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SUMRIO
1- Elementos finais de controle 03
1.1 Definio. 03
1.2 Vlvulas de controle. 03
1.2.1 Partes principais de uma vlvula de controle. 04
1.2.2 Atuador. 04
1.2.3 Corpo. 05
1.3 Vlvula de deslocamento linear. 05
1.3.1 Vlvula globo. 05
1.3.2 Vlvula globo sede simples. 06
1.3.3 Vlvula globo sede dupla. 07
1.3.4 Vlvula globo tipo gaiola. 08
1.3.5 Vlvula globo tipo gaiola sede simples. 09
1.3.6 Vlvula globo tipo gaiola sede simples balanceada. 09
1.3.7 Vlvula de controle tipo diafragma. 10
1.3.8 Vlvula de controle tipo guilhotina. 10
1.4 Vlvula de controle de deslocamento rotativo . 11
1.4.1 Vlvula de controle tipo borboleta. 12
1.4.2 Vlvula de controle tipo esfera. 13
1.4.3 Vlvula de controle tipo obturador rotativo - excntrico 14
1.5 Interno das vlvulas. 15
1.5.1 Obturador. 15
1.5.1.1 Tipos de obturadores. 15
1.5.1.2 Obturadores torneados. 16
1.5.1.3 Obturadores com entalhes em V. 16
1.5.1.4 Obturadores simples estriados. 17
1.5.1.5 Obturadores de abertura rpida. 17
1.5.1.6 Obturadores com disco ou o-ring. 17
1.5.2 Obturador tipo gaiola. 18
1.5.3 Anel de sede. 19
1.6 Castelo. 19
1.6.1 Tipos principais 19
1.7 Caixas de gaxeta. 21
1.8 Gaxetas. 21
1.8.1 Tipos principais. 21
1.9. Caractersticas de vazo. 22
1.9.1 Introduo. 22
1.9.2 Caracterstica da vazo . 23
1.9.3 Alcance de faixa da vlvula. 23
1.9.4 Caractersticas de vazo inerente. 23
1.9.5 Caractersticas de vazo instalada das vlvulas de controle. 24
1.10 Coeficiente de vazo. 25
1.11 Posicionadores. 25
1.11.1 Principais aplicaes do posicionador em vlvulas. 25
1.11.2 Posicionador inteligente. 26
1.12 Exerccios 28
2 CONTROLADORES AUTOMTICOS 30
2.1 Aes bsicas dos controladores industriais. 30
2.1.1 Ao Liga- Desliga (controlador on-off). 30
2.1.2 Ao Proporcional (controlador p). 32
2.1.3 Ao Integral. 35
2.1.4 Ao Derivativa. 37
2.1.5 Controlador Proporcional-Integral (PI). 38
2.1.6 Controlador Proporcinal-Derivativo (PD). 39
2.1.7 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). 40
2.1.8 Comentrios. 41
2.1.9 Exerccios. 43
CAPACITAR MANUTENO 1
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
3 COMBUSTO 44
3.1 Tipos de combusto. 44
3.2 Combusto completa. 44
3.3 Combusto turbulenta. 44
3.4 Combusto incompleta. 45
3.5 Equao qumica. 45
3.6 Fotossntese. 45
3.7 Combusto de combustveis lquidos. 46
3.8 Combusto de combustveis slidos. 46
3.9 Temperatura para a combusto. 46
4 NORMAS DE SEGUARANA 47
4.1 Introduo. 47
4.2 Definies. 47
4.2.1 Atmosfera Explosiva. 47
4.2.2 rea classificada. 47
4.2.3 Exploso. 47
4.2.4 Ignio. 47
4.3 Classificao segundo as normas europias. 48
4.3.1 Classificao em Zonas. 48
4.4 Mtodos de proteo. 49
4.4.1 Possibilidade de exploso. 49
4.4.2 Mtodos de Preveno. 49
4.4.3 prova de exploso. 49
4.4.4 Caractersticas. 50
4.4.5 Aplicaes. 51
4.4.6 Tcnica de pressurizao. 51
4.4.7 Tcnica de encapsulamento 52
4.4.8 Imerso em leo. 52
4.4.9 Enchimento de areia. 53
4.5 Segurana intrnseca. 53
4.6 Segurana aumentada. 53
4.7 No acendvel. 54
1.1 Definio
CAPACITAR MANUTENO 2
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CAPACITAR MANUTENO 3
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Corpo Atuador
1.2.2 Atuador
1.2.3 Corpo
CAPACITAR MANUTENO 4
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1. internos
2. castelo
3. flange inferior.
1) Globo Convencional;
2) Globo Trs Vias;
3) Globo Gaiola;
a) De deslocamento Linear 4) Globo Angular;
5) Diafragma;
6) Bipartido e
7) Guilhotina.
1) Borboleta;
b) De deslocamento rotativo 2) Esfera e
3) Obturador Excntrico
Define-se por vlvula de deslocamento linear, a vlvula na qual a pea mvel vedante
descreve um movimento retilneo, acionada por uma haste deslizante.
Para cada tipo de processo ou fludo sempre temos pelo menos um tipo de vlvula que
satisfaa os requisitos tcnicos de processo, independente da considerao econmica. Cada um
desses tipos de vlvulas possuem as suas vantagens, desvantagens e limitaes para este ou
aquele processo.
