Analiza i proiectarea regulatoarelor electronice continuale ca filtre active

cu amplificatoare operaionale (FA cu AO)

A.Obiectivele lucrrii: 1.Structuri de baz de regulatoare (RG) ; 2.Scheme de baz de FA cu AO

utilizate n realizarea RG continuale ; 3.Adaptarea parametrilor RG ; 4.Relevarea unor scheme cu FA
cu AO.
B.Consideraii teoretice :
1.Structurile de baz de RG sunt explicitate n fig. B.1-1 a-c.n aceste structuri:

~ ~
EC - element de comparaie : e w y
RG regulator, realizeaz legea de reglare (l.d.r.); e(t) = f(e;p). u (t) = f (e ;p) ue (t) = f (e ;p).
p parametrii de acordare { kR ,Ti ,Td } sau
F-w, F-y filtre de pe canalele de intrare w sau y; pot s existe sau nu, dup caz.
F-wu,F-yu filtre pentru prelucrarea neomogen a informaiei n raport cu cele dou canale.
~
Dependene operationale
~
a) w( s ) = H FW (s) w(s)
~ ~
e( s) w( s) y( s)
u(s) = HR (s)e(s)
~
y ( s ) = H FY (s) y(s)
~
b) w( s ) = H FW(s) w(s)
u W(s) = H FWU(s) w(s)
~ ~
e( s) w( s) y( s) u e (s) = H R(s) e(s) (2)
~
y(s) = H FY(s) y(s)
u (s) = ue (s) + u w(s)
~ ~
c) Se consider c se dispune direct de w i y filtrate sau nu,dup caz.
~ ~
e( s) w( s) y( s)
u Y (s) = H FYU(s) y(s)
u e (s) = H R(s) e(s) (3)
u (s) = ue (s) u y (s)
Posibiliti de realizare la FA cu AO :
- realizare prin module informaionale tipizate , interconectate
- realizare pe un AO ( numai cazurile mai simple )

2.Scheme de baz de FA cu AO utilizate n realizarea RG.

2.1.AO schema echivalent ;

parametrii de baz.

AO sunt amplificatoare difereniale

cu dou intrri i o ieire, fig.B2-1.
Principalii parametrii ai unui AO i
valori caracteristice (ideale / reale):
-amplificarea diferenial n circuit
u
deschis : V0 e 106
ud

- rezistena de intrare Ri <> 106 10 12

- curentul de intrare (diferenial) Id <A> 0 10-7 10-12
- rezistena de ieire Re <.> 0 102
- curent de ieire Ie <A> 10-2
- tensiunea de offset u off <V> 0 10-3
- banda de frecven (filtrul trece jos) fB <Hz> 106

Condiii idealizate de stabilire a dependenelor operaionale intrare-ieire :

Ri -> => Id -> 0 ; V0 = =>Ud = 0.

2.2.Conexiuni de baz .Scheme i relaii de baz.

a)Schema de baz n regim diferenial fig. B2-2.Ipoteze de baz:
Id = 0 =>I0 = -I1 ; Ud = 0
Relaii de baz:
u k u u k z ui 2
I 0 i1 z i 2 I 1 e
Z0 z1
u i1 k z u i 2 u k z ui 2
e =>
Z0 Z1
Z Z Z Z Z0
ui1 k z ui 2 1 0 ue 0 => ue 1 ui1 k z 1 ui 2
Z1 Z1 Z0 Z1
 Structuri de baz n utilizarea AO la realizarea RG electronice. (2.1.)
a)utilizarea intrrii inversoare , fig. B.2-3-a
b)utilizarea intrrii neinversoare , fig. B.2-3-b
c)utilizarea ambelor intrri n schem simetric (sau nu) , fig. C.

a) Este cea mai utilizat structur ; numrul intrrilor poate fi orict de mare ; aspecte
specifice : Z 2 = 0 , Z 3 = 0 , i0 = -i1;
Z1 ( s ) u ( s) Z (0)
ue ( s ) ui ( s ) H ( s ) e 1
Z 0 ( s) ui ( s ) Z 0 (0)
(2.2.)
- pentru cazul a dou intrri conectate pe INV:
Z1 ( s ) Z1 ( s )
ue ( s ) ui1 ( s ) ui 2 ( s )
Z 0 1( s ) Z 0 2 ( s)

b)Are specific id = 0 .Particulariznd relaia general se obine:

