqBa
Si ottiene: Io = = 172,3 N.
b(cosp + sinB)
Tt = ToefQ = 517,4 N
esercizid6l
\,/
Un compressore d'aria centrifugo co-
mandato da un motore elettrico, che
sviluppa una potenza di 9 kW a 2840
giri/min, attraverso una coppia di cin-
ghie trapezoidali. Il diametro della pu-
leggia sull'asse del compressore
dc= L00 mm, il diametro della puleggia
motrice d, = 125 mm, l'interasse tra
le pulegge /= 380 mm, I'angolo al ver-
tice della cinghia pari a 40o. Durante il
:::i:i
funzionamento della trasmissione il co-
!:!:::
efficiente di attrito tra cinghia e puleg-
i:;:!r
gia pu variare con minimo valore
f = 0,2. Determinare la tensione iniziale
di forzamento delle cinghie necessaria
per garantire il corretto funzionamento
della trasmissione nel caso in cui en-
5.30
L'angolo yforcnato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:
. du -dc
siny:-7, y=0,0329rad
lr, = 1v -7114'
)2
l\ : -'r'f"
lr' ,
si ricavano i valori delle tensioni nei rami liberi del flessibile: Tr : 580 N,
7r:96 N.
--_
5.31
T^
,oror -T +Tz = 33g N
__
2
/':::>-
Esercizi{,1
!:i:i:
In una trasmissione a catena la ruota
!i!iri motrice -/ ha numero di denti 4 = LB e
!:!:!: su essa agisce una coppia motrice co-
stante q = 50 Nm. Sulla ruota condotta
2 agisce una coppia resistente variabile
con la velocit angolare az della puleg-
gia stessa data da Cz = kr$, essendo
!:iiii k = O,O2 Nms2/rad2. Determinare il nu-
iiiiii
:!i!:!
mero di denti z2 della ruota condotta ta-
i:::i:
le da garantire che la velocit angolare
!iiiii della ruota sia il pi prossima possibile a
i;i:ii nz = 800 girilmin. Con il valore di z2 de-
terminato, calcolare l'effettiva velocit
delle ruote e la potenza motrice.
ah_Ct _zt
(Dl Cz 22
da cui:
Cz
Z2=Zzt=
kat?:
Zt =50,53
Cr Ct
0r : az ? = 238,46radls = 2277,lgirilmin
Z1
W : Ctrot :11923 W
5.33
INGRANAGGI
(Riferimento al paragrafo 5.3)
Esercizio 5.22
::=4.2i I =150;
_-
:r=T::-15
m 1+r
5.34
=14,934mm
e il numero di coppie di denti in presa :
AB
to:,rr*rs=1'686
W
C'1 = -- = 37,135 Nm
(r
C'
F = = r756,37 N
rrcosJ
Lalarghezza minima del pignone risulta quindi:
b= F =14.636mm
.f**
Esercizio 5.23
-':'-g
5.35
I
,=+1,, (' *3' -cos29+2, t*Z (21 + z2)sinJ | = 28,365 mm
-L zt
-l
) -t
z1 J
l
Il numero di coppie di denti in presa :
I
Z p = -----------i = 1,601
E mcos
Esercizio 5,24
Una coppia di ruote dentate cilindriche a
denti diritti aventi numero di denti z = 20,
!:!:!!
modulo m = 6 ed angolo di pressione
I = 2Oo ingranano tra loro. Determinare il
numero di coppie di denti in presa se il pro-
pozionamento dei denti ditipo modulare.
Se, per ridurre le dimensioni di ingombro
delle ruote, si riducessero i raggi delle cir-
conferenze di troncatura, riducendo il valo-
re dell'addendum, calcolare il minimo valo-
ir!r!:
i;;iii re dellhddendum che garantisce comunque
:!:!:!
:::::i la continuita nella trasmissione del moto.
<
s.36
,,1ffq;
da cui si ricava il valore minimo dell'addendt)rrr aaizl
'min={5-']=3,576mm
Esercizio 5.25
F' = -:-:
/cosg
16456.9 N
s
e la reazione vincolare su ciascun cuscinetto risulta: \'
R;, =L=F'
'22 =8228,5N ),
Nel caso con 9"=l5o si ha: F" =16010N;
Ri, = 9005 N.
Laridrtzione percentuale del carico su ciascun cuscinetto risulta:
Ri - Ri
ARy = too :2,1t%o
R;
Esercizio 5,26
AB: AC + CB
AC=Cf,-Aft-r2sinS- ,F:,-+="[,.r,F5;1
)
5.38
12
cB = Bh -clr: E-4 -nri"S=nI r+9! - cos29
n)
I
-r*rl
Assumendo un proporzionamento modulare di modulo m per le due ruote si ha:
fllZ.t fllZZ
: AZ = t1t, h : :, fz = --:_, pef CUf Sl ncava:
22
.l
., \2
AB=
+1,, -coszS-22 r-11 - cos
2.9
-(r, - rr) sinJ | = 27 ,984 mm
-L z2)
-t
l
Il numero di coppie di denti in presa risulta quindi:
AB
z- = 1,896
tmcosO
Esercizio 5.27
,l I
II
l
i
I
L=_=_- i
5.39
a2
Il rapporto di trasmissione r espresso dai rapporti: r = = "t = "
Ct^ 22 T2
\
3\\
L'interasse I fa le ruote dato dalla sonma dei raggi primitivi \ a y2. Risulta quindi:
( rzl ntnzt
-"-' (. 1l
i=rt+b =11ll+-l: ll+:l
\ ", ) 2cosa\ r )
da cui si ricava:
i cosa
,, =T"#=3e,e7
2
Si assume quindi z1: 40.I valori effettivi di zz e I sono: z2: 168, i : 360,27 mm.
Il raggio primitivo del pignone vale:
l7l nZI
,t =
rffi= 69,282mm
La coppia motrice agente sul pignone, che ruota alla velocit
,, =4! =l04,l2rad,/s, vale: Cr =Watt= 716,20 Nm.
60
Le componenti tangenzi ale Q , assiale e radiale fr delta forza scamb iata tra i
denti delle ruote valgono ri-
spettivamente:
1.1
e=\=10337,5N
\
A= Q tga:5968,4N
n = gE!t-= 4344.6 N
' cosa
Indicando conAeBisup-
porti dell'albero del pignone,
distanti : 100 mm tra loro, l\
,bnbn/t-
s.40
R q.b - n!-
2
,ln:0: da cui R1,:6307,3 N
P,trb - Q!
'2 = Ot da cui P.er =5168,7 N
' - q!:
Rarb
-2 Ot da cui Pnt =5168,7 N
Ru : l----^-------.^
+ Rfi, = 5528,8 N
"lRi,
Esercizio 5.28
s.4t
C
Le componenti della forza F esercitata dalla vite sulla ruota in direzione nor-
male alle superfici dei denti a contatto sono date da:
f
r; = r(.os ,9n cosa - f sina)
1'n ='Fsin9'
l.r, = r(.o, 9,sina + f cosa)
La componente F" pu.essere ricavafa in funzione della coppia motrice v e-
Cn =W = 381,97 Nm
@t
sin&
F,=F,
' cos,9, sina + fcosa
cos&cosa-fsina
F,=F" = 16295,4 N
cos9,sina+fcosa
Le reazioni vincolari .u R, nei supporti della ruota si ottengono scrivendo
"
le seguenti equazioni di equilibrio della ruota stessa:
bb
l=_r-.Tl
Esercizio 5.29
Indicando i raggi primitivi delle ruote coo 11 e r2,l'interesse I vale i: 11t 12.
Esprimendo i raggi primitivi in funzione dei numeri di denti zy e 22 delle ruote, del
modulo normale m, e dell'angolo di inclinazione dell'elica a, considerando che il
l7lrZ1 ffinrt
+ =i
2cosa Zcosa
2icosa
Z) : -------------- = 33,7
m,\r +1)
Assumendo quindi z2: 34 si ottiene:
zt=Tzz-68
,, =;ffi=
l7lnZ z
51,67 mm
l
5.44
a: Czt2 = 179,60 N
R= eE!"
cosa
= 66,22N
A=Qtga=29,13N
Le reazioni vincolari nei
supporti del pignone si otten-
gono scrivendo le seguenti e- bD. b,2
quazioni di equilibrio :
'---- ^-----------
Ru:,lRi, + R, =92,72N
Esercizio 5.30
,qn:,qC+Cn
essendo ,qC Cnparia:
"
AC= o'
sinJ
r2
CB=BIr-Ctr= - ,j, 'rl sin9 = 11 l+sLl - cos29 -r-r]
h)
,,--Jl-=1,841
' E tltCOS,9
Esercizio 5,31
dV
co(t1= = -'' lsin(r)
Vg(t) =2V11;
ac (r1 = 2s 171
La componente orizzontale
della forza Fs. esercitata dalla
ruota sulla tavola uguaglia la for-
za di inerzia della tavola, avente
valore massimo pari a
Fi = tflaco. Si ricava quindi:
F,
Fs =COS.9 = 334,31N
La massima forza istantanea agente sull'asta vale:
Fn = ZFscos9 = 628,30 N
Esercizio 5.32
Esercizio 5.33
O :'")(- = 6631.2 N
d
R= eE!!-:
cosa
2518,5 N
A= Qtga = 1976,8 N
Le reazioni vincolari nei
supporti della ruota motrice
si ottengono scrivendo le se- LN. L2
guenti equazioni di equili- 'l
brio:
Esercizio 5.34
_t_
5.50
1 = 40 mm e l'angolo di pressione
I = 14,5". Determinare: 1) gli angoli di iiiiii
Essendo l'angolo compreso tra gli assi 7: 90o, gli angoli di semiapertura dei
coni primitivi valgono:
sinrz
tgQt = dacui rP1= l5'945o
1L:
+ cost//
-T
: sinv
""'Y
tgQz I da cui rP2 =74,055o
+ cosv/
-I
valgono:
2C, 2C
er =a- --r =4244,1N
dr ffiZt
Esercizio 5.35
Il numero di denti della ruota vale z2: dzlm: 40 e la velocit angolare della
ruota tz = ltt a =86giri/min.