Vlvula de deslocamento linear, corpo de duas vias, com formato globular, de passagem
reta, internos de sede simples ou de sede dupla. a que tem maior uso na indstria e o termo
globo oriundo de sua forma, aproximadamente esfrica.
do tipo de deslocamento de haste e a sua conexo com a linha pode ser atravs de
flanges rosca ou solda. Ela ser de sede simples ou dupla, de acordo com o nmero de orifcios
que possua para a passagem do fludo.
CAPACITAR MANUTENO 5
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CAPACITAR MANUTENO 6
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FM ()
> FF ( )
FM ()
> ( P1 - P2 ) ( AS - AH )
FM ()
> (DP ) ( AS - AH )
FM ()
> ( P1 - 0 ) ( AS - AH )
FM ()
> ( P1 ) p /4 ( DS - DH )
FM ()
> 0,7854 ( DS - DH )
2
FM () > 0,7854 . P1 - D
2
onde D = DS - DH = dimetro de passagem
A fora FM deve ser suficientemente maior que a FF , pois h outras foras envolvidas, como
por exemplo, a fora da mola do atuador que contrria a FM, a fora proveniente do atrito nas
gaxetas e outras.
O ndice de vazamento definido anteriormente, para vlvulas de fabricao normal, ou seja,
com assento metal - metal. Contudo podemos atingir um ndice de menor vazamento (sem
aumentar a fora de assentamento do atuador), utilizando a construo de assentamento
composto, ou seja metal - borracha, metal teflon , etc.
Este tipo de construo, muitas vezes ainda designado pelo seu nome em ingls, soft - seat .
Obtemos desta forma um ndice de vazamento praticamente nulo ( da ordem de algumas bolhas
de ar por minuto ). Por exemplo numa vlvula de 2 admite- se como permissvel um vazamento
3
de 3 bolhas de ar por minuto ou 0,40 cm / min.
provavelmente mais usada que a de sede simples. Ela foi desenvolvida para
atender a necessidade de uma vlvula que poderia ser posicionada com fora relativamente
pequena do atuador.
Uma vlvula globo reversvel de sede dupla mostrada a seguir. Se as2 sedes forem do
mesmo dimetro, as presses que atuam no obturador sero equilibradas na posio fechada e
teoricamente pouca fora ser requerida para abrir e fechar a vlvula. Na realidade, os orifcios
so construdos com 1/16 a 1/8 um maior que o outro, no dimetro. Esta construo
chamada semi-balanceada e usada para possibilitar que o obturador menor passe atravs
do orifcio maior na montagem.
CAPACITAR MANUTENO 7
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Vlvula de concepo antiga onde possua seu interno substancialmente diferente da globo
convencional. O amplo sucesso deste estilo de vlvula est totalmente fundamentado nos
seguintes aspectos:
- Facilidade de remoo das partes internas, pela ausncia de roscas o que facilita bastante a
operao na prpria instalao;
- Alta estabilidade de operao proporcionada pelo exclusivo sistema de guia do obturador;
- Capacidade vazo da ordem de 20 a 30% maior que a globo convencional;
- Menor peso das partes internas, resultando assim um menor vibrao horizontal
consequentemente menor rudo de origem mecnica do que as vlvulas globo
duplamente guiadas;
- No possuindo flange inferior a vlvula algo mais leve que as globo
convencionais.
Por no possuir flange inferior, seu corpo no pode ser reversvel, e assim a montagem
dos seus internos do tipo entra por cima. A drenagem do fludo quando necessria, pode ser
realizada atravs da parte inferior do corpo, por meio de um tampo rosqueado.
CAPACITAR MANUTENO 8
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- Sede Simples;
- Balanceada;
- Micro Fluxo;
Alguns tipos de vlvulas: - Angular Sede Simples;
- Angular Balanceada;
- Duplo estgio e
- Baixo rudo.
Neste tipo de vlvula o fludo entra por baixo do anel da sede, passando pelo orifcio e
pelas janelas da gaiola. Apresenta apenas guia na gaiola, trata-se de um tipo no balanceado
como a globo convencional, pois a fora do fludo tende a abrir a vlvula, no balanceada e por
isso apresenta o mesmo inconveniente de precisar de uma grande fora de atuao.
CAPACITAR MANUTENO 9
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Este tipo de vlvula, cuja configurao totalmente diferente das outras vlvulas de
controle, utilizada no controle de fludos corrosivos, lquidos altamente viscosos e lquidos com
slidos em suspenso. A vlvula de controle tipo diafragma consiste de um corpo em cuja
parte central apresenta um encosto sobre o qual um diafragma mvel, preso entre o corpo
e o castelo, se desloca para provocar o fechamento. Possui como vantagem um baixo
custo, total estanqeidade quando fechada, j que o assento composto por um diafragma de
borracha, e facilidade de manuteno.
Como desvantagem no apresenta uma boa caracterstica de vazo para controle,
alm de uma alta e no uniforme fora de atuao que faz com que praticamente este tipo de
vlvula seja limitado em dimetros de at 6 para efeito de aplicao em controle modelado.
Outra desvantagem que devido ao material do seu obturador (diafragma de neoprene ou
Teflon ), a sua utilizao limitada pela temperatura do fludo em funo do material do
diafragma.
CAPACITAR MANUTENO 10
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Contudo, a sua principal aplicao continua sendo em controle biestvel com fludos
pastosos, tais como massa de papel.
Fabricada em dimetros de 2 at 24 com conexes sem flanges para ser instalada
entre par de flanges da tubulao.