Z 0 ( s ) Z1 ( s ) Z ( s) Z1 ( s) Z ( s)
ue ( s ) ui ( s ) H ( s) 0 1 1
Z0 ( s) Z0 ( s) Z 0 ( s)
(2.3.)
(+) sensul adoptat pentru curenii i0 , i1 este invers cu cel de la curs
Observaie : structura nu poate realiza amplificare subunitar.
c)Este caracterizat de ecuaiile id = 0 , ud = 0 ;corespunztor

1 1
uiw iw R uiy ; ue i1R uiy iw i1
2 2
=> ue uiw uiy (2.4.) Schema asigura comparatia in tensiune a intrarilor.
Remarca : schema (a) cu particularitatile ZO1,2(s)= R01,2 si Z1(s)=R1 ui1 = u w , u i2 = -u y ,asigura
functia de comparatie in curent.
ue u w u y
i w i y i1 0
R1 R01 R02

R1 R
ue uw 1 u y (2.5.)
R01 R0

RO1 = R02 = R1 = R comparator simetric

2.3.Cuadripoli pasivi utilizati in realizarea FA cu AO respectiv a RG electronice. Tabelul 2.1.
sunt specificate si expresiile impedantelor Z(s) aferente.

Nr. Structura Z(s) Nr. Structura Z(s)

Crt cuadripolului crt cuadripolului
1 R 6 1 sTr1 1 sTr 2
sC1
Tr1 R1C1 , Tr 2 R2C2

2 1
sC
3 R 7 Z1 (s)Z2 (s)
1 sRC Z1 (s) Z2 (s)
Z3 ( s)

4 1 sRC
sC
5 sRC 8 1
R 1
4 Z (s); Ra Z1

Legea de reglare aferenta unui RG impreuna cu filtrele din componenta RG se pot realiza :
- in varianta compacta ,in jurul unui AO; solutia este viabila doar in cazul l.d.r. simple ,cu
parametrii ficsi si fara/cu putine functii suplimentare; complicatiile apar la alegerea
cuadripolilor Z(s) si calculul elementelor de circuit (R si C).
- in varianta distribuita pe module informationale tipizate simple (P,I,DT1,PT1) realizate in
jurul a cate unui AO; aceste module sunt apoi interconectate pentru relizarea dependentelor
informationale dorite.

2.4.Legile de reglare/regulatoarele tipizate si filtrele aferente frecvent utilizate in practica sunt

simbolizate in tabelul 2.2. prin:
- f.a.l. aferente;
- simbolizare;
- functii de raspuns la pulsatie si caracteristici logaritmice de pulsatie;
- schema minimala de realizare FA cu AO (realizari compacte);
- relatii de calcul a parametrilor de acordare.
Exemplificarea realizarii l.d.r. PID in cele doua variante de realizare : (1) compacta , (2) pe
module informationale.

1. Schema bloc informationala ;-dependenta informationala :

1 1
ue ( s ) H R ( s ) uw ( s) u y ( s )
1 sT fw 1 sTfy

H R ( s)
kr
1 sTr1 1 sTr 2
s
1 1
H fw ( s ) H fy ( s )
1 sT fw 1 sTfy
-Schema electronica :
-relatii de calcul a elementelor de circuit
si a parametrilor.

Tf w =RoCow/4 Tfy=RoCoy/4
1
kr Tr1R1C1 , Tr2R2C2
R0C1

2. Schema bloc informationala ; -dependenta operationala.

1 1
ue H R (s) uw ( s ) u y ( s )
1 sTfw 1 sTfy
1 kd T f s
H R ( s) kR 1 Td=kdTf
sT 1 sT
i f

pentru Ti>4Td H R(s) prezint zerouri reale si distincte.

- Schema electronica
 1 R15
kR ; R02 = R12 Td = R13C0 3 ; Tf = R03C03
R05
kd =R13/R03 Ti = R04C14 D- dioda care asigura conditia ud 0 ;dezavantaj utilizarea a 5
AO.
R0C0 w R0C0 y
T fw T fy .
4 4

2.5.Structuri speciale de realizare a regulatoarelor electronice.

a) Regulator PDT1 cu parametrii de acordare ajustabili independent fig 2.6.-1.