-l
Il passo dell'elica del filetto della vita risulta p" = ft dl tga : 15,80 mm.
La velocit periferica della vite tr vale:
2 r nt, lL
-
vr = cr)tdt = 2,859 nls
2602
I
I
I
5.52
Esercizio 5.36
C =L = 2nn = 642,14Nm
a =W
60
Il raggio medio della ruota dentata r: mzl2:78,75 mm e le componenti di
forzatangenziale, radiale e assiale agenti sulla ruota sono:
C
= 8161,8 N
r
P = QtgS aos(p:1485,3 N
5.53
uh
l-l-
Esercizio 5,37
iiiiil
denti in presa. Inoltre, nell'ipotesi in cui, iiii:!
iii:i:
partendo dalle condizioni di regime, vi iiiai:
i!a!:!
e utilizzatore. .;:i::
* =LI,, (' +3^\2I -"o*tg (r*L)' - cos2,9 - (2, +rr l rin sl = 14,390 mm
2l (. a) I ,r) l
e il numero di coppie di denti in presa risulta:
AB
'o =;;*"s=l'625
Le velocit angolari di motore e ttilizzatore a regime valgono:
,, =4#:75,398rudrs; cu =)ML=46,569rad/s
!-=46,420Nm; c^ w
CM = Au =
Cu
=75,157Nm
- l- *trl!l
/-\21
Cu -(cn-acn)"' -lt,
22 |
la, =o
\zz) )
Si ottengono quindi:
Esercizio 5.38
iii!i!
I pignone ,4 di un ingranaggio ad assi
iiiii! paralleli trascina la ruota I solidale al
tamburo Csul quale si awolge un cavo al
iitt'
cui estremo libero attaccata la massa
M = 750 kg. Si conoscono: numero di
denti del pignone ze= LBi numero di denti
della ruota za=72; modulo della dentatura
m = 3 mm; angolo di pressione S = 2}oi
diametro del tamburo d = 800 mm; mo-
mento d'inerzia del tamburo e della ruota
Is = 4 kgm2; momento d'inezia del pi-
gnone I,q = O,O3 kgm2, Nell'ipotesi che la
massa abbia accelerazione verticale verso
l'alto pari ad a = 2,5 mf s2, calcolare la forza
i:i:ii
F scambiata fra i denti.del pignone e della
:::::: ruota e la coppia Cz all'asse del pignone.
dt : ftizt = 54 mm
dn = n'tza =216mm
L'equazione di momento della ruota
B, del tamburo e del carico secondo l'as-
se della ruota :
r - M(s * !
"org!!- -
I arbn =o
Esercizio 5.39
Nel sistema in figura la dentiera ,,4 si muo-
ve senza attrito lungo il proprio piano di
appoggio, la dentiera I fssa e il roc-
chetto dentato C ingrana contemporanea-
mente con entrambe. Allhsse del rocchet-
to C collegato un estremo della molla .f,
mentre l'altro estremo fisso. Nella con-
dizione indicata in figura la molla allun-
gata, rispetto alla configurazione inde-
formata, di 6 = 40 mm e la dentiera ,4
sottoposta all'azione di una forza F .
Calcolare l'accelerazione della dentiera li:i:i
i:i:i:
.,4 essendo noti : modulo della dentatura !:!:!i
m = 2,5 mm; numero di denti del rocchetto t:i:!:
Esercizio 5.40
,.=t, _sinrpt
22 sing2
Essendo et + ez = 90o, si determinano:
zt' sinQt
q
zz- sin(90-q) =tEer;
'. dacui =20,28o
Qz=90o-Qt=69,72
L'accelerazione verticale della
tr2
massa mvale: a-!-=2.5m/sz. e
2h
l'accelerazione angolare della ruota ,1 risulta:
-z 2a zz
@1 = 02- =16,9kad/sz
J,,* Z1 dzr
L'equazione di equilibrio dinamico di momento ri-
dotta all'asse motore della ruota 1 :
c,-m(g.rt-t,()' ( =0
da cui si ricava Cr: 111,74 Nm.
5.58
Esercizio 5.41
*-02 - 21 f1.
(D1 22 T2
,, ? o tt 3L4
qsse vite
= = ,l6radls e la sua velocit pe-
60
riferica pari a Vr: orrt: 5,004 m/s.
La velocit di strisciamento tra vite e ruota
data da i, =t, -t, ed il suo modulo vale:
5.59
Vt
v, =cosa = 5,019 m/s
Ct = L= 2864,8 Nm
@t
ROTISMI
(Riferimento al paragrafo 5.4)
Esercizio 5.42
7t
n3 = n2:- = 383.3 giri/min oraria
L-t
]---:-- :--
5.61
F, = -2ct :736,50N
dfiosS
Per l'equilibrio di momento dellafuota 2 intorno al proprio asse, la forua Fz
scambiata tra le ruote 2 e 3 hamodulo Fz: Fr.
L'angolo aristlta'.
uvq
hh da cui a =65,96"
= =
A2 dj lTlzZ l7'lZt
2222
e l'angolo Btrale direzioni di E-, " F2 paria:
Esercizio 5.43
i
do una potenza W = 37 kW. Calcolare il
valore delle reazioni vincolari nei cusci-
ji!;;ii
I
netti 5e Ddell'albero intermedio.
Iraggi primitivi delle ruote dentate valgono:
=+=
-^^l
,, - "t "' =240mm
-
48mm;
" 2
m,, z3
13= = 100mm; 14 =ffi"24 = 3oomm
2
e,:!
f1
= 6133,3 N
R,=e,tga:2860,0N
Per I'equilibrio di momento del-
I'albero intermedio intorno al suo as-
Rs/
I
se deve essere:
Q" 4 =Q'r2 tl ,!
da cui Q"=14719,9N. La compo- l,/ x
li ,C
nente radiale della forza scambiata
traleruote 3e4vale:
l+
l<_
s..63
no=Jnlr*nL = 8995,4 N
Esercizio 5.44
A)s zy Z1 -l
C1 Za Zx l0
,--
s.64
Sostituendo i valori numerici noti e moltiplicando ambo i membri per zp, consi-
derando la condizione Zyzs >5760, si ottiene:
3,52f,+362s =2zazp
53 110,75
3,5 zs + 36
54 tt2,s
55 tt4,25
56 n6
La prima combinazione che porta a un numero intero di denti quindi: 4: 56;
zy: 116.Il rapporlo di trasmissione
effettivo z: 0,0887.
Esercizio 5,45
T1 2 T3
T+=ktt=k2tz=k3tt
-
t-
I Ll
k-31 -
ltt
Il rapporto di trasmissione tra le ruote A e B ed il loro interasse sono dati da:
-2,q. -na =2
I"* fll Z3nA3
r
2' t
+ zn)
lr= -lz
Risolvendo il sistema si ottiene: z1:36, zp: 54.
Il rapporto di trasmissione tra le ruote K e -/ e il loro interasse sono dati da:
. nU Z,q. ZK 'oa . .ZX
,
l,^ f7l Zn Zt Zg
fflt \
+ zt
l,= -lzrc
)
2'
da cui si ottiene: Zs: 54, z1:36.
5.66
j 6 ne ZeZc zs 4
l1 =LQ, * ro)
I z'-
da cui si ottiene:zg:72, zo: 18.
Il rapporto di trasmissione ha le ruote E ed F e il loro interasse sono dati da:
I 6 714 znzr zs 4
/
It:!-\zr + zr
\
)
,
da cui si ottiene, arrotondando a valori interi i numeri di denti: zs: 62, zp: 28.
Il rapporto di trasmissione tra le ruote G e 11e il loro interasse sono dati da:
f / /
l- _,.r-
lTl
-\
= k'T1 _(V6f
=* _r,
=-= _zA
zH. r^ ^.,:ZH _@I
oacul---
-\r
6 tx1 ZnZc 26 4
I
It=!V"*rr)
t z'-
da cui si ottiene, arrotondando a valori interi i numeri di denti: z6: 49, zn: 41.
La coppiamotrice ,q vale:
co= -!-=
2znt
19,4 Nm
60
Ce
L'Y - -:: = 716'4 Nm
T1
Cy:Cu-Ct=597Nm
5.67
Esercizio 5.46
!iiiii
riri;i
Un riduttgre a due stadi ha alberi di in-
gresso e uscita coassiali e deve realiz-
:!r:ri
iiiii
zare un rapporto di trasmissione ap-
prossimativamente pari a 1/10. I mo-
iiiiii duli delle ruote -/ e 2 del primo ingra-
:ii!ii
iiiiii
naggio valgono mr = 3 mm mentre i
moduli delle ruote 3 e 4 del secondo
ingranaggio valgono mz = 5 mm. De-
terminare i numeri di denti delle ruote,
assumendo valore minimo pari a 20 e
rapporti di trasmissione di ogni singolo
ingranaggio approssimativamente u-
iiiiii
guali, e I'effettivo rapporto di trasmis-
iiiiii sione realizzato.
1=Y!1r,+zz)-!!kr*ro)
2- 2
*,,,(r.?)= m3z3(r.)
l7l1Z1 = l/1323
lr,
|-: - : 1
)', Jto
m3
("r+ro)=l4o
1,,*' fll1
L I
0,3208; "t 0,3125; r = 0,10025-9,975
22 =
24=
Esercizio 5,47
atp(rfry)
lTlZ t
2 ,nT
!/
llIZ A
rs - -----:- = 150 mm T
2 rnl
Il rapporto di trasmissione tra la ruota A e I
il portatreno Pvale:
A)t 71 t lg
s.69
Fr,t-m,tier,1 -I/o1 :Q
L'equazione di equilibrio dinamico di momento del
braccio P rispetto al suo asse di rotazione :
F(r,t+ry)+Ip-C=0
Considerando che ie : ,trt, (D1 = , dalle e-
quazioni precedenti si ottiene:
C = tbl
I lp-tlrmtre +r1,1 I
lr(rn + rs)l= l,764Nm
I \ ra) -l
Esercizio 5.48
Assunto lo stesso modulo per le quattro ruote dentate, per garantire uguale inte-
rasse tra le ruote I e 2 ele ruote 3 e 4 siha'. zt + 22 = 23 + 24, da clui zt: 20.