Nos ltimos anos tem-se notado um substancial aumento no uso das vlvulas
denominadas de rotativas. Basicamente estes tipos de vlvulas apresentam vantagens e
desvantagens. nas vantagens podemos considerar baixo peso em relao aos outros tipos
de vlvula, desenho simples, capacidade relativa maior de fluxo, custo inicial mais baixo, etc.
Dentre as desvantagens citamos a limitaes em dimetros inferiores a 1 ou 2e quedas
de presso limitadas principalmente em grandes dimetros.
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CAPACITAR MANUTENO 12
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CAPACITAR MANUTENO 13
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1.5.1 Obturador
Na vlvula globo convencional, quer seja sede simples ou dupla o obturador o elemento
mvel da vlvula que posicionado pelo atuador da vlvula para controlar a vazo. Em geral, a
ao do obturador pode ser proporcional ou de 2 posies ( on-off ). Em controle proporcional, o
obturador posicionado em qualquer ponto intermedirio entre aberto e fechado, sendo
continuamente movido para regular a vazo de acordo com as necessidades do processo.
CAPACITAR MANUTENO 15
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Desde que o obturador com entalhe em V slido, projetado para sair inteiramente da
sede, eles so feitos com guias na base e no topo. Eles podem ser simples ou duplos. Devido
sua conformao lateral existe uma grande rea do obturador sempre em contato com a
superfcie interna da sede e que possibilita uma menor vazo inicial quanto o obturador torneado,
que possui uma vazo inicial maior, quando comparado ao obturador em entalhe em V
slido. Este ltimo apresenta consequentemente maior rangeabilidade.
Em tamanhos maiores ( 4 e maior ) os tipos com saia tendem a vibrar em altas freqncias
quando sujeitos a altas velocidades de gs ou vapor. Esta vibrao pode situar-se na
faixa audvel, produzindo assobio estridente e desagradvel, ou pode
ser supersnica. Em qualquer caso, a conseqncia final poder ser a quebra das peas da
vlvula.
Para reduzir a tendncia de vibrao, costuma-se usar o obturador tipo slido, entalhe em
V , que possui maior massa e mais rigidez. So as seguintes as razes para uso do obturador
em entalhe em V.
CAPACITAR MANUTENO 16
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Obturadores simples estriados ou perfilados com guia somente no topo so muito usados
em orifcios com dimetro de 1 ou menos.
Os obturadores tipo gaiola, teve seu incio de utilizao por volta de 1940 em aplicaes de
alta presso como no caso de produo de leo e gs, alimentao de gua de caldeira, etc...
Estando nos internos a nica diferena entre as vlvulas globo convencional e gaiola, o
CAPACITAR MANUTENO 17
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a) Sede Simples
b) Balanceada
CAPACITAR MANUTENO 18
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Anel sede
1.6 Castelo
O castelo, geralmente uma parte separada do corpo da vlvula que pode ser removida
para dar acesso as partes internas das vlvulas, definido como sendo um conjunto que
inclue, a parte atravs da qual a haste do obturador da vlvula move-se, em um meio para
produzir selagem contra vazamento atravs da haste .Ele proporciona tambm um meio
para montagem do atuador.
Normalmente o castelo preso ao corpo por meio de conexes flangeadas e para
casos de vlvulas globo de pequeno porte, convenciona-se a utilizao de castelo roscado
devido ao fator econmico, em aplicaes de utilidades gerais como ar, gua, etc., como o
caso das denominadas vlvulas de controle globo miniaturas.
a) Normal c) Alongado
b) Aletado d) Com foles
a) Castelo normal
o castelo padro utilizado para as aplicaes comuns nas quais a temperatura est
o
entre -18 a 232 C. Esta limitao est imposta pelo material da gaxeta j que a sua
localizao est bem prxima do flange superior do corpo e portanto bem prxima ao fludo.
b) Castelo aletado
o
usado quando a temperatura do fludo controlado superior a 200 C .Deve ser
o
suficiente para dar o abaixamento de temperatura indicado ou no mximo de 250 C de
resfriamento. No caso da vlvula operar vapores condensveis o aletamento no reduzir a
temperatura abaixo do ponto de saturao do lquido, pois uma vez atingida esta temperatura
haver condensao de vapor e o lquido fluir para a tubulao, sendo substituda por uma
outra poro de vapor com temperatura mais elevada.
CAPACITAR MANUTENO 19
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c) Castelo alongado
So usados para fludos radiativos ou txicos, servindo como um reforo das gaxetas. O
fole normalmente feito de uma liga resistente corroso e devem ser soldados haste da
vlvula. Este sistema limitado a presses de aproximadamente
600 psi.
1.8 Gaxetas
a) Teflon (TFE)
b) Amianto impregnado
CAPACITAR MANUTENO 21
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1.9.1 - Introduo
obturador, conforme desloca-se, produz uma rea de passagem que possue uma determinada
relao caracterstica entre a frao do curso da vlvula e a correspondente vazo que
escoa atravs da mesma. A essa relao deu-se o nome de caracterstica de vazo da vlvula.
Por outro lado, sabemos tambm que, a vazo que escoa atravs de uma
vlvula varia com a presso diferencial atravs dele e portanto tal variao da presso diferencial
deve afetar a caracterstica de vazo. Assim sendo, definem-se dois tipos de caractersticas
de vazo:
a) Inerente
b) Instalada
O alcance de faixa de uma vlvula, pode ser definido como sendo a relao entre a
mxima e mnima vazo controlvel. Ele obtido dividindo-se o coeficiente de vazo (em
porcentagem ) mnimo efetivo ou utilizvel pelo coeficiente de vazo (em porcentagem)
mximo efetivo ou utilizvel.
