Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Ejercicio
Determinar:
T
a) La funcin de transferencia del proceso G(s), considerando (salida: y) y
(entrada: u). Considere adems que la variacin de es pequea.
b) La funcin de transferencia del modelo de referencia G m(s)
c) La ley de control para el sistema de segundo orden
d) El error de seguimiento
e) La derivada de la sensitividad con respecto a los parmetros del controlador (
1 , 2
)
f) La variacin de los parmetros del controlador adaptivo respecto el tiempo
aplicando la regla del MIT
DATOS:
SOLUCIN
bm
Gm
( s a1m s a0 m )
2
c) La ley de control
u 1u c 2 y
Siendo:
y G ( s )u; y m Gm ( s )u c
y G ( s )[1u c 2 y ] [1 G ( s) 2 ] y G ( s )1u c
G ( s)1 1.891
y uc 2 uc
1 G ( s) 2 s 0.0389 s 10.77 1.89 2
y m Gm ( s )u c
bm
ym uc
s a1m s a0 m
2
Entonces:
e y ym
1.891 bm
e uc 2 uc
s 0.0389 s 10.77 1.89 2
2
s a1m s a0 m
e) La derivada de la sensitividad
e 1.89
2 uc
1 s 0.0389 s 10.77 1.89 2
e (1.89) 2 1
2 uc
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 ) 2
e 1.89 1.891
2 uc
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 ) ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 )
2
e 1.89
2 y
2 ( s 0.0389 s 10.77 1.89 2 )
Por lo que:
e a s a0 m
2 1m uc
1 s a1m s a0 m
e a s a0m
2 1m y
2 s a1m s a0 m
f) La regla del MIT para la variacin de los parmetros respecto del tiempo est
dada por:
d1 e a s a0 m
e 2 1m u c e
dt 1 s a1m s a0 m
d 2 e a s a0 m
e 2 1m y e
dt 2 s a1m s a0 m