2t np
: 83,78 radls.
La velocit angolare del portatreno t) =
5.10
0q-t2 ( zrI
=l-;
"\( )l-;
ly
-
J1 - {) )
Imponendo la condizione = 0 si ottiene:
Cq(Da, = CPI)
o
Cc=Cp --:312,5Nm
Ca
La coppia agente sul telaio fisso, assunta positiva nel verso indicato in figura,
vale:
Esercizio 5.49
t) zt z4
rw =-
(D z-
or l) 23 zz
(\
Se rr;1=0 siha: atz= Q(l- r.)= AII-ztz4 l=-6j5,3girilmin.
\ "
t_ _"")z3t2
__\
Se tr)2=0 si ha: 6,)t= }k'-l) - !2 \ztz4 - I
= 577 ,8giri/min.
w ztz q
Co :L:9,55 Nm
Le coppie , e 2, assunte
positive con il verso concorde con
le velocit, si ottengono dal siste-
ma di equazioni di equilibrio di
momento e di bilancio energetico:
lC,+C,+c.=o
t_
I
lC1a1 +CzazICo{)=0
I
Cz =C,
' T*-l = 56,56 Nm
Esercrao 5.5O
l!iii!
ri/min. La variazione di velocit dell'al- :i:i:i
r^ ^..j
Oa CUI -- = n1 +(t. -1)nu
-j^..rr^ fiB
flsUlla
w
Per n,q :0 e nr = ro
7.L = 3000giri/min si ottiene na = -3750giri/min.
Per n1=1500giri/min
- e kn - 3000giri/min si ottiene nn =-375 girilmin.
Esercizio 5.51
.
ct)B =
'^!-P
Per ogni chilometro (s : 1000 m) percorso dal veicolo le ruote, aventi diametro
-4-
f
ll
5.74
Esercizio 5.52
I
I
I
L #-
5.75
nc-nP
flO - ftp
Poich np = nE - -/ts, si ha:
71c* 77a
Lp --
fiolna
Quando nc =nrl3 vale ng =-650giri/min, mentre quando nc =3nr vale
ns =-950 giri/min. Pertanto:
_ n,l3 - 650
'- 7oo-650
3nr -950
w-
700 - 950
-Lp
da cui segue: Cc =-.
T. -l
Lapotenza fornita dall'albero di uscita Cpns guaglia la potenza fornita al por-
tatreno Cpnp, per cui:
Csns = Qrnt
cp=catlB --ca
np
5.76
CPnP = Q'4"
/-
L/) /- fla; , /a
-LC---\,C
'hp
Esercizio 5.53
Il rotismo epicicloidale in figura del
tipo a doppio stadio: la corona C del
primo stadio costituisce corpo unico con
il solare D del secondo stadio; gli assi dei
planetari B ed E sono poftati in rotazione
dal poftatreno @ comune ai due stadi. I
numeri di denti delle ruote a dentatura
esterna valgono: Z,q = 40, za = 30, zo = 5O ,
ze= 20. Determinare la velocit di rota-
zione dell'albero G quando la ruota .4
gira a 500 girilmin e la corona F man-
tenuta fissa. (assumere positivo il verso
di rotazione della ruota ,4).
Per garantire gli interassi di ingranamento tra le ruote deve essere:
zll2zs=2c" dacui z6 =lQQ
S--=g
5.77
'u )l', )-
ZC
- 2o stadio
Tw2 =
Llt, - l'lC I/ zD
- \/-
-l-; )l; )-
\
ll zt l_ _Zo
l'lC - l'lc
Ricavando (nr- nc) dalle due espressioni ed uguagliando i risultati si ottiene:
r - nc)
ln,t - no ) T^.r =(n
Tw2
lG = kA wl Tw2
: *142,86 girilmin
Ty1 Tq2 -l
Esercizio 5.54
4
5.78
Esercizio 5.55
/ \/ \
ftt -71p:l _t, ll ,, l:_",
frt -ftp \ ,, )ltt ) 23
Z3
Zt =L=16
fl1
-_,
Infine, per garantire il corretto interasse tra le ruote, deve essere:
zr *222 = 73; da cui zz =24
Esercizio 5.56
:i:i:!
!!:!i! Nel rotismo in figura il solare -/ ha nu-
iiii:! mero di denti z1 = L4; ad esso applica-
ta una coppia motrice q: 16 Nm. I tre
i!iii!
ii:iii
irl!l! satelliti 2hanno numero di denti zz=2L.
iiiiii La ruota dentata a dentatura interna 3
ii:i:!
fissa. Il modulo delle ruote m = 4 mm.
i:!:ii
Determinare il rapporto di trasmissione
tra il solare ./ e il portatreno P, la coppia
che deve essere esercitata per mante-
i:!:!:
i:!:i: nere la ruota 3 fissa e l'intensit delle
forze agenti sui perni di collegamento
iiiiii dei satelliti con il portatreno.
att-Q 21
Lw -
- {)
rt^ z3
- il raPPorto di
Poich a3 = 0,
ne del rotismo epicicloidale :
oTw i-
Ct - " =0,2
Ct)3
^ Tr-l 23t21
L-E-
F
5.80
cs:cp-Cr=64Nm
L'interasse tra le ruote I e 2 vale:
F =9":380,9N
3r
Esercizio 5.57
llC - lp Z.l ZA Z4
lwl
-
l'lX - l'Ip ZB zc 7n
L,
fty-l|p 21 zD
Lw2 -
flX -flp Zg Zg
Poich nc:0 si ricava: -
(a r.z) :
nY = nx # - -9,14girilmin
(ra - t)
L'albero Y ruota in senso op-
posto all'albero Xquando ny 1 Q,
ovvero per (t6-t,z) > 0. Si ha
quindi il nuovo numero di denti
.E.
21 Z,t
" Zo"
--:-r >0
zc zB zE
z[. <::::-=26,2
Znzc
Z6
kt-25-z|=)
e-
5.82
Esercizio 5.58
l.'=*- -=-=*-:
5.83
Esercizio 5.59
:!:;:!
ii!;:: Nel meccanismo elevatore indicato in fi-
!i!iii
gura il perno 5 filettato alle due estre-
mit che si impegnano nelle madreviti ,,4
iiii:! e B. La madrevite ,,4 ha filettatura destra,
mentre la madrevite I ha filettatura sini-
iiiiii
!:i!!:
stra. Entrambe le filettature sono a se-
iiiii:
zione rettangolare e hanno un passo di 4
iiiiii
:::!i:
mm e diametro medio pari a 19 mm. Il
::i:!:
coefficiente di attrito vite-madrevite
f = 0,75 e i bracci dell'elevatore sono in-
:iiiii clinati dell'angolo B = 35o rispetto alla
:::i!:
verticale. Determinare in queste condi-
zioni la coppia da applicare al perno S
iriii: per sollevare un carico P= 10000 N.
Esercizio 5.60
Il diametro medio d,, della vite e I'angolo di inclinazione a del filetto valgono:
, d"+di
Cl^=-:/lmm
2
rd* ;
1s.1=-p d =1,7975"
"
I valori del coefficiente di attrito equivalente tra vite e madrevite per filettatura
trapezia e dell'angolo di attrito sono:
Esercizio 5.61"
p
= 17,5 mm
k
Quindi i giri di vite necessari a sollevare la madrevite di sono: n: 6/p:2,5.
L'angolo di inclinazione dell'elica della filettatura vale:
p
a = 7 ,0566o
rd'
e I'angolo di attrito arctgf :9,0903o.
: rp:
La coppia da applicare all'asse della vite per equilibrare il carico imposto dalla
molla sulla madrevite :
J
C= PLtg(a
"' +@) = 0,365 Nm
2
Essendo g> o-la trasmissione irreversibile, per cui la coppia che deve essere
applicata alla vite, in senso opposto a , pe, scaricare la molla vale:
.-j
Esercizio 5,62
li:;!i
Una pressa a vite posta in rotazione
mediante la ruotata dentata @ ruotante
alla velocit angolare n = 75 girilmin. Le
iiiiii
due testate Cdella pressa si muovono in
5.86
f := 0,11706; rp :
f' = cosJ arctgf =6,6766o
La coppia motrice fornita dalla ruota G alla vite, che ruota alla velocit a, vale:
zlt n
(t)=-=J,854radls
60
M, =W = 229,18 Nm
Ct)
P = tr d tga =13,63mm.