Da mesma forma que a caracterstica de vazo, o alcance de faixa se define
como alcance de faixa inerente e alcance de faixa instalado.
O alcance de faixa inerente determinado em condies de queda de presso constante
atravs da vlvula, enquanto que, o alcance de faixa instalado obtm-se em queda de presso
varivel.
O alcance de faixa inerente varia de vlvula para vlvula em funo do estilo do corpo.
Na vlvula globo da ordem de 50:1, na esfera de 50:1 at 100:1, na borboleta 20:1, etc..
O alcance de faixa instalado pode tambm ser definido como sendo a relao entre o
alcance de faixa inerente e a queda de presso.
1.9.4 Caractersticas de vazo inerente
a) Linear;
b) Igual porcentagem ( 50:1 );
c) Parablica modificada e
d) Abertura rpida.
CAPACITAR MANUTENO 23
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o
O termo CV , por definio , a quantidade de gua a 60 F medida em gales , que
passa por uma determinada restrio em 1 minuto , com uma perda de carga de 1 psi.
Ex: Uma vlvula de controle com CV igual a 12 , tem uma rea efetiva de passagem
quando totalmente aberta , que permite o escoamento de 12 GPM de gua com uma presso
diferencial de 1 psi.
Basicamente um ndice de capacidade , com o qual estimamos rpida e
precisamente o tamanho requerido de uma restrio em um sistema de escoamento de fluidos
.
1.11 Posicionadores
a) Diminuir o atrito na haste da vlvula quando a gaxeta comprimida com grande presso,
para evitar vazamento do fluido .
b) Para vlvulas de sede simples , recoloca a vlvula na abertura correta , quando a presso
exercida no obturador variar .
c) Modificar o sinal do controlador. O posicionador , por exemplo , recebe um sinal de3 a 15
psi do controlador e emite um sinal de 6 a 30 psi para o atuador .
d) Aumentar a velocidade de resposta da vlvula . Usando-se um posicionador , eliminam-se :
os atrasos de tempo provocados pelo comprimento e dimetro dos tubos de ligao entre
a vlvula e o controlador e volume do atuador .
e) Inverter a ao do controlador.
CAPACITAR MANUTENO 25
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CAPACITAR MANUTENO 26
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1.12 Exerccios
33- Cite trs informaes que podemos obter quando utilizamos o posicionador
inteligente.
2 CONTROLADORES AUTOMTOCOS
Como vimos anteriormente, o controlador pode ser entendido como um dispositivo que realiza
determinadas operaes matemticas sobre o sinal de erro a fim de produzir um sinal a ser
aplicado a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. Estas operaes
matemticas constituem o que chamamos de aes de controle. Neste sentido podemos identificar
4 aes bsicas de controle e suas combinaes:
CAPACITAR MANUTENO 29
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(t
)
Entrada e(t Sad
de Atuad
)) Amplificad Plant aa
Refernc + or
- or a
ia
Controle.
Sinal Automtico
de
Erro
Sens
Detect or
or
De
Erroagora estas aes, sendo que a compreenso fsica destas aes, so fundamentais
Detalharemos
para o perfeito entendimento e sintonia dos controladores PID.
Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a figura abaixo, isto ,
tem somente duas posies fixas, isto , liga desliga. Por esta razo apresenta um custo
relativamente baixo, aliado a simplicidade.
Controle on-off
O sinal de controle u ( t ) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou
negativo. Em outras palavras tem-se:
Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel
fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos,
teramos chaveamentos esprios quando o sinal e ( t ) for prximo de zero.
CAPACITAR MANUTENO 30
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Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador liga-desliga
com histerese conforme mostrado a seguir.
Histerese
Controle On-Off
Este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime
permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no
necessrio preciso, nem um bom desempenho dinmico. Como exemplo corriqueiro, de
aplicaes destes tipos de controle tem: termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir
de "bias", etc...
variao da sada com variao do erro, com ambos os valores expressos em percentagem da
faixa.
No controle proporcional, o atuador de controle pode assumir qualquer valor intermedirio entre 0%
e 100% de abertura. O controlador pode emitir uma infinidade de sinais diferentes para o atuador.
Matematicamente, a sada do controlador proporcional puro, com apenas a ao de controle
proporcional, vale:
S=S0 + Ke
ou
S= S0 + ( 100% / BP ) . e
Onde:
S a sada instantnea do controlador
S0 a sada do controlador, quando o erro zero
K o ganho do controlador
e o erro entre a a medio e o ponto de ajuste
BP a banda proporcional do controlador.
A sada proporcional constante e igual a S 0 quando o erro zero. Esse valor da sada do
controlador, quanto a medio igual ao ponto de ajuste, chamado de polarizao do controlador.
Quando o erro zero, a constante de sada do controlador proporcional se estabiliza, mesmo que
fique um desvio permanente. A sada varia apenas quando o erro varia.
Quando ocorrer uma variao da carga do processo, a medio se afasta do ponto de ajuste. O
controlador sente o erro e produz um sinal de correo que ir aproximar a medio nova do antigo
ponto de ajuste. Porm, a nova medio nunca ser igual ao ponto de ajuste, pois as condies do
processo foram alteradas. H um desvio permanente.