uR ( s) 1 sTd
H R ( s) kR Td >T - cu anticipare-intarziere (lead-lag)
ui ( s) 1 sT
-Schema electronica (particularizare pentru o intrare u i=u w-u y )
- circuitul din reactia operationala
este un reper de tensiune cu k=1 ;
realizeaza decuplarea rezistentei
R1 de cuadripolare {R2,C2,R3}
ui ( s) u ( s)
RC =>
R0 R1
R
ui ( s) 0 uRC ( s)
R1
1
R3
uRC ( s) 1 sR3C2
sC1 ue(s) 1 sTd
==> H R (s) kR
ue ( s) R R 1 1 s( R2 R3 )C2 ui 1 sT
2 3
sC2
parametrii de acordare:
R1
kR Td ( R2 R3 )C2 T R3C2 cu Td>T
R0

analiza informationala a regulatorului : - schema bloc informationala atasabila :

i 1 ue
H1 (s) 0 k1 H 2 ( s) k2
ui R0 id
k2 = RiV0 vo->

uRC 1 sR3C2 i1 1
H 3 ( s) H 4 ( s) k4
ue 1 s( R2 R3 )C2 uRC R1
determinarea f.d.t.:
 ue H1 H 2 H1
H R ( s)
ui 1 H 2 H 3 H 4 1
H3H 4
pentru k2 ->
H2
H1 ( s) R 1 s( R2 R3 )C2
H R ( s) 1
H 3 ( s) H 4 ( s) R0 1 sR3C2

b) Regulator PI cu parametrii de acordare ajustabili independent.

ue (s) kR
H R ( s) (1 sTi ) kR , Ti ajustabili independent
ui (s) sTi
- Schema electronica (particularizare pentru o intrare ui = uw uy )
ui ( s) u ( s) uR 2 ( s) ue ( s )
R2 ; R 1
R0 R1 2 R2
sC2
corespunzator:
ue (s) 1
H R ( s) kR (1 sTi )
ui (s) sTi

kR=R1/R0 T i = R2C2

c) Regulator PID-T1 inversor cu parametrii acordabili independent in realizarea seriala { PI +

PDT1 } -> PIDT1
ue ( s) 1 sTi 1 sTd
H R ( s) H PI (s) H PDT 1 ( s) kR
ui ( s) sTi 1 sTf
Important atentie la explicitarea param.

Schema electronica (particularitate o singura intare ui=uw-uy)

-relatii de calcul
-regulator PI neinversor
u i
u 1

R 1
0
R 0

s C0
u 1 s R0 C 0
i
H R
( s)
u e
s R0 C 0

-regulator PDT1-inversor
1 s( R3 R4)
u e H PDT 1 ( s)
ui 1 R4 C1

f.d.t.:
1 1 sT r 2 R
H ( s) k R (1 s T r1) k 2
T R0 C 0
R
s T r1 1 sT f R
R
1
r1

T r2
( R3 R4) C1
T f
R4 C1

2.6. Ajustarea parametrilor RG. electronice.Posibilitati de ajustare (modificare).

(a) modificare/ajustare in trepte, prin utilizarea unor elemente de circuit discrete si
comutatoare de conectare in circuit; fig. 2.6-1
(b) modificare/ajustare continuala, prin utilizarea unor elemente de circuit cu ajustare
continuala a valorii.

(a) ajustare in trepte

Po 1-1 2-2 3-3 . n-n Rec Po 1-1 2-2 3-3 . n-1 n- Ca

z h z n-1 n d
1 X - - (X) R 1 X - - - - C
2 - X - (X) 2R 2 - X - - - 2C
3 - - X (X) 3R 3 X X - - - 3C
. (X)
n - - - - X NR m .. .. .. X M
C
Remarca: Structura comutatorului poate fi mai complexa.
(b)Ajustare coninuala (varianta de baza):se utilizeaza schema din fig. 2.6-2 (vezi si tabelul
2.1).Relatii specifice.

( s) u (s) (1 ) R
e a
R R Z ( s)
a1 a0 1
H R
R R Z ( s)
u ( s)
i R 0 a1 a0 0
conditii:
Ra Ra0 R , Z (s) 0 1
0 1
pentru R 0 si R R , Z (s)
a0 a 0 1

H ( s) Z ( s)
1 1
0 1
R
R 0
structura se aplica pentru modificarea / ajustarea componentei P sau I a regulatoarelor.