Il rendimento della trasmissione :
tgo
ry: tg(d + =0,379
a)
--+
5.87
Esercizio 5.63
::i:::
Una trasmissione a vite-madrevite im-
iiiii: piegata per movimentare una piastra di
iiri!i
i:i:!:
peso P = 4 kN che pu strisciare su un
!ia!:!
piano orizzontale con coefficiente di attri-
r!:!:i
i:iii:
to fp= 0,25, La vite V appoggiata alla
iiii!;
piastra e trasla, mentre la madrevite /r'
riceve dal motore l'azione di coppia mo-
trice e ruota, Per equilibrare lo sforzo as-
siale, la madrevite si appoggia su un col-
lare di diametro medio D = 70 mm; du-
rante la rotazione la madrevite striscia
rispetto al collare con coefficiente di at-
!iii!i trito nel contatto pari a fr= 0,15. La filet-
;ii!::
rii!:!
tatura della trasmissione ha filetto ret-
tangolare con diametro medio d = 50
:!:!:!
mm, passo P = L2 mm, coefficiente di at-
iiiii; trito f= 0,1. Determinare il momento che
iiiii: deve essere applicato alla madrevite per
iiiiii
far avanzare la piastra a velocit costan-
iiiiii te e il rendimento della trasmissione.
a)
(,
d
C_
2
C=F4te@+e)=4,444Nm
v\ 2
La coppia di attrito esercitata dal collare sulla madrevite vaie:
Cc = fcF 2= 5,25 Nm
2
Esercizio 5.64
a c
( _ffi
't,
r \q
/
tY
Mn\
C =r!@(a+p)=t.295
2 "'
Nm
c, = 7rr!=l,95oNm
-2
Complessivamente la coppia motrice che deve essere esercitata
sulla vite vale:
My -C+Cs =3,245Nm
La velocit di rotazione della vite risulta:
3=4,
t/p at=78,54rad/s
Esercizio 5.65
F(a+u)*ru=o
P : 8000 N agente sull'asse della vite.
si ricava la forza
L'angolo di inclinazione del filetto
a= arg4 =3,6426" e l'angolo di attrito vale
Ed
cp=arctgf=11,3099o.
La coppia richiesta per la rotazione della vite sotto-
posta al carico assiale P vale:
d
Mv =P tg(a+e)=26.1|Nm
'2
Mn=fPr=32Nm
La forza necessaria all'estremit della maniglia risulta quindi:
+M n)
7 =(Mr = 293,55 N
h
Esercizio 5.66
T- c/2 :28124,1N
d
(d + (p)
-tg
La coppia che deve essere applicata in verso opposto per allentare la tensione,
essendo il sistema irreversibile (g> a) :
Esercizio 5,67
.-
i
5.92
L =P, ,:'2r:2,5mm
a 2r )
cs = !l/ = 130,06 Nm
2ryat
Nel moto in discesa si invefie il flusso di potenza, per cui la coppia resistente
C2 richiesta su ogni vite :
2C pco ry PT/
ry= . \-D - = 105,35 Nm
PV 2at
Esercizio 5.68
F=Mn=16oooN
b
l
I
5.94
FRENI
(Riferimento al paragrafo 5.6)
Esercizio 5.69
)
co-FioH+Fiu =o
2
t 5
5.9s
Mr:Frd
'2
Essendo Fi = f Fi, dalle espressioni precedenti si ricava:
co - Fir oa - ri !=o
2
Mr =F;
t
Essendo F; = f F;, dalle espressioni precedenti si ricava:
co = Fi(
\
* *r4l
"2) = ?L(
fdl
* .t
i)=
7333,3Nm
Esercizio 5.70
s.96
h.rsf h.rsf
--
Assumendo il tamburo in rotazione con verso antiorario, l'equazione di equili-
brio di momento del ceppo di sinistra rispetto alla sua cerniera :
Fns = ,uo
(o .
t- fl=-tsB
\2h .)
I
t-
5.97
da cui:
2F
Fyo =
,. t(+o-,ro)
Dalle espressioni di Flire FTypsi osserva che F7g5 ) Fxo, quindi il contributo
i
al momento frenante sul tamburo dato dal ceppo di sinisrl superiore quelto
a
del ceppo di destra. Il momento frenante ..eiCitubil" dal ceppo di sinistra
da-
to da:
tr P.^ f b D2sin(al2)cosf
lutJs= = 375,0gNm
,
Essendo:
DD
Ms=Fnsl-fF""-
' 2 -2
si ottiene F16:7814,2, cui corrisponde:
Esercizio 5.71
iiiiii
U" volano di massa m = IOO kg e raggio
iiiiii d'inerzia p = 0,3 m ruota a1a velocit
ii'iii angolare no = 7500 girilmin. Sull,asse
iiiii del volano posto un freno a disco ad
iii:ii accostamento rigido di cui s conoscono
ililii i seguenti dati : diametro esterno d. =
400 mm, diamerro interno di= 300 mm,
liiiii
iiii:i apertura angolare q = B0o, coefficiente
ii;i:i Oi attrito f = 0,3. Votendo che il volano si
i;ilii fgrmi in un tempo tu: I0 s, determinare
F
5.98
Il momento frenante esercitato dal freno a disco azionato con forzadi comando
F dato da:
Mf = f F4r*
Per I'equilibrio di momento del volano intorno al suo asse di rotazione risulta:
Mr=Itb
essendo I = mpz = 9 kgm2 il momento di inerzia e la decelerazione:
. )g 2tr ns
A:- = = 15,708 radls2
to 60t"
Si ottiene quindi:
4I(b
F= = 26e2'8 N
i@=d
La massima pressione tra pastiglia e disco :
4F
P** = = 257143 N/m2 = 0,257 Nlmm2
a di(d" - di)
Esercizio 5.72
:*-#---L --_-
5.99
bD
T,=7p^*=23000N
T2
' =f-=9151,9N
e|o
ll momento frenante sul tamburo vale:
F=Tz o =900,9N
a+b
Esercizio 5.73
_i_
iiii,i
pu.i a 18000 N. Il coefficiente di attrito
i:i::: nastro-tamburo f = O,25. Calcolare il
momento frenante massimo ottenibile e
-l-i)
B\
:iiiii
i:i:i:
I
Indicando con T^* e T^i,le tensioni nel nostro agli estremi dall'arco di awol-
gimento sul tamburo siha (p:3trl2 rad):
T^o, = 18000 N
5.100
Il momento frenante, esercitato sul tamburo con verso opposto alla sua rota-
zione, vale:
utl__l
if
ii
I
Nel caso di rotazione del tamburo in verso orario si ha:
li
t;
I, Tt = T^*
Tz : T-n
e per l'equilibrio di momento della leva rispetto al suo fulcro risulta:
Esercizio 5.74
Il freno a nastro in figura viene azionato
applicando la forza P alla leva che pu
ruotare intorno al fulcro E Il tamburo f
ha diametro D = l}t6 mm, l'arco di con-
tatto del nastro sul tamburo a = 2250 e
il coefficiente di attrito nastro-tamburo
f = 0,3. Le distanze dei punti di attacco
5.101
Ilrapporto tra le tensioni nel nastro agli estremi dell'arco di awolgimento sul
tamburo (a:225":3,9270 rad) dato da:
Tmo*
= oJa
T*in
Il momento frenante, esercitato sul tamburo con verso opposto alla sua rotazio-
ne, si puo esprimere con la relazione:
po : Tzb - Tta
-
T^i,b - T^ira = 139,9 N
5.102
tsserctzto 5.,/5
,J
Tt
Tt, _effrR
Tz
; F=360o_a=2I0"=3,6652rcd,
L'equilibrio di momento della leva rispetto al suo fulcro dato da:
Pc + T1a - T2b :0
Si ottengono quindi:
P"
T, =b ,= = 476,6 N
- aeJP
5.1 03
Tt = Tzeff = 992,0 N
Il momento frenante esercitato sul tamburo vale:
Mt + kb=0
essendo I =mpz =75,8I2kg-'.
L'accelerazione del tamburo risulta quindi = -M lI = 0,7gzradls2
t - .
Esercizio 5.76
L: nn
T
Mto=tF-f74 : p \"t"--l)4=51,2 Nm
2 eJo 2
Il massimo momento frenante si ha per rotazione in verso orario. La decelera-
zione risulta quindi:
Mp
C= = -2,I9 rad/s2
I
t = -1=28,69s
)
Esercrzio 5.77
el
J
,l
"lv I
a
,ro rt l+t
La forza,R rappresenta la tensione del tirante a vite che collega i due sistemi
nella parte superiore del dispositivo.
L'equazione di equilibrio di momento del ceppo di sinistra intorno al centro
della sua cerniera :
R(e + c) * rJ 2- -.fy'5c = o
\2 ")
da cui si ottiene, considerando che Z5 :.fNs:
R(e + c)
"
rJ-:-
c
f2-2*o
L'equazione di equilibrio di momento del ceppo di destra e del meccanismo a
leva intomo al centro della cerniera del ceppo :
R(e + c\ 2-
-rr(\2 Noc = o
"l-
)
da cui si ottiene, considerando che Tp:.fNo:
R(e + c)
"cD
ln =-
a
-+--
f2
Il momento frenante agente sul tamburo dato da:
5.106
M r =(rs +rp)+
2f
=^f"*")[ 2c-./D+2fa - 2f 1n
k+JD-2f,lt
Si ricava quindi il valore:
R= - -2Mt =1206.5N
=
1e+c;l . ! *---21-lD
l2c - lD + 2fa 2c + JD -2fo l
Per l'equilibrio di momento della leva in- ,\
torno al suo fulcro si ha:
Pb=Rh hI
da cui si ottiene P: Rh/b:305,6 N.
Esercizio 5.78
l
ternamente al tamburo dal ceppo
di sinistra; ^
le forze frp e zp esercitate in-
teramente al tamburo dal ceppo
D
di destra;
la reazione vincolare R del
mozzo ruota.
Il momento frenante generato dal-
l'azione dei ceppi dato da: v
- trdln
F=p 4F
h---5546028N/m2=55,46bar
' 4 - "- rd'o
Per rotazione oraria della ruota, i diagrammi di corpo libero precedenti riman-
gono validi pur di invertire i versi dei vettori , , f , o .
"
Il momento frenante necessario per l'arresto della ruota vale ancora:
M,'2=74=495Nm
Le equazioni di equilibrio di momento dei ceppi di sinistra e di destra ora sono
rispettivamente:
F' (b + c) - rs( + - N5 = o
\2 ")-
)
r' (b + c) - To( 2 - N pb = 0
\2 ")-)
Il momento frenante totale esercitato dai due ceppi diventa:
M,=(7"*TnrD
r \o "'2 -F'(b+c)D
L*2-o
f2
5.1 09
da cui si ricava il nuovo valore della forza F' = 4686,7 N, e il nuovo valore della
pressione del fluido:
Ltr'
p'= -',t =9547667 N/m2 =95,48bar
7 d;
La pressione del fluido nel caso di rotazione antioraria (p : 55,46 bar) il
58,08% del valore richiesto nel caso di rotazione oraria (p' = 95,48 bar).