Quando a banda proporcional muito larga, o controlador pouco sensvel e haver um grande
desvio permanente. Para diminuir o desvio permanente deve se ajustar uma banda proporcional
estreita, tornando o controlador mais sensvel. Porm, quando se diminui a banda proporcional
alm de um certo limite, a malha de controle do processo oscila. A sada do controlador comea a
variar segundo uma senide, de modo aleatrio e independente do erro. Para cada processo
existir um ajuste de banda proporcional crtico que produz o mnimo desvio permanente. Quando
se diminui a banda alm do valor crtico, tentando eliminar o desvio permanente, aparece a
oscilao no processo.
O desvio permanente resultado da variao da carga do processo.
CAPACITAR MANUTENO 32
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A ao proporcional instantnea, ela est em fase com o erro entre a medio e o ponto de
ajuste. A ao proporcional cuida de quanto deve ser corrigido, sem levar em considerao o
quando.
No controlador proporcional, existe apenas uma sada para o qual a medio igual ao ponto de
ajuste. O controle executado pelo controlador proporcional s perfeito, sem erro, para uma
determinada carga do processo. Quando h variao da carga a sada do controlador estabiliza a
varivel controlada, porm em um valor diferente do ponto de ajuste.
Como todo processo possui atraso, a desvantagem da ao proporcional, que ela sempre deixa
um desvio permanente ( off set ) entre a medio e o ponto de ajuste, quando h variao da carga
do processo.
O desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste deixado pela ao proporcional , at
certo ponto, diretamente proporcional a largura da banda proporcional. Quando se ajusta a banda
proporcional em valores muito pequenos e o controlador no possui as outras aes de controle, a
malha de controle oscila na freqncia natural do processo.
No controlador proporcional, a banda proporcional tem largura e posio fixas e se situa em torno
do ponto de ajuste. S h controle automtico dentro da banda proporcional.
O formato da resposta da ao proporcional sempre igual e em fase com o formato do distrbio.
A ao proporcional imediata e especfica. A ao proporcional possui duas importantes
influncias na malha fechada de controle:
1 A variao na sada ocorre simultaneamente com a variao no erro. No ocorre atraso na
resposta proporcional.
2 Cada valor do erro para uma dada banda proporcional gera um nico valor de sada. Esta
relao biunvoca entre o erro e a sada do controlador introduz severas limitaes no
desempenho da malha fechada de controle proporcional puro.
O controlador com a ao proporcional isolada aplicado nos processos com pequena variao
da carga e em processos onde pode haver pequenos desvios da medio em relao ao ponto de
ajuste.
O controlador proporcional aplicado no controle do processo onde a estabilidade mais
importante que a medio com o ponto de ajuste.
E( U(
s) K s)
+
- p
CAPACITAR MANUTENO 33
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Ao proporcional: Kp=1(contnuo),2(tracejado),4(pontilhado).
EXEMPLO 1:
RF
+V
REF. e
R1 SADA
( V0 )
REAL.
R2
-V
EXEMPLO 2:
R
f Rf
1
R
REF 1 R
. R 4
2
REAL
. R
3
2.1.3 Ao Integral.
CAPACITAR MANUTENO 34
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A ao integral pode ser combinada com a proporcional para eliminar o desvio permanente onde
ele inaceitvel. Como a ao proporcional, a ao integral tambm responde ao erro. Porm, a
ao integral se baseia no princpio em que a resposta proporcional amplitude e durao do
erro.
A ao integral pode atribuir qualquer valor parar a sada, pois ela para de atuar somente quando o
erro for zero. Esta propriedade da ao integral possibilita a eliminao do desvio permanente
deixado pela ao proporcional. Sempre que existir erro, a ao integral est atuando para reduzi-
lo e elimin-lo.
Normalmente a ao integral est associada com a proporcional. Quando aparece um distrbio tipo
degrau no controlador proporcional e integral, simultaneamente ocorre a correo da ao
proporcional, que tambm um degrau. A amplitude da ao proporcional depende do ajuste da
proporcional. Como ficaria um desvio permanente, a ao integral comea a acionar a sada para
elimin-lo.
A ao integral proporcional integral, no tempo, do erro entre a medio e o ponto de ajuste.
Ou, interpretando a integral, a ao corretiva proporcional a durao do erro existente entre a
medio e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a medio e o ponto de ajuste pela sua durao. O erro que
dura muito tempo para ser eliminado produz uma grande ao corretiva, o erro de curta durao
gera uma pequena ao integral de correo.
Fisicamente, a ao integral uma realimentao positiva atrasada. Por ser realimentao positiva,
a adio da ao integral piora a estabilidade da malha de controle. Quando se tem um controlador
proporcional, com uma determinada banda proporcional ajustada, a adio da ao integral requer
o aumento da banda proporcional, para manter a mesma estabilidade da malha. Quando o ajuste
da ao integral for tal que a realimentao positiva prevalece sobre a negativa ou anule a
negativa, haver oscilao crescente ou no mnimo, a oscilao constante da varivel controlada.
CAPACITAR MANUTENO 35
Instrumentao mdulo IV
ESCOLA TCNICA PANDI CALGERAS
ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
Quando se tem um controlador proporcional mais integral em uma malha que est oscilando, a
freqncia de oscilao menor que a freqncia natural do processo.
A ao integral ajustada em termos unidade de tempo. O tempo integral o tempo que a ao
integral leva para igualar ou repetir a ao proporcional.