2.7.Dezvoltarea structurilor de RG electronice cu FA cu AO

a)definirea dependentelor operationale ue(s)=f(uw(s),uy(s)). Sub forma:
-analitica f.d.t. de exemplu ue(s)=HR1(s)uw(s) HR2(s) uy(s)
-schema bloc informationala ; ambele explicitari trebuie detaliate pentru fiecare din canalele de
intrare.
b)definirea cerintelor de baza privind:
-realizarea compacta sau distribuita a functiilor.
-conditii de ajustare a parametriilor
-functii suplimentare ale RG care pot necesita o anumita structura (limitari , neliniaritati ,masura
ARW ,...)
-polaritatea impusa comenzii {(0..+ ) ; (0..- ) ; {+..-}}
c)extragerea partii comune a l.d.r si a partii specifice fiecarui canal ;alegerea structurii schemei
electronice.
d)alegerea structurii schemei electronice care sa permita dezvoltarea conform cerintelor de la punctul
b).
-calculul elementelor de circuit cu care se realizeaza schema ; valorile alese trebuie sa satisfaca
restrictiile de catalog (de ex: kR<=R<=n M n<=3..5 ;
nF<=C<=n.zeci de F ).
-definitivarea schemei cu toate functiile suplimentare.
-introducerea tuturor elementelor de circuit care asigura functionalitatea ( alimentari , compensare
offset ,s.a. )
-optimizarea schemei.
2.8.Relevarea schemelor de regulatoare electronice realizate cu FA cu AO. Relevarea chemelor revine
la:
-identificarea functiilor de baza si suplimentare ale RG
-ridicarea schemei bloc informationale detaliate si a functiilor suplimentare
-determinarea dependentelor operationale iesiri-intrari (partea liniara) si caracterizarea matematica a
modulelor neliniare sau cu functii suplimentare.
Scopurile relevarii schemelor de RG cu FA cu AO :
-imbunatatirea / innobilarea schemei cu alte functii .
-realizarea intr-o tehnologie noua.
-transpunerea ei varianta discretizata si implementare.
-analize legate de proprietatile buclei.
 -analiza de toleranta la defecte a schemelor.
2.9.Analiza efectelor unor defectiuni in schema RG:
Se deruleaza in mai multe etape:
-analiza modificarilor functionale in schema electronica datorate defectiunii.
-analiza efectelor defectiunii asupra schemei informationale.
-analiza modalitatilor de evitare a defectiunilor si solutii de siguranta.
In cadrul lucrarii se abordeaza doar primele doua aspecte ale problemei.
3.Studii de caz propuse.
3.1.Dezvoltarea structurilor cu FA cu AO pentru urmatoarele RG ,caracterizate prin schemele bloc
informationale din fig. 3.1.Probleme de rezolvat :
-determinarea l.d.r in raport cu cele doua canale ; evidentierea partii comune si a canalelor specifice ;
explicitarea dependentei operationale ue(s)=f{uw ;uy }.
-alegerea structurii ; justificarea ei in raport cu conditiile suplimentare impuse ; optimizarea schemei.
-calculul valorilor elementelor de circuit.

- Schema 1-a : -Se dezvolta in

doua variante:
-varianta cu linie continua ;
l.d.r PI se realizeaza compact ;
nu se necesita ca eroarea de reglare sa fie
masurabila ;polaritatile intrarilor se
vor fixa astfel ca
ue sa fie in principal +.
kR=2.5 ...5 cu variatie continua
prin potentiomaetru ,Ti=2 sec fixa.
-varianta completa :l.d.r se realizeaza in
varianta paralel {P||I}+ sumator
amplificator ; eroarea de reglare trebuie sa fie
obligatoriu accesibila masurarii.
kR = {2,5 ; 3 ; 3,5 ; 4 ; 4,5 ; 5} variabile in trepte.
Ti = {2 ; 3 ; 4 ; 5 } sec.
kd T f s
Componenta DT1 in formularea H DT 1 ( s) va avea kd = { 1 ; 2 } ;
1 sTf
Tf= { 0.1 ; 0.2 }.
Atentie : intrarile sa se manifeste in semnele corecte in iesire.
Schema a 2-a doua regulatorare in cascada.
kR1 = {1...5 } ajustabil
continuu.
Ti1 = {0,2 ...0,5 } -
ajustabil continuu.
kR2 ={1...5} ajustabil
continuu.

-polaritatea iesirii ue = ue2 = + ; intrarile trebuie sa se manifeste corect in iesire.

-se vor prefera schemele cu structura speciala.
Schema a 3-a RG-PID-in varianta paralel cu setul de parametrii ajustabili in trepte
kR = 1 ;2,5 ; 5 ; 10 Ti = 2,5 ; 5 ; 7,5 ;10 sec. kd = 2,5 ; 5 ;7,5 ;10
Tf=1 sec.
- eroarea de reglare accesibila masuratorilor.
- domeniile de variatie ale intrarilor.
uw = [0 ;10] v ;uy = [0 ,-25] v

3.2.Relevarea schemelor cu AO din figura. Aspecte de rezolvat:

- determinarea schemei bloc informationale .
- determinarea dependentelor operationale iesire-intrari.