Esercizio 5.79
Mr = lruf
F
Pmax =
d,r(re - ri)
Sostituendo la seconda espressione nella prima si ottiene:
(12 _riz)
Ml =f p.,,drt Y .t
J
i
5.1 10
da cui sl rlcava:
Laforzanormale di
p=-2!J-=6743,1N
.f (r" + ri)
La decelerazione costante per ogni operazione di frenatura della durata t:4 s, a
partire dalla velocit r iniziale , = '!60-n : 62,832radls, vale:
. Ct)
a=__= -15,708 radls2
t
Larotazione del disco durante ogni operazione di frenaturavale dunque:
S=at*!ar, =125,66rad,
2
Lt = M rS =78849 J
I
Il freno dimensionato per dissipare wf:500 w, owero 500 1. Il tempo ne-
S
,r=!!-=3i,7os
" lr1
E quindi ammissibile un numero di frenature ogni minuto (l min: 60 s) pari a:
60s
nf =Yt1
=l,59min-l
5.111
FRIZIONI
(Riferimento al paragrafo 5.7)
Esercizio 5.80
!!!iii
In figura rappresentata una frizione
assiale a dischi multipli per impiego
marino. I dischi .4 sono collegati all'al-
:i:i:;
bero motore lV mediante un accoppia-
mento scanalato; i dischi I sono col-
;!:;:!
i:i:i: legati all'albero condotto U mediante i
:i:ii:
iii::i bulloni F, lungo i quali possono scorre-
!ii:!:
re liberamente. La forza F di coman-
do applicata al collare C ed tra-
smessa ai dischi della frizione tramite
i:i:i:
le due leve Z. Sono note le dimensio-
ni: a= 75 mm, b= 25 mm, h= 100
;:::::
mm, R = 150 mm, I = 2Oo. Calcolare
iiiiii la massima coppia trasmssibile sup-
ponendo che il coefficiente di attrito
!!i!!!
tra i dischi valga f = 0,15 e che la for-
za di comando sia P= 500 N.
P -2Fc sin9 =0
L'equazione di equilibrio di momento di ciascuna leva intorno al proprio ful-
cro :
aFgcosS-F1b=0
__l
5.t12
Pertanto si ricava:
r^ = P-L = 100mm
2
Esercizio 5.81
Fd
C7*o* = f = 3,70 Nm
2(sina+fcosa)
'--
5.1l3
Ct^^
. :!!::_ Ct^o
(b = = = ll,44radls:
#
Pertanto il tempo necessario affinch il volano raggiunga la velocit di regime
om vale:
.-a* - l5S
l--::!-=9,
La rotazione relativa del disco della frizione collegato al motore rispetto a quel-
lo collegato al volano, durante I'intera fase di strisciamento, risulta:
Esercizio 5.82
l
i!iii!
iiriii sa mt= 54 kg, raggio d'inerzia pt= 0,4 m
5.tt4
:;!:!:
frizione innestata quando il motore ruo-
ta a nnp = 500 girilmin e il tamburo fer-
mo/ determinare la velocit ,* di tambu-
ro e albero motore quando cessa lo slit- ii:ili
c^ cr=r7NL!-4" = 106,13 Nm
Jm =
c*-ct = -31,95 radls2
I.
Il momento di inerzia del tamburo vale I t = mt P7 = 8,64 kgm2 e la sua accele-
razione durante la fase di strisciamento :
[r--a,s*a*t
lo, = tb,t
da cui si ricava:
a)mo
L_ = 1,205 s
At - (m
17.'= l,'.'at
ct) = c0* +aD(t _ t.)
Pertanto il tamburo raggiunge la velocit )s00 : 52,36 radls (corrispondenti a
500 giri/min) all'istante t5eo:
A<tn - A*
lsoo =-?- I l* =13,62s
)
Esercizio 5,83
W
Cr -- ) =70'03N
2cr
l= = 2,6
f F-o, (r" + ri)
Si assume quindi i : 3 e la forza di comando effettivamente necessaria vale:
2cr
F- = 871,83 N
f i(r" + ri)
Esercizio 5.84
Cr=ifF!!-=52,87Nm
tr2
I, (b,a
)4+
Dall'equazione di equilibrio di momento intomo all'asse del rotore A si ricava
),"
la sua accelerazione:
A =:9!-=-l,l7orad/s2
In
Dall'equazione di equilibrio di momento intorno all'asse del rotore B si ricava
la sua accelerazione:
B =9!-=o,2o2rad/sz
Is
Le leggi di velocit dei rotori sono pertanto:
I
lrn=@n*(bfi
l@a = at
, 2tnt
essenoo crJAl = =125,66radls la velocit iniziale del rotore l.
60
I due rotori raggiungono la stessa velocit all'istante t* per cui:
. Cr),qO * Cfi* = Ast *
da cui si ricava:
@Ao:
f = -.
= 91,59 s
@n - al
5.1 18
Esercizio 5.85
@" - a')
N = p-o,2r ri (r" -r,)= p^o,2/tlt = 21868N
22
Ad essa corrisponde una coppia massima trasmissibile:
)t
C*o, = t N Y!-:::-= 7l 7,5 Nm
4
-N
:- =3I,24mm
k
5.1l9
L'usura del materiale di athito per uno spessore
di 5 mm comporta una riduzio_
a valere g :26,24 mm. Ad esso
ne dello schiacciam-ento della moa, che vfone
corrispondono una forza di comando:
N':k6':18368N
ed una coppia massima trasmissibile:
y di + d"
C',* = 1y' =602,7 Nm
4
Esercizio 5.96
Cr=-f N'd' I
2 (sina+fcosa)
Da essa si ricava il valore della forzaassiale di comando:
,^/'
P^* = = 307 137 N/m2 = 0,307 N/mm2
2n 11(r" - 4) (sin a + f cosa)
5.t20
CUSCINETTI
(Riferimento al paragrafo 5.8)
Esercizio 5.87
di
l/t: C0 i =12,566m/s
-2
La velocit angolare di ciascuna sfera del cuscinetto e la velocit del centro di
ciascuna sfera valgono rispettivamente:
l
I
.t
.t
------#-
5.121
, o:
k:t256,6radls
Vi
A)G=- = 6,283mls
2
essendo ds =!(d.
2
-di)=10mm il diametro
delle sfere.
La velocit periferica del punto A apparte-
nente alla gabbia distanziatrice uguale alla
velocit d aacentro della sfera.
La velocit del punto A appartenente alla sfera invece data dall'espressione:
,c,
.t- e ------t--j - 0,001 04
oai /
'/2
Esercizio 5.88
l
spetto alla ruota. Il raggio interno dei
5.r22
Per I'equilibrio delle forze agenti sulla ruota, il carico agente su ciascun cusci-
netto vale P = Fl2:677 ,35 N e la coppia resistente per ciascun cuscinetto :
I
C, = f P ri : (fo + kat2) P 11 =0,0612Nm I
I
n
W
=W +W1 =0,9952
Esercizio 5.89
,
I
I\-_-_- _*- i
s.t23
iiiiii
zione completa su tutta la superficie del
!ii:ii
perno, determinare lo spessore minimo
del meato lubrificato e la quantit di ca-
:i:i:i
:!:!i! lore sviluppata nell'unit di tempo.
N =L=25 girils
60
s- 2plKN(R/6)2 = 0,1714
P
L'allungamento del cuscinetto :
2= I =7
2R
Dal diagramma che esprime l'andamento dell'eccentricit relativa s in funzione
del numero di Sommerfeld ,S e dell'allungamento 2 si ottiene s: 0,51.
Lo spessore minimo del meato lubrificato vale quindi:
h-i^: 6(1- e):0,0294 mm: 29,4 pm
Dal diagramma che esprime l'andamento del rapporto Rf I 6 in funzione del
I 6: 4,2, per cui il co-
numero di Sommerfeld S e dell'allungamento 2 si ottiene Rf
eff,rciente di attrito equivalente del cuscinetto vale:
L = 4,2x10-3
R
Wp - M,rt:831,27W =7l4,90kcalih
5.124
Esercizio 5.90
kg
lt=vp=0,0279
SM
x = 1- 4,33 girils
60
e = 0,23
U:z,za
6
Il coefficiente di attrito equivalente vale quindi:
5.125
M,:fRP:0,993 Nm
I o spessore minimo del meato risulta:
h-in: 6 (l - e) :0,0308 mm : 30,8 pm
Esercizio 5.91
kg
lt = vp= 0,1128
sm
5.t26
Le velocit angolari delle ruote motrici e delle ruote del carrello anteriore, ov-
vero dei perni dei rispettivi cuscinetti lubrificati, valgono rispettivamente:
Il raggio dei perni delle ruote motrici ?o: O r: 100 mm ed il carico su cia-
scun cuscinetto vale:
p-m9,.85
'- 8 ^loo -52094N
Il numero di Sommerfeld e l'allungamento dei cuscinetti delle ruote motrici so-
no rispettivamente:
J= o)
^ 21tlKN(R/"" =0.1 134
P
)"= I =l
2R
Dai grafici che esprimono l'andamento dell'eccentricit relativa s e del rapporto
RJl6in funzione di S e ), si ottengono:
e :0,62
Y =3; dacui f=34= 4,5xro-3
6R
Lo spessore minimo del meato dei cuscinetti delle ruote motrici vale:
W= 8M,a = 8 f R P at = 3473,0 W
Il raggio
dei perni delle ruote anteriori R ' : d /2 : 50 mm ed il carico su cia-
scun cuscinetto vale:
15
P'=mg =18386N I
4 " 100 ll
/i
--
5.t27
)..'=
I
=l
2R,
Dai grafici che esprimono I'andamento dell'eccentricit relativa e e del rapporto
R'f'/S'in funzione dis'e 2'si ottengono:
d :0,67
Esercizio 5,92
S)2
, _2plRN(R/ =0,1565
P
t^t
__=l
"- zR
Dai grafici che esprimono l'andamento dell'eccentricit relativa e e del rapporto
Rfl 6 in funzione di ,S e 2 si ottengono:
e =0,54
R'f
dacui f =4!=8xlo-3
6R=4:
Lo spessore minimo del meato del cuscinetto vale:
Ilmin = 6(l- e) = 0,0184 mm = 18,4 pm
AT= W =18,79"C
pc8
.-4-
s.129
Esercizio 5.93
I J/J./,/Z/_
xo /L = 0,7. Si vuole che l'altezza minima
del meato sia h-6=O,O2 mm. Determina- -ltsl
\______J
re il carico soppoftabile e la coppia resi- 777777777777
stente per le velocit di rotazione rl = 200 tLl
H
girilmin e n' = 1200 giri/min, assumendo
iiiii! la viscosit del lubrificante p= g6 6p.