Faz-se uma certa confuso entre ao integral e o tempo integral, pois eles so o inverso um do
outro. O tempo integral o tempo que a ao integral leva para alcanar ou repetir a ao
proporcional e a ao integral a quantidade de vezes que a ao proporcional repetida, na
unidade de tempo.
medi
oo
sad
a
Ao
proporcional
Ti
Quando h um erro, a sada integral varia em uma velocidade proporcional ao erro multiplicado por
uma constante Ki, chamada ganho integral.
CAPACITAR MANUTENO 36
Instrumentao mdulo IV
ESCOLA TCNICA PANDI CALGERAS
ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um
determinado tempo to erro igual a zero, i.e. e(t) = 0, o sinal o sinal de controle u(t) ser mantido
em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante t.
. C e
(t)
R
V
i V
0 (t t
)
2.1.4 Ao Derivativa
Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento da
freqncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta freqncia. De
mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes
motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta freqncia
que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqncia. A funo de transferncia
torna-se ento:
Os grficos da figura a seguir ilustram as curvas de resposta em freqncia de um derivador puro e
o efeito da introduo do plo em alta freqncia.
CAPACITAR MANUTENO 37
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
A derivada de uma funo esta relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta
funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional
derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do
erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema
reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de
respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do
sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro
constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta
transitria.
R
C
V
V
i
0
V0 (f) = - RC
2.1.5 Controlador Proporcional-Integral (PI).
dvi / dt
A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo, um
sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar
a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral
utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo diagrama de
blocos e a curva de resposta mostrada abaixo.
e
E( K U(
1 1 (t)
+ s) p
( + Ti s) )
-
S
t
(
Ao Proporcional +
t)
2K Integral
Ao
pK
Kp = Ganho proporcional Proporcional
p
Ti = Tempo integral T t
i
A partir do grfico da curva de resposta podemos dar uma interpretao para Ti : o tempo integral
ou reset-time. Corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de
controle duplicada. Ti comumente especificado em minutos.
CAPACITAR MANUTENO 38
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)
R
3 R
R1
6
R 0
R
P 1 R
5
V
S Ao 8
R Subtra
P Proporcio
2 R tor nal Somad
4 C
or Vo
1 Tenso
de
R
Q R
7 Sada
9
Ao
Integr
al
A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes
na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma
mudana na varivel de controle provoque uma mudana considervel na sada da planta somente
aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o
sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com
grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de
"antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de
controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.
CAPACITAR MANUTENO 39
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
e
E( U(s (t)
s) Kp ( 1 + )
+ TdS )
-
( t
t) Ao Proporcional +
T derivativa
d
Ao
t
proporcional
R
3 R
R1
8
R 3
R
P 1 R1
7
V
S Ao
1
R Subtrat
P Proporcion
2 R or al Somad
4 or
Vo
R Tenso
R1 de
6
0 Sada
R C
5 1 R1
2
Ao
Invers
Diferenci
or
al
CAPACITAR MANUTENO 40
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
2.1.8 Comentrios
Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este , utilizado em situaes quando
uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionado-se
um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica.
Um controlador PI, utilizado para melhora a resposta de Regime Permanente.
Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema.
Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de
Regime Permanente.
Em uma malha de controle o objetivo alcanar a estabilidade no menor tempo possvel. Um
controlador bem ajustado aquele que tem um caimento de , como mostra a seguir.
P
v
S 4 1
P
a) Integrao Condicional
Este mtodo de anti wind-up consiste em desligar a ao integral quando o controle est longe do
regime permanente. A ao integral assim ativada apenas quando certas condies pr-
estabelecidas so satisfeitas, caso contrrio o termo integral mantido constante, ou seja, a
entrada do integrador mantida em zero.
R
b) Implementao Analgica. R1
8
R 4
A implementao1 analgica de um PID pode R ser feita atravs do seguinte circuito eletrnico
P
conforme 7 a partir de amplificadores
mostrado na figura a seguir construdo R1 operacionais. O circuito
V
constitui-se Sbasicamente de um estgio amplificador (aoAo
proporcional1 ), um estgio onde so
implementadas asRfunes de integrao
Subtra e derivao ( aes integral e derivativa ) e um estgio
P Proporcion
2
final onde estas aes soRsomadas.
tor Outras topologias dealcircuito implementando a Somad
ao PID
podem ser encontradas na literatura.
4 C
or
1 Vo
Tenso
R de
R1 Sada
9
2
Ao
Integr
R al
R1
6
0
R C
5 2 R1
CAPACITAR MANUTENO 41
3
Invers
Instrumentao mdulo IV Ao
or Diferenci
al
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
Controlador PID
2.1.9 Exerccios
CAPACITAR MANUTENO 42
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
3. Qual recurso usado em um controlador ON-OFF, para se evitar que sua sada fique ligando e
desligando com frequncia?
11. Quando o valor do meu ganho integral muito pequeno, o valor do tempo integral ser?
3 COMBUSTO
Combusto ou queima uma reao qumica exotrmica entre uma substncia (o combustvel) e
um gs (o comburente), geralmente o oxignio, para liberar calor. Em uma combusto completa,
um combustvel reage com um comburente, e como resultado se obtm compostos resultantes da
unio de ambos, alm de energia, sendo que alguns desses compostos so os principais agentes
causadores do efeito estufa.