d" - d'
b - =r2,5 mm
2
Pertanto I'allungamento dei pattini risulta:
) = L= o,5o
L
Essendo i pattini orientabili, la posizione della cerniera impone il valore di
c^ = + = 0,7, per cui in funzio ne di c* e di ).,si ricava il rapporto trale altezze:
L
-hr
5-
_Aa
(dt + d")
,:r7=0,811 m/s
P=6
Ffr=L' c, 165,6 N
=
h?v
^ cr
t" =;;
h.>
= o'0143
M, = "4
1"p(d'+d") =o,o9l8Nm
'tV' : ,(di
(D'
+ d")
4
P'=aFV,Y cp =994,4Nm
h
cf hz
:0,0143
f"= cp L
M, = f"p'@?= 0,55i Nm
Esercizio 5.94
:i:iii
dal cuscinetto O = 20 l/min, equamen-
te suddivisa per ciascuna sezione. Il lu-
,W+ 2
" ,''
To4 = 19,198 mm
Lo =
2
/1=20o =0,3491rad,
Lt, =yt4=6,182^-
'' 2
P = vP= 0,0602
SM
I
e la poftata consumata in ciascuna delle 4 se-
zioni :
o
l/min = 8,33 x 10-5 m3ls
Lrz Ls LtD
Q'= |<.->l<--
4 -- -=I-I
5.t32
,:ryeo++)
si ricava l'altezza del meato:
3pLrQ'
en +!!) =1,167 x10-a m=116,7 pm
P 2'
e la pressione massima nella cavit centrale del cuscinetto :
3phQ' A
fo =ff=944130 N/ml
:
Indicando con W Qpo la potenza meccanica dissipata in calore nel lubrificate,
f incremento di temperatura dell'olio vale:
ESERCTZT GENERALI
Esercizio 5.95
;,il;i
tt e la puleggia 12, comandata del ridut-
iii:ii tore -/3, azionato a sua volta dal motore
:i:i:i asincrono trifase a quattro poli 14, ali-
iii:ii mentato alla frequenza di 50 hz. Sono
iiiiii note le seguenti caratteristiche: numero
;i;ii:
!i!:!:
Oi Aenti degli ingranaggi z4 = Zs : 83,
iiii:; a =
zt = 79; momento d'inerzia com-
iiiiii plessivo delle masse rotanti sull'albero a
riiiii gomito J incluse le ruote dentate 4 e 5,
:li;i; rr = 62,5 kgm2; rapporto di trasmissione
liiiii
.r" re pullesse 12 e 10 + = as/ap -
iiiiii O,25; momento d'inerzia dell'asse moto-
:i:i:i
1111ii
re I, = o,o!2 kgm2. La pressa adibita
iiiiii ad opetazioni di tranciatura che assor-
i:iiii [ons un lavoro t = 10000 J caduna e
5.134
)3 t5
.0 -
(om 1400
26
-Lg _03
---- =19
(Ds, Z4 83
r, =9=0'25
(tz
r, --70
T. T.
=0,1872
5.13s
W-=L=25ooW
T
Il motore, che ruota alla velocit media co^ : 1400 giri/min : 146,608 radis,
deve erogare una coppia media data da:
M- =w* -i7,05 Nm
Cn
-
cmax - amn
-
1500 - 1300
= 0.1429
" )n 1400
essendo la velocit massima del motore asincrono trifase con p : 2 coppie polari
:
alimentato alla frequenzaf 50Hz data da. li
60f ti
amo* = 1500 girilmin
p
Pertanto il momento di inerzia totale di tutte le masse rotanti ridotto all'albero B
deve essere:
L
I ror = -.;
ol
= I 486,596kgm2
il
essendo )B: " , )-:6,861 radls.
Il momento di ine:rzia dell'albero i ridotto all,albero B vale:
I*.8= It -=5,4j9kgm2
lrrr, )'
Dunque il momento di inerzia del solo albero g deve essere:
Is = Iror -1:.r - I-,8 =1477,843kgm2
-1
5.136
Esercizio 5.96
Hl: :#;.3:
30
5!['",:trff**:ffi iiiiii
il,;':'"5;;g1fi1;#t#ri
Assunti paralleli i tratti di catena in ingresso ed uscita dalla puleggia 5, si ha:
ds=rs*14=rs+dql2
per cui il diametro della puleggia 3 vale:
dz =2rt =2ds -dq =3l6mm
La velocit angolare della ruota 2 :
A)2=(Q1-=
Zl 2tr nt L = 45,665radls
22 60 Z2
5.t37
22-rlL=o
c2-122+Tdo
C' = C"'
Z2
C.-Igb1-Co-Ct=0 \"
Considerando le seguenti relazioni cinematiche:
T
Ll
A)Z = Crlt
-
a=)2
. (dt - d+')
4
Ct Ct
a,2 '!+ )
)fl2 m(a+g)
s.1 38
(dt -d+\
-,,1;,, ),,-
\t . *l; ot- -tl;,,\
( ( z, ( d, -do\'
\2 (
c, - r,(br -co ^
) l1-- ) )[?,J =o
In condizioni di regime si ha che (bt= 0 e la coppia motrice erogata dal motore
a txr=l40Ogiri/min pari a C-=10Nm, come ricavabile dalla caratteristica
meccanica del motore. Pertanto risulta:
(c, - Cot ( ,,
)( o I = ,rr,o, on
^- c \2, /\dt-d+) -
Allo spunto la coppia motrice pari a C'*=30Nm e quindi l'accelerazione
dell'asse motore :
C^-co--,(:)lr+)
0t: / ,2 = 25,396 radls2
t_\
!!l (rt\'(d._ do\'
r, + r)'\,, +mt_ | t_l
) fr,/\. 4 )
Pertanto l'accelerazione di salita del carico vale:
. I /-z1 \
a=rl-l I
(.*)=0,0316'tsz
\,, )
Esercizio 5.97
In figura sono indicati i versi positivi delle coppie e velocit angolari in diffe-
renti punti del dispositivo in esame.
$ Cor
aot
(u
) )tr
#
wD2 \., 1 cu
Coz \t-/
v
raL
Cs
5.t40
C.c,)s =(ro9*ru)ru
\"r)
Le coppie trasmesse ai solari del rotismo differenziale sono:
Co' = Ct?
Z1
Cnz = Cs
Inoltre, in condizioni di regime le coppie agenti sulle due ruote solari del rotismo
differenziale sono sempre uguali tra loro. Pertanto, posto C21 : Cnz = Co, si ha:
(_._ \
C, : Col !2*tl
\ Z'> llt )
da cui:
Cn=
c.
(.')
Il bilancio di potenza del rotismo differenziale e dell'ingranaggio I a
Cot oot -l Coz aDz = CuCu
za _2C*zqfzs
Cu = 2Cn
L3 zt lns
__+l
Zz lt
Per la condizione in cui il rapporto di fasmissione del variatore continuo di velocita
pari a1 si ha rplrt = I, per cui la coppia sull'utilizzatore vale C11 = 282,40 Nm.
Per avere una coppia sull'utilizzatore maggiorata del z\yo, owero
C'u = 1,2 Cu = 338,88 Nm, deve essere:
5.141
tB - (.tn
z2 | Lwm -
\
r-Ar ri
r*Ar r)
da cui si ottiene:
tr
=l - ? l,? = 0,343 = 34,3(%
r l+ryfra
Esercizio 5,98
(
5.t42
Per garantire lo stesso interasse tra le coppie di ruote I-2 e 3-4, avendo le ruote
lo stesso modulo, deve essere:
21l22=23*24
da cui, il numero di denti della ruota 4 zq = zt t 22 - z3 =)9.
Il rapporto di trasmissione del rotismo epicicloidale reso ordinario, indicando
cou c1, a)4 e fJ le velocit angolari rispettivamente delle ruote 1 e 4 e delportatre-
no 11, assunte positive con verso concorde, dato da:
_
aw --
o+ - l) ztz3
ot * Q zzzq
Poich 0t = 0 si ricava:
Tlp a ZzZq 1^.
=_=_i4,r16
hg -22+ -tL3
,t, =
I Prt'
lc, ol
I
=l'
lCla
o ll
2n rl
5.t43
n
P*n, _lrTrCo2ml
=
_ 206 166 N
"
lTl=
Per carico P = P*o,12 il motore andr a funzionare in una condizione in cui
Cu <Co, ovveroincui J2 ) as, par cui siha CrA :costante:W.
La velocit di salita sar dunque:
,r:llP.,"12.v,l
, I
da cui:
2rlrWr 3
I/" - P*o,
= 6,98x10 m/s
c+ : co
A.r= =1212.4N
2racos I mz aCos S
rt :
Frz = Fs+ Ft+ " = 1283,7 N
l'2 Z2
Esercizio 5.99
(
5.144
Ct - Ms
??-lt, *,,( .u)' * u at4l'1,, =
( o
zB L
L
\zs) \zs 2) )
I
5.145
da cui:
C,- Mg:12
t= -B L
= 9,588 radls2
/_ 12 /_o D\,
I,+Irlll +Ul!
\za) \;t)
Pertanto:
Esercizio 5,100
:tiiii
p= 13 mm. Ogni vite ha massa mz= 1O7O
iiiii: kg.mm. Le viti sono azionate in sincroni-
,i,i,i smo da un motoriduttore avente rapporto
di riduzior' r = 1/I5 fra motore e viti e
'i;"i
iiiiii rendimenlo r7 = 0,92, Tutta la massa del
iiiiii sistema (missile + base + viti) sostenu- ,.d"-
%
iiii" ta da due supporti piani a collare A, cia- l.r-: I
Pu = (mrB + nzs)!:
'2 I 18652,6 N
Il carico verticale agente su ciascun
supporto Avale:
di+d"
rM - --:----:-' =93,75mm
4
LL av
L',s:;:352,1 Y,\ I
Nm
Esercizio 5.101
!i!i!!
:::::i
Il meccanismo di comando di un piano
,i iti
elevatore rappresentato in figura. La
vite V a filetto trapezio, solidale al pia-
:i:i:!
no, ha passo p = 5 ml, diametro me-
!iiii; dio d = 55 mm, angolo di inclinazione
della faccia del filetto S = 74,5o, coeffi-
:i:!i:
iiili!
ciente di attrito f = O,It. La madrevite
::::::
iiiiii
// solidale ad una ruota dentata coni-
!:!:!: ca 2 aventl Z2 = 61 denti che ingrana
con una ruota dentata conica -l avente
!:!i!i
:!:i:i
zt = t9 denti, Questa riceve il moto da
:!:!:!
!r!:!:
un motore elettrico Mot attraverso un
:i:::i riduttore R. Si conoscono inoltre: il
i!!l!i
rendimento dell'ingranaggio conico
i:iiii ryt = 0,98, il rendimento del riduttore
!;!:!:
i:ia!:
4a: 0,97 e la caratteristica meccanica
del motore, riportata in figura, essen-
iiiiii
do 71 = 2400 giri/min, D2 = 3000
girilmin. Si vuole che con una massa
da sollevare pari a fft = 2000 kg ap-
plicata al piano elevatore, questo si
!!!!!i
sollevi avelocit V=0,025 m/seche
Coppia
:::::: in queste condizioni la velocit an- motore
:::::i
golare del motore sia nn = 2800 gi-
ri/min. Determinare il valore del rap-
porto di trasmissione del riduttore, il
valore della coppia C- fornita dal mo-
tore nelle condizioni descritte e la
::i:il massima potenza erogabile dal moto-
re.
La velocit angolare della madrevite :
--2r
0z =V---=3l,416radls
p
e la velocit angolare della ruota I vale:
at = cz 2 = 100,862 rad,ls
.l
(
s.148
Il rapporto di trasmissione
del riduttore rR deve quindi
valere:
rn =9 =0,3440
)m
essendo
Cz = mg4tgla
'2
+ Q') =77,133Nm
c^
c^ =9'o = 8,694Nm
4n
La coppia massima, eroga-
bile dal motore alla velocit
, (onrt Zrnt :251,237
angolare = radts. data da:
;
5.149
C.^ : C. nz - nt = 26,082 Nm
(
-<
Cepnolo Spsro
VIBRAZIONI MECCANICHE
J
6.3
VIBRAZIONI LIBERE
(Riferimento ai paragrafi 6.1 e 6.2)
Esercizio 6.1
_---------1
6.4
T+mi=0
2T -k6,a =g
2T+ksx7=Q
Ricavando xt a xa dalla seconda e
ferza equrazione e sostituendole nella re-
lazione cinematica prima ricavata si ha:
j
4T 4T
T
--T
ka ka
da cui
*l
T=
4l!.!l
(fr, ku,)
Sostituendo 1'espressione di 7 nel-
la prima equazione di equilibrio si
ricava l'equazione del moto di vibra-
zione del sistema:
x
x+ --f
4ml
r +-1 I -0
l.fr,
|
- ku )
Dal confronto dell'equazione del moto con l'equazione canonica si ottiene la
pulsazione propria di oscillazione del sistema:
= 3,208 radls
+*( ]-* I
t
\k, ka )
Esercizio 6.2
Un rullo avente momento d'inerzia bari-
centrico Io= 0,5 kgm2 e massa m = 2O
kg rotola senza strisciare su un piano
orizzontale. Al punto Pdel cilindro col-
legata una molla di rigidezza k = 500
N/m. Note le dimensioni r = 200 mm,
a = 100 mm, determinare la frequenza
propria di oscillazione del sistema'
6.5
nrrt'+kx'(r+al2+lc---0
i
, (r+o) ltx /P
N;^
da cui si ottiene I'equazione del moto di
vibrazione:
miG
/'|
)--",i
.. k(r+ql2
x+-------;-x:0
mr' + 16;
Esercizio 6.3
(
6.6
'r-
T='":0,46s
6n
Esercizio 6,4
*31o+b)2 +ka2S=0
Confrontando questa espressione conl'eqrtazione del moto in forma canonica si
ricava la pulsazione propria di oscillazione:
I/o =4
e quindi l'asta acquista una velocit iniziale di oscillaziott" ,
vo
Sn" = (a+b) m(a+b) = 2,5 radls
Il moto di oscillazione libero del sistema descritto dalle seguenti relazioni ci-
nematiche:
+ cpl
!sul:9*o,sin(o,t
f slrl =
s** on cos (o,t + rp)
lmponendo le condizioni al contorno all'istante l:0:
fsloy=o
go
lstol =
si ottiene:
ls^,. sing : o
go
\s*o, o,cosp =
da cui si ricavano:
Q=0
S*o, : "0 = 0.103 rad : 5,90o
on
a
6.8
Esercizio 6.5 .
mLzig+kazS+mgLS=o
da cui si ottiene I'equazione del moto:
ji*ko'*ltL,g=o
mLt
La pulsazione propria e il periodo di oscillazione val-
gono quindi:
l4;y=3,t4radts mL,92 mg
a-
T =t" =2s
on
Esercizio 6.6
(mLz + I 3 + (ka' + mg L) I =0
Esercizio 6.7
S
100
-10
6 =lnL= In I = -4,605 l
9o 1oo
Il fattore di smorzamento (e il decremento logaritmico sono legati dallarelazione:
" 2r(
lt*
da cui si ricava:
l-)
t'
6=lor'*u'=o'591
Il periodo di oscillazione del sistema smorzato T: 4 s dato da:
per cui la pulsazione propria e il periodo di oscillazione del sistema nel caso con
smorzamento nullo valgono:
E
-
6.11
2n
: ___- :
6a 1,947 rad/S
r{-(
1-
'^---3,221s
"- o,-
Considerando il valore C.:12.746x l0-a Nmm della coppia necessaria per
mantenere il rotore ruotato di &:40":0,698 rad, si pu ricavare larigidezzator-
sionale della molla:
Dal confronto dell'equazione del moto con l'equazione in forma canonica si ha:
kt
or=
I
per cui si ottiene il momento di inerzia del rotore:
Esercizio 6.8
(m1+4m2)ii+kS=O
(
_Y
6.r2
Nel caso in cui sia presente solo la massa rn1, ponendo mz:0 nelle espressioni
precedenti si ottiene:
mr9+kS=0
,rk
o'=l^
lmponendo la condiziona on = o'nl2 siricava:
my*4m2={7n1
f/t2 3
tttl 4
Esercizio 6,9 v
t 5 )
-l
"mB
ol =- = 1,569 mm
k
Durante il moto di oscillazione libera del
sistema nell'intorno della configurazione di ^
equilibrio statico intervengono le azioni ri-
sultanti di inerzia delle masse in movimento
e la forza di richiamo elastico della molla.
l'r
Tali azioni possono essere espresse in fun-
zione dello spostamento x del corpo dalla
posizione di equilibrio statico.
L'equazione di equilibrio di momento ri- (ka)
spetto alla cerniera del tamburo, conside-
rando solo le azioni dinamiche che inter-
kx
vengono durante il moto di oscillazione, :
..d -i2 d
mx-+l-+kx:=0
2d2
essendo il momento d'inerzia del tamburo pari a I = Mpz :3,2x 10-3 kgm2
Si ricava dunque la seguente equazione del moto:
(mdz +41)i+kd2x=0
La pulsazione propria e il periodo di oscillazione valgono quindi:
1r7z
= 49,03 radls
md'z + 4f
'r*
T : o" :0,128s
on
Esercizio 6.10
O,
t,u-- - 2o- 2, It+Iz+ma2
I
Esercizio 6.11
k:-=*":
6.15
Sr.q S, S, S
fg - T,l
:;-l k'S
ed il momento viscoso agente sul verso op-
posto alla velocit : IS
Iii+cS+k1S=0
Dal confronto con 1'equazione forma canonica si ricavano la pulsazione pro-
pria del sistema non smorzato:
= 1 radls
e il fattore di smorzamento:
6.16
2io, t' .
' I
da - -l'
c,,i ,-=
21o,,
0,080
t +'/f ?r-(
//t
ot5tHz
)-r
---::::--oso+
v
,lt ;.
-
6.17
VIBRAZIONI FORZATE
(Riferimento al paragrafo 6.3)
Esercizio 6.12
i:i!i!
Il sistema in figura rappresenta global-
mente le sospensioni di un veicolo con
la massa del veicolo stesso. Si suppon-
i:!:!:
ga che la vettura percorra a velocit co-
stante V una strada uniformemente
:::!:!
ii:i!!
ondulata, caratterizzata da un passo fo
e da un'ampiezza Xe delle ondulazioni.