CAPACITAR MANUTENO 43
Instrumentao mdulo IV
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
a) Lenta quando se produz a uma temperatura suficientemente baixa, isto , inferior a 500
C, no havendo, regra geral, emisso de luz. A oxidao de um metal (ferro, cobre, zinco, etc.) em
contacto com o ar hmido um exemplo deste tipo de combusto. A combusto lenta uma forma
de queima que acontece a baixas temperaturas. A respirao celular e formao de ferrugem so
exemplos de combustes lentas.
b) Viva aquela em que se produz luz e, vulgarmente, designa-se por fogo. Neste caso, devido
mistura dos gases inflamados com o ar forma-se a chama. No caso dos slidos, cuja combusto
decorre superfcie, verifica-se a incandescncia a partir da sua ignio e tambm atravs da
formao de brasas.
Estas surgem quando o combustvel j no libertam gases suficientes para provocar chama. A
combusto do carvo um exemplo.
A combusto turbulenta caracterizada por fluxos turbulentos. a mais usada na indstria (ex:
turbinas de gs, motores a diesel, etc.), pois a turbulncia ajuda o combustvel a se misturar com o
comburente.
Na combusto incompleta no h o suprimento de oxignio adequado para que ela ocorra de forma
completa. O reagente ir queimar em oxignio, mas poder produzir inmeros produtos. Quando
um hidrocarboneto queima em oxignio, a reao gerar dixido de carbono, monxido de
carbono, gua, e vrios outros compostos como xidos de nitrognio. Tambm h liberao de
tomos de carbono, sob a forma de fuligem. A combusto incompleta muito mais comum que a
completa e produz um grande nmero de subprodutos. No caso de queima de combustvel em
automveis, esses subprodutos podem ser muito prejudiciais sade e ao meio ambiente.
A combusto uma reao de uma substncia (combustvel) com o oxignio (O2) (comburente)
presente na atmosfera, com liberao de energia.A liberao ou consumo de energia durante uma
reao conhecida como variao da entalpia (H), isto , a quantidade de energia dos produtos
da reao (Hp) menos a quantidade de energia dos reagentes da reao (Hr):
H = Hp - Hr
Quando H > 0 isto significa que a energia do(s) produto(s) maior que a energia do(s)
reagentes(s) e a reao endotrmica, ou seja, absorve calor do meio ambiente. Quando H < 0,
isto significa que a energia do(s) reagente(s) maior que a energia do(s) produto(s) e a reao
exotrmica, ou seja, libera calor para o meio ambiente, como no caso da combusto da gasolina,
por exemplo.
3.6 Fotossntese
A gasolina possui muitas impurezas contendo enxofre (S), e o diesel, ainda mais. Hoje no Brasil
existe um grande investimento por parte da Petrobrs para diminuir a concentrao de enxofre no
diesel e assim torn-lo menos poluente. Portanto, combustveis que tem enxofre, ao serem
queimados produzem grandes quantidades de um gs bastante txico e corrosivo, responsvel por
acidificar a atmosfera, o dixido de enxofre (SO2). J o lcool um combustvel que no apresenta
enxofre e portanto no produz o dixido de enxofre.
A falta de oxignio durante a combusto leva chamada combusto incompleta que produz
monxido de carbono (CO). Note que o CO tem um oxignio a menos que o CO2, o que caracteriza
a deficincia de oxignio, ou a ineficincia da reao. Este gs muito txico para o ser humano,
pois este dificulta a funo da hemoglobina, que responsvel pela renovao do oxignio no
nosso sangue. Pequenas concentraes de monxido de carbono j provocam tonturas e dores de
cabea. Outro produto indesejvel da combusto incompleta a fuligem (C), que no tem oxignio
na sua constituio. A poro mais fina da fuligem pode impregnar nos pulmes e causar
problemas respiratrios.
muito importante saber a quantidade de calor liberada pelos combustveis para que seja possvel
comparar o valor energtico de cada um deles. Na Tabela 1 so mostradas as entalpias de
combusto (Ho) para alguns combustveis, isto , a energia liberada na queima completa de um
mol do combustvel. O zero utilizado como ndice superior indica que as condies iniciais dos
reagentes e as finais dos produtos so 25o C e 1 atm, chamadas de condies padro.
O combustvel menos poluente que se conhece o hidrognio, pois sua combusto gera apenas
gua: H2(g) + O2(g) H2O(l) H = - 286 kJ/mol
inflamvel normalmente s ir pegar fogo acima de uma certa temperatura, que seu ponto de
fulgor. Abaixo dessa temperatura, o lquido no ir evaporar rpido o suficiente para sustentar o
fogo caso a fonte de ignio seja removida.
O ato da combusto consiste em trs fases relativamente distintas, mas que se sobrepem:
c) Fase de carvo ou fase slida, quando a sada de gases inflamveis muito pouca para a
presena persistente de chama, e o combustvel carbonizado queima lentamente. Ele s fica
incandescente e depois continua a arder sem chama.
a) Do valor de aquecimento.
b) Da proporo do ar em relao ao combustvel ( ).
Normalmente, a temperatura de combusto adiabtica para o carvo mineral por volta de 1500C
(para temperaturas de entrada e temperaturas do ambiente e = 1.0), cerca de 2000C para o leo
e 2200C para o gs natural.
4 NORMAS DE SEGURANA
4.1 Introduo
Nos processos industriais, existem reas consideradas de risco, devido a presena de substncias
potencialmente explosivas.