Si conoscono i seguenti dati: massa so-
spesa /27 = 1000 kg; rigidezza della so-
spensione k= 300000 N/m; coefficiente
di smorzamento c= 20000 Ns/m; passo
delle ondulazioni Ls = 8 m; altezza delle
ondulazioni Yo = 2O mm, Determinare
l'ampiezza zo delle oscillazioni verticali
della massa m del veicolo per i due casi
seguenti di velocit di avanzamento:
W=70 km/h, Vz=l2O km/h.
m+c(-j,)+k(z-y):g
da cui si ottiene:
m.. c c
k(' - v)
-z+-z+z:-VlV
k k k'
c(t - i)
Dal confronto con I'equazione del moto di oscillazione in forma canonica si ri-
cavano la pulsazione propria del sistema non smorzato:
6.18
=77,32radls
e il fattore di smorzamento:
(:" o'
- k2 =0,5J7
Zu_
Yo
F+
(t-4)'*o('?'
\ oi) oi
essendo co la pulsazione del moto di eccitazione y: Ys sin (att).
La frequenza del moto di eccitazione, funzione del passo delle ondulazioni
della velocit del veicolo :
t/
f: Lo
)=2rf=2'v
"Lo
veicolo viaggia alla velocit Vr = 70 km/h = 19,44 mls si ottiene:
Zot = 27
'40mm
Quando il veicolo viaggia alla velocit Vz :720 km/h = 33,33 m/s si ha:
Zoz =18,58mm
6.19
Esercizio 6.13
a= lS0siri/minx3nale
- ' =9Hz:56.55radr,s
60 min/s
z=!_x
z=l_.i
L'equazione di equilibrio delle forze agenti sulla massa :
(
6.20
xoC2
per cui risulta che I'ampiezza di oscillazione del ponte della nave xo:2,373 mm.
Esercizio 6.14
lazione ,4 = 15 mm e la frequenza di
oscillazione fo = 25 Hz. Il cilindro ha
una massa m = 15 kg, ed sostenuto
da una molla avente rigidezza k = 180
N/mm, Nel moto relativo fra pistone e iiii!::
!ii;i::
x 2(.
-;*-xf ;r =
2fut
' A cos (a;1)
o o" 6n
essendo:
I
I
\m
( =;|=o,tzz
La frequenza di risonanza del cilindro vale quindi fn = onl2n : 17 ,43H2.
Il moto di oscillazione del cilindro descritto dalla legge x=xlsin(att+cp);
esso ha ampiezza xo ed sfasato
dall'angolo q rispetto al moto di
eccitazione z = Asin(rttt). axo
I quattro termini sinusoidali che
compaiono nell'equazione del moto
possono essere rappresentati median-
te vettori rotanti. Si osservi che il
termine forzante a secondo membro
proporzionale a 2, rapptesentato
da un vettore ruotato di 90' rispetto
al vettore rappresentativo di z.
(
,H
_ _ ,rd$
6.22
Esercizio 6. 15
!:!:!:
globale delle molle di supporto affinch
la massima forza trasmessa al basamen-
iiiiii
to sia pari a 2000 N,
J-* ,: &sinrrr.,t)
o, k
o, = Jk / *
fr
essendo la pulsazione propria di oscillazio-
ne.
La forza trasmessa dalla molla al basamento data
dall'espressione:
6 "
Fr = lq = lryssin(at): F^ sin(a;t)
e la funzione di trasmissibilit diforua, rapporto tra le ampiezze della lbrza eccr-,l-
frice Fs e della forza trasmessa ,F7s, nel caso in esame con smorzamentr nulil
(f:0) :
o
Fro
=l;zi
1
('-5)' . 4("'
Fo
o1 | ,l
Poich si richiede Fm I F0 < l, deve essere ,, Eo, e quindi:
Fro
- a2
Fo
o;"-l
da cui si ricava:
Fro
02 Fo
o= = 358,87 radzlsz
fr +t
Fro
La rigidezza della molla deve quindi es-
sere:
Esercizio 6.16
{
6.24
4o; * ,= &sin(a;r)
Ke
Fro
Fo
-
6.25
a
rr =_=24.26radls
I
llL*t
1 Fto
Larigidezza di ciascun supporto vale quindi:
, - kn- -----::-
b
o?m
- 26485 N/m
"- ---:--
4- 4
Quando il motore ruota alla velocit n2,la / r\2
pulsazione della forza eccitatrice t0t
l-l Yo
o'=2nn2160=62,83radls e la sua ampiez- \o" )
za: !o
n F()
= 137,78 N
nl ko
F;/k" :
lo= , t2 2,279x 10-a m = 0,2279 mm
( e-) -l
lo, )
Esercizio 6.17
\
6.26
ffi
owero:
iFn t y- cos (Or)
^
ok
[.===-_:_ 4-3
6.27
essendo on = JE la pulsazione propria
di oscillazione.
Alla velocit n si ha unavibrazione
in .isona nza, perci o, = !) :
6n={)=Za)=221" = 251'33tad/s
-
Larigidezza del supporto motore
vale:
k=o3M=21477N/mm
Applicando il procedimento di
soruzione dell,equazione del
rappresentazione delle grandezze moto mediante
sinusoidali ."n *iio.i'r",""tr
7'ampiezza di osciltazioi. si puo calcorare
o"Lttor.iu u"ro.it di;;t;;;;)r,
ad ampiezza e pulsazione corrispondenre
d"lt"i;;;;;tl furi u,
o, =2?!!t =230,3grad/s
For = 2m at 12 /l =l 155,92 N
Essendo !)r < o, siha:
lor =
Fa, /k
-;;
t '-1
= 3,37 x 10-a m= 0,337 mm
o?
-; lor
o3 o;
Fot
L'ampiezza della forza periodica
,
al pavimento dal supporto
trasmessa k
motore : lor
Ftu : k yr, =7237,7 N
Quando il motore v]g1e pfo8giato sul
stico di rigidezza kz = 8.756 supporto ela_
tiffi:^ll:rpporro morore e
il supporto elastico equivalgono u
au. ,Jtt. disposte in
serie di gidezza.o.pl"rriu
"q"ir"".,
k" =-t12-=6220N/mm
k +k2
La pulsazione di risonan za del motore
assumendo si modifica
il valore:
on = =135,26rad/s
^lEJ
j
_ .E
6.28
Esercizio 6.18
i
I
\
lr
,l
.2
6.29
mY + kY = matz esin(att)
ovvero:
.;i + y = -::::--j-
mal2 e
sin (a.rf )
o;K
essendo o, = ffi
= 110,1 I radls la pulsazione propria di oscillazione.
L'ampiezza di oscillazione del supporto vale
quindi: coz
mar2 e
o;,lo
mc2 e
lo = J, =0,02367 m=23,67 mm
t-+
o;
!o
Esercizio 6.19
::::i: Un motore appoggiato su un supporto
elastico che, a motore fermo, com-
presso di h = 0,86 mm, Determinare la
iiiii:
frequenza di risonanza del sistema. Il
!:!i!:
motore ha massa complessiva m = t20O
i
i
I
L--
6.30
Ftr
6n = ^tL = ^19 =106,78rad/s
\m \h
e quindi lafreqtenza di risonanza del sistema :
f, =lL=16'99H2
2n
Quando il
motore ruota alla velocit angolare o = 2tr n / 60 = 47 ,l2radls sl di
esso agisce unaforza eccitatrice F = Fo sin (az) .
Dalla funzione di trasmissibilit di forza pu essere ricavata I'intensit massima
dellaforzatrasmessa dal supporto elastico al basamento:
I-a'I
l,
ol
Infine, I'ampiezza di oscillazione del motore vale:
-. F,o , F'', a
vo--- = 2,09 xlo m=o,2o9mm
k mo;
Esercizio 6.20
:==r
6.31
(Mb'+I 3+cotS+ka2S=0
Mb,g2
Dal confronto con I'espressione in forma
canonica dell'equazione del moto si ricava-
no la pulsazione di risonanza della sospen-
sione:
--T
6.32
r o:'
.
6.n = ,l = to,2l3 radls
\Mb'+16
e il fattore di smorzamento:
(-k2 o'
=" =1,517
Esercizio 6.21
bmraz
9or=
k* ='7,64x10
a
rad bmrat2
t*,
6.-1-j
bm r c,t
7oz
= 2,16 x l0-3 rad
^ r2
4(2c,i
| -eLl +_
ol) o;
e quindi l'ampiezza di oscillazione del
punto G risulta:
bmratl
Esercizio 6.22
*,+_:^
6.34
owero:
!so,
o;
Co
t-
&z *nt = --!L
o!
= 0.02062 rad/s
Co --r
o;
kr Ac,J**z = Soz @z = 3,887 radls
Esercizio 6.23
F,o ol 1
Fo
- -t.t
- e-l
| ,l
11
on, =-!=286,96radls
11,29
0
/'-&
X4n
on2 :-::: l5o,5l radis
/, *&
!40
Ai due valori di pulsazione propria corrispondono le due rigidezze equivalenti:
h = or m:823460N1m
kz=ozm=226533N1m
Esercizio 6.24
z=y_x
. z=y_x
Lo spostamento z registrato sul tamburo ro-
tante ed dato dall'espressione:
h
z =:sin(att) = zosin(at) k(y - x) c(i - *)
2
con ampiezza zs: hl2 : 12 mm.'
L'equazione di equilibrio delle forze agenti sulla massa :
2 2( xoc2
sln(/rl)
-+-2+z:_:,
o; On O;
essendo on = / * :27,39radls
^[k
la pulsazione propria del sistema
non smorzato.
Adottando il procedimento di calcolo della soluzione dell'equazione differenziale
con rappresentaiione delle grandezze sinusoidali mediante vettori rotanti si ottiene:
( *or'\
l-;r):'6le-')
-r( .l;"
,' ,\' ( zfu l'
)
da cui si fattore di smorzamento:
o
"
='( = 44,63 Ns/m