Abordaremos os conceitos de Segurana Intrnseca e faremos um breve resumo da classificao
de reas de risco segundo Normas Tcnicas Europias e Americanas, alm dos princpios das
diversas formas de proteo para equipamentos eltricos.
4.2 Definies
CAPACITAR MANUTENO 46
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Pode-se entender como um local aberto ou fechado, onde existe a possibilidade de formao de
uma atmosfera explosiva, podendo ser dividido em zonas de diferentes riscos, sem que haja
nenhuma barreira fsica.
4.2.3 Exploso
4.2.4 Ignio
a chamada ocasionada por uma onda de choque, que tem sua origem em uma fasca ou arco
eltrico ou por efeito trmico.
CAPACITAR MANUTENO 47
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CLASSIFICAO EM DESCRIO
ZONAS
ZONA 0 rea onde a atmosfera explosiva, formada por gases
combustveis, ocorre permanentemente ou por longos perodos
CAPACITAR MANUTENO 48
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Tringulo de Ignio
Desta forma o invlucro prova de exploso deve ser construdo com um material muito
resistente, normalmente alumnio ou ferro fundido, e deve possuir um interstcio estreito e longo
para que os gases quentes desenvolvidos durante uma possvel exploso, possam ser
resfriados, garantindo a integridade da atmosfera ao redor.
CAPACITAR MANUTENO 49
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Os cabos eltricos que entra, e saem do invlucro devem ser conduzidos por eletrodutos
metlico, pois tambm so considerados como uma fonte de ignio. Para evitar a propagao
de uma exploso interna, atravs das entradas e sadas de cabo do invlucro, devem ser
instalados Unidades Seladoras, que consistem de um tubo roscado para unio do
eletroduto com o invlucro, sendo preenchida com uma massa especial que impede a
propagao das chamas atravs dos cabos.
4.4.4 Caractersticas
Os invlucros prova de exploso, no so permitidos em zonas de alto risco (Zona 0), pois a
integridade do grau de proteo depende de uma correta instalao e manuteno. Abaixo
indicamos alguns desses problemas:
4.4.5 Aplicaes
A sobrepresso interna pode ser mantida com ou sem fluxo contnuo, e no requer nenhuma
caracterstica adicional de resistncia do invlucro, mas recomenda-se a utilizao de
dispositivos de alarme que detectam alguma anormalidade da presso interna do invlucro e
desenergizam os equipamentos imediatamente aps detectada a falha.
Esta tcnica pode ser aplicada a painis eltricos de modo geral e principalmente como uma
soluo para salas de controle, que podem ser montadas prximo as reas de risco.
CAPACITAR MANUTENO 51
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O processo de diluio contnua deve ser empregado, quando a sala pressurizada possuir
equipamentos que produzam a mistura explosiva, tais como: sala cirrgicas, analisadores de
gases, etc.
Desta forma o gs inerte deve ser mantido em quantidade tal que a concentrao da mistura
nunca alcance 25% do limite inferior da explosividade do gs gerado. O sistema de alarme
neste caso deve ser baseado na quantidade relativa do gs de proteo na atmosfera, atuando
tambm na desenergizao da alimentao.
Tambm neste tipo de proteo, o princpio baseia-se na segregao, evitando que a atmosfera
potencialmente explosiva atinja as partes do equipamento eltrico que possam provocar a
detonao.
A segregao obtida emergindo as partes vivas (que podem provocar fascas ou as
superfcies quentes) em um invlucro com leo. Normalmente utilizado em grandes
transformadores, disjuntores e similares com peas mveis, aconselhado para equipamentos
que no requerem manuteno frequente.
CAPACITAR MANUTENO 52
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ENTIDADE MANTIDA PELA FUNDAO CSN
Similar ao anterior sendo que a segregao obtida com o preenchimento do invlucro com p,
normalmente o p do quartzo ou areia, evitando desta forma inflamar da chama, quer pela
temperatura excessiva das paredes do invlucro ou da superfcie. Encontrado como forma de
proteo para leito de cabos no piso.
O princpio de funcionamento baseia-se em manipular e estocar baixa energia eltrica, que deve
ser incapaz de provocar a detonao da atmosfera explosiva, quer por efeito trmico ou por
fascas eltricas.
Em geral pode ser aplicado a vrios equipamentos e sistemas de instrumentao, pois a energia
eltrica s pode ser controlada a baixos nveis em instrumentos, tais como: transmissores
eletrnicos decorrente, conversores eletro pneumticos, chaves fim de curso, sinaleiros
luminosos, etc.
Este mtodo de proteo nos conceitos de supresso da fonte de ignio, aplicvel que em
condies normais de operao, no produza arcos, fascas ou superfcies quentes que podem
causar a ignio da atmosfera explosiva para a qual ele foi projetado. So tomadas ainda
medidas adicionais durante a construo, com elevados fatores de segurana, visando a
proteo sob condies de sobrecargas previsveis.
Esta tcnica pode ser aplicada a motores de induo, luminrias, solenides, botes de
comando, terminais e blocos de conexo e principalmente em conjunto com outros tipos de
proteo.
As normas tcnicas prevem grande flexibilidade para os equipamentos de Segurana
Aumentada, pois permitem sua instalao em Zonas 1 e 2, onde todos os cabos podem ser
CAPACITAR MANUTENO 53
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4.7 No acendvel
Multiplex no acendvel
CAPACITAR MANUTENO 